JP2015517091A - 関連する物体の位置及び形状測定用の光学的感知システム - Google Patents
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Abstract
Description
遠隔通信ファイバの製造者らは、伝送損失は小さく、主にレイリー散乱によるという程度にまで、彼らの製品の品質を長年に渡って向上させてきた。このことは、形状感知のためには、信号強度がかなり低いという不都合をもつ。付記Iにおいて、ノイズ比への次の信号と一緒にその大きさが計算される。ノイズ比への小さな信号は、干渉測定システム内に追加的な予防措置を取るように駆り立てる。
信号強度が小さいことによる影響とは別に、レイリー散乱は、以下に説明されるように、機械的な振動に対する高い感受性を持つ。
上述の課題の解決策は、感知ファイバの4本のコア内にブラッグ格子を書き込むことよって、外部の散乱信号を使用することである。散乱効率は、およそ1%の大きさであり、これはレイリー散乱の10−8(付記Iを参照)と比較されるべきである。干渉計の信号は、この比率の平方根すなわち103又は60dBで増大する。形状感知ファイバの末端は、例えば8度の角度の研磨カットが十分であるように、少量の端部反射の抑制のみを必要とする。ファイバコア間のクロストーク、有限のサーキュレータの除去率及びマルチコアコネクタによる反射に関する全ての問題が、軽減される。さらに、リードワイヤは形状感知ファイバに対して無視できるほどの信号を持つであろう。リードワイヤの長さの増加は、同量のファイバ長を干渉計の基準アーム部に追加することによって、位相測定の統合性を損なうことなく容易に補償されることができる。
- 関連する物体上、物体内又は物体への空間的固定のための一以上の光ファイバであり、各光ファイバは一以上の光ファイバコアを有する、光ファイバ、
- 一以上のファイバブラッグ格子(FBG)を有する複数の光ファイバコアであり、ファイバブラッグ格子は、物体の位置及び/又は形状が測定される複数の光ファイバコアの全長に沿って延びる、複数の光ファイバコア、
- 一以上の光ファイバに光学的に接続された反射率計であり、反射率計は、複数の光ファイバコアに沿った複数の採取点での変形の測定のために光学的に設計される、反射率計、及び
- 複数の光ファイバコアからの測定された変形に基づく物体の位置及び/又は形状測定のために、反射率計に操作可能に接続される、プロセッサ、を有し、
- 反射率計は、周波数領域で作動している場合に、位置又は形状を測定するために中心波長の周りの第一波長から第二波長へ波長スキャンを実行するように設計され、一以上のファイバブラッグ格子(FBG)は、光ファイバコアの全長に沿って延び、一以上の光ファイバコアのそれぞれは、対応する反射スペクトルが波長スキャンにおいて検出可能であるように、光ファイバコアの全長に沿って空間的に変調された反射(r)を有する。
- 関連する物体(O)上、物体内又は物体への空間的固定のための一以上の光ファイバであり、各光ファイバは一以上の光ファイバコアを有する、光ファイバを提供するステップ、
- 一以上のファイバブラッグ格子(FBG)を有する複数の光ファイバコアであり、該ファイバブラッグ格子は、前記物体(O)の位置及び/又は形状が測定される複数の光ファイバコアの全長に沿って延びる、複数の光ファイバコアを提供するステップ、
- 一以上の光ファイバに光学的に接続された反射率計(REFL)であり、反射率計は、複数の光ファイバコアに沿った複数の採取点での変形の測定のために光学的に設計される、反射率計を提供するステップ、及び
- 複数の光ファイバコアからの測定された変形に基づく物体の位置及び/又は形状測定のために、反射率計に操作可能に接続される、プロセッサ(PROC)を提供するステップ、を含み、
- 反射率計は、周波数領域で作動している場合に、位置及び/又は形状を測定するための中心波長(λ0)の周りの第一波長から第二波長へ波長スキャンを実行するように設計され、一以上のファイバブラッグ格子(FBG)は、光ファイバコアの全長に沿って延び、一以上の光ファイバコアのそれぞれは、対応する反射スペクトルが波長スキャンにおいて検出可能であるように、光ファイバコアの全長に沿って空間的に変調された反射(r)を有する。
- 関連する物体(O)上、物体内又は物体への空間的固定のための一以上の光ファイバであり、各光ファイバは一以上の光ファイバコアを有する、光ファイバ、及び
- 一以上のファイバブラッグ格子(FBG)を有する複数の光ファイバコアであり、ファイバブラッグ格子は、物体(O)の位置及び/又は形状が測定される複数の光ファイバコアの全長に沿って延びる、複数の光ファイバコア、を有し、
- 光学ユニットは、反射率計(REFL)に接続可能であり、反射率計は、複数の光ファイバコアに沿った複数の採取点での変形の測定のために光学的に設計され、
- 関連するプロセッサ(PROC)は、複数の光ファイバコアからの測定された変形に基づく物体の位置及び/又は形状測定のために、反射率計に更に接続可能であり、
- 反射率計は、周波数領域で作動している場合に、位置及び/又は形状を測定するための中心波長(λ0)の周りの第一波長から第二波長へ波長スキャンを実行するように設計され、一以上のファイバブラッグ格子(FBG)は、光ファイバコアの全長に沿って延び、一以上の光ファイバコアのそれぞれは、対応する反射スペクトルが波長スキャンにおいて検出可能であるように、光ファイバコアの全長に沿って空間的に変調された反射(r)を有する。このように、光学ユニットは一つ又はそれ以上の光ファイバを有してもよい。
本発明の第一の態様と同様に、関連する物体上、物体内又は物体への空間的固定のための一以上の光ファイバであり、各光ファイバは一以上の光ファイバコアを有する、光ファイバを有する。ただし、一以上のファイバブラッグ格子を有するただ一つだけの光ファイバコアを有し、ファイバブラッグ格子は、物体の位置及び/又は形状が測定される光ファイバコアの全長に沿って延びる。
このように、光コア内の全ての採取点が有効な、別個の共振波長を有し、各採取点又はサンプリング位置は波長スキャンにおいて検出可能であるように、全長に沿った複数の領域R1,R2,R3,..Riにおいて、単一のファイバブラッグ格子9はチャープされる。別個であることによって、それらは、スキャンにおける隣りのピークから識別可能であることが理解される。この要求を充足する如何なる種類のチャーピングでも、周期性を変化させるために適用され得る。
S1 関連する物体O上、物体内又は物体への空間的固定のための一本又はそれ以上の光ファイバ10であり、各光ファイバは一本又はそれ以上の光ファイバコア9を有する、光ファイバ10を提供するステップ、
S2 一つ又はそれ以上のファイバブラッグ格子FBG8を有する複数の光ファイバコアであり、ファイバブラッグ格子は、物体Oの位置及び/又は形状が測定される複数の光ファイバコア9の全長に沿って延びる、複数の光ファイバコアを提供するステップ、
S3 一本又はそれ以上の光ファイバ10に光学的に接続された反射率計REFL12であり、反射率計12は、複数の光ファイバコアに沿った複数の採取点での変形の測定のために光学的に設計される、反射率計12を提供するステップ、及び
S4 複数の光ファイバコアからの測定された変形に基づく物体の位置及び/又は形状測定のために、反射率計に操作可能に接続される、プロセッサPROC14を提供するステップ、を含み、
反射率計は、周波数領域で作動している場合に、位置及び又は形状を測定するために中心波長λ0の周りの第一波長から第二波長へ波長スキャンを実行するように設計され、一つ又はそれ以上のファイバブラッグ格子FBG8は、光ファイバコア9の全長に沿って延び、一本又はそれ以上の光ファイバコアのそれぞれは、対応する反射スペクトルが波長スキャンにおいて検出可能であるように、光ファイバコアの全長に沿って空間的に変調された反射rを有する。
- 中心コア及びその中心コアの周りにらせん状に巻かれた少なくとも3本の外側コアを有する、形状感知マルチコアファイバ、
- 形状感知ファイバへ光を伝え、干渉法によってブラッグ格子からの反射信号を検出するためのインターロゲーションユニット、及び
- 測定された反射スペクトルを形状に変換するプロセッシングユニット及び付随するアルゴリズム、を有し、
- ファイバの全てのコアは、少なくとも一つのブラッグ格子を含み、
- 各コア内で、(複数の)格子は、位置の関数としての信号に間隔が生じないように、連続的な方法でライティングされ、
- 各コア内で、(複数の)ブラッグ格子のスペクトルは、必要とされる空間分解能に密接に対応するスペクトルバンド幅を持ち、
- 複数の類似のチャープされた格子が用いられる場合は、連続した格子は好ましくはその空間的領域において重なり合うと同時に、その重なり合いにおける共振周波数バンドは、そのスペクトルバンドの二つの反対側のウィングに対応する、
ことを特徴とする。
US 2011/0109898, Mark E. Froggatt, Justin W. Klein, Dawn K. Gifford, and Stephen Tod Kreger, “ Optical position and/or shape sensing”.
US 2011/0310378, Mark E. Froggatt, Justin W. Klein, “Interferometric measurement with crosstalk suppression“.
US 7,781,724, Brooks A. Childers, Dawn K. Gifford, Roger G. Duncan, Matthew T. Raum, Michael E. Vercillino and Mark E. Froggatt, “Fiber optic shape sensing device and method relating thereto”.
H. Kogelnik, “Filter response of non uniform almost-periodic structures”, Bell System Techn. J. 55(1), 1976, 109
M. Sumetsky et al., “Holographic methods for phase mask and fiber grating fabrication and characterization” in Laser Micromachining for Optoelectronic Device Fabrication, Andreas Ostendorf, Editor, Proceedings of SPIE Vol. 4941 (2003)
上記の参考文献の全ては、参照によりそれらの全体が本明細書に取り込まれる。
以下は、干渉法を使用したシングルモードファイバ内でのレイリー散乱信号の推定である。この推定を検証するため、信号対ノイズ比が計算され、Luna形状取得システムを起源とする経験値と比較される。ノイズレベルには二つの原因がある。一方は、検出機器に、具体的にはトランスインピーダンス増幅器内のフィードバック抵抗器の温度ジョンソンノイズに由来する。他方は、レーザー光源の相対強度ノイズに起因する。
通信ファイバにおける損失は、合計0.15dB/kmに達し、レイリー散乱が支配的である。これは、約30kmの後には光の半分が散乱してしまい、次の増幅器が組み込まれることを意味する。我々は、下記数式2の散乱パラメータを使用することができる。
増幅器ノイズ
トランスインピーダンス増幅器において、検出器電流はフィードバック抵抗Rを押し通されて、信号電圧を生じさせる。フィードバック抵抗は、以下の方法において必要とされる周波数バンド幅によってサイズが制限される。浮遊容量Cは、フィードバック抵抗をインピーダンス1/(ωC)で短絡させ、Rがこの値よりも大きくならないようにする。1pFより低い値まで浮遊容量を低減することは難しい。抵抗の熱ノイズは次式で与えられる。
干渉計において、検出器は、RF(無線周波数)信号とは別に基準アーム部からの力に対応するDC(直流)信号も経験することがある。このDC信号は、RF信号の周波数でも振幅ノイズを有することがある。この寄与又は貢献は、ノイズ比に有限の信号を生じさせることがある。良好な半導体レーザは、120dB/HzのRINノイズレベルを示すことがある。ここでノイズはバンド幅に比例することにも留意されたい。これは、レーザ出力は検出器電流を生じさせ、その電力は光強度に比例するという事実に起因する。ノイズは測定の周波数において、例えばMHzの範囲で知られなければならない。この周波数の周りでまとめられるバンド幅は、ステップ長さによって分けられた二つの隣接する点に対応する周波数の差である。これは、全体のスキャン長さの逆数、つまり1/40ms=25Hzと等しい。したがって、レーザのノイズレベルは−106dBである。RFレベルとDCレベルの比は次式のとおりである。
ファイバはマルチコアで構成される。すなわち、一本の中心コア、及び中心コアから50ミクロンの距離で3本の外側コアで構成される。3本の外側コアは、およそ18mmのピッチで中心コアの周りにらせん状に巻かれる。各コアは、およそ25‐30mmの長さ及び約1543nmの共振波長を有するブラッグ格子を含む。ファイバが曲げられた場合に、外側コアは変形、歪み又は引張りを受ける(経験する)。変形は、それらのらせん状の巻き付きによる18mmの周期性を伴う、引張りから圧縮へ及びその反対に周期的変化することがある。4本のコアの反射スペクトルは、1540nmの周りの20nmのスペクトル範囲に渡って干渉計で測定される。フーリエ変換は、遅延時間、すなわちファイバに沿った位置の関数としての複素信号を産出する。図8において、共振はスペクトルスキャンの中心ではないという事実から生じる一定の傾斜を減算した後の、この複素信号の位相が示されている。
Kogelnikは、ブラッグ格子に関して、一方の波長の関数としての反射性と、それに対する格子テーパ関数との間に単純な関係が存在することを示した。
Claims (12)
- 関連する物体の位置又は形状測定用の光学的感知システムであって、当該システムは、
関連する物体上、物体内又は物体への空間的固定のための一以上の光ファイバであり、各光ファイバは一以上の光ファイバコアを有する、光ファイバ、
一以上のファイバブラッグ格子を有する複数の光ファイバコアであり、該ファイバブラッグ格子は、前記物体の位置又は形状が測定される当該複数の光ファイバコアの全長に沿って延びる、複数の光ファイバコア、
前記一以上の光ファイバに光学的に接続された反射率計であり、該反射率計は、前記複数の光ファイバコアに沿った複数の採取点での変形の測定のために光学的に設計される、反射率計、及び
前記複数の光ファイバコアからの測定された変形に基づく前記物体の位置又は形状測定のために、前記反射率計に操作可能に接続される、プロセッサ、を有し、
前記反射率計は、周波数領域で作動している場合に、前記位置又は形状を測定するために中心波長の周りの第一波長から第二波長へ波長スキャンを実行するように設計され、前記一以上のファイバブラッグ格子は、前記光ファイバコアの前記全長に沿って延び、前記一以上の光ファイバコアのそれぞれは、対応する反射スペクトルが前記波長スキャンにおいて検出可能であるように、前記光ファイバコアの前記全長に沿って空間的に変調された反射を有する、
光学的感知システム。 - 少なくとも一本の光ファイバコアは単一のファイバブラッグ格子を有し、該ファイバブラッグ格子は、前記物体の前記位置又は形状が測定される前記全長に沿って延びる、請求項1記載の光学的感知システム。
- 前記単一のファイバブラッグ格子は、前記全長に沿った複数の領域においてチャープされており、光コア内のすべての採取点は有効な、別個の共振波長を有し、各採取点は前記波長スキャンにおいて検出可能である、
請求項2記載の光学的感知システム。 - 前記複数の領域は、互いに部分的に重なっている、請求項3記載の光学的感知システム。
- 前記単一のファイバブラッグ格子は、前記全長に沿った前記複数の領域において線形的にチャープされている、請求項3記載の光学的感知システム。
- 前記複数の領域内でのチャーピング長さは、位相の対応するコヒーレンス長さが、複数の連続する採取点間の前記ステップ長さよりも長くなるように選択される、請求項3乃至5のいずれか一項に記載の光学的感知システム。
- 少なくとも一本の光コアは、前記全長に沿って延びる複数のファイバブラッグ格子を有し、各ファイバブラッグ格子は他のファイバブラッグ格子と異なる共振波長を有し、各格子は採取波長に対応する、請求項1記載の光学的感知システム。
- 当該システムは、N次元における位置又は形状の感知に適するように構成され、前記複数の光ファイバコアは、追加的な光ファイバコアを使用して温度補償又は引張り変形を可能にするために、N+1に等しい、
請求項1記載の光学的感知システム。 - 前記複数の光ファイバコアは一本の光ファイバ内に配置され、前記光ファイバコアは、中心の光ファイバコアの周りをらせん状に曲げられている、請求項1記載の光学的感知システム。
- 前記関連する物体は、医療用カテーテル、医療用検査プローブ、医療用センサ、建物検査用センサ、海中用センサ又は地質学用センサである、請求項1記載の光学的感知システム。
- 関連する物体の位置又は形状の測定方法であって、当該方法は、
関連する物体上、物体内又は物体への空間的固定のための一以上の光ファイバであり、各光ファイバは一以上の光ファイバコアを有する、光ファイバを提供するステップ、
一以上のファイバブラッグ格子を有する複数の光ファイバコアであり、該ファイバブラッグ格子は、前記物体の位置又は形状が測定される当該複数の光ファイバコアの全長に沿って延びる、複数の光ファイバコアを提供するステップ、
前記一以上の光ファイバに光学的に接続された反射率計であり、該反射率計は、前記複数の光ファイバコアに沿った複数の採取点での変形の測定のために光学的に設計される、反射率計を提供するステップ、及び
前記複数の光ファイバコアからの測定された変形に基づく前記物体の位置又は形状測定のために、前記反射率計に操作可能に接続される、プロセッサを提供するステップ、を含み、
前記反射率計は、周波数領域で作動している場合に、前記位置又は形状を測定するために中心波長の周りの第一波長から第二波長へ波長スキャンを実行するように設計され、前記一以上のファイバブラッグ格子は、前記光ファイバコアの前記全長に沿って延び、前記一以上の光ファイバコアのそれぞれは、対応する反射スペクトルが前記波長スキャンにおいて検出可能であるように、前記光ファイバコアの前記全長に沿って空間的に変調された反射を有する、
方法。 - 関連する物体の位置又は形状測定用の、関連する光学的感知システムに適用するための光学ユニットであって、当該光学ユニットは、
関連する物体上、物体内又は物体への空間的固定のための一以上の光ファイバであり、各光ファイバは一以上の光ファイバコアを有する、光ファイバ、及び
一以上のファイバブラッグ格子を有する複数の光ファイバコアであり、該ファイバブラッグ格子は、前記物体の位置又は形状が測定される当該複数の光ファイバコアの全長に沿って延びる、複数の光ファイバコア、を有し、
当該光学ユニットは、反射率計に接続可能であり、当該反射率計は、前記複数の光ファイバコアに沿った複数の採取点での変形の測定のために光学的に設計され、
関連するプロセッサは、前記複数の光ファイバコアからの測定された変形に基づく前記物体の位置又は形状測定のために、前記反射率計に更に接続可能であり、
前記反射率計は、周波数領域で作動している場合に、前記位置又は形状を測定するために中心波長の周りの第一波長から第二波長へ波長スキャンを実行するように設計され、前記一以上のファイバブラッグ格子は、前記光ファイバコアの前記全長に沿って延び、前記一以上の光ファイバコアのそれぞれは、対応する反射スペクトルが前記波長スキャンにおいて検出可能であるように、前記光ファイバコアの前記全長に沿って空間的に変調された反射を有する、
光学ユニット。
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