JP2015533481A - Transplanting mechanism for combined rice bot seedlings - Google Patents
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Abstract
【課題】組合せ式水稲ボット苗用移植機構を提供する。【解決手段】共役カムと遊星ギヤ系により移植アームケースは等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構に従って運動するとともに、遊星ギヤに対して相対的に回転し、２運動の合成により、移植アームケースにある苗取り爪の尖点は「キツツキ」形運動軌跡を達成させる。また、自由２階非円ギヤ遊星系により非等速伝動機構としても、苗取り爪の尖点の運動軌跡は「ト形」を達成させる。本発明は、マルチリンク機構や間欠機構の欠点を克服し、構造が簡単で、小型、軽量で、振動が小さくて、製造コストが安いなど長所があり、移植機はいかなる回転速度の田んぼや畑での作業に適応できる。【選択図】図１A transplantation mechanism for a combined rice bot seedling is provided. A transplant arm case is moved by a conjugate cam and a planetary gear system according to a constant speed or non-constant speed planetary gear system mechanism, and is rotated relative to the planetary gear, and the transplant arm is synthesized by combining two motions. The cusp of the seedling claw in the case achieves a “woody” movement trajectory. In addition, the movement trajectory of the cusp of the seedling claw achieves a “G” shape even as a non-constant speed transmission mechanism by a free second-order non-circular gear planetary system. The present invention overcomes the disadvantages of the multi-link mechanism and the intermittent mechanism, has advantages such as simple structure, small size, light weight, small vibration, and low manufacturing cost. Can be adapted to work in [Selection] Figure 1
Description
本発明は、農業機械に関する移植機械である。主に田植機に応用する組合せ式ボット苗用移植機構に関する。 The present invention is a transplant machine for an agricultural machine. The present invention relates to a transplantation mechanism for combined bot seedlings mainly applied to rice transplanters.
移植には、気候の補償作用と作物の生育を早めにする総合的な効果があり、光熱資源を十分に利用することができ、その経済利益と社会利益とも相当なものである。水田や畑のボット苗移植作業においては、高速のボット苗用移植機構の開発が求められている。 Transplanting has a comprehensive effect of compensating for climate and accelerating crop growth, making it possible to make full use of photothermal resources, and its economic and social benefits are substantial. In paddy field and field bot seedling transplanting work, development of a high-speed bot seedling transplanting mechanism is required.
遊星ギヤを利用した回転式駆動機構は、田植機に応用されている。田植機はマット苗を利用する移植機構であり、植付け爪は鉢体に入る必要がなく、苗の土塊を引き裂く方式で苗を挟み持つ。植付け爪の軌跡は一つの滑らかな曲線である。しかし、ボット苗用移植機構には、植付け爪は鉢体に入って苗を取る必要がある。しかも、鉢体を壊せずに苗の根を傷つけないために、植付け爪の軌跡は鋭く立ち上がっている必要がある。植付け爪には、鉢体に入ってから完全に離れるまでに、運動方向と鉢体の方向を平行させて、すなわち植付け爪には一段の近似直線運動軌跡が必要である。既存の栽植機械に応用する楕円ギヤ、偏心非円形ギヤなどの遊星系による非等速伝動機構は上記の運動軌跡を満たすことができない。ボット苗用移植機構が満たすべき特別な軌跡は、既存の回転式遊星ギヤ系機構が移植機に応用されることを阻害する。つまり、既存の回転式で苗を挟み持つ機構は使用することができず、既存の苗を挟み持つ機構の短所を克服することがある。 A rotary drive mechanism using planetary gears is applied to rice transplanters. The rice transplanter is a transplanting mechanism that uses mat seedlings, and the planting claws do not need to enter the pot body, and sandwich the seedlings by tearing the seed mass. The locus of the planting nail is a smooth curve. However, the transplanting mechanism for bot seedlings requires that the planting claws enter the pot and take the seedlings. Moreover, the locus of the planting nails needs to rise sharply so as not to damage the roots of the seedling without breaking the pot. The planting claw needs to have a one-step approximate linear motion trajectory in parallel with the direction of movement and the direction of the bowl body until the planting claw is completely separated after entering the pot body. Non-constant speed transmission mechanisms using planetary systems such as elliptical gears and eccentric non-circular gears applied to existing planting machines cannot satisfy the above-mentioned motion trajectory. The special trajectory that the bot seedling transplanting mechanism must satisfy prevents the existing rotary planetary gear system mechanism from being applied to the transplanter. In other words, the existing rotary mechanism that holds the seedling cannot be used, and the disadvantage of the mechanism that holds the existing seedling may be overcome.
本発明の１番目の目的は上記の従来技術に存在している問題に対して、１種類の共役カムと遊星ギヤ系によって組合せ式水稲ボット苗移植機構を設計し提供することである。そして、植え付け作業の品質がよくて、能力に適合することは強くて、構造は簡単で、製造コストは安くて、仕事の信頼性が高くて、振動が小さくて、効率が高いことに達することである。 The first object of the present invention is to design and provide a combined rice bot seedling transplanting mechanism with one kind of conjugate cam and planetary gear system in response to the problems existing in the above prior art. And the quality of planting work is strong, it is strong to fit the capacity, the structure is simple, the manufacturing cost is cheap, the work is reliable, the vibration is small, the efficiency is high It is.
本発明の１番目の目的は、以下のように達成する。
共役カムと遊星ギヤ系による組合せ式水稲ボット苗移植機構である。同機構は等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構と、共役カムスイング機構と、移植アームとによって組立構成されている。
The first object of the present invention is achieved as follows.
It is a combined rice bot seedling transplanting mechanism with a conjugated cam and a planetary gear system. This mechanism is constructed by a constant speed or non-constant speed transmission planetary gear system mechanism, a conjugate cam swing mechanism, and a transplant arm.
前記等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構の構造は、太陽ギヤに対して回転可能に組み立てられた遊星ギヤキャリアを備えている。遊星ギヤキャリアの中心軸は、太陽ギヤ軸芯に回転可能に挿し込まれている。前記中心軸の一端部は、遊星ギヤキャリアに固定されている。遊星ギヤキャリア内には、中間ギヤと遊星ギヤとが組み立てられている。中間ギヤは、太陽ギヤと遊星ギヤとに噛み合っている。遊星軸の内側は、遊星ギヤ軸芯に挿し込まれている。遊星軸の端部は、遊星ギヤキャリアに固定されている。 The structure of the constant-speed or non-constant-speed transmission planetary gear system mechanism includes a planetary gear carrier assembled so as to be rotatable with respect to the sun gear. The central axis of the planetary gear carrier is rotatably inserted into the sun gear axis. One end of the central shaft is fixed to the planetary gear carrier. An intermediate gear and a planetary gear are assembled in the planetary gear carrier. The intermediate gear meshes with the sun gear and the planetary gear. The inner side of the planetary shaft is inserted into the planetary gear shaft core. The end of the planetary shaft is fixed to the planetary gear carrier.
共役カムスイング機構は、カム箱と、共役カムと、揺動アームと、不完全なギヤと、ギヤとによって構成されている。前記カム箱は、遊星軸に揺動可能に装着されている。しかもカム箱の一側部は、遊星ギヤキャリアに差し込まれて固定されている。カム箱には、共役カムと、揺動アームと、不完全なギヤと、ギヤとが配置されている。その内、共役カムは、遊星軸に固定されている。ギヤは、遊星軸に回転可能に装着されている。二本の揺動アームは不完全なギヤと一体であり、かつ、揺動可能にカム箱内に装着されている。前記二本の揺動アームは、共役カムに接触している。不完全なギヤは、外端面にギヤ歯が設けられたギヤに噛み合っている。 The conjugate cam swing mechanism includes a cam box, a conjugate cam, a swing arm, an incomplete gear, and a gear. The cam box is swingably mounted on the planetary shaft. Moreover, one side of the cam box is fixed by being inserted into the planetary gear carrier. In the cam box, a conjugate cam, a swing arm, an incomplete gear, and a gear are arranged. Among them, the conjugate cam is fixed to the planetary shaft. The gear is rotatably mounted on the planetary shaft. The two swing arms are integral with an incomplete gear, and are swingably mounted in the cam box. The two swing arms are in contact with the conjugate cam. The incomplete gear meshes with a gear provided with gear teeth on the outer end surface.
移植アームは、ケースと、ケース内に配置された押し出しアームと、押し出しカムとによって構成される。前記ケースは、遊星軸に装着されている。ケースにギヤ歯を設置する一端部は、カム箱に差し込まれてギヤの外端面に設けられたギヤ歯に接触している。押し出しカムは、遊星軸の外側部に固定されて、押し出しアームに接している。 The transplant arm is constituted by a case, a push arm arranged in the case, and a push cam. The case is attached to the planetary shaft. One end of the case where the gear teeth are installed in the case is inserted into the cam box and is in contact with the gear teeth provided on the outer end surface of the gear. The push cam is fixed to the outer portion of the planetary shaft and is in contact with the push arm.
上記の技術的な解決手段を採用する場合には、以下のさらなる技術的な解決手段を採用することができる。 When employing the above technical solution, the following further technical solution can be employed.
前記太陽ギヤと、中間ギヤと、遊星ギヤは、正円ギヤあるいは非円ギヤであってもよい。前記太陽ギヤと、中間ギヤと、遊星ギヤとの選択する範囲には、偏心ギヤ、楕円ギヤ、卵形ギヤ、変性ギヤと偏心-変位ギヤとの組み合わせが含まれうる。前記二本の揺動アームは、ローラーによって共役カムに接触し、苗押し出しカムはローラーによって押し出しアームに接触していてもよい。 The sun gear, the intermediate gear, and the planetary gear may be a perfect circle gear or a non-circular gear. The selection range of the sun gear, the intermediate gear, and the planetary gear may include a combination of an eccentric gear, an elliptical gear, an egg-shaped gear, a modified gear, and an eccentric-displacement gear. The two swing arms may be in contact with the conjugate cam by a roller, and the seedling pushing cam may be in contact with the pushing arm by a roller.
本発明の共役カムと遊星ギヤ系による組合せ式水稲ボット苗移植機構には、以下の技術的な解決手段をも採用することができる。その機構は前記の等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構、前記の共役カムスイング機構と移植アームにより組立構成される。移植アームは、以下のような構造を採用する。 The following technical solutions can also be employed in the combined rice bot seedling transplanting mechanism using the conjugate cam and planetary gear system of the present invention. The mechanism is composed of the constant speed or non-constant speed planetary gear system mechanism, the conjugate cam swing mechanism and the transplant arm. The transplant arm employs the following structure.
移植アームケース内には、動力駆動回転のカムと、ローラーと、押し出しアームと、軸スリーブと、苗押し出しロッドとが含まれている。苗押し出しロッドの一端は、軸スリーブ内に装着され、苗押し出しロッドの他端は、移植アームケースの外に延びている。ローラーは、押し出しアームの一端と同じく軸に装着されている。カムは、ローラーに接触して、押し出しアームを推進して揺動させる。押し出しアームの他端は、固定ブロックによって苗押し出しロッドの後端に固定されている。苗押し出しロッドは、押し出しアームにより推進されることとスプリングの作用とによって、移植アームケースに対して往復直線運動をする。移植アームケースは、遊星軸に装着されている。ケースの一端部は、ギヤ歯が設けられており、カム箱に差し込まれてギヤの外端面のギヤ歯に接触している。カムは遊星軸の外側部に固定されている。 The transplant arm case includes a power-driven rotating cam, a roller, a pushing arm, a shaft sleeve, and a seedling pushing rod. One end of the seedling extrusion rod is mounted in the shaft sleeve, and the other end of the seedling extrusion rod extends outside the transplant arm case. The roller is mounted on the same shaft as one end of the push arm. The cam contacts the roller and propels the pushing arm to swing. The other end of the pushing arm is fixed to the rear end of the seedling pushing rod by a fixing block. The seedling pushing rod reciprocates linearly with respect to the transplant arm case by being pushed by the pushing arm and by the action of a spring. The transplant arm case is attached to the planetary shaft. One end of the case is provided with gear teeth, which are inserted into the cam box and are in contact with the gear teeth on the outer end surface of the gear. The cam is fixed to the outer part of the planetary shaft.
テーパー形の苗取りケースの斜面に固定された苗取り爪の夾片の端部には、それぞれ逆鈎または逆むけが設置されている。逆鈎または逆むけを持っている苗取り爪の夾片の端部はテーパー形の苗取りケースの小さい端に向かって、対称的に内側に向かい、かつ、テーパー形の苗取りケースの大きい端は、移植アームケースに向かって、移植アームケースの上部に固定されている。 On the end of the hook of the seedling picking claw fixed on the slope of the tapered seedling collecting case, a reverse basket or a reverse strip is provided, respectively. The ends of the seedling nail barbs that have a reverse heel or a reverse turn are symmetrically inward toward the small end of the tapered seedling case and the large end of the tapered seedling case Is fixed to the upper part of the transplant arm case toward the transplant arm case.
移植アームケースの外に露出した苗押し出しロッドの先端は、第１Ｕ型ブロックと第２Ｕ型ブロックとが先端側から順に設置されている。逆鈎または逆むけを持っている２枚の苗取り爪の夾片の端部は、すべて第１Ｕ型ブロック内に位置している。第２Ｕ型ブロックは、２枚の苗取り爪の夾片の中後端部の間に位置している。 A first U-shaped block and a second U-shaped block are sequentially installed from the distal end side at the tip of the seedling extrusion rod exposed outside the transplant arm case. The ends of the two pieces of the seedling picking claws having the reverse heel or the reverse heel are all located in the first U-shaped block. The second U-shaped block is located between the middle and rear end portions of the two seedling claw pieces.
上記の技術的な解決手段を採用している場合には、本発明は以下のさらなる技術的な解決手段を採用することができる。 When the above technical solution is adopted, the present invention can adopt the following further technical solution.
前記２枚の苗取り爪の夾片は前、後で二段に折られており、傾斜角度を有する非直板型のスプリング薄片である。２枚の苗取り爪の夾片は、テーパー形の苗取りケースに固定されて、前端は互いに平行にさせて苗取り端部をなし、また後端はテーパー形の苗取りケースに対して同じ角度になり、対称的に配置されている。 The two seedling catch claws are folded in two steps, front and rear, and are non-straight plate type spring flakes having an inclination angle. The two seedling picking claws are fixed to a tapered seedling case, the front ends are parallel to each other to form a seedling end, and the rear end is the same as the tapered seeding case. Angled and arranged symmetrically.
前記苗押し出しロッドにある第１Ｕ型ブロックと第２Ｕ型ブロックは、全体としてＵ型ブロックで、あるいは苗押し出しロッドの左右両側に溶接する２枚のブロックで構成する。第１Ｕ型ブロックの内側は、２枚の苗取り爪の夾片の前端に対して平行であり、第２Ｕ型ブロックの外側は、２枚の苗取り爪の夾片の中後端の内錐面に対して平行あるいは非平行（平行でない）である。 The first U-type block and the second U-type block in the seedling extrusion rod are configured as a U-type block as a whole or two blocks welded to the left and right sides of the seedling extrusion rod. The inner side of the first U-shaped block is parallel to the front end of the two seedling catching nail pieces, and the outer side of the second U-type block is the inner cone of the middle rear end of the two seedling catching nail pieces. Parallel or non-parallel (not parallel) to the surface.
前記太陽ギヤと、中間ギヤと、遊星ギヤとは正円ギヤあるいは非円ギヤであってもよい。前記太陽ギヤと、中間ギヤと、遊星ギヤには、偏心ギヤ、楕円ギヤ、卵形ギヤ、変性ギヤと偏心-変位ギヤの組み合わせが含まれうる。 The sun gear, the intermediate gear, and the planetary gear may be a perfect circle gear or a non-circular gear. The sun gear, intermediate gear, and planetary gear may include a combination of an eccentric gear, an elliptical gear, an egg-shaped gear, a modified gear, and an eccentric-displacement gear.
［発明の効果１］
本発明による共役カムと遊星ギヤ系による組合せ式水稲ボット苗移植機構の有益効果では、次のとおりになる。本機構は共役カムの揺動機構によって移植アームケースには等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構の運動にしたがって、同時に遊星ギヤに対して回転させて、２運動の合成により、移植アームケースにある苗取り爪の尖点は「キツツキ」形運動軌跡を達成させて、苗取りや移植動作を実現して、水稲ボット苗の移植を完成する。苗取り階段の軌跡はくちばしのように細長くて、鉢盤に入って、精確的に苗を取って、苗を傷つけない。移植階段の軌跡は鳥の体のように苗を水田に植えて、苗の直立さと栽植深さは保証できて、植栽の効果が良くて、仕事の連続性がある。本機構は、構造設計が新奇で合理的で、構造が簡単で、製造コストが安くて、仕事の信頼性が高くて、運動が平穏で、振動が小さくて、効率が高くて、移植する品質がよくて、適用能力が強い特徴がある。
[Effect of the Invention 1]
The beneficial effects of the combined rice bot seedling transplanting mechanism using the conjugate cam and the planetary gear system according to the present invention are as follows. This mechanism is driven by a swing mechanism of a conjugate cam. The transplant arm case is rotated simultaneously with respect to the planet gear according to the motion of the constant speed or non-constant speed planetary gear system mechanism, and the transplant arm case is synthesized by combining two motions. The cusp of the seedling picking nail in the center achieves a “woodpecker” movement trajectory, realizes seedling removal and transplanting operations, and completes the transplantation of paddy rice bot seedlings. The trajectory of the seedling staircase is slender like a beak, enters the potboard, picks the seedling accurately, and does not damage the seedling. The trajectory of the transplanting staircase is to plant seedlings in a paddy field like a bird's body, so that the uprightness and planting depth of the seedlings can be guaranteed, the planting effect is good, and there is continuity of work. This mechanism is novel and reasonable in structure design, simple structure, low manufacturing cost, high work reliability, calm motion, low vibration, high efficiency, and transplanting quality Is good and has a strong applicability.
［課題を解決するための二番目の手段］
本発明の二番目の目的は、１種類の自由２階の非円ギヤ遊星系高速のボット苗移植機構を提供する。本機構は特別な自由２階伝動比を利用して、ボット苗移植機構に必要な「ト形」軌跡を満足させ、かつて移植機はいかなる回転速度の作業に適応することができる。上記の目的に達するために、本発明が採用する技術的解決手段は次のとおりである。
[Second way to solve the problem]
The second object of the present invention is to provide a high-speed bot seedling transplanting mechanism of one kind of free second floor non-circular gear planetary system. This mechanism utilizes a special free second floor transmission ratio to satisfy the “groove” trajectory required for the bot seedling transplanting mechanism, and once the transplanter can adapt to any rotational speed operation. In order to achieve the above object, the technical solutions adopted by the present invention are as follows.
本発明では、中心軸の一端は、動力装置に接続され、中心軸の他端は遊星キャリアに固定的に接続されている。自由２階中心非円ギヤは、中心軸に相対回転自在に装着され、フレームに固定的に接続されている。第一自由２階中間非円ギヤ、第二自由２階中間非円ギヤは、それぞれピン軸結合した第一中間軸と、第二中間軸とによって遊星キャリアにヒンジ結合されている。第一自由２階遊星非円ギヤは、スプライン結合した第一遊星軸によって遊星キャリアにヒンジ結合されている。第二自由２階遊星非円ギヤは、スプライン結合する第二遊星軸によって遊星キャリアにヒンジ結合されている。第一自由２階中間非円ギヤと第一自由２階遊星非円ギヤ、第二自由２階中間非円ギヤと第二自由２階遊星非円ギヤは、それぞれ中心軸の両側に分布している。第一自由２階中間非円ギヤと第二自由２階遊星非円ギヤの１か所はそれぞれ自由２階中心非円ギヤのギヤ副に結合している。第一自由２階中間非円ギヤと第二自由２階遊星非円ギヤの他の１か所はそれぞれ第一自由２階遊星非円ギヤと第二自由２階遊星非円ギヤのギヤ副に結合している。第一苗取り爪、第二苗取り爪はそれぞれ第一遊星軸と第二遊星軸に固定的に接続されている。 In the present invention, one end of the central shaft is connected to the power unit, and the other end of the central shaft is fixedly connected to the planet carrier. The free second-floor center non-circular gear is attached to the center shaft so as to be relatively rotatable, and is fixedly connected to the frame. The first free second-floor intermediate non-circular gear and the second free second-floor intermediate non-circular gear are hingedly connected to the planet carrier by a first intermediate shaft and a second intermediate shaft that are pin-coupled to each other. The first free second-floor planetary non-circular gear is hinged to the planet carrier by a spline-coupled first planetary shaft. The second free second-floor planetary non-circular gear is hinged to the planet carrier by a second planetary shaft that is splined. The first free second-floor intermediate non-circular gear, the first free second-floor planetary non-circular gear, the second free second-floor intermediate non-circular gear, and the second free second-floor planetary non-circular gear are distributed on both sides of the central axis, respectively. Yes. One portion of the first free second-floor intermediate non-circular gear and the second free second-floor planetary non-circular gear are respectively coupled to the gear sub-portions of the free second-floor center non-circular gear. The other one of the first free second floor intermediate non-circular gear and the second free second floor planetary non-circular gear is the gear sub of the first free second floor planetary non-circular gear and the second free second floor planetary non-circular gear, respectively. Are connected. The first seedling claw and the second seedling claw are fixedly connected to the first planet shaft and the second planet shaft, respectively.
上記の技術的な解決手段を採用しているうちには、本発明は以下のさらなる技術的な解決手段を採用することができる。 While the above technical solution is employed, the present invention can employ the following further technical solution.
前記中心非円ギヤ、中間非円ギヤ、遊星非円ギヤの「非円ギヤ」の選択範囲には、偏心ギヤ、楕円ギヤ、卵形ギヤ、変性ギヤと偏心-変位ギヤの組み合わせものをも含む。前記自由２階中心非円ギヤ、第一自由２階遊星非円ギヤと第二自由２階遊星非円ギヤの三つギヤの節曲線パラメータが完全に一緻する。第一自由２階中間非円ギヤと第二自由２階中間非円ギヤの節曲線パラメータが完全に一緻する。 The selection range of the “non-circular gear” of the central non-circular gear, the intermediate non-circular gear, and the planetary non-circular gear includes an eccentric gear, an elliptical gear, an oval gear, a combination of a modified gear and an eccentric-displacement gear. . The nodal curve parameters of the three gears of the free second-floor center non-circular gear, the first free second-floor planetary non-circular gear, and the second free second-floor planetary non-circular gear are completely unified. The nodal curve parameters of the first free second-floor intermediate non-circular gear and the second free second-floor intermediate non-circular gear are completely uniform.
遊星キャリアは１周を回転して、第一自由２階中間非円ギヤと第二自由２階中間非円ギヤは遊星キャリアに対して同じく全周が回転して、全周運動の中には自由２階中心非円ギヤと第一自由２階中間非円ギヤと第二自由２階中間非円ギヤとの伝動比は２個の互いに異なった変動過程に分かれる。前記の自由２階非円ギヤ遊星系の伝動により、第一苗取り爪、第二苗取り爪は周期中に２回のまちまちな揺動を取り、「卜形」軌跡を形成して、軌跡の右側に１の尖った口の形を形成する。 The planetary carrier rotates one turn, and the first free second-floor intermediate non-circular gear and the second free second-floor intermediate non-circular gear rotate in the same way with respect to the planet carrier. The transmission ratio of the free second-floor center non-circular gear, the first free second-floor intermediate non-circular gear, and the second free second-floor intermediate non-circular gear is divided into two different fluctuation processes. By the transmission of the above-mentioned free second-floor non-circular gear planetary system, the first seedling claw and the second seedling claw take two different swings during the cycle to form a “卜” -shaped trajectory. A pointed mouth shape of 1 is formed on the right side.
苗取り爪は、ケース及びケースに装着された押し出しアームと押し出しカムによって構成される。前記のケースは別に第一遊星軸と第二遊星軸に固定接続し、前記の押し出しカムは別に第一遊星軸と第二遊星軸に相対回転自在に配置され、押し出しカムの一端はケース外を伸ばして遊星キャリアに固定接続し、押し出しカムのケース内にある部分はローラーとに接触する。 The seedling claw is constituted by a case, an extrusion arm attached to the case, and an extrusion cam. Separately, the case is fixedly connected to the first planetary shaft and the second planetary shaft, and the pushing cam is separately arranged relative to the first planetary shaft and the second planetary shaft, and one end of the pushing cam is outside the case. It extends and is fixedly connected to the planet carrier, and the part of the push cam in the case contacts the roller.
苗取り爪のケース内には、動力駆動回転のカム、ローラー、押し出しアーム、軸スリーブや苗押し出しロッドを含める。苗押し出しロッドの一端は軸スリーブの内に装着され、苗押し出しロッドの他端は移植アームケース外を伸ばして、ローラーは押し出しアームの一端と同じく軸に装着され、カムはローラーとに接触して、押し出しアームを推進して揺動させ、押し出しアームの他端は固定ブロックによって苗押し出しロッドの後端に接続させ、苗押し出しロッドは押し出しアームにより推進されることとスプリングの作用の下で移植アームケースに対して往復直線運動をする。 The seedling claw case includes a power-driven rotating cam, roller, pushing arm, shaft sleeve and seedling pushing rod. One end of the seedling extrusion rod is mounted inside the shaft sleeve, the other end of the seedling extrusion rod extends out of the transplant arm case, the roller is mounted on the same shaft as one end of the extrusion arm, and the cam contacts the roller. The pushing arm is propelled and swung, and the other end of the pushing arm is connected to the rear end of the seedling pushing rod by a fixing block, and the seedling pushing rod is pushed by the pushing arm and under the action of the spring, the transplanting arm Reciprocates linearly with respect to the case.
前記ケースは別に第一遊星軸と第二遊星軸に固定的に接続され、前記の押し出しカムは別に第一遊星軸と第二遊星軸に相対回転自在に配置され、押し出しカムの一端はケース外を伸ばして遊星キャリアに固定的に接続され、押し出しカムのケース内にある部分はローラーに接触する。テーパー形の苗取りケース斜面に固定させる苗取り爪の夾片の端部にはそれぞれ逆鈎または逆むけが設置されており、逆鈎または逆むけを持っている苗取り爪の夾片の端部はテーパー形の苗取りケースの小さい端に向かって、対称的に内側に向かい、テーパー形の苗取りケースの大きい端は移植アームケースに向かって、移植アームケースの上部に固定される。移植アームケース外を露出する苗押し出しロッドの先端は、前後までに順次第１Ｕ型ブロックと第２Ｕ型ブロックを設置して、逆鈎または逆むけを持っている２枚の苗取り爪の夾片の端部はすべて第１Ｕ型ブロック内に位置し、第２Ｕ型ブロックが全部２枚の苗取り爪の夾片の中後端部の間に位置する。 The case is separately fixedly connected to the first planetary shaft and the second planetary shaft, and the pushing cam is separately arranged to be rotatable relative to the first planetary shaft and the second planetary shaft, and one end of the pushing cam is outside the case. The portion of the push cam that is inside the case is in contact with the roller. The end of the seedling claw piece fixed to the slope of the taper-shaped seedling removal case is provided with a reverse ridge or reverse turn, respectively. The portion is symmetrically directed inward toward the small end of the tapered seedling case, and the large end of the tapered seedling case is fixed to the upper portion of the transplanting arm case toward the transplanting arm case. At the tip of the seedling push rod that exposes the outside of the transplant arm case, the first U-shaped block and the second U-shaped block are installed in sequence until the front and back, and two seedling picking nail pieces that have a reverse heel or a reverse heel All of the end portions are located in the first U-type block, and the second U-type blocks are all located between the middle and rear end portions of the two seedling claw pieces.
前記２枚の苗取り爪の夾片は前、後で二段に折られており、傾斜角度を有する非直板型のスプリング薄片であり、２枚の苗取り爪の夾片はテーパー形の苗取りケースに固定させて、前端はつまり苗取り端部になり、かつ、互いに平行させて、また後端はテーパー形の苗取りケースに対して同じ角度になり、対称的に配置させる。 The two seedling nail barbs are folded in two stages before and after, and are non-straight plate-type spring flakes having an inclination angle. The two seedling nail barbs are tapered seedlings. It is fixed to the take-up case, and the front end becomes a seedling take-up end portion, and is parallel to each other, and the rear end is at the same angle with respect to the tapered seed take-up case and is arranged symmetrically.
前記苗押し出しロッドにある第１Ｕ型ブロックと第２Ｕ型ブロックは全体のＵ型ブロックであり、あるいは苗押し出しロッドの左右両側に溶接する２枚のブロックで構成する。第１Ｕ型ブロックの内側は２枚の苗取り爪の夾片の前端とに平行させ、第２Ｕ型ブロックの外側は２枚の苗取り爪の夾片の中後端に形成された内錐面とに平行させ、あるいは平行させないことである。 The first U-type block and the second U-type block in the seedling extrusion rod are the entire U-type block, or are composed of two blocks welded to the left and right sides of the seedling extrusion rod. The inner side of the first U-shaped block is parallel to the front end of the two seedling catching nail pieces, and the outer side of the second U-type block is the inner cone surface formed at the middle rear end of the two seedling catching nail pieces. It is to make it parallel or not.
［発明の効果２］
本発明に提供された自由二階非円ギア遊星系高速ボット苗移植機構には次の有益効果を持っている。
[
The free second-order non-circular gear planetary high-speed bot seedling transplanting mechanism provided in the present invention has the following beneficial effects.
本発明は遊星キャリアに１周を回転させて、自由２階中間非円ギヤは遊星キャリアに対して同じく全周が回転する条件を満足していて、自由２階中心非円ギヤと自由２階中間非円ギヤとの伝動比の規律を設計し、伝動比を変えて２個の変動過程の幅と各個変動過程に運動する周期にかかる時間を占める比例により、苗取り爪の２回揺動規律を柔軟に制御することができる。 The present invention rotates the planet carrier one turn, and the free second floor intermediate non-circular gear satisfies the same condition that the entire circumference rotates with respect to the planet carrier. Design the discipline of the transmission ratio with the intermediate non-circular gear, and change the transmission ratio to swing the seedling claw twice by proportionally accounting for the width of the two fluctuation processes and the time required for each individual fluctuation process to move. Discipline can be flexibly controlled.
本移植機構は自由２階非円ギヤ遊星系によって不等速伝動機構として、苗取り爪の尖点は「ト形」運動軌跡を達成させ、その軌跡はボット苗移植機の農芸要求を満足することができる。本機構は、マルチリンク機構や間欠機構の欠点を克服し、構造が簡単で、小型、軽量で、振動が小さくて、製造コストが安い長所がある。同時に二つの苗取り爪の配置案を採用して、遊星キャリアが一周を回転して、植え付け作業を２回実現し、仕事の効率が高く、移植機はいかなる回転速度の田んぼや畑での作業に適応できる。 This transplant mechanism is an inconstant speed transmission mechanism with a free second-floor non-circular gear planetary system, the cusp of the seedling catching claw achieves a “groove” motion trajectory, and the trajectory satisfies the agricultural requirements of the bot seedling transplanter be able to. This mechanism has the advantages of overcoming the disadvantages of the multi-link mechanism and the intermittent mechanism, having a simple structure, small size and light weight, low vibration, and low manufacturing cost. At the same time, adopting the arrangement plan of two seedling picking claws, the planetary carrier rotates around the circumference and realizes planting work twice, work efficiency is high, and the transplanter works in rice fields and fields at any rotation speed Can adapt to
次は図面を参照して本発明の実施形態をさらに説明する。
実施例１を示した図面１から２を参照して本発明の実施形態を説明する。
１種の共役カムと遊星ギヤ系による組合せ式水稲ボット苗移植機構である。同機構は等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構１-１、共役カムスイング機構１-２と移植アーム１-３により組立構成される。前記等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構１の構造は、太陽ギヤ１-５に対して回転ができる遊星ギヤキャリア１-７を組み立て、中心軸１-４が回転できて太陽ギヤ１-５の軸芯に挿し込まれている。前記中心軸１-４の一端部は遊星ギヤキャリア１-７に固定されている。遊星ギヤキャリア１-７内には、中間ギヤ１-６と遊星ギヤ１-８が組み込まれている。中間ギヤ１-６は太陽ギヤ１-５と遊星ギヤ１-８とに噛み合っている。遊星軸１-９の内側は遊星ギヤ１-８軸芯に挿し込まれ、その端部は遊星ギヤキャリア１-７に固定されている。共役カムスイング機構１-２はカム箱１-１０、共役カム１-１１、揺動アーム１-１２、不完全なギヤ１-１３とギヤ１-１４により構成され、前記のカム箱１-１０は揺動できに遊星軸１-９に装着されている。しかもカム箱１-１０の一側部は遊星ギヤキャリア１-７に差し込んで遊星ギヤ１-８に固定されている。カム箱１-１０に、共役カム１-１１、揺動アーム１-１２、不完全なギヤ１-１３およびギヤ１-１４が配置されている。その内、共役カム１-１１は遊星軸１-９に固定されている。ギヤ１-１４は回転可能に遊星軸１-９に装着されている。二本の揺動アーム１-１２は不完全なギヤ１-１３と一体にして、しかも揺動可能にカム箱１-１０内に装着されている。前記二本の揺動アーム１-１２は共役カム１-１１に接触している。ギヤ１-１４の外端面にはギヤ歯が設けられており、不完全なギヤ１-１３はギヤ１-１４に噛み合う。移植アーム１-３はケース１-１５及びケース１-１５内に配置する押し出しアーム１-１６と押し出しカム１-１７とにより構成される。前記ケース１-１５は遊星軸１-９に装着され、ケース１-１５にギヤ歯を設置する一端部はカム箱１-１０に差し込んでギヤ１-１４の外端面のギヤ歯に接触し、押し出しカム１-１７は遊星軸１-９の外側部に固定されて、押し出しアーム１-１６とに配合する。
Next, embodiments of the present invention will be further described with reference to the drawings.
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2 showing Example 1.
It is a combined rice bot seedling transplanting mechanism with one kind of conjugate cam and planetary gear system. The mechanism is assembled by a constant speed or non-constant speed planetary gear system mechanism 1-1, a conjugate cam swing mechanism 1-2, and a transplant arm 1-3. The structure of the constant-speed or non-constant-speed transmission planetary
前記太陽ギヤ１-５、中間ギヤ１-６および遊星ギヤ１-８は、正円ギヤあるいは非円ギヤを含む。前記太陽ギヤ、中間ギヤおよび遊星ギヤの選択する範囲には、偏心ギヤ、楕円ギヤ、卵形ギヤ、変性ギヤと偏心-変位ギヤの組み合わせものをも含む。前記の二本の揺動アームは、ローラーによって共役カムに接触し、苗押し出しカムはローラーにより押し出しアームに接触している。 The sun gear 1-5, the intermediate gear 1-6, and the planetary gear 1-8 include a perfect circle gear or a non-circular gear. The range selected by the sun gear, intermediate gear and planetary gear includes eccentric gears, elliptic gears, egg-shaped gears, combinations of modified gears and eccentric-displacement gears. The two swinging arms are in contact with the conjugate cam by a roller, and the seedling pushing cam is in contact with the pushing arm by a roller.
＜本発明の動作原理＞
太陽ギヤ１-５は固定されて動かない。動力は中心軸１-４によって伝えられ、遊星キャリア１-７を回転させる。遊星キャリア１-７は、太陽ギヤ１-５に対して相対的に回転する。遊星キャリア１-７は、太陽ギヤ１-５に噛み合い遊星キャリア１-７に対して相対的に回転する中間ギヤ１-６を備えている。中間ギヤ１-６は、遊星キャリア１-７にある遊星ギヤ１-８を駆動させつつ、遊星キャリア１-７に対して回転する。同時に遊星キャリア１-７は遊星ギヤ１-８を牽引して中心軸１-４に対して回転する。遊星ギヤ１-８の絶対的な運動は遊星キャリア１-７の牽引運動と遊星ギヤ１-８の遊星キャリア１-７に対する回転運動との合成することである。
<Operation Principle of the Present Invention>
The sun gear 1-5 is fixed and does not move. The power is transmitted by the central shaft 1-4 and rotates the planet carrier 1-7. The planet carrier 1-7 rotates relative to the sun gear 1-5. The planet carrier 1-7 includes an intermediate gear 1-6 that meshes with the sun gear 1-5 and rotates relative to the planet carrier 1-7. The intermediate gear 1-6 rotates with respect to the planet carrier 1-7 while driving the planet gear 1-8 on the planet carrier 1-7. At the same time, the planet carrier 1-7 pulls the planet gear 1-8 and rotates with respect to the center shaft 1-4. The absolute movement of the planetary gear 1-8 is a combination of the pulling movement of the planetary carrier 1-7 and the rotational movement of the planetary gear 1-8 with respect to the planetary carrier 1-7.
遊星ギヤ１-８に固定的に接続されたカム箱１-１０内には揺動アーム１-１２がある。遊星軸１-９に固定装着する共役カム１-１１とに合わせて、共役カム１-１１はカム箱１-１０に対して相対的に回転して、揺動アーム１-１２をカム箱１-１０に対して一定の運動規則で揺動させる。不完全なギヤ１-１３は揺動アーム１-１２とに一体になり揺動して、噛み合いギヤ１-１４を駆動し、カム箱１-１０に対して相対的に回転する。ギヤ１-１４は遊星ギヤ１-８に対して回転する。ケース１-１５はギヤ１-１４とギヤ歯により接続することで、ギヤ１-１４にしたがって遊星ギヤ１-８に対して相対的に回転する。ケース１-１５の絶対的な運動は、遊星ギヤ１-８の絶対的な運動と遊星ギヤ１-８に対しする回転運動との合成することであり、本発明により作業時に「キツツキ」形の運動軌跡を形成することが実現される。押し出しカム１-１７は遊星軸１-９に固定接続し、押し出しアーム１-１６は押し出しカム１-１７とに合わせて、ケース１-１５に従って押し出しカム１-１７に対して回転して、苗押し出しロッドを駆動し、苗取り爪の夾片の締付と苗押し出し動作をコントロールすることができる。
There is a swing arm 1-12 in a cam box 1-10 fixedly connected to the planetary gear 1-8. In accordance with the conjugate cam 1-11 fixedly mounted on the planetary shaft 1-9, the conjugate cam 1-11 rotates relative to the cam box 1-10, and the swing arm 1-12 is moved to the
高速移植機、つまり乗用型移植機に応用する時には、本発明の等速あるいは非等速伝動遊星ギヤ系機構１-１と共役カムスイング機構１-２は上下対称に配置する。歩行型移植機に応用する時には、本発明の等速あるいは非等速伝動遊星ギヤ系機構１-１と共役カムスイング機構１-２は片側を設置して、ただ１本の移植アームを設置する。 When applied to a high-speed transplanter, that is, a riding-type transplanter, the constant-speed or non-constant-speed transmission planetary gear system mechanism 1-1 and the conjugate cam swing mechanism 1-2 of the present invention are arranged vertically symmetrically. When applied to a walking type transplanter, the constant speed or non-constant speed planetary gear system mechanism 1-1 and the conjugate cam swing mechanism 1-2 of the present invention are installed on one side and only one transplant arm is installed. .
実施例２を示した図面３から７を参照して本発明の実施形態を説明する。
本発明の自由２階の非円ギヤ遊星系高速のボット苗移植機構である。中心軸２-１の一端は動力装置に接続され、中心軸２-１の他端は遊星キャリア２-２に固定的に接続されている。自由２階中心非円ギヤ２-３は中心軸２-１に相対回転自在に装着し、フレームに固定的に接続されている。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階中間非円ギヤ２-４'は、それぞれピン軸結合する第一中間軸２-５、第二中間軸２-５'により遊星キャリアにヒンジ結合されている。第一自由２階遊星非円ギヤ２-６はスプライン結合する第一遊星軸２-７により遊星キャリアにヒンジ結合されている。第二自由２階遊星非円ギヤ２-６'はスプライン結合する第二遊星軸２-７'により遊星キャリアにヒンジ結合されている。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第一自由２階遊星非円ギヤ２-６、第二自由２階中間非円ギヤ２-４'と第二自由２階遊星非円ギヤ２-６'は、それぞれ中心軸２-１の両側に分布している。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階遊星非円ギヤ２-４'の１か所は、それぞれ自由２階中心非円ギヤ２-３のギヤ副に結合されている。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階遊星非円ギヤ２-４'の他の１か所は、それぞれ第一自由２階遊星非円ギヤ２-６と第二自由２階遊星非円ギヤ２-６'のギヤ副に結合されている。第一苗取り爪２-８、第二苗取り爪２-８'は、それぞれ第一遊星軸２-７と第二遊星軸２-７'に固定的に接続されている。図３に示すとおり、遊星キャリア２-２は時計回りに回転し、自由２階遊星非円ギヤ遊星系の転動によって、上記の二つ苗取り爪は「ト形」軌跡２-９に形成し、二つ苗取り爪は「ト形」軌跡２-９に沿って時計回りに運動する。二つ苗取り爪は「ト形」軌跡２-９の上部から「ト形」軌跡２-９の右側のくちばし部に入っている内に一段の近似直線の軌跡があり、苗取り爪は鉢体に垂直に挿入することを保証することができる。
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 to 7 showing Example 2. FIG.
It is a non-circular gear planetary system high-speed bot seedling transplanting mechanism of the free second floor of the present invention. One end of the central shaft 2-1 is connected to the power unit, and the other end of the central shaft 2-1 is fixedly connected to the planet carrier 2-2. The free second-floor center non-circular gear 2-3 is mounted on the center shaft 2-1 so as to be relatively rotatable, and is fixedly connected to the frame. The first free second-floor intermediate non-circular gear 2-4 and the second free second-floor intermediate non-circular gear 2-4 ′ are respectively connected by a first intermediate shaft 2-5 and a second intermediate shaft 2-5 ′ that are pin-coupled. It is hinged to the planet carrier. The first free second-floor planetary non-circular gear 2-6 is hinged to the planet carrier by a first planetary shaft 2-7 that is splined. The second free second-floor planetary non-circular gear 2-6 ′ is hinged to the planet carrier by a second planetary shaft 2-7 ′ that is splined. First free second floor intermediate non-circular gear 2-4 and first free second floor planetary non-circular gear 2-6, second free second floor intermediate non-circular gear 2-4 'and second free second floor planetary non-circular gear 2 -6 'is distributed on both sides of the central axis 2-1. One of the first free second floor intermediate non-circular gear 2-4 and the second free second floor planetary non-circular gear 2-4 'is coupled to the gear sub of the free second floor central non-circular gear 2-3, respectively. Yes. The other parts of the first free second floor intermediate non-circular gear 2-4 and the second free second floor planetary non-circular gear 2-4 'are the first free second floor planetary non-circular gear 2-6 and the second, respectively. It is coupled to the gear sub of the free second floor planetary non-circular gear 2-6 ′. The first seedling claw 2-8 and the second seedling claw 2-8 ′ are fixedly connected to the first planetary shaft 2-7 and the second planetary shaft 2-7 ′, respectively. As shown in FIG. 3, the planet carrier 2-2 rotates clockwise, and the above-mentioned two seedling claws are formed in a “groove” locus 2-9 by rolling of the free second-floor planetary non-circular gear planetary system. Then, the two seedling picking claws move clockwise along the “groove” locus 2-9. The two seedling picking nails have a one-step approximate straight line trajectory from the top of the “groove” locus 2-9 into the right beak of the “groove” locus 2-9. It can be guaranteed to be inserted vertically into the body.
前記自由２階中心非円ギヤ２-３、第一自由２階遊星非円ギヤ２-６と第二自由２階遊星非円ギヤ２-６'の三つギヤの節曲線パラメータが完全に一緻する。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階中間非円ギヤ２-４'の節曲線パラメータが完全に一緻する。 The joint curve parameters of the three gears of the free second-floor center non-circular gear 2-3, the first free second-floor planetary non-circular gear 2-6 and the second free second-floor planetary non-circular gear 2-6 'are completely the same. Refine. The nodal curve parameters of the first free second-floor intermediate non-circular gear 2-4 and the second free second-floor intermediate non-circular gear 2-4 ′ are completely unified.
遊星キャリア２-２は１周を回転して、第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階中間非円ギヤ２-４'は遊星キャリア２-２に対して同じく全周が回転する。全周運動の中には自由２階中心非円ギヤ２-３と第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階中間非円ギヤ２-４'との伝動比は２個の互いに異なった変動過程に分かれて、周期中の伝動比曲線は図５に示す通り、伝動比周期中に２回の変動は、２個の変動の振幅と谷値が存在する。２回の変動過程は総周期時間の割合、波動振幅と谷値に対して、必要な軌跡によって柔軟に設計することができる。前記自由２階中心非円ギヤ２-３、第一自由２階遊星非円ギヤ２-６と第二自由２階遊星非円ギヤ２-６'の三つギヤの節曲線パラメータが完全に一緻する。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階中間非円ギヤ２-４'の節曲線パラメータは完全に一緻する。前記機構のギヤの噛み合い図は図３に示し、図４に示す非円ギヤの噛み合いは図５に示す伝動比規則によって決定する。ギヤ系の節曲線はすべて自由２階節曲線である。 The planet carrier 2-2 rotates one turn, and the first free second-floor intermediate non-circular gear 2-4 and the second free second-floor intermediate non-circular gear 2-4 'are all the same with respect to the planet carrier 2-2. The circumference rotates. During all-round movement, the transmission ratio of the free second floor center non-circular gear 2-3, the first free second floor intermediate non-circular gear 2-4, and the second free second floor intermediate non-circular gear 2-4 'is 2 As shown in FIG. 5, the transmission ratio curve in the cycle is divided into two different fluctuation processes, and there are two fluctuation amplitudes and valley values during the transmission ratio cycle. The two fluctuation processes can be designed flexibly according to the necessary trajectory with respect to the ratio of the total period time, the wave amplitude and the valley value. The joint curve parameters of the three gears of the free second-floor center non-circular gear 2-3, the first free second-floor planetary non-circular gear 2-6 and the second free second-floor planetary non-circular gear 2-6 'are completely the same. Refine. The nodal curve parameters of the first free second-floor intermediate non-circular gear 2-4 and the second free second-floor intermediate non-circular gear 2-4 'are completely uniform. The gear meshing diagram of the mechanism is shown in FIG. 3, and the meshing of the non-circular gear shown in FIG. 4 is determined by the transmission ratio rule shown in FIG. The nodal curves of the gear system are all free second-order curves.
遊星キャリア２-２は１周を回転している内に、第一苗取り爪２-８と水平方向との夾角変化曲線は図６に示されている。図６に示されているように、第一苗取り爪２-８の夾角は先に大きくなって、第一の振幅に到着してから、第一の谷値に減って、あとは再び次の振幅に増大して、その後再び少し第二の谷値に減る。第一の苗取り爪２-８は１個の周期中に２回不等幅スウィングを経る。 While the planetary carrier 2-2 rotates one turn, the depression change curve between the first seedling claw 2-8 and the horizontal direction is shown in FIG. As shown in FIG. 6, the depression angle of the first seedling picking claw 2-8 increases first, arrives at the first amplitude, decreases to the first valley value, and then returns to the next amplitude. And then decrease again to the second valley value. The first seedling claw 2-8 undergoes unequal width swing twice during one cycle.
図７に示したのは、楕円ギヤ、変形卵形ギヤと卵形ギヤの週期的な伝動比法則である。楕円ギアは１周期に伝動比関数変動が１回で、変形卵形ギアと卵形ギアは周期内に伝動比変動が２回で、ただ２個の変動の振幅と谷値は一致していて、周期中に非等速伝動比規律を制限した。図５に示す自由２階非円ギア伝動の周期的伝動比規律は図７に示す何種類の伝動よりもっと柔軟で、出力特性はボット苗移植軌跡を形成することにとってもっと有利である。 FIG. 7 shows a weekly transmission ratio law for an elliptical gear, a deformed egg-shaped gear and an egg-shaped gear. The elliptical gear has one transmission ratio function variation in one cycle, and the deformed egg-shaped gear and the egg-shaped gear have two transmission ratio variations within the cycle, and the amplitude and valley value of the two variations are the same. , Limited non-constant transmission ratio discipline during the cycle. The periodic transmission ratio discipline of the free second-order non-circular gear transmission shown in FIG. 5 is more flexible than any kind of transmission shown in FIG. 7, and the output characteristics are more advantageous for forming a bot seedling transplant locus.
本実施例の苗取り爪は実施例１の移植アームと同じ意味で、本実施例には苗取り爪の実施方式は実施例１の移植アームの実施方式を採用することができる。ただ、前記のケース１-１５はそれぞれ第一遊星軸２-７と第二遊星軸２-７'に固定接続し、前記の押し出しカム１-１７はそれぞれ第一遊星軸２-７と第二遊星軸２-７'に相対回転自在に配置され、押し出しカム１-１７の一端はケース１-１５外を伸ばして遊星キャリア２-２に固定接続し、押し出しカム１-１７のケース１-１５内にある部分はローラーとに接触する。 The seedling catching nail of the present embodiment has the same meaning as the transplanting arm of the first embodiment, and the implementation scheme of the seedling catching nail can adopt the transplanting arm implementation scheme of the first embodiment in this embodiment. However, the case 1-15 is fixedly connected to the first planetary shaft 2-7 and the second planetary shaft 2-7 ′, respectively, and the pushing cam 1-17 is respectively connected to the first planetary shaft 2-7 and the second planetary shaft 2-7 ′. It is arranged so as to be rotatable relative to the planetary shaft 2-7 '. One end of the push cam 1-17 extends out of the case 1-15 and is fixedly connected to the planet carrier 2-2. The case 1-15 of the push cam 1-17 The part inside is in contact with the roller.
＜本発明の動作原理＞
動力は中心軸２-１により中心軸２-１に固定接続する遊星キャリア２-２に伝えて、遊星キャリア２-２を駆動して時計回りに回転する。自由２階中心非円ギヤ２-３は、中心軸２-１に相対回転自在に配置されてフレームに固定的に接続されている。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階中間非円ギヤ２-４'は、それぞれピン軸結合する第一中間軸２-５と第二中間軸２-５'により遊星キャリアにヒンジ結合している。第一自由２階遊星非円ギヤ２-６はスプライン結合する第一遊星軸２-７により遊星キャリアにヒンジ結合している。第二自由２階遊星非円ギヤ２-６'はスプライン結合する第二遊星軸２-７'により遊星キャリアにヒンジ結合している。上記の２個の自由２階中間非円ギヤと２個の自由２階遊星非円ギヤは、それぞれ中心軸２-１の両側に分布する。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階遊星非円ギヤ２-４'の１か所はそれぞれ自由２階中心非円ギヤ２-３のギヤ副に結合している。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階遊星非円ギヤ２-４'の他の１か所はそれぞれ第一自由２階遊星非円ギヤ２-６と第二自由２階遊星非円ギヤ２-６'のギヤ副に結合している。第一苗取り爪２-８、第二苗取り爪２-８'はそれぞれ第一遊星軸２-７と第二遊星軸２-７'に固定的に接続される。
<Operation Principle of the Present Invention>
The power is transmitted to the planet carrier 2-2 fixedly connected to the center shaft 2-1 by the center shaft 2-1, and the planet carrier 2-2 is driven to rotate clockwise. The free second-floor center non-circular gear 2-3 is disposed so as to be rotatable relative to the center shaft 2-1, and is fixedly connected to the frame. The first free second-floor intermediate non-circular gear 2-4 and the second free second-floor intermediate non-circular gear 2-4 'are respectively connected by a first intermediate shaft 2-5 and a second intermediate shaft 2-5' that are pin-coupled. It is hinged to the planet carrier. The first free second-floor planetary non-circular gear 2-6 is hinged to the planet carrier by a first planetary shaft 2-7 that is splined. The second free second-floor planetary non-circular gear 2-6 ′ is hinged to the planet carrier by a second planetary shaft 2-7 ′ that is splined. The two free second-floor intermediate non-circular gears and the two free second-floor planetary non-circular gears are distributed on both sides of the central shaft 2-1. One part of the first free second floor intermediate non-circular gear 2-4 and the second free second floor planetary non-circular gear 2-4 'is coupled to the gear sub of the free second floor center non-circular gear 2-3. . The other part of the first free second floor intermediate non-circular gear 2-4 and the second free second floor planetary non-circular gear 2-4 'is the first free second floor planetary non-circular gear 2-6 and second free, respectively. It is connected to the gear sub of the second floor planetary non-circular gear 2-6 ′. The first seedling claw 2-8 and the second seedling claw 2-8 ′ are fixedly connected to the first planetary shaft 2-7 and the second planetary shaft 2-7 ′, respectively.
前記自由２階中心非円ギヤ遊星系の伝動によって、第一苗取り爪２-８、第二苗取り爪２-８'は、運動周期中に２回のまちまちな揺動を取り、「卜形」軌跡を形成して、軌跡の右側に１の尖った口の形を形成して、ボット苗移植作業の要求を満足する。 Due to the transmission of the free second-floor center non-circular gear planetary system, the first seedling catching claw 2-8 and the second seedling catching claw 2-8 'take two different swings during the movement cycle, A “shape” trajectory is formed, and a pointed mouth shape is formed on the right side of the trajectory to satisfy the requirements of the bot seedling transplanting operation.
本発明の自由２階非円ギヤ遊星系高速ボット苗移植機は乗用型移植機に応用する時には、遊星ギヤ系機構は上下対称に配置し、上下ともに一本の苗取り爪を装着する。歩行型移植機に応用する時には、本発明の伝動遊星ギヤ系機構は片側を設置して、ただ１本の苗取り爪を装着する。 When the free second-floor non-circular gear planetary high-speed bot seedling transplanter of the present invention is applied to a riding type transplanter, the planetary gear system mechanism is arranged vertically symmetrically and a single seedling catching claw is mounted on the top and bottom. When applied to a walking transplanter, the transmission planetary gear system mechanism of the present invention is installed on one side and is equipped with only one seedling picking claw.
実施例３を示した図面８から２０を参照して本発明の実施形態を説明する。
実施例２の基礎の上に、本実施例は苗取り爪の別の実施方式をも提供する。
図８と図９に示す通り、苗取り爪のケース４と移植アームカバー８内には、動力駆動回転のカム１１、ローラー１０、押し出しアーム９、軸スリーブ５や苗押し出しロッド２を含める。苗押し出しロッド２の一端は軸スリーブ５の内に装着され、苗押し出しロッド２の他端は移植アームケース４外を伸ばして、ローラー１０は押し出しアーム９の一端と同じく軸に装着されている。カム１１はローラー１０とに接触して、押し出しアーム９を推進して揺動させる。押し出しアーム９の他端は固定ブロック７によって苗押し出しロッド２の後端に接続されている。苗押し出しロッド２は押し出しアーム９により推進されることとスプリング６の作用の下で移植アームケース４に対して往復直線運動をする。テーパー形の苗取りケース３斜面に固定させる苗取り爪の夾片１の端部にはそれぞれ逆鈎Aまたは逆むけD（図１０から図１３に示す）が設けられている。逆鈎Aまたは逆むけDを持っている苗取り爪の夾片１の端部はテーパー形の苗取りケース３の小さい端に向かって、対称的に内側に向かっている。テーパー形の苗取りケース３の大きい端は移植アームケース４に向かって、移植アームケース４の上部に固定されている。移植アームケース４外を露出する苗押し出しロッド２の先端は、前後までに順次第１Ｕ型ブロックBと第２Ｕ型ブロックCを設置して、逆鈎Aまたは逆むけDを持っている２枚の苗取り爪の夾片１の端部はすべて第１Ｕ型ブロックB内に位置し、第２Ｕ型ブロックCが全部２枚の苗取り爪の夾片１の中後端部の間に位置する。
Embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. 8 to 20 showing Example 3. FIG.
On the basis of Example 2, this example also provides an alternative implementation of seedling nails.
As shown in FIGS. 8 and 9, a power-driven
前記ケース４と移植アームカバー８は、それぞれ第一遊星軸２-７と第二遊星軸２-７'とに固定的に接続されている。前記押し出しカム１１は、別に第一遊星軸２-７と第二遊星軸２-７'に相対回転自在に配置され、押し出しカム１１の、ケース４と移植アームカバー８外に延びた一端は、遊星キャリア２-２に固定的に接続されている。押し出しカム１１のケース４と移植アームカバー８内にある部分は、ローラー１０とに接触している。
The
前記２枚の苗取り爪の夾片１は、前、後で二段に折られており、傾斜角度を有する非直板型のスプリング薄片である。２枚の苗取り爪の夾片１はテーパー形の苗取りケース３に固定されており、前端はつまり苗取り端部になり、かつ互いに平行になっており、また後端はテーパー形の苗取りケース３に対して同じ角度になり、対称的に配置されている。
The two seedling picking
前記苗押し出しロッド２にある第１Ｕ型ブロックBと第２Ｕ型ブロックCは全体のＵ型ブロックであり、あるいは苗押し出しロッド２の左右両側に溶接する２枚のブロックで構成されている。第１Ｕ型ブロックBの内側は、２枚の苗取り爪の夾片１の前端に対して平行にする。第２Ｕ型ブロックCの外側は２枚の苗取り爪の夾片１の中後端に形成された内錐面に対して平行にし、あるいは平行にしない。
The first U-shaped block B and the second U-shaped block C in the
＜本発明の動作原理＞
図８と図９に示す通り、動力によりカム１１を駆動回転して、押し出しアーム９の一端に装着されるローラー１０によって、押し出しアーム９を推進して揺動させる。押し出しアーム９の他端は固定ブロック７によって苗押し出しロッド２の後端に接続されており、苗押し出しロッド２は押し出しアーム９により推進されることとスプリング６の作用の下で往復直線運動をする。
<Operation Principle of the Present Invention>
As shown in FIGS. 8 and 9, the
図１４、図１７と図２０に示す通り、カム１１の輪郭は第一回の締付に運行して入鉢段Ｅに入って、苗押し出しロッドはカム１１とスプリングの作用の下で後ろに運動する。苗押し出しロッド２にある第１Ｕ型ブロックBは徐々に２個の苗取り爪の夾片の外側の作用により、２個の苗取り爪の夾片を徐々に締付させて、苗取り爪の夾片は鉢盤に入っていく。カム１１は続いて第二回の締付に運行して苗取り締付段Fに入って、押し出しアームを推進することにより苗押し出しロッドを続いて後ろへ運動させる。第１Ｕ型ブロックBによって強制補助して苗取り爪の夾片は土鉢やボット苗の茎部を挟む。図１５と図１８に示す位置に、苗取り爪の夾片は苗取り動作を完成して、かつ完全に土鉢やボット苗の茎部を締付して、ボット苗の脱出を防止する。カム１１は続いて運行して苗押し出し段Gに入る。ボット苗は土壌穴のところに送られて、図１６と図１９に示す位置に、苗押し出しロッドは押し出しアームによって前へ運動する。苗押し出しロッドに固定された第２Ｕ型ブロックCは２個の苗取り爪の夾片の内側から強制的に両側に開く。苗は緩められ、押し出して土壌に落ちて、移植過程が完成する。
As shown in FIGS. 14, 17 and 20, the contour of the
本発明で提供する苗取り爪は苗取り爪の夾片の端部にある逆鈎と逆むけ及び苗押し出しロッドにある第１Ｕ型ブロックと第２Ｕ型ブロックによって、強制的に補助して弾性苗取り爪の夾片は土鉢やボット苗を締付して、安全にボット苗を取ることができる。 The seedling catching nail provided in the present invention is an elastic seedling that is forcibly assisted by the first U-type block and the second U-type block on the seedling push-out rod, which are opposite to the reverse ridge at the end of the seedling catching nail. The nail strips can be used to secure bot seedlings by tightening clay pots and bot seedlings.
既存の苗取り爪は締付スプリング及び苗取り爪の夾片の弾性を降ろすことが生じやすいによりボット苗取りの信頼性の低下の問題を解決することができる。本発明で提供する苗取り爪は土鉢とボット苗を締付する場合に適用する。土鉢を締付する場合に弾性苗取り爪の夾片の先端に逆鈎がある。ボット苗の茎部を締付する場合に弾性苗取り爪の夾片の先端にクッション性材料を包む。 Since the existing seedling picking claws tend to lower the elasticity of the clamping springs and the seedling picking claws, the problem of lowering the reliability of the bot seedling picking can be solved. The seedling claw provided in the present invention is applied when a clay pot and a bot seedling are fastened. When tightening the earthenware pot, there is a reverse wrinkle at the tip of the hook of the elastic seedling claw. When tightening the stem part of the bot seedling, a cushioning material is wrapped around the tip of the hook of the elastic seedling picking nail.
本実施例の苗取り爪は実施例１の移植アームと同じ意味で、本実施例には苗取り爪の実施方式は実施例１の移植アームの実施方式を採用することができる。ただ、前記ケース４と移植アームカバー８はカム箱１-１０内にあるギヤ１-１４とに外端面のギヤ歯により固定的に接続される。前記押し出しカム１１は遊星軸１-９に固定される。押し出しカム１１にはケース４と移植アームカバー８内にある部分がローラーに接触する。
The seedling catching nail of the present embodiment has the same meaning as the transplanting arm of the first embodiment, and the implementation scheme of the seedling catching nail can adopt the transplanting arm implementation scheme of the first embodiment in this embodiment. However, the
１-１ 等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構
１-２ 共役カムスイング機構
１-３ 移植アーム
１-４ 中心軸
１-５ 太陽ギヤ
１-６ 中間ギヤ
１-７ 遊星キャリア
１-８ 遊星ギヤ
１-９ 遊星軸
１-１０ カム箱
１-１１ 共役カム
１-１２ 揺動アーム
１-１３ 不完全なギヤ
１-１４ ギヤ
１-１５ ケース
１-１６ 押し出しアーム
１-１７ 押し出しカム
２-１ 中心軸
２-２ 遊星キャリア
２-３ 自由２階中心非円ギヤ
２-４ 第一自由２階中間非円ギヤ
２-４' 第二自由２階中間非円ギヤ
２-５ 第一中間軸
２-５' 第二中間軸
２-６ 第一自由２階遊星非円ギヤ
２-６' 第二自由２階遊星非円ギヤ
２-７ 第一遊星軸
２-７' 第二遊星軸
２-８ 第一苗取り爪
２-８' 第二苗取り爪
２-９ 「ト形」軌跡
２-１０ 単段の卵形ギアの周期的伝動比曲線
２-１１ 単段の楕円ギヤの周期的伝動比曲線
２-１２ 単段の変形卵形ギアの周期的伝動比曲線
１ 苗取り爪の夾片
２ 苗押し出しロッド
３ テーパー形の苗取りケース
４ 移植アームケース
５ 軸スリーブ
６ スプリング
７ 固定ブロック
８ 移植アームカバー
９ 押し出しアーム
１０ ローラー
１１ カム
A 逆鈎
B 第１Ｕ型ブロック
C 第２Ｕ型ブロック
D 逆むけ
E 初めて締付入鉢段
F 第２回締付取りの締付段
G 押し出し段
1-1 Constant speed or non-constant speed planetary gear system mechanism 1-2 Conjugate cam swing mechanism 1-3 Transfer arm 1-4 Center shaft 1-5 Sun gear 1-6 Intermediate gear 1-7 Planet carrier 1-8 Planet Gear 1-9 Planetary shaft 1-10 Cam box 1-11 Conjugate cam 1-12 Swing arm 1-13 Incomplete gear 1-14 Gear 1-15 Case 1-16 Extrusion arm 1-17 Extrusion cam 2-1 Center shaft 2-2 Planetary carrier 2-3 Free second floor center non-circular gear 2-4 First free second floor middle non-circular gear 2-4 'Second free second floor middle non-circular gear 2-5 First intermediate shaft 2 -5 '2nd intermediate shaft 2-6 1st free 2nd floor planetary non-circular gear 2-6' 2nd free 2nd floor planetary non-circular gear 2-7 1st planetary shaft 2-7 '2nd planetary shaft 2-8 First seedling claw 2-8 'Second seedling claw 2-9 "G" locus 2-10 Periodic transmission ratio curve of single-stage oval gear 2-11 Periodic transmission ratio of single-stage elliptical gear Curve 2-12 single Cyclic transmission ratio curve of the deformed oval gear of the stage 1 Seedling claw piece 2 Seedling pushing rod 3 Taper shaped seeding case 4 transplanting arm case 5 shaft sleeve 6 spring 7 fixing block 8 transplanting arm cover 9 pushing arm 10 Roller 11 cam
A reverse
B 1st U-type block
C 2nd U type block
D Reverse
E For the first time
F Tightening stage of the second tightening
G Extrusion stage
Claims (15)
共役カムスイング機構（１-２）と、
移植アーム（１-３）と
によって組立構成され、
前記等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構（１-１）は、
太陽ギヤ（１-５）に対して回転可能に組み立てられた遊星ギヤキャリア（１-７）を備え、
遊星ギヤキャリア（１-７）の中心軸（１-４）は、太陽ギヤ（１-５）の軸芯に回転できるように挿し込まれており、前記中心軸（１-４）の一端部は遊星ギヤキャリア（１-７）に固定されており、
遊星ギヤキャリア（１-７）内には、中間ギヤ（１-６）と遊星ギヤ（１-８）とが組み立てられており、
中間ギヤ（１-６）は、太陽ギヤ（１-５）と遊星ギヤ（１-８）とに噛み合い、
遊星軸（１-９）は、遊星ギヤ（１-８）の軸芯に挿し込まれており、
遊星軸（１-９）の端部は、遊星ギヤキャリア（１-７）に固定されており、
共役カムスイング機構（１-２）は、
カム箱（１-１０）と、共役カム（１-１１）と、揺動アーム（１-１２）と、不完全なギヤ（１-１３）と、ギヤ（１-１４）とによって構成されており、
前記カム箱（１-１０）は、遊星軸（１-９）に揺動可能に装着され、
カム箱（１-１０）の一側部は、遊星ギヤキャリア（１-７）に差し込まれて固定されており、
カム箱（１-１０）には、共役カム（１-１１）と、揺動アーム（１-１２）と、不完全なギヤ（１-１３）と、ギヤ（１-１４）とが配置されており、
共役カム（１-１１）は、遊星軸（１-９）に固定され、
ギヤ（１-１４）は、回転可能に遊星軸（１-９）に装着され、
二本の揺動アーム（１-１２）は、不完全なギヤ（１-１３）と一体であり、かつ、揺動可能にカム箱（１-１０）内に装着され、
前記二本の揺動アーム（１-１２）は、共役カム（１-１１）に接触し、
不完全なギヤ（１-１３）は、外端面にギヤ歯が設けられたギヤ（１-１４）に噛み合い、
移植アーム（１-３）は、
ケース（１-１５）と、ケース（１-１５）内に配置された押し出しアーム（１-１６）と、押し出しカム（１-１７）とによって構成されており、
前記ケース（１-１５）は、遊星軸（１-９）に装着され、
ケース（１-１５）にギヤ歯を設置する一端部は、カム箱（１-１０）に差し込まれてギヤ（１-１４）の外端面に設けられたギヤ歯に接触しており、
押し出しカム（１-１７）は、遊星軸（１-９）の外側部に固定されて、押し出しアーム（１-１６）に接している、
水稲ボット苗移植機構。 Constant speed or non-constant speed planetary gear system mechanism (1-1),
A conjugate cam swing mechanism (1-2);
An assembly structure with a transplant arm (1-3),
The constant speed or non-constant speed planetary gear system mechanism (1-1)
A planetary gear carrier (1-7) assembled rotatably with respect to the sun gear (1-5),
The central axis (1-4) of the planetary gear carrier (1-7) is inserted into the axis of the sun gear (1-5) so as to be rotatable, and one end of the central axis (1-4) Is fixed to the planetary gear carrier (1-7)
In the planetary gear carrier (1-7), an intermediate gear (1-6) and a planetary gear (1-8) are assembled.
The intermediate gear (1-6) meshes with the sun gear (1-5) and the planetary gear (1-8),
The planetary shaft (1-9) is inserted into the axis of the planetary gear (1-8),
The end of the planetary shaft (1-9) is fixed to the planetary gear carrier (1-7)
The conjugate cam swing mechanism (1-2)
It is composed of a cam box (1-10), a conjugate cam (1-11), a swing arm (1-12), an incomplete gear (1-13), and a gear (1-14). And
The cam box (1-10) is swingably attached to the planetary shaft (1-9),
One side of the cam box (1-10) is inserted and fixed to the planetary gear carrier (1-7),
The cam box (1-10) includes a conjugate cam (1-11), a swing arm (1-12), an incomplete gear (1-13), and a gear (1-14). And
The conjugate cam (1-11) is fixed to the planetary shaft (1-9)
The gear (1-14) is rotatably mounted on the planetary shaft (1-9)
The two swing arms (1-12) are integral with the incomplete gear (1-13) and are swingably mounted in the cam box (1-10).
The two swing arms (1-12) are in contact with the conjugate cam (1-11),
The incomplete gear (1-13) meshes with the gear (1-14) provided with gear teeth on the outer end surface,
The transplant arm (1-3)
A case (1-15), a push arm (1-16) disposed in the case (1-15), and a push cam (1-17);
The case (1-15) is attached to the planetary shaft (1-9),
One end of the gear teeth on the case (1-15) is inserted into the cam box (1-10) and is in contact with the gear teeth provided on the outer end surface of the gear (1-14).
The push cam (1-17) is fixed to the outer side of the planetary shaft (1-9) and is in contact with the push arm (1-16).
Paddy rice bot seedling transplanting mechanism.
前記等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構（１-１）は、
太陽ギヤ（１-５）に対して回転可能に組み立てられた遊星ギヤキャリア（１-７）を備え、
遊星ギヤキャリア（１-７）の中心軸（１-４）は、太陽ギヤ（１-５）の軸芯に回転可能に挿し込まれており、
前記中心軸（１-４）の一端部は、遊星ギヤキャリア（１-７）に固定されており、
遊星ギヤキャリア（１-７）内には、中間ギヤ（１-６）と、遊星ギヤ（１-８）とが組み立てられており、
中間ギヤ（１-６）は、太陽ギヤ（１-５）と遊星ギヤ（１-８）とに噛み合い、
遊星軸（１-９）は、遊星ギヤ（１-８）の軸芯に挿し込まれており、
遊星軸（１-９）の端部は、遊星ギヤキャリア（１-７）に固定されており、
共役カムスイング機構（１-２）は、
カム箱（１-１０）と、共役カム（１-１１）と、揺動アーム（１-１２）と、不完全なギヤ（１-１３）と、ギヤ（１-１４）とによって構成されており、
前記カム箱（１-１０）は、揺動可能に遊星軸（１-９）に装着され、
カム箱（１-１０）の一側部は、遊星ギヤキャリア（１-７）に差し込まれて固定されており、
カム箱（１-１０）には、共役カム（１-１１）と、揺動アーム（１-１２）と、不完全なギヤ（１-１３）と、ギヤ（１-１４）とが配置されており、
共役カム（１-１１）は、遊星軸（１-９）に固定され、
ギヤ（１-１４）は、回転可能に遊星軸（１-９）に装着され、
二本の揺動アーム（１-１２）は、不完全なギヤ（１-１３）と一体であり、かつ、揺動可能にカム箱（１-１０）内に装着され、
前記二本の揺動アーム（１-１２）は、共役カム（１-１１）に接触し、
不完全なギヤ（１-１３）は、外端面にギヤ歯が設置されたギヤ（１-１４）に噛み合い、
移植アームケース（１-１５）内には、
動力駆動回転のカム（１１）と、ローラー（１０）と、押し出しアーム（９）と、軸スリーブ（５）と、苗押し出しロッド（２）とが含まれており、
苗押し出しロッド（２）の一端は、軸スリーブ（５）の内に装着され、
苗押し出しロッド（２）の他端は、移植アームケース（１-１５）の外に延びており、
ローラー（１０）は、押し出しアーム（９）の一端と同じく軸に装着され、
カム（１１）は、ローラー（１０）に接触して、押し出しアーム（９）を推進して揺動させ、
押し出しアーム（９）の他端は、固定ブロック（７）によって苗押し出しロッド（２）の後端に固定され、
苗押し出しロッド（２）は、押し出しアーム（９）により推進されることとスプリング（６）の作用とによって、移植アームケース（１-１５）に対して往復直線運動し、
移植アームケース（１-１５）は、遊星軸（１-９）に装着され、
ケース（１-１５）の一端部は、ギヤ歯が設けられており、カム箱（１-１０）に差し込まれてギヤ（１-１４）の外端面のギヤ歯に接触しており、
カム（１１）は、遊星軸（１-９）の外側部に固定され、
テーパー形の苗取りケース（３）の斜面に固定された苗取り爪の夾片（１）の端部には、それぞれ逆鈎（A）または逆むけ（D）が設置され、
逆鈎（A）または逆むけ（D）を持っている苗取り爪の夾片（１）の端部は、テーパー形の苗取りケース（３）の小さい端に向かって、対称的に内側に向かい、かつ、テーパー形の苗取りケース（３）の大きい端は、移植アームケース（１-５）に向かうように、移植アームケース（１-１５）の上部に固定されており、
移植アームケース（１-１５）の外に露出した苗押し出しロッド（２）の先端は、第１Ｕ型ブロック（B）と第２Ｕ型ブロック（C）とが先端側から順に設置されており、
逆鈎（A）または逆むけ（D）を持っている２枚の苗取り爪の夾片（１）の端部は、第１Ｕ型ブロック（B）内に位置しており、かつ、
第２Ｕ型ブロック（C）は、２枚の苗取り爪の夾片（１）の中後端部の間に位置した、
水稲ボット苗移植機構。 It is constructed by a constant speed or non-constant speed transmission planetary gear system mechanism (1-1), a conjugate cam swing mechanism (1-2), and a transplant arm (1-3).
The constant speed or non-constant speed planetary gear system mechanism (1-1)
A planetary gear carrier (1-7) assembled rotatably with respect to the sun gear (1-5),
The center axis (1-4) of the planetary gear carrier (1-7) is rotatably inserted into the axis of the sun gear (1-5),
One end of the central shaft (1-4) is fixed to the planetary gear carrier (1-7),
An intermediate gear (1-6) and a planetary gear (1-8) are assembled in the planetary gear carrier (1-7).
The intermediate gear (1-6) meshes with the sun gear (1-5) and the planetary gear (1-8),
The planetary shaft (1-9) is inserted into the axis of the planetary gear (1-8),
The end of the planetary shaft (1-9) is fixed to the planetary gear carrier (1-7)
The conjugate cam swing mechanism (1-2)
It is composed of a cam box (1-10), a conjugate cam (1-11), a swing arm (1-12), an incomplete gear (1-13), and a gear (1-14). And
The cam box (1-10) is swingably attached to the planetary shaft (1-9),
One side of the cam box (1-10) is inserted and fixed to the planetary gear carrier (1-7),
The cam box (1-10) includes a conjugate cam (1-11), a swing arm (1-12), an incomplete gear (1-13), and a gear (1-14). And
The conjugate cam (1-11) is fixed to the planetary shaft (1-9)
The gear (1-14) is rotatably mounted on the planetary shaft (1-9)
The two swing arms (1-12) are integral with the incomplete gear (1-13) and are swingably mounted in the cam box (1-10).
The two swing arms (1-12) are in contact with the conjugate cam (1-11),
The incomplete gear (1-13) meshes with the gear (1-14) having the gear teeth on the outer end surface,
In the transplant arm case (1-15),
A power driven rotating cam (11), a roller (10), an extrusion arm (9), a shaft sleeve (5), and a seedling extrusion rod (2);
One end of the seedling extrusion rod (2) is mounted in the shaft sleeve (5),
The other end of the seedling push rod (2) extends outside the transplant arm case (1-15),
The roller (10) is mounted on the same shaft as one end of the extrusion arm (9),
The cam (11) comes into contact with the roller (10) and propels the pushing arm (9) to swing,
The other end of the extrusion arm (9) is fixed to the rear end of the seedling extrusion rod (2) by the fixing block (7).
The seedling extrusion rod (2) reciprocates linearly with respect to the transplant arm case (1-15) by being pushed by the extrusion arm (9) and by the action of the spring (6),
The transplant arm case (1-15) is attached to the planetary shaft (1-9),
One end of the case (1-15) is provided with gear teeth, is inserted into the cam box (1-10) and is in contact with the gear teeth on the outer end surface of the gear (1-14),
The cam (11) is fixed to the outer side of the planetary shaft (1-9),
At the ends of the hooks (1) of the seedling picking nails fixed to the slope of the taper-shaped seedling picking case (3), a reverse ridge (A) or a reverse facing (D) is installed, respectively.
The end of the seedling picking claw piece (1) having the reverse picking (A) or reverse turning (D) is symmetrically inward toward the small end of the tapered seedling picking case (3). The large end of the taper-shaped seedling collecting case (3) is fixed to the upper part of the transplant arm case (1-15) so as to face the transplant arm case (1-5),
At the tip of the seedling push rod (2) exposed outside the transplant arm case (1-15), a first U-type block (B) and a second U-type block (C) are installed in order from the tip side.
The ends of the hooks (1) of the two seedling picking claws (1) having the reverse hook (A) or the reverse hook (D) are located in the first U-shaped block (B), and
The second U-shaped block (C) is located between the middle rear end of the two seedling picking claw pieces (1),
Paddy rice bot seedling transplanting mechanism.
第１Ｕ型ブロック（B）の内側は、２枚の苗取り爪の夾片（１）の前端に対して平行であり、
第２Ｕ型ブロック（C）の外側は、２枚の苗取り爪の夾片（１）の中後端の内錐面に対して、平行あるいは非平行である、
請求項４に記載された水稲ボット苗移植機構。 The first U-shaped block (B) and the second U-shaped block (C) on the seedling extrusion rod (2) are U-shaped blocks or two blocks welded to the left and right sides of the seedling extrusion rod (2). Configured,
The inner side of the first U-shaped block (B) is parallel to the front ends of the two seedling claw pieces (1),
The outside of the second U-shaped block (C) is parallel or non-parallel to the inner conical surface of the middle rear end of the two pieces of seedling picking claws (1).
The paddy rice bot seedling transplanting mechanism according to claim 4.
中心軸(２-１)に相対回転自在に装着され、フレームに固定的に接続された自由２階中心非円ギヤ(２-３)と、
それぞれピン軸結合した第一中間軸(２-５)と、第二中間軸(２-５')とによって、遊星キャリア(２-２)にヒンジ結合された第一自由２階中間非円ギヤ(２-４)、第二自由２階中間非円ギヤ(２-４')と、
スプライン結合した第一遊星軸(２-７)によって遊星キャリアにヒンジ結合された第一自由２階遊星非円ギヤ(２-６)と、
スプライン結合した第二遊星軸(２-７')によって遊星キャリアにヒンジ結合された第二自由２階遊星非円ギヤ(２-６')と、
それぞれ第一遊星軸(２-７')と第二遊星軸(２-７')に固定的に接続された、第一苗取り爪(２-８)および第二苗取り爪(２-８')と
を備え、
第一自由２階中間非円ギヤ(２-４)と第一自由２階遊星非円ギヤ(２-６)、第二自由２階中間非円ギヤ(２-４')と第二自由２階遊星非円ギヤ(２-６')は、それぞれ中心軸(２-１)の両側に分布し、
第一自由２階中間非円ギヤ(２-４)と第二自由２階遊星非円ギヤ(２-４')の１か所は、それぞれ自由２階中心非円ギヤ(２-３)に結合し、
第一自由２階中間非円ギヤ(２-４)と第二自由２階遊星非円ギヤ(２-４')の他の１か所はそれぞれ第一自由２階遊星非円ギヤ(２-６)と第二自由２階遊星非円ギヤ(２-６')に結合した、
ボット苗移植機構。 A central shaft (2-1) having one end connected to the power unit and the other end fixedly connected to the planet carrier (2-2);
A free second-floor center non-circular gear (2-3) mounted on the central shaft (2-1) in a relatively rotatable manner and fixedly connected to the frame;
The first free second-order intermediate non-circular gear hinged to the planet carrier (2-2) by the first intermediate shaft (2-5) and the second intermediate shaft (2-5 ′), which are respectively connected to the pin shaft. (2-4), second free second floor intermediate non-circular gear (2-4 ′),
A first free second-order planetary non-circular gear (2-6) hinged to the planet carrier by a splined first planetary shaft (2-7);
A second free second stage planetary non-circular gear (2-6 ′) hinged to the planet carrier by a splined second planetary shaft (2-7 ′);
A first seedling claw (2-8) and a second seedling claw (2-8) fixedly connected to the first planetary shaft (2-7 ′) and the second planetary shaft (2-7 ′), respectively. ') And
1st free 2nd floor intermediate non-circular gear (2-4) and 1st free 2nd floor planetary non-circular gear (2-6), 2nd free 2nd floor intermediate non-circular gear (2-4 ') and 2nd free 2 The non-circular planetary gears (2-6 ') are distributed on both sides of the central axis (2-1),
One of the first free second floor intermediate non-circular gear (2-4) and the second free second floor planetary non-circular gear (2-4 ') is connected to the free second floor central non-circular gear (2-3), respectively. Combine and
The other part of the first free second floor intermediate non-circular gear (2-4) and the second free second floor planetary non-circular gear (2-4 ') are the first free second floor planetary non-circular gear (2- 6) and the second free 2nd floor planetary non-circular gear (2-6 ')
Bot seedling transplant mechanism.
第一自由２階中間非円ギヤ(２-４)と第二自由２階中間非円ギヤ(２-４')の節曲線パラメータが完全に一緻する、
請求項８に記載されたボット苗移植機構。 The free second floor center non-circular gear (2-3), the first free second floor planetary non-circular gear (2-6), and the second free second floor planetary non-circular gear (2-6 '). The nodal curve parameters of the gear are completely uniform,
The nodal curve parameters of the first free second-floor intermediate non-circular gear (2-4) and the second free second-floor intermediate non-circular gear (2-4 ′) are completely unified.
The bot seedling transplanting mechanism according to claim 8.
請求項８に記載されたボット苗移植機構。 The planet carrier (2-2) rotates once, and the first free second-floor intermediate non-circular gear (2-4) and the second free second-floor intermediate non-circular gear (2-4 ') are connected to the planet carrier (2- 2) The entire circumference rotates in the same way, and the free 2nd floor center non-circular gear (2-3), the first free 2nd floor middle non-circular gear (2-4) and the 2nd free 2nd floor middle The transmission ratio with the non-circular gear (2-4 ') is divided into two different fluctuation processes.
The bot seedling transplanting mechanism according to claim 8.
請求項８に記載されたボット苗移植機構。 The first seedling claw (2-8) and the second seedling claw (2-8 ') swing around the cycle twice during the cycle due to the transmission of the free second-floor non-circular gear planetary system. "Forming a locus (2-9) and forming a pointed mouth shape in the locus,"
The bot seedling transplanting mechanism according to claim 8.
前記ケースは、第一遊星軸(２-７)と第二遊星軸(２-７')と対してそれぞれ別個に固定的に接続され、
前記押し出しカムは、第一遊星軸(２-７)と第二遊星軸(２-７')に対してそれぞれ別個に相対回転自在に配置され、
押し出しカムの一端は、ケース外に延びて遊星キャリア(２-２')に固定的に接続されており、
押し出しカムのケース内にある部分は、ローラーに接触している、
請求項８に記載されたボット苗移植機構。 Each of the seedling removing claws (2-8, 2-8 ′) is composed of a case, an extrusion arm attached to the case, and an extrusion cam.
The case is separately and fixedly connected to the first planetary shaft (2-7) and the second planetary shaft (2-7 ′).
The push cams are arranged separately relative to the first planetary shaft (2-7) and the second planetary shaft (2-7 ′), respectively.
One end of the push cam extends out of the case and is fixedly connected to the planet carrier (2-2 ′).
The part inside the case of the push cam is in contact with the roller,
The bot seedling transplanting mechanism according to claim 8.
動力駆動回転のカム(１１)と、ローラー(１０)と、押し出しアーム(９)と、軸スリーブ(５)と、苗押し出しロッド(２)とが含まれ、
苗押し出しロッド(２)の一端は、軸スリーブ(５)の内に装着され、
苗押し出しロッド(２)の他端は、移植アームケース(４)の外に延び、
ローラー(１０)は、押し出しアーム(９)の一端と同じく軸に装着され、
カム(１１)は、ローラー(１０)に接触して、押し出しアーム(９)を推進して揺動させ、
押し出しアーム(９)の他端は、固定ブロック(７)によって苗押し出しロッド(２)の後端に接続され、
苗押し出しロッド(２)は、押し出しアーム(９)により推進されることとスプリング(６)の作用の下で移植アームケース(４)に対して往復直線運動し、
前記ケース(４)は、第一遊星軸(２-７)と第二遊星軸(２-７')に対してそれぞれ別個に固定的に接続され、
前記押し出しカム(１１)は、第一遊星軸(２-７)と第二遊星軸(２-７')に対してそれぞれ別個に相対回転自在に配置され、
押し出しカム(１１)の一端は、ケース(４)外に延びて遊星キャリア(２-２)に固定的に接続され、
押し出しカム(１１)のケース(４)内にある部分は、ローラー(１０)に接触し、
テーパー形の苗取りケース(３)の斜面に固定させる苗取り爪の夾片(１)の端部にはそれぞれ逆鈎(A)または逆むけ(D)が設けられ、
逆鈎(A)または逆むけ(D)を持っている苗取り爪の夾片(１)の端部は、テーパー形の苗取りケース(３)の小さい端に向かって、対称的に内側に向かい、
テーパー形の苗取りケース(３)の大きい端は、移植アームケース(４)に向かって、移植アームケース(４)の上部に固定されており、
移植アームケース(４)外に露出した苗押し出しロッド(２)の先端には、第１Ｕ型ブロック(B)と第２Ｕ型ブロック(C)とが先端側から順に設けられており、
逆鈎(A)または逆むけ(D)を持っている２枚の苗取り爪の夾片(１)の端部は、すべて第１Ｕ型ブロック(B)内に位置し、第２Ｕ型ブロック(C)が２枚の苗取り爪の夾片(１)の中後端部の間に位置する、
請求項８に記載されたボット苗移植機構。 In the seedling nail case (4),
A power driven rotating cam (11), a roller (10), an extrusion arm (9), a shaft sleeve (5), and a seedling extrusion rod (2);
One end of the seedling extrusion rod (2) is mounted in the shaft sleeve (5),
The other end of the seedling push rod (2) extends outside the transplant arm case (4),
The roller (10) is mounted on the same shaft as one end of the pushing arm (9),
The cam (11) comes into contact with the roller (10) and propels the pushing arm (9) to swing.
The other end of the extrusion arm (9) is connected to the rear end of the seedling extrusion rod (2) by a fixed block (7).
The seedling extruding rod (2) reciprocates linearly with respect to the transplant arm case (4) under the action of a spring (6) driven by an extruding arm (9),
The case (4) is separately and fixedly connected to the first planetary shaft (2-7) and the second planetary shaft (2-7 ′),
The push cams (11) are arranged separately and relatively rotatable with respect to the first planetary shaft (2-7) and the second planetary shaft (2-7 ′), respectively.
One end of the push cam (11) extends outside the case (4) and is fixedly connected to the planet carrier (2-2).
The portion of the push cam (11) in the case (4) contacts the roller (10),
At the end of the seedling claw piece (1) fixed to the slope of the taper-shaped seedling collection case (3), a reverse ridge (A) or reverse ridge (D) is provided, respectively.
The end of the hook (1) of the seedling picking nail having the reverse hook (A) or reverse hook (D) is symmetrically inward toward the small end of the tapered seedling picking case (3). opposite,
The large end of the taper-shaped seedling collection case (3) is fixed to the upper part of the transplant arm case (4) toward the transplant arm case (4).
A first U-shaped block (B) and a second U-shaped block (C) are provided in order from the distal end side at the distal end of the seedling extrusion rod (2) exposed outside the transplant arm case (4).
The ends of the hooks (1) of the two seedling picking claws (1) having the reverse folds (A) or reverse folds (D) are all located in the first U-shaped block (B), and the second U-shaped block ( C) is located between the middle and rear ends of the two seedling claw pieces (1),
The bot seedling transplanting mechanism according to claim 8.
請求項１３に記載されたボット苗移植機構。 The two pieces of seedling picking claws (1) are folded in two stages, front and rear, and are non-straight plate-type spring flakes having an inclination angle. (1) is fixed to the taper-shaped seedling harvesting case (3), the front end is parallel to the seedling harvesting end, and the rear end is at the same angle with respect to the taper-shaped seedling harvesting case (3) As arranged symmetrically,
The bot seedling transplanting mechanism according to claim 13.
第１Ｕ型ブロック(B)の内側は、２枚の苗取り爪の夾片(１)の前端に対して平行に配置され、
第２Ｕ型ブロック(C)の外側は、２枚の苗取り爪の夾片(１)の中後端の内錐面に対して、平行、あるいは、非平行である、
請求項１３に記載されたボット苗移植機構。 The first U-shaped block (B) and second U-shaped block (C) on the seedling extrusion rod (2) are the entire U-shaped block or two blocks welded to the left and right sides of the seedling extrusion rod (2). Consists of
The inside of the first U-shaped block (B) is arranged in parallel to the front end of the two seedling claw pieces (1),
The outside of the second U-shaped block (C) is parallel or non-parallel to the inner conical surface of the middle rear end of the two pieces of seedling picking claw pieces (1).
The bot seedling transplanting mechanism according to claim 13.
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