JP2016030462A - クローラ式走行装置 - Google Patents

Abstract

【課題】横滑り防止効果が向上した斜面横断走行を可能としたクローラ式走行装置を提供する。
【解決手段】駆動輪７１と、従動輪７２と、ガイドローラ７３と、クローラベルトとを備えるクローラ式走行装置において、クローラ式走行装置７０は、車体フレーム１０の左右に、クローラベルトの接地面が車体フレーム１０に対して平行に維持され、かつ、上下揺動可能または昇降可能に連結され、ガイドローラ７３の少なくとも車体フレーム１０側の幅方向端部に、クローラベルト７４の幅方向端部に対応して延びる延設部８２を備える。
【選択図】図６

Description

本発明は、駆動輪と、従動輪と、ガイドローラと、駆動輪と従動輪とガイドローラとの間に巻回されるクローラベルトとを備えるクローラ式走行装置に関する。

従来、軟弱地や傾斜地等の不整地を走行する走行車両には、安定して走行できるようにクローラ式の走行装置が用いられている。そして、クローラ式走行装置として、特許文献１には、芯金部材が埋設されたクローラベルトの外周面（接地面）に所定の高さで突出させたラグを設け、ラグは、クローラベルトの幅方向中央部では長手方向に直角に形成され、幅方向の両側では端部が拡開した２又条に分岐させたＶ条に形成されるクローラ式走行装置が開示されている。そして、特許文献１のクローラ式走行装置は、横滑りに対して大きな抵抗作用を行うとともに、通常の走行に際しても、従来と同等な性能を発揮できるとされている。

また、特許文献２には、シューエレメントがエンドレスに連結されたクローラベルトを装着し、硬質ゴムからなるシューエレメントの接地面に、走行方向と直行する方向の爪と、この爪とは別に、点在配置の独立した上下方向に長い形状の突起物が設けられ、この突起物の高さは爪の高さより大きく形成されるクローラ式走行装置が開示されている。そして、特許文献２のクローラ式走行装置は、斜面上を横滑りを起こすことなく水平方向に走行することができるとされている。

特開平０９−１０９９５０号公報 特開２００１−１８０５４５号公報

ここで、特許文献１及び特許文献２のクローラ式走行装置では、斜面横断走行時にクローラベルトの接地面は斜面に沿っている。そして、このクローラベルトの接地面と斜面との横滑りをクローラベルトの外周面（接地面）に設けるラグによって防止する構成である。しかしながら、特許文献１及び特許文献２のクローラ式走行装置のように、斜面横断走行時にクローラベルトの接地面を斜面に沿わせて走行する場合、クローラベルトの幅が狭い場合などには十分な接地性が確保できずに横滑りが発生する可能性が高くなるため、斜面横断走行時の更なる横滑り防止効果の向上が望まれる。

そこで、本発明の目的は、横滑り防止効果が向上した斜面横断走行を可能としたクローラ式走行装置を提供することにある。

このため、本発明に係るクローラ式走行装置は、駆動輪と、従動輪と、ガイドローラと、前記駆動輪と前記従動輪と前記ガイドローラとの間に巻回されるクローラベルトとを備えるクローラ式走行装置において、
前記クローラ式走行装置は、車体フレームの左右に、前記クローラベルトの接地面が該車体フレームに対して平行に維持され、かつ、上下揺動可能または昇降可能に連結され、
前記ガイドローラの少なくとも前記車体フレーム側の幅方向端部に、前記クローラベルトの幅方向端部に対応して延びる延設部を備えることを特徴とする。

更に、本発明に係るクローラ式走行装置は、前記延設部に対応して、前記クローラベルトの外周面に外方へ向けて突出する突出部を備えることを特徴とする。

更に、本発明に係るクローラ式走行装置は、前記クローラベルトの幅方向端の端面と外周面との間には、面取りがなされた面取り部が形成され、前記面取り部に前記突出部を備えることを特徴とする。

本発明のクローラ式走行装置によれば、駆動輪と、従動輪と、ガイドローラと、前記駆動輪と前記従動輪と前記ガイドローラとの間に巻回されるクローラベルトとを備えるクローラ式走行装置において、前記クローラ式走行装置は、車体フレームの左右に、前記クローラベルトの接地面が該車体フレームに対して平行に維持され、かつ、上下揺動可能または昇降可能に連結され、前記ガイドローラの少なくとも前記車体フレーム側の幅方向端部に、前記クローラベルトの幅方向端部に対応して延びる延設部を備えるので、斜面横断走行時において、クローラベルトの幅方向端部をエッジとして斜面に効果的に食い込ませることができ、横滑り防止効果を向上させることができる。したがって、横滑り防止効果が向上した斜面横断走行を可能としたクローラ式走行装置を提供することができる。また、斜面横断走行時に、クローラベルトの幅方向端部が傷つくことを防止でき、耐久性が向上する。

更に、本発明のクローラ式走行装置によれば、前記延設部に対応して、前記クローラベルトの外周面に外方へ向けて突出する突出部を備えるので、斜面横断走行時において、突出部が斜面に引っ掛かり、横滑り防止効果を更に向上させることができる。

更に、本発明のクローラ式走行装置によれば、前記クローラベルトの幅方向端の端面と外周面との間には、面取りがなされた面取り部が形成され、前記面取り部に前記突出部を備えるので、斜面横断走行時において、突出部が斜面に効果的に引っ掛かり、横滑り防止効果を更に向上させることができる。また、平地走行時における突出部の地面との接触を低減し、耐久性が向上する。

本発明の実施形態に係るクローラ式走行装置を備える車両の一例を示す左側面図である。 主に車体フレームと懸架装置の構成を示す左側面図である。 車体フレームの斜視図である。 後クローラ式走行装置の左側面図である。 後クローラ式走行装置の主要部拡大図である。 図４のＡ−Ａ線断面図である。 前クローラ式走行装置の左側面図である。 後懸架装置を説明する背面図である。 牽引アームの斜視図である。 揺動アームの斜視図である。 不整地走行時の後懸架装置の状態を説明する背面図である。 斜面の横断走行時の後懸架装置の状態を説明する概略模式図である。 後クローラ式走行装置の別の実施形態を示す部分断面図である。 後クローラ式走行装置の別の実施形態を示す部分断面図である。 後クローラ式走行装置の別の実施形態を示す部分断面図である。 後クローラ式走行装置の別の実施形態を示す部分断面図である。 後クローラ式走行装置の別の実施形態を示す部分断面図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態について詳述する。なお、この明細書において、「前」とは走行車両の前進方向を、「後」とは後進方向を、「左右」とはそれぞれ前進方向に向かって「左右」を、「上下」とはそれぞれ走行車両の「上下」方向を意味するものとする。図１は、本発明の実施形態に係るクローラ式走行装置を備える走行車両（以下走行車両と称する）の一例を示す左側面図である。図２は、主に車体フレームと懸架装置の構成を示す左側面図である。図３は、後方の斜め上方から見る車体フレームの斜視図である。

図１、図２に示されるように、走行車両１は、車体フレーム１０と、前部に備える左右一対の前クローラ式走行装置３０と、この左右一対の前クローラ式走行装置３０を車体フレーム１０に懸架する前懸架装置５０と、後部に備える左右一対の後クローラ式走行装置７０と、この左右一対の後クローラ式走行装置７０を車体フレーム１０に懸架する後懸架装置９０とを備える。また、走行車両１は、原動機としてのエンジンＥと、エンジンＥの駆動力によって作動する可変容量ポンプＰと、各装置を制御する制御部Ｃなども備える。

車体フレーム１０の上には、本体カバー１１０を被せる。本体カバー１１０は、車体フレーム１０を覆うものである。本体カバー１１０は、前クローラ式走行装置３０の上方にフロントフェンダ１１１を備え、後クローラ式走行装置７０の上方にリアフェンダ１１２を備える。前クローラ式走行装置３０と後クローラ式走行装置７０との間で本体カバー１１０上には、運転シート１１３を備える。

運転シート１１３の前方には、走行車両１の走行操作をするためのステアリング１１４を備える。ステアリング１１４は、ステアリングシャフト１１５と、ステアリングシャフト１１５の上端に設けられた左右の外方に突出するステアリングバー１１６と、ステアリングバー１１６の一端に設けられるアクセルグリップ１１７などから構成される。

ステアリングシャフト１１５は、車体フレーム１０に対して回動自在に支持される。ステアリングシャフト１１５の下端には、ステアリングシャフト１１５の回動角度を検出するステアリングセンサ１１８を備える。

アクセルグリップ１１７は、ステアリングバー１１６に回動自在に支持される。アクセルグリップ１１７は、アクセルグリップの回動角度を検出する図示せぬアクセルグリップセンサを備える。

運転シート１１３とステアリング１１４との間には、左右のステップフロア１１９を備える。走行車両１は鞍乗型走行車両である。乗員は運転シート１１３に跨って座り、左右のステップフロア１１９に足を乗せて乗車する。なお、走行車両としては、鞍乗型走行車両に限定されるものではなく、例えば、ここでは図示しないが、キャビンを備え、乗車時に乗員が座席に腰掛けて着座する走行車両等であってもよい。

次に、車体フレーム１０について説明する。なお、車体フレーム１０は、左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを適宜付す。

図２、図３に示すように、車体フレーム１０は、複数の鋼材を溶接などによって結合して構成される。鋼材は円筒状のパイプである。車体フレーム１０は、前後に延設された左右一対のメインフレーム１１（１１Ｒ，１１Ｌ）と、フロントフレーム１２と、リアフレーム１３と、左右一対のフロントアッパーフレーム１４（１４Ｒ，１４Ｌ）と、左右一対のリアアッパーフレーム１５（１５Ｒ，１５Ｌ）と、フロントロアフレーム１６と、リアロアフレーム１７と、前懸架装置５０が取り付けられるフロントサポートフレーム１８と、後懸架装置９０が取り付けられるリアサポートフレーム１９などを備える。

左右のフロントアッパーフレーム１４Ｒ，１４Ｌとフロントフレーム１２とによって、後述する前懸架装置５０の揺動アーム５２の回動スペースを確保し、前懸架装置５０を保護している。また、左右のリアアッパーフレーム１５Ｒ，１５Ｌとリアフレーム１３とによって、後述する後懸架装置９０の揺動アーム９２の回動スペースを確保し、後懸架装置９０を保護している。

フロントサポートフレーム１８は、中央に垂下された支持部２５を備え、この支持部２５に前懸架装置５０が取り付く。また、リアサポートフレーム１９は、中央に垂下された支持部２６を備え、この支持部２６に後懸架装置９０が取り付く。

なお、車体フレーム１０は、上述の構成に限定されるものではない。車体フレーム１０は、前懸架装置５０および後懸架装置９０の取り付けが可能であり、走行車両としての十分な剛性を備えるものであればよい。例えば、車体フレーム１０は、円筒状のパイプの替わりに、中空の四角柱部材や断面がＬ字形状やＨ字形状の鋼材などから構成されるものであっても良い。

次に、左右一対の後クローラ式走行装置７０について説明する。なお、左側および右側の後クローラ式走行装置７０は左右対称形状であるため、以下では左側の後クローラ式走行装置７０を取り上げて説明を行う。右側の後クローラ式走行装置７０の構成については説明を省略する。また、必要に応じて、右側の後クローラ式走行装置には符号Ｒ、左側の後クローラ式走行装置には符号Ｌを適宜付す。図４は後クローラ式走行装置７０の左側面図であり、図５は後方から見た後クローラ式走行装置７０の主要部拡大図であり、図６は図４のＡ−Ａ線断面図である。なお、図６において、右側が車両内側、左側が車両外側である。

図４、図５に示すように、後クローラ式走行装置７０は、上部に駆動輪７１と、下部に２つの従動輪７２と、この２つの従動輪７２の間に３つのガイドローラ７３と、クローラベルト７４と、取付フレーム７５と、油圧モータ７６と、シリンダー７７などを備える。クローラベルト７４は、天然ゴムや合成ゴムなどからなるゴム製であり、駆動輪７１、２つの従動輪７２、３つのガイドローラ７３との間に巻回されており、それぞれに外接している。取付フレーム７５は、略三角形状であり、駆動輪７１、従動輪７２、ガイドローラ７３が回動自在に支持される。

後クローラ式走行装置７０の駆動装置としての油圧モータ７６は、駆動輪７１の車両内側に位置し、油圧モータ７６の駆動軸が駆動輪７１に連結する。この油圧モータ７６によって駆動輪７１を回転させる。油圧モータ７６は、Ｕ字形状のブラケット１２０に固定されており、このブラケット１２０に後懸架装置９０が連結される。

なお、駆動輪７１と油圧モータ７６との連結連動は上述の構成に限定されるものではない。例えば、駆動輪７１の車両外側に油圧モータ７６を配置する構成であってもよく、油圧モータ７６の配設位置は適宜設計できる。また、駆動輪７１と油圧モータ７６との間に変速装置を備え、油圧モータ７６の駆動力をこの変速装置を介して駆動輪７１に伝達する構成であってもよい。このような構成にすることで、後クローラ式走行装置７０を所望の出力で駆動することが容易にできる。

また、後クローラ式走行装置７０の駆動装置は、油圧モータ７６に限定されるものではない。例えば、油圧モータ７６に替わって電動モータによって駆動輪７１を回転させる構成であってもよい。なお、後クローラ式走行装置７０の駆動装置に油圧モータを用いる場合には、容易に高出力で駆動することができる。また、後クローラ式走行装置７０の駆動装置に電動モータを用いる場合には、制御が容易であるとともに、応答性が良くなる。

シリンダー７７は、一端にピストンヘッドを有するピストンロッドと、シリンダーライナーなどから構成される。シリンダー７７の一端は取付けフレーム７５に左右方向を軸として回動自在に支持され、他端はブラケット１２０に左右方向を軸として回動自在に支持されている。

このシリンダー７７は、後クローラ式走行装置７０自体の左右方向を軸とした回動を抑制している。後クローラ式走行装置７０は、この抑制部材としてのシリンダー７７を備えることで、安定して接地することができ、走行性が向上する。また、後クローラ式走行装置７０が不整地の凹凸と当接する際、後懸架装置９０との連結部へのねじれや衝撃などの負荷をシリンダー７７によって低減することができ、耐久性が向上する。なお、後クローラ式走行装置７０自体の左右方向を軸とした回動を抑制する抑制部材は、シリンダー７７の構成に限定されるものではなく、例えば、スプリングから構成されるものであってもよい。

後クローラ式走行装置７０は、２つの従動輪７２の間にあるクローラベルト７４が地面と接地する。つまり、後クローラ式走行装置７０は、底辺が接地部７８となる上向き三角形状である。そして、接地部７８に対応する箇所には、３つのガイドローラ７３が位置している。なお、この三角形状は、駆動輪７１が位置する頂点が前方に偏った形状である。後クローラ式走行装置７０は、上述のような構成にすることで、クローラベルト７４の接地部７８をクローラベルト７４の周回方向に広くすることができ、安定した走行が可能となる。

また、後クローラ式走行装置７０の上部に駆動輪７１が位置しており、駆動輪７１を回転させる油圧モータ７６は駆動輪７１と同軸上に配設され、油圧モータ７６の車両内方への突出を少なくしている。つまり、油圧モータ７６は、駆動輪７１に対して、インホイール状に配設されている。したがって、左右の後クローラ式走行装置７０Ｒ，７０Ｌ間での車体フレーム１０の下方には大きな空間を形成することができる。そして、後述する斜面横断走行時において、油圧モータ７６や後懸架装置９０の連結部が斜面と当接することを低減できる。

なお、後クローラ式走行装置７０の側面視の形状は、三角形状に限定されるものではなく、例えば、四角形状や台形状のクローラ式走行装置であってもよい。

また、後クローラ式走行装置７０は、取付フレーム７５に対する従動輪７２の位置を移動させることでクローラベルト７４のテンションを調節する図示せぬテンション調節装置、駆動輪７１の回転を止める図示せぬブレーキ装置なども備える。

ここで、図６に示すように、ガイドローラ７３は、左右のローラ７９Ａ，７９Ｂと、端部にそれぞれ左右のローラ７９Ａ，７９Ｂが固設された回動軸８０などから構成され、回動軸８０が取付フレーム７５に回動自在に支持される。そして、ガイドローラ７３は、取付フレーム７５に回動自在に支持され、左右のローラ７９Ａ，７９Ｂにクローラベルト７４の内周面８１が接触し、クローラベルト７４の周回をガイドしている。また、ガイドローラ７３が位置する箇所のクローラベルト７４が地面と接地する（接地部７８）。

なお、ガイドローラ７３の支持構成は上述の構成に限定されるものではなく、例えば、左右のローラ７９Ａ，７９Ｂがそれぞれ取り付けフレーム７５に回動自在に支持される構成であってもよい。また、取付フレーム７５に回動自在に支持される支持部材がガイドローラ７３を回動自在に支持する構成であってもよい。つまり、ガイドローラ７３が支持部材を介して取付フレーム７５に連結される構成であってもよい。このような構成にすることで、地面の凹凸に対してガイドローラ７３が追随し、クローラベルト７４の接地性が向上し、走行性が向上する。

そして、車両内側に位置するローラ７９Ａは、右側端部（幅方向の車両内側の端部）に、円筒状の延設部８２を備える。ローラ７９Ａの外径と延設部８２の外径は同一であり、延設部８２はローラ７９Ａから連続してクローラベルト７４の右側端部（幅方向の車両内側の端部）まで延びている。

なお、延設部８２は、ガイドローラ７３の幅方向端部に形成され、クローラベルト７４の幅方向の端部に対応して延びるものであればよく、円筒形状に限定されるものではない。例えば、円柱形状であっても良い。

クローラベルト７４の右側端面８３（幅方向の車両内側の端面）と外周面８４との間には、面取りがなされた面取り部８５が形成される。つまり、面取り部８５は、ガイドローラ７３の延設部８２が位置する側のクローラベルト７４の幅方向端部に形成される。なお、図５に示すように、面取り部８５は、クローラベルト７４の全周に渡って連続して形成される。

面取り部８５には、突出部としてのスパイク８６が取付けられる。したがって、スパイク８６は、クローラベルト７４の幅方向において、ガイドローラ７３の延設部８２に対応する位置に取付けられている。スパイク８６は、円柱状の鋼材からなり、一端部が円錐状の先細り形状である。また、スパイク８６の他端部には、雄螺子が形成されている。スパイク８６は、クローラベルト７４の面取り部８５に埋設されたナット８７に雄螺子を羅合することで取り付けられる。つまり、スパイク８６は、クローラベルト７４に螺子構造によって着脱自在に取り付けられている。

また、スパイク８６は、円錐状の一端部が面取り部８５から垂直に突出する状態で取付けられる。つまり、スパイク８６は、クローラベルト７４の面取り部８５に、外方へ向けて一端部が突出した状態で取付けられている。なお、図５に示すように、スパイク８６は、クローラベルト７４の周回方向に略等間隔で複数取り付けられている。

また、スパイク８６の先端部と、クローラベルト７４の外周面８４から車両内側に延びる線との間には、隙間ＣＬを有している。つまり、スパイク８６はクローラベルの外周面８４より外方に突出しない。

なお、スパイク８６のクローラベルト７４の面取り部８５への取り付けは、上述の構成に限定されるものではなく、例えば、螺子構造が用いられずにスパイク８６が直接クローラベルト７４に固設される構成であってもよい。また、クローラベルト７４が内部に鉄芯を有する場合、上述と同様の螺子構造を用いてこの鉄芯にスパイク８６を取り付ける構成であってもよい。なお、スパイク８６は、クローラベルト７４に着脱自在に取り付けられることが好ましく、例えば、スパイク８６が磨耗や破損した際の交換が容易に行え、メンテナンス性が向上する。また、隣接するスパイク８６同士の間隔は等間隔に限定されるものではなく、適宜設計できる。

なお、クローラベルト７４の外周面８４には、クローラベルト７４の周回方向に対して略垂直方向に延びる溝構造の図示せぬ複数のラグが形成される。ラグは、クローラベルト７４が地面に接地する際、土壌をグリップして推進力を確保するためのものである。なお、ラグの形状や配置パターンなどは特に限定されるものではなく、例えば、クローラベルト７４の外周面８４から外方に突出する突起部材から構成されるものであってもよい。

また、クローラベルト７４の内周面８１の幅方向中央部には、内方へ向かって突出した複数の嵌合歯８８が形成される。嵌合歯８８は、クローラベルト７４の周回方向に２列に整列して配置される。嵌合歯８８は、ガイドローラ７３の左右のローラ７９Ａ，７９Ｂの間に位置している。嵌合歯８８は、駆動輪７１に形成される嵌合歯８９と嵌合し、駆動輪７１の回動力をクローラベルト７４に伝達するためのものである。なお、クローラベルト７４に形成される嵌合歯８８と駆動輪７１に形成される嵌合歯８９との構成は、駆動輪７１の回動力をクローラベルト７４に伝達することができる構成であればよく、特に限定されるものではない。

次に、左右一対の前クローラ式走行装置３０について説明する。なお、左側および右側の前クローラ式走行装置３０は左右対称形状であるため、以下では左側の前クローラ式走行装置３０を取り上げて説明を行う。右側の前クローラ式走行装置３０の構成については説明を省略する。また、必要に応じて、右側の後クローラ式走行装置には符号Ｒ、左側の後クローラ式走行装置には符号Ｌを適宜付す。図７は前クローラ式走行装置３０の左側面図である。

図７に示すように、前クローラ式走行装置３０は、上部に駆動輪３１と、下部に２つの従動輪３２と、この２つの従動輪３２の間に３つのガイドローラ３３と、クローラベルト３４と、取付フレーム３５と、油圧モータ３６と、シリンダー３７などを備える。ここで、前クローラ式走行装置３０は、上述の後クローラ式走行装置７０とは側面視の形状が異なるものである。そして、後クローラ式走行装置７０と同様に、駆動輪３１には嵌合歯４９が形成され、ガイドローラ３３は図示せぬ延設部を備え、クローラベルト７４には嵌合歯４８や図示せぬ面取り部が形成され、図示せぬ面取り部には突出部としての図示せぬスパイクが複数取り付けられている。なお、これらの構成を含む後クローラ式走行装置７０と同じ構成については説明を省略する。

前クローラ式走行装置３０は、２つの従動輪３２の間が下方に彎曲した形状である。駆動輪３１は、前クローラ式走行装置３０における前後方向の中央に位置している。そして、この下方に彎曲した２つの従動輪３２の間にあるクローラベルト３４が地面と接地する。つまり、前クローラ式走行装置３０は、後クローラ式走行装置７０より接地部３８が周回方向において狭い構成である。また、前方の従動輪３２が接地部３８より上方に位置している。

前クローラ式走行装置３０は、上述のような構成にすることで、地面の上方に隆起した凸部を乗り越える際、凸部にクローラベルト３４が引っかかり易くなり、走行が安定する。

なお、前クローラ式走行装置３０の側面視の形状は、上述の形状に限定されるものではなく、例えば、四角形状や台形状であってもよく、上述の後クローラ式走行装置７０と同じ形状であってもよい。前クローラ式走行装置３０と後クローラ式走行装置７０とが同じ形状である場合、部品点数が少なくなり、生産性が向上する。

ここで、前後のクローラ式走行装置３０，７０は、エンジンＥの駆動力によって駆動する。エンジンＥの駆動力は、車体フレーム１０に備えるポンプＰに伝達され、さらに図示せぬ比例電磁弁を介して油圧モータ３６，７６に伝達される。油圧モータ３６，７６を駆動させることで前後のクローラ式走行装置３０，７０が駆動し、走行車両１を走行させることができる。そして、前後のクローラ式走行装置３０，７０の駆動装置としての油圧モータ３６，７６は、前後のクローラ式走行装置３０，７０内にそれぞれ備えられている。したがって、車体フレーム１０と前後のクローラ式走行装置３０，７０との間にドライブシャフト等の伝達機構を有する必要はなく、駆動力の伝達構成を簡略化することができ、部品点数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。

なお、前後のクローラ式走行装置３０，７０への駆動力の伝達は、上述の構成に限定されるものではない。例えば、各クローラ式走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌに対応した４つの比例電磁弁を設け、この４つの比例電磁弁をそれぞれ制御する構成であってもよい。

また、前後のクローラ式走行装置３０，７０への駆動力の伝達は、ドライブシャフトを用いて行う構成であっても良い。つまり、前後のクローラ式走行装置３０，７０は、駆動装置としての油圧モータ３６，７６を備えず、ドライブシャフトと駆動輪３１，７１を連結連動させ構成であっても良い。

ここで、不整地での走行を向上するために、前後のクローラ式走行装置３０，７０は、後述する前後の懸架装置５０，９０によってそれぞれ上下方向へ大きく揺動可能である。つまり、車体フレーム１０と前後のクローラ式走行装置３０，７０との間における駆動力の伝達は、この上下方向の揺動を阻害することなく行われることが好ましい。したがって、上述のように、前後のクローラ式走行装置３０，７０は駆動装置としての油圧モータ３６，７６を備え、柔軟性のある部材、例えばフレキシブルなホースを用いて駆動力を伝達する構成とすることが好ましい。このような構成にすることで、前後のクローラ式走行装置３０，７０が上下方向に大きく揺動する場合であっても、簡単な構成で駆動力を伝達することができる。

次に、前懸架装置５０および後懸架装置９０について説明する。なお、前懸架装置５０と後懸架装置９０とは、前後対称形状であるため、以下では後懸架装置９０を取り上げて説明を行い、前懸架装置５０の構成については説明を省略する。また、後懸架装置９０は左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを適宜付す。図８は後懸架装置９０を説明する背面図であり、図９は後方の斜め上方から見た牽引アーム９１の斜視図であり、図１０は前方の斜め上方から見た揺動アーム９２の斜視図である。

後懸架装置９０は、左右一対の牽引アーム９１（９１Ｒ，９１Ｌ）と、揺動アーム９２と、左右一対の連結アーム９３（９３Ｒ，９３Ｌ）などを備える（図２、図８参照）。

図９に示すように、回動シャフト９７によって、左右の牽引アーム９１Ｒ，９１Ｌは、前端が車体フレーム１０に左右方向を軸として回動自在に支持される。

また、図５に示すように、回動シャフト９８Ｌによって、左の牽引アーム９１Ｌは、後端が後クローラ式走行装置７０Ｌに左右方向を軸として回動自在に支持されている。ここで、回動シャフト９８Ｌはブラケット１２２Ｌを介して左側の後クローラ式走行装置７０Ｌの油圧モータ７６Ｌを支持するブラケット１２０Ｌに取り付けられる。また、回動シャフト９８Ｌは、左の後クローラ式走行装置７０Ｌの油圧モータ７６Ｌの回動シャフトと同軸上に位置している。なお、右の牽引アーム９１Ｒは、上述の左の牽引アーム９１Ｌと同様に、右側の後クローラ式走行装置７０Ｒの油圧モータ７６Ｒを支持するブラケット１２０Ｒに取り付けられる。したがって、左右の牽引アーム９１Ｒ，９１Ｌは、後端が後クローラ式走行装置７０Ｒ，７０Ｌにそれぞれ左右方向を軸として回動自在に支持されている。

ここで、牽引アーム９１は上述の構成に限定されるものではない。牽引アーム９１は、前後方向に延設され、一端が車体フレーム１０に左右方向を軸として回動自在に支持され、他端が後クローラ式走行装置７０に左右方向を軸として回動自在に支持されるものであればよい。

図１０に示すように、揺動アーム９２は、左右方向に延設された角柱部材であり、リアサポートフレーム１９に垂設された回動シャフト９９によって、左右方向の中心で車体フレーム１０に前後方向を軸として回動自在に支持されている。

ここで、揺動アーム９２は上述の構成に限定されるものではない。揺動アーム９２は、左右方向に延設され、左右方向の中心で車体フレーム１０に前後方向を軸として回動自在に支持されるものであればよい。

連結アーム９３は、スプリング１００とシリンダー１０１などから構成される伸縮自在な棒状の防振装置であり、いわゆるダンパである。そして、連結アーム９３は、一端がボールジョイント１０２を介して揺動アーム９２に連結され、他端がボールジョイント１０３を介して後クローラ式走行装置７０に連結されている。

ここで、連結アーム９３は上述の構成に限定されるものではない。連結アーム９３は、一端が自在継手を介して揺動アーム９２に連結され、他端が自在継手を介して後クローラ式走行装置７０に連結されるものであればよい。

次に、前懸架装置５０および後懸架装置９０の動作について説明する。なお、前懸架装置５０と後懸架装置９０とは、前後対称形状であるため、以下では後懸架装置９０を取り上げて説明を行い、前懸架装置５０については説明を省略する。

図１１は、左右で高低差を有する不整地走行時の後懸架装置９０の状態を説明する背面図である。地面Ｇ１は、基準面Ｇ２と、基準面Ｇ２から上方に隆起した凸部を有し、基準面Ｇ２と凸部の上面Ｇ３との高低差はＨである。基準面Ｇ２と凸部の上面Ｇ３は、それぞれ水平である。また、図１２は、斜面の横断走行時の後懸架装置９０の状態を説明する概略模式図である。地面Ｇ４は、右側が山であり、左側が谷である斜面である。

図１１に示すように、左右方向で高低差を有する不整地においては、後懸架装置９０によって懸架された左右の後クローラ式走行装置７０Ｒ，７０Ｌは、上下方向にそれぞれ逆向きに連動して揺動する。これは、左右の後クローラ式走行装置７０Ｒ，７０Ｌが、車体フレーム１０に前後方向に延びた回動シャフト９９を軸として回動自在に支持される揺動アーム９２を介して連結されているためである。

さらに、後クローラ式走行装置７０は、車体フレーム１０に対して左右方向へ移動することなく、また、前後方向を軸として回動することなく、上下方向に揺動する。そして、後クローラ式走行装置７０の接地部７８は、車体フレーム１０に対して、常に平行状態に保たれている。つまり、後クローラ式走行装置７０は、背面視において、車体フレーム１０に対して、上下方向にスライド移動する。これは、左右の後クローラ式走行装置７０Ｒ，７０Ｌが、一端が車体フレーム１０に左右方向に延びた回動シャフト９７を軸として回動自在に支持され、他端が後クローラ式走行装置７０の左右方向に延びた回動シャフト９８を軸として回動自在に支持される牽引アーム９１Ｒ，９１Ｌにそれぞれ連結しているためである。

したがって、不整地の凹凸の変化に対する後クローラ式走行装置７０の上下方向の追従が速く、走行性や乗り心地が良い。

ここで、上述したように、クローラベルト７４に取り付けられたスパイク８６は、先端部とクローラベルト７４の外周面８４との間には、隙間ＣＬが形成されている（図６参照）。したがって、平地や左右方向で高低差を有する不整地など、クローラベルト７４の外周面８４を地面に沿って接地させて走行する場合、スパイク８６は地面に接触することがない。したがって、このような走行時において、スパイク８６が走行の抵抗となることはなく、走行性が低下することはない。

次に、図１２に示すように、斜面の横断走行時には、乗員は車体フレーム１０の右側へ体重を移動して荷重を加え、車体フレーム１０の左右方向の傾きをなくすように（水平に近づけるように）操作する。

この時、後クローラ式走行装置７０の接地部７８は車体フレーム１０に対して常に平行状態に保たれるため、後クローラ式走行装置７０の接地部７８の山側部が斜面にエッジとして食い込むことになる。そして、後クローラ式走行装置７０をエッジとして斜面に食い込ませることで、斜面に対して後クローラ式走行装置７０が引っ掛かり、横滑りしにくくできる。また、左右の後クローラ式走行装置７０Ｒ，７０Ｌは連動して上下方向逆向きに揺動するため、素早く水平に近づけることができる。したがって、車体フレーム１０の左右方向の傾きを小さくできるとともに、後クローラ式走行装置７０が横滑りをしにくくなり、斜面横断走行を安定してでき、走行性や操作性や乗り心地が良い。

ここで、左の後クローラ式走行装置７０Ｌは谷側に位置しているため、この左の後クローラ式走行装置７０Ｌには、右の後クローラ式走行装置７０Ｒよりも、谷側へ向かう力（横滑りする方向への力）が加わりやすい。

左の後クローラ式走行装置７０Ｌのガイドローラ７３Ｌは、幅方向の車両内側の端部に、クローラベルト７４Ｌの幅方向の車両内側の端部まで延びる延設部８２Ｌを備える（図６参照）。したがって、この延設部８２Ｌによって、左の後クローラ式走行装置７０Ｌの車両内側の端部（山側部）を斜面に効果的にエッジとして食い込ませることができ、左の後クローラ式走行装置７０の横滑り方向への力に対する引っ掛かり効果が増加し、更に横滑りをしにくくすることができる。つまり、上述のような斜面横断走行をする際、この延設部８２Ｌによって、左の後クローラ式走行装置７０Ｌの横滑り防止効果が向上する。

また、左の後クローラ式走行装置７０Ｌの車両内側の端部（山側部）を斜面にエッジとして食い込ませる場合、この延設部８２は、クローラベルト７４の車両内側の端部が上方へ向かって屈曲して捲れることを防止できる。したがって、クローラベルト７４Ｌの車両内側の端部が傷つくことを防止でき、クローラベルト７４Ｌの耐久性が向上する。これは、延設部８２Ｌがクローラベルト７４Ｌの車両内側の端部まで延びているからである。

さらに、後クローラ式走行装置７０は、クローラベルト７４に取り付けられたスパイク８６を備える。そして、上述のように斜面横断走行をする際、左の後クローラ式走行装置７０Ｌのスパイク８６Ｌは、斜面である地面Ｇ４に押し込まれる。したがって、スパイク８６Ｌが斜面に押し込まれることで、左の後クローラ式走行装置７０の横滑り方向への力に対する引っ掛かり効果が増加し、更に横滑りをしにくくすることができる。つまり、上述のような斜面横断走行をする際、このスパイク８６Ｌによって、左の後クローラ式走行装置７０Ｌの横滑り防止効果が向上する。

なお、スパイク８６Ｌは、延設部８２Ｌに対応する位置に取付けられているので、この延設部８２Ｌによって押さえつけられて斜面に押し込まれる。したがって、スパイク８６Ｌを確実に斜面に押し込むことができ、横滑り方向への力に対する引っ掛かり効果を奏することができる。

また、スパイク８６Ｌは、先端が円錐状の先細り形状であるので、斜面に押し込まれやすい。したがって、斜面が硬い場合などであってもスパイク８６Ｌを押し込むことができ、横滑り方向への力に対する引っ掛かり効果を奏することができる。

また、スパイク８６Ｌは、クローラベルト７４に形成された面取り部８５に取り付けられているので、斜面に対して垂直に近い状態で押し込まれる。したがって、スパイク８６Ｌは、斜面に押し込まれやすく、深く押し込むことができる。そして、スパイク８６Ｌが斜面に深く押し込まれることにより、横滑り方向への力に対する引っ掛かり効果が増加し、更に横滑りをしにくくすることができる。

また、スパイク８６Ｌが面取り部８５に取り付けられることで、スパイク８６Ｌの先端部とクローラベルト７４の外周面８４との間に隙間ＣＬを形成しつつ、スパイク８６Ｌの突出高さ（先端と面取り部８５との距離）を高くすることができる。したがって、クローラベルト７４の外周面８４を地面に沿って接地させて走行する場合の走行性を低下させることなく、スパイク８６Ｌの斜面への押し込み量を大きくすることができ、更に横滑り防止効果を向上させることができる。

また、スパイク８６Ｌは面取り部８５に取り付けられており、その周囲には走行時に土が溜まりやすい構造、例えば窪みなどが形成されていない。したがって、スパイク８６Ｌの周囲に土が付着し、この付着した土によってスパイク８６Ｌが埋もれてしまうことがない。

なお、スパイク８６Ｌは、斜面横断走行時に地面に押し込まれ、横滑り方向への力に対する引っ掛かりとして作用するため、他の部材よりも磨耗しやすい。しかし、スパイク８６Ｌは、螺子構造によって着脱自在にクローラベルト７４に取り付けられる。したがって、走行によって磨耗などしたスパイク８６Ｌを容易に交換することが可能であり、メンテナンス性がよく、クローラベルト７４の耐久性が向上する。

なお、斜面の傾斜方向が逆である斜面横断走行、つまり、図１２の地面Ｇ４が、右側が谷で左側が山となる場合の横断走行については、左右の後クローラ式走行装置７０Ｒ，７０Ｌが入れ替わるだけであり、その場合の説明は省略する。

ここで、前後のクローラ式走行装置３０，７０を車体フレーム１０に連結する前後の懸架装置５０，９０は、上述の構成に限定されるものではない。上述したように、斜面横断走行時に、クローラ式走行装置の幅方向端部を斜面にエッジとして食い込ませて走行することができる連結機構であればよい。つまり、クローラ式走行装置を車体フレームに、クローラベルトの接地面が車体フレームに対して平行に維持され、かつ、上下揺動可能または昇降可能に連結することができる構成であればよい。

例えば、上述の後懸架装置９０において、揺動アーム９２や連結アーム９３を備えない構成であってもよい。つまり、牽引アーム９１Ｒ，９１Ｌのみによって、後クローラ式走行装置７０Ｒ，７０Ｌを車体フレーム１０に懸架し、車体フレーム１０と牽引アーム９１との間に緩衝装置としてのダンパを連結した構成としてもよい。したがって、左右の後クローラ式走行装置７０Ｒ，７０Ｌは独立して車体フレーム１０に懸架される構成である。このような構成にすることで、後懸架装置が簡易な構成となり、生産性とメンテナンス性が向上する。なお、前懸架装置５０についても同様である。

また、後懸架装置９０における牽引アーム９１は、一端が車体フレーム１０に支持され、他端が後クローラ式走行装置７０に支持される。しかし、後懸架装置９０は、この牽引アーム９１に替わって、公知のダブルウィッシュボーン式サスペンションで用いられる上下２組のアーム（アッパーアームとロワアーム）を車体フレーム１０と後クローラ式走行装置７０との間に設ける構成であってもよい。このような構成にすることで、車体フレーム１０と後クローラ式走行装置７０との間の連結の強度が高くなる。しかし、このような構成にすることで、後クローラ式走行装置７０の上下方向の揺動可能量（上下方向への移動可能量）が小さくなってしまうため、上述の牽引アーム９１による構成の方が好ましい。なお、前懸架装置５０についても同様である。

また、クローラ式走行装置を上下に昇降可能に連結する構成としては、例えば、ピストンロッドとシリンダーライナーなどから構成されるシリンダーによって、クローラ式走行装置を車体フレームに昇降可能に連結する構成であってもよい。このシリンダーが伸縮することで、クローラ式走行装置を上下に昇降することができる。また、パンタグラフ機構のようなリンク機構によってクローラ式走行装置を車体フレームに昇降可能に連結する構成であってもよい。

また、後クローラ式走行装置７０は、上述の構成に限定されるものではない。後クローラ式走行装置７０は、ガイドローラ７３の幅方向端部に、クローラベルト７４の幅方向端部に対応して延びる延設部８２を備える構成であれば良い。そして、ガイドローラ７３が延設部８２を備えることによって、斜面横断走行時に、クローラベルト７４の幅方向端部を斜面にエッジとして効果的に食い込ませることができ、横滑り防止効果を向上することができる。また、斜面横断走行の際、クローラベルト７４の幅方向端部が傷つくことを防止することができ、耐久性が向上する。

また、後クローラ式走行装置７０と同様に、前クローラ式走行装置３０は、上述の構成に限定されるものではなく、図示せぬガイドローラの幅方向端部に、クローラベルト３４の幅方向端部に対応して延びる図示せぬ延設部を備える構成であれば良く、後クローラ式走行装置７０と同様の効果を奏する。ここで、前クローラ式走行装置３０は、後クローラ式走行装置７０と同様であるため、以下の別の実施形態の例示においては、後クローラ式走行装置７０を取り上げて説明し、前クローラ式走行装置３０の説明は省略する。そして、前クローラ式走行装置３０は、後述する後クローラ式走行装置の別の実施形態と同様の形態であってもよい。

後クローラ式走行装置７０の別の実施形態としては、例えば、上述の後クローラ式走行装置７０において、面取り部８５や突起部としてのスパイク８６を備えない構成であっても良い。しかし、横滑り防止効果を向上する観点において、突起部としてのスパイク８６を備える構成が好ましい。

また、ガイドローラ７３と同様に、従動輪７２にも上述の延設部を備える構成としてもよい。クローラ式走行装置の構成によっては、ガイドローラとともに、従動輪の位置に対応するクローラベルトが地面と接地する場合もある。したがって、このような構成の場合には、従動輪にも、ガイドローラと同様の延設部を備える構成が好ましい。

また、図１３に示すような後クローラ式走行装置２７０であってもよい。ここで、図１３は別の実施形態の後クローラ式走行装置２７０の部分断面図であり、図６と同様の部位の部分断面図である。なお、後クローラ式走行装置２７０は、上述の後クローラ式走行装置７０において、ガイドローラ２７３とクローラベルト２７４の形態が異なるものであり、それ以外の構成部材は同様の形態である。そして、上述の後クローラ式走行装置７０と同様の構成については説明を省略する。

ガイドローラ２７３は、上述のガイドローラ７３と同様に、左右のローラ２７９Ａ，２７９Ｂと回動軸２８０などを備え、取付フレーム７５に回動自在に支持される。車両内側に位置するローラ２７９Ａは、右側端部（幅方向の車両内側の端部）に、円筒状の延設部２８２Ａを備える。そして、延設部２８２Ａはローラ２７９Ａから連続してクローラベルト２７４の右側端部（幅方向の車両内側の端部）まで延びている。また、車両外側に位置するローラ２７９Ｂは、左側端部（幅方向の車両外側の端部）に、円筒状の延設部２８２Ｂを備える。そして、延設部２８２Ｂはローラ２７９Ｂから連続してクローラベルト２７４の左側端部（幅方向の車両外側の端部）まで延びている。つまり、ガイドローラ２７３は、幅方向の両側端部に、それぞれ延設部２８２Ａ，２８２Ｂを備える構成である。

クローラベルト２７４の右側端部（幅方向の車両内側の端部）には、面取り部２８５Ａが形成され、クローラベルト２７４の左側端部（幅方向の車両外側の端部）には、面取り部２８５Ｂが形成される。つまり、ガイドローラ２７３の両端部に備える延設部２８２Ａ，２８２Ｂに対応して、クローラベルト２７４の両端部にそれぞれ面取り部２８５Ａ，２８５Ｂが形成される。そして、面取り部２８５Ａ，２８５Ｂには、それぞれ突出部としてのスパイク２８６Ａ，２８６Ｂが取付けられる。したがって、後クローラ式走行装置２７０は、上述の後クローラ式走行装置７０において、幅方向車両外側の端部にも内側端部と同様に延設部、面取り部、スパイクを備える構成である。

このような構成にすることで、図１２に示すような斜面横断走行時において、谷側に位置している左の後クローラ式走行装置に加えて、山側に位置している右の後クローラ式走行装置においても、横滑り方向への力に対する引っ掛かり効果が増加し、更に横滑りをしにくくすることができる。

より詳細には、右の後クローラ式走行装置２７０Ｒの延設部２８２Ｂによって、右の後クローラ式走行装置２７０Ｒの車両外側の端部（山側部）を斜面に効果的にエッジとして食い込ませることができ、右の後クローラ式走行装置２７０Ｒの横滑り方向への力に対する引っ掛かり効果が増加し、更に横滑りをしにくくすることができる。

また、右の後クローラ式走行装置２７０Ｌの車両外側の端部（山側部）を斜面にエッジとして食い込ませる場合、この延設部２８２Ｂは、クローラベルト７４の車両外側の端部が上方へ向かって屈曲して捲れることを防止しすることができる。

さらに、右の後クローラ式走行装置２７０Ｒのスパイク２８６Ｂが斜面に押し込まれることで、右の後クローラ式走行装置２７０Ｒの横滑り方向への力に対する引っ掛かり効果が増加し、更に横滑りをしにくくすることができる。

そして、斜面横断走行時において、谷側に位置している左の後クローラ式走行装置２７０Ｌと山側に位置している右の後クローラ式走行装置２７０Ｒとの両方の横滑り防止効果が向上するため、走行車両１は更に走行性が向上する。

また、このような構成にすることで、上述の走行車両１ように左右にクローラ式走行装置を備える車両ではなく、車両の中央にクローラ式走行装置を備える走行車両においても横滑り防止効果の向上ができる。このような走行車両としては、例えば、ここでは図示しないが、走行車両１における左右の後クローラ式走行装置７０Ｒ，７０Ｌに替わって、後クローラ式走行装置２７０を１つ備える構成の走行車両である。この走行車両は、走行車両１において、車体フレーム１０の後部の左右方向中央に後クローラ式走行装置２７０を１つ配置する構成であり、３つのクローラ式走行装置によって走行する。なお、この走行車両における後クローラ式走行装置２７０の懸架装置は特に限定されるものではないが、車体フレームに対して上下に大きく揺動可能に懸架するものが好ましい。例えば、一端が車体フレームに左右方向を軸として回動可能に連結され、他端が後クローラ式走行装置に連結される牽引アームによって後クローラ式走行装置を懸架する構成であってもよい。

そして、この走行車両による斜面横断走行では、斜面の傾斜の向きに応じて、後クローラ式走行装置２７０の幅方向の右側端部または左側端部（山側に位置する端部）を斜面に効果的にエッジとして食い込ませることができ、後クローラ式走行装置２７０の横滑り方向への力に対する引っ掛かり効果が増加し、横滑りをしにくくすることができる。

また、図１４に示すような後クローラ式走行装置３７０であってもよい。ここで、図１４は更に別の実施形態の後クローラ式走行装置３７０の部分断面図であり、図６と同様の部位の部分断面図である。なお、後クローラ式走行装置３７０は、上述の後クローラ式走行装置７０において、クローラベルト３７４の内周面に肉厚部３９０を備えるものであり、それ以外の構成は同様の形態である。そして、上述の後クローラ式走行装置７０と同様の構成については説明を省略する。なお、図１４において、ローラ３７９Ａと延設３８２は２点破線で記載されている。

ガイドローラ３７３は、上述のガイドローラ７３と同様に、左右のローラ３７９Ａ，３７９Ｂと回動軸３８０などを備え、取付フレーム７５に回動自在に支持される。また、車両内側に位置するローラ３７９Ａは、右側端部（幅方向の車両内側の端部）に、円筒状の延設部３８２を備える。

クローラベルト３７４は、上述のクローラベルト７４と同様に、突出部としてのスパイク３８６などを備える。スパイク３８６は、面取り部３８５に取り付けられ、クローラベルト３７４の周回方向に略等間隔で複数取り付けられている。

クローラベルト３７４の内周面には、内方へ向けて突出する肉厚部３９０を備える。肉厚部３９０は、複数のスパイク３８６にそれぞれ対応して形成される。つまり、クローラベルト３７４の周回方向に複数の肉厚部３９０が形成されている。また、肉厚部３９０は、クローラベルト３７４の幅方向において、面取り部３８５にも対応した位置に形成される。つまり、肉厚部３９０は、クローラベルト３７４の幅方向において、外周面３８４と面取り部３８５との稜線と車両内側の端との間に位置している。

このような構成にすることで、図１２に示すような斜面横断走行時において、スパイク３８６を斜面に押し込む際の押し付け力が増加する。したがって、スパイク３８６を確実に斜面に押し込むことができる。また、スパイク３８６を斜面により強力に押さえ込むことができ、横滑り方向への力に対する引っ掛かり効果が増大し、横滑り防止効果を更に向上することができる。

なお、図１１に示すように、平地や左右方向で高低差を有する不整地など、クローラベルト３７４の外周面３８４を地面に沿って接地させて走行する場合、肉厚部３９０によって、クローラベルト３７４の面取り部３８５は外方（図１４における下方）へ向けて撓む。この時、スパイク３８６は面取り部３８５に取り付けられているため、地面には接触しにくい形態である。また、肉厚部３９０は、クローラベルト３７４の幅方向において、面取り部３８５に対応した位置（外周面３８４と面取り部３８５との稜線と車両内側の端との間）に形成される。したがって、クローラベルト３７４の接地部に対応する部位である、面取り部３８５の稜線よりも幅方向中央側の外周面３８４は、肉厚部３９０の影響を受けない。したがって、肉厚部３９０を備えることによって、図１１に示すような走行時の走行性は低下しにくい。

なお、肉厚部３９０は、突出部としてのスパイク３８６に対応して形成されればよく、例えば、クローラベルト３７４の内周面３８１の全周に渡って連続して形成されてもよい。このような構成にすることで、スパイク３８６の間隔を変更した場合であっても、この変更に対応して肉厚部３９０の位置を変更する必要がない。つまり、スパイク３８６の間隔を後から任意に変更できるので設計の自由度が向上する。

また、図１５に示すような後クローラ式走行装置４７０であってもよい。ここで、図１５は更に別の実施形態の後クローラ式走行装置４７０の部分断面図であり、図６と同様の部位の部分断面図である。なお、後クローラ式走行装置４７０は、上述の後クローラ式走行装置７０において、延設部４８２の形態が異なるものであり、それ以外の構成は同様の形態である。そして、上述の後クローラ式走行装置７０と同様の構成については説明を省略する。なお、図１５において、クローラベルト４７４は、２点破線で記載されている。

ガイドローラ４７３は、上述のガイドローラ７３と同様に、左右のローラ４７９Ａ，４７９Ｂと回動軸４８０などを備え、取付フレーム７５に回動自在に支持される。また、車両内側に位置するローラ４７９Ａは、右側端部（幅方向の車両内側の端部）に、円筒状の延設部４８２を備える。

延設部４８２は、ローラ４７９Ａから連続してクローラベルト４７４の右側端部（幅方向の車両内側の端部）まで延びている。そして、延設部４８２は、ローラ４７９Ａよりも外径が大である大径部４９０を備える。大径部４９０は、突出部としてのスパイク４８６に対応して形成される。また、大径部４９０は、クローラベルト４７４の幅方向において、面取り部４８５にも対応した位置に形成される。つまり、大径部４９０は、クローラベルト４７４の幅方向において、外周面４８４と面取り部４８５との稜線と車両内側の端との間に位置している。

このような構成にすることで、図１２に示すような斜面横断走行時において、スパイク４８６を斜面に押し込む際の押し付け力が増加する。したがって、スパイク４８６を確実に斜面に押し込むことができる。また、スパイク４８６を斜面により強力に押さえ込むことができ、横滑り方向への力に対する引っ掛かり効果が増大し、横滑り防止効果を更に向上することができる。

なお、図１１に示すように、平地や左右方向で高低差を有する不整地など、クローラベルト４７４の外周面４８４を地面に沿って接地させて走行する場合、大径部４９０によって、クローラベルト４７４の面取り部４８５は外方へ向けて撓む。この時、スパイク４８６は面取り部４８５に取り付けられているため、地面には接触しにくい形態である。また、大径部４９０は、クローラベルト４７４の幅方向において、面取り部４８５に対応した位置（外周面４８４と面取り部４８５との稜線と車両内側の端との間）に形成される。したがって、クローラベルト４７４の接地部に対応する部位である、面取り部４８５の稜線よりも幅方向中央側の外周面４８４は、大径部４９０の影響を受けない。したがって、大径部４９０を備えることによって、図１１に示すような走行時の走行性は低下しにくい。なお、大径部４９０は、突出部としてのスパイク４８６に対応して形成されればよく、例えば、幅方向の車両内側の端部へ向けて拡径する形状であってもよく、延設部４８２の全体が大径部４９０となる構成であってもよい。

また、突出部は上述のスパイク８６，２８６，３８６、４８６の構成に限定されるものではない。突出部は、延設部に対応し、クローラベルトの外周面から外方へ向けて突出するものであればよい。そして、突出部は、斜面横断走行をする際、斜面に押し込まれ、クローラ式走行装置の横滑り方向への力に対する引っ掛かり効果を増加することができる。

したがって、突出部は、例えば、図１６に示すような突起部５８６であっても良い。ここで、図１６は更に別の実施形態の後クローラ式走行装置５７０の部分断面図であり、図６と同様の部位の部分断面図である。なお、後クローラ式走行装置５７０は、上述の後クローラ式走行装置７０において、突出部（スパイク８６）の形態が異なるものであり、それ以外の構成は同様の形態である。そして、上述の後クローラ式走行装置７０と同様の構成については説明を省略する。

突出部としての突起部５８６は、ガイドローラ５７３に形成された延設部５８２に対応し、クローラベルト５７４の面取り部５８５に、クローラベルト５７４の周回方向に延びて形成される突起である。突起部５８６の断面は、面取り部５８５に対して垂直方向に突出する略三角形状であり、外方に向かって先細り形状である。突起部５８６は、クローラベルト５７４の周回方向に略等間隔で複数形成される。突起部５８６の突出高さ、つまり、面取り部５８５から突起部５８６の先端までの高さは、クローラベルト５７４の周回方向の両側端部ではそれぞれ周回方向の中央へ向けて漸次大となり、中央部では略一定である。

このような構成にすることで、図１２に示すような斜面横断走行時において、突起部５８６が斜面に押し込まれ、横滑り方向への力に対する引っ掛かり効果が増大し、横滑り防止効果を更に向上することができる。また、突起部５８６は先細り形状であり、また、突起部５８６の高さが、周回方向において、端部から中央へ向けて漸次大となるため、斜面に押し込まれやすい。

なお、突起部５８６は、クローラベルト５７４の全周に渡って連続した形状であってもよいが、突起部５８６を斜面に押し込みやすくするためには、複数の突起部５８６を所定の間隔に形成する構成の方か好ましい。

なお、図１１に示すように、平地や左右方向で高低差を有する不整地など、クローラベルト５７４の外周面５８４を地面に沿って接地させて走行する場合、突起部５８６の先端とクローラベルト５７４の外周面５８４との間には隙間ＣＬが形成されているので、突起部５８６は地面に接触しない。したがって、図１１に示すような走行時において、突起部５８６が走行の抵抗となることはなく、走行性が低下することはない。

また、突出部は、図１７に示すような突起部６８６であっても良い。ここで、図１７は更に別の実施形態の後クローラ式走行装置６７０の部分断面図であり、図６と同様の部位の部分断面図である。なお、後クローラ式走行装置６７０は、上述の後クローラ式走行装置７０において、突出部（スパイク８６）の形態が異なるものであり、それ以外の構成は同様の形態である。そして、上述の後クローラ式走行装置７０と同様の構成については説明を省略する。

突出部としての突起部６８６は、ガイドローラ６７３の延設部６８２に対応し、クローラベルト６７４の右側端部（幅方向の車両内側の端部）に、クローラベルト６７４の周回方向に延びて形成される突起である。突起部６８６の断面は、一辺がクローラベルト６７４の右側端面６８３（幅方向の車両内側の端面）と同一であり、クローラベルト６７４の外周面６８４から外方に向かって突出する略三角形状である。突起部６８６は、クローラベルト６７４の周回方向に略等間隔で複数形成される。突起部６８６の突出高さ、つまり、外周面６８４から突起部６８６の先端までで高さは、クローラベルト６７４の周回方向の両側端部ではそれぞれ周回方向の中央へ向けて漸次大となり、中央部では略一定である。

このような構成にすることで、図１２に示すような斜面横断走行時において、突起部６８６が斜面に押し込まれ、横滑り方向への力に対する引っ掛かり効果が増大し、横滑り防止効果を更に向上することができる。また、突起部６８６は先細り形状であり、また、突起部６８６の高さが、周回方向において、端部から中央へ向けて漸次大となるため、斜面に押し込まれやすい。

なお、突起部６８６は、クローラベルト６７４の全周に渡って連続した形状であってもよいが、突起部６８６を斜面に押し込みやすくするためには、複数の突起部６８６を所定の間隔に形成する構成の方か好ましい。

なお、前後のクローラ式走行装置は、上述の実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲であらゆる形態をとることができる。上述の実施形態を組み合わせた構成としてもよい。例えば、図１５に示す後クローラ式走行装置４７０において、突出部としてのスパイク４８６に替わって、図１６に示す突出部としての突起部５８６を備える構成としても良い。

このような構成にすると、クローラベルトの周回方向に延びて形成される突起部５８６であっても、突起部５８６を斜面に押し込む押し付け力が増加し、確実に斜面へ押し込むことができる。

本発明のクローラ式走行装置は、例えば、トラクタ、コンバイン、移植機、建設機械、林業機械等の不整地で作業する作業車両、フォークリフトなどの運搬車両、遠隔操作で無人走行が可能な走行車両などあらゆるクローラ式走行車両の走行装置に適用しうる。

１ 走行車両
１０ 車体フレーム
３０ 前クローラ式走行装置
３１ 駆動輪
３２ 従動輪
３３ ガイドローラ
３４ クローラベルト
５０ 前懸架装置
７０，２７０，３７０，４７０，５７０，６７０ 後クローラ式走行装置
７１ 駆動輪
７２ 従動輪
７３，２７３，３７３，４７３，５７３，６７３ ガイドローラ
７４，２７４，３７４，４７４，５７４，６７４ クローラベルト
８２，２８２，３８２，４８２，５８２，６８２ 延設部
８５，２８５，３８５，４８５，５８５ 面取り部
８６，２８６，３８６，４８６，５８６，６８６ 突出部
９０ 後懸架装置

Claims (3)

1. 駆動輪と、従動輪と、ガイドローラと、前記駆動輪と前記従動輪と前記ガイドローラとの間に巻回されるクローラベルトとを備えるクローラ式走行装置において、
   前記クローラ式走行装置は、車体フレームの左右に、前記クローラベルトの接地面が該車体フレームに対して平行に維持され、かつ、上下揺動可能または昇降可能に連結され、
   前記ガイドローラの少なくとも前記車体フレーム側の幅方向端部に、前記クローラベルトの幅方向端部に対応して延びる延設部を備えることを特徴とする、クローラ式走行装置。
2. 前記延設部に対応して、前記クローラベルトの外周面に外方へ向けて突出する突出部を備えることを特徴とする、請求項１に記載のクローラ式走行装置。
3. 前記クローラベルトの幅方向端の端面と外周面との間には、面取りがなされた面取り部が形成され、
   前記面取り部に前記突出部を備えることを特徴とする、請求項２に記載のクローラ式走行装置。

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