JP2016016474A - ロボット制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット制御装置1は、冗長軸を有するマニピュレータ3の操作を受け付ける操作受付部11と、拘束条件を受け付ける拘束条件受付部13と、受け付けられた操作と拘束条件とに応じてマニピュレータ3の各軸位置を算出する各軸位置算出部14と、教示指示を受け付ける教示指示受付部15と、教示指示の受け付けに応じてマニピュレータ3の教示データを作成する教示データ作成部16とを備える。そのように、教示時に拘束条件を用いてマニピュレータ3を動作させ、再生時にもその拘束条件を用いるようにすることにより、教示時と再生時の動作を一致させることができ、再生時のマニピュレータ3の動作が想定外のものになることを回避できる。
【選択図】図1
Description
このような構成により、教示時に拘束条件を考慮したマニピュレータの操作が可能となるため、再生時に同じ拘束条件を用いて動作させることによって、教示時と再生時のロボットの動作が一致するようにできる。したがって、再生時にマニピュレータが想定外の動きをすることを回避できる。例えば、干渉が発生しないように教示することによって、再生時にも干渉が起こらないようにすることができる。
このような構成により、教示時に用いた拘束条件を示す情報を教示データに含めることができる。その結果、再生時には、教示データに含まれる拘束条件識別情報を用いることによって、教示時と同じ拘束条件を用いた動作が可能となる。
ΔΘ=A1 +ΔX+(I−A1 +A1)k
(ただし、A1は時刻t1におけるマニピュレータのヤコビアンであり、ΔXはマニピュレータの位置姿勢の変位を示すベクトルであり、Iは単位行列であり、A1 +はA1の擬似逆行列であり、kは任意のベクトルであり、ΔΘはマニピュレータの各軸の変位を示すベクトルである)において、拘束条件を満たすようにベクトルkを決定し、決定したベクトルkと上式とを用いて、操作受付部が受け付けた操作に応じた各軸位置を算出してもよい。
このような構成により、拘束条件を満たすようにベクトルkを決定することによって、拘束条件を満たす各軸位置を算出することができるようになる。
また、本発明によるロボット制御装置では、各軸位置算出部は、複数のベクトルkに応じたΔΘを算出し、拘束条件を最もよく満たすベクトルkを選択してもよい。
拘束条件R1:指定軸の変位を最小化する
拘束条件R2:指定軸の変位を他の軸よりも大きくする
拘束条件R3:全軸の運動量のノルムの和を最小にする
拘束条件R4:減速機の負担を軽減する
拘束条件R5:指定軸の位置を指定位置に近づける
なお、拘束条件R4は、例えば、管理されている各軸の減速機の動作量を用いて、その動作量が最小である軸の変位を他の軸よりも大きくする拘束条件であってもよい。
ΔX=(Δx,Δy,Δz,Δα,Δβ,Δγ)T
とし、そのときの各軸変位を示すベクトルを、
ΔΘ=(Δθ1,Δθ2,...,Δθn−1,Δθn)T
とすると、次式が成り立つ。なお、Δx,Δy,Δzは、マニピュレータ3の手先の位置の変化であり、Δα,Δβ,Δγは、マニピュレータ3の手先の姿勢の変化である。また、Δθiは、i番目の軸における位置(角度)の変化である。また、マニピュレータ3は冗長軸を有するため、nは7以上の整数である。
ΔX=A1ΔΘ
ΔΘ=A1 +ΔX+(I−A1 +A1)k ・・・(1)
ただし、A1 +はA1の擬似逆行列(ムーア・ペンローズの擬似逆行列)であり、Iは単位行列であり、kは任意のベクトルである。A1からA1 +を算出する方法はすでに公知であり、その説明を省略する。なお、マニピュレータ3が7軸である場合、すなわち、冗長自由度が1である場合には、ΔΘ、kは7次元のベクトルであり、Iは7×7の単位行列であり、A1は6行7列の行列であり、A1 +は7行6列の行列である。
この場合には、Δθi=0となるように、または、Δθiが他軸の変位よりも小さくなる(すなわち、Δθi<Δθj≠iとなる)ようにベクトルkが決定される。ただし、i番目の軸が指定軸である。
この場合には、Δθiが他軸の変位よりも大きくなるようベクトルkが決定される。すなわち、Δθi=Δθmax、または、Δθi>Δθj≠iとなる。ただし、i番目の軸が指定軸であり、Δθmax=max{Δθ1,Δθ2,...,Δθn}である。
この場合には、Σ|Δθi|が最小になるようにベクトルkが決定される。ただし、総和Σは、マニピュレータ3のすべての軸についての和である。
この場合には、動作量(使用量)の最も少ない減速機の軸の変位が最大となるようにしてもよい。すなわち、この拘束条件R4は、動作量が最小の減速機の軸を指定軸とした拘束条件R2であると考えることができる。なお、この拘束条件R4を用いる場合には、あらかじめ各軸の減速機ごとに動作量を管理していてもよい。その動作量は、減速機の動作に応じて更新されるものとする。そして、この拘束条件R4に応じたベクトルkを決定する場合に、各軸位置算出部14は、管理されている動作量を用いて、最も動作量の少ない減速機の軸を特定してもよい。その動作量の管理は、寿命の管理であってもよい。
この場合には、θi−θfix=0となるように、または、θi−θfixが最小になるようにベクトルkが決定される。ただし、i番目の軸が指定軸であり、θfixが指定位置である。
f(k)=(Δθ1(k))2+(Δθ2(k))2+…+(Δθ7(k))2
なお、マニピュレータ3が7軸である場合には、ベクトルkのゼロでない要素はk1のみであるため、実質的にf(k)=f(k1)となる。
その後、各軸位置算出部14は、次式のようにk1 (j)を更新する。なお、pは、1回の更新での変化の程度を決定するパラメータであり、通常は小さい正の値に設定される。ただし、jは0以上の整数である。
k1 (j+1)=k1 (j)−p×∂f(k1 (j))/∂k1
|k1 (j+1)−k1 (j)|<ε
となるまで繰り返す。なお、εは、終了条件を決定する小さい正の値である。このようにすることによって、各軸位置算出部14は、ベクトルkのゼロでない要素k1を算出することができ、ある時刻t1におけるΔΘが算出されることになる。そして、各軸位置算出部14は、時刻t1におけるΘに、算出されたΔΘを加算することによって、受け付けられた操作であるΔXに応じた各軸位置を算出できる。
(ステップS101)拘束条件受付部13は、拘束条件を受け付けたかどうか判断する。そして、拘束条件を受け付けた場合には、ステップS102に進み、そうでない場合には、ステップS103に進む。なお、この拘束条件の受け付けが、拘束条件の選択であってもよいことは上述の通りである。
なお、図2のフローチャートにおける処理の順序は一例であり、同様の結果を得られるのであれば、各ステップの順序を変更してもよい。また、図2のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
操作者が、可搬式の操作装置4を用いてマニピュレータ3の位置姿勢を操作してティーチングを行っているとする。そして、図3で示されるように、回転式セレクタ21を矢印方向に回転させることによって、拘束条件識別情報「R002」で識別される拘束条件を選択したとする。すると、その拘束条件識別情報が拘束条件受付部13で受け付けられ、各軸位置算出部14に渡される(ステップS101)。各軸位置算出部14は、拘束条件受付部13から受け取った拘束条件識別情報「R002」を、現在の拘束条件識別情報を格納する領域に蓄積する(ステップS102)。
2 サーボコントローラ
3 マニピュレータ
4 操作装置
11 操作受付部
12 拘束条件記憶部
13 拘束条件受付部
14 各軸位置算出部
15 教示指示受付部
16 教示データ作成部
17 教示データ記憶部
Claims (5)
- 冗長軸を含む複数の関節を有するマニピュレータを制御するロボット制御装置であって、
前記マニピュレータの操作を受け付ける操作受付部と、
前記操作に応じた各軸位置が算出される際に用いられる拘束条件を受け付ける拘束条件受付部と、
前記操作受付部が受け付けた操作と、前記拘束条件受付部が受け付けた拘束条件とに応じて、前記マニピュレータの各軸位置を算出する各軸位置算出部と、
教示指示を受け付ける教示指示受付部と、
前記教示指示受付部による教示指示の受け付けに応じて、前記マニピュレータの教示データを作成する教示データ作成部と、を備えたロボット制御装置。 - 前記教示データ作成部は、前記教示指示受付部が教示指示を受け付けた時点の拘束条件を識別する拘束条件識別情報を含む教示データを作成する、請求項1記載のロボット制御装置。
- 前記各軸位置算出部は、
ΔΘ=A1 +ΔX+(I−A1 +A1)k
(ただし、A1は時刻t1における前記マニピュレータのヤコビアンであり、ΔXは前記マニピュレータの位置姿勢の変位を示すベクトルであり、Iは単位行列であり、A1 +はA1の擬似逆行列であり、kは任意のベクトルであり、ΔΘは前記マニピュレータの各軸の変位を示すベクトルである)
において、拘束条件を満たすようにベクトルkを決定し、当該決定したベクトルkと上式とを用いて、前記操作受付部が受け付けた操作に応じた各軸位置を算出する、請求項1または請求項2記載のロボット制御装置。 - 前記各軸位置算出部は、拘束条件を満たすベクトルkを算出する、請求項3記載のロボット制御装置。
- 前記各軸位置算出部は、複数のベクトルkに応じたΔΘを算出し、拘束条件を最もよく満たすベクトルkを選択する、請求項3記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2014140191A JP2016016474A (ja) | 2014-07-08 | 2014-07-08 | ロボット制御装置 |
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-
2014
- 2014-07-08 JP JP2014140191A patent/JP2016016474A/ja active Pending
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