JP2016033703A - Bad road determination system, method and program - Google Patents
Bad road determination system, method and program Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016033703A JP2016033703A JP2014155729A JP2014155729A JP2016033703A JP 2016033703 A JP2016033703 A JP 2016033703A JP 2014155729 A JP2014155729 A JP 2014155729A JP 2014155729 A JP2014155729 A JP 2014155729A JP 2016033703 A JP2016033703 A JP 2016033703A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road section
- road
- section
- bad
- cost
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
Description
本発明は、道路区間の路面状態を判定する悪路判定システム、方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a rough road determination system, method and program for determining a road surface condition of a road section.
セーフティ装置の作動情報と環境情報とが所定の条件を満足する場合に、路面状態が悪いと判定する技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、過去同様の環境でセーフティ装置が作動している場合、路面状態が悪いと判定される。 A technique for determining that the road surface condition is bad when the operation information and the environment information of the safety device satisfy predetermined conditions is known (see Patent Document 1). In Patent Document 1, when the safety device is operating in the same environment as in the past, it is determined that the road surface condition is bad.
しかしながら、特許文献１において、路面状態が悪いと判断された道路の路面状態の回復状況は考慮しておらず、過去同様の環境であれば、実際には路面状態が回復しており走行可能な場合でも、道路の路面状態が悪いと判定されてしまうという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、路面状態が回復したことを判定できる技術を提供することを目的とする。
However, in Patent Document 1, the recovery status of the road surface condition of the road determined to be bad is not considered, and if the environment is similar to the past, the road surface condition is actually recovered and the vehicle can travel. Even in this case, there is a problem that it is determined that the road surface condition of the road is bad.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a technique capable of determining that the road surface state has been recovered.
前記の目的を達成するため、本発明の悪路判定システムは、路面状態が悪いと判定された道路区間である悪路区間を取得する悪路区間取得手段と、悪路区間における車両の加速度の絶対値が閾値以上である場合に、悪路区間の路面状態が回復したと判定する判定手段と、を備える。 In order to achieve the above object, the rough road determination system of the present invention includes a rough road section acquisition means for acquiring a rough road section that is a road section determined to have a bad road surface condition, and a vehicle acceleration in the bad road section. Determining means for determining that the road surface condition of the rough road section has recovered when the absolute value is equal to or greater than the threshold value.
また、前記の目的を達成するため、本発明の悪路判定方法は、路面状態が悪いと判定された道路区間である悪路区間を取得する悪路区間取得工程と、悪路区間における車両の加速度の絶対値が閾値以上である場合に、悪路区間の路面状態が回復したと判定する判定工程と、を含む。 In order to achieve the above object, the rough road determination method of the present invention includes a rough road section acquisition step of acquiring a rough road section that is a road section determined to have a bad road surface condition, and a vehicle in the bad road section. And a determination step of determining that the road surface state of the rough road section has recovered when the absolute value of the acceleration is equal to or greater than a threshold value.
さらに、前記の目的を達成するため、本発明の悪路判定プログラムは、路面状態が悪いと判定された道路区間である悪路区間を取得する悪路区間取得機能と、悪路区間における車両の加速度の絶対値が閾値以上である場合に、悪路区間の路面状態が回復したと判定する判定機能と、をコンピュータに実現させる。 Furthermore, in order to achieve the above object, the rough road determination program of the present invention includes a rough road section acquisition function for acquiring a rough road section that is a road section determined to have a bad road surface condition, and a vehicle in the bad road section. When the absolute value of the acceleration is greater than or equal to the threshold, the computer realizes a determination function that determines that the road surface state of the rough road section has recovered.
以上の悪路判定システム、方法、プログラムにおいて、一度は路面状態が悪いと判定された悪路区間であっても、車両の加速度の絶対値が閾値以上である場合に、路面状態が回復したと判定できる。車両の加速度の絶対値が閾値以上である場合、車輪と路面との間の摩擦抵抗が良好であると見なせるため、路面状態が回復したと判定できる。 In the above rough road determination system, method, and program, the road surface condition is recovered when the absolute value of the acceleration of the vehicle is equal to or greater than the threshold even in a bad road section that has been determined to be bad once. Can be judged. When the absolute value of the acceleration of the vehicle is equal to or greater than the threshold value, it can be determined that the road surface state has been recovered because the frictional resistance between the wheel and the road surface can be considered good.
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）全体構成：
（１−１）ナビゲーション端末の構成：
（１−２）悪路判定システムの構成：
（２）悪路判定処理：
（３）回復判定処理：
（４）他の実施形態：
Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Overall configuration:
(1-1) Configuration of navigation terminal:
(1-2) Configuration of rough road determination system:
(2) Rough road determination processing:
(3) Recovery determination processing:
(4) Other embodiments:
（１）全体構成：
図１は、本実施形態にかかる悪路判定システム１０を含むシステム全体の構成を示すブロック図である。本実施形態における悪路判定システム１０は車両に備えられたナビゲーション端末１００と協働する。図示しないが、悪路判定システム１０は、図１の車両と同様の構成を備えた複数の車両と無線通信可能である。
(1) Overall configuration:
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of the entire system including a rough
（１−１）ナビゲーション端末の構成：
ナビゲーション端末１００は道路を走行する複数の車両に搭載されている。ナビゲーション端末１００は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備える。制御部２００は、記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部２００は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行する。
(1-1) Configuration of navigation terminal:
The
車両は、通信部２２０とＧＰＳ受信部４１０と車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０と挙動制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４４０とユーザＩ／Ｆ部４６０とを備えている。通信部２２０は、無線通信を行うための回路によって構成され、制御部２００は通信部２２０を制御して悪路判定システム１０と通信を行う。ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を制御部２００に出力する。車速センサ４２０は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部２００に出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３０は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。
The vehicle includes a
記録媒体３００には、地図情報３００ａが記録されている。地図情報３００ａには車両が走行する道路上に設定されたノード（交差点）の位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間（リンク）の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、道路区間についての各種情報を示すリンクデータ等が含まれている。
In the
制御部２００は、車速センサ４２０やジャイロセンサ４３０やＧＰＳ受信部４１０等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を取得するとともに、地図情報３００ａのノードデータやリンクデータに基づいて道路区間の形状を取得する。そして、制御部２００は、車両の走行軌跡とマッチする形状を有する道路区間を車両が走行している走行道路区間として特定し、当該走行道路区間上にて車両の現在位置を特定する。
The
挙動制御ＥＣＵ４４０は、車両の挙動を制御するための回路である。本実施形態の挙動制御ＥＣＵ４４０は、挙動制御装置としてのＡＢＳ（Antilock Brake System）と、トラクションコントロールシステムの動作を監視する。挙動制御装置は、図示しない加速度センサの検出信号に基づいて車両の速度を算出し、当該算出した車両の速度が車速センサ４２０によって計測された車速から乖離している場合に、車輪が路面上でスリップしていると判定する。そして、挙動制御装置は、車輪が路面上でスリップしていると判定した場合に、車輪に伝達される制動トルクと加速トルクを間欠的に制限する動作を行うことによりスリップを軽減する。
The
また、挙動制御ＥＣＵ４４０は、道路区間の走行を完了するごとに、当該道路区間と、図示しない加速度センサが検出した加速度に基づいて算出（積分）した車両の時系列の速度と、挙動制御装置が動作していた地点である動作地点とを示す走行情報を生成する。なお、道路区間において挙動制御装置が動作しなかった場合、挙動制御ＥＣＵ４４０は、道路区間と、車両の時系列の速度とを示す走行情報を生成する。車両の速度を微分することにより加速度が得られるため、走行情報は車両の加速度を示す情報であると見なすことができる。
Further, each time the
ユーザＩ／Ｆ部４６０は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。ナビゲーションプログラム２１０の機能により制御部２００は、ユーザＩ／Ｆ部４６０に対して車両の現在位置および現在位置や走行予定経路周辺の地図を表示させる。
The user I /
ナビゲーションプログラム２１０は、走行情報送信部２１０ａと運転支援部２１０ｂとを含む。走行情報送信部２１０ａは、走行情報を悪路判定システム１０に送信する機能を制御部２００に実現させるモジュールである。走行情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、挙動制御ＥＣＵ４４０が生成した走行情報を通信部２２０を介して悪路判定システム１０に送信する。なお、制御部２００は、挙動制御ＥＣＵ４４０が走行情報を生成するごと、すなわち車両が道路区間の走行を完了するごとに走行情報を悪路判定システム１０に送信する。例えば、制御部２００は、所定期間が経過するごとに、当該所定期間において挙動制御ＥＣＵ４４０が生成した走行情報をまとめて悪路判定システム１０に送信してもよい。
The
運転支援部２１０ｂは、車両の走行予定経路の案内と悪路地点の注意喚起とを運転支援として行う機能を制御部２００に実現させるモジュールである。運転支援部２１０ｂの機能により制御部２００は、悪路判定システム１０が送信した車両の走行予定経路を示す指示情報を取得し、当該指示情報が示す走行予定経路を示す画像が重畳された地図をユーザＩ／Ｆ部４６０のディスプレイに表示させる。走行予定経路とは、車両が走行する予定の道路区間である複数の構成道路区間によって構成された経路である。また、運転支援部２１０ｂの機能により制御部２００は、悪路判定システム１０が送信した注意喚起地点を示す指示情報を取得し、当該注意喚起情報が示す注意喚起地点に所定距離以内（例えば３０ｍ）まで接近した場合に、路面状態への注意を喚起するメッセージをユーザＩ／Ｆ部４６０のスピーカー等に出力させる。
The
図２Ａは、注意喚起地点が存在する道路の模式図である。注意喚起地点とは、路面状態が悪いと判定された悪路地点Ｑの開始地点である。悪路地点Ｑは、ノードとノードとを接続する道路区間のうち、路面状態が悪いと判定された区間である。また、悪路地点Ｑを含む道路区間は悪路区間を意味する。 FIG. 2A is a schematic diagram of the road where the alerting point exists. The alerting point is a starting point of a rough road point Q determined to have a bad road surface condition. The bad road point Q is a section in which road conditions are determined to be bad among road sections connecting the nodes. Further, the road section including the bad road point Q means a bad road section.
（１−２）悪路判定システムの構成：
次に、悪路判定システム１０について説明する。悪路判定システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と通信部２２と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを実行する。通信部２２は、車両および天候サーバ５００と無線通信を行うための回路によって構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両および天候サーバ５００と通信を行う。通信部２２は、複数の車両から悪路区間における加速度を少なくとも示す走行情報を受信する走行情報受信手段を構成する。天候サーバ５００は、地図上の各地点における天気（晴れ、くもり、雨、雪等）や気温を示す天候情報を配信するサーバである。制御部２０は、悪路判定プログラム２１を実行する。
(1-2) Configuration of rough road determination system:
Next, the rough
記録媒体３０には、地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、ナビゲーション端末１００の地図情報３００ａと同様である。ただし、リンクデータにおいては、道路区間ごとに、コストと悪路フラグと回復フラグと悪路地点Ｑとグリップ回数とが対応付けて記録することが可能となっている。コストとは、走行予定経路の構成道路区間として採用されやすさを設定するためのパラメータであり、コストが小さい道路区間ほど走行予定経路の構成道路区間として採用されやすい道路区間であることを意味する。悪路フラグとは、路面状態が悪いと判定された悪路地点Ｑを含む道路区間、すなわち悪路区間であることを示すフラグである。回復フラグとは、悪路フラグが対応付けらた悪路区間のうち、悪路地点Ｑの路面状態が回復したと判定された道路区間（以下、回復区間）であることを示すフラグである。一方、悪路フラグが対応付けられていない道路区間（以下、通常区間）は、悪路地点Ｑを含まない道路区間である。グリップ回数とは、悪路区間において路面と車輪との摩擦抵抗が良好であると判定された回数である。
悪路判定プログラム２１は、悪路区間取得部２１ａと判定部２１ｂとコスト設定部２１ｃと経路取得部２１ｄと指示情報送信部２１ｅとを含む。
悪路区間取得部２１ａは、路面状態が悪いと判定された道路区間である悪路区間を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、悪路区間取得部２１ａの機能により制御部２０は、地図情報３０ａを参照することにより、悪路フラグが対応付けらた道路区間である悪路区間を取得する。
The rough
The rough road
また、悪路区間取得部２１ａの機能により制御部２０は、車両の挙動制御装置の動作状態において路面状態が悪いと判定された悪路区間を取得する。本実施形態において、悪路区間取得部２１ａの機能により制御部２０は、挙動制御装置の動作地点Ａを示す走行情報が取得された回数が判定値以上となった通常区間が悪路区間であると判定する。このとき、制御部２０は、動作地点Ａを悪路地点Ｑとして地図情報３０ａのリンクデータに記録する。例えば、判定値以上の走行情報が示す動作地点Ａの平均的な地点を、悪路地点Ｑとして記録してもよい。また、制御部２０は、判定値を天候情報に基づいて設定する。具体的に、制御部２０は、天気が晴れの場合の判定値を、天気がくもり、雨、雪の場合の判定値よりも大きく設定する。同様に、制御部２０は、気温が基準温度以上の場合の判定値を、気温が基準温度未満の場合の判定値よりも大きく設定する。
Moreover, the
図２Ａの例では、道路上に凍結面Ｆが形成されており、当該凍結面Ｆ上に動作地点Ａが存在している。そして、動作地点Ａを悪路地点Ｑとして含む悪路区間が地図情報３０ａに記録されることとなる。図２Ｃは、図２Ａの例における車両の速度のグラフである。図２Ｃの横軸は位置Ｘを示し、縦軸は車両の速度を示す。図２Ａ，２Ｃの例では、凍結面Ｆ上において減速地点Ａ１と加速地点Ａ２とが形成され、動作地点Ａのうち、減速地点Ａ１にてＡＢＳが動作し、加速地点Ａ２にてトラクションコントロールシステムが動作している。減速地点Ａ１と加速地点Ａ２のいずれにおいても、スリップが生じている状態で減速と加速とが行われるため、加速度の絶対値（速度の傾き）が小さくなっている。
In the example of FIG. 2A, the frozen surface F is formed on the road, and the operating point A exists on the frozen surface F. And the rough road area which contains the operation point A as the bad road point Q will be recorded on the
判定部２１ｂは、悪路区間における車両の加速度の絶対値が閾値以上である場合に、悪路区間の路面状態が回復したと判定する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。具体的に、判定部２１ｂの機能により制御部２０は、悪路区間のうち、動作地点Ａにおける車両の加速度の絶対値を走行情報に基づいて取得し、当該加速度の絶対値が閾値（例えば？？Ｇ）以上であるか否かを判定する。より具体的に、判定部２１ｂの機能により制御部２０は、動作地点Ａにおける車両の加速度の絶対値の最大値を取得し、当該加速度の絶対値の最大値が閾値以上である場合に、悪路区間の路面状態が回復したと判定する。悪路区間の路面状態が回復したと判定した場合、判定部２１ｂの機能により制御部２０は、悪路区間に回復フラグを設定する。これにより、路面状態が回復したと判定した悪路区間が回復区間であると特定できるようになる。
The
判定部２１ｂの機能により制御部２０は、挙動制御装置の動作状態において悪路区間における車両の加速度の絶対値が閾値以上であるか否かを判定する。すなわち、判定部２１ｂの機能により制御部２０は、悪路区間について動作地点Ａを示す走行情報が得られた場合、当該動作地点Ａにおける車両の加速度の絶対値の最大値が閾値以上であるか否かを判定する。つまり、制御部２０は、スリップが生じている状態における車両の加速度の絶対値の最大値が閾値以上であるか否かを判定する。
With the function of the
図２Ｂは路面状態が回復した状態の道路の模式図であり、図２Ｄは図２Ｂの例における車両の速度のグラフである。図２Ｄの横軸は位置Ｘを示し、縦軸は車両の速度を示す。図２Ｂの例では、図２Ａの状態よりも凍結面Ｆが縮小しており、動作地点Ａが縮小している。従って、図２Ａの状態にて設定された当初の悪路地点Ｑのうちの、一部分が動作地点Ａとなっている。図２Ｄに示すように、凍結面Ｆが縮小した状態では、図２Ｃの状態よりも車輪と路面の摩擦係数が大きくなり、減速地点Ａ１と加速地点Ａ２とのいずれにおいても図２Ｃの状態より加速度の絶対値が大きくなっている。 FIG. 2B is a schematic diagram of the road in a state where the road surface state has been recovered, and FIG. 2D is a graph of the speed of the vehicle in the example of FIG. 2B. The horizontal axis in FIG. 2D indicates the position X, and the vertical axis indicates the speed of the vehicle. In the example of FIG. 2B, the frozen surface F is reduced and the operating point A is reduced compared to the state of FIG. 2A. Therefore, a part of the initial rough road point Q set in the state of FIG. As shown in FIG. 2D, in the state where the frozen surface F is reduced, the friction coefficient between the wheel and the road surface is larger than that in the state of FIG. 2C, and the acceleration is greater in both the deceleration point A1 and the acceleration point A2 than in the state of FIG. The absolute value of is larger.
さらに、判定部２１ｂの機能により制御部２０は、悪路区間における車両の加速度の絶対値と、悪路区間の天候とに基づいて、悪路区間の路面状態が回復したか否かを判定する。判定部２１ｂの機能により制御部２０は、悪路区間の動作地点Ａにおける車両の加速度の絶対値の最大値が閾値以上であると判定した場合、路面と車輪との摩擦抵抗が良好であると判定された回数であるグリップ回数に１を加算する。そして、制御部２０は、グリップ回数が基準値よりも大きくなった場合に、当該悪路区間の路面状態が回復したと判定する。
Further, the
そして、制御部２０は、天候情報に基づいて基準値を設定する。具体的に、制御部２０は、天気が晴れの場合の基準値を、天気がくもり、雨、雪の場合の基準値よりも小さく設定する。同様に、制御部２０は、気温が基準温度以上の場合の基準値を、気温が基準温度未満の場合の基準値よりも小さく設定する。なお、単一の悪路区間における離れた位置に動作地点Ａが存在する場合も考えられ得るが、説明の簡略化のため、単一の悪路区間における重複する位置（例えば単一の凍結面Ｆ上）に動作地点Ａが存在することとして以下説明する。
And the
判定部２１ｂの機能により制御部２０は、悪路区間において車両が減速した場合の加速度の絶対値が閾値以上である場合であっても、減速後に車両が発進しなかった場合、悪路区間の路面状態が回復したと判定しない。すなわち、制御部２０は、動作地点Ａにおける加速度の絶対値の最大値が閾値以上であった場合でも、減速後に車両が発進しなかった場合、グリップ回数に１を加算しない。例えば、制御部２０は、走行情報に基づいて、動作地点Ａにて車両の速度が停止閾値（例えば５ｋｍ／時）以下となり、かつ、車両の速度が停止閾値以下となった状態が所定期間（例えば５分）以上継続した場合に、減速後に車両が発進しなかったと判定する。
Even if the absolute value of the acceleration when the vehicle decelerates in the rough road section is greater than or equal to the threshold by the function of the
コスト設定部２１ｃは、路面状態が悪いと判定されなかった道路区間である通常区間のコストとして、第１コストを設定する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。また、コスト設定部２１ｃの機能により制御部２０は、悪路区間のコストとして、第１コストよりも大きい第２コストを設定する。さらに、コスト設定部２１ｃの機能により制御部２０は、路面状態が回復したと判定された悪路区間である回復区間のコストとして、第１コスト以上、かつ、第２コスト未満の第３コストを設定する。本実施形態において、コスト設定部２１ｃの機能により制御部２０は、回復区間のコストとして、第１コストよりも大きく、かつ、第２コスト未満の第３コストを設定することとする。
The
第１コストは、地図情報３０ａにおいて道路区間ごとに設定されている基本のコストであり、例えば道路形状や混雑状況やリンク旅行時間や車線数や道路種別等に基づいて設定されている。第２コストは、第１コストよりも大きい値であり、例えば第１コストに１より大きい第１補正係数を乗じた値であってもよい。第３コストは、第１コストよりも大きく、かつ、第２コスト未満の値であり、例えば第１コストに１より大きく、かつ、第１補正係数Ｋよりも小さい第２補正係数を乗じた値であってもよい。なお、第２コストは第１コストに正の第１定数を加算した値であってもよく、第３コストは第１コストに第１定数よりも小さい正の第２定数を加算した値であってもよい。
The first cost is a basic cost set for each road section in the
経路取得部２１ｄは、複数の構成道路区間によって構成される走行予定経路であって、コストが小さい道路区間ほど構成道路区間として採用されやすくなるように探索された走行予定経路を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、経路取得部２１ｄの機能により制御部２０は、上述した道路区間ごとのコストを用いて、ダイクストラ法等の公知の経路探索手法を行うことにより、出発地から目的地までを接続する走行予定経路を探索して、走行予定経路を取得する。なお、ナビゲーション端末１００は悪路判定システム１０に対して経路探索要求を送信し、当該経路探索要求にて出発地と目的地とが指定される。
The
指示情報送信部２１ｅは、悪路区間の路面状態が回復したと判定した場合と、悪路区間の路面状態が回復したと判定していない場合とで異なる運転支援の指示情報を、複数の車両に送信する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。具体的に、指示情報送信部２１ｅの機能により制御部２０は、運転支援の指示情報として、走行予定経路を示す情報をナビゲーション端末１００に送信する。ここで、悪路区間の路面状態が回復したと判定した場合と、悪路区間の路面状態が回復したと判定していない場合とで、当該悪路区間のコストが異なる値に設定されるため、探索される走行予定経路も異なり得ることとなる。
The instruction
さらに、指示情報送信部２１ｅの機能により制御部２０は、悪路区間を走行する車両にて注意喚起を行わせ、路面状態が回復したと判定された悪路区間である回復区間を走行する車両にて注意喚起を行わせない指示情報を、複数の車両に送信する。具体的に、指示情報送信部２１ｅの機能により制御部２０は、走行予定経路の構成道路区間に回復区間でない悪路区間が含まれる場合、当該悪路区間内の注意喚起地点（悪路地点Ｑの開始地点）を示す情報を指示情報に添付する。一方、制御部２０は、走行予定経路の構成道路区間に回復区間が含まれる場合、当該回復区間内の注意喚起地点を示す情報を指示情報に添付しない。
Further, by the function of the instruction
以上説明した本実施形態の構成において、一度は路面状態が悪いと判定された悪路区間であっても、車両の加速度の絶対値が閾値以上である場合に、路面状態が回復したと判定できる。車両の加速度の絶対値が閾値以上である場合、車輪と路面との間の摩擦抵抗が良好であると見なせるため、路面状態が回復したと判定できる。 In the configuration of the present embodiment described above, it is possible to determine that the road surface state has been recovered even when the road surface state is determined to be bad once, when the absolute value of the acceleration of the vehicle is equal to or greater than the threshold value. . When the absolute value of the acceleration of the vehicle is equal to or greater than the threshold value, it can be determined that the road surface state has been recovered because the frictional resistance between the wheel and the road surface can be considered good.
また、複数の車両から走行情報を受信することにより、複数の車両から加速度の情報を迅速に収集し、さらに路面状態の回復に応じた運転支援の指示情報を迅速に送信できる。指示情報として走行予定経路を示す情報を送信する構成において、悪路区間の第２コストを通常区間の第１コストよりも大きくすることにより、悪路区間の構成道路区間としての採用されやすさを、通常区間よりも小さくすることができる。ただし、悪路区間のうち路面状態が回復したと判定された回復区間の第３コストを、回復区間でない悪路区間の第２コスト未満とすることにより、回復区間の構成道路区間としての採用されやすさを、回復区間でない悪路区間よりも大きくすることができる。また、回復区間の第３コストを、通常区間の第１コストよりも大きくすることにより、回復区間の構成道路区間としての採用されやすさを、通常区間より小さくすることができる。 In addition, by receiving travel information from a plurality of vehicles, it is possible to quickly collect acceleration information from the plurality of vehicles, and further promptly transmit driving assistance instruction information according to the recovery of the road surface condition. In the configuration in which the information indicating the planned travel route is transmitted as the instruction information, by making the second cost of the bad road section larger than the first cost of the normal section, it is possible to easily adopt the bad road section as a constituent road section. It can be made smaller than the normal interval. However, by setting the third cost of the recovery section determined to have recovered the road surface condition among the bad road sections to be less than the second cost of the bad road section that is not the recovery section, it is adopted as the constituent road section of the recovery section. The ease can be made larger than a rough road section that is not a recovery section. In addition, by making the third cost of the recovery section larger than the first cost of the normal section, the ease of adoption of the recovery section as a constituent road section can be made smaller than that of the normal section.
また、悪路区間を走行する車両にて注意喚起を行わせ、路面状態が回復したと判定された悪路区間である回復区間を走行する車両にて注意喚起を行わせない指示情報を送信するようにしている。これにより、図２Ａに示すように、悪路区間においては原則的に注意喚起を行わせることができる。ただし、図２Ｂに示すように、悪路区間のうち路面状態が回復したと判定された回復区間においては注意喚起を行わないようにすることができる。従って、すでに路面状態が回復した回復区間において無駄な注意喚起を行うことを防止できる。 Also, alerting is performed on a vehicle traveling on a rough road section, and instruction information is transmitted not to alert on a vehicle traveling on a recovery section that is a rough road section determined to have recovered from the road surface condition. I am doing so. As a result, as shown in FIG. 2A, it is possible in principle to alert the bad road section. However, as shown in FIG. 2B, it is possible not to perform alerting in a recovery section in which it is determined that the road surface state has recovered in a bad road section. Therefore, it is possible to prevent useless alerting in the recovery section where the road surface condition has already recovered.
さらに、車両の挙動制御装置の動作状態における加速度に基づいて、回復区間であるか否かの判定を行うようにしたため、挙動制御装置が動作する程度に路面状態が悪いが、車両の加速度の絶対値が閾値以上となるまで路面状態が回復した悪路区間を回復区間として判定できる。すなわち、挙動制御装置が動作することを前提として、ある程度意図通りに車両を加減速できる悪路区間を回復区間として判定できる。 Furthermore, since it is determined whether or not the vehicle is in the recovery section based on the acceleration in the operation state of the vehicle behavior control device, the road surface condition is bad enough to operate the behavior control device, but the absolute acceleration of the vehicle A bad road section in which the road surface condition has been recovered until the value becomes equal to or greater than the threshold value can be determined as a recovery section. That is, on the assumption that the behavior control device operates, a rough road section where the vehicle can be accelerated and decelerated as intended can be determined as a recovery section.
さらに、判定部２１ｂの機能により制御部２０は、悪路区間における車両の加速度の絶対値と、悪路区間の天候とに基づいて、悪路区間の路面状態が回復したか否かを判定している。このようにすることにより、悪路区間が路面状態を悪化させる天候である場合には、悪路区間における車両の加速度の絶対値が閾値以上であっても、必ずしも悪路区間の路面状態が回復したと判定しないようにすることができる。さらに、制御部２０は、悪路区間において減速後に車両が発進しなかった場合、悪路区間の路面状態が回復したと判定しないようにしている。これにより、減速時または減速後に車両が発進できない事態を招く程度に路面状態が悪い場合に、路面状態が回復したと判定することを防止できる。。
Further, the
（２）悪路判定処理：
次に、悪路判定システム１０にて実行される悪路判定処理について説明する。図３Ａは、悪路判定処理のフローチャートである。
まず、悪路区間取得部２１ａの機能により制御部２０は、地図情報３０ａを取得する（ステップＳ１０）。これにより、制御部２０は、地図情報３０ａのリンクデータを参照して、路面状態が悪いか否かの判定の対象となる道路区間を取得できる。
(2) Rough road determination processing:
Next, the rough road determination process executed by the rough
First, the
次に、悪路区間取得部２１ａの機能により制御部２０は、天候情報を取得する（ステップＳ１１）。これにより、制御部２０は、路面状態が悪いか否かの判定の対象となる道路区間における天候（天気、気温等）を取得できる。次に、悪路区間取得部２１ａの機能により制御部２０は、通信部２２が受信した走行情報を取得する（ステップＳ１２）。走行情報が示す道路区間が、路面状態が悪いか否かの判定の対象となる道路区間となる。本実施形態では、通常区間についての走行情報が取得されたこととして以下説明する。
Next, the
次に、悪路区間取得部２１ａの機能により制御部２０は、路面状態が悪いか否かの判定を行う（ステップＳ１３）。この判定において、制御部２０は、挙動制御装置（ＡＢＳ，トラクションコントロールシステム）の動作地点Ａを示す走行情報が取得されたか否かを判定する。動作地点Ａを示す走行情報が取得されなかった場合、制御部２０は、走行情報が示す道路区間の路面状態が悪いと判定しない。一方、動作地点Ａを示す走行情報が取得された場合、制御部２０は、当該走行情報と同一の通常区間について動作地点Ａを示す走行情報が取得された回数を取得し、当該回数に１を加算する。なお、動作地点Ａを示す走行情報が取得された回数は、地図情報３０ａに記録されている。なお、単一の通常区間における離れた位置に動作地点Ａが存在する場合も考えられ得るが、説明の簡略化のため、単一の通常区間における重複する位置（例えば単一の凍結面Ｆ上）に動作地点Ａが存在することとして以下説明する。
Next, the
ステップＳ１３において、制御部２０は、動作地点Ａを示す走行情報が取得された回数が判定値以上となった場合に、当該通常区間の路面状態が悪いと判定する。また、制御部２０は、天気が晴れの場合の判定値を、天気がくもり、雨、雪の場合の判定値よりも大きく設定する。同様に、制御部２０は、気温が基準温度以上の場合の判定値を、気温が基準温度未満の場合の判定値よりも大きく設定する。
In step S13, the
路面状態が悪いと判定された場合（ステップＳ１４：Ｙ）、悪路区間取得部２１ａの機能により制御部２０は、路面状態が悪いと判定された通常区間に悪路フラグを設定する（ステップＳ１５）。すなわち、路面状態が悪いと判定された通常区間を、悪路区間として地図情報３０ａに記録する。一方、路面状態が悪いと判定されなかった場合（ステップＳ１４：Ｎ）、悪路区間取得部２１ａの機能により制御部２０は、ステップＳ１２に戻り、次に走行情報が取得されるまで待機する。
When it is determined that the road surface condition is bad (step S14: Y), the
以上の悪路区間判定処理によって、地図情報３０ａにおいて、路面状態が悪いと判定された通常区間に悪路フラグを設定していくことができ、地図情報３０ａを参照することにより悪路区間を取得可能となる。なお、例えば悪路区間において動作地点Ａを示さない走行情報が連続して取得された回数が所定数以上となった場合に、制御部２０は、悪路フラグを解除してもよい。
By the above rough road section determination processing, it is possible to set a rough road flag in the normal section determined to have a bad road surface condition in the
（３）回復判定処理：
次に、悪路判定システム１０にて実行される悪路判定処理について説明する。図３Ｂは、回復判定処理のフローチャートである。
まず、悪路区間取得部２１ａの機能により制御部２０は、回復区間でない悪路区間を取得する（ステップＳ１００）。制御部２０は、地図情報３０ａにおいて、悪路フラグが設定され、かつ、回復フラグが設定されていない悪路区間を取得する。
(3) Recovery determination processing:
Next, the rough road determination process executed by the rough
First, the
次に、判定部２１ｂの機能により制御部２０は、回復区間でない悪路区間の走行情報を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、走行情報受信手段としての通信部２２が受信した走行情報のうち、回復区間でない悪路区間についての走行情報を取得する。次に、判定部２１ｂの機能により制御部２０は、天候情報を取得する（ステップＳ１１５）。これにより、制御部２０は、路面状態が回復したか否かの判定の対象となる悪路区間における天候（天気、気温等）を取得できる。
Next, the
次に、判定部２１ｂの機能により制御部２０は、走行情報が示す加速度の絶対値を取得する（ステップＳ１２０）。具体的に、制御部２０は、走行情報が示す車両の時系列の速度のうち、挙動制御装置の動作地点Ａにおける時系列の速度を取得し、当該取得した速度を微分することにより加速度（ＡＢＳ動作時の負の加速度およびトラクションコントロールシステム動作時の正の加速度）の絶対値の最大値を取得する。なお、走行情報に動作地点Ａが対応付けられていない場合、制御部２０は、加速度の絶対値の最大値が０であると見なす。
Next, the
次に、判定部２１ｂの機能により制御部２０は、動作地点Ａにおける加速度の絶対値の最大値が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、動作地点Ａにおける路面状態が回復したと判定できる程度に、車輪と路面との間の摩擦抵抗が良好となったか否かを判定する。
Next, by the function of the
動作地点Ａにおける加速度の絶対値の最大値が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１２５：Ｙ）、判定部２１ｂの機能により制御部２０は、動作地点Ａにて車両が発進したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。例えば、制御部２０は、走行情報に基づいて、動作地点Ａにて車両の速度が停止閾値（例えば５ｋｍ／時）以下となり、かつ、車両の速度が停止閾値となった状態が所定期間（例えば５分）以上となった場合に、減速後に車両が発進しなかったと判定する。
When it is determined that the maximum acceleration absolute value at the operating point A is equal to or greater than the threshold (step S125: Y), the
動作地点Ａにて車両が発進したと判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、判定部２１ｂの機能により制御部２０は、グリップ回数に１を加算する（ステップＳ１３５）。グリップ回数とは、単一の悪路区間において加速度の絶対値の最大値が閾値以上であると判定された回数であり、地図情報３０ａにおいて悪路区間ごとに記録されている。なお、図３Ａの悪路判定処理において悪路フラグを新たに設定した場合に、グリップ回数は初期値０に設定される。
When it is determined that the vehicle has started at the operating point A (step S130: Y), the
グリップ回数に１を加算すると、判定部２１ｂの機能により制御部２０は、路面状態が回復したか否かを判定する（ステップＳ１４０）。具体的に、制御部２０は、グリップ回数が基準値以上となった場合に、走行情報が示す悪路区間の路面状態が回復したと判定する。また、制御部２０は、天気が晴れの場合の基準値を、天気がくもり、雨、雪の場合の基準値よりも大きく設定する。同様に、制御部２０は、気温が基準温度以上の場合の基準値を、気温が基準温度未満の場合の基準値よりも大きく設定する。
When 1 is added to the number of grips, the
路面状態が回復したと判定した場合（ステップＳ１４０：Ｙ）、判定部２１ｂの機能により制御部２０は、走行情報が示す悪路区間に回復フラグを設定する（ステップＳ１４５）。これにより、走行情報が示す道路区間を、路面状態が回復した悪路区間、すなわち回復区間として各種の運転支援（走行予定経路の探索・案内、注意喚起）を実行することが可能となる。
When it is determined that the road surface state has recovered (step S140: Y), the
ステップＳ１４０にて路面状態が回復したと判定しなかった場合（ステップＳ１４０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１１０に戻り、回復区間でない悪路区間についての走行情報が次に取得されるまで待機する。また、ステップＳ１３０にて動作地点Ａにて車両が発進したと判定しなかった場合も（ステップＳ１３０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１１０に戻り、回復区間でない悪路区間についての走行情報が次に取得されるまで待機する。さらに、ステップＳ１２５にて走行情報が示す加速度の絶対値の最大値が閾値以上であると判定しなかった場合、制御部２０は、ステップＳ１１０に戻り、回復区間でない悪路区間についての走行情報が次に取得されるまで待機する。
If it is not determined in step S140 that the road surface state has recovered (step S140: N), the
（４）他の実施形態：
前記実施形態においては、悪路判定システム１０が車両から走行情報を受信するようにしたが、悪路判定システム１０は可搬式の記録媒体を介して走行情報を取得してもよい。また、悪路判定システム１０は、必ずしも運転支援の指示情報として、走行予定経路を案内するための情報を車両に送信しなくてもよい。同様に、悪路判定システム１０は、必ずしも運転支援の指示情報として、悪路地点Ｑにて注意喚起を行うための情報を車両に送信しなくてもよい。さらに、制御部２０は、悪路区間の路面状態が回復したか否かを判定すればよく、必ずしも運転支援の指示情報を車両に送信しなくてもよい。例えば、制御部２０は、悪路区間の路面状態が回復したか否かの判定に応じて地図情報３０ａの更新（回復フラグの設定）のみを実行してもよい。
(4) Other embodiments:
In the embodiment, the rough
また、悪路区間が回復区間であるか否かに応じて経路探索のコストを設定する構成において、制御部２０は、必ずしも回復区間のコストとして通常区間の第１コストよりも大きいコストを設定しなくてもよく、回復区間のコストとして通常区間の第１コストと同じ大きさのコストを設定してもよい。これにより、回復区間を通常区間と同様に扱うことができる。なお、制御部２０は、図３ＢのステップＳ１４５にて回復フラグを設定する代わりに、悪路フラグを解除するようにしてもよい。これにより、路面状態が回復したと判定した悪路区間を通常区間に戻すことができる。
Further, in the configuration in which the cost of the route search is set according to whether or not the bad road section is the recovery section, the
さらに、制御部２０は、路面状態が回復したと判定された悪路区間である回復区間を走行する車両にて注意喚起を行わせてもよく、路面状態が回復したと判定されていない悪路区間よりも強調度を弱めた注意喚起を行う指示情報を送信してもよい。また、前記実施形態において、制御部２０は、挙動制御装置の動作状態において路面状態が悪いと判定された悪路区間を取得したが、挙動制御装置の動作状態とは無関係に路面状態が悪いと判定された悪路区間を取得してもよい。例えば、路面状態を計測する路面状態計測装置の計測結果に基づいて路面状態が悪いと判定された悪路区間を取得してもよい。また、制御部２０は、必ずしも車両の加速度の絶対値として、挙動制御装置の動作状態（図２Ｄ：動作地点Ａ）における車両の加速度の絶対値に基づいて路面状態が回復したか否かを判定しなくてもよい。例えば、制御部２０は、悪路地点Ｑ（図２Ｄ）における車両の加速度の絶対値に基づいて路面状態が回復したか否かを判定してもよい。また、制御部２０は、挙動制御装置の動作状態における車両の加速度の絶対値の最大値ではなく平均値に基づいて路面状態が回復したか否かを判定してもよい。
Further, the
さらに、制御部２０は、必ずしも悪路区間の天候に基づいて、悪路区間の路面状態が回復したか否かを判定しなくてもよい。すなわち、制御部２０は、必ずしもグリップ回数の基準値を悪路区間の天候に基づいて設定しなくてもよい。さらに、制御部２０は、減速後に車両が発進しなかった場合でも、グリップ回数に１を加算して、悪路区間の路面状態が回復したと判定され得るようにしてもよい。
Furthermore, the
ここで、悪路区間取得手段は、路面状態が悪いと判定された悪路区間を取得すればよく、道路区間ごとに路面状態が悪いか否かを判定してもよいし、路面状態が悪いと判定された悪路区間を示す地図情報を通信媒体や記録媒体から取得してもよい。路面状態が悪いか否かは、例えば車両の挙動制御装置の動作状況や天候情報に基づいて判定されてもよいし、道路に設けられた路面状態計測装置の測定結果に基づいて判定されてもよい。 Here, the bad road section acquisition means may acquire a bad road section determined to have a bad road surface condition, may determine whether the road surface condition is bad for each road section, and the road surface condition is bad. The map information indicating the rough road section determined as may be acquired from a communication medium or a recording medium. Whether or not the road surface state is bad may be determined based on, for example, the operation state of the vehicle behavior control device or weather information, or may be determined based on the measurement result of the road surface state measuring device provided on the road. Good.
判定手段は、悪路区間における車両の加速度の絶対値が閾値以上である場合に、悪路区間の路面状態が回復したと判定すればよく、車両の加速度の絶対値とは、車両が加速する場合の加速度の絶対値であってもよいし、車両が減速する場合の加速度の絶対値であってもよい。さらに、車両の加速度とは、車長方向の加速度であってもよいし、車幅方向の加速度であってもよいし、回転方向の角加速度であってもよい。閾値は、一定の値であってもよいし、車両の車種や道路形状や天候情報等に応じて設定されてもよい。また、判定手段は、悪路区間における車両の加速度の絶対値が閾値以上かつ所定の上限値以下である場合に、悪路区間の路面状態が回復したと判定してもよい。例えば、悪路区間における車両の加速度の絶対値が閾値以上かつ所定の上限値以下である場合に、カーブ区間における曲率中心方向の加速度が適度に得られており、路面状態が回復したと判定してもよい。 The determination means may determine that the road surface condition in the rough road section has recovered when the absolute value of the acceleration of the vehicle in the bad road section is equal to or greater than the threshold. The absolute value of the acceleration of the vehicle means that the vehicle accelerates. The absolute value of the acceleration in this case may be used, or the absolute value of the acceleration when the vehicle decelerates. Furthermore, the acceleration of the vehicle may be an acceleration in the vehicle length direction, an acceleration in the vehicle width direction, or an angular acceleration in the rotation direction. The threshold value may be a fixed value, or may be set according to the vehicle type, road shape, weather information, or the like of the vehicle. The determination means may determine that the road surface condition in the bad road section has recovered when the absolute value of the acceleration of the vehicle in the bad road section is equal to or greater than a threshold value and equal to or less than a predetermined upper limit value. For example, when the absolute value of the acceleration of the vehicle in the rough road section is not less than the threshold value and not more than a predetermined upper limit value, it is determined that the acceleration in the direction of the curvature center in the curve section has been appropriately obtained and the road surface condition has recovered. May be.
さらに、本発明の悪路判定システムは、複数の車両から悪路区間における加速度を少なくとも示す走行情報を受信する走行情報受信手段と、悪路区間の路面状態が回復したと判定した場合と、悪路区間の路面状態が回復したと判定していない場合とで異なる運転支援を実行するための指示情報を、複数の車両に送信する指示情報送信手段と、をさらに備えてもよい。これにより、複数の車両から加速度の情報を迅速に収集し、さらに路面状態の回復に応じた運転支援の指示情報を迅速に送信できる。走行情報は、悪路区間における加速度を少なくとも示す情報であればよく、運転操作状況や挙動制御装置の動作状況等を示す情報であってもよい。また、走行情報は、加速度が算出可能な情報であればよく、例えば時系列の車速を示す情報であってもよいし、時系列の車両の位置を示す情報であってもよい。ここで、運転支援は、路面状態に応じた案内を運転者に提供することであってもよいし、路面状態に応じて車両を制御することであってもよい。また、悪路区間の路面状態が回復したと判定した場合と、悪路区間の路面状態が回復したと判定していない場合とで、運転支援そのものの実行可否が異なってもよいし、運転支援の強調度が異なってもよいし、運転支援の種類が異なってもよい。指示情報は、運転支援の内容を示す情報であってもよいし、単に悪路区間の路面状態が回復したか否かを示す情報であってもよい。すなわち、悪路区間の路面状態が回復したか否かに応じた運転支援を車両側で選択してもよい。 Furthermore, the rough road determination system of the present invention includes a travel information receiving means for receiving travel information indicating at least acceleration in a rough road section from a plurality of vehicles, a case where it is determined that the road surface condition of the rough road section has recovered, You may further provide the instruction information transmission means which transmits the instruction information for performing the driving assistance different in the case where it is not determined that the road surface state of the road section has recovered to a plurality of vehicles. As a result, it is possible to quickly collect acceleration information from a plurality of vehicles and to quickly transmit driving assistance instruction information in accordance with the recovery of the road surface condition. The travel information may be information indicating at least the acceleration in the rough road section, and may be information indicating a driving operation situation, an operation situation of the behavior control device, and the like. Further, the travel information may be information that can calculate acceleration, and may be information indicating a time-series vehicle speed or information indicating a time-series vehicle position, for example. Here, the driving assistance may be to provide the driver with guidance according to the road surface condition, or to control the vehicle according to the road surface condition. In addition, whether or not the driving support itself can be executed may be different between the case where it is determined that the road surface state of the rough road section has recovered and the case where it is not determined that the road surface state of the bad road section has recovered. The degree of emphasis may differ, and the type of driving assistance may differ. The instruction information may be information indicating the content of driving support, or may be information indicating whether or not the road surface condition of the rough road section has been recovered. That is, the driving support according to whether or not the road surface state of the rough road section has been recovered may be selected on the vehicle side.
さらに、路面状態が悪いと判定されなかった道路区間である通常区間のコストとして、第１コストを設定し、悪路区間のコストとして、第１コストよりも大きい第２コストを設定し、路面状態が回復したと判定された悪路区間である回復区間のコストとして、第１コスト以上、かつ、第２コスト未満の第３コストを設定するコスト設定手段が備えられてもよい。さらに、複数の構成道路区間によって構成される走行予定経路であって、コストが小さい道路区間ほど構成道路区間として採用されやすくなるように探索された走行予定経路を取得する経路取得手段が備えられてもよい。そして、指示情報送信手段は、走行予定経路を示す指示情報を、複数の車両に送信してもよい。このように、悪路区間の第２コストを通常区間の第１コストよりも大きくすることにより、悪路区間の構成道路区間としての採用されやすさを、通常区間よりも小さくすることができる。ただし、悪路区間のうち路面状態が回復したと判定された回復区間の第３コストを、回復区間でない悪路区間の第２コスト未満とすることにより、回復区間の構成道路区間としての採用されやすさを、回復区間でない悪路区間よりも大きくすることができる。なお、回復区間の第３コストは、通常区間の第１コストと同じであってもよく、回復区間の構成道路区間としての採用されやすさを、通常区間と同等まで回復させてもよい。なお、通常区間とは、路面状態が悪いと判定されなかった道路区間である。また、悪路区間は、路面状態が悪いと判定された道路区間であり、回復区間とは、悪路区間のうち、路面状態が回復したと判定された道路区間である。 Furthermore, the first cost is set as the cost of the normal section that is a road section that has not been determined to be bad, and the second cost larger than the first cost is set as the cost of the bad road section. Cost setting means may be provided for setting a third cost that is equal to or higher than the first cost and lower than the second cost as the cost of the recovery section that is determined to have been recovered. Furthermore, there is provided route acquisition means for acquiring a planned travel route that is a planned travel route composed of a plurality of constituent road sections, and that is searched for such that a road section with a lower cost is more easily adopted as the constituent road section. Also good. Then, the instruction information transmission unit may transmit instruction information indicating the planned travel route to a plurality of vehicles. Thus, by making the 2nd cost of a bad road area larger than the 1st cost of a normal area, the ease of being employ | adopted as a structure road area of a bad road area can be made smaller than a normal area. However, by setting the third cost of the recovery section determined to have recovered the road surface condition among the bad road sections to be less than the second cost of the bad road section that is not the recovery section, it is adopted as the constituent road section of the recovery section. The ease can be made larger than a rough road section that is not a recovery section. Note that the third cost of the recovery section may be the same as the first cost of the normal section, and the ease with which the recovery section can be adopted as the constituent road section may be recovered to the same level as the normal section. The normal section is a road section that has not been determined to have a bad road surface condition. The bad road section is a road section determined to have a bad road surface condition, and the recovery section is a road section determined to have recovered from the bad road section.
むろん、コスト設定手段は、回復区間のコストとして、第１コストよりも大きく、かつ、第２コスト未満の第３コストを設定してもよい。すなわち、回復区間の第３コストを、通常区間の第１コストよりも大きくすることにより、回復区間の構成道路区間としての採用されやすさを、通常区間より小さくしてもよい。 Of course, the cost setting means may set a third cost that is greater than the first cost and less than the second cost as the cost of the recovery section. That is, by making the third cost of the recovery section larger than the first cost of the normal section, the ease of adoption as the constituent road section of the recovery section may be made smaller than that of the normal section.
さらに、指示情報送信手段は、悪路区間を走行する車両にて注意喚起を行わせ、路面状態が回復したと判定された悪路区間である回復区間を走行する車両にて注意喚起を行わせない指示情報を、複数の車両に送信してもよい。これにより、悪路区間においては原則的に注意喚起を行わせることができる。ただし、悪路区間のうち路面状態が回復したと判定された回復区間においては注意喚起を行わないようにすることができる。従って、すでに路面状態が回復した回復区間において無駄な注意喚起を行うことを防止できる。なお、注意喚起とは、注意を喚起する画像やメッセージをディスプレイに表示させることであってもよいし、注意を喚起するメッセージをスピーカーから出力することであってもよい。 Further, the instruction information transmission means causes the vehicle to be alerted by a vehicle traveling on a rough road section, and causes the vehicle to be alerted by a vehicle traveling on a recovery section that is determined to have recovered from the road surface condition. No instruction information may be transmitted to a plurality of vehicles. As a result, it is possible in principle to alert the bad road section. However, alerting may not be performed in a recovery section in which it is determined that the road surface state has recovered in a bad road section. Therefore, it is possible to prevent useless alerting in the recovery section where the road surface condition has already recovered. Note that the alerting may be displaying an alerting image or message on a display, or outputting a alerting message from a speaker.
また、悪路区間取得手段は、車両の挙動制御装置の動作状態において路面状態が悪いと判定された悪路区間を取得し、判定手段は、挙動制御装置の動作状態において悪路区間における車両の加速度の絶対値が閾値以上であるか否かを判定してもよい。これにより、挙動制御装置が動作する程度に路面状態が悪いが、車両の加速度の絶対値が閾値以上となるまで路面状態が回復した悪路区間を回復区間として判定できる。すなわち、挙動制御装置が動作することを前提として、ある程度意図通りに車両を加減速できる悪路区間を回復区間として判定できる。例えば、挙動制御装置は、ＡＢＳであってもよいし、トラクションコントロールシステム（Traction Control System）であってもよいし、横滑り防止装置であってもよい。 Further, the rough road section acquisition means acquires a rough road section that is determined to have a bad road surface state in the operating state of the vehicle behavior control device, and the determination means includes the vehicle in the rough road section in the operating state of the behavior control device. You may determine whether the absolute value of an acceleration is more than a threshold value. As a result, the road surface state is bad enough to operate the behavior control device, but the bad road section where the road surface state has recovered until the absolute value of the acceleration of the vehicle becomes equal to or greater than the threshold value can be determined as the recovery section. That is, on the assumption that the behavior control device operates, a rough road section where the vehicle can be accelerated and decelerated as intended can be determined as a recovery section. For example, the behavior control device may be an ABS, a traction control system, or a skid prevention device.
さらに、判定手段は、悪路区間における車両の加速度の絶対値と、悪路区間の天候とに基づいて、悪路区間の路面状態が回復したか否かを判定してもよい。このようにすることにより、悪路区間が路面状態を悪化させる天候である場合には、悪路区間における車両の加速度の絶対値が閾値以上であっても、必ずしも悪路区間の路面状態が回復したと判定しないようにすることができる。 Further, the determination means may determine whether or not the road surface condition of the bad road section has been recovered based on the absolute value of the acceleration of the vehicle in the bad road section and the weather of the bad road section. By doing in this way, when the bad road section is weather that deteriorates the road surface condition, even if the absolute value of the acceleration of the vehicle in the bad road section is equal to or greater than the threshold value, the road surface condition of the bad road section is not necessarily recovered. It can be determined that it has not been done.
さらに、判定手段は、悪路区間において車両が減速した場合の加速度の絶対値が閾値以上である場合であっても、減速後に車両が発進しなかった場合、悪路区間の路面状態が回復したと判定しないようにしてもよい。これにより、減速時または減速後に車両が発進できない事態を招く程度に路面状態が悪い場合に、路面状態が回復したと判定することを防止できる。 Furthermore, even if the absolute value of the acceleration when the vehicle decelerates in the rough road section is greater than or equal to the threshold value, the determination means recovers the road surface condition in the bad road section if the vehicle does not start after deceleration. May not be determined. Accordingly, it is possible to prevent the road surface state from being determined to have been recovered when the road surface state is bad enough to cause a situation in which the vehicle cannot start during deceleration or after deceleration.
さらに、本発明のように、路面状態が回復したことを判定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、走行情報の管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Furthermore, the method of determining that the road surface state has recovered as in the present invention can be applied as a program or a method. In addition, the system, program, and method as described above may be realized as a single device, or may be realized using components shared with each part of the vehicle, and include various aspects. It is a waste. For example, it is possible to provide a navigation system, a travel information management system, a method, and a program that include the above devices. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the apparatus. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.
１０…悪路判定システム、２０…制御部、２１…悪路判定プログラム、２１ａ…悪路区間取得部、２１ｂ…判定部、２１ｃ…コスト設定部、２１ｄ…経路取得部、２１ｅ…指示情報送信部、２２…通信部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、１００…ナビゲーション端末、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２１０ａ…走行情報送信部、２１０ｂ…運転支援部、２２０…通信部、３００…記録媒体、３００ａ…地図情報、４１０…ＧＰＳ受信部、４２０…車速センサ、４３０…ジャイロセンサ、４４０…挙動制御ＥＣＵ、４６０…ユーザ部Ｉ／Ｆ、５００…天候サーバ、Ａ１…減速地点、Ａ２…加速地点、Ｆ…凍結面、Ｇ…補正係数、Ｋ…補正係数、Ｑ…悪路地点。
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記悪路区間における車両の加速度の絶対値が閾値以上である場合に、前記悪路区間の路面状態が回復したと判定する判定手段と、
を備える悪路判定システム。 Bad road section acquisition means for acquiring a bad road section that is a road section determined to have a bad road surface condition;
A determination means for determining that the road surface condition of the rough road section has recovered when the absolute value of the acceleration of the vehicle in the rough road section is greater than or equal to a threshold;
A rough road determination system comprising
前記悪路区間の路面状態が回復したと判定した場合と、前記悪路区間の路面状態が回復したと判定していない場合とで異なる運転支援を実行させるための指示情報を、複数の車両に送信する指示情報送信手段と、
をさらに備える請求項１に記載の悪路判定システム。 Driving information receiving means for receiving driving information indicating at least acceleration in the rough road section from a plurality of vehicles;
A plurality of vehicles are provided with instruction information for executing different driving support when it is determined that the road surface state of the rough road section has recovered and when it is not determined that the road surface state of the bad road section has recovered. Instruction information transmitting means for transmitting;
The rough road determination system according to claim 1, further comprising:
前記悪路区間のコストとして、前記第１コストよりも大きい第２コストを設定し、
路面状態が回復したと判定された前記悪路区間である回復区間のコストとして、前記第１コスト以上、かつ、前記第２コスト未満の第３コストを設定するコスト設定手段と、
複数の構成道路区間によって構成される走行予定経路であって、コストが小さい前記道路区間ほど前記構成道路区間として採用されやすくなるように探索された前記走行予定経路を取得する経路取得手段と、をさらに備え、
前記指示情報送信手段は、前記走行予定経路を示す前記指示情報を、複数の車両に送信する、
請求項２に記載の悪路判定システム。 As a cost of a normal section that is a road section that has not been determined to have a bad road surface condition, a first cost is set,
As the cost of the rough road section, set a second cost larger than the first cost,
Cost setting means for setting a third cost that is equal to or higher than the first cost and less than the second cost as the cost of the recovery section that is the rough road section determined to have recovered the road surface state;
Route acquisition means for acquiring the planned travel route, which is a planned travel route configured by a plurality of constituent road sections, and is searched for such that the road section with a lower cost is more easily adopted as the constituent road section; In addition,
The instruction information transmitting means transmits the instruction information indicating the planned travel route to a plurality of vehicles.
The rough road determination system according to claim 2.
請求項３に記載の悪路判定システム。 The cost setting means sets a third cost that is greater than the first cost and less than the second cost as the cost of the recovery section.
The rough road determination system according to claim 3.
前記悪路区間を走行する車両にて注意喚起を行わせ、
路面状態が回復したと判定された前記悪路区間である回復区間を走行する車両にて注意喚起を行わせない前記指示情報を、複数の車両に送信する、
請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の悪路判定システム。 The instruction information transmitting means includes
To alert the vehicle traveling on the rough road section,
Transmitting the instruction information not to alert the vehicle traveling in the recovery section which is the rough road section determined to have recovered the road surface state to a plurality of vehicles;
The rough road determination system according to any one of claims 2 to 4.
前記判定手段は、前記挙動制御装置の動作状態において前記悪路区間における車両の加速度の絶対値が閾値以上であるか否かを判定する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の悪路判定システム。 The rough road section acquisition means acquires the rough road section determined to have a bad road surface state in the operating state of the vehicle behavior control device,
The determination means determines whether or not an absolute value of acceleration of the vehicle in the rough road section is equal to or greater than a threshold value in an operating state of the behavior control device;
The rough road determination system according to any one of claims 1 to 5.
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の悪路判定システム。 The determination means determines whether or not the road surface condition of the rough road section has been recovered based on the absolute value of the acceleration of the vehicle in the bad road section and the weather of the bad road section.
The rough road determination system according to any one of claims 1 to 6.
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の悪路判定システム。 Even if the absolute value of the acceleration when the vehicle decelerates in the rough road section is greater than or equal to a threshold value, the determination means determines that the road surface condition of the rough road section is Do not judge that it has recovered,
The rough road determination system according to any one of claims 1 to 7.
前記悪路区間における車両の加速度の絶対値が閾値以上である場合に、前記悪路区間の路面状態が回復したと判定する判定工程と、
を含む悪路判定方法。 A rough road section acquisition step of acquiring a bad road section that is a road section determined to have a bad road surface state,
A determination step of determining that the road surface state of the rough road section has recovered when the absolute value of the acceleration of the vehicle in the rough road section is equal to or greater than a threshold;
A rough road judgment method including
前記悪路区間における車両の加速度の絶対値が閾値以上である場合に、前記悪路区間の路面状態が回復したと判定する判定機能と、
をコンピュータに実現させる悪路判定プログラム。 A rough road section acquisition function for acquiring a bad road section that is a road section determined to have a bad road surface state,
A determination function for determining that the road surface state of the rough road section has recovered when the absolute value of the acceleration of the vehicle in the rough road section is equal to or greater than a threshold;
A bad road determination program that makes a computer realize.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014155729A JP6413441B2 (en) | 2014-07-31 | 2014-07-31 | Rough road determination system, method and program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014155729A JP6413441B2 (en) | 2014-07-31 | 2014-07-31 | Rough road determination system, method and program |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2016033703A true JP2016033703A (en) | 2016-03-10 |
| JP6413441B2 JP6413441B2 (en) | 2018-10-31 |
Family
ID=55452581
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2014155729A Active JP6413441B2 (en) | 2014-07-31 | 2014-07-31 | Rough road determination system, method and program |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6413441B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109703492A (en) * | 2018-12-18 | 2019-05-03 | 斑马网络技术有限公司 | The determination processing method and processing device that vehicle jolts |
| US10282987B2 (en) | 2017-02-02 | 2019-05-07 | Fujitsu Limited | System, apparatus, and method for driving support |
| CN110542426A (en) * | 2018-05-28 | 2019-12-06 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | Method, device and readable medium for identifying small path |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004326560A (en) * | 2003-04-25 | 2004-11-18 | Nissan Motor Co Ltd | Onboard information providing apparatus for cruise support |
| JP2004342138A (en) * | 2004-09-09 | 2004-12-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Fcd system and device using beacon |
| US20050065711A1 (en) * | 2003-04-07 | 2005-03-24 | Darwin Dahlgren | Centralized facility and intelligent on-board vehicle platform for collecting, analyzing and distributing information relating to transportation infrastructure and conditions |
| JP2006071550A (en) * | 2004-09-03 | 2006-03-16 | Navitime Japan Co Ltd | Navigation system, route search server, and program |
| JP2009123153A (en) * | 2007-11-19 | 2009-06-04 | Aisin Aw Co Ltd | Driving support system, driving support method and computer program |
| JP2009140292A (en) * | 2007-12-07 | 2009-06-25 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Traffic information calculation device, traffic information calculation program and traffic information calculation method |
| JP2010020430A (en) * | 2008-07-09 | 2010-01-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | Road surface slipperiness determination system |
| WO2013175567A1 (en) * | 2012-05-22 | 2013-11-28 | パイオニア株式会社 | Server device, terminal device, system, and road condition estimation method |
-
2014
- 2014-07-31 JP JP2014155729A patent/JP6413441B2/en active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050065711A1 (en) * | 2003-04-07 | 2005-03-24 | Darwin Dahlgren | Centralized facility and intelligent on-board vehicle platform for collecting, analyzing and distributing information relating to transportation infrastructure and conditions |
| JP2004326560A (en) * | 2003-04-25 | 2004-11-18 | Nissan Motor Co Ltd | Onboard information providing apparatus for cruise support |
| JP2006071550A (en) * | 2004-09-03 | 2006-03-16 | Navitime Japan Co Ltd | Navigation system, route search server, and program |
| JP2004342138A (en) * | 2004-09-09 | 2004-12-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Fcd system and device using beacon |
| JP2009123153A (en) * | 2007-11-19 | 2009-06-04 | Aisin Aw Co Ltd | Driving support system, driving support method and computer program |
| JP2009140292A (en) * | 2007-12-07 | 2009-06-25 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Traffic information calculation device, traffic information calculation program and traffic information calculation method |
| JP2010020430A (en) * | 2008-07-09 | 2010-01-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | Road surface slipperiness determination system |
| WO2013175567A1 (en) * | 2012-05-22 | 2013-11-28 | パイオニア株式会社 | Server device, terminal device, system, and road condition estimation method |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10282987B2 (en) | 2017-02-02 | 2019-05-07 | Fujitsu Limited | System, apparatus, and method for driving support |
| CN110542426A (en) * | 2018-05-28 | 2019-12-06 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | Method, device and readable medium for identifying small path |
| CN109703492A (en) * | 2018-12-18 | 2019-05-03 | 斑马网络技术有限公司 | The determination processing method and processing device that vehicle jolts |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6413441B2 (en) | 2018-10-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6364879B2 (en) | Driving support system, method and program | |
| US6459365B2 (en) | Dangerous area alarm system | |
| US9031784B2 (en) | Navigation system and navigation method | |
| EP3086303B1 (en) | Warning notification system, method and program | |
| JP2016090274A (en) | Alarm apparatus, alarm system, and portable terminal | |
| JPWO2013084287A1 (en) | Center side system and vehicle side system | |
| JP4935558B2 (en) | Slip information transmission system | |
| JP5375677B2 (en) | Driving support device, method and program | |
| JP2015191256A (en) | Risk degree determination device, risk degree determination method and risk degree determination program | |
| JP6413441B2 (en) | Rough road determination system, method and program | |
| JP2006317287A (en) | Present position determination device for vehicle | |
| JP2020148524A (en) | Map information distribution system and vehicle | |
| JP5838577B2 (en) | Travel evaluation device | |
| JP5035226B2 (en) | New road detection device, method and program | |
| WO2018020471A1 (en) | A method and system for determining and transmitting at least one road status | |
| JP6637143B1 (en) | Information providing system, information providing method, and computer program | |
| JP6265074B2 (en) | Operation history management system, method and program | |
| JP2012126308A (en) | Tire replacement determining system, computer program and tire replacement determining method | |
| JP5632785B2 (en) | Driving operation support apparatus and method | |
| JP5076617B2 (en) | Car navigation system | |
| JP6791933B2 (en) | Information provision system, information provision method, and computer program | |
| JP6201855B2 (en) | Driving support system, method and program | |
| JP2018010572A (en) | Direction indicator operation timing calculation method, driving support method, vehicle control method, and direction indicator operation timing calculation device | |
| JP6299343B2 (en) | Driving support system, method and program | |
| JP2014106846A (en) | Driving assist system, method and program |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170301 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171218 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180206 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180329 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180904 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180917 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6413441 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |