JP2015511685A - 学習及び線形化を伴う可変容量タービンベーン制御システム - Google Patents

Abstract

自動車両の内燃エンジンに供給する可変容量タービンのベーンを制御するためのシステムであって、システムは、過給圧設定点と測定値との間の偏差を決定可能な減算器（５）と、可変容量タービンベーンへ出力制御信号を伝送可能なレギュレータ（４）と、エンジン回転速度とトルク設定点とに基づくベーン位置のマッピング（３）と、制御学習のための学習手段（２）へ制御信号を伝送可能な学習条件決定のための決定手段（１）とを含み、学習手段（２）はマッピングの信号とレギュレータの信号とに基づいてベーン制御信号に対する補正を伝達可能であり、学習手段（２）は決定手段（１）からの信号を受信時に事前位置信号を学習可能である、システム。【選択図】図１

Description

本発明の技術分野はエンジン制御であり、より詳細には可変容量タービンを装備するエンジンの制御である。

内燃エンジンのターボチャージャは、エンジンのシリンダ内に受け入れられる空気量を増加させるためにコンプレッサと組み合わされたタービンを有する。タービンはエキゾーストマニホールドの出口に配置され、排気ガスにより駆動される。ある種のタービンでは、排気ガスによりタービンへ提供された動力が、ベーンの配向を修正することにより調節される。このようなタービンは可変容量タービン（ＶＧＴ）と称される。タービンと同軸上に搭載されたコンプレッサは、インテークマニホールドに流入する空気を圧縮する。

タービンベーンの開閉を制御するためにアクチュエータが使用される。アクチュエータの制御信号は電子制御ユニット（ＥＣＵ）により供給され、インテークマニホールド内のターボ過給圧を圧力センサを使用して制御することができる。ターボチャージャ付ディーゼルエンジンのパフォーマンスレベルが増大するにつれ、ターボ過給圧レベルは増大する。結果としてターボチャージャへのニーズは増加している。したがって、ターボチャージャを可能な限り正確に制御し、損傷を防止しかつ加速時の車両パフォーマンスを増大させることが重要である。

ターボ過給圧制御は現在、ターボ過給圧測定値（Ｐ_{ｓｕｒａｌ，ｍｅｓ}）をターボ過給圧設定点（Ｐ_{ｓｕｒａｌ，ｃｏｎｓ}）とリンクさせることのみを包含している。このターボ過給圧設定点は、エンジン回転速度の及び燃料流量の関数としてマッピングされることが多い。次いで制御装置が、ＶＧＴのベーン位置を調節することによりターボ過給圧を設定点へと調整する。

さらに、ベーン位置は直接制御されない。実際、ターボ過給制御は通常、ベーン制御ロッドが装着されているラングの減圧（又は加圧）レベルを調節するためにソレノイドバルブの使用を包含する。ラングとは、ガスにより駆動される可動膜を伴い且つばねの復帰力に従属する部材を意味し、膜は制御ロッドに機械的に連結される。したがって、減圧により生成される力がばねの復帰力に等しい限り、ベーン制御ロッドの位置は安定している。

制御ループのレスポンス時間を改善するため、バルブ又はベーンに対する事前位置（ｐｒｅ−ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ）値が制御装置に加えられ得る。この事前位置値は、エンジン回転速度及び燃料流量のマップの形態、又は、ターボチャージャの振る舞いをモデル化することに使用されるアルゴリズムの形態すなわちモデル制御と称されるもののいずれかである。特定の制御システムは、アクチュエータの位置についての情報を使用し、正確ではないがベーン位置フィードバック制御システムと称される。この情報により、アクチュエータの又は制御ロッドの位置制御がターボ過給制御よりも前に可能となる。ターボ過給アクチュエータの位置制御よりも前にターボ過給制御を伴う、カスケード制御を使用する制御システムもある。次いでターボ過給制御がアクチュエータに位置設定点を提供する。

事前位置により、ベーン制御値を所与の設定点ターボ過給圧と合致させることが可能となる。事前位置は公称エンジンで実行される試験に基づき一度較正される。

したがって、制御システムにおける全体的なドリフト及びばらつきは、事前位置をターボ過給設定点にとって不適切にし、これらの差異を制御信号で埋め合わせるのは制御装置である。制御装置はターボ過給圧の設定点と測定値との間の差異を取り消す。しかしながら、使用される制御装置のタイプに関わらずフィードバックは即時でなく、レスポンス時間はシステムのばらつき及びドリフトに依拠してしまう。

高負荷（フル負荷の７５％を上回る）の過渡状態では、ドリフト及びばらつきはターボ過給のレスポンス時間及びエンジンの信頼性に関して重大な影響を及ぼす。

文献仏国特許出願公開第２８３１９２１号は、全体としての事前位置に適用される単一の補正を記憶するため、第２の積分器の使用を教示する。単一の値を学習することによりいかなるばらつき及びドリフトをも補償することが可能となるが、これは事前位置マップの非常に限られたゾーンにおいてであり、他の点において追加の差異を導入するリスクを伴う。

文献仏国特許出願公開第２８７２５４７号は、エンジンの動作範囲全体に渡る、ターボ過給制御装置の補正の学習及び記憶を開示する。これは単純に、各動作点（エンジンの回転速度及びトルク）においてターボ過給制御になされた補正をテーブルに蓄積し、これにより前記補正が即座に適用されるものである。

本発明は可変容量タービンにおけるターボ過給制御の改善を目指す。

本発明の一目的は、自動車両の内燃エンジンに供給する可変容量タービンのベーンを制御するためのシステムを提供することであり、システムは、ターボ過給圧設定点とターボ過給圧測定値との間の差異を決定できる減算器と、可変容量タービンベーンへの制御信号を出力できる比例‐積分‐微分制御装置と、ベーン位置設定点をエンジン回転速度及びトルク設定点の関数として決定できる事前位置マップと、制御学習手段へブール制御信号を放出できる学習条件決定手段とを含み、制御学習手段は制御信号の補正を、事前位置マップから及び制御装置から受信する信号の関数として可変容量タービンベーンへと出力でき、制御学習手段は、学習条件を決定する手段からの信号の受信時に事前位置信号を学習できる、システム。

学習条件決定手段は、ＡＮＤブール演算子へ出力するための、安定性条件決定手段及び状態条件決定手段を含み得る。

制御学習手段は、制御装置の積分部からの信号及び事前位置マップから受信する事前位置制御信号の加算器と、加算器により決定された値を、学習条件決定手段から受信する信号の関数として制御マップへコピーすることを認証できるスイッチと、を含み得る。

加算器により決定される値が得られない場合、マップは事前位置マップから受信する事前位置制御信号を線形化し得る。

制御システムは、マップから入力を受信して加算器へ出力するマップとは異なる線形化マップを含み得る。

安定性条件決定手段は車両エンジンの物理的パラメータを閾値と比較する手段を少なくとも含み得、全ての比較手段が真の信号を放出する場合、安定性条件決定手段は車両エンジンの動作上の安定性に関連する真のブーリアン信号を出力できる。

状態条件決定手段は、車両環境の物理的パラメータを閾値と比較する手段を少なくとも含み得、全ての比較手段が真の信号を放出する場合、状態条件決定手段は車両環境の状態に関連する真のブーリアン信号を出力できる。

制御システムは、制御装置の積分部を有する信号を加重マップに蓄積される既定の加重係数で乗算できる乗算器を含み得、乗算器により放出される信号は、事前位置マップから受信される信号に加算されるために、入力として加算器により受信される。

加重マップは、エンジンの負荷設定点に依拠した０％から１００％の範囲の既定の加重係数を含み得る。

ベーン制御信号は開放信号又は位置信号であり得る。

線形化マップの学習は、実装の単純性、低ＲＡＭ要件（マップの蓄積には最大１６^＊２バイトが十分である）、短レスポンス時間、及び、ベーン制御システムのドリフト及びばらつきを補償するための高効率性に関連する有利性を有する。

本発明の他の目的、特徴及び有利性は、純粋に非限定的な例としてのみ示された後述の記載と下記の添付図面とを参照することにより示される。

可変容量タービンベーン制御システムの第１の実施形態における主要素を示す。 安定性条件決定手段の主要素を示す。 可変容量タービンベーン制御システムの第２の実施形態における主要素を示す。 可変容量タービンベーン制御システムの第３の実施形態における主要素を示す。 可変容量タービンベーン制御システムの第４の実施形態における主要素を示す。

図１は、学習条件決定手段１、制御学習手段２、事前位置マップ３、及び制御装置４を含む、可変容量タービンベーン制御システムを示す。制御装置４及び線形化手段６は、可変容量タービンベーンに対する制御信号を放出できる加算器６に出力する。

減算器５はターボ過給圧設定点Ｐ_{ｓｕｒａｌ＿ｃｏｎｓ}とターボ過給圧測定値Ｐ_{ｓｕｒａｌ＿ｍｅｓ}との間の差異を決定できる。決定された差異は比例‐積分‐微分（ＰＩＤ）制御装置４へ伝達される。制御装置４は制御信号を可変容量タービンベーンへ出力する。

エンジン回転速度Ｎの及びトルク設定点Ｃ_ｃｏｎｓの関数としてベーン位置設定点を決定できる事前位置マップ３と共に、符号１ｃで表すＡＮＤブール演算子へ出力する、安定性条件決定手段１ａと状態条件決定手段１ｂとを含む学習条件決定手段１もまた図示される。

最後に、学習条件決定手段１、事前位置マップ３、及び制御装置４から入力を受信する制御学習手段２が示される。制御学習手段２は加算器６へと出力し、加算器６は制御装置４からの入力を受信して可変容量タービンベーンのアクチュエータへと出力する。

図２は、エンジン回転速度比較手段１２、エンジントルク比較手段１３、ターボ過給圧設定点比較手段１４、ターボ過給圧測定値比較手段１５、及び可変容量タービンベーン位置比較手段１６を含む、安定性条件決定手段１ａを示す。

エンジン回転速度比較手段１２は、入力として受信されるエンジン回転速度の時間導関数の絶対値を決定できる決定手段１２ａと共に、エンジン回転速度の最大値を含むメモリ１２ｂを含む。比較手段は、エンジン回転速度の導関数が最大値未満である場合に１の値のブール信号を送信できる、比較器１２ｃを含む。

他の比較手段も類似の構造を有する。

エンジントルク比較手段１３は、入力として受信されるエンジントルクの時間導関数の絶対値を決定できる決定手段１３ａと共に、エンジントルクの最大値を含むメモリ１３ｂを含む。比較手段は、エンジントルクの導関数が最大値未満である場合に１の値のブール信号を放出できる、比較器１３ｃを含む。

ターボ過給圧設定点比較手段１４は、入力として受信されるターボ過給圧設定点の時間導関数の絶対値決定手段１４ａと共に、ターボ過給圧設定点の最大値を含むメモリ１４ｂを含む。比較手段は、ターボ過給圧設定点の導関数が最大値未満である場合に１の値のブール信号を送信できる、比較器１４ｃを含む。

ターボ過給圧測定値比較手段１５は、入力として受信されるターボ過給圧測定値の時間導関数の絶対値決定手段１５ａと共に、ターボ過給圧測定値の最大値を含むメモリ１５ｂを含む。比較手段は、ターボ過給圧測定値の導関数が最大値未満である場合に１の値のブール信号を放出できる、比較器１５ｃを含む。

可変容量タービンベーン位置比較手段１６は、入力として受信される可変容量タービンベーン位置の時間導関数の絶対値を決定できる決定手段１６ａと共に、可変容量タービンベーン位置の最大値を含むメモリ１６ｂを含む。比較手段は、可変容量タービンベーン位置の導関数が最大値未満である場合に１の値のブール信号を放出できる、比較器１６ｃを含む。

比較手段１２、１３、１４、１５、及び１６は、符号１７で表すＡＮＤブール演算子へと出力する。ブール演算子１７は、比較手段の各々が１の値のブール信号を出力する場合には１の値の安定性条件信号を出力し、そうでない場合には０の値のブール信号を放出する。

状態条件決定手段１ｂは安定性条件決定手段１ａと類似の構造を有する。

状態条件決定手段１ｂは、エンジン水温比較手段１８、バッテリ電圧比較手段１９、車両高度比較手段２０、気温比較手段２１、粒子フィルタの捕集度比較手段２２、エンジン回転速度比較手段２３、エンジン負荷比較手段２４、及びターボ過給差圧比較手段２５を含む。

エンジン水温比較手段１８は、一つの入力を介してエンジン水温センサへ、及び、別の入力を介してエンジンの水の最低温度値（例えば９０℃）を保持するメモリ１８ｂへ連結される、比較器１８ａを含む。測定された温度が蓄積されている最低温度よりも高い場合、比較器１８ａはブール信号１を放出し、そうでない場合にはブール信号０を放出する。

バッテリ電圧比較手段１９は、一つの入力を介してバッテリ電圧センサへ、及び、別の入力を介してバッテリ電圧の定格値を保持するメモリ１９ｂへ連結される、比較器１９ａを含む。測定された電圧が蓄積されている電圧よりも高い場合、比較器１９ａは１のブール信号を放出し、そうでない場合にはブール信号０を放出する。

車両の高度比較手段２０は、一つの入力を介して車両の高度センサへ、及び、別の入力を介して基準高度値（例えば０メートル）を保持するメモリ２０ｂへ連結される、比較器２０ａを含む。測定された高度が蓄積されている基準高度よりも高い場合、比較器２０ａはブール信号１を放出し、そうでない場合にはブール信号０を放出する。

気温比較手段２１は、一つの入力を介して気温センサへ、及び、別の入力を介して最低気温値（例えば２０℃）と最高気温値（例えば３０℃）とを保持するメモリ２１ｂへ連結される、比較器２１ａを含む。測定された気温が蓄積されている最低温度と蓄積されている最高温度との間にある場合、比較器２１ａはブール信号１を放出し、そうでない場合にはブール信号０を放出する。

粒子フィルタの捕集度比較手段２２は、一つの入力を介して粒子フィルタの捕集度状態のセンサ又は推定器へ、及び、別の入力を介して粒子フィルタの最大捕集度の値（例えば空のフィルタは０％）を保持するメモリ２２ｂへ連結される、比較器２２ａを含む。測定された捕集度が蓄積されている最大捕集度よりも高い場合、比較器２２ａはブール信号１を放出し、そうでない場合にはブール信号０を放出する。

エンジン回転速度比較手段２３は、一つの入力を介してエンジン回転速度センサへ、及び、別の入力を介して最小回転速度値（例えば１７５０回転毎分）と最大回転速度値（例えば４５００回転毎分）とを保持するメモリ２３ｂへ連結される、比較器２３ａを含む。測定された回転速度が蓄積されている最小回転速度と蓄積されている最大回転速度との間にある場合、比較器２３ａはブール信号１を放出し、そうでない場合にはブール信号０を放出する。

エンジン負荷比較手段２４は、一つの入力を介してエンジン負荷のセンサ又は推定器へ、及び、別の入力を介してエンジン負荷閾値（例えばフル負荷の７５％）を保持するメモリ２４ｂへ連結される、比較器２４ａを含む。測定された負荷が蓄積されている負荷閾値よりも高い場合、比較器２４ａはブール信号１を放出し、そうでない場合にはブール信号０を放出する。

ターボ過給差圧比較手段２５は、一つの入力を介してターボ過給差圧のセンサ又は推定器へ、及び、別の入力を介してターボ過給差圧の最大値（例えば３０ミリバール）を保持するメモリ２５ｂへ連結される、比較器２５ａを含む。ターボ過給差圧が蓄積されているターボ過給差圧未満である場合、比較器２５ａはブール信号１を放出し、そうでない場合にはブール信号０を放出する。

比較手段２５はまた、一つの入力を介して内部クロック２５ｃへ、及び、別の入力を介して比較器２５ａの出力へ連結される、計算手段２５ｄも含む。計算手段２５ｄは、比較器２５ａによって放出されたブール信号がブール値１を有した持続期間を表す信号を出力できる。

比較手段２５は、計算手段２５ｄの入力と最小ターボ過給圧維持期間（例えば０．３秒間）を保持するメモリ２５ｆの入力とを受信する、比較器２５ｅを含む。

測定されたターボ過給差圧が、蓄積されている最小期間に少なくとも等しい期間の間、蓄積されているターボ過給差圧未満である場合、比較器２５ａはブール信号１を放出し、そうでない場合にはブール信号０を放出する。

比較手段１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、及び２５は、符号２６で表すＡＮＤブール演算子へと出力する。比較手段の各々が１の値の信号を出力する場合、ブール演算子２６は１の値の状態条件信号を出力する。

ブール演算子１７及びブール演算子２６は各々の出力を介して、符号１ｃで表すＡＮＤブール演算子へと連結される。

安定性条件信号及び状態条件信号の各々がブール値１を有する場合、学習条件は満足されたとされる。次いでブール演算子１ｃはブール値１の学習条件信号を放出する。

ベーン制御手段により、可変容量タービンベーン制御を線形化するマップの補正の学習及び記憶が可能となる。これらの補正は、可変容量タービンベーン制御特性に近い基準点において学習され、ソレノイドバルブ及び空圧ラングにおけるドリフト及びばらつきの主要源を補償しかつ考慮することを可能にする。

補正は、（フル負荷の７５％を上回る）高エンジン負荷を特徴とする過渡動作範囲においてのみドリフト及びばらつきを補償する目的で、負荷を負う動作点に対してのみ学習される。さらに、ばらつき及びドリフトが限定的な影響を有する（例えば低エンジン負荷）時点におけるターボ過給動作を阻害しないよう、制御線形化マップに対する補正の適用は、エンジン負荷設定点の関数として加重される。

再度図１を参照すると、制御学習手段２は、制御装置４の積分部と事前位置マップ３から受信される事前位置指令との加算を実施できる加算器２ｂを含むことが図示される。学習条件決定手段１が全ての学習条件が満たされたことを示す場合、スイッチ２ｃは、加算器２ｂにより決定された値を制御マップ２ｄへコピーすることを認証する。マップ２ｄのｘ軸は事前位置マップ３から受信する値に関連する一方、ｙ軸は加算器２ｂから受信する補正済みの値を示す。

学習マップ２ｄは線形化マップを学習された値のマップと組み合わせる。図示のように、学習条件が満たされた場合、学習マップ２ｄは加算器２ｂから受信した値を記憶する。しかしながら値がすでに学習条件に対して学習されている場合、学習マップは、補正済みの値を事前位置マップ３から受信される値と関連付けることができる。学習マップ２ｄから受信される補正済みの値は加算器６内で、制御装置４から受信した値に加えられる。加算器６は制御信号を可変容量タービンのベーン制御アクチュエータへ放出する。

代替的に、図３に示すように線形化マップ３０を使用して、線形化を学習との関連から分離させることも可能である。

事前位置マップ３は線形化マップ３０により補正される。線形化マップ３０は、事前位置マップ３から受信される事前位置信号の関数として、線形化された事前位置信号の出力を可能にする。

いかなる学習が行われるよりも前の線形化マップは、ターボチャージャの事前位置を決定するため、公称エンジンと共に使用される傾き１の直線すなわち最初の線形化（又は基準）曲線である。

自身が放出する信号に補正を加えることによって、線形化マップ３０自体が補正される。この付加は、加算器６へと出力する加算器３１によって実施される。

この補正は制御学習手段２から受信され、制御装置４の積分部及び事前位置マップ３から受信する信号に依拠する。図１に関連して先述したものと類似した機構により全ての学習条件が満たされる場合、補正は学習マップ２ｄにおいて学習される。

図４は、高速タービンベーンの位置制御の観点における学習及び線形化を示す。図示のように、ベーン位置制御装置４ａ、事前位置マップ３ａ、及び学習を伴うベーン位置線形化手段２ａの存在により図１とは区別される。これらの要素は、これらの出力信号において図１の要素とは区別される。この場合、これらの出力信号はベーン位置信号であり、要素２、３、及び４から放出される信号は、ベーンの閉鎖位置と開放位置との間の相対位置における、標準ベーン制御信号である。

位置制御の使用がアクチュエータ（特にソレノイドバルブ及びラング）におけるばらつき及びドリフトの影響を大幅に減ずる場合であっても、ターボ過給圧制御ループの事前位置マップ３ａと加算器６との間に含まれる線形化マップの学習を提供することは有益であり得る。位置設定点の線形化マップの学習は、ベーンに至るベーン制御ロッドを制御するシステムにおけるドリフト及びばらつきを補償することを可能にする。

上述の各実施形態において、マップの点の学習の後に隣接点の補間が続き、これにより制御の継続が維持される。

さらに、線形化マップの学習は重負荷を負う（フル負荷の７５％を上回る）エンジン動作点に対してのみ実行されるため、マップの学習はエンジン負荷設定点の関数として加重される。これにより、ばらつき及びドリフトが限定的な影響を有する（低エンジン負荷の）場合、ターボ過給動作は阻害されないことが確実となる。

図１に類似して、図５は付加された乗算器７及び加重マップ８を示す。乗算器７は、制御装置４の積分部を有する信号を既定の加重係数で乗算する。乗算器７からの結果は、事前位置マップ３から受信する信号に加えられるために、入力として加算器２ｂにより受信される。既定の加重係数は、エンジンの負荷設定点に依拠して０％から１００％の範囲である。この係数は加重マップ８に蓄積され得る。

図１に示す第１の実施形態に基づいて示すように、制御装置４からの積分信号は他の実施形態の各々に対して加重され得る。

制御システムにより、タービンに起こる損傷と摩耗とを限定することを目的とした、可変容量タービンベーンの制御が可能となる。

Claims (10)

1. 自動車両の内燃エンジンに供給する可変容量タービンのベーン制御システムであって、前記システムは、
   ターボ過給圧設定点とターボ過給圧測定値との間の差異を決定できる減算器（５）と、
   前記可変容量タービンのベーンへ制御信号を出力できる比例‐積分‐微分制御装置（４）と、
   前記エンジンの回転速度の及びトルク設定点の関数としてベーン位置設定点を決定できる事前位置マップ（３）と、
   制御学習手段（２）へブール制御信号を放出できる学習条件決定手段（１）と
   を含むことを特徴とし、
   前記制御学習手段（２）は、前記可変容量タービンのベーンへ前記制御信号の補正を、前記事前位置マップ（３）から及び前記制御装置（４）から受信する信号の関数として出力でき、
   前記制御学習手段（２）は、前記学習条件決定手段（１）からの信号を受信時に前記事前位置信号を学習できる、システム。
2. 前記学習条件決定手段（１）は、ＡＮＤブール演算子（１ｃ）へ出力する、安定性条件決定手段（１ａ）及び状態条件決定手段（１ｂ）を含む、請求項１に記載の制御システム。
3. 前記制御学習手段（２）は、
   前記制御装置（４）の積分部からの信号と前記事前位置マップ（３）から受信する前記事前位置制御信号との加算器（２ｂ）、及び、
   前記加算器（２ｂ）により決定される値を、前記学習条件決定手段から受信する信号の関数として制御マップ（２ｄ）へコピーすることを認証できるスイッチ（２ｃ）
   を含む、請求項１又は２に記載の制御システム。
4. 前記加算器（２ｂ）により決定される値が得られない場合、前記マップ（２ｄ）は前記事前位置マップ（３）から受信する前記事前位置制御信号を線形化できる、請求項３に記載の制御システム。
5. 前記マップ（３）から入力を受信して前記加算器（６）へ出力する、前記マップ（２ｄ）とは異なる線形化マップ（３０）を含む、請求項３に記載の制御システム。
6. 前記安定性条件決定手段（１ａ）は、車両エンジンの物理的パラメータを閾値と比較する手段を少なくとも含み、
   前記安定性条件決定手段（１ａ）は、前記比較する手段の全てが真の信号を放出する場合に、前記車両エンジンの動作上の安定性に関連する真のブール信号を出力できる、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の制御システム。
7. 前記状態条件決定手段（１ｂ）は、車両環境の物理的パラメータを閾値と比較する手段を少なくとも含み、
   前記状態条件決定手段（１ｂ）は、前記比較する手段の全てが真の信号を放出する場合に、前記車両環境の状態に関連する真のブール信号を出力できる、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の制御システム。
8. 前記制御装置（４）の前記積分部を有する信号を加重マップ（８）に蓄積された既定の加重係数で乗算できる、乗算器（７）を含み、
   前記乗算器（７）から放出された信号は、前記事前位置マップ（３）から受信する信号に加えられるために、入力として前記加算器（２ｂ）により受信される、
   請求項３から７のいずれか一項に記載の制御システム。
9. 前記加重マップ（８）は、エンジンの負荷設定点に依拠した０％から１００％の範囲の既定の加重係数を含む、請求項８に記載の制御システム。
10. 前記ベーン制御信号は、開放信号又は位置信号である、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御システム。

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