JP2016014676A - モバイルデバイスが車両の固定された構造物に装着されていないかどうかを検出するための方法およびデバイス - Google Patents
モバイルデバイスが車両の固定された構造物に装着されていないかどうかを検出するための方法およびデバイス Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】モバイルデバイスは、車両に取り付けられたクレードルに装着されているかを判定し、装着されている場合、モバイルデバイスがクレードル中で回転されたかどうかを判定し、回転された場合、慣性センサのデータはもはや信頼できない可能性があり、車両とモバイルデバイスとの間の新しい相対的な方向を求めるために、再較正が必要である。モバイルデバイスが装着されており最近回転されていない場合、複数のセンサ(たとえば、GPS、ジャイロスコープ、加速度計)からの進行方向データが計算され組み合わされて、改善された進行方向の推定を形成する。改善された進行方向の推定はまた、ジャイロスコープを修正するためのバイアスを計算するのに使われる。
【選択図】図13
Description
本出願は、参照によって本明細書に組み込まれる、「Inertial Sensor Aided Heading and Positioning for GNSS Vehicle Navigation」という表題の、2011年2月8日に出願された米国仮出願第61/440,730号の、米国特許法第119条(e)に基づく優先権および利益を主張する。本出願はまた、参照によって本明細書に組み込まれる、「Inertial Sensor Aided Heading and Positioning for GNSS Vehicle Navigation」という表題の、2011年1月14日に出願された米国仮出願第61/433,124号の、米国特許法第119条(e)に基づく優先権および利益を主張する。本出願はさらに、参照によって本明細書に組み込まれる、「Inertial Sensor Aided Heading and Positioning for GNSS Vehicle Navigation」という表題の、2010年12月3日に出願された米国仮出願第61/419,786号の、米国特許法第119条(e)に基づく優先権および利益を主張する。本出願は、参照によって本明細書に組み込まれる、「Inertial Sensor Aided Heading and Positioning for GNSS Vehicle Navigation」という表題の、2011年12月1日に出願された米国出願第13/309,519号の、米国特許法第120条に基づく優先権および利益を主張する。本出願は、参照によって本明細書に組み込まれる、「Inertial Sensor Aided Heading and Positioning for GNSS Vehicle Navigation」という表題の、2011年12月1日に出願された米国出願第13/309,520号の、米国特許法第120条に基づく優先権および利益を主張する。本出願は、参照によって本明細書に組み込まれる、「Inertial Sensor Aided Heading and Positioning for GNSS Vehicle Navigation」という表題の、2011年12月1日に出願された米国出願第13/309,521号の、米国特許法第120条に基づく優先権および利益を主張する。本出願は、参照によって本明細書に組み込まれる、「Inertial Sensor Aided Heading and Positioning for GNSS Vehicle Navigation」という表題の、2011年12月1日に出願された米国出願第13/309,522号の、米国特許法第120条に基づく優先権および利益を主張する。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[C1]
モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するための、前記モバイルデバイスにおける方法であって、
加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記パラメータの分散
前記分散
前記分散
[C2]
前記パラメータpが、前記加速度計の測定結果
[C3]
前記パラメータpが、前記加速度計の測定結果
[C4]
モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
加速度計を備える慣性測定ユニットと、
前記慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、
前記プロセッサに結合されるメモリとを備え、前記メモリが、
加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記パラメータの分散
前記分散
前記分散
[C5]
前記パラメータpが、前記加速度計の測定結果
[C6]
前記パラメータpが、前記加速度計の測定結果
[C7]
モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記パラメータの分散
前記分散
前記分散
[C8]
前記パラメータpが、前記加速度計の測定結果
[C9]
前記パラメータpが、前記加速度計の測定結果
[C10]
プロセッサとメモリとを備えるデバイスであって、前記メモリが、
加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記パラメータの分散
前記分散
前記分散
[C11]
プログラムコードを記憶した不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、
加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記パラメータの分散
前記分散
前記分散
[C12]
モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するための、前記モバイルデバイスにおける方法であって、
ジャイロスコープの測定結果
前記ジャイロスコープの測定結果
前記ジャイロスコープの測定結果
前記パラメータの分散
前記分散
前記分散
[C13]
前記パラメータpが、前記ジャイロスコープの測定結果
[C14]
前記パラメータpが、前記ジャイロスコープの測定結果
[C15]
モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
ジャイロスコープを備える慣性測定ユニットと、
前記慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、
前記プロセッサに結合されるメモリとを備え、前記メモリが、
ジャイロスコープの測定結果
前記ジャイロスコープの測定結果
前記ジャイロスコープの測定結果
前記パラメータの分散
前記分散
前記分散
[C16]
前記パラメータpが、前記ジャイロスコープの測定結果
[C17]
前記パラメータpが、前記ジャイロスコープの測定結果
[C18]
モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
ジャイロスコープの測定結果
前記ジャイロスコープの測定結果
前記ジャイロスコープの測定結果
前記パラメータの分散
前記分散
前記分散
[C19]
前記パラメータpが、前記ジャイロスコープの測定結果
[C20]
前記パラメータpが、前記ジャイロスコープの測定結果
[C21]
プロセッサとメモリとを備えるデバイスであって、前記メモリが、
ジャイロスコープの測定結果
前記ジャイロスコープの測定結果
前記ジャイロスコープの測定結果
前記パラメータの分散
前記分散
前記分散
[C22]
プログラムコードを記憶した不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、
ジャイロスコープの測定結果
前記ジャイロスコープの測定結果
前記ジャイロスコープの測定結果
前記パラメータの分散
前記分散
前記分散
[C23]
モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するための、前記モバイルデバイスにおける方法であって、
加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記平均
前記角度θを90度と比較することと、
前記角度θが90度からある閾値の角度よりも小さいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言することとを備える、方法。
[C24]
モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
加速度計を備える慣性測定ユニットと、
前記慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、
前記プロセッサに結合されるメモリとを備え、前記メモリが、
加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記平均
前記角度θを90度と比較するためのコードと、
前記角度θが90度からある閾値の角度よりも小さいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言するためのコードとを備える、モバイルデバイス。
[C25]
モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記平均
前記角度θを90度と比較するための手段と、
前記角度θが90度からある閾値の角度よりも小さいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言するための手段とを備える、モバイルデバイス。
[C26]
プロセッサとメモリとを備えるデバイスであって、前記メモリが、
加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記平均
前記角度θを90度と比較するためのソフトウェア命令と、
前記角度θが90度からある閾値の角度よりも小さいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言するためのソフトウェア命令とを含む、デバイス。
[C27]
プログラムコードを記憶した不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、
加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記平均
前記角度θを90度と比較するためのプログラムコードと、
前記角度θが90度からある閾値の角度よりも小さいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言するためのプログラムコードとを備える、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
[C28]
モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するための、前記モバイルデバイスにおける方法であって、
(a)加速度計の測定結果(
(b)加速度計の測定結果の平均(
(c)ジャイロスコープの測定結果(
(d)スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果(ω X ,ω Y ,ω Z )の3つの列と、
(e)仮想的なジャイロスコープ進行方向速度(
前記分散値
前記フラグに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言することとを備える、方法。
[C29]
設定することおよび宣言することが、
前記分散値のいずれかがある区間でそれぞれの閾値を超える回数を、数えることと、
前記回数が閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言することとを備える、C28に記載の方法。
[C30]
(a)〜(e)のうちの少なくとも1つに対する前記分散値を計算することが、(a)〜(e)のうちの少なくとも2つに対する前記分散値を計算することを備える、C28に記載の方法。
[C31]
(a)〜(e)のうちの少なくとも1つに対する前記分散値を計算することが、(a)〜(e)のうちの少なくとも3つに対する前記分散値を計算することを備える、C28に記載の方法。
[C32]
モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
加速度計を備える慣性測定ユニットと、
前記慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、
前記プロセッサに結合されるメモリとを備え、前記メモリが、
(a)加速度計の測定結果(
(b)加速度計の測定結果の平均(
(c)ジャイロスコープの測定結果(
(d)スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果(ω X ,ω Y ,ω Z )の3つの列と、
(e)仮想的なジャイロスコープ進行方向速度(
前記分散値
前記フラグに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言するためのコードとを備える、モバイルデバイス。
[C33]
モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
(a)加速度計の測定結果(
(b)加速度計の測定結果の平均(
(c)ジャイロスコープの測定結果(
(d)スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果(ω X ,ω Y ,ω Z )の3つの列と、
(e)仮想的なジャイロスコープ進行方向速度(
前記分散値
前記フラグに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言するための手段とを備える、モバイルデバイス。
[C34]
プロセッサとメモリとを備えるデバイスであって、前記メモリが、
(a)加速度計の測定結果(
(b)加速度計の測定結果の平均(
(c)ジャイロスコープの測定結果(
(d)スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果(ω X ,ω Y ,ω Z )の3つの列と、
(e)仮想的なジャイロスコープ進行方向速度(
前記分散値
前記フラグに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言するためのソフトウェア命令とを含む、デバイス。
[C35]
プログラムコードを記憶した不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、
(a)加速度計の測定結果(
(b)加速度計の測定結果の平均(
(c)ジャイロスコープの測定結果(
(d)スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果(ω X ,ω Y ,ω Z )の3つの列と、
(e)仮想的なジャイロスコープ進行方向速度(
前記分散値
前記フラグに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言するためのプログラムコードとを備える、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
Claims (35)
- モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
加速度計を備える慣性測定ユニットと、
前記慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、
前記プロセッサに結合されるメモリとを備え、前記メモリが、
加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記パラメータの分散
前記分散
前記分散
- モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
ジャイロスコープを備える慣性測定ユニットと、
前記慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、
前記プロセッサに結合されるメモリとを備え、前記メモリが、
ジャイロスコープの測定結果
前記ジャイロスコープの測定結果
前記ジャイロスコープの測定結果
前記パラメータの分散
前記分散
前記分散
- モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
加速度計を備える慣性測定ユニットと、
前記慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、
前記プロセッサに結合されるメモリとを備え、前記メモリが、
加速度計の測定結果
前記加速度計の測定結果
前記平均
前記角度θを90度と比較するためのコードと、
前記角度θが90度からある閾値の角度よりも小さいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言するためのコードとを備える、モバイルデバイス。 - モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するための、前記モバイルデバイスにおける方法であって、
(a)加速度計の測定結果(
(b)加速度計の測定結果の平均(
(c)ジャイロスコープの測定結果(
(d)スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果(ωX,ωY,ωZ)の3つの列と、
(e)仮想的なジャイロスコープ進行方向速度(
前記分散値
前記フラグに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言することとを備える、方法。 - 設定することおよび宣言することが、
前記分散値のいずれかがある区間でそれぞれの閾値を超える回数を、数えることと、
前記回数が閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言することとを備える、請求項28に記載の方法。 - (a)〜(e)のうちの少なくとも1つに対する前記分散値を計算することが、(a)〜(e)のうちの少なくとも2つに対する前記分散値を計算することを備える、請求項28に記載の方法。
- (a)〜(e)のうちの少なくとも1つに対する前記分散値を計算することが、(a)〜(e)のうちの少なくとも3つに対する前記分散値を計算することを備える、請求項28に記載の方法。
- モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
加速度計を備える慣性測定ユニットと、
前記慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、
前記プロセッサに結合されるメモリとを備え、前記メモリが、
(a)加速度計の測定結果(
(b)加速度計の測定結果の平均(
(c)ジャイロスコープの測定結果(
(d)スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果(ωX,ωY,ωZ)の3つの列と、
(e)仮想的なジャイロスコープ進行方向速度(
前記分散値
前記フラグに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言するためのコードとを備える、モバイルデバイス。 - モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
(a)加速度計の測定結果(
(b)加速度計の測定結果の平均(
(c)ジャイロスコープの測定結果(
(d)スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果(ωX,ωY,ωZ)の3つの列と、
(e)仮想的なジャイロスコープ進行方向速度(
前記分散値
前記フラグに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言するための手段とを備える、モバイルデバイス。 - プロセッサとメモリとを備えるデバイスであって、前記メモリが、
(a)加速度計の測定結果(
(b)加速度計の測定結果の平均(
(c)ジャイロスコープの測定結果(
(d)スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果(ωX,ωY,ωZ)の3つの列と、
(e)仮想的なジャイロスコープ進行方向速度(
前記分散値
前記フラグに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言するためのソフトウェア命令とを含む、デバイス。 - プログラムコードを記憶した不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、
(a)加速度計の測定結果(
(b)加速度計の測定結果の平均(
(c)ジャイロスコープの測定結果(
(d)スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果(ωX,ωY,ωZ)の3つの列と、
(e)仮想的なジャイロスコープ進行方向速度(
前記分散値
前記フラグに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言するためのプログラムコードとを備える、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
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