JP2002117392A

JP2002117392A - 車間距離推定装置

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Publication number: JP2002117392A
Application number: JP2000306975A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Taya; 智田家; Yosuke Kobayashi; 洋介小林; Hideaki Inoue; 秀明井上
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2000-10-06
Filing date: 2000-10-06
Publication date: 2002-04-19
Anticipated expiration: 2020-10-06
Also published as: JP3775200B2

Abstract

(57)【要約】【課題】１つのテンプレート（部分画像）を用いた先
行車両認識により、自車両と先行車両の車間距離が短い
場合、先行車両との車間距離を確実に精度良く推定する
ことができる車間距離推定装置を提供すること。【解決手段】先行車両との車間距離を求めるに際し、
車間距離検出手段（レーダ）と撮像手段（カメラ）とを
備え、カメラ画像を処理して得た先行車両の画像とレー
ダによる測距結果を基準として、カメラ画像の位置変化
により先行車両との車間距離を推定するものにおいて、
車間距離が近距離のとき先行車両の部分画像を基準画像
として記憶する、もしくは、先行車両が捕捉されている
ときに先行車両の画像のなかで濃淡差が大きい部分を基
準画像として記憶する手段とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、レーダ（測距手
段）と単眼カメラ（車両前方画像の撮像手段）とを備
え、カメラ画像を処理して得た先行車両の画像とレーダ
による測距結果を基準として、１つのテンプレート（部
分画像）の位置変化により先行車両との車間距離を推定
する車間距離推定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、カメラ画像を処理して得た先行車
両の画像を用いて自車両と先行車両との車間距離を推定
する装置としては、下記に列挙するようなものが知られ
ている。 (1)特開平４−２０９１００号公報車両外形や車両のエッジを検出して車間距離を推定す
る。 (2)特開平１０−１４３７７９号公報テンプレートマッチングを利用して車間距離を推定す
る。 (3)特開平１１−４４５３３号公報車間距離検出手段の結果に基づき、カメラレンズの屈曲
率等から幾何学的（絶対的）に先行車両の位置を設定す
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車間距離推定装置にあっては、下記に列挙する問題
点があった。

【０００４】(1)車両外形や車両のエッジを検出するも
のでは、自車両と先行車両との車間距離が非常に短く先
行車両に接近してしまうと、車両外形や車両のエッジが
画像からはみ出して車両外形やエッジが検出できなくな
る。特に、一部のトラックの場合には、エッジがなく、
模様しか検出できなくなり、近距離の車間距離が推定で
きない。

【０００５】(2)テンプレートマッチング手法を利用し
たものでは、実画像と比較する原画像（基準画像）を順
次（時々刻々）更新するため、太陽光や影といった光環
境の影響を受けやすく、テンプレートが思わぬ位置へマ
ッチングしてゆくという誤認識が起こり得る。

【０００６】(3)車間距離に基づいて求められた先行車
両位置を中心にテンプレートを（何も考えずに一義的
に）作るため、その位置がたまたま濃淡差のあまり得ら
れない画像であった場合に、誤認識が起こり得る。すな
わち、カメラ取付角度ばらつきや自車両状態の変化によ
り、設定した基準画像（先行車両位置）にずれが生じて
しまい、先行車両以外のものを設定してしまう場合があ
る。さらに、先行車両の一部を設定できた場合でも、撮
像画像の濃淡差を考慮せずに設定しているため、刻々と
移動する先行車両位置の推定が困難である。

【０００７】本発明は、上記問題点に着目してなされた
もので、その目的とするところは、１つのテンプレート
（部分画像）を用いた先行車両認識により、自車両と先
行車両の車間距離が短い場合、先行車両との車間距離を
確実に精度良く推定することができる車間距離推定装置
を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明では、自車両と先行車両との車
間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両の前方の
画像を撮像する撮像手段と、前記車間距離検出値が設定
値未満の近距離の値を示すとき、前記撮像手段からの画
像のうち、先行車両の部分画像を基準画像として記憶す
ると共に、当該基準画像の上下方向の位置を記憶する基
準画像記憶手段と、前記基準画像が記憶される時点で、
前記車間距離検出手段により検出される車間距離検出値
を基準車間距離として記憶する基準車間距離記憶手段
と、基準車間距離と基準画像の記憶が終了している場
合、前記撮像手段により撮像された画像に対し、前記基
準画像と同じパターンの画像を探索することで先行車両
の画像を部分画像として切り出す部分画像探索手段と、
前記切り出された部分画像の上下方向の位置を記憶する
部分画像上下位置記憶手段と、基準画像と部分画像との
上下位置の変化量と、前記基準車間距離とから、車間距
離を推定する車間距離推定手段と、を備えていることを
特徴とする。

【０００９】請求項２記載の発明では、請求項１に記載
の車間距離推定装置において、前記基準車間距離記憶手
段及び基準画像記憶手段は、基準車間距離と基準画像の
記憶が終了している場合、先行車両を捕捉しているとの
判断時には、その時点で基準車間距離と基準画像の記憶
を更新する手段であることを特徴とする。

【００１０】請求項３記載の発明では、請求項１に記載
の車線追従走行制御装置において、前記基準車間距離記
憶手段及び基準画像記憶手段は、基準車間距離と基準画
像の記憶が終了している場合、先行車両を捕捉していな
い状態から先行車両を捕捉した状態に変化した時には、
その時点で基準車間距離と基準画像の記憶を更新する手
段であることを特徴とする。

【００１１】請求項４記載の発明では、請求項２に記載
の車間距離推定装置において、前記基準車間距離記憶手
段及び基準画像記憶手段は、基準車間距離と基準画像の
記憶が終了している場合、先行車両を捕捉しているとの
判断時には、前記車間距離検出手段により検出された車
間距離が、前記設定値よりも大きい第１設定値を超える
ときは、その時点で基準車間距離と基準画像の記憶を更
新しない手段であることを特徴とする。

【００１２】請求項５記載の発明では、請求項１ないし
請求項４に記載の車間距離推定装置において、前記車間
距離推定手段は、少なくとも前記撮像手段を用いて推定
された車間距離が第２設定値以上の遠距離を示すとき
は、前記撮像手段を用いた車間距離推定を中止する手段
であることを特徴とする。

【００１３】請求項６記載の発明では、請求項１ないし
請求項４に記載の車間距離推定装置において、前記車間
距離推定手段は、少なくともテンプレートマッチング手
法におけるマッチング度が設定以下の類似度を示すとき
は、前記撮像手段を用いた車間距離推定を中止する手段
であることを特徴とする。

【００１４】請求項７記載の発明では、請求項１ないし
請求項４に記載の車間距離推定装置において、自車の車
速を検出する車速検出手段を有し、前記車間距離推定手
段は、少なくとも前記車速検出手段からの車速検出値が
設定車速以上のときは、前記撮像手段を用いた車間距離
推定を禁止する、または、推定された車間距離を有効と
しない手段であることを特徴とする。

【００１５】請求項８記載の発明では、請求項１ないし
請求項４に記載の車間距離推定装置において、自車の発
進を検出する発進検出手段を有し、前記車間距離推定手
段は、少なくとも前記発進検出手段により自車が発進状
態にあるとき以外は、前記撮像手段を用いた車間距離推
定を禁止する、または、推定された車間距離を有効とし
ない手段であることを特徴とする。

【００１６】上記目的を達成するため、請求項９記載の
発明では、自車両と先行車両との車間距離を検出する車
間距離検出手段と、自車両の前方の画像を撮像する撮像
手段と、前記車間距離検出手段により先行車両が捕捉さ
れている場合、撮像手段により撮像された画像のうち、
濃淡差が所定以上の部分を基準画像として記憶する基準
画像記憶手段と、前記基準画像が記憶される時点で、前
記車間距離検出手段により検出された車間距離検出値を
基準車間距離として記憶する基準車間距離記憶手段と、
基準車間距離と基準画像の記憶が終了している場合、前
記撮像手段により撮像された画像に対し、前記基準画像
と同じパターンの画像を探索することで先行車両の画像
を部分画像として切り出す部分画像探索手段と、前記切
り出された部分画像の上下方向の位置を記憶する部分画
像上下位置記憶手段と、基準画像と部分画像との上下位
置の変化量と、前記基準車間距離とから、車間距離を推
定する車間距離推定手段と、を備えていることを特徴と
する。

【００１７】請求項１０記載の発明では、請求項９に記
載の車間距離推定装置において、基準画像探索範囲を設
定する基準画像探索範囲設定手段を有し、前記基準画像
記憶手段は、前記基準画像探索範囲設定手段により設定
された基準画像探索範囲内において基準画像を記憶する
手段であることを特徴とする。

【００１８】請求項１１記載の発明では、請求項１０に
記載の車間距離推定装置において、前記基準画像探索範
囲設定手段は、前記車間距離検出手段により検出された
車間距離に応じて探索範囲幅を変化させる手段であるこ
とを特徴とする。

【００１９】請求項１２記載の発明では、請求項１０ま
たは請求項１１に記載の車間距離推定装置において、前
記基準画像探索範囲設定手段は、前記車間距離検出手段
により検出された車間距離に応じて探索範囲を上下方向
にオフセット補正する手段であることを特徴とする。

【００２０】請求項１３記載の発明では、請求項１０な
いし請求項１２に記載の車間距離推定装置において、前
記基準画像探索範囲設定手段は、前記撮像手段の取り付
け角度に応じて探索範囲を上下方向にオフセット補正す
る手段であることを特徴とする。

【００２１】請求項１４記載の発明では、請求項１０な
いし請求項１３に記載の車間距離推定装置において、前
記基準画像探索範囲設定手段は、自車両のピッチ角度に
応じて探索範囲を上下方向にオフセット補正する手段で
あることを特徴とする。

【００２２】請求項１５記載の発明では、請求項１０な
いし請求項１４に記載の車間距離推定装置において、前
記基準画像探索範囲設定手段は、道路曲率、自車両の舵
角、ヨーレートのうち少なくとも一つの要素に応じて探
索範囲を左右方向にオフセット補正する手段であること
を特徴とする。

【００２３】

【発明の作用および効果】請求項１記載の発明にあって
は、車間距離検出手段において、自車両と先行車両との
車間距離が検出され、撮像手段において、自車両の前方
の画像が撮像され、基準画像記憶手段において、車間距
離検出値が設定値未満の近距離の値を示すとき、撮像手
段からの画像のうち、先行車両の部分画像が基準画像と
して記憶されると共に、当該基準画像の上下方向の位置
が記憶され、基準車間距離記憶手段において、基準画像
が記憶される時点で、車間距離検出手段により検出され
る車間距離検出値が基準車間距離として記憶される。

【００２４】そして、基準車間距離と基準画像の記憶が
終了している場合、部分画像探索手段において、撮像手
段により撮像された画像に対し、基準画像と同じパター
ンの画像を探索することで先行車両の画像が部分画像と
して切り出され、部分画像上下位置記憶手段において、
切り出された部分画像の上下方向の位置が記憶され、車
間距離推定手段において、基準画像と部分画像との上下
位置の変化量と、基準車間距離とから、車間距離が推定
される。

【００２５】すなわち、車間距離検出手段（レーダ）に
より検出された車間距離が小さい値を示す時（＝近距離
の時）、撮像手段（カメラ）により撮像された画像の一
部が基準画像（＝テンプレート）として記憶されると共
に、その時の車間距離検出値が基準車間距離として記憶
される。その後、刻々撮像された画像上で、基準画像と
の一致度合いが強い位置へと画像を平行移動させる、い
わゆる、テンプレートマッチングを行う。そして、テン
プレートマッチングにより切り出された部分画像の基準
画像からの上下方向の移動量と、基準車間距離とから車
間距離が推定される。

【００２６】このように、近距離での撮像された部分画
像を基準画像とするテンプレートマッチング手法を利用
するため、画像から車両像がはみ出したり、エッジがと
れなくても、車両の部分的な模様等が検出できれば、車
間距離の推定が可能になる。また、近距離に限ることで
車両像が大きくなるため、最初に記憶した部分画像と常
にマッチングを図る方式を採用することができる。その
ため、太陽光の影響等で基準が少しずつ変わり、結果と
して思わぬ方向へマッチングが進んでゆく現象を少なく
することができる。

【００２７】このため、１つのテンプレート（近距離で
の撮像された部分画像）を用いた先行車両認識により、
自車両と先行車両との車間距離が短い場合、先行車両と
の車間距離を確実に精度良く推定することができる。

【００２８】請求項２記載の発明にあっては、基準車間
距離記憶手段及び基準画像記憶手段において、基準車間
距離と基準画像の記憶が終了している場合、先行車両を
捕捉しているとの判断時には、その時点で基準車間距離
と基準画像の記憶が更新される。すなわち、一旦、基準
車間距離と基準画像の記憶が終了した後であっても、先
行車両を捕捉していれば、先行車両の捕捉毎に、基準車
間距離と基準画像が更新される。

【００２９】このため、車間距離検出手段により検出さ
れる基準車間距離との比較頻度が上がり、より車間距離
推定の信頼性を増すことができるという効果がある。

【００３０】請求項３記載の発明にあっては、基準車間
距離記憶手段及び基準画像記憶手段において、基準車間
距離と基準画像の記憶が終了している場合、先行車両を
捕捉していない状態から先行車両を捕捉した状態に変化
した時には、その時点で基準車間距離と基準画像の記憶
が更新される。すなわち、一旦、基準車間距離と基準画
像の記憶が終了した後であっても、先行車両を捕捉して
いない状態から捕捉状態になったとき、その時点で基準
車間距離と基準画像の記憶が更新される。

【００３１】このため、万が一、撮像手段からの画像に
基づき推定された車間距離が何らかの原因で真の値から
からずれることがあっても、再度、先行車両を捕捉すれ
ば、基準車間距離と基準画像の記憶が更新されるため、
短い時間で、あるいは、少ない誤差で、真の車間距離に
戻ることが可能になるという効果がある。

【００３２】請求項４記載の発明にあっては、基準車間
距離記憶手段及び基準画像記憶手段において、基準車間
距離と基準画像の記憶が終了している場合、先行車両を
捕捉しているとの判断時には、車間距離検出手段により
検出された車間距離が、設定値よりも大きい第１設定値
を超えるときは、その時点で基準車間距離と基準画像の
記憶が更新されない。

【００３３】このため、何らかの原因で車間距離検出手
段が遠方の距離を検出しても、撮像手段からの画像に基
づき推定された車間距離の値を用いることが可能にな
り、車間距離推定の信頼性をより増すことができるとい
う効果がある。

【００３４】請求項５記載の発明にあっては、車間距離
推定手段において、少なくとも撮像手段を用いて推定さ
れた車間距離が第２設定値以上の遠距離を示すときは、
撮像手段を用いた車間距離推定が中止される。

【００３５】このため、先行車両が遠方に移動して、画
像として小さくなることによる車間距離推定精度の悪化
を防止できるという効果がある。

【００３６】請求項６記載の発明にあっては、車間距離
推定手段において、少なくともテンプレートマッチング
手法におけるマッチング度が設定以下の類似度を示すと
きは、撮像手段を用いた車間距離推定が中止される。

【００３７】このため、マッチング不良による車間距離
推定精度の悪化を防止できるという効果がある。

【００３８】請求項７記載の発明にあっては、車間距離
推定手段において、少なくとも車速検出手段からの車速
検出値が設定値以上のときは、撮像手段を用いた車間距
離推定が禁止されるか、または、撮像手段を用いて推定
された車間距離が有効とされない。すなわち、撮像手段
を用いた車間距離推定は、低速走行時に限られる。

【００３９】このため、急激な車両状態変化や急激な車
間距離変動が少ない状態で車間距離の推定が行われるこ
とになり、車間距離推定の信頼性をより増すことができ
るという効果がある。

【００４０】請求項８記載の発明にあっては、車間距離
推定手段において、少なくとも発進検出手段により自車
が発進状態にあるとき以外は、撮像手段を用いた車間距
離推定が禁止されるか、または、撮像手段を用いて推定
された車間距離が有効とされない。すなわち、撮像手段
を用いた車間距離推定は、発進直後に限られる。

【００４１】このため、撮像手段を用いた車間距離推定
の失敗の頻度を減少できるという効果がある。

【００４２】請求項９記載の発明にあっては、車間距離
検出手段において、自車両と先行車両との車間距離が検
出され、撮像手段において、自車両の前方の画像が撮像
され、基準画像記憶手段において、車間距離検出手段に
より先行車両が捕捉されている場合、撮像手段により撮
像された画像のうち、濃淡差が所定以上の部分が基準画
像として記憶され、基準車間距離記憶手段において、基
準画像が記憶される時点で、車間距離検出手段により検
出された車間距離検出値が基準車間距離として記憶され
る。

【００４３】そして、基準車間距離と基準画像の記憶が
終了している場合、部分画像探索手段において、撮像手
段により撮像された画像に対し、基準画像と同じパター
ンの画像を探索することで先行車両の画像が部分画像と
して切り出され、部分画像上下位置記憶手段において、
切り出された部分画像の上下方向の位置が記憶され、車
間距離推定手段において、基準画像と部分画像との上下
位置の変化量と、基準車間距離とから、車間距離が推定
される。

【００４４】すなわち、車間距離検出手段（レーダ）に
より先行車両が捕捉されている場合、撮像手段（カメ
ラ）により撮像された画像のうち濃淡差が大きい画像の
一部が基準画像（＝テンプレート）として記憶されると
共に、その時の車間距離検出値が基準車間距離として記
憶される。その後、刻々撮像された画像上で、基準画像
との一致度合いが強い位置へと画像を平行移動させる、
いわゆる、テンプレートマッチングを行う。そして、テ
ンプレートマッチングにより切り出された部分画像の基
準画像からの上下方向の移動量と、基準車間距離とから
車間距離が推定される。

【００４５】このように、濃淡差が大きい画像の一部を
基準画像としていることで、先行車両との車間距離が短
い場合でも、刻々撮像された先行車両の画像上で基準画
像と一致する濃淡差の大きい部分画像を確実に切り出す
ことが可能である。

【００４６】このため、１つのテンプレート（濃淡差の
大きい部分画像）を用いた先行車両認識により、自車両
と先行車両との車間距離が短い場合、先行車両との車間
距離を確実に精度良く推定することができる。

【００４７】請求項１０記載の発明にあっては、基準画
像記憶手段において、基準画像探索範囲設定手段により
設定された基準画像探索範囲内において基準画像が記憶
される。すなわち、基準画像の設定範囲を、基準画像探
索範囲内に限定している。

【００４８】このため、先行車両以外のものを基準画像
として設定してしまうことがなく、確実に先行車両の一
部を基準画像として設定することができる。

【００４９】請求項１１記載の発明にあっては、基準画
像探索範囲設定手段において、車間距離検出手段により
検出された車間距離に応じて探索範囲幅が変化させられ
る。

【００５０】このため、確実に先行車両で濃淡差が大き
い場所を基準画像として設定することができる。

【００５１】請求項１２記載の発明にあっては、基準画
像探索範囲設定手段において、車間距離検出手段により
検出された車間距離に応じて探索範囲が上下方向にオフ
セット補正される。

【００５２】このため、車間距離の違いによる撮像画像
内の先行車両位置を補正でき、確実に先行車両の下端中
央付近を基準画像として設定することができるので、先
行車両のブレーキＯＮ／ＯＦＦによる濃淡パターン変化
の影響を受けることもなく、刻々と移動する先行車両と
の車間距離推定を確実に行うことができる。

【００５３】請求項１３記載の発明にあっては、基準画
像探索範囲設定手段において、撮像手段の取り付け角度
に応じて探索範囲が上下方向にオフセット補正される。

【００５４】このため、撮像手段の取付角度ばらつきに
よる撮像画像内の先行車両位置を補正でき、確実に先行
車両の下端中央付近を基準画像として設定することがで
きるので、先行車両のブレーキＯＮ／ＯＦＦによる濃淡
パターン変化の影響を受けることもなく、刻々と移動す
る先行車両との車間距離推定を確実に行うことができ
る。

【００５５】請求項１４記載の発明にあっては、基準画
像探索範囲設定手段において、自車両のピッチ角度に応
じて探索範囲が上下方向にオフセット補正される。

【００５６】このため、自車両のピッチングによる撮像
画像内の先行車両位置を補正でき、確実に先行車両の下
端中央付近を基準画像として設定することができるの
で、先行車両のブレーキＯＮ／ＯＦＦによる濃淡パター
ン変化の影響を受けることもなく、刻々と移動する先行
車両との車間距離推定を確実に行うことができる。

【００５７】請求項１５記載の発明にあっては、基準画
像探索範囲設定手段において、道路曲率、自車両の舵
角、ヨーレートのうち少なくとも一つの要素に応じて探
索範囲が左右方向にオフセット補正される。

【００５８】このため、コーナリングによる撮像画像内
の先行車両位置を補正でき、確実に先行車両の下端中央
付近を基準画像として設定することができるので、先行
車両のブレーキＯＮ／ＯＦＦによる濃淡パターン変化の
影響を受けることもなく、刻々と移動する先行車両との
車間距離推定を確実に行うことができる。

【００５９】

【発明の実施の形態】｛実施の形態１｝請求項１ないし
請求項８に対応する実施の形態１の車間距離推定装置
を、図１に示す構成図と、図２〜図７に示す第１の実施
例〜第５の実施例に基づいて説明する。

【００６０】図１は実施の形態１の車間距離推定装置を
示す構成図であり、１はレーザレーダ（車間距離検出手
段）、２はレーザレーダコントローラ、３はＣＣＤ単眼
カメラ（撮像手段）、４は画像処理装置、５は車速検出
装置、６は外界認識装置、７はブレーキ圧制御装置、８
はブレーキアクチュエータである。

【００６１】前記レーザレーダコントローラ２は、レー
ザレーダ１でスキャニングした自車両前方の距離情報か
ら自車両走行レーンの先行車両を決定し、車間距離を検
出する。

【００６２】前記画像処理装置４は、ＣＣＤ単眼カメラ
３で撮像した画像情報から先行車両を認識する。

【００６３】前記外界認識装置６は、レーザレーダコン
トローラ２，画像処理装置４及び自車速を検出する車速
検出装置５の信号を入力し、入力情報に基づいて先行車
両との車間距離情報を取得し、ここで得られた車間距離
情報を走行制御系であるブレーキ圧制御装置７へ出力す
る。

【００６４】前記ブレーキ圧制御装置７は、車間距離情
報に基づいて自車両の目標ブレーキ圧を演算し、ブレー
キアクチュエータ８へ出力する。

【００６５】前記ブレーキアクチュエータ８は、目標ブ
レーキ圧に追従するサーボ機能により制御されたブレー
キ圧を各輪へ付与する。

【００６６】なお、この実施の形態１では、車間距離情
報はブレーキ制御装置に用いられる場合を説明するが、
ブレーキとアクセルを併用して自動的に車間を維持する
装置や警報装置等に用いられても良い。

【００６７】（第１の実施例）第１の実施例は、請求項
１，５，６，７に対応するものである。

【００６８】図２は外界認識装置６内のマイコンが制御
周期１００（ｍｓ）毎に実施する演算処理を表すフロー
チャートである。

【００６９】ステップ１００では、数値化された濃淡度
合いを配列ＩＸ（ｙ，ｘ）に記憶する。なお、ＣＣＤカ
メラ３が撮像した結果は、画像処理装置４にて濃淡度合
いが数値化される。

【００７０】ステップ１１０では、車速検出装置５から
出力された車速値Ｖ、レーザレーダコントローラ２で処
理されたレーザレーダ１の出力値である車間距離値ＤＬ
を読み込む。

【００７１】ステップ１２０では、車速Ｖが設定車速値
Ｖ０（例えば、２０km/h）より大きい否かが判断され、
大きいときはステップ１３０へ進み、基準距離を記憶し
ているかどうかを示す基準距離記憶終了フラグｆｌａｇ
をクリアし、次のステップ１３５にてＣＣＤ単眼カメラ
３による車間距離の算出値ＤＣをゼロとする。

【００７２】一方、ステップ１２０にて、車速Ｖが設定
車速値Ｖ０以下の場合には、ステップ１４０へ進み、ス
テップ１４０では、基準距離記憶終了フラグｆｌａｇ＝
１か否かの判断が行われ、ｆｌａｇ＝１であればステッ
プ２１０へ進み、ｆｌａｇ＝０であればステップ１５０
へ進む。

【００７３】ステップ１５０では、レーザレーダ１が先
行車両との車間距離を計測しているか否か、すなわち、
先行車両が捕捉されているかロスト状態かを判断し、ロ
スト状態であればステップ１３０以降に進む。

【００７４】ステップ１５０で先行車両を捕捉していれ
ばステップ１６０へ進み、先行車両との車間距離ＤＬが
設定値ＤＬ０（例えば、７ｍ）より近いか否かを判断
し、遠ければステップ１３０以降へ進んで、ＣＣＤカメ
ラ３による測距ロジックが働かない。

【００７５】ステップ１６０で現在近距離にあると判断
されると、ステップ１７０へ進み、そのときのレーザレ
ーダ１の出力値ＤＬを基準車間距離Ｄ０と記憶すると共
に、ステップ１８０にて、基準となる部分画像を基準画
像ＩＸ０（ｙ０，ｘ０）として記憶する。ステップ１７
０は基準車間距離記憶手段に相当し、ステップ１８０は
基準画像記憶手段に相当する。

【００７６】そして、ステップ１９０では、基準車間距
離記憶フラグｆｌａｇを１にセットし、ステップ２００
では、レーザレーダ１の出力結果であるＤＬをＣＣＤカ
メラ３による車間距離ＤＣとし、次のステップ２８０で
は、この車間距離ＤＣをブレーキ圧制御装置７に出力す
る。

【００７７】次の制御周期である１００ｍｓ後には、ス
テップ１４０にて基準車間距離が記憶されていることを
示す基準車間距離記憶フラグｆｌａｇが１にセットされ
ていることで、ステップ２１０へ進む。

【００７８】ステップ２１０では、テンプレートマッチ
ング手法により、基準画像ＩＸ０の周辺で最も類似度が
強い位置へ移動する（部分画像探索手段）。

【００７９】ステップ２２０では、基準画像ＩＸ０と新
たに取り込まれた画像との一致度合いを示す相関係数Ｒ
が設定値Ｒ０を超えているか否かが判断され、Ｒ≦Ｒ０
であり一致度合いが小さい場合はステップ１３０，ステ
ップ１３５へ進み、カメラ測距の信頼性が低いと判断し
てカメラ測距を無効にする。また、Ｒ＞Ｒ０であり一致
度合いが大きい場合はステップ２３０へ進む。

【００８０】ステップ２３０では、基準画像ＩＸ０の上
下方向の基準位置ｙ０からの移動量△ｙが算出される
（部分画像上下位置記憶手段）。そして、ステップ２４
０では、ステップ２３０で算出された移動量△ｙが距離
△Ｄに変換される。ここで、△Ｄと△ｙとの間には、下
記のような幾何学的な関係がある。 △Ｄ＝｛（Ａ−Ｂ）×Ｄ０×△ｙ｝／｛（Ｃ−ｙ０）×
Ｂ｝ただし、Ａ，Ｂ，Ｃ：カメラと車両に関する定数ｙ０：基準画像の代表点の上下方向座標ステップ２５０では、車間距離ＤＣが、ＤＣ＝Ｄ０＋△
Ｄの式により算出される（車間距離推定手段）。

【００８１】ステップ２６０では、算出された車間距離
ＤＣが所定値ＤＬ２（例えば、８ｍ）よりも大きいか否
かが判断され、大きいと判断されたときはステップ１３
０，ステップ１３５へ進み、カメラ測距の信頼性が低い
と判断してカメラ測距を無効にする。

【００８２】一方、ステップ２６０でＤＣ≦ＤＬ２と判
断されたときは、ステップ２８０へ進み、ステップ２５
０で算出された結果をＣＣＤカメラ３による車間距離Ｄ
Ｃとし、この車間距離ＤＣをブレーキ圧制御装置７に出
力する。

【００８３】次に、作用効果を説明する。

【００８４】［車間距離推定作用と効果］走行時、図２
のフローチャートで、ステップ１００→ステップ１１０
→ステップ１２０→ステップ１４０→ステップ１５０→
ステップ１６０→ステップ１７０→ステップ１８０→ス
テップ１９０→ステップ２００→ステップ２８０へと進
む流れとなり、ステップ１５０で先行車両を捕捉し、ス
テップ１６０で先行車両との車間距離ＤＬが設定値ＤＬ
０より近い場合、ＣＣＤカメラ３による測距ロジックが
働き、ステップ１７０で、レーザレーダ１の出力値ＤＬ
を基準車間距離Ｄ０として記憶し、ステップ１８０で、
基準となる部分画像を基準画像ＩＸ０（ｙ０，ｘ０）と
して記憶する。そして、ステップ１９０で、基準車間距
離記憶フラグｆｌａｇを１にセットし、ステップ２００
で、レーザレーダ１の出力結果であるＤＬをＣＣＤカメ
ラ３による車間距離ＤＣとし、ステップ２８０で、この
車間距離ＤＣをブレーキ圧制御装置７に出力する。

【００８５】そして、次の制御周期である１００ｍｓ後
には、基準車間距離記憶フラグｆｌａｇが１にセットさ
れていることで、ステップ１４０からステップ２１０→
ステップ２２０→ステップ２３０→ステップ２４０→ス
テップ２５０→ステップ２６０→ステップ２８０へと進
む流れとなり、ステップ２１０で、テンプレートマッチ
ング手法により、基準画像ＩＸ０の周辺で最も類似度が
強い位置へ移動し、ステップ２２０にて基準画像ＩＸ０
と新たに取り込まれた画像との一致度合いが高いと判断
された場合には、ステップ２３０で、基準画像ＩＸ０の
上下方向の基準位置ｙ０からの移動量△ｙを算出し、ス
テップ２４０で、ステップ２３０で算出された移動量△
ｙを距離△Ｄに変換し、ステップ２５０で、車間距離Ｄ
ＣがＤＣ＝Ｄ０＋△Ｄの式により算出され、ステップ２
８０で、ステップ２５０で算出された結果をＣＣＤカメ
ラ３による車間距離ＤＣとし、この車間距離ＤＣをブレ
ーキ圧制御装置７に出力する。

【００８６】すなわち、レーザレーダ１により検出され
た車間距離ＤＬが小さい値を示す時（＝近距離の時）、
ＣＣＤカメラ３により撮像された画像の一部が基準画像
ＩＸ０（＝テンプレート）として記憶されると共に（ス
テップ１８０）、レーザレーダ１の出力値ＤＬが基準車
間距離Ｄ０として記憶される（ステップ１７０）。そし
て、基準画像ＩＸ０と基準車間距離Ｄ０とが記憶される
と、刻々撮像された画像上で、基準画像ＩＸ０との一致
度合いが強い位置へと画像を平行移動させる、いわゆ
る、テンプレートマッチングを行う（ステップ２１
０）。そして、テンプレートマッチングにより切り出さ
れた部分画像の基準画像ＩＸ０からの上下方向の移動量
△ｙ（距離△Ｄに変換）と、基準車間距離Ｄ０とから車
間距離ＤＣが算出により推定される。

【００８７】このように、近距離で撮像された部分画像
を基準画像ＩＸ０とするテンプレートマッチング手法を
利用するため、画像から車両像がはみ出したり、エッジ
がとれなくても、車両の部分的な模様等が検出できれ
ば、車間距離ＤＣの算出による推定が可能になる。ここ
で、テンプレートマッチングでは、例えば、自車両も先
行車両も動いていなければ、最も類似度の強い切り出さ
れた部分画像は基準画像ＩＸ０と同じ位置にあり、ま
た、先行車両が僅かに前方に移動したとすると、最も類
似度の強い切り出された部分画像は基準画像ＩＸ０から
僅かに上方に移動させた位置となる。

【００８８】また、従来技術では先行車両が前方に行く
と、車両自体が小さな像となるために、基準画像の大き
さも小さくする必要がある。これに対し、実施の形態１
では、基準画像ＩＸ０を得るのは近距離に限ることで車
両像が大きくなるため、最初にステップ１５０及びステ
ップ１６０の条件を満足した時点で記憶した基準画像Ｉ
Ｘ０と常にマッチングを図る方式を採用することができ
る。そのため、基準画像ＩＸ０を更新する必要が無く、
計算処理を少なくすることができるという利点がある。

【００８９】以上説明したように、この第１の実施例に
あっては、近距離での撮像された部分画像による１つの
テンプレートを用いた先行車両認識により、自車両と先
行車両との車間距離が短い場合、先行車両との車間距離
ＤＣを確実に精度良く推定することができる。

【００９０】［車間距離推定中止作用と効果］まず、カ
メラ測距による車間距離ＤＣの推定は、カメラ測距に
よる車間距離ＤＣが遠距離を示すときと、テンプレー
トマッチング手法におけるマッチング度が低いときに中
止される。

【００９１】カメラ測距による車間距離ＤＣが遠距離
を示すとき図２のステップ２５０で車間距離ＤＣが算出
されると、次のステップ２６０では、算出された車間距
離ＤＣが第２設定値ＤＬ２（例えば、８ｍ）よりも大き
いか否かが判断され、大きいと判断されたときはステッ
プ１３０，ステップ１３５へ進み、カメラ測距の信頼性
が低いと判断に基づきカメラ測距が中止にされる。

【００９２】すなわち、基準車間距離Ｄ０が設定値ＤＬ
０（例えば、７ｍ）未満であるにもかかわらず、カメラ
測距により推定された車間距離ＤＣが第２設定値ＤＬ２
（例えば、８ｍ）を超えるような遠距離を示すときは、
先行車両が遠方に移動して、画像として小さくなること
により車間距離推定精度が悪化する。

【００９３】そこで、車間距離ＤＣが第２設定値ＤＬ２
よりも大きいと判断されたときはカメラ測距を中止した
ため、先行車両が遠方に移動して、画像として小さくな
ることによる車間距離推定精度の悪化を防止できるとい
う効果がある。

【００９４】テンプレートマッチング手法におけるマ
ッチング度が低いとき図２のステップ２１０にて、テン
プレートマッチング手法により、基準画像ＩＸ０の周辺
で最も類似度が強い位置へ移動した後、ステップ２２０
にて、基準画像ＩＸ０と新たに取り込まれた画像との一
致度合いを示す相関係数Ｒが設定値Ｒ０以下であり、一
致度合いが小さい場合はステップ１３０，ステップ１３
５へ進み、カメラ測距の信頼性が低いと判断してカメラ
測距が中止される。

【００９５】すなわち、基準画像ＩＸ０と新たに取り込
まれた部分画像との一致度合いが低いということは、テ
ンプレートマッチングにおいて、基準画像ＩＸ０とは異
なる部分画像位置に移動している可能性がある。

【００９６】そこで、基準画像ＩＸ０と新たに取り込ま
れた部分画像との一致度が低い場合にはカメラ測距を中
止したため、マッチング不良による車間距離推定精度の
悪化を防止できるという効果がある。

【００９７】［車間距離推定禁止作用と効果］図２のス
テップ１２０にて、車速Ｖが設定車速値Ｖ０（例えば、
２０km/h）より大きい否かが判断され、大きいときはス
テップ１３０へ進み、基準距離を記憶しているかどうか
を示す基準距離記憶終了フラグｆｌａｇがクリアされ、
次のステップ１３５にてＣＣＤ単眼カメラ３による車間
距離の算出値ＤＣがゼロとされる。

【００９８】すなわち、高速走行時には、直進から旋回
への移行による車体ロール等のように急激な車両状態変
化があったり、また、先行車両との車間距離も急激に縮
まったりする等、急激な車間距離変動があったりする。
このように画像が大きく振れるような走行状況でカメラ
測距による車間距離ＤＣの推定を行っても、その推定結
果は実車間距離と大きくかけ離れたものとなる可能性が
ある。

【００９９】これに対し、カメラ測距による車間距離Ｄ
Ｃの推定を、低速走行時に限るようにしているため、急
激な車両状態変化や急激な車間距離変動が少ない状態で
車間距離ＣＤの推定が行われることになり、車間距離推
定の信頼性をより増すことができるという効果がある。

【０１００】（第２の実施例）第２の実施例は、請求項
１，２，５，６，７に対応するものである。

【０１０１】図３は外界認識装置６内のマイコンが制御
周期１００（ｍｓ）毎に実施する演算処理を表すフロー
チャートである。

【０１０２】この第２の実施例が第１の実施例と異なる
のは、ステップ１４０とステップ２１０の間にステップ
２０５が付加された点である。他の動作は図２に示した
制御フローチャートと同様であるため、異なる点につい
てのみ説明する。

【０１０３】ステップ２０５では、レーザレーダ１によ
る先行車両の捕捉状況が判断され、レーザレーダ１によ
り先行車両が捕捉されていると、ステップ１７０へ進
み、基準距離Ｄ０の記憶が更新され、ステップ１８０に
て基準画像ＩＸ０の記憶が更新される。それ以外の場合
は、ステップ２１０に進み、テンプレートマッチング処
理を継続する。

【０１０４】以上のように、第２の実施例にあっては、
一旦、基準車間距離Ｄ０と基準画像ＩＸ０の記憶が終了
した後であっても、先行車両を捕捉していれば、先行車
両の捕捉毎に、基準車間距離Ｄ０と基準画像ＩＸ０を更
新するようにしたため、レーザレーダ１により検出され
る基準車間距離Ｄ０（＝ＤＬ）との比較頻度が上がり、
より車間距離推定ＤＣの信頼性を増すことができるとい
う効果がある。

【０１０５】（第３の実施例）第３の実施例は、請求項
１，３，５，６，７に対応するものである。

【０１０６】図４は外界認識装置６内のマイコンが制御
周期１００（ｍｓ）毎に実施する演算処理を表すフロー
チャートである。

【０１０７】第３の実施例が第１の実施例と異なるの
は、ステップ１４０とステップ２１０の間にステップ２
０２，２０４が付加された点である。他の動作は図２に
示した制御フローチャートと同様であるため、異なる点
についてのみ説明する。

【０１０８】ステップ２０２とステップ２０４では、前
回の制御ターム（１００ｍｓ前）と今回の制御タームと
でレーザレーダ１による先行車両の捕捉状況が判断され
る。すなわち、前回ロストで、かつ、今回捕捉という状
況になると、ステップ１７０へ進み、基準距離Ｄ０の記
憶が更新され、ステップ１８０にて基準画像ＩＸ０の記
憶が更新される。

【０１０９】すなわち、一旦、基準車間距離Ｄ０と基準
画像ＩＸ０の記憶が終了した後であっても、先行車両を
捕捉していない状態から捕捉状態になったとき、その時
点で基準車間距離Ｄ０と基準画像ＩＸ０の記憶が更新さ
れる。それ以外の場合は、ステップ２１０に進み、テン
プレートマッチング処理を継続する。

【０１１０】以上のように、第３の実施例にあっては、
万が一、ＣＣＤカメラ３からの画像に基づき推定された
車間距離ＤＣが何らかの原因で真の値からからずれるこ
とがあっても、再度、先行車両を捕捉すれば、基準車間
距離Ｄ０と基準画像ＩＸ０の記憶が更新されるため、短
い時間で、あるいは、少ない誤差で、真の車間距離ＤＣ
に戻ることが可能になるという効果がある。

【０１１１】（第４の実施例）第４の実施例は、請求項
１，４，５，６，７に対応するものである。

【０１１２】図５は外界認識装置６内のマイコンが制御
周期１００（ｍｓ）毎に実施する演算処理を表すフロー
チャートである。

【０１１３】第４の実施例が第１の実施例と異なるの
は、ステップ１４０とステップ２１０の間にステップ２
０６，２０８が付加された点である。他の動作は図２に
示した制御フローチャートと同様であるため、異なる点
についてのみ説明する。

【０１１４】ステップ２０６では、レーザレーダ１によ
る先行車両の捕捉状況が判断される。レーザレーダ１に
より先行車両がロスト状態では、ステップ２１０に進ん
でテンプレートマッチング処理を継続する。ステップ２
０６でレーザレーダ１により先行車両が捕捉状態である
と、ステップ２０８に進み、レーダ測距による車間距離
ＤＬが第１設定値ＤＬ１（例えば、１０ｍ）より大きい
か否かが判断され、大きければステップ２１０へ戻っ
て、テンプレートマッチング処理を継続する。一方、ス
テップ２０８において、レーダ測距による車間距離ＤＬ
が設定値ＤＬ１以下であると判断されれば、ステップ１
７０へ進み、基準距離Ｄ０の記憶が更新され、ステップ
１８０にて基準画像ＩＸ０の記憶が更新される。

【０１１５】以上のように、第４の実施例にあっては、
何らかの原因でレーザレーダ１が遠方の距離を検出して
も、カメラ測距により推定された車間距離ＤＣを用いる
ことが可能になり、より信頼性を増すことができるとい
う効果が得られる。

【０１１６】（第５の実施例）第５の実施例は、請求項
１，４，５，６，８に対応するものである。

【０１１７】図６及び図７は外界認識装置６内のマイコ
ンが制御周期１００（ｍｓ）毎に実施する演算処理を表
すフローチャートである。

【０１１８】第５の実施例が第１の実施例と異なるの
は、ステップ１１０とステップ１４０の間にステップ３
００，３１０，３２０，３３０及びステップ１３７が付
加された点である。他の動作は図２に示した制御フロー
チャートと同様であるため、異なる点についてのみ説明
する。

【０１１９】ステップ３００〜ステップ３３０では、車
両が発進状態にあるか否かが判断される。すなわち、ス
テップ３００では、車速Ｖがゼロ（＝車両が停止してい
る）かどうか、かつ、スロットル開度Ｔｈがゼロより大
きい（＝発進指令が出ているか）かどうかが判断され
る。車速がゼロ、かつ、スロットル開度Ｔｈがゼロより
大きいとき、発進状態に入ったと判断して、ステップ３
２０にて発進状態フラグflag_startをセット（flag_sta
rt＝１）する。また、ステップ３００にて、発進状態に
入った瞬間でないと判断されたらステップ３１０へ進
み、車速Ｖが別に定めた設定値Ｖ１（例えば、１５km/
h）より大きいか否かを判断する。車速Ｖが設定値Ｖ１
を超えると、発進状態が終了したと判断して、ステップ
３３０にて発進状態フラグflag_startをクリア（flag_s
tart＝０）する。

【０１２０】次に、ステップ１３７では、発進状態フラ
グflag_startがセットされているか否かが判断され、発
進状態にないと、ステップ１３０，１３５へ進みカメラ
測距による車間距離推定のロジックが働かないようにな
っている。

【０１２１】以上のように、第５の実施例にあっては、
発進状態にあるときにのみカメラ測距による車間距離推
定ロジックを働かせるようにしているため、ＣＣＤカメ
ラ３を用いた車間距離推定の失敗の頻度を減少できると
いう効果がある。

【０１２２】｛実施の形態２｝請求項９ないし請求項１
５に対応する実施の形態２の車間距離推定装置を、図８
に示す構成図と、図９〜図２２に示す第１の実施例〜第
８の実施例に基づいて説明する。

【０１２３】図８は実施の形態２の車間距離推定装置を
示す構成図であり、１はレーザレーダ（車間距離検出手
段）、２はレーザレーダコントローラ、３はＣＣＤ単眼
カメラ（撮像手段）、１４は画像処理コントローラ、５
は車速検出装置、１６は車間距離制御コントローラ、８
はブレーキアクチュエータである。

【０１２４】図１に示す実施の形態１の車間距離推定装
置と異なる点について説明すると、前記画像処理コント
ローラ１４では、ＣＣＤカメラ３からのカメラ撮像画像
とレーザレーダコントローラ２からのレーダ測距による
車間距離を入力し、カメラ測距による車間距離推定ロジ
ックに基づいて車間距離を算出し、これを車間距離制御
コントローラ１６に出力する。

【０１２５】前記車間距離制御コントローラ１６では、
画像処理コントローラ１４またはレーザレーダコントロ
ーラ２からの車間距離情報に基づくブレーキ制御指令が
ブレーキアクチュエータ８に出力される。

【０１２６】なお、この実施の形態２では、車間距離情
報はブレーキ制御装置に用いられる場合を説明するが、
ブレーキとアクセルを併用して自動的に車間を維持する
装置や警報装置等に用いられても良い。

【０１２７】（第１の実施例）第１の実施例は請求項９
に対応するものである。

【０１２８】図９は画像処理コントローラ１４内のマイ
コンが制御周期１００（ｍｓ）毎に実施する演算処理を
表すフローチャートである。

【０１２９】ステップ５０１では、ＣＣＤ単眼カメラ３
からの撮像画像が読み込まれる。

【０１３０】ステップ５０２では、レーザレーダ１の出
力値から基準車間距離Ｄ_０が計測される。このステップ
は、基準車間距離Ｄ_０が計測できればよいので、勿論、
ミリ波レーダや車車間通信等を用いても良い。

【０１３１】ステップ５０３では、測距対象の先行車両
として、基準画像が設定されているか否かが判断され
る。基準画像が設定されていない場合には、基準画像設
定処理（ステップ５０４以降）へ進み、既に基準画像が
設定されている場合には、車間距離算出処理（ステップ
５０９以降）へ進む。

【０１３２】ステップ５０４では、ステップ５０３で基
準画像なしと判断された場合、レーザレーダ１が先行車
両を捕捉しているか否かが判断される。先行車両を捕捉
していればステップ５０５へ進み、先行車両を捕捉して
いなければこの制御タームを終了する。

【０１３３】ステップ５０５では、ステップ５０４にお
いて先行車両ありと判断された場合、ステップ５０１で
撮像された撮像画像内におけるテンプレートウィンドウ
サイズの濃淡差が算出される。すなわち、原画像（撮像
画像全体）からテンプレートウィンドウサイズの画像を
切り出し、切り出した画像の濃淡差を求める。なお、濃
淡差の算出方法は、ある画素の濃淡値と、その周り画素
との差をテンプレートウィンドウ内の全ての画素につい
て求め、その和として算出する。

【０１３４】ステップ５０６では、ステップ５０５で算
出された濃淡差の和（これを濃淡差と呼んでいる）う
ち、最大値ＬＳ_ｍａｘ及びその撮像画像内での位置Ｙ_０
が算出される。

【０１３５】ステップ５０７では、ステップ５０６にお
いて算出された濃淡差が最大位置の切り出し画像（テン
プレート画像）が、測距対象の基準画像としてメモリに
記憶される（基準画像記憶手段）。

【０１３６】ステップ５０８では、ステップ５０２にお
いて基準画像記憶時に読み込まれたレーザレーダ１の出
力値が基準車間距離Ｄ_０として設定されると共に（基準
車間距離記憶手段）、ステップ５０７において設定され
た基準画像の位置Ｙ_０（撮像画像における縦座標値）に
基づいて、予めメモリに記憶された基準車間距離マップ
から車間距離算出用マップが作成される。ここで、基準
車間距離マップは特性が何本あっても良いが、図１０に
示すように、最低限で画像の上方と下方にそれぞれ上限
特性と下限特性が１本ずつ存在すれば、その間を補間可
能である。但し、補間を行う関係上、１本では成立しな
い。

【０１３７】ステップ５０９では、ステップ５０３にお
いて基準画像ありと判断された場合、基準画像に対する
撮像画像の類似度を示す相関値が算出される。

【０１３８】ステップ５１０では、ステップ５０９にお
いて算出された相関値のうち、最大値となる位置が新た
な先行車両推定位置Ｙ_１として設定される。

【０１３９】ステップ５１１では、ステップ５１０にお
いて設定された現在の先行車両推定位置Ｙ_１から、ステ
ップ５０８において作成された車間距離算出用マップに
基づいて車間距離Ｄ_１が算出される。

【０１４０】次に、作用効果を説明する。

【０１４１】走行時、図９のフローチャートで、ステッ
プ５０１→ステップ５０２→ステップ５０３→ステップ
５０４→ステップ５０５→ステップ５０６→ステップ５
０７→ステップ５０８へと進む流れとなり、ステップ５
０４で先行車両を捕捉し、ステップ５０６で濃淡差の最
大値ＬＳ_ｍａｘ及びその撮像画像内での位置Ｙ_０が算出
された場合、ＣＣＤカメラ３による測距ロジックが働
き、ステップ５０７で、濃淡差が最大のテンプレート画
像が測距対象の基準画像として記憶され、ステップ５０
８で、基準画像記憶時のレーザレーダ１の出力値が基準
車間距離Ｄ_０として記憶されると共に、ステップ５０８
において、図１０に示すように、設定された基準車間距
離Ｄ_０と基準画像の位置Ｙ_０に基づいて、予めメモリに
記憶された基準車間距離マップ１と基準車間距離マップ
２から車間距離算出用マップが作成される。。

【０１４２】そして、次の制御周期である１００ｍｓ後
には、基準車間距離Ｄ_０と基準画像が既に記憶されてい
ることで、ステップ５０３からステップ５０９→ステッ
プ５１０→ステップ５１１へと進む流れとなり、ステッ
プ５０９及びステップ５１０で、テンプレートマッチン
グ手法により、基準画像の周辺で最も類似度が強い位置
が算出され、ステップ５１１において、図１１に示すよ
うに、ステップ５１０において設定された現在の先行車
両推定位置Ｙ_１から、ステップ５０８において作成され
た車間距離算出用マップに基づいて車間距離Ｄ_１が算出
される。

【０１４３】ここで、車間距離算出用マップを用いた車
間距離Ｄ_１の算出例を示したが、この算出例は、図１１
に示すように、基準画像の上下方向移動量△Ｙを算出
し、この移動量△Ｙを距離△Ｄに変換し、車間距離Ｄ_１
をＤ_１＝Ｄ_０−△Ｄの式により算出する場合と同じ意味
ということができる。

【０１４４】すなわち、車間距離検出手段（レーダ）に
より先行車両が捕捉されている場合、撮像手段（カメ
ラ）により撮像された画像のうち濃淡差が大きい画像の
一部が基準画像（＝テンプレート）として記憶されると
共に、その時の車間距離検出値が基準車間距離Ｄ_０とし
て記憶される。その後、刻々撮像された画像上で、基準
画像との一致度合いが強い位置へと画像を平行移動させ
る、いわゆる、テンプレートマッチングを行う。そし
て、テンプレートマッチングにより切り出された部分画
像の基準画像からの上下方向の移動量△Ｙと、基準車間
距離Ｄ_０とから車間距離Ｄ_１が推定される。

【０１４５】このように、濃淡差が大きい画像の一部を
基準画像としていることで、先行車両との車間距離が短
い場合でも、刻々撮像された先行車両の画像上で基準画
像と一致する濃淡差の大きい部分画像を確実に切り出す
ことが可能である。

【０１４６】以上説明してきたように、第１の実施例に
あっては、１つのテンプレート（濃淡差の大きい部分画
像）を用いた先行車両認識により、自車両と先行車両と
の車間距離が短い場合、先行車両との車間距離Ｄ_１を確
実に精度良く推定することができる。

【０１４７】（第２の実施例）第２の実施例は、請求項
９に対応するものである。

【０１４８】図１２は画像処理コントローラ１４内のマ
イコンが制御周期１００（ｍｓ）毎に実施する演算処理
を表すフローチャートである。

【０１４９】第２の実施例が第１の実施例と異なるの
は、ステップ５０５とステップ５０６の間にステップ６
０１が付加された点である。他の動作は図９に示した制
御フローチャートと同様であるため、異なる点について
のみ説明する。

【０１５０】ステップ６０１では、ステップ５０５にお
いて算出された濃淡差のうち最大値ＬＳ_ｍａｘが設定値
ＬＳ_０以上であるか否かが判断される。そして、ＬＳ
_ｍａｘ≧ＬＳ_０である場合にのみステップ５０６へ進
み、基準画像設定処理が行われる。

【０１５１】このため第２の実施例にあっては、濃淡差
最大値ＬＳ_ｍａｘが設定値ＬＳ_０以上である場合にのみ
基準画像として設定するものであるため、第１の実施例
より先行車両との車間距離を確実に精度良く推定するこ
とができる。

【０１５２】（第３の実施例）第３の実施例は、請求項
９，１０に対応するものである。

【０１５３】図１３は画像処理コントローラ１４内のマ
イコンが制御周期１００（ｍｓ）毎に実施する演算処理
を表すフローチャートである。

【０１５４】第３の実施例が第２の実施例と異なるの
は、ステップ５０４とステップ５０５の間にステップ７
０１が付加された点である。他の動作は図１２に示した
制御フローチャートと同様であるため、異なる点につい
てのみ説明する。

【０１５５】ステップ７０１では、撮像画像内の上下方
向と左右方向に基準画像探索範囲が設定される。

【０１５６】ステップ５０５では、ステップ５０１にお
いて撮像された撮像画像範囲内において、ステップ７０
１において設定された基準画像探索範囲内におけるテン
プレートウィンドサイズの濃淡差が算出される。

【０１５７】すなわち、第１の実施例及び第２の実施例
では、撮像された画像の全範囲にわたって基準画像を探
索するのに対し、この第３の実施例では、基準画像を探
索する探索範囲が限られる。なお、探索範囲の限界は、
上限については画像消失点近傍であり、下限については
無し、左右限については自車線幅相当としている。

【０１５８】このため第３の実施例にあっては、上記効
果に加え、基準画像の設定範囲を、基準画像探索範囲内
に限定しているため、先行車両以外のものを基準画像と
して設定してしまうことがなく、確実に先行車両の一部
を基準画像として設定することができる。

【０１５９】（第４の実施例）第４の実施例は、請求項
９，１０，１１に対応するものである。

【０１６０】図１４は画像処理コントローラ１４内のマ
イコンが制御周期１００（ｍｓ）毎に実施する演算処理
を表すフローチャートである。

【０１６１】第４の実施例が第３の実施例と異なるの
は、ステップ７０１とステップ５０５の間にステップ８
０１が付加された点である。他の動作は図１３に示した
制御フローチャートと同様であるため、異なる点につい
てのみ説明する。

【０１６２】ステップ８０１では、ステップ７０１にお
いて設定された基準画像探索範囲に対し、ステップ５０
２において読み込まれたレーザレーダ車間距離Ｄ_０に応
じて探索範囲幅が変化させられる。

【０１６３】ステップ５０５では、ステップ５０１にお
いて撮像された撮像画像範囲内において、ステップ７０
１，８０１において設定された基準画像探索範囲内にお
けるテンプレートウィンドサイズの濃淡差が算出され
る。

【０１６４】ちなみに、図１５は図１４のステップ８０
１における基準画像探索範囲幅の補正を説明したもので
あり、上下方向探索範囲幅ｄＹと左右方向探索範囲幅ｄ
Ｘとの車間距離に応じた値を予めメモリに用意してお
き、ステップ５０２により読み込まれたレーザレーダ車
間距離Ｄ_０に基づいて上下方向探索範囲幅ｄＹと左右方
向探索範囲幅ｄＸが決定されることで、図１５の枠で示
す先行車両の基準画像探索範囲のように、レーザレーダ
車間距離Ｄ_０が大の場合もレーザレーダ車間距離Ｄ_０が
小の場合も、先行車両のほぼ同じ部位を探索範囲として
設定することができる。

【０１６５】このため第４の実施例にあっては、上記効
果に加え、確実に先行車両で濃淡差が大きい場所（部
位）を基準画像として設定することができる。

【０１６６】（第５の実施例）第５の実施例は、請求項
９，１０，１１，１２に対応するものである。

【０１６７】図１６は画像処理コントローラ１４内のマ
イコンが制御周期１００（ｍｓ）毎に実施する演算処理
を表すフローチャートである。

【０１６８】第５の実施例が第４の実施例と異なるの
は、ステップ８０１とステップ５０５の間にステップ９
０１が付加された点である。他の動作は図１４に示した
制御フローチャートと同様であるため、異なる点につい
てのみ説明する。

【０１６９】ステップ９０１では、ステップ７０１，８
０１において設定された基準画像探索範囲に対し、ステ
ップ５０２において読み込まれたレーザレーダ車間距離
Ｄ_０に応じて探索範囲位置の上下位置がオフセット補正
される。

【０１７０】ステップ５０５では、ステップ５０１にお
いて撮像された撮像画像範囲内において、ステップ７０
１，８０１，９０１において設定された基準画像探索範
囲内におけるテンプレートウィンドサイズの濃淡差が算
出される。

【０１７１】ちなみに、図１７は図１６のステップ９０
１における基準画像探索範囲の上下位置補正を説明した
ものであり、上下方向基準位置からの上下方向探索範囲
補正値Ｙ_ｄと車間距離との関係を予めメモリに用意して
おき、ステップ５０２により読み込まれたレーザレーダ
車間距離Ｄ_０に基づいて上下方向探索範囲補正値Ｙ_ｄが
決定され、上下方向探索範囲補正値Ｙ_ｄ分だけ基準画像
探索範囲をオフセット補正することで、図１７の枠で示
す先行車両の基準画像探索範囲を、レーザレーダ車間距
離Ｄ_０が大の場合もレーザレーダ車間距離Ｄ_０が小の場
合もほぼ同じ範囲の設定とすることができる。

【０１７２】このため第５の実施例にあっては、上記効
果に加え、車間距離の違いによる撮像画像内の先行車両
位置を補正でき、確実に先行車両の下端中央付近を基準
画像として設定することができるので、先行車両のブレ
ーキＯＮ／ＯＦＦによる濃淡パターン変化の影響を受け
ることもなく、刻々と移動する先行車両との車間距離推
定を確実に行うことができる。

【０１７３】（第６の実施例）第６の実施例は、請求項
９，１０，１１，１２，１３に対応するものである。

【０１７４】図１８は画像処理コントローラ１４内のマ
イコンが制御周期１００（ｍｓ）毎に実施する演算処理
を表すフローチャートである。

【０１７５】第６の実施例が第５の実施例と異なるの
は、ステップ５０２とステップ５０３の間にステップ１
００１が付加され、ステップ９０１とステップ５０５の
間にステップ１００２が付加された点である。他の動作
は図１６に示した制御フローチャートと同様であるた
め、異なる点についてのみ説明する。

【０１７６】ステップ１００１では、予めメモリに記憶
されたカメラ取付角度Ｙ_ＯＦＦ１が読み込まれる。この
カメラ取付角度Ｙ_ＯＦＦ１は、刻々と学習した値として
も良い。

【０１７７】ステップ１００２では、ステップ７０１，
８０１，９０１において設定された基準画像探索範囲に
対し、ステップ１００１において読み込まれたカメラ取
付角度（画像消失点座標）Ｙ_ＯＦＦ１と予めメモリに記
憶された基準取付角度（基準画像消失点座標）Ｙ
_ＯＦＦ０との差に応じて探索位置の上下位置がオフセッ
ト補正される。

【０１７８】ステップ５０５では、ステップ５０１にお
いて撮像された撮像画像範囲内において、ステップ７０
１，８０１，９０１，１００２において設定された基準
画像探索範囲内におけるテンプレートウィンドサイズの
濃淡差が算出される。

【０１７９】ちなみに、図１９は図１８のステップ１０
０２における基準画像探索範囲の上下位置補正を説明し
たものであり、上下方向基準位置からの上下方向探索範
囲補正値Ｙ_Ｃが、カメラ取付角度（画像消失点座標）Ｙ
_ＯＦＦ１と予めメモリに記憶された基準取付角度（基準
画像消失点座標）Ｙ_ＯＦＦ０との差により決定され、上
下方向探索範囲補正値Ｙ_Ｃ分だけ基準画像探索範囲をオ
フセット補正することで、図１９の枠で示す先行車両の
基準画像探索範囲を、カメラが上向きの場合もカメラが
下向きの場合もほぼ同じ範囲の設定とすることができ
る。

【０１８０】このため第８の実施例にあっては、上記効
果に加え、ＣＣＤ単眼カメラ３の取付角度ばらつきによ
る撮像画像内の先行車両位置を補正でき、確実に先行車
両の下端中央付近を基準画像として設定することができ
るので、先行車両のブレーキＯＮ／ＯＦＦによる濃淡パ
ターン変化の影響を受けることもなく、刻々と移動する
先行車両との車間距離推定を確実に行うことができる。

【０１８１】（第７の実施例）第７の実施例は、請求項
９，１０，１１，１２，１３，１４に対応するものであ
る。

【０１８２】図２０は画像処理コントローラ１４内のマ
イコンが制御周期１００（ｍｓ）毎に実施する演算処理
を表すフローチャートである。

【０１８３】第７の実施例が第６の実施例と異なるの
は、ステップ１００２とステップ５０５の間にステップ
１１０１が付加された点である。他の動作は図１８に示
した制御フローチャートと同様であるため、異なる点に
ついてのみ説明する。

【０１８４】ステップ１１０１では、ステップ７０１，
８０１，９０１及びステップ１００２において設定され
た基準画像探索範囲に対し、自車両のピッチ角度に応じ
て探索位置の上下位置がオフセット補正される。

【０１８５】ステップ５０５では、ステップ５０１にお
いて撮像された撮像画像範囲内において、ステップ７０
１，８０１，９０１，１００２及びステップ１１０１に
おいて設定された基準画像探索範囲内におけるテンプレ
ートウィンドサイズの濃淡差が算出される。

【０１８６】すなわち、自車両がピッチ運動をした場
合、自車両のピッチ角度に応じて基準画像探索範囲が上
下方向に振れることになる。

【０１８７】これに対し、第７の実施例にあっては、上
記効果に加え、自車両のピッチングによる撮像画像内の
先行車両位置を補正でき、確実に先行車両の下端中央付
近を基準画像として設定することができるので、先行車
両のブレーキＯＮ／ＯＦＦによる濃淡パターン変化の影
響を受けることもなく、刻々と移動する先行車両との車
間距離推定を確実に行うことができる。

【０１８８】（第８の実施例）第８の実施例は、請求項
９，１０，１１，１２，１３，１４，１５に対応するも
のである。

【０１８９】図２１は画像処理コントローラ１４内のマ
イコンが制御周期１００（ｍｓ）毎に実施する演算処理
を表すフローチャートである。

【０１９０】第８の実施例が第７の実施例と異なるの
は、ステップ１００１とステップ５０３の間にステップ
１２０１，１２０２が付加され、ステップ１１０１とス
テップ５０５との間にステップ１２０３が付加された点
である。他の動作は図２０に示した制御フローチャート
と同様であるため、異なる点についてのみ説明する。

【０１９１】ステップ１２０１では、自車速度が読み込
まれる。

【０１９２】ステップ１２０２では、舵角が読み込まれ
る。

【０１９３】ステップ１２０３では、ステップ７０１，
８０１，９０１，１００２及びステップ１１０１におい
て設定された基準画像探索範囲に対し、自車速度及び舵
角から算出される道路曲率から基準車間距離Ｄ_０（ｍ）
先の横位置を算出し、探索位置の左右位置がオフセット
補正される。ここで、道路曲率に代え、自車両の舵角や
ヨーレート等から横位置を算出するようにしても良い。

【０１９４】ステップ５０５では、ステップ５０１にお
いて撮像された撮像画像範囲内において、ステップ７０
１，８０１，９０１，１００２，１１０１及びステップ
１２０３において設定された基準画像探索範囲内におけ
るテンプレートウィンドサイズの濃淡差が算出される。

【０１９５】ちなみに、図２２は図２１のステップ１２
０３における基準画像探索範囲の左右位置補正を説明し
たものであり、直進走行時における左右方向基準位置か
らの左右方向探索範囲補正値Ｙ_Ｒが、道路曲率により算
出される自車両から基準車間距離Ｄ_０だけ先の横位置か
ら決定され、左右方向探索範囲補正値Ｙ_Ｒ分だけ基準画
像探索範囲をオフセット補正することで、図２２の枠で
示す先行車両の基準画像探索範囲を、直進走行時とコー
ナリング時とでほぼ同じ範囲の設定とすることができ
る。

【０１９６】このため第８の実施例にあっては、上記効
果に加え、コーナリングによる撮像画像内の先行車両位
置を補正でき、確実に先行車両の下端中央付近を基準画
像として設定することができるので、先行車両のブレー
キＯＮ／ＯＦＦによる濃淡パターン変化の影響を受ける
こともなく、刻々と移動する先行車両との車間距離推定
を確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態１の車間距離推定装置を示す構成図
である。

【図２】第１の実施例における外界認識装置内のマイコ
ンが実施する車間距離推定演算処理を表すフローチャー
トである。

【図３】第２の実施例における外界認識装置内のマイコ
ンが実施する車間距離推定演算処理を表すフローチャー
トである。

【図４】第３の実施例における外界認識装置内のマイコ
ンが実施する車間距離推定演算処理を表すフローチャー
トである。

【図５】第４の実施例における外界認識装置内のマイコ
ンが実施する車間距離推定演算処理を表すフローチャー
トである。

【図６】第５の実施例における外界認識装置内のマイコ
ンが実施する車間距離推定演算処理を表すフローチャー
トである。

【図７】第５の実施例における外界認識装置内のマイコ
ンが実施する車間距離推定演算処理を表すフローチャー
トの一部である。

【図８】実施の形態２の車間距離推定装置を示す構成図
である。

【図９】第１の実施例における画像処理コントローラ内
のマイコンが実施する車間距離推定演算処理を表すフロ
ーチャートである。

【図１０】第１の実施例で用いる基準車間距離マップ
１，２と基準車間距離マップ１，２から補間により設定
される車間距離算出用マップを示す図である。

【図１１】第１の実施例で設定された車間距離算出用マ
ップからの車間距離算出を表す図である。

【図１２】第２の実施例における外界認識装置内のマイ
コンが実施する車間距離推定演算処理を表すフローチャ
ートである。

【図１３】第３の実施例における外界認識装置内のマイ
コンが実施する車間距離推定演算処理を表すフローチャ
ートである。

【図１４】第４の実施例における外界認識装置内のマイ
コンが実施する車間距離推定演算処理を表すフローチャ
ートである。

【図１５】第４の実施例における基準画像探索範囲幅の
補正の説明図である。

【図１６】第５の実施例における外界認識装置内のマイ
コンが実施する車間距離推定演算処理を表すフローチャ
ートである。

【図１７】第５の実施例における基準画像探索範囲の上
下位置補正の説明図である。

【図１８】第６の実施例における外界認識装置内のマイ
コンが実施する車間距離推定演算処理を表すフローチャ
ートである。

【図１９】第６の実施例における基準画像探索範囲の上
下位置補正の説明図である。

【図２０】第７の実施例における外界認識装置内のマイ
コンが実施する車間距離推定演算処理を表すフローチャ
ートである。

【図２１】第８の実施例における外界認識装置内のマイ
コンが実施する車間距離推定演算処理を表すフローチャ
ートである。

【図２２】第８の実施例における基準画像探索範囲の左
右位置補正の説明図である。

【符号の説明】

１レーザレーダ（車間距離検出手段）２レーザレーダコントローラ３ＣＣＤ単眼カメラ（撮像手段）４画像処理装置５車速検出装置６外界認識装置７ブレーキ圧制御装置８ブレーキアクチュエータ１４画像処理コントローラ１６車間距離制御コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０６Ｔ 7/00 ３００Ｇ０６Ｔ 7/60 ２００Ｊ５Ｊ０８４ 7/60 ２００Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ５Ｌ０９６Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ (72)発明者井上秀明神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内Ｆターム(参考） 2F065 AA06 BB15 CC11 FF04 FF63 FF64 JJ03 JJ26 QQ31 UU05 3D044 AA31 AA45 AC26 AC59 AE01 AE03 AE15 3G093 BA04 BA24 BA27 DB05 DB16 5B057 AA16 BA02 CA12 CA16 CB12 CB16 CC03 DA07 DB02 DC32 5H180 AA01 CC03 CC04 CC14 LL01 LL04 LL06 LL09 5J084 AA05 AB01 AC02 AD05 BA03 BA11 BA32 CA31 CA68 CA70 EA04 EA22 5L096 BA04 CA02 EA35 FA66 HA08 JA09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両と先行車両との車間距離を検出す
る車間距離検出手段と、自車両の前方の画像を撮像する撮像手段と、前記車間距離検出値が設定値未満の近距離の値を示すと
き、前記撮像手段からの画像のうち、先行車両の部分画
像を基準画像として記憶すると共に、当該基準画像の上
下方向の位置を記憶する基準画像記憶手段と、前記基準画像が記憶される時点で、前記車間距離検出手
段により検出される車間距離検出値を基準車間距離とし
て記憶する基準車間距離記憶手段と、基準車間距離と基準画像の記憶が終了している場合、前
記撮像手段により撮像された画像に対し、前記基準画像
と同じパターンの画像を探索することで先行車両の画像
を部分画像として切り出す部分画像探索手段と、前記切り出された部分画像の上下方向の位置を記憶する
部分画像上下位置記憶手段と、基準画像と部分画像との上下位置の変化量と、前記基準
車間距離とから、車間距離を推定する車間距離推定手段
と、を備えていることを特徴とする車間距離推定装置。
【請求項２】請求項１に記載の車間距離推定装置にお
いて、前記基準車間距離記憶手段及び基準画像記憶手段は、基
準車間距離と基準画像の記憶が終了している場合、先行
車両を捕捉しているとの判断時には、その時点で基準車
間距離と基準画像の記憶を更新する手段であることを特
徴とする車間距離推定装置。
【請求項３】請求項１に記載の車線追従走行制御装置
において、前記基準車間距離記憶手段及び基準画像記憶手段は、基
準車間距離と基準画像の記憶が終了している場合、先行
車両を捕捉していない状態から先行車両を捕捉した状態
に変化した時には、その時点で基準車間距離と基準画像
の記憶を更新する手段であることを特徴とする車間距離
推定装置。
【請求項４】請求項２に記載の車間距離推定装置にお
いて、前記基準車間距離記憶手段及び基準画像記憶手段は、基
準車間距離と基準画像の記憶が終了している場合、先行
車両を捕捉しているとの判断時には、前記車間距離検出
手段により検出された車間距離が、前記設定値よりも大
きい第１設定値を超えるときは、その時点での基準車間
距離と基準画像の記憶を更新しない手段であることを特
徴とする車間距離推定装置。
【請求項５】請求項１ないし請求項４に記載の車間距
離推定装置において、前記車間距離推定手段は、少なくとも前記撮像手段を用
いて推定された車間距離が第２設定値以上の遠距離を示
すときは、前記撮像手段を用いた車間距離推定を中止す
る手段であることを特徴とする車間距離推定装置。
【請求項６】請求項１ないし請求項４に記載の車間距
離推定装置において、前記車間距離推定手段は、少なくともテンプレートマッ
チング手法におけるマッチング度が設定以下の類似度を
示すときは、前記撮像手段を用いた車間距離推定を中止
する手段であることを特徴とする車間に距離推定装置。
【請求項７】請求項１ないし請求項４に記載の車間距
離推定装置において、自車の車速を検出する車速検出手段を有し、前記車間距離推定手段は、少なくとも前記車速検出手段
からの車速検出値が設定車速以上のときは、前記撮像手
段を用いた車間距離推定を禁止する、または、推定され
た車間距離を有効としない手段であることを特徴とする
車間距離推定装置。
【請求項８】請求項１ないし請求項４に記載の車間距
離推定装置において、自車の発進を検出する発進検出手段を有し、前記車間距離推定手段は、少なくとも前記発進検出手段
により自車が発進状態にあるとき以外は、前記撮像手段
を用いた車間距離推定を禁止する、または、推定された
車間距離を有効としない手段であることを特徴とする車
間距離推定装置。
【請求項９】自車両と先行車両との車間距離を検出す
る車間距離検出手段と、自車両の前方の画像を撮像する撮像手段と、前記車間距離検出手段により先行車両が捕捉されている
場合、撮像手段により撮像された画像のうち、濃淡差が
所定以上の部分を基準画像として記憶する基準画像記憶
手段と、前記基準画像が記憶される時点で、前記車間距離検出手
段により検出された車間距離検出値を基準車間距離とし
て記憶する基準車間距離記憶手段と、基準車間距離と基準画像の記憶が終了している場合、前
記撮像手段により撮像された画像に対し、前記基準画像
と同じパターンの画像を探索することで先行車両の画像
を部分画像として切り出す部分画像探索手段と、前記切り出された部分画像の上下方向の位置を記憶する
部分画像上下位置記憶手段と、基準画像と部分画像との上下位置の変化量と、前記基準
車間距離とから、車間距離を推定する車間距離推定手段
と、を備えていることを特徴とする車間距離推定装置。
【請求項１０】請求項９に記載の車間距離推定装置に
おいて、基準画像探索範囲を設定する基準画像探索範囲設定手段
を有し、前記基準画像記憶手段は、前記基準画像探索範囲設定手
段により設定された基準画像探索範囲内において基準画
像を記憶する手段であることを特徴とする車間距離推定
装置。
【請求項１１】請求項１０に記載の車間距離推定装置
において、前記基準画像探索範囲設定手段は、前記車間距離検出手
段により検出された車間距離に応じて探索範囲幅を変化
させる手段であることを特徴とする車間距離推定装置。
【請求項１２】請求項１０または請求項１１に記載の
車間距離推定装置において、前記基準画像探索範囲設定手段は、前記車間距離検出手
段により検出された車間距離に応じて探索範囲を上下方
向にオフセット補正する手段であることを特徴とする車
間距離推定装置。
【請求項１３】請求項１０ないし請求項１２に記載の
車間距離推定装置において、前記基準画像探索範囲設定手段は、前記撮像手段の取り
付け角度に応じて探索範囲を上下方向にオフセット補正
する手段であることを特徴とする車間距離推定装置。
【請求項１４】請求項１０ないし請求項１３に記載の
車間距離推定装置において、前記基準画像探索範囲設定手段は、自車両のピッチ角度
に応じて探索範囲を上下方向にオフセット補正する手段
であることを特徴とする車間距離推定装置。
【請求項１５】請求項１０ないし請求項１４に記載の
車間距離推定装置において、前記基準画像探索範囲設定手段は、道路曲率、自車両の
舵角、ヨーレートのうち少なくとも一つの要素に応じて
探索範囲を左右方向にオフセット補正する手段であるこ
とを特徴とする車間距離推定装置。