JP2016059949A - Automated travel mechanism - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動走行機構に関する。 The present invention relates to an automatic travel mechanism.
近年、種々の産業分野において自走式(可動式)の自動装置が用いられている。例えば、低温タンクの施工などでは、その側壁を形成する際、矩形状の面材(メンブレン)を上段から順にぶら下げる要領で組み立てた後、自動溶接機を用いて面材間の接合箇所を溶接している。大型のタンクではその高さが40〜50メートルにも及ぶものもあり、また狭い場所もあるため、このような高所や狭所での溶接作業を可能にする自動溶接機は、人手による溶接作業に比較して利点が多く、広く普及している。 In recent years, self-propelled (movable) automatic devices have been used in various industrial fields. For example, in the construction of a low-temperature tank, when forming the side wall, after assembling the rectangular face material (membrane) in order from the top, the joints between the face materials are welded using an automatic welding machine. ing. Some large tanks have a height of 40 to 50 meters, and there are also narrow places. Automatic welding machines that enable welding work in such high places and narrow places are manually welded. There are many advantages compared to work and it is widely used.
自動溶接機は、通常、自動溶接装置(溶接機本体)と制御装置と制御ケーブルとを有して構成され、床面などに配置されて固定された制御装置に対して、自動溶接装置が予め設置されたレール上を走行するようになっている。制御ケーブルは、コネクタによって自動溶接装置に着脱可能に接続され、これによって制御装置と自動溶接装置との間を繋ぎ、制御装置からの制御信号を自動溶接装置に伝える。このような構成のもとに自動溶接装置は、その動作が制御装置に制御される。 The automatic welding machine is usually configured to include an automatic welding apparatus (welding machine main body), a control apparatus, and a control cable, and the automatic welding apparatus is preliminarily arranged with respect to the control apparatus arranged and fixed on the floor surface or the like. It runs on the installed rails. The control cable is detachably connected to the automatic welding apparatus by a connector, thereby connecting between the control apparatus and the automatic welding apparatus and transmitting a control signal from the control apparatus to the automatic welding apparatus. Based on such a configuration, the operation of the automatic welding apparatus is controlled by the control device.
ところで、自動溶接装置は、基本的に上下方向(鉛直方向)に設置されたレールに沿って上下方向に走行し、自動溶接するように設計されている。そして、制御ケーブルはコネクタが自動溶接装置の下面、すなわち上下方向における下方に向く面に取り付けられている。これにより、コネクタに接続するケーブル部分は下方に垂れ下がるため、コネクタとこれに接続するケーブル部分との間に大きな曲げ力が働くことがない。したがって、コネクタとケーブル部分との間に曲げによる負荷がほとんどかからず、これによりこれらコネクタや制御ケーブルの内部の信号配線に大きな曲げ力が働かないため、信号配線に断線が生じないようになっている。 Incidentally, the automatic welding apparatus is basically designed to run in the vertical direction along the rails installed in the vertical direction (vertical direction) and perform automatic welding. The control cable is attached to the lower surface of the automatic welding apparatus, that is, the surface facing downward in the vertical direction. Thereby, since the cable part connected to a connector hangs down below, a big bending force does not act between a connector and the cable part connected to this. Therefore, there is almost no load due to bending between the connector and the cable part, and as a result, a large bending force does not act on the signal wiring inside these connectors and control cables, so that the signal wiring is not broken. ing.
なお、自動溶接機のケーブルハンドリング装置としては、下記特許文献1に開示されたものが知られている。 In addition, what was disclosed by the following patent document 1 is known as a cable handling apparatus of an automatic welder.
しかしながら、前記の自動溶接装置を本来の使用方法とは異なる使用方法で用いた場合、具体的には、上下方向に走行させるのに代えて水平方向(左右方向)に設置されたレールに沿って水平方向に走行させつつ自動溶接する場合、制御ケーブルのコネクタは横方向(水平方向)に向かって自動溶接装置に取り付けられることにより、ケーブル部分はこのコネクタから横方向(水平方向)に向かった直後に下方に垂れ下がる。したがって、コネクタとこれに接続するケーブル部分との間に大きな曲げ力が働くことにより、制御ケーブルの内部の信号配線に断線が生じることがある。 However, when the automatic welding apparatus is used in a usage method different from the original usage method, specifically, along the rail installed in the horizontal direction (left-right direction) instead of running in the vertical direction. When automatic welding is performed while running in the horizontal direction, the control cable connector is attached to the automatic welding device in the horizontal direction (horizontal direction), so that the cable part immediately follows the horizontal direction (horizontal direction) from this connector. Hangs down. Therefore, when a large bending force acts between the connector and the cable portion connected to the connector, the signal wiring inside the control cable may be disconnected.
すなわち、制御ケーブルは、例えば高さが40〜50メートル程度の大型タンクの場合、当然長さも40〜50メートルを超える長さとなり、したがってかなりの重量物となる。よって、コネクタとケーブル部分との間に曲げが生じてこの曲げ箇所にケーブル部分の重量がかかると、曲げ箇所に大きな負荷がかかり、これによってこれらコネクタや制御ケーブルの内部の信号配線に大きな曲げ力が働くため、信号配線に断線が生じることがある。信号配線は、制御ケーブル内に30〜40本程度設けられているが、各信号配線が信号の一つ一つに対応しているため、一本でも断線すると自動溶接装置の動作に支障が生じてしまう。 That is, for example, in the case of a large tank having a height of about 40 to 50 meters, the length of the control cable is more than 40 to 50 meters, and therefore, the control cable is considerably heavy. Therefore, if bending occurs between the connector and the cable part and the weight of the cable part is applied to this bent part, a large load is applied to the bent part, which causes a large bending force on the signal wiring inside the connector and the control cable. May cause disconnection in the signal wiring. About 30 to 40 signal wires are provided in the control cable, but each signal wire corresponds to each signal, so if even one wire is disconnected, the operation of the automatic welding device will be hindered. End up.
なお、特許文献1の自動溶接機のケーブルハンドリング装置には、ケーブル同士が絡み合ってしまう等の問題が記載されているが、制御ケーブルにおける信号配線の断線については記載されていない。 In addition, although the cable handling apparatus of the automatic welding machine of patent document 1 describes problems, such as a cable getting entangled, it does not describe about the disconnection of the signal wiring in a control cable.
本発明は前記事情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、自動走行装置に接続する制御ケーブルの、コネクタ近傍部での曲げによる信号配線の断線を防止した、自動走行機構を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an automatic traveling mechanism that prevents disconnection of signal wiring due to bending of a control cable connected to the automatic traveling device in the vicinity of the connector. There is to do.
本発明の自動走行機構は、レールに案内されて移動する自動走行装置と、前記自動走行装置の動作を制御する制御装置と、前記自動走行装置と前記制御装置との間を繋ぐ制御ケーブルと、前記レールに移動可能に取り付けられて、前記制御ケーブルを支持するケーブルハンガーと、を備えることを特徴とする。 The automatic travel mechanism of the present invention includes an automatic travel device that is guided by a rail and moves, a control device that controls the operation of the automatic travel device, a control cable that connects the automatic travel device and the control device, And a cable hanger that is movably attached to the rail and supports the control cable.
また、前記自動走行機構において、前記レールは、前記自動走行装置の車輪を回転走行させるためのレール本体と、該車輪に噛合して自動走行装置を自動走行させるためのギアと、を有して構成されており、前記ケーブルハンガーは、前記ギアに干渉されることなく、前記レール本体上を回転走行する滑車を有して構成されていることが好ましい。 Further, in the automatic travel mechanism, the rail includes a rail body for rotating the wheels of the automatic travel device, and a gear meshing with the wheels for automatically traveling the automatic travel device. It is preferable that the cable hanger has a pulley that rotates on the rail body without being interfered with the gear.
また、前記自動走行機構においては、前記自動走行装置と前記ケーブルハンガーとの間に、これらの間の間隔を予め設定された距離以上に維持するための間隔調整材が設けられていることが好ましい。 Moreover, in the automatic traveling mechanism, it is preferable that an interval adjusting material is provided between the automatic traveling device and the cable hanger for maintaining the interval between them at a predetermined distance or more. .
本発明の自動走行機構によれば、自動走行装置が移動するレールに移動可能に取り付けられて、制御ケーブルを支持するケーブルハンガーが備えられているので、自動走行装置を本来の使用方法とは異なる使用方法で用い、したがって制御ケーブルのケーブル部分がコネクタに対して曲がり易い姿勢になろうとしても、ケーブルハンガーによって制御ケーブルのケーブル部分を支持することにより、制御ケーブルのケーブル部分がコネクタ近傍部にて曲がってしまうのを防止することができる。よって、コネクタ近傍部での曲げによる信号配線の断線を防止することができる。 According to the automatic travel mechanism of the present invention, since the automatic travel device is movably attached to the moving rail and is provided with the cable hanger that supports the control cable, the automatic travel device is different from the original method of use. Even if the cable part of the control cable tends to bend easily with respect to the connector, the cable part of the control cable is supported near the connector by supporting the cable part of the control cable with the cable hanger. It can be prevented from bending. Therefore, disconnection of the signal wiring due to bending near the connector can be prevented.
以下、本発明の自動走行機構の実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下の図面においては、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
本実施形態では、本発明に係る自動走行機構を、低温タンクの施工に用いられる自動溶接機構に適用した場合について、説明する。まず、本実施形態の自動溶接機構(自動走行機構)が用いられるLNGタンク等の低温タンクの構造について説明する。
Hereinafter, embodiments of an automatic travel mechanism of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following drawings, the scale of each member is appropriately changed in order to make each member a recognizable size.
This embodiment demonstrates the case where the automatic traveling mechanism which concerns on this invention is applied to the automatic welding mechanism used for construction of a low temperature tank. First, the structure of a low-temperature tank such as an LNG tank in which the automatic welding mechanism (automatic traveling mechanism) of this embodiment is used will be described.
図1は、本実施形態の自動溶接機構が施工に用いられるメンブレン式の低温タンクの一例を示す図であり、(a)は低温タンクの断面図、(b)は(a)のA部拡大図である。このメンブレン式の低温タンクは、図1(a)に示すように地面1に掘削した穴の内側にコンクリート製の躯体2を構築し、この躯体2の内面に下地材となる保冷材3等を介してステンレスなどの厚さ2mm程度の薄い金属板で形成された矩形状のメンブレン4を取り付けて、気密構造の内槽とするとともに、これらの上部を屋根5で覆うことにより、密閉構造としている。
FIG. 1 is a diagram showing an example of a membrane type cryogenic tank in which the automatic welding mechanism of the present embodiment is used for construction, (a) is a cross-sectional view of the cryogenic tank, and (b) is an enlarged view of part A of (a). FIG. In this membrane type low temperature tank, as shown in FIG. 1 (a), a
このような低温タンクのメンブレン4には、低温タンクの側部内面を示す図1(b)に示すように、低温液体の貯蔵による熱収縮に対応できるようにひだ6(コルゲーション)が縦(上下)・横(左右)に一定間隔で形成されるとともに、縦(上下)のひだと横(左右)のひだとが交差する部分には、十字状のひだ7(コルゲーション)が形成されている。なお、メンブレン4としては、ひだの形状が図1(b)に示したものに限定されることなく、種々の形状のものが使用可能である。例えば、十字状のひだ7が無く、縦(上下)・横(左右)のひだ6だけがあるものや、さらには縦(上下)あるいは横(左右)のひだ6だけがあるものも使用可能である。
In the
このようなメンブレン4の躯体2への取り付けは、図1(a)に示すように予め躯体2上に保冷材3を配置し、この保冷材3上に耐火材8を配置し、この耐火材8上にメンブレン4を配置する。そして、このようにしてメンブレン4を耐火材8上に配置し固定したら、次のメンブレン4、すなわち隣りに位置するメンブレン4についても、同様にして固定する。その際、メンブレン4については、図1(b)に示したようにその上下・左右のひだ6が隣り合うメンブレン4のひだ6に連続するように位置合わせしつつ、一部を互いに重ね合わせて配置する。
As shown in FIG. 1 (a), the
このようにメンブレン4を順次位置合わせし、一部を重ね合わせつつ縦横に配置していくことにより、互いの重ね合わせ部(繋ぎ目部)、すなわち溶接箇所となる溶接線12が縦横に形成される。そこで、このような溶接線12に沿って自動溶接装置で溶接するべく、図1(b)中に二点鎖線で示すように、溶接線12と平行になるようにして溶接線12の近傍にレール13を取り付け、このレール13上に自動溶接装置を走行させつつ、溶接線12に沿ってメンブレン4、メンブレン4間を連続的に溶接する。
By sequentially aligning the
図2(a)に示すように、このような溶接に用いられる自動溶接装置20(自動走行装置)は、レール13上を走行(移動)するための走行手段(図示せず)と、溶接部21と、を備えて構成されている。レール13は、図3に示すように幅方向の両端部にレール本体14を有している。レール本体14は、横断面視略八角形状に形成されており、その外側面14aの両側に位置する斜面14b、斜面14bに、自動溶接装置20の走行手段を構成する車輪20aが回転走行するようになっている。
As shown in FIG. 2A, an automatic welding apparatus 20 (automatic traveling apparatus) used for such welding includes traveling means (not shown) for traveling (moving) on the
また、一方のレール本体14には、その外側面14aにラック状のギア14cがレール13の長さ方向に沿って設けられており、このギア14cに自動溶接装置20の走行歯車20bが噛合している。走行歯車20bは、前記車輪20aに設けられて該車輪20aの一部を構成している。このような構成のもとに自動溶接装置20は、走行手段の走行歯車20bがモータ(図示せず)の駆動によって回転することにより、ラック状のギア14c上を走行するようになっている。すなわち、自動溶接装置20はその走行手段によってレール13上を走行するようになっている。
Further, one
図2(a)に示すように溶接部21は、トーチ部21aと、溶接ワイヤフィーダー21bと、自動調節部21cとを備えたもので、溶接ワイヤフィーダー21bによって供給された溶接ワイヤ21dを、トーチ部21aで加熱溶融し、溶接を行うものである。自動調節部21cは、トーチ部21aの溶接箇所、すなわちトーチ(図示せず)の先端部の位置を変位させて溶接線12に合わせるべく、レール13と直交する方向にトーチ部21aを移動させるものである。
As shown in FIG. 2 (a), the
また、図2(a)に示すように自動溶接装置20には、その下面、すなわち上下方向(鉛直方向)に設けられたレール13に沿って上下方向に走行する際に下方に向く面に、制御ケーブル22が接続されている。また、制御ケーブル22とは別に、電源線や冷却水、ガス等の配管を収容するケーブル24も接続されている。なお、図2(a)中には制御ケーブル22以外にケーブル24を一つしか記載していないが、実際には、電源線や配管などが複数設けられ、したがってこれらを収容するケーブル24も複数設けられている。
As shown in FIG. 2 (a), the
制御ケーブル22は、コネクタ22aとこれに接続するケーブル部分22bとを有し、内部に多数の信号配線、例えば30〜40本程度の信号配線を収容したもので、コネクタ22aによって自動溶接装置20に着脱可能に接続されている。このような構成によって制御ケーブル22は、自動溶接装置20と制御装置23との間を繋ぎ、制御装置23からの制御信号を信号配線によって自動溶接装置20に伝えるようになっている。なお、制御ケーブル22は、制御装置23に対してもコネクタ22aによって着脱可能に接続されている。また、制御装置23は通常床面に設置されるため、タンクが例えば高さ40〜50メートルの大型タンクの場合には、制御ケーブル22はその長さが40〜50メートルを超える長さとなることにより、かなりの重量物となっている。
The
ここで、図2(a)に示したように自動溶接装置20を本来の使用方法である上下方向に沿って移動させつつ、自動溶接を行わせる場合には、制御ケーブル22はコネクタ22aが自動溶接装置20の下面にて下方に向いて取り付けられているため、ケーブル部分22bはコネクタ22aの向きに沿って下方に垂れ下がる。したがって、コネクタ22aとケーブル部分22bとの間に曲げによる負荷がほとんどかからず、これにより内部の信号配線にも大きな曲げ力が働かない。
Here, as shown in FIG. 2A, when the
ところが、図1(b)に示したように、メンブレン4の重ね合わせ部(繋ぎ目部)は縦横に形成され、したがって溶接箇所となる溶接線12も縦横に形成されているため、図2(b)に示すように自動溶接装置20を本来の使用方法とは異なる使用方法である水平方向(左右方向)に移動させつつ、自動溶接を行わせる必要がある。すなわち、水平方向に設置したレール13に沿って自動溶接装置20を移動させつつ、自動溶接を行わせる必要がある。
However, as shown in FIG. 1 (b), the overlapping portion (joint portion) of the
しかしながら、このように自動溶接装置20を水平方向に移動させると、前述したように制御ケーブル22のケーブル部分22bがコネクタ22aから横方向(水平方向)に向かった直後に下方に垂れ下がるため、コネクタ22aとケーブル部分22bとの間に大きな曲げ力が働いてしまい、コネクタ22aやケーブル部分22bの内部の信号配線に断線が生じることがある。
However, when the
なお、制御ケーブル22とは別に設けられるケーブル24についても、同様に大きな曲げ力が働くが、電源線や配管などのケーブルは太く形成され、また電源線としては縒り線が用いられることなどから、制御ケーブル22の場合のような問題はほとんど生じることはない。
A large bending force is also applied to the
そこで、自動溶接装置20を本来の使用方法とは異なる水平方向に移動させて用いる場合に、制御ケーブル22内の信号配線の断線を防止するべく、本実施形態では、図4に示すように制御ケーブル22を支持するケーブルハンガー30を備えている。ケーブルハンガー30は、自動溶接装置20とともにレール13に移動可能に取り付けられて、制御ケーブル22やケーブル24を支持するものである。ここで、このようなケーブルハンガー30と自動溶接装置20及び制御ケーブル22を備えることで、本実施形態の自動溶接機構(自動走行機構)が構成されている。
Therefore, when the
図5(a)、(b)はケーブルハンガーの概略構成を示す図であり、(a)は側面図、(b)は背面図である。図5(a)、(b)に示すようにケーブルハンガー30は、矩形板状のハンガー本体31と、このハンガー本体31の四隅に設けられた滑車32と、ハンガー本体31に設けられた支持具33及び把持具34と、を備えて構成されている。
5A and 5B are diagrams showing a schematic configuration of the cable hanger, FIG. 5A is a side view, and FIG. 5B is a rear view. As shown in FIGS. 5A and 5B, the
ハンガー本体31には、開口31aが形成されており、ここにロープなどを通すことができるようになっている。また、ハンガー本体31には、その背面側下端部に調整板35が、ハンガー本体31に対して上下方向に移動可能に取り付けられている。調整板35は、その下端面が調整ボルト36に支持されてハンガー本体31に対する高さが調整可能になっており、また、図5(b)に示すように上部側で一対の取付ボルト37、取付ボルト37によってハンガー本体31に固定されている。
The
ハンガー本体31には、前記開口31aの下方に、上下方向に長い一対の長孔31b、長孔31bが形成されており、前記取付ボルト37はこの長孔31b内に移動可能に取り付けられ、図示しないナットに締結している。また、調整ボルト36は、ハンガー本体31の下端部に設けられた折曲板31cの螺子孔(図示せず)に螺合してここに取り付けられたもので、その先端(上端)が調整板35の下端面を支持している。これにより、調整ボルト36の折曲板31cからの突出量を適宜に変更することにより、ハンガー本体31に対する調整板35の高さを調整できるようになっている。なお、調整ボルト36にはゆるみ防止のため、ナット36aが螺着している。
The
滑車32は、ハンガー本体31の背面側の上部側に二つ取り付けられ、調整板35に二つ取り付けられている。これら滑車32は、図5(a)に示すように軸32aを介してハンガー本体31や調整板35に回転自在に取り付けられている。また、滑車32は、車輪部32bを両側に有し、これら車輪部32b、車輪部32b間に凹部32cを有した構造となっている。このような構成によって一対の車輪部32b、車輪部32bは、レール13のレール本体の斜面14bに回転可能に当接している。また、車輪部32b、車輪部32b間に凹部32cを有していることにより、レール本体14に設けられたラック状のギア14cに干渉しないようになっている。したがって、滑車32は、ギア14cに干渉されることなく、レール本体14上を回転走行するようになっている。
Two
ここで、ケーブルハンガー30はレール13に対して着脱可能になっている。すなわち、レール13に取り付ける際には、調整板35の取付ボルト37、取付ボルト37をゆるめ、かつ、調整ボルト36をゆるめてその上端面を下げることにより、ハンガー本体31に対して調整板35を下げる。そして、その状態で上側の滑車32をレール13の上側のレール本体14に係合させ、下側の滑車32をレール13の下側のレール本体14に対向させる。次いで、その状態で調整板35を持ち上げ、下側の滑車32を下側のレール本体14に係合させる。その後、調整ボルト36を締めてその上端面を上げることにより、調整板35を上昇させてその下端面を支持する。また、その状態で取付ボルト37、取付ボルト37を締め付け、ハンガー本体31に対して調整板35を固定する。これにより、ケーブルハンガー30をレール13に取り付けることができる。
Here, the
また、レール13から取り外す際には、調整板35の取付ボルト37、取付ボルト37をゆるめ、かつ、調整ボルト36をゆるめてその上端面を下げることにより、ハンガー本体31に対して調整板35を下げる。すると、調整板35に取り付けられた二つの滑車32がレール本体14から外れるため、その状態でハンガー本体31を持ち上げることにより、上側の滑車32も上側のレール本体14から取り外すことができる。したがって、全ての滑車32をレール13のレール本体14から外すことで、ケーブルハンガー30をレール13から取り外すことができる。
Further, when removing from the
支持具33は、本実施形態ではL字状の金属棒によって形成されている。このL字状の支持具33は、図5(a)に示すようにハンガー本体31の正面側に突出した状態取り付けられており、かつ、図5(b)に示すように開口31aの前方に配置されている。このような構成のもとに支持具33は、図4に示すように制御ケーブル22のケーブル部分22bやケーブル24のケーブル部分を引っかけさせてその状態に支持するようになっている。
In this embodiment, the
また、図5(a)に示すように支持具33には、その上端部に保持棒38が回動可能に取り付けられている。この保持棒38は、図5(a)中に二点鎖線で示すように支持具33にてケーブル部分22bやケーブル24を支持した後、ハンガー本体31側に回動させて支持具33の開口側を閉じることにより、ケーブル部分22bやケーブル24が支持具33から不測に外れ、脱落するのを防止するようになっている。なお、保持棒38には支持具33との間に公知のロック機構を設けておき、支持具33によってケーブル部分22bやケーブル24を支持している間にはこのロック機構によって保持棒38が外側に回動し、支持具33の開口側が開放されるのを防止しておくのが好ましい。
Moreover, as shown to Fig.5 (a), the holding rod 38 is attached to the upper end part to the
把持具34は、図5(b)に示すように前記調整板35に取り付けられたU字状の金属棒であって、その両端部が調整板35に取り付けられたことにより、湾曲部34aが調整板35の下方に突出して配置されている。このような構成により、前述したようにケーブルハンガー30をレール13に対して着脱する際、この把持具34を把持することで調整板35の上げ下げを容易にすることができる。また、例えば自動溶接装置20を自走方向と反対の方向に手動等で移動させる際、ケーブルハンガー30もレール13に対して手動で走行させる必要があるが、その際にも、把持具34を把持することでケーブルハンガー30を容易に走行させることができる。
The gripping
また、本実施形態では、図4に示すように自動溶接装置20とケーブルハンガー30との間に、これらの間の間隔を予め設定された距離以上に維持するための間隔調整材39が設けられている。間隔調整材39は、例えば複数の金属パイプによって形成されたもので、予め設定された距離に等しい長さに形成された第1の金属パイプと、この第1の金属パイプに移動可能に内挿しあるいは外挿する第2の金属パイプとを有して形成されている。このように第1の金属パイプに対して第2の金属パイプが内挿あるいは外挿することで、間隔調整材39は伸縮可能になっており、したがって自動溶接装置20とケーブルハンガー30との間に取り付けられることで、これらの間を第1の金属パイプの長さ以上に維持するようになっている。
Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 4, an
すなわち、間隔調整材39は、自動溶接装置20に対してケーブルハンガー30が設定された距離以上に接近しようとした際、第1の金属パイプに第2の金属パイプが内挿あるいは外挿して全体が縮んでも、第1の金属パイプの長さ以上に維持され、したがって自動溶接装置20とケーブルハンガー30との間は第1の金属パイプの長さ以上に維持される。
That is, when the
このような構成からなる自動溶接機構によって水平方向に移動させつつ、水平方向(横方向)の溶接線12に沿って自動溶接を行うには、図4に示すようにレール13に移動可能に取り付けた自動溶接装置20の移動方向後方に、ケーブルハンガー30を配置し、レール13に取り付ける。そして、自動溶接装置20とケーブルハンガー30との間に間隔調整材39を取り付けることにより、これら間の間隔を一定以上に維持する。
In order to perform automatic welding along the horizontal (lateral) welding
続いて、自動溶接装置20の制御ケーブル22のケーブル部分22bやケーブル24のケーブル部分をケーブルハンガー30の支持具33に引っかけてこれに支持させ、その状態で保持棒38を回動し、脱落を防止する。このようにして制御ケーブル22のケーブル部分22bやケーブル24のケーブル部分をケーブルハンガー30の支持具33に支持させることにより、特に制御ケーブル22のケーブル部分22bがコネクタ22aに対して曲がり易い姿勢になろうとしても、ケーブルハンガー30によって制御ケーブル22のケーブル部分22bを支持することにより、制御ケーブル22のケーブル部分22bがコネクタ22aの近傍部にて曲がってしまうのを防止することができる。
Subsequently, the
よって、本実施形態の自動溶接機構にあっては、自動溶接装置20に接続する制御ケーブル22の、コネクタ22aの近傍部での曲げによる信号配線の断線を防止することができる。なお、制御ケーブル22のケーブル部分22bは、支持具33に引っかけられた箇所で曲がり、その後下方に垂れ下がる。しかし、コネクタ22aの近傍部、すなわちコネクタ22aとの接続部と異なり、コネクタ22aから離れた位置ではケーブル部分22bは比較的小さな曲率で徐々に曲がるため、大きな曲げ力による負荷がかからず、したがって信号配線の断線が防止される。
Therefore, in the automatic welding mechanism of the present embodiment, disconnection of the signal wiring due to bending of the
また、自動溶接装置20をレール13上にて走行させた際、制御ケーブル22やケーブル24によってケーブルハンガー30を引っ張ることができ、これによってケーブルハンガー30を自動溶接装置20に追従させることができる。その際、ケーブルハンガー30の滑車32は、レール本体14のギア14cに干渉されることなく、レール本体14上を回転走行するようになっているので、自動溶接装置20に引っ張られることでレール13上を円滑に走行する。
Further, when the
なお、ケーブル24は実際には複数本あることなどから、これらケーブル24や制御ケーブル22を支持具33に引っかけると、ほとんどこの支持具33とハンガー本体31との間から容易に抜けなくなり、したがって自動溶接装置20を走行させることで、制御ケーブル22やケーブル24によってケーブルハンガー30を引っ張ることができる。しかし、ケーブル24や制御ケーブル22を引っ張った際にこれらが支持具33とハンガー本体31との間から抜けるのをより確実に防止するためには、例えばロープでこれらケーブル24や制御ケーブル22を縛り、かつロープを開口31aに通すことなどにより、ケーブル24や制御ケーブル22をケーブルハンガー30に固定してもよい。
Since there are actually a plurality of
また、自動溶接装置20とケーブルハンガー30との間に間隔調整材39を取り付けているので、これらの間の間隔を予め設定された距離以上に維持することができる。したがって、自動溶接装置20にケーブルハンガー30が近接し、これら自動溶接装置20とケーブルハンガー30との間が極端に狭くなることにより、ケーブル部分22bの支持具33での曲がり箇所がコネクタ22aに接近することでケーブル部分22bの曲がり箇所の曲率が大きくなるのを防止することができる。よって、制御ケーブル22内の信号配線の断線を確実に防止することができる。
Moreover, since the space |
また、自動溶接装置20の自動走行によってケーブル24や制御ケーブル22を引っ張った際に、これらが支持具33とハンガー本体31との間から抜けても、間隔調整材39によって自動溶接装置20とケーブルハンガー30との間をある程度の距離に維持できるため、ケーブルハンガー30を自動溶接装置20に確実に追従させることができる。
Further, when the
なお、本発明は前記実施形態に限定されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
例えば、前記実施形態では制御ケーブル22を支持する構成としてL字状の金属棒からなる支持具33を採用したが、制御ケーブル22を支持できる構成であれば、支持具33の構造に限定されることなく、種々の構成を採用することができる。図6は、制御ケーブル22を支持する構成の他の例を示す図であり、図6中符号40は支持部材である。
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.
For example, in the above-described embodiment, the
この支持部材40は、前記ケーブルハンガー30の把持具34に連結するフック41と、このフック41の下端に連結されたリング状の支持環42とを有して構成されている。この支持部材40では、支持環42内に制御ケーブル22のケーブル部分22bやケーブル24のケーブル部分を通すことにより、これら制御ケーブル22やケーブル24を支持することができる。したがって、このような支持部材40を備えたケーブルハンガーにあっても、制御ケーブル22の、コネクタ22aの近傍部での曲げによる信号配線の断線を防止することができる。
The
また、前記実施形態では本発明の自動走行機構を、地下タンクであるメンブレン式の低温タンクの施工に適用した場合について説明したが、地上タンクの施工にも適用できるのはもちろんである。具体的には、地上タンクの壁面を形成する側板の溶接などに、本発明の自動走行機構を用いることができる。
また、前記実施形態では本発明の自動走行機構を自動溶接機構に適用した場合について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、例えば自走する検査装置や塗装装置、計測装置などを備える、自動走行機構に適用することもできる。
Moreover, although the said embodiment demonstrated the case where the automatic traveling mechanism of this invention was applied to the construction of the membrane-type low temperature tank which is an underground tank, of course, it can apply also to the construction of a ground tank. Specifically, the automatic traveling mechanism of the present invention can be used for welding the side plates that form the wall surface of the ground tank.
Moreover, although the case where the automatic traveling mechanism of the present invention is applied to the automatic welding mechanism has been described in the above-described embodiment, the present invention is not limited to this. It can also be applied to an automatic traveling mechanism.
13…レール、14…レール本体、14c…ギア、20…自動溶接装置(自動走行装置)、20a…車輪、20b…走行歯車、22…制御ケーブル、22a…コネクタ、22b… ケーブル部分、23…制御装置、30…ケーブルハンガー、32…滑車、32b…車輪部、32c…凹部、33…支持具、39…間隔調整材、40…支持部材
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記自動走行装置の動作を制御する制御装置と、
前記自動走行装置と前記制御装置との間を繋ぐ制御ケーブルと、
前記レールに移動可能に取り付けられて、前記制御ケーブルを支持するケーブルハンガーと、を備えることを特徴とする自動走行機構。 An automatic traveling device that is guided by a rail and moves,
A control device for controlling the operation of the automatic traveling device;
A control cable connecting the automatic travel device and the control device;
An automatic traveling mechanism comprising: a cable hanger that is movably attached to the rail and supports the control cable.
前記ケーブルハンガーは、前記ギアに干渉されることなく、前記レール本体上を回転走行する滑車を有して構成されていることを特徴とする請求項1記載の自動走行機構。 The rail includes a rail body for rotating the wheels of the automatic travel device, and a gear for automatically traveling the automatic travel device by meshing with the wheels,
The automatic traveling mechanism according to claim 1, wherein the cable hanger includes a pulley that rotates on the rail body without being interfered with the gear.
The distance adjusting material for maintaining the space | interval between these more than the preset distance between the said automatic traveling apparatus and the said cable hanger is provided. Automatic traveling mechanism.
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111230375A (en) * | 2018-11-29 | 2020-06-05 | 宁波方太厨具有限公司 | Multi-groove tailor-welding tool |
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2014
- 2014-09-19 JP JP2014190983A patent/JP2016059949A/en active Pending
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