JP2015529494A5 - - Google Patents
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Claims (15)
- １つ以上の撮像装置を含み、少なくとも１つの光ファイバに結合されている形状検知可能な装置、
前記形状検知可能な装置の形状を決定するために、構造物内にある前記少なくとも１つの光ファイバから光信号を受信し、前記光信号を解釈するために構成される形状検知モジュール、
前記少なくとも１つの光ファイバと前記１つ以上の撮像装置との間における１つ以上の空間関係に基づいて、前記１つ以上の撮像装置の位置情報を決定するために構成される装置位置決めモジュール、並びに
前記位置情報に基づいて調節される標的装置の位置を提供するために、前記少なくとも１つの光ファイバ、前記形状検知可能な装置及び前記標的装置のマッピングシステムの基準座標系を位置合わせするために構成されるマッピングモジュール
を有するシステム。 - 前記形状検知可能な装置は、前記少なくとも１つの光ファイバを前記形状検知可能な装置内に組み込むこと、及び前記少なくとも１つの光ファイバを前記形状検知可能な装置に外付けすることの少なくとも一方により前記少なくとも１つの光ファイバに結合されている、請求項１に記載のシステム。
- 前記少なくとも１つの光ファイバは、前記形状検知可能な装置の断面にわたり分布される、請求項１に記載のシステム。
- 前記少なくとも１つの光ファイバは、前記形状検知可能な装置の外周の周りに配される、請求項１に記載のシステム。
- 前記装置位置決めモジュールはさらに、前記構造物内に前記１つ以上の撮像装置を置く前に、前記少なくとも１つの光ファイバの各々と、各々が前記１つ以上の撮像装置を示している１つ以上のポイントとの間における前記１つ以上の空間関係を決定するために構成されている、請求項１に記載のシステム。
- 前記装置位置決めモジュールはさらに、前記構造物内に前記１つ以上の撮像装置を置く前に、前記少なくとも１つの光ファイバの各セクションと、各々が前記１つ以上の撮像装置を示している１つ以上のポイントとの間における前記１つ以上の空間関係を決定するために構成されている、請求項１に記載のシステム。
- 前記調節される標的装置の位置に従って、治療計画を適応させる又は作成するために構成される計画モジュールをさらに有する、請求項１に記載のシステム。
- 前記マッピングシステムは、電磁追跡システム及び形状検知システムの少なくとも一方を含んでいる、請求項１に記載のシステム。
- 前記形状検知可能な装置は、プローブ及び内視鏡の１つ以上を含んでいる、請求項１に記載のシステム。
- 前記標的装置は、プローブ、カテーテル、ガイドワイヤ及び内視鏡の１つ以上を含んでいる、請求項１に記載のシステム。
- 前記構造物は体腔である、請求項１に記載のシステム。
- 前記システムは１つ以上の柔軟性のある撮像アレイを作成するのに用いられる、請求項１に記載のシステム。
- １つ以上の撮像装置を含み、少なくとも１つの光ファイバに結合されている形状検知可能な医療装置、
前記形状検知可能な医療装置の形状を決定するために、構造物内にある前記少なくとも１つの光ファイバから光信号を受信し、前記光信号を解釈するために構成される形状検知モジュール、
前記少なくとも１つの光ファイバの各々と、各々が前記１つ以上の撮像装置を示している１つ以上のポイントとの間における１つ以上の空間関係に基づいて、前記１つ以上の撮像装置の位置情報を決定するために構成される装置位置決めモジュールであり、前記１つ以上の空間関係は前記１つ以上の撮像装置を前記構造物内に置く前に決定されている、装置位置決めモジュール、並びに
前記位置情報に基づいて調節される標的装置の位置を提供するために、前記少なくとも１つの光ファイバ、前記形状検知可能な医療装置及び前記標的装置のマッピングシステムの基準座標系を位置合わせするために構成されるマッピングモジュール
を有するシステム。 - 構造物内に置かれる形状検知可能な装置から形状検知データを収集するステップであり、前記形状検知可能な装置は少なくとも１つの光ファイバに結合され、１つ以上の撮像装置を含んでいる、前記収集するステップ、
前記少なくとも１つの光ファイバと前記１つ以上の撮像装置との間における１つ以上の空間関係に基づいて、前記１つ以上の撮像装置の位置情報を決定するステップ、並びに
前記位置情報に基づいて調節される標的装置の位置を提供するために、前記少なくとも１つの光ファイバ、前記形状検知可能な装置及び前記標的装置のマッピングシステムの基準座標系を位置合わせるステップ
を有する方法。 - 前記構造物内に前記１つ以上の撮像装置を置く前に、前記少なくとも１つの光ファイバの各々と、各々が前記１つ以上の撮像装置を示している１つ以上のポイントとの間における前記１つ以上の空間関係を決定するステップをさらに含んでいる、請求項１４に記載の方法。
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