JP2016020176A - ハイブリッド自動車 - Google Patents
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Abstract
Description
図3は、車外環境認識装置122の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図3に示すように、車外環境認識装置122は、I/F部140と、データ保持部142と、中央制御部146とを含んで構成される。
画像処理部148は、2つの撮像装置114a、114bそれぞれから画像データを取得し、一方の画像データから任意に抽出したブロック(例えば水平4画素×垂直4画素の配列)に対応するブロックを他方の画像データから検索する、所謂パターンマッチングを用いて視差を導き出す。ここで、「水平」は、撮像したカラー画像の画面横方向を示し、「垂直」は、撮像したカラー画像の画面縦方向を示す。
立体物特定部152は、カラー画像160に基づく輝度および距離画像162に基づく3次元の位置情報を用い、カラー値が等しく三次元の位置情報が近いブロック同士を立体物としてグループ化し、自動車100の前方の検出領域164における立体物がいずれの特定物に対応するかを特定する。また、立体物特定部152は、特定すべき特定物に応じて、様々な特定部として機能する。ここで、特定すべき特定物は、車両、歩行者、自転車、信号機、道路、ガードレール、建物といった立体的に独立して存在する物のみならず、テールランプやウィンカー、信号機の各点灯部分等、立体的構造物の一部として特定できる物も含む。
102 エンジン
104 駆動モータ
114a、114b 撮像装置
130 市街地判定部
132 信号機判定部
134 モード選択部
152 立体物特定部(信号機検出部)
170a、170b、170c 信号機
Claims (4)
- 少なくともエンジンのトルクで駆動するエンジンモード、および、該エンジンを停止し駆動モータのトルクで駆動する電動モードから、いずれか一方のモードを第1選択条件に基づいて選択するモード選択部と、
自車両の走行路が市街地に位置するか否かを判定する市街地判定部と、
前記自車両の前方のカラー画像を取得する画像取得部と、
取得された前記カラー画像から信号機を検出する信号機検出部と、
前記信号機検出部によって互いに異なる色が点灯している複数の前記信号機が検出されると、該複数の信号機が非連続状態であると判定する信号機判定部と、
を備え、
前記モード選択部は、前記走行路が市街地に位置すると判定され、かつ、前記複数の信号機が非連続状態であると判定されると、前記第1選択条件よりも前記電動モードが選択される条件範囲が大きい第2選択条件に基づいて、前記エンジンモードおよび該電動モードから、いずれか一方を選択することを特徴とするハイブリッド自動車。 - 前記市街地判定部は、前記カラー画像から検出される信号機の数が閾値を超えていると、前記走行路が市街地に位置すると判定することを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド自動車。
- 前記信号機判定部は、前記互いに異なる色が点灯している複数の信号機が、予め設定された所定時間連続して検出されると、該複数の信号機が非連続状態であると判定することを特徴とする請求項1または2に記載のハイブリッド自動車。
- 少なくともエンジンのトルクで駆動するエンジンモード、および、該エンジンを停止し駆動モータのトルクで駆動する電動モードから、いずれか一方のモードを第1選択条件に基づいて選択するモード選択部と、
自車両の走行路が市街地に位置するか否かを判定する市街地判定部と、
前記自車両の前方のカラー画像を取得する画像取得部と、
取得された前記カラー画像から信号機を検出する信号機検出部と、
前記信号機検出部によって互いに異なる色が点灯している複数の前記信号機が検出されると、該複数の信号機が非連続状態であると判定する信号機判定部と、
を備え、
前記モード選択部は、前記走行路が市街地に位置すると判定されると、前記複数の信号機が非連続状態であるか否か、前記複数の信号機同士の離間距離、前記自車両に最も近い前方車両との車間距離、および、前方車両の台数の4項目のうち、1または複数の項目に基づく項目条件を満たすと、前記第1選択条件よりも前記電動モードが選択される条件範囲が大きい第2選択条件に基づいて、前記エンジンモードおよび該電動モードから、いずれか一方を選択することを特徴とするハイブリッド自動車。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107226083A (zh) * | 2016-03-25 | 2017-10-03 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种混合动力汽车的动力控制系统 |
CN109910866A (zh) * | 2019-03-05 | 2019-06-21 | 中国第一汽车股份有限公司 | 基于路况预测的混合动力汽车能量管理方法和系统 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH08168105A (ja) * | 1994-12-08 | 1996-06-25 | Aqueous Res:Kk | ハイブリッド車両 |
JP2007264905A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Casio Comput Co Ltd | 情報伝送システム、誘導装置、誘導方法、及び、誘導プログラム |
JP5333683B1 (ja) * | 2011-12-15 | 2013-11-06 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車 |
-
2014
- 2014-07-15 JP JP2014145119A patent/JP6389667B2/ja active Active
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