JP2016051340A - 自律走行体および走行体装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電気掃除機本体11は、本体ケース20と、本体ケース20に設けられた撮像可能なカメラと、本体ケース20を走行可能とする駆動輪と、本体ケース20に設けられた無線LANデバイスと、制御手段26とを有する。制御手段26は、駆動輪の駆動を制御することで本体ケース20を自律走行させる。制御手段26は、カメラにより撮像した画像のデータを無線LANデバイスにより外部へと送信させる。制御手段26は、無線LANデバイスにより外部へと画像のデータを送信できない場合に、所定の動作状態時に無線LANデバイスにより外部へと画像のデータを再送信させる。
【選択図】図1
Description
電気掃除機本体11は、例えば予め設定された掃除開始時刻となったときや、リモコンまたは外部装置17によって送信された掃除開始あるいは撮像の指令信号を受信したとき、または表示部24のタッチパネル機能によって掃除開始あるいは撮像の指令が入力されたときなどのタイミングで、制御手段26が待機モードから走行モードに切り換わり、走行部21を駆動させ充電装置12から離脱する。そして、制御手段26は、センサ部37からの検出に対応してモータ35,35(駆動輪34,34)を駆動させ、掃除作業時には障害物や段差などを回避しながら電気掃除機本体11(本体ケース20)を掃除領域内の床面上を隅々まで走行させつつ、掃除部22を駆動させて床面の塵埃を掃除して集塵部50に捕集し、撮像作業時には、障害物や段差などを回避しながら電気掃除機本体11(本体ケース20)を指定された撮像位置や所定の位置などに向けて走行させる。なお、電気掃除機本体11では、走行時に、充電装置12に対して衝突しないように、例えば送信手段55から無線信号(赤外線信号)である要求信号を送信することで、この要求信号を信号受信手段77により受信した充電装置12が、衝突防止信号出力手段76から無線信号(赤外線信号)である衝突防止信号を所定範囲に出力することもできる。そして、この衝突防止信号出力手段76から出力された衝突防止信号を受信手段56により受信した場合には、制御手段26がモータ35,35(駆動輪34,34)の動作を制御して、電気掃除機本体11(本体ケース20)が衝突防止信号(充電装置12)を回避するように走行する。また、掃除作業においては、例えば電気掃除機本体11(本体ケース20)の走行ルートや走行制御、あるいは掃除時間などが異なる複数の掃除モードを適宜選択して用いることができる。
充電装置12(充電用端子72,72)に電気掃除機本体11(充電端子67,67)が接続された後、所定のタイミング、例えば予め設定された充電開始時刻となったとき、あるいは電気掃除機本体11が充電装置12に接続されてから所定時間が経過したときなどに、制御手段26および装置制御手段78はそれぞれ充電モードに移行して充電回路71を駆動させ、二次電池27の充電を開始する。そして、二次電池27の電圧が所定の使用可能電圧まで上昇したと判断すると、制御手段26および装置制御手段78が充電回路71による充電を停止させて充電作業を終了し、制御手段26および装置制御手段78がそれぞれ待機モードとなる。
11 自律走行体としての電気掃除機本体
12 基地装置としての充電装置
17 外部装置
20 本体ケース
26 制御手段
34 駆動輪
54 無線通信手段としての無線LANデバイス
55 送信手段
56 受信手段
61 撮像手段としてのカメラ
75 基地送信手段としての帰還信号出力手段
76 基地送信手段としての衝突防止信号出力手段
81 走行可否検出手段
Claims (10)
- 本体ケースと、
この本体ケースに設けられた撮像可能な撮像手段と、
前記本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
前記本体ケースに設けられた無線通信手段と、
前記駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させるとともに、前記撮像手段により撮像した画像のデータを前記無線通信手段により外部へと送信させる制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記無線通信手段により外部へと前記画像のデータを送信できない場合に、所定の動作状態時に前記無線通信手段により外部へと前記画像のデータを再送信させる
ことを特徴とした自律走行体。 - 制御手段は、無線通信手段により外部へと画像のデータを送信できない場合に、前記無線通信手段によって外部装置からの無線信号を受信すると前記無線通信手段により外部へと前記画像のデータを再送信させる
ことを特徴とした請求項1記載の自律走行体。 - 制御手段は、無線通信手段により外部へと前記画像のデータを再送信させる際に、本体ケースの走行を一時停止させるように駆動輪の動作を制御する
ことを特徴とした請求項1または2記載の自律走行体。 - 本体ケースが走行不能となっているかどうかを検出する走行可否検出手段を具備し、
制御手段は、無線通信手段により外部へと画像のデータを送信できない場合に、前記走行可否検出手段によって前記本体ケースが走行不能となっていることを検出すると前記無線通信手段により外部へと前記画像のデータを再送信させる
ことを特徴とした請求項1ないし3いずれか一記載の自律走行体。 - 制御手段は、無線通信手段により外部へと画像のデータを再送信させる前に撮像手段により画像を撮像した場合には、所定数未満の前記画像のデータを削除することなく保持する
ことを特徴とした請求項1ないし4いずれか一記載の自律走行体。 - 制御手段は、無線通信手段により外部へと画像のデータを再送信させた際に送信に成功したと判断した場合には、画像のデータを削除する
ことを特徴とした請求項1ないし5いずれか一記載の自律走行体。 - 制御手段は、無線通信手段により外部へと画像のデータを再送信させる前に前記無線通信手段を再起動させる
ことを特徴とした請求項1ないし6いずれか一記載の自律走行体。 - 請求項1ないし7いずれか一記載の自律走行体と、
この自律走行体の帰還用の基地装置とを具備し、
制御手段は、無線通信手段により外部へと画像のデータを送信できない場合に、前記自律走行体の本体ケースが前記基地装置に帰還すると前記無線通信手段により外部へと前記画像のデータを再送信させる
ことを特徴とした走行体装置。 - 請求項1ないし7いずれか一記載の自律走行体と、
この自律走行体の帰還用の基地装置とを具備し、
前記基地装置は、無線信号を送信する基地送信手段を備え、
前記自律走行体は、本体ケースに設けられ前記基地送信手段からの無線信号を受信する受信手段を備え、
制御手段は、無線通信手段により外部へと画像のデータを送信できない場合に、前記受信手段によって前記基地装置の基地送信手段からの無線信号を受信すると前記無線通信手段により外部へと前記画像のデータを再送信させる
ことを特徴とした走行体装置。 - 基地装置は、無線信号を送信する基地送信手段を備え、
自律走行体は、本体ケースに設けられ前記基地送信手段からの無線信号を受信する受信手段を備え、
制御手段は、無線通信手段により外部へと画像のデータを送信できない場合に、前記受信手段によって前記基地装置の基地送信手段からの無線信号を受信すると前記無線通信手段により外部へと前記画像のデータを再送信させる
ことを特徴とした請求項8記載の走行体装置。
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WO2022239458A1 (ja) * | 2021-05-11 | 2022-11-17 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014109940A (ja) * | 2012-12-03 | 2014-06-12 | Sharp Corp | 通信装置、移動制御装置、通信システム、通信装置の制御方法、および制御プログラム |
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2014
- 2014-08-29 JP JP2014176424A patent/JP6416550B2/ja not_active Expired - Fee Related
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