JP2015185138A - 移動物体検出装置、移動物体検出方法、及びプログラム - Google Patents
移動物体検出装置、移動物体検出方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015185138A JP2015185138A JP2014063957A JP2014063957A JP2015185138A JP 2015185138 A JP2015185138 A JP 2015185138A JP 2014063957 A JP2014063957 A JP 2014063957A JP 2014063957 A JP2014063957 A JP 2014063957A JP 2015185138 A JP2015185138 A JP 2015185138A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- region
- moving object
- image
- area
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 153
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 22
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 48
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 33
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 30
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 10
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 18
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 9
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 239000011449 brick Substances 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】判定部512は、記憶部511を参照して、画像内の第1の領域が第1の領域の周辺に存在する第2の領域と相関しているか否かを判定する。第1の領域が第2の領域と相関している場合、判定部512は、その画像に基づく移動物体の検出において第1の領域と画像内の第1の領域以外の第3の領域とを区別するための制御情報を生成し、その制御情報を出力する。
【選択図】図5
Description
オプティカルフローに基づく移動物体検出方法によれば、車両が移動しているときであっても、車両の移動の向き(前進、後退、右旋回、左旋回等)と速度が分かれば、大まかな背景の動きベクトルが分かる。背景の動きベクトルが分かれば、車両の移動に伴う背景の移動と他の移動物体とを分離することができる。
(1)網の縦線と横線とが交差する交点では、縦方向及び横方向のいずれのエッジ特徴量も大きいため、コーナー抽出オペレータにより特徴点として抽出されやすい。
(2)網は同じ形状が繰り返される幾何学模様であり、ある交点の近傍領域には類似する複数の交点が存在するため、特徴点を追跡する際に、別の交点を誤って同じ交点とみなす誤追跡が生じやすい。
記憶部は、撮像装置により撮像される画像を記憶する。判定部は、記憶部を参照して、画像内の第1の領域が第1の領域の周辺に存在する第2の領域と相関しているか否かを判定する。第1の領域が第2の領域と相関している場合、判定部は、その画像に基づく移動物体の検出において第1の領域と画像内の第1の領域以外の第3の領域とを区別するための制御情報を出力する。
オプティカルフローに基づく移動物体検出方法によれば、車両が移動しているときであっても、車両の移動の向き(前進、後退、右旋回、左旋回等)と速度が分かれば、大まかな背景の動きベクトルが分かる。背景の動きベクトルが分かれば、車両の移動に伴う背景の移動と他の移動物体とを分離することができる。
(1)網の縦線と横線とが交差する交点では、縦方向及び横方向のいずれのエッジ特徴量も大きいため、コーナー抽出オペレータにより特徴点として抽出されやすい。
(2)網は同じ形状が繰り返される幾何学模様であり、ある交点の近傍領域には類似する複数の交点が存在するため、特徴点を追跡する際に、別の交点を誤って同じ交点とみなす誤追跡が生じやすい。
102 バックカメラ
103 撮像範囲
401 対象フレーム
402 後続フレーム
411 グレーチング
412、413 交点
414、1103 近傍領域
415、416 動きベクトル
501、701、1301、1501、1701 移動物体検出装置
511 記憶部
512 判定部
711 特徴点抽出部
712 追跡部
713 検出部
801 領域抽出部
802 近傍領域設定部
803 相関計算部
804 領域判定部
1101 対象画素
1102 テンプレート領域
1104 画像領域
1105 中心画素
1511、1711 選択部
1901 CPU
1902 メモリ
1903 入力装置
1904 出力装置
1905 補助記憶装置
1906 媒体駆動装置
1907 ネットワーク接続装置
1908 バス
1909 可搬型記録媒体
Claims (10)
- 撮像装置により撮像される画像を記憶する記憶部と、
前記画像内の第1の領域が前記第1の領域の周辺に存在する第2の領域と相関しているか否かを判定し、前記第1の領域が前記第2の領域と相関している場合、前記画像に基づく移動物体の検出において前記第1の領域と前記画像内の前記第1の領域以外の第3の領域とを区別するための制御情報を出力する判定部と、
を備えることを特徴とする移動物体検出装置。 - 前記判定部は、前記第1の領域の画像情報と前記第2の領域の画像情報とが類似している場合、前記第1の領域が前記第2の領域と相関していると判定することを特徴とする請求項1記載の移動物体検出装置。
- 前記判定部は、前記撮像装置の移動方向に基づいて前記第2の領域を決定することを特徴とする請求項1又は2記載の移動物体検出装置。
- 前記第2の領域は、前記第1の領域から所定距離以上離れていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の移動物体検出装置。
- 前記制御情報に基づいて、前記第1の領域以外の前記第3の領域から特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記特徴点の時間変動から前記移動物体を検出し、前記移動物体の検出結果を出力する検出部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の移動物体検出装置。 - 前記画像から特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記特徴点の時間変動から前記移動物体を検出し、検出した移動物体を含む検出領域を出力する検出部と、
前記制御情報に基づいて、前記検出領域のうち前記第1の領域以外の前記第3の領域を選択し、前記第3の領域を含む前記移動物体の検出結果を出力する選択部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の移動物体検出装置。 - 前記画像から特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記制御情報に基づいて、前記特徴点のうち前記第1の領域以外の前記第3の領域から抽出された特徴点を選択する選択部と、
選択された特徴点の時間変動から前記移動物体を検出し、前記移動物体の検出結果を出力する検出部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の移動物体検出装置。 - 前記画像から特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記制御情報に基づいて、前記第1の領域以外の前記第3の領域から抽出された特徴点を第1の追跡処理により追跡し、前記第1の領域から抽出された特徴点を前記第1の追跡処理とは異なる第2の追跡処理により追跡し、前記第1の追跡処理又は前記第2の追跡処理に基づいて特徴点の時間変動を求める追跡部と、
前記特徴点の時間変動から前記移動物体を検出し、前記移動物体の検出結果を出力する検出部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の移動物体検出装置。 - 移動物体検出装置によって実行される移動物体検出方法であって、
撮像装置により撮像される画像を記憶する記憶部を参照して、前記画像内の第1の領域が前記第1の領域の周辺に存在する第2の領域と相関しているか否かを判定し、
前記第1の領域が前記第2の領域と相関している場合、前記画像に基づく移動物体の検出において前記第1の領域と前記画像内の前記第1の領域以外の第3の領域とを区別するための制御情報を生成する、
ことを特徴とする移動物体検出方法。 - 撮像装置により撮像される画像を記憶する記憶部を参照して、前記画像内の第1の領域が前記第1の領域の周辺に存在する第2の領域と相関しているか否かを判定し、
前記第1の領域が前記第2の領域と相関している場合、前記画像に基づく移動物体の検出において前記第1の領域と前記画像内の前記第1の領域以外の第3の領域とを区別するための制御情報を生成する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014063957A JP6384082B2 (ja) | 2014-03-26 | 2014-03-26 | 移動物体検出装置、移動物体検出方法、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014063957A JP6384082B2 (ja) | 2014-03-26 | 2014-03-26 | 移動物体検出装置、移動物体検出方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015185138A true JP2015185138A (ja) | 2015-10-22 |
JP6384082B2 JP6384082B2 (ja) | 2018-09-05 |
Family
ID=54351539
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014063957A Active JP6384082B2 (ja) | 2014-03-26 | 2014-03-26 | 移動物体検出装置、移動物体検出方法、及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6384082B2 (ja) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016081271A (ja) * | 2014-10-16 | 2016-05-16 | セコム株式会社 | 物体検出装置 |
US10796172B2 (en) | 2018-12-14 | 2020-10-06 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US10949686B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-03-16 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11100342B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-08-24 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11138450B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-10-05 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11145041B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-10-12 | Denso Ten Limited | Image processing device and method predicting areas in which to search for parking space delimiting lines |
US11157757B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-10-26 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11170235B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-11-09 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11182627B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-11-23 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11195032B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-12-07 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method detecting vehicle parking space |
US11250290B2 (en) | 2018-12-14 | 2022-02-15 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11256933B2 (en) | 2018-12-14 | 2022-02-22 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11373416B2 (en) | 2018-12-14 | 2022-06-28 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002117392A (ja) * | 2000-10-06 | 2002-04-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離推定装置 |
JP2004145592A (ja) * | 2002-10-24 | 2004-05-20 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 移動ベクトル抽出装置及び方法及びプログラム及びその記録媒体 |
JP2007286808A (ja) * | 2006-04-14 | 2007-11-01 | Kddi Corp | 特徴点抽出装置 |
JP2014052855A (ja) * | 2012-09-07 | 2014-03-20 | Canon Inc | 画像処理装置、その制御方法、および制御プログラム |
-
2014
- 2014-03-26 JP JP2014063957A patent/JP6384082B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002117392A (ja) * | 2000-10-06 | 2002-04-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離推定装置 |
JP2004145592A (ja) * | 2002-10-24 | 2004-05-20 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 移動ベクトル抽出装置及び方法及びプログラム及びその記録媒体 |
JP2007286808A (ja) * | 2006-04-14 | 2007-11-01 | Kddi Corp | 特徴点抽出装置 |
JP2014052855A (ja) * | 2012-09-07 | 2014-03-20 | Canon Inc | 画像処理装置、その制御方法、および制御プログラム |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016081271A (ja) * | 2014-10-16 | 2016-05-16 | セコム株式会社 | 物体検出装置 |
US10796172B2 (en) | 2018-12-14 | 2020-10-06 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US10949686B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-03-16 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11100342B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-08-24 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11138450B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-10-05 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11145041B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-10-12 | Denso Ten Limited | Image processing device and method predicting areas in which to search for parking space delimiting lines |
US11157757B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-10-26 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11170235B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-11-09 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11182627B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-11-23 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11195032B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-12-07 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method detecting vehicle parking space |
US11250290B2 (en) | 2018-12-14 | 2022-02-15 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11256933B2 (en) | 2018-12-14 | 2022-02-22 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11373416B2 (en) | 2018-12-14 | 2022-06-28 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6384082B2 (ja) | 2018-09-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6384082B2 (ja) | 移動物体検出装置、移動物体検出方法、及びプログラム | |
CN107851318B (zh) | 用于对象跟踪的系统和方法 | |
JP5407898B2 (ja) | 対象物検出装置及びプログラム | |
JP4967666B2 (ja) | 画像処理装置および方法、並びに、プログラム | |
JP5663352B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及び画像処理プログラム | |
JP4692344B2 (ja) | 画像認識装置 | |
JP2016148962A (ja) | 物体検知装置 | |
JP2008172441A (ja) | 検出装置および方法、並びに、プログラム | |
JP7104916B2 (ja) | 移動物体検出装置および移動物体検出方法 | |
JP4901275B2 (ja) | 走行誘導障害物検出装置および車両用制御装置 | |
US10748014B2 (en) | Processing device, object recognition apparatus, device control system, processing method, and computer-readable recording medium | |
CN110730966A (zh) | 用于行人检测的系统和方法 | |
US20170151943A1 (en) | Method, apparatus, and computer program product for obtaining object | |
JP2008257378A (ja) | 物体検出装置 | |
JP2011048520A (ja) | 車両周辺監視装置および車両周辺監視方法 | |
JP6795224B2 (ja) | 移動体検知装置、移動体検知方法、及びプログラム | |
JP2017207874A (ja) | 画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及びプログラム | |
JP2012252501A (ja) | 走行路認識装置及び走行路認識用プログラム | |
JP6564218B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP2006140636A (ja) | 障害物検出装置および方法 | |
JP2015185135A (ja) | 停車認識装置、停車認識方法及びプログラム | |
JP2013171489A (ja) | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 | |
JP2013069045A (ja) | 画像認識装置、画像認識方法および画像認識プログラム | |
US10304205B2 (en) | Image processing apparatus, method of controlling the same, and storage medium | |
JP4575315B2 (ja) | 物体検出装置及びその方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161206 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171226 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180710 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180723 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6384082 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |