JP2015501933A - 形状測定のためのシステム、方法および媒体 - Google Patents
形状測定のためのシステム、方法および媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015501933A JP2015501933A JP2014543568A JP2014543568A JP2015501933A JP 2015501933 A JP2015501933 A JP 2015501933A JP 2014543568 A JP2014543568 A JP 2014543568A JP 2014543568 A JP2014543568 A JP 2014543568A JP 2015501933 A JP2015501933 A JP 2015501933A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- illumination patterns
- predetermined frequency
- scene
- illumination
- frequency
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 61
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims abstract description 75
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 26
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 5
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 4
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000011160 research Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 101150052583 CALM1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101150114882 CALM2 gene Proteins 0.000 description 1
- 101150058073 Calm3 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005315 distribution function Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
- G01B11/2536—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object using several gratings with variable grating pitch, projected on the object with the same angle of incidence
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
- G01B11/254—Projection of a pattern, viewing through a pattern, e.g. moiré
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
この発明は、アメリカ国立科学財団(National Science Foundation)から受賞された契約書IIS−0964429による政府支援、及び、米国海軍研究署(Office of Naval Research)から受賞された契約書N00014−11−1−0285による政府支援を受けてなされたものであり、米国政府はこの発明に対して一部の権利を有する。
本出願は、2011年11月23日に出願された米国仮特許出願第61/563,470号の優先権の利益を主張するものであり、この特許出願の全内容は参考として本出願に援用されている。
となる。
(a)このような深さエラーは位相エラーに比例していて、ΔΦ=|p−q|となり、ここで、所定のカメラ画素に対して、pは正確なプロジェクター縦列であり、qは算出したプロジェクター縦列である。
(b)F個の周波数を用いる場合に、唯一のF+2次元輝度ベクトル(即ち、各投影画像に1個ずつ)を用いて各プロジェクター縦列を符号化する。
よって、位相エラー発生の可能性を最小に低減させるために、周波数集合を選択し、すなわち、異なるプロジェクター縦列に対応するベクトル間の距離dpqを最大にする周波数集合を選択する。所定の周波数集合Ωにとって、輝度ベクトル間の平均加重距離は下記の式により算出される。
fは、集合Ωにおいて番号が1〜Fの周波数の識別子である。
pは、カメラ画素cを照射するプロジェクター画素である。
A(c)は、カメラ画素cが周波数fでの振幅であり、シーン双方向反射分布関数(BRDF)、表面シェーディング効果およびプロジェクター輝度減衰を含み、
で示されてもよい。
となる。
Claims (33)
- 形状測定のためのシステムであって、
シーンに複数の照明パターンを投影するためのプロジェクターであって、前記各照明パターンはいずれも所定周波数を有し、前記各照明パターンは異なる期間に前記シーンに投影され、3つの異なる照明パターンは第1の所定周波数で投影され、1つのみまたは2つの異なる照明パターンは第2の所定周波数で投影されるプロジェクターと、
前記各期間にシーンの画像を検出するためのカメラと、
前記複数の照明パターンの所定周波数を決定し、前記シーンにおける物体の形状を測定するように設置されたハードウェアプロセッサーと、
を含むことを特徴とするシステム。 - 前記ハードウェアプロセッサーは更に、異なる周波数の照明パターンの反射光の振幅を測定し、小範囲振幅に対応する周波数を選択することによって、前記複数の照明パターンの所定周波数を決定するように設置されたことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記小範囲振幅は互いに1%異なっていることを特徴とする請求項2に記載のシステム。
- 前記小範囲振幅は互いに5%異なっていることを特徴とする請求項2に記載のシステム。
- 前記小範囲振幅は互いに10%異なっていることを特徴とする請求項2に記載のシステム。
- 前記ハードウェアプロセッサーは更に、前記シーンに関する複数の光伝送特徴を決定し、前記複数の光伝送特徴により空間周波数を決定するように設置されることを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記ハードウェアプロセッサーは更に、各正弦波パターンのパラメータを決定するように設置されることで、前記複数画像の全体照明およびディフォーカス効果は不変であることを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記ハードウェアプロセッサーは更に、Gushov−Solodkin(G−S)算法により位相アンラッピングを実行するように設置されることを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記複数の照明パターンの各所定周波数はいずれも10Hzより高いことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記複数の照明パターンの各所定周波数はいずれも30Hzより高いことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記複数の照明パターンの各所定周波数はいずれも60Hzより高いことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 形状測定のための方法であって、
プロジェクターを用いてシーンに複数の照明パターンを投影し、前記各照明パターンはいずれも1つの所定周波数を有し、前記各照明パターンは異なる期間に前記シーンに投影され、3つの異なる照明パターンは第1の所定周波数で投影され、1つのみまたは2つの異なる照明パターンは第2の所定周波数で投影されることと、
カメラを用いて前記各期間に前記シーンの画像を検出することと、
ハードウェアプロセッサーを用いて前記複数の照明パターンの所定周波数を決定することと、
前記ハードウェアプロセッサーを用いて前記シーンにおける物体の形状を測定することと、
を含むことを特徴とする方法。 - 異なる周波数の照明パターンの反射光の振幅を測定し、小範囲振幅に対応する周波数を選択することによって、前記複数の照明パターンの所定周波数を決定することを特徴とする請求項12に記載の方法。
- 前記小範囲振幅は互いに1%異なっていることを特徴とする請求項13に記載の方法。
- 前記小範囲振幅は互いに5%異なっていることを特徴とする請求項13に記載の方法。
- 前記小範囲振幅は互いに10%異なっていることを特徴とする請求項13に記載の方法。
- 前記シーンに関する複数の光伝送特徴を決定することと、
前記複数の光伝送特徴により空間周波数を決定することと、
を更に含むことを特徴とする請求項12に記載の方法。 - 各正弦波パターンのパラメータを決定することを更に含むことで、前記複数の画像の全体照明およびディフォーカス効果は不変であることを特徴とする請求項12に記載の方法。
- Gushov−Solodkin(G−S)算法により位相アンラッピングを実行することを更に含むことを特徴とする請求項12に記載の方法。
- 前記複数の照明パターンの各所定周波数はいずれも10Hzより高いことを特徴とする請求項12に記載の方法。
- 前記複数の照明パターンの各所定周波数はいずれも30Hzより高いことを特徴とする請求項12に記載の方法。
- 前記複数の照明パターンの各所定周波数はいずれも60Hzより高いことを特徴とする請求項12に記載の方法。
- コンピュータ実行可能な命令を有する非一時的なコンピュータ可読媒体であって、プロセッサーにより処理される時に、前記命令により、前記プロセッサーは形状を測定する方法を実行し、前記方法は、
シーンに複数の照明パターンを投影し、前記各照明パターンはいずれも1つの所定周波数を有し、前記各照明パターンは異なる期間に前記シーンに投影され、3つの異なる照明パターンは第1の所定周波数で投影され、1つのみまたは2つの異なる照明パターンは第2の所定周波数で投影されることと、
前記各期間に前記シーンの画像を検出することと、
前記複数の照明パターンの所定周波数を決定することと、
前記シーンにおける物体の形状を測定することと、
を含むことを特徴とする非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 異なる周波数の照明パターンの反射光の振幅を測定し、小範囲振幅に対応する周波数を選択することによって、前記複数の照明パターンの所定周波数を決定することを特徴とする請求項23に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 前記小範囲振幅は互いに1%異なっていることを特徴とする請求項24に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 前記小範囲振幅は互いに5%異なっていることを特徴とする請求項24に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 前記小範囲振幅は互いに10%異なっていることを特徴とする請求項24に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 前記方法は、
前記シーンに関する複数の光伝送特徴を決定することと、
前記複数の光伝送特徴により空間周波数を決定することと、
を更に含むことを特徴とする請求項23に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記方法は、各正弦波パターンのパラメータを決定することで、前記複数の画像の全体照明およびディフォーカス効果は不変であることを特徴とする請求項23に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 前記方法は、Gushov−Solodkin(G−S)算法により位相アンラッピングを実行することを更に含むことを特徴とする請求項23に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 前記複数の照明パターンの各所定周波数はいずれも10Hzより高いことを特徴とする請求項23に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 前記複数の照明パターンの各所定周波数はいずれも30Hzより高いことを特徴とする請求項23に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 前記複数の照明パターンの各所定周波数はいずれも60Hzより高いことを特徴とする請求項23に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201161563470P | 2011-11-23 | 2011-11-23 | |
US61/563,470 | 2011-11-23 | ||
PCT/US2012/066307 WO2013078349A1 (en) | 2011-11-23 | 2012-11-21 | Systems, methods, and media for performing shape measurement |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018017795A Division JP6587706B2 (ja) | 2011-11-23 | 2018-02-05 | 形状測定のためのシステム、方法および媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015501933A true JP2015501933A (ja) | 2015-01-19 |
JP6286359B2 JP6286359B2 (ja) | 2018-02-28 |
Family
ID=48470306
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014543568A Active JP6286359B2 (ja) | 2011-11-23 | 2012-11-21 | 形状測定のためのシステム、方法および媒体 |
JP2018017795A Active JP6587706B2 (ja) | 2011-11-23 | 2018-02-05 | 形状測定のためのシステム、方法および媒体 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018017795A Active JP6587706B2 (ja) | 2011-11-23 | 2018-02-05 | 形状測定のためのシステム、方法および媒体 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US20150292875A1 (ja) |
EP (1) | EP2783184A4 (ja) |
JP (2) | JP6286359B2 (ja) |
CN (1) | CN103890543B (ja) |
WO (1) | WO2013078349A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017015545A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | キヤノン株式会社 | 計測装置、および物品製造方法 |
JP2019511012A (ja) * | 2016-03-22 | 2019-04-18 | ローデンストック.ゲゼルシャフト.ミット.ベシュレンクテル.ハフツング | 対象物の少なくとも1つの既定点の3d座標を決定する方法および装置 |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9661304B2 (en) * | 2012-10-31 | 2017-05-23 | Ricoh Company, Ltd. | Pre-calculation of sine waves for pixel values |
US9858672B2 (en) | 2016-01-15 | 2018-01-02 | Oculus Vr, Llc | Depth mapping using structured light and time of flight |
JP6658625B2 (ja) * | 2017-03-08 | 2020-03-04 | オムロン株式会社 | 3次元形状計測装置及び3次元形状計測方法 |
CN107044833B (zh) * | 2017-03-24 | 2019-03-05 | 南京理工大学 | 一种基于改进的傅立叶变换轮廓技术的超快三维形貌测量方法及其系统 |
TWI724594B (zh) * | 2019-10-29 | 2021-04-11 | 鑑微科技股份有限公司 | 三維形貌測量裝置 |
CN114777687B (zh) * | 2022-05-09 | 2023-06-09 | 湖北工业大学 | 基于概率分布函数的分区域相位误差补偿方法及设备 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010175554A (ja) * | 2010-03-26 | 2010-08-12 | Nec Engineering Ltd | 三次元形状計測装置及び三次元形状計測方法 |
US20110080471A1 (en) * | 2009-10-06 | 2011-04-07 | Iowa State University Research Foundation, Inc. | Hybrid method for 3D shape measurement |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6229913B1 (en) * | 1995-06-07 | 2001-05-08 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Apparatus and methods for determining the three-dimensional shape of an object using active illumination and relative blurring in two-images due to defocus |
WO1997044058A1 (en) | 1996-05-23 | 1997-11-27 | Applied Research Systems Ars Holding N.V. | Compounds that inhibit the binding of raf-1 or 14-3-3 proteins to the beta chain of il-2 receptor, and pharmaceutical compositions containing same |
US6281993B1 (en) | 1998-03-30 | 2001-08-28 | International Business Machines Corporation | Phase shifting element for optical information processing storing systems |
FI20001568A (fi) * | 2000-06-30 | 2001-12-31 | Thermo Radiometrie Oy | Pinnan muotojen määrittäminen |
JP3519698B2 (ja) * | 2001-04-20 | 2004-04-19 | 照明 與語 | 3次元形状測定方法 |
US8035612B2 (en) * | 2002-05-28 | 2011-10-11 | Intellectual Ventures Holding 67 Llc | Self-contained interactive video display system |
GB0200819D0 (en) * | 2002-01-15 | 2002-03-06 | Cole Polytechnique Federale De | Microscopy imaging apparatus and method for generating an image |
US7440590B1 (en) | 2002-05-21 | 2008-10-21 | University Of Kentucky Research Foundation | System and technique for retrieving depth information about a surface by projecting a composite image of modulated light patterns |
AU2003245628A1 (en) * | 2002-06-19 | 2004-01-06 | Canesta, Inc. | System and method for determining 3-d coordinates of a surface using a coded array |
JP2006003212A (ja) * | 2004-06-17 | 2006-01-05 | Konica Minolta Sensing Inc | 位相計測システム |
JP2006329751A (ja) * | 2005-05-25 | 2006-12-07 | Sony Corp | 表面形状測定方法及び表面形状測定装置 |
JP2006338092A (ja) * | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Nec Corp | パタン照合方法、パタン照合システム及びパタン照合プログラム |
US20070115484A1 (en) * | 2005-10-24 | 2007-05-24 | Peisen Huang | 3d shape measurement system and method including fast three-step phase shifting, error compensation and calibration |
US8310685B2 (en) * | 2007-08-17 | 2012-11-13 | Dimitrov-Kuhl Klaus-Peter | Parameterized optical system and method |
US7986321B2 (en) | 2008-01-02 | 2011-07-26 | Spatial Integrated Systems, Inc. | System and method for generating structured light for 3-dimensional image rendering |
CN101661159B (zh) * | 2008-08-25 | 2011-09-21 | 麦克奥迪实业集团有限公司 | 一种基于二维调制技术的切层图像获取方法 |
FR2954728B1 (fr) | 2009-12-29 | 2012-02-03 | Michelin Soc Tech | Procede de mise en joint d'une couche de matiere pour la realisation d'une ebauche crue de pneumatique |
JP5170154B2 (ja) * | 2010-04-26 | 2013-03-27 | オムロン株式会社 | 形状計測装置およびキャリブレーション方法 |
-
2012
- 2012-11-21 EP EP12851581.4A patent/EP2783184A4/en not_active Withdrawn
- 2012-11-21 WO PCT/US2012/066307 patent/WO2013078349A1/en active Application Filing
- 2012-11-21 CN CN201280051285.0A patent/CN103890543B/zh active Active
- 2012-11-21 JP JP2014543568A patent/JP6286359B2/ja active Active
- 2012-11-21 US US14/411,285 patent/US20150292875A1/en not_active Abandoned
-
2015
- 2015-02-12 US US14/621,068 patent/US9857168B2/en active Active
-
2017
- 2017-12-22 US US15/853,246 patent/US10690489B2/en active Active
-
2018
- 2018-02-05 JP JP2018017795A patent/JP6587706B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20110080471A1 (en) * | 2009-10-06 | 2011-04-07 | Iowa State University Research Foundation, Inc. | Hybrid method for 3D shape measurement |
JP2010175554A (ja) * | 2010-03-26 | 2010-08-12 | Nec Engineering Ltd | 三次元形状計測装置及び三次元形状計測方法 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017015545A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | キヤノン株式会社 | 計測装置、および物品製造方法 |
JP2019511012A (ja) * | 2016-03-22 | 2019-04-18 | ローデンストック.ゲゼルシャフト.ミット.ベシュレンクテル.ハフツング | 対象物の少なくとも1つの既定点の3d座標を決定する方法および装置 |
JP7001612B2 (ja) | 2016-03-22 | 2022-01-19 | ローデンストック.ゲゼルシャフト.ミット.ベシュレンクテル.ハフツング | 対象物の少なくとも1つの既定点の3d座標を決定する方法および装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9857168B2 (en) | 2018-01-02 |
JP6587706B2 (ja) | 2019-10-09 |
EP2783184A4 (en) | 2015-07-15 |
WO2013078349A1 (en) | 2013-05-30 |
US20150292875A1 (en) | 2015-10-15 |
US10690489B2 (en) | 2020-06-23 |
US20180347971A1 (en) | 2018-12-06 |
EP2783184A1 (en) | 2014-10-01 |
US20150176982A1 (en) | 2015-06-25 |
JP6286359B2 (ja) | 2018-02-28 |
CN103890543A (zh) | 2014-06-25 |
JP2018109634A (ja) | 2018-07-12 |
CN103890543B (zh) | 2018-04-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6587706B2 (ja) | 形状測定のためのシステム、方法および媒体 | |
Zhang | Absolute phase retrieval methods for digital fringe projection profilometry: A review | |
KR102246920B1 (ko) | 2차 패턴이 삽입된 프린지에 의한 절대 위상 측정 기법 | |
US20180341023A1 (en) | Time-of-Flight (TOF) Assisted Structured Light Imaging | |
CN103390289B (zh) | 基于深度传感器获得镜面对象的几何形状的方法和设备 | |
JP4435865B2 (ja) | 画像処理装置、画像分割プログラムおよび画像合成方法 | |
CN111473744B (zh) | 一种基于散斑嵌入相移条纹的三维形貌视觉测量方法及系统 | |
KR102149707B1 (ko) | 3차원 형상 계측 장치, 3차원 형상 계측 방법 및 프로그램 | |
WO2013058710A1 (en) | Apparatus and method for 3d surface measurement | |
JP2009264862A (ja) | 3次元形状計測方法および装置 | |
JP2014115109A (ja) | 距離計測装置及び方法 | |
KR20180018736A (ko) | 촬영 디바이스 및 깊이 정보를 취득하는 방법 | |
US10068338B2 (en) | Active sensing spatial resolution improvement through multiple receivers and code reuse | |
WO2018052534A1 (en) | Systems and methods for improved depth sensing | |
US11803982B2 (en) | Image processing device and three-dimensional measuring system | |
KR20230065978A (ko) | 구조화된 광을 사용하여 장면에서 평면 표면들을 직접 복구하기 위한 시스템, 방법 및 매체 | |
CN105527248A (zh) | 用于确定局部折射值的方法及其装置 | |
WO2020029815A1 (zh) | 一种主动光场深度成像方法及系统 | |
CN113327317A (zh) | 三维点云图获取方法、装置、电子设备和存储介质 | |
US20200320725A1 (en) | Light projection systems | |
Atkinson | Two-source surface reconstruction using polarisation | |
JP7024401B2 (ja) | 情報処理装置、プログラム、及び情報処理方法 | |
Hyun | High-Accuracy, High-Speed 3D Optical Sensing in Unstructured Environments |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151106 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20160617 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20160621 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160624 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160921 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161011 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20170111 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20170313 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170411 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170822 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171121 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171205 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20171228 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180205 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6286359 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |