JP2016015029A - 物体検出装置および物体検出プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
[第1実施形態]
[本実施形態の構成]
本発明が適用された物体検出装置1は、例えば乗用車等の車両に搭載され、自車両の周囲に存在する歩行者等の特定の種別の物体を検出する機能を備えている。物体検出装置1は、図1に示すように、処理部10と、カメラ21と、制御対象26とを備えている。
このように構成された物体検出装置1において、処理部10は、図2に示す対象物検出処理を実施する。対象物検出処理は、カメラ21の撮像画像から特定の種別の物体を検出し、この特定の種別の物体と衝突する虞がある場合に、制御対象26を作動させる処理である。
[手法1]:予め設定された1または複数の大きさの矩形を撮像画像中において移動させつつ、その都度、1または複数の辞書を用いて矩形中に含まれる物標に対するパターン識別を実施する。この際、パターン識別による一致度が閾値以上であれば矩形を設定する。
[手法2]:[手法1]と同様にパターン識別を行う。ただし、図5に示すように、パターン識別による一致度が閾値(手法1よりも小さな値の閾値)以上のものについて、得られた矩形毎に歩行者らしさを表すスコアを対応付けておく。スコアが高くなるほど歩行者らしさが高いといえる。
[手法4]:複数の異なる探索方法を利用してパターン識別を行う。例えば、図7に示すように、前回以前に歩行者候補矩形が得られた周辺のみを探索する手法(探索方法A)、飛び出し検出がされた位置の周辺のみを探索する手法(探索方法B)、[手法1]と同様の手法(探索方法C)等を用いる。
続いて、情報取得処理を実施する(S180)。この処理では、前述の通り、S110〜S140の処理を再度実施する。
このような対象物検出処理を実行すると、例えば、図11に示す例では、4つの対象物について状態の追跡が実施される。ある対象物についての状態は、例えば、図12に示すように、時刻1(初回の処理)においては新規状態となり、時刻2(2回目の処理)では消滅に遷移するか、状態Aに遷移する。その後、条件を満たすか否かに応じて状態が遷移することになる。
以上のように詳述した物体検出装置1において、処理部10は、少なくとも物体の位置を含む物体情報(位置、形状)を繰り返し取得し、新たな物体についての物体情報が取得されると、この物体についての物体情報を、予め準備された複数の物体状態のうちのある物体状態と対応付けて設定する。そして、処理部10は、物体状態が設定された物体についての新たな物体情報が取得されると、新たな物体情報が予め物体状態毎に準備された状態遷移条件を満たすか否かを判定し、新たな物体情報が状態遷移条件を満たす場合、状態遷移条件が対応する新たな物体状態に物体状態を遷移させる。また、処理部10は、物体状態が予め設定された要出力状態に遷移すると、この物体が特定の物体である旨を出力する。
また、上記の物体検出装置1において処理部10は、物体状態が設定された物体について、この物体が飛び出してくるか否かに関する飛び出し情報を取得し、飛び出し情報の有無に応じて、状態遷移条件を変更する。
また、上記の物体検出装置1において処理部10は、尤度関連値として、パターン識別による尤度が予め設定された閾値よりも高いものについてスコアを求め、さらに、これらのスコアについて最大スコアまたは平均スコアを求める。
このような物体検出装置1によれば、より精度よく特定の物体を検出することができる。
このような物体検出装置1によれば、利用する探索条件の信頼性の高さに応じたスコアを用いるので、より精度よく特定の物体を検出することができる。
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記の複数の実施形態を適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
[実施形態の構成と本発明の手段との対応関係]
上記実施形態において処理部10が実行する処理のうちのS120の処理は本発明でいう飛び出し情報取得手段に相当し、上記実施形態におけるS130、S140の処理は本発明でいう物体情報取得手段に相当する。また、上記実施形態におけるS140の処理は本発明でいう関連値演算手段に相当し、上記実施形態におけるS150の処理は本発明でいう物体状態設定手段に相当する。
Claims (10)
- 自車両に搭載され、自車両の周囲に存在する特定の物体を検出する物体検出装置(1)であって、
少なくとも物体の位置を含む物体情報を繰り返し取得する物体情報取得手段(S130、S140)と、
新たな物体についての物体情報が取得されると、この物体についての物体情報を、予め準備された複数の物体状態のうちのある物体状態と対応付けて設定する物体状態設定手段(S150)と、
物体状態が設定された物体についての新たな物体情報が取得されると、新たな物体情報が予め物体状態毎に準備された状態遷移条件を満たすか否かを判定し、前記新たな物体情報が前記状態遷移条件を満たす場合、状態遷移条件が対応する新たな物体状態に物体状態を遷移させる物体状態遷移手段(S230、S240)と、
前記物体状態が予め設定された要出力状態に遷移すると、該物体が前記特定の物体である旨を出力する出力手段(S260、S330、S360)と、
を備えたことを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置において、
ある物体が特定の物体状態に遷移してからの継続時間を取得する継続時間取得手段(S170)を備え、
前記物体状態遷移手段は、前記継続時間が予め設定された遷移判定時間を超えると、新たな物体状態に遷移させること
を特徴とする物体検出装置。 - 請求項1または請求項2に記載の物体検出装置において、
物体状態が設定された物体について、該物体が飛び出してくるか否かに関する飛び出し情報を取得する飛び出し情報取得手段(S120)と、
前記飛び出し情報の有無に応じて、前記状態遷移条件を変更する条件変更手段(S210、S220)と、
を備えたことを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の物体検出装置において、
自車両の周囲を撮像した撮像画像中において探索領域を変更しつつ各探索領域内において予め設定された探索条件に合致する物標を探索し、前記探索条件に合致する物標のうちの、物体状態が設定された物体に対応する物標が検出された際の前記探索条件との合致の程度に応じて、物標が前記特定の物体である尤度に関する尤度関連値を求める関連値演算手段(S140)を備え、
前記物体情報取得手段は、前記尤度関連値を前記物体情報として取得すること
を特徴とする物体検出装置。 - 請求項4に記載の物体検出装置において、
前記関連値演算手段は、前記尤度関連値として、パターン識別による尤度が予め設定された閾値よりも高いものの数を求めること
を特徴とする物体検出装置。 - 請求項4または請求項5に記載の物体検出装置において、
前記関連値演算手段は、前記尤度関連値として、パターン識別による尤度が予め設定された閾値よりも高いものについてスコアを求め、さらに、これらのスコアについて最大スコアまたは平均スコアを求めること
を特徴とする物体検出装置。 - 請求項4〜請求項6の何れか1項に記載の物体検出装置において、
前記関連値演算手段は、前記尤度関連値として、パターン識別の際に利用する辞書の種別に応じた信頼度を求めること
を特徴とする物体検出装置。 - 請求項4〜請求項7の何れか1項に記載の物体検出装置において、
前記関連値演算手段は、前記尤度関連値として、利用する探索条件に応じて設定されるスコアを求めること
を特徴とする物体検出装置。 - 請求項1〜請求項8の何れか1項に記載の物体検出装置において、
前記物体状態遷移手段は、物体毎に物体状態を遷移させ、
前記出力手段は、複数の物体について要出力状態に遷移した場合、予め設定された優先順位に従って要出力状態に遷移した物体のうちの1または複数を選択し、該選択した物体について該物体が前記特定の物体である旨を出力すること
を特徴とする物体検出装置。 - コンピュータを、請求項1〜請求項9の何れか1項に期し彼の物体検出装置を構成する各手段として機能させるための物体検出プログラム。
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