JP2015527245A - トルク平衡を利用した車両速度制御システムおよび方法 - Google Patents
トルク平衡を利用した車両速度制御システムおよび方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
Claims (33)
- 複数の車輪を有する車両の速度制御システムを動作させる方法であって、
車両関連情報を表す1つまたは複数の電気信号を受信するステップと、
前記車両関連情報を表す1つまたは複数の電気信号に基づいて、前記車両の前記車輪のうちの1つまたは複数が障害物を乗り越えたか、または乗り越えようとしていること、および、それゆえ、前記車両の速度を前記速度制御システムの目標設定速度に維持するために、パワートレインサブシステムによって前記車両の前記車輪のうちの1つまたは複数に加えられる駆動トルクを低減することが必要になることを判定するステップと、
前記車両の前記車輪のうちの1つまたは複数が障害物を乗り越えたまたは乗り越えようとしているという判定に応答して、前記パワートレインサブシステムにおけるオーバーラン状態の影響によって前記車両の前記速度が増大するのを防ぐために、前記車両の前記車輪のうちの1つまたは複数に制動トルクを加えるよう自動的に命令するステップと
を含む、方法。 - 前記制動トルクを加えるよう自動的に命令するステップは、前記車両の前記速度を前記目標設定速度に維持するように、前記パワートレインサブシステムにおけるオーバーラン状態の影響を防ぐために前記車両の前記車輪のうちの1つまたは複数に制動トルクを加えるよう自動的に命令することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記制動トルクを加えるよう自動的に命令するステップは、前記車両の前記速度を一時的に前記目標設定速度を下回って低減するために制動トルクを加えるよう自動的に命令し、その後、前記目標設定速度を回復するように、前記パワートレインサブシステムおよび前記制動トルクの前記印加を制御することを含む、請求項1または2に記載の方法。
- 前記判定ステップは、
所定の値または割合を上回って上昇した後の前記加えられる駆動トルクの要求される低減を判定するために、車両関連情報を表す前記1つまたは複数の電気信号を監視することと、
前記加えられる駆動トルクの前記要求される低減に少なくとも部分的に基づいて、前記車両の1つまたは複数の車輪が障害物を乗り越えたまたは乗り越えようとしていると判定することと
を含む、請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記判定ステップは、車両関連情報を表す前記1つまたは複数の電気信号を使用して、前記車両の1つまたは複数の動作パラメータを監視することと、
前記車両の前記1つまたは複数の監視される動作パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記車両の1つまたは複数の車輪が障害物を乗り越えたまたは乗り越えようとしていると判定することと
を含む、請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記監視ステップは、車両関連情報を表す前記1つまたは複数の電気信号を使用して、前記車両の縦加速度を監視することを含み、さらに、前記判定ステップは、前記車両の縦加速度が所定の加速プロファイルを超えるときに、前記車両の前記1つまたは複数の車輪が障害物を乗り越えたまたは乗り越えようとしていると判定することを含む、請求項5に記載の方法。
- 前記監視ステップは、車両関連情報を表す前記1つまたは複数の電気信号を使用して、前記車両の前記速度を監視することを含み、さらに、前記判定ステップは、前記車両の前記速度が前記目標設定速度を超えるときに、前記車両の前記1つまたは複数の車輪が障害物を乗り越えたまたは乗り越えようとしていると判定することを含む、請求項5に記載の方法。
- 前記判定ステップは、車両関連情報を表す前記1つまたは複数の電気信号を使用して、前記車両の1つまたは複数の動作パラメータを監視することと、
前記車両の前記監視される動作パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記車両が移動している地形の変化を感知することと、
前記感知される地形変化に少なくとも部分的に基づいて、前記車両の1つまたは複数の車輪が障害物を乗り越えたまたは乗り越えようとしていると判定することと
を含む、請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記命令ステップは、前記車両の前記1つまたは複数の車輪に加えられている制動トルクを増大するよう自動的に命令することを含む、請求項1〜8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記命令ステップは、前記車両の前記パワートレインサブシステムおよびブレーキサブシステムの一方または両方に、前記車両の1つまたは複数の車輪に制動トルクを加えるよう自動的に命令することを含む、請求項1〜9のいずれか一項に記載の方法。
- 前記命令ステップは、前記車両の駆動系におけるギア転換およびギア比の変更の一方または両方を自動的に命令することを含む、請求項1〜10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記命令ステップの前に、前記方法は、前記車両の前記ブレーキサブシステムを準備するステップをさらに含む、請求項1〜11のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ブレーキサブシステムは、駆動トルクが所定の割合だけ過剰に増大することが検出されたことに応答して準備される、請求項12に記載の方法。
- 前記車両の前記速度を前記目標設定速度に維持するために、前記加えられる駆動トルクを低減することが必要になることが検出されたことに応答して、前記方法は、前記車両の前記1つまたは複数の車輪において前記加えられる駆動トルクを低減するよう自動的に命令するステップをさらに含む、請求項1〜13のいずれか一項に記載の方法。
- 前記パワートレインサブシステムにおけるオーバーラン状態の影響によって前記車両の前記速度が増大するのを防ぐために、前記車両の前記車輪のうちの1つまたは複数における前記加えられる駆動トルクの低減を、前記車両の前記車輪のうちの1つまたは複数に対する前記制動トルクの前記印加と平衡させるステップをさらに含む、請求項14に記載の方法。
- 複数の車輪を有する車両の速度を制御するためのシステムであって、
電子制御ユニット(ECU)を備え、前記ECUは、
車両関連情報を表す1つまたは複数の電気信号を受信し、
前記車両関連情報を表す1つまたは複数の電気信号に基づいて、前記車両の前記車輪のうちの1つまたは複数が障害物を乗り越えたか、または乗り越えようとしていること、および、それゆえ、前記車両の速度を前記速度制御システムの目標設定速度に維持するために、パワートレインサブシステムによって前記車両の前記車輪のうちの1つまたは複数に加えられる駆動トルクを低減することが必要になることを判定し、
前記車両の1つまたは複数の車輪が障害物を乗り越えたまたは乗り越えようとしているという判定に応答して、前記パワートレインサブシステムにおけるオーバーラン状態の影響によって前記車両の速度が増大するのを防ぐために、前記車両の前記車輪のうちの1つまたは複数に制動トルクを加えるよう自動的に命令するように構成されている、システム。 - 前記ECUは、前記車両の前記速度を前記目標設定速度に維持するように、前記パワートレインサブシステムにおけるオーバーラン状態の影響を防ぐために前記車両の前記車輪のうちの1つまたは複数に制動トルクを加えるよう自動的に命令することによって、制動トルクを加えるよう自動的に命令するように構成されている、請求項16に記載のシステム。
- 前記ECUは、前記車両の前記速度を一時的に前記目標設定速度を下回って低減するために、制動トルクを加えるように自動的に命令することによって、制動トルクを加えるよう自動的に命令し、その後、前記目標設定速度を回復するように、前記パワートレインサブシステムおよび前記制動トルクの前記印加を制御するように構成されている、請求項16または17に記載のシステム。
- 前記ECUは、
所定の値または割合を上回って上昇した後の前記加えられる駆動トルクの要求される低減を判定するために、車両関連情報を表す前記1つまたは複数の電気信号を監視することと、
前記加えられる駆動トルクの前記要求される低減に少なくとも部分的に基づいて、前記車両の1つまたは複数の車輪が障害物を乗り越えたまたは乗り越えようとしていると判定することと
によって、前記車両の前記1つまたは複数の車輪が障害物を乗り越えたまたは乗り越えようとしていると判定するように構成されている、請求項16〜18のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記ECUは、
車両関連情報を表す前記1つまたは複数の電気信号を使用して、前記車両の1つまたは複数の動作パラメータを監視することと、
前記車両の前記1つまたは複数の監視される動作パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記車両の1つまたは複数の車輪が障害物を乗り越えたまたは乗り越えようとしていると判定することと
によって、前記車両の前記1つまたは複数の車輪が障害物を乗り越えたまたは乗り越えようとしていると判定するように構成されている、請求項16〜18のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記ECUは、車両関連情報を表す前記1つまたは複数の電気信号を使用して、前記車両の縦加速度を監視し、前記車両の縦加速度が所定の加速プロファイルを超えるときに、前記車両の前記車輪のうちの1つまたは複数が障害物を乗り越えたまたは乗り越えようとしていると判定するように構成されている、請求項20に記載のシステム。
- 前記ECUは、車両関連情報を表す前記1つまたは複数の電気信号を使用して、前記車両の前記速度を監視し、前記車両の前記速度が前記目標設定速度を超えるときに、前記車両の前記車輪のうちの1つまたは複数が障害物を乗り越えたまたは乗り越えようとしていると判定するように構成されている、請求項20に記載のシステム。
- 前記ECUは、車両関連情報を表す前記1つまたは複数の電気信号を使用して、前記車両の1つまたは複数の動作パラメータを監視することと、
前記車両の前記監視される動作パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記車両が移動している地形の変化を感知することと、
前記感知される地形変化に少なくとも部分的に基づいて、前記車両の前記車輪のうちの1つまたは複数が障害物を乗り越えたまたは乗り越えようとしていると判定することと
によって、前記車両の前記1つまたは複数の車輪が前記障害物を乗り越えたまたは乗り越えていると判定するように構成されている、請求項16〜18のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記ECUは、車両関連情報を表す前記1つまたは複数の電気信号を使用して、前記車両が移動している地形に関係する情報を監視することと、
前記車両が移動している地形に関係する前記監視される情報に少なくとも部分的に基づいて、前記車両が移動している地形の変化を感知することと、
前記感知される地形変化に少なくとも部分的に基づいて、前記車両の前記車輪のうちの1つまたは複数が障害物を乗り越えたまたは乗り越えようとしていると判定することと
によって、前記車両の1つまたは複数の車輪が障害物を乗り越えたまたは乗り越えようとしていると判定するように構成されている、請求項16〜18のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記ECUは、前記車両の前記1つまたは複数の車輪に加えられている制動トルクを増大させるよう自動的に命令することによって、前記車両の前記1つまたは複数の車輪に制動トルクを加えるよう自動的に命令するように構成されている、請求項16〜24のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記ECUは、前記車両の前記パワートレインサブシステムおよびブレーキサブシステムの一方または両方に、前記車両の前記1つまたは複数の車輪に制動トルクを加えるよう自動的に命令することによって、前記車両の前記1つまたは複数の車輪に制動トルクを加えるよう自動的に命令するように構成されている、請求項16〜25のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記ECUは、前記車両の駆動系におけるギア転換およびギア比の変更の一方または両方を自動的に命令することによって、前記車両の前記1つまたは複数の車輪に制動トルクを加えるよう自動的に命令するように構成されている、請求項16〜26のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記車両の前記1つまたは複数の車輪に制動トルクを加えるよう自動的に命令する前に、前記ECUは、前記車両の前記ブレーキサブシステムが準備されるように構成されている、請求項16〜27のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記ECUは、前記車両の前記ブレーキサブシステムが、駆動トルクが所定の割合だけ過剰に増大することが検出されたことに応答して準備されるように構成されている、請求項28に記載のシステム。
- 前記車両の前記速度を前記目標設定速度に維持するために、前記加えられる駆動トルクを低減することが必要になることが検出されたことに応答して、前記ECUは、前記車両の前記1つまたは複数の車輪において前記加えられる駆動トルクを低減するよう自動的に命令するようにさらに構成されている、請求項16〜29のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記ECUは、前記パワートレインサブシステムにおけるオーバーラン状態の影響によって前記車両の前記速度が増大するのを防ぐために、前記車両の前記車輪のうちの1つまたは複数における前記加えられる駆動トルクの低減を、前記車両の前記車輪のうちの1つまたは複数に対する前記制動トルクの前記印加と平衡させるようにさらに構成されている、請求項30に記載のシステム。
- 請求項16〜31のいずれか一項に記載のシステムを備える、複数の車輪を有する車両。
- 請求項1〜15のいずれか一項に記載の方法を実行するように、複数の車輪を有する車両を制御するためのコンピュータ可読コードを担持するキャリア媒体。
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