JP2016045088A - 不定形体位置推定方法、不定形体位置推定装置及びプログラム - Google Patents
不定形体位置推定方法、不定形体位置推定装置及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016045088A JP2016045088A JP2014169814A JP2014169814A JP2016045088A JP 2016045088 A JP2016045088 A JP 2016045088A JP 2014169814 A JP2014169814 A JP 2014169814A JP 2014169814 A JP2014169814 A JP 2014169814A JP 2016045088 A JP2016045088 A JP 2016045088A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- region
- estimation
- overlap
- threshold
- shapes
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
【解決手段】 測定部3の距離センサ部13が測定した距離情報を主として用いることにより、不定形体が透明な部分を有していたとしても、高精度な位置推定を行うことができる。そして、閾値設定部23が、重なりのある部分を区別するための閾値を設定し、重なりパターン推定部が重なりパターンを推定して、どのような重なり方があるのか推定して対象物候補を得る。そして、上下推定部27が、どれが最も上側にある対象物であるのかを複数の評価指標を用いて推定する。重心位置推定部29は、上にある対象物候補の重心位置を推定する。
【選択図】 図1
Description
1.N≦3かつM1≦5かつM2≦6
2.N=4かつM1≦4かつM2≦5
3.N=5かつM1≦4かつM2≦4
Claims (5)
- 複数の不定形体の重なりの上下を推定する不定形体位置推定方法であって、
距離測定手段が、前記複数の不定形体が存在する領域に対して距離を測定する測定ステップと、
閾値設定手段が、前記距離測定手段が測定した領域において、前記複数の不定形体の重なりを生じている領域とそうでない領域とを区別するための閾値を設定する閾値設定ステップと、
上下推定手段が、前記距離測定手段が測定した前記複数の不定形体との距離を用いて、前記閾値よりも高い部分及び/又は前記閾値よりも低い部分を評価する評価指標によって前記複数の不定形体の重なりの上下推定を行う上下推定ステップを含む不定形体位置推定方法。 - 重なりパターン推定手段が、前記距離測定手段が測定した領域に対して対象物領域の外形から対象物候補を得る重なりパターン推定ステップを含み、
前記上下推定ステップにおいて、前記上下推定手段は、複数の対象物候補があるならば、前記各対象物候補に対して、上にあるとした場合に高い評価となる評価指標を用いて、最も高い評価となる前記対象物候補を重なりの上にある対象物として選択する、請求項1記載の不定形体位置推定方法。 - 前記上下推定手段が用いる評価指標は、前記対象物候補の前記閾値よりも低い領域の面積、前記対象物候補の体積、前記対象物候補の領域内の勾配、前記対象物候補の辺適応度、及び、前記対象物候補の角適合度のうちの少なくとも一つを含むものである、請求項2に記載の不定形体位置推定方法。
- 複数の不定形体の重なりの上下を推定する不定形体位置推定装置であって、
前記複数の不定形体が存在する領域に対して距離を測定する距離測定手段と、
前記距離測定手段が測定した領域において、前記複数の不定形体の重なりを生じている領域とそうでない領域とを区別するための閾値を設定する閾値設定手段と、
前記距離測定手段が測定した前記複数の不定形体との距離を用いて、前記閾値よりも高い部分及び/又は前記閾値よりも低い部分を評価する評価指標によって前記複数の不定形体の重なりの上下推定を行う上下推定手段を備える不定形体位置推定装置。 - コンピュータを、
距離測定手段が距離を測定した複数の不定形体が存在する領域において、前記複数の不定形体の重なりを生じている領域とそうでない領域とを区別するための閾値を設定する閾値設定手段と、
前記距離測定手段が測定した前記複数の不定形体との距離を用いて、前記閾値よりも高い部分及び/又は前記閾値よりも低い部分を評価する評価指標によって前記複数の不定形体の重なりの上下推定を行う上下推定手段として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014169814A JP6360747B2 (ja) | 2014-08-22 | 2014-08-22 | 不定形体位置推定方法、不定形体位置推定装置及びプログラム |
CN201510518788.XA CN105513040B (zh) | 2014-08-22 | 2015-08-21 | 不定形体位置推定方法、不定形体位置推定装置以及程序 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014169814A JP6360747B2 (ja) | 2014-08-22 | 2014-08-22 | 不定形体位置推定方法、不定形体位置推定装置及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016045088A true JP2016045088A (ja) | 2016-04-04 |
JP6360747B2 JP6360747B2 (ja) | 2018-07-18 |
Family
ID=55635779
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014169814A Active JP6360747B2 (ja) | 2014-08-22 | 2014-08-22 | 不定形体位置推定方法、不定形体位置推定装置及びプログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6360747B2 (ja) |
CN (1) | CN105513040B (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6687591B2 (ja) * | 2017-12-26 | 2020-04-22 | ファナック株式会社 | 物品搬送装置、ロボットシステムおよび物品搬送方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000304509A (ja) * | 1999-04-21 | 2000-11-02 | Matsushita Electric Works Ltd | 物体特定方法及び装置 |
JP2009270915A (ja) * | 2008-05-07 | 2009-11-19 | Kagawa Univ | 3次元形状の計測方法および装置 |
JP2010184308A (ja) * | 2009-02-10 | 2010-08-26 | Fanuc Ltd | ワーク取り出し装置 |
JP2010210511A (ja) * | 2009-03-11 | 2010-09-24 | Honda Motor Co Ltd | 対象物の3次元位置・姿勢認識装置及びその方法 |
JP2010256209A (ja) * | 2009-04-27 | 2010-11-11 | Ihi Corp | 袋状ワーク認識装置および方法 |
JP2012003389A (ja) * | 2010-06-15 | 2012-01-05 | Ihi Corp | 対象体認識方法と装置 |
US20120293623A1 (en) * | 2011-05-17 | 2012-11-22 | Gii Acquisition, Llc Dba General Inspection, Llc | Method and system for inspecting small manufactured objects at a plurality of inspection stations and sorting the inspected objects |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2255930A1 (de) * | 2009-05-27 | 2010-12-01 | Leica Geosystems AG | Verfahren und System zum hochpräzisen Positionieren mindestens eines Objekts in eine Endlage im Raum |
JP5402697B2 (ja) * | 2009-10-26 | 2014-01-29 | 株式会社安川電機 | ロボット装置及びワーク取り出しシステム並びにワーク取り出し方法 |
CN103157607B (zh) * | 2011-12-19 | 2014-07-23 | 华南理工大学 | 一种物品识别与分拣装置及其方法 |
CN103310218B (zh) * | 2013-05-21 | 2016-08-10 | 常州大学 | 一种重叠遮挡果实精确识别方法 |
-
2014
- 2014-08-22 JP JP2014169814A patent/JP6360747B2/ja active Active
-
2015
- 2015-08-21 CN CN201510518788.XA patent/CN105513040B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000304509A (ja) * | 1999-04-21 | 2000-11-02 | Matsushita Electric Works Ltd | 物体特定方法及び装置 |
JP2009270915A (ja) * | 2008-05-07 | 2009-11-19 | Kagawa Univ | 3次元形状の計測方法および装置 |
JP2010184308A (ja) * | 2009-02-10 | 2010-08-26 | Fanuc Ltd | ワーク取り出し装置 |
JP2010210511A (ja) * | 2009-03-11 | 2010-09-24 | Honda Motor Co Ltd | 対象物の3次元位置・姿勢認識装置及びその方法 |
JP2010256209A (ja) * | 2009-04-27 | 2010-11-11 | Ihi Corp | 袋状ワーク認識装置および方法 |
JP2012003389A (ja) * | 2010-06-15 | 2012-01-05 | Ihi Corp | 対象体認識方法と装置 |
US20120293623A1 (en) * | 2011-05-17 | 2012-11-22 | Gii Acquisition, Llc Dba General Inspection, Llc | Method and system for inspecting small manufactured objects at a plurality of inspection stations and sorting the inspected objects |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105513040B (zh) | 2020-05-05 |
CN105513040A (zh) | 2016-04-20 |
JP6360747B2 (ja) | 2018-07-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3683721A1 (en) | A material handling method, apparatus, and system for identification of a region-of-interest | |
US9616572B2 (en) | Information processing apparatus for determining interference between peripheral objects and grasping unit, information processing method, and storage medium | |
JP5618569B2 (ja) | 位置姿勢推定装置及びその方法 | |
JP4004899B2 (ja) | 物品の位置姿勢検出装置及び物品取出し装置 | |
US9089966B2 (en) | Workpiece pick-up apparatus | |
JP5671281B2 (ja) | 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測装置の制御方法及びプログラム | |
Muhammad et al. | A robust butt welding seam finding technique for intelligent robotic welding system using active laser vision | |
WO2016092749A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
JP6649796B2 (ja) | 物体状態特定方法、物体状態特定装置、および、搬送車 | |
JP5289087B2 (ja) | ワーク取り出し装置 | |
JP2021022383A5 (ja) | ||
US9552640B2 (en) | Method of recognizing stairs in three dimensional data image | |
WO2014132490A1 (ja) | 車両諸元計測処理装置、車両諸元計測方法及び記録媒体 | |
US20230041378A1 (en) | Systems and methods for object detection | |
JP6360747B2 (ja) | 不定形体位置推定方法、不定形体位置推定装置及びプログラム | |
JP6124566B2 (ja) | 画像認識方法および画像認識装置 | |
JP6052871B2 (ja) | 対象物移動装置、方法、プログラム、及び記録媒体 | |
JP2015111128A (ja) | 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法、およびプログラム | |
US20220297292A1 (en) | Information processing device and information processing method | |
JP4927427B2 (ja) | 外形欠点の検出方法及びプログラム | |
JP7201189B2 (ja) | 物体サイズ検出のためのロボットシステム | |
JP2010256209A (ja) | 袋状ワーク認識装置および方法 | |
WO2021141028A1 (ja) | 物体検出装置及びモデルパターン評価装置 | |
Wurdemann et al. | Feature extraction of non-uniform food products using rgb and rgb-d data combined with shape models | |
Isobe et al. | Occlusion handling for target tracking with a mobile robot |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170703 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20180403 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180529 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180611 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180625 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6360747 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |