JP2016000486A - ハンディモバイルプリンタ、ハンディモバイルプリンタの制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】印刷途中で持ち上げたとしても再度の走査で正常な印刷ができるハンディモバイルプリンタを提供する。【解決手段】算出回路は、予め座標検知用のパターンを含む画像データを作成しておき、最初の走査中にパターンを除いて印刷し、印刷した画像を再度走査する際にパターンを読み取ってインクジェットヘッドの位置を特定する。【選択図】図５

Description

本発明は、ハンディモバイルプリンタ、ハンディモバイルプリンタの制御方法、及びプログラムに関する。

プリンタは、コンピュータに対する周知の周辺機器であり、インクジェットプリンタ、レーザプリンタ、サーマルプリンタ、ドットインパクトプリンタ等が挙げられ、その書き込み方式は様々である。

本発明は、インクジェットプリンタに関するものであり、インクジェットプリンタは印刷媒体である“紙”に“インク”を塗布することで、文字や絵等の所望の画像を形成する機器である。インクの塗布は、一般的に、主走査方向に精確に設置されたガイドレール上に組み付けたプリントヘッドによるものである。
ここで、制御フローについて述べる。上述したガイドレールと直交する副走査方向に印刷媒体としての紙を搬送させる搬送システムにより、プリントヘッドの垂直下に紙の位置を移動させ、紙が静止している間に、プリントヘッドをガイドレールに沿って往復動作させる。この往復動作中にタイミングを合わせてインクを吐出し、紙上にインクを塗布する。往復運動による塗布が完了したら、紙を副走査方向に搬送させ、紙の位置を保持して静止状態とし、プリントヘッドを往復運動させながらインクの塗布を行う。この動作の繰り返しにより、所望の画像を形成する。

昨今、ノートPC(Personal Computer)の小型化、スマートデバイスの急激な普及により、プリンタにおいても、“小型化・携帯化”が大きな要望の一つとして挙げられている。
すでに携帯型のプリンタとして、持ち運び可能な大きさまで小型化した“モバイルプリンタ”が商品化されている。モバイルプリンタの形態は、通常の一般的なプリンタである卓上シリアルプリンタの機能を有したまま、ビジネスバッグに入る程の大きさである。

しかし、上述したように、プリントヘッドを固定するガイドレールや、紙搬送システムが必要であり、所定の定型紙を通紙させる必要があるため、小型化には限度があった。

そこで、さらなる“小型化・携帯化”の要望を受け、紙搬送システムを削除した機構で、紙面上を人の手でプリンタを走査しながらインクを塗布する“ハンディモバイルプリンタ”が既に知られている（例えば、特許文献１参照）。
ハンディモバイルプリンタは、既に幾つか製品化されており、例えば以下のようなものが挙げられる。
(1)一方向、例えばX軸方向の位置検知機能を搭載し、一方向にのみ走査させて印刷するプリンタ
(2)二方向、例えばX/Y軸方向の位置検知機能を搭載し、二方向にのみ走査させて印刷するプリンタ
(3)三方向、例えばX/Y/R軸の位置検知機能を搭載し、平面上自由に走査させて印刷するプリンタ
但し、R軸は回転軸であり、(3)のプリンタは現時点では販売されていない。
プリンタは、(1)〜(2)のように様々な種類があるが、いずれにしろハンディモバイルプリンタ自身の位置を正確に検知できることが必要である。すなわち、プリントヘッドよりも大きい画像を印刷する際や、高画質画像を印刷する際に課題となる。

平面上を自由に走査させて印刷するプリンタは、紙に対するプリンタ自身の平面上の三方向であるX/Y/R軸の位置を相対的に検知する必要がある。その検知方法としては、光学センサ、例えば、一般的にPCのマウス等で使用されるセンサを複数設置することで、位置を検知する方法が既に知られている。この種のセンサは、例えば、紙にレーザ光を照射するレーザダイオードと、紙からの反射レーザ光を受光するフォトダイオードと、を有する。

例えば、マウスで使用される光学センサの位置検知機能とは、１秒間に数mm四方の画像を数千回サンプリングし、各画像であるフレームの差を画像比較することで、相対的な２方向の移動度合い（Delta-X、Delta-Y）を出力する機能のことである。
このマウスセンサを複数個設置すれば、各センサが検知した移動度合いから、三角関数を用いて、プリンタ自身の平面上の三方向の値、すなわちX/Y/R値を算出することができる。
その結果、サンプリングタイミング毎の移動距離が分かるため、プリンタ自身が原点であり、印刷開始位置としての(0,0）に対して、現在の位置(X,Y)を認識することが可能となる。現在の位置を認識できる座標はセンサの出力値の解像度による。
一方向、二方向の位置検知に関しては、三方向の位置検知プロセスの中の値を使用すれば良い。

しかし、今までの位置検知制御では、例えば、誤って紙面上からプリンタをZ軸方向に持ち上げた場合、センサからのレーザ光がフォトダイオードに到達せず、原点(0,0)に対する相対的な位置(X,Y)の検知ができず、実際の位置を見失ってしまう。このため、以下の問題が生じていた。
(a)プリンタを紙面上に戻した際に、紙面上のプリンタ自身の位置が不明となり、プリンタへの印刷停止中の印刷を再開できず、途中まで印刷した紙やその分のインクと時間とが無駄になってしまう。
(b)少しでもプリンタを紙面上から離れると印刷が失敗になるという制約がつき、ユーザビリティが悪い。

一方、特許文献１には、フリーハンドで走査するハンディモバイルプリンタの位置制御を実現する目的で、複数のナビゲーションセンサ・光学撮像センサを用いた、相対位置検知方法によるプリンタ自身の位置を実現する仕組みが開示されている。
しかしながら、ユーザによる異常走査であるプリンタの持ち上げ後、元の位置を検知できず、印刷途中の紙を無駄にしてしまい、ユーザビリティが悪いという問題は解消できていない。

そこで、本発明は、ハンディモバイルプリンタを印刷途中で持ち上げたとしても再度の走査で正常な印刷ができることを目的とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、インクを吐出するインクジェットヘッドと、前記インクジェットヘッドの移動距離または移動速度を検知するための座標検知センサと、前記座標検知センサの情報から前記インクジェットヘッドの位置を算出する算出回路と、対向する印刷媒体の被印刷面からの反射光を受光してイメージデータに変換するイメージセンサと、を有し、前記算出回路は、予め座標検知用のパターンを含む画像データを作成しておき、最初の走査中に前記パターンを除いて印刷し、印刷した画像を再度走査する際に前記パターンを読み取って前記インクジェットヘッドの位置を特定することを特徴とする。

本発明によれば、ハンディモバイルプリンタを印刷途中で持ち上げたとしても再度の走査で正常な印刷ができる。

本発明の前提となったハンディモバイルプリンタの底面図である。 図１に示したハンディモバイルプリンタの機能ブロック図である。 図１に示したハンディモバイルプリンタの印刷フローである。 一実施形態に係るハンディモバイルプリンタの底面図である。 図４に示したハンディモバイルプリンタの機能ブロック図である。 図４に示したハンディモバイルプリンタの印刷フローの一例である。 （ａ）、（ｂ）は、図４に示したハンディモバイルプリンタの動作を説明するための説明図である。 他の実施形態に係るハンディモバイルプリンタの底面図である。 他の実施の形態におけるハンディモバイルプリンタの印刷フローである。

本発明の実施の形態を説明する。
＜概要＞
本発明は、ハンディモバイルプリンタに際して、以下の特徴を有する。
要するに、ハンディモバイルプリンタによる印刷の際に画像のうちの印刷済みの一部を欠いたパターンを形成し、ハンディモバイルプリンタの持ち上げ後の再走査時にパターンを読み取りながら残りの印刷を行う。この結果、ハンディモバイルプリンタの走査中の位置の誤差の累積やユーザによるハンディモバイルプリンタの持ち上げ動作によるハンディモバイルプリンタインクジェットヘッドが本来あるべき位置での印刷をするため補正をすることができる。

＜本発明の前提となった発明＞
［構成］
図１は、本発明の前提となったハンディモバイルプリンタの底面図である。
ハンディモバイルプリンタ12-1は、底面、すなわち紙面と接する側の面に、インクを吐出するインクジェットヘッド２と、ハンディモバイルプリンタ12-1自身の位置を検知するためのセンサである座標検知センサ1a,1bを有する。座標検知センサ1a,1bは、例えば、マウス等で使用される光学センサが挙げられる。
ハンディモバイルプリンタ12-1は、一般に座標検出センサ1a,1bを複数有する。これは、インクジェットヘッド２の平面上の傾き、すなわち傾斜角度θを検知するためである。
複数の座標検知センサ1a,1bより出力される移動度合いから三角関数を用いて傾斜角度θ、インクジェットヘッド２と座標検知センサ1a,1bとの組み付け距離を算出する。この算出により、インクジェットヘッド２が開始位置に対する現在の位置情報を、座標検知センサ1a,1bのサンプリング周期毎に、逐次認識することが可能となる。認識できる座標はセンサ出力値の解像度による。

図２は、図１に示したハンディモバイルプリンタの機能ブロック図である。
ハンディモバイルプリンタ12-1は、制御部13-1と、座標検知センサ1a,1bと、印刷開始ボタン22と、インクジェットヘッド２と、LED24と、を有する。LEDは、動作状態を表示する機能を有するデバイスであり、Light Emitting Diodeの略である。

制御部13-1は、CPU(Central Processing Unit)15と、Host I/F(Inter Face)14と、RAM(Random Access Memory)17と、ROM(Read Only Memory)19と、ヘッド駆動回路20と、位置算出回路16と、を有する。
CPU15は、各演算処理・制御を司る機能を有するデバイスである。Host I/F14は、ハンディモバイルプリンタ12-1で印刷するためのデータを有するPC/スマートデバイス11との間の信号の制御、画像や操作コマンドの入力IFである。RAM17は、各演算、各画像処理の実行メモリとしての機能を有するデバイスである。ROM19は、ハンディモバイルプリンタ12-1のハードウェア制御を行うファームウェアやインクジェットヘッド２の駆動波形データ等を格納する機能を有するデバイスである。ヘッド駆動回路20は、インクジェットヘッド２を駆動させるためのデータ処理、駆動波形を生成する機能を有する回路である。位置算出回路16は、座標検知センサ1a,1bの情報を元に、インクジェットヘッド２の位置情報を算出する機能を有する回路である。
印刷の開始タイミングはユーザによるものである。印刷開始ボタン22は、印刷開始のトリガとなる信号を発生するためのボタンである。

［動作］
図３は、図１に示したハンディモバイルプリンタの印刷フローである。
ハンディモバイルプリンタ12-1の電源を投入すると、CPU15は、ROM19に格納されているプログラムからBoot動作を開始し、プログラム・各データをRAM17に展開する。
ユーザは、ホスト機器であるPC/スマートデバイス11より、所望のデータをハンディモバイルプリンタ12-1に送信する（S001）。
ハンディモバイルプリンタ12-1がデータを受信し終えると、印刷準備が完了したことをユーザに通知するため、CPU15は、例えばハンディモバイルプリンタ12-1上のLED24を点滅させる（S002）。

ユーザは、印刷したい領域の開始位置にハンディモバイルプリンタ12-1を移動させ、紙とハンディモバイルプリンタ12-1との間の角度を合わせ、印刷開始ボタン22を押下する。ここで、紙とハンディモバイルプリンタ12-1との間の角度は、印刷前にユーザが任意に決める角度であり、紙面に対する最終的な印刷画像全体の傾きと同一である。この角度は、ハンディモバイルプリンタ12-1側では検知できないので、紙面に対して傾きなく印刷したい場合、ユーザが紙とハンディモバイルプリンタ12-1とを平行になるように合わせて印刷を開始する必要がある。

ユーザはハンディモバイルプリンタ12-1をフリーハンドで移動させ、座標検知センサ1a,1bからその位置情報を取得する（S003）。
ハンディモバイルプリンタ12-1は、取得した位置情報から、位置算出回路16によりインクジェットヘッド２の各ノズルの位置情報を算出する（S004）。各ノズルの座標は、座標検知センサ1a,1bに対する、インクジェットヘッド２の組み付け位置、インクジェットヘッド２内の各ノズルの位置・間隔によって決まり、その情報は予めROM19に記録されている。取得した位置情報から、インクを吐出する領域の画像データをRAM17からヘッド駆動回路20に転送し（S005）、ノズルの位置と画像データの位置情報とが一致したノズルの吐出を行うことで印刷する（S006）。
印刷を終了するか否かを判断し（S007）、印刷を終了する場合（S007/Y）、印刷を終了し、印刷を終了しない場合（S007/N）、S003に戻る。

しかし、図３に示した印刷フローでは、ユーザが誤ってハンディモバイルプリンタ12-1を持ち上げると、座標検知センサ1a,1bから出射したレーザ光の紙からの反射光がフォトダイオードに戻らない。このため、座標検知センサ1a,1bが紙を見失ってしまい、印刷を再開することができない。また、たとえ印刷を再開したとしても、位置情報が持ち上げる直前の位置情報のままであり、再走査した時の実際の位置情報と異なってしまう為、画像が重なってしまったり、空白ができてしまったりし、異常画像が印刷されてしまう。このため、新たな紙への印刷のやり直しが必要となり、既に印刷した紙やインクが無駄になってしまう上、少しでもハンディモバイルプリンタ12-1を持ち上げると印刷が失敗するという制約がつき、操作性に問題が生じる。

＜本発明の実施の形態１＞
本発明の実施の形態について、以下の図面を用いて詳細に解説する。
［構成］
図４は、一実施形態に係るハンディモバイルプリンタの底面図である。尚、前述した部材と同様の部材には共通の符号を用いる。
ハンディモバイルプリンタ12-2は、底面にインクを吐出するインクジェットヘッド２と、ハンディモバイルプリンタ12-2自身の位置を検知するための座標検知センサ1a,1bと、印刷画像を読み取るイメージセンサ３と、を有する。

座標検知センサ1a,1bは、インクジェットヘッド２の長手方向の両端であって中心軸上に配置されている。
イメージセンサ３は、インクジェットヘッド２の長手方向に平行に配置されている。イメージセンサ３としては、例えばCCD(Charge-Coupled Device)ラインセンサが挙げられるが、CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)ラインセンサを用いてもよい。
座標検知センサ1a,1bの検知信号から算出される移動量と傾斜角度θ、インクジェットヘッド２と座標検知センサ1a,1bとの間の距離とからインクジェットヘッド２の印刷開始位置に対する位置情報を座標検知センサ1a,1bのサンプリング周期毎に認識できる。認識できる座標は、座標検知センサ1a,1bの出力値の解像度による。
イメージセンサ３は走査中に既に印刷を終えた領域を再走査時に読み取ってイメージデータを出力することで、インクジェットヘッド２の各ヘッドの位置情報の補正に使用することができる。この位置情報の特定のため、再走査時の再度の印刷の際に印刷領域を一部欠いたパターンを形成しながら印刷を行う。つまりパターンを含む画像データは印刷開始前に作成する。１スキャン目の走査はこの印刷データに基づき印刷部すべき箇所が欠けた不完全な印刷を行い、２スキャン目の走査時に画像欠けを認識したらそれを埋めるのである。
パターンの形成は印刷領域中に一定間隔で作成されている。これは、パターンをハンディモバイルプリンタ12-2の座標補正に使用するため、多ければ多いほど補正の頻度が上がり、位置精度が向上する。間隔は一定であることに限定されず、ランダムでもよい。パターンはここに形状の異なる白抜けの模様であれば特に限定されない。

イメージセンサ３で読み取ったパターンはインクジェットヘッド２の各ノズルの位置合わせに使用し、座標検知センサ1a,1bの情報から得られる位置情報と比較し、逐次インクジェットヘッドの各ノズルの位置を補正する。インクの吐出はこの補正された位置情報を元に行われる。
以上より、座標検知センサ1a,1bで把握される位置情報にフリーハンドのランダムな移動動作によって位置情報の誤差が累積することを防ぐことができる。また、走査距離やハンディモバイルプリンタ12-2本体の僅かな浮き上がりに起因する位置情報のズレを補正できるため、ズレの無い良好な画像を得ることができる。

図５は、図４に示したハンディモバイルプリンタの機能ブロック図である。
図５と、図４との相違点は、印刷面のパターンの形状を読み取るイメージセンサ３と、イメージセンサ３からの信号によりインクジェットヘッド２の各ノズルの位置情報を補正する位置情報補正回路25と、を有する点である。

［動作］
図６は、図４に示したハンディモバイルプリンタの印刷フローの一例である。
ステップS101〜S106の処理は図３に示した印刷フローのステップS001〜S006と同一のため説明を割愛し、追加した処理であるステップS107〜S111の処理を説明する。
データを受信後印刷の際に印刷画像中にパターンを形成するため、受信した画像データを補正する。パターンを形成するとは、パターンを含む画像データの形成を意味する。ステップS101の画像データを加工して作成する（S107）。
パターンは印刷する画像のうち既に印刷した部分である一部が欠けた状態で、印刷画像中に複数形成する。印刷中、イメージセンサ３は、常時一定間隔で印刷面の印刷情報であるパターンを取得し（S108）、パターンを認識したか否かを判断する（S109）。パターンを認識した場合（S109/Y）、位置情報補正回路25により位置を割り出し、位置情報を補正する(S110)。
パターンを認識しない場合（S109/N）、前回の吐出からハンディモバイルプリンタ12-2本体に持上げ動作が行われていないか否かを判断する（S111）。
持上げ動作の有無の判断は、座標検知センサ1a,1bの明度に閾値を設け、明るさが閾値以上であれば（S111/Y）持上げ動作が行われたと判断する。
持上げ動作が無いと判断した場合（S111/N）、そのまま印刷を行うが、持上げ動作があると判断した場合（S111/Y）、パターンが取得できて位置が認識できるまで印刷を停止する。
ユーザはパターンを検知できるまで印刷面をフリーハンドで走査し、パターンが認識されれば印刷を再開する。
以上の制御により、ハンディモバイルプリンタ12-2を持ち上げた場合でも、再度パターンを読み取ることでインクジェットヘッド２の位置を特定できる。このため、ハンディモバイルプリンタ12-2は一度位置を見失っても再度位置を見つけることができ、印刷を継続することができる。

図７（ａ）、（ｂ）は、図４に示したハンディモバイルプリンタの動作を説明するための説明図である。
パターンは、印刷画像中に形成する、例えば白抜きの模様であり、印刷はされていないが、紙面上で認識できる形状である。パターンは、図では三日月、太陽、四角形、五角形、十字形が記載されているが、限定されるものではない。
最初にハンディモバイルプリンタ12-2を矢印A1方向に走査しつつ印刷すると、パターンの部分だけ除いて印刷される（図７（ａ））。
再走査時にハンディモバイルプリンタ12-2を矢印A2方向に走査しつつ印刷すると、再走査時にハンディモバイルプリンタ12-2によりパターンが読み取られ、ハンディモバイルプリンタ12-2の位置を補正し、パターンに印刷される。すなわち、欠け部の埋めが行われる（図７（ｂ））。

＜本発明の実施の形態２＞
図８は、他の実施形態に係るハンディモバイルプリンタの底面図である。
図８に示した実施形態の図４に示した実施形態との相違点は、複数のイメージセンサを配置した点である。
図８に示すハンディモバイルプリンタ12-3のように、インクジェットヘッド２の両側にイメージセンサ3a,3bを配置することにより、フリーハンド走査の際にパターンの形状を認識できる確率が向上する。このため左右いずれかの方向にハンディモバイルプリンタ12-3を走査した場合でも、認識後にすぐにインクの吐出が可能になるため、印刷完了までの走査時間を短縮できるという利点がある。

図９は、他の実施の形態におけるハンディモバイルプリンタの印刷フローである。
実施の形態３は、実施の形態１と同一構成であるが、印刷画像をパターンの形状として使用する。印刷しようとする画像の変化率が大きく、画像そのものがパターンの代わりとして使用できる場合、パターンを形成しなくても位置補正は成り立つ。このため、印刷データを受信後、パターンを形成するか否かを判断し(S112)、形成しないと判断した場合はパターンを形成せずに印刷を行う。形成するか否かの判断は印刷画像の変化率から判断する。
これによりユーザはパターンを形成した時と比べて印刷が一部欠けた領域を再走査させる必要が無いため、走査距離が少なくなり、印刷完了までに要する時間が短縮できるという利点がある。

＜プログラム＞
以上で説明した本発明に係るハンディモバイルプリンタは、コンピュータで処理を実行させるプログラムによって実現されている。コンピュータとしては、制御部が挙げられる。よって、一例として、プログラムにより本発明の機能を実現する場合の説明を以下で行う。

例えば、
インクジェットヘッド、座標検知センサ、算出回路、及びイメージセンサを有するハンディモバイルプリンタのコンピュータが読み取り可能なプログラムであって、
コンピュータに、
インクジェットヘッドが、インクを吐出する手順、
座標検知センサが、インクジェットヘッドの移動距離または移動速度を検知させる手順、
算出回路が、座標検知センサの情報からインクジェットヘッドの位置を算出する手順、
イメージセンサが、対向する印刷媒体の被印刷面からの反射光を受光してイメージデータに変換する手順、及び、
算出回路が、予め座標検知用のパターンを含む画像データを作成しておき、最初の走査中にパターンを除いて印刷し、印刷した画像を再度走査する際にパターンを読み取ってインクジェットヘッドの位置を特定する手順
を実行させるためのプログラムが挙げられる。

このようなプログラムは、コンピュータに読み取り可能な記憶媒体に記憶されていてもよい。

＜記憶媒体＞
ここで、記憶媒体としては、例えばCD-ROM、フレキシブルディスク（FD）、CD-R等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体、フラッシュメモリ、RAM、ROM、FeRAM等の半導体メモリやHDDが挙げられる。

CD-ROMは、Compact Disc Read Only Memoryの略である。フレキシブルディスクは、Flexible Disk：FDを意味する。CD-Rは、CD Recordableの略である。FeRAMは、Ferroelectric RAMの略で、強誘電体メモリを意味する。HDDは、Hard Disc Driveの略である。

＜作用効果＞
印刷の際に画像の印刷済みの一部を欠けさせてパターンを形成し、印刷済みの画像を再度走査する時にパターンを読み取りながら印刷を行うので、走査中の位置の誤差の累積や持ち上げ動作による位置の一時的な喪失を補正することができる。
このように、通常のハンディモバイルプリンタの構成に加え、イメージセンサを設けることで、持ち上げによるインクジェットヘッドの位置が不明になったとしても再度位置の特定が可能であり、印刷を再開することができ、スムーズに正常な印刷を完遂できる。
印刷データのうちの印刷済みの画像の一部を印刷しないパターンを作成し、パターンの読み取りデータから位置を特定し、パターンからインクジェットヘッドの位置情報を補正することで印刷精度を向上させることができる。

イメージセンサを複数設けることにより、印刷完了までの時間を短縮することができる。

途中で印刷が停止し、再度印刷済みの領域を走査する時に印刷されていない領域のパターンに印刷を行うことにより、パターンを埋めることになるため全体の画像に影響を与えない。

イメージセンサで取得した印刷済みの領域の画像データから、ハンディモバイルプリンタのインクジェットヘッドの位置を特定することにより、操作時の移動量が少なく印刷時間が短縮できる。

尚、上述した実施の形態は、本発明の好適な実施の形態の一例を示すものであり、本発明はそれに限定されることなく、その要旨を逸脱しない範囲内において、種々変形実施が可能である。

１ａ、１ｂ 座標検知センサ
２ インクジェットヘッド
３、３ａ、３ｂ イメージセンサ
１１ ＰＣ／スマートデバイス
１２−１、１２−２、１２−３ ハンディモバイルプリンタ
１３−１、１３−２、１３−３ 制御部
１４ ＨｏｓｔＩ／Ｆ
１５ ＣＰＵ
１６ 位置算出回路
１７ ＲＡＭ
１８ 位置情報Ｉ／Ｆ
１９ ＲＯＭ
２０ ヘッド駆動回路
２２ 印刷開始ボタン
２４ ＬＥＤ
２５ 位置情報補正回路

特表２０１０−５２００８７号公報

Claims (5)

1. インクを吐出するインクジェットヘッドと、
   前記インクジェットヘッドの移動距離または移動速度を検知するための座標検知センサと、
   前記座標検知センサの情報から前記インクジェットヘッドの位置を算出する算出回路と、
   対向する印刷媒体の被印刷面からの反射光を受光してイメージデータに変換するイメージセンサと、
   を有し、
   前記算出回路は、予め座標検知用のパターンを含む画像データを作成しておき、最初の走査中に前記パターンを除いて印刷し、印刷した画像を再度走査する際に前記パターンを読み取って前記インクジェットヘッドの位置を特定することを特徴とするハンディモバイルプリンタ。
2. 前記イメージセンサを複数設けたことを特徴とする請求項１に記載のハンディモバイルプリンタ。
3. 前記再度走査する時に前記パターンの領域を印刷することを特徴とする請求項１に記載のハンディモバイルプリンタ。
4. インクを吐出するインクジェットヘッドの移動距離または移動速度を検知し、
   前記移動距離または移動速度の情報から前記インクジェットヘッドの位置を算出し、
   印刷媒体の被印刷面からの反射光を受光してイメージデータに変換し、
   予め座標検知用のパターンを含む画像データを作成しておき、最初の走査中に前記パターンを除いて印刷し、印刷した画像を再度走査する際に前記パターンを読み取って前記インクジェットヘッドの位置を特定することを特徴とするハンディモバイルプリンタの制御方法。
5. インクジェットヘッド、座標検知センサ、算出回路、及びイメージセンサを有するハンディモバイルプリンタのコンピュータが読み取り可能なプログラムであって、
   前記コンピュータに、
   前記インクジェットヘッドが、インクを吐出する手順、
   前記座標検知センサが、前記インクジェットヘッドの移動距離または移動速度を検知させる手順、
   前記算出回路が、前記座標検知センサの情報から前記インクジェットヘッドの位置を算出する手順、
   前記イメージセンサが、対向する印刷媒体の被印刷面からの反射光を受光してイメージデータに変換する手順、及び、
   前記算出回路が、予め座標検知用のパターンを含む画像データを作成しておき、最初の走査中に前記パターンを除いて印刷し、印刷した画像を再度走査する際に前記パターンを読み取って前記インクジェットヘッドの位置を特定する手順、
   を実行させるためのプログラム。