JP2015225672A - 制御ユニットをテストするための方法および装置 - Google Patents
制御ユニットをテストするための方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015225672A JP2015225672A JP2015107108A JP2015107108A JP2015225672A JP 2015225672 A JP2015225672 A JP 2015225672A JP 2015107108 A JP2015107108 A JP 2015107108A JP 2015107108 A JP2015107108 A JP 2015107108A JP 2015225672 A JP2015225672 A JP 2015225672A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- sensor
- unit
- conversion unit
- simulated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012360 testing method Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 title abstract description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 99
- 238000012800 visualization Methods 0.000 claims abstract description 50
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract description 33
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 29
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 11
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 6
- 238000010998 test method Methods 0.000 claims 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 230000000153 supplemental effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
- G06T15/50—Lighting effects
- G06T15/80—Shading
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
- G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0256—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults injecting test signals and analyzing monitored process response, e.g. injecting the test signal while interrupting the normal operation of the monitored system; superimposing the test signal onto a control signal during normal operation of the monitored system
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/22—Detection or location of defective computer hardware by testing during standby operation or during idle time, e.g. start-up testing
- G06F11/26—Functional testing
- G06F11/27—Built-in tests
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/23—Pc programming
- G05B2219/23445—Real time simulation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/23—Pc programming
- G05B2219/23446—HIL hardware in the loop, simulates equipment to which a control module is fixed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/26—Pc applications
- G05B2219/2637—Vehicle, car, auto, wheelchair
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2210/00—Indexing scheme for image generation or computer graphics
- G06T2210/32—Image data format
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Image Generation (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
Description
Claims (7)
- ネットワークリンク(7)を介して、データ処理装置(1)を用いてシミュレーションにより計算されたセンサデータを、実際の制御ユニット(8)またはシミュレートされた制御ユニット(8)へ転送する、当該制御ユニット(8)のテスト方法であって、
前記センサデータのシミュレーションの少なくとも一部を、前記データ処理装置(1)の少なくとも1つのグラフィック処理ユニット(2)の少なくとも1つのグラフィックプロセッサによって行い、
シミュレートした前記センサデータをイメージデータに符号化し、
可視化インタフェース(9)を介して前記イメージデータをデータ変換ユニット(6)へ、とりわけ、前記可視化インタフェース(9)に接続される可視化ユニットを装うデータ変換ユニット(6)へ出力し、
前記データ変換ユニット(6)により、受信した前記イメージデータを、前記センサデータを含んだパケットデータに変換し、
前記ネットワークリンク(7)を介して前記制御ユニット(8)へ、前記パケットデータをパケット方式で、とりわけTCP/IPプロトコルまたはUDP/IPプロトコルにしたがって転送する
ことを特徴とするテスト方法。 - イメージデータへの前記センサデータの符号化を、500Hzより高いフレームレートで、有利には1000Hzより高いフレームレートで行い、
とりわけ、前記データ変換ユニット(6)は、前記フレームレートでイメージデータを可視化できるように構成された可視化ユニットを装う、
請求項1記載のテスト方法。 - 前記データ処理装置(1)または他のデータ処理装置によってシミュレートされた3D周辺シーンに基づき、当該データ処理装置(1)によって、特に、ソフトウェアで実現されたシェーダを用いて、ライダセンサのセンサデータをシミュレートする、
請求項1または2記載のテスト方法。 - 前記イメージデータに、とりわけ色値に代えて、シミュレートされたライダセンサの距離値を符号化する、
請求項1から3までのいずれか1項記載のテスト方法。 - 前記データ変換ユニット(6)として、論理回路がプログラミングされた集積回路を前記可視化インタフェース(9)に、とりわけDVIポートまたはHDMIポートに接続し、
とりわけ、前記集積回路はFPGAとして構成されている、
請求項1から4までのいずれか1項記載のテスト方法。 - センサのシミュレートされたデータを処理する制御ユニット(8)をテストするための、当該センサのデータをシミュレートするセンサデータシミュレータであって、
前記センサデータシミュレータは、少なくとも1つのグラフィック処理ユニット(2)を備えたデータ処理装置(1)を含み、
前記データ処理装置(1)は、少なくとも1つのグラフィック処理ユニットの少なくとも1つのグラフィックプロセッサを用いて、シミュレート対象のデータの少なくとも一部を計算するように構成されており、
可視化インタフェース(9)に、とりわけDVIポートまたはHDMIポートに、データ変換ユニット(6)が接続されており、
前記データ処理装置(1)は、シミュレートしたセンサデータをイメージデータに符号化し、前記可視化インタフェース(9)を介して前記データ変換ユニット(6)へ出力するように構成されており、
前記データ変換ユニット(6)により、受信したデータが、シミュレーションデータを含むデータパケットであって、ネットワークインタフェース(6b)において特にTCPI‐IP規格にしたがって出力可能なデータパケットに変換されるように構成されている
ことを特徴とするセンサデータシミュレータ。 - グラフィック処理ユニット(2)に対して割り当てられた、データ処理装置(1)の可視化インタフェース(9)に接続するための受信インタフェース(6a)と、
パケット方式のネットワークプロトコルのデータパケットを出力するための送信インタフェース(6b)と
を有するデータ変換ユニット(6)であって、
前記データ変換ユニット(6)は、前記受信インタフェース(6a)を介して受信可能である有効データであって、イメージデータに符号化された有効データを、前記送信インタフェース(6b)を介して送信可能である、当該有効データを含んだネットワークデータパケットに変換するように構成されている
ことを特徴とするデータ変換ユニット(6)。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP14169948.8 | 2014-05-27 | ||
EP14169948.8A EP2950175B1 (de) | 2014-05-27 | 2014-05-27 | Verfahren und Vorrichtung zum Testen eines Steuergerätes |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020013728A Division JP6995393B2 (ja) | 2014-05-27 | 2020-01-30 | 制御ユニットをテストするための方法および装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015225672A true JP2015225672A (ja) | 2015-12-14 |
JP6689034B2 JP6689034B2 (ja) | 2020-04-28 |
Family
ID=50846783
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015107108A Active JP6689034B2 (ja) | 2014-05-27 | 2015-05-27 | 制御ユニットをテストするための方法および装置 |
JP2020013728A Active JP6995393B2 (ja) | 2014-05-27 | 2020-01-30 | 制御ユニットをテストするための方法および装置 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020013728A Active JP6995393B2 (ja) | 2014-05-27 | 2020-01-30 | 制御ユニットをテストするための方法および装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10229531B2 (ja) |
EP (1) | EP2950175B1 (ja) |
JP (2) | JP6689034B2 (ja) |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102039112B1 (ko) * | 2017-06-20 | 2019-10-31 | 포스필 주식회사 | 피시험 디바이스를 테스트하기 위한 프로세서 기반의 계측 방법 및 이를 이용한 계측 장치 |
AT520781A2 (de) * | 2017-12-22 | 2019-07-15 | Avl List Gmbh | Verhaltensmodell eines Umgebungssensors |
CN110248861B (zh) | 2018-01-07 | 2023-05-30 | 辉达公司 | 在车辆操纵过程中使用机器学习模型来引导车辆 |
DE112019000065T5 (de) | 2018-02-02 | 2020-03-05 | Nvidia Corporation | Sicherheitsprozeduranalyse zur hindernisvermeidung in einem autonomen fahrzeug |
US11210537B2 (en) | 2018-02-18 | 2021-12-28 | Nvidia Corporation | Object detection and detection confidence suitable for autonomous driving |
DE112019000122T5 (de) | 2018-02-27 | 2020-06-25 | Nvidia Corporation | Echtzeiterfassung von spuren und begrenzungen durch autonome fahrzeuge |
DE112019000048T5 (de) | 2018-03-15 | 2020-01-16 | Nvidia Corporation | Bestimmung eines befahrbaren freiraums für autonome fahrzeuge |
US11080590B2 (en) | 2018-03-21 | 2021-08-03 | Nvidia Corporation | Stereo depth estimation using deep neural networks |
US11436484B2 (en) * | 2018-03-27 | 2022-09-06 | Nvidia Corporation | Training, testing, and verifying autonomous machines using simulated environments |
US11966838B2 (en) | 2018-06-19 | 2024-04-23 | Nvidia Corporation | Behavior-guided path planning in autonomous machine applications |
US11610115B2 (en) | 2018-11-16 | 2023-03-21 | Nvidia Corporation | Learning to generate synthetic datasets for training neural networks |
WO2020140049A1 (en) | 2018-12-28 | 2020-07-02 | Nvidia Corporation | Distance to obstacle detection in autonomous machine applications |
US11170299B2 (en) | 2018-12-28 | 2021-11-09 | Nvidia Corporation | Distance estimation to objects and free-space boundaries in autonomous machine applications |
CN113228042A (zh) | 2018-12-28 | 2021-08-06 | 辉达公司 | 自主机器应用中障碍物检测的距离 |
WO2020163390A1 (en) | 2019-02-05 | 2020-08-13 | Nvidia Corporation | Driving lane perception diversity and redundancy in autonomous driving applications |
WO2020185779A1 (en) | 2019-03-11 | 2020-09-17 | Nvidia Corporation | Intersection detection and classification in autonomous machine applications |
DE102019111953A1 (de) * | 2019-05-08 | 2020-11-12 | Dspace Digital Signal Processing And Control Engineering Gmbh | Virtuelles Steuergerät |
US11269077B2 (en) * | 2019-06-28 | 2022-03-08 | Baidu Usa Llc | Flexible test board to improve sensor i/o coverage for autonomous driving platform |
WO2021042051A1 (en) | 2019-08-31 | 2021-03-04 | Nvidia Corporation | Map creation and localization for autonomous driving applications |
US11978266B2 (en) | 2020-10-21 | 2024-05-07 | Nvidia Corporation | Occupant attentiveness and cognitive load monitoring for autonomous and semi-autonomous driving applications |
CN113341917B (zh) * | 2021-05-28 | 2023-03-14 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 车联网远程控制端云一体自动测试系统及方法 |
CN113341921A (zh) * | 2021-06-02 | 2021-09-03 | 北京智行者科技有限公司 | 一种汽车控制器功能测试方法及系统 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004005449A (ja) * | 2002-02-27 | 2004-01-08 | Hewlett Packard Co <Hp> | スケーラブルな集中化資源アーキテクチャ及びそのシステム |
JP2011100306A (ja) * | 2009-11-06 | 2011-05-19 | Hitachi Ltd | シミュレーションシステム |
WO2012157014A1 (ja) * | 2011-05-13 | 2012-11-22 | 三菱電機株式会社 | 遠隔操作通信装置およびナビゲーション装置 |
JP2013539139A (ja) * | 2010-09-29 | 2013-10-17 | ザ マスワークス, インク | 複数入力・複数出力制御構造のインタラクティブな制御 |
JP2014082581A (ja) * | 2012-10-15 | 2014-05-08 | Clarion Co Ltd | 情報端末、サーバ装置、情報システム、情報端末用プログラム |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006000943A1 (de) * | 2006-01-07 | 2007-07-26 | Deutsche Telekom Ag | HiL-System und -Verfahren zum Testen von Steuergeräten eines Steuersystems |
WO2011023203A1 (en) * | 2009-08-24 | 2011-03-03 | Abb Technology Ag | Improved execution of real time applications with an automation controller |
WO2011023204A1 (en) * | 2009-08-24 | 2011-03-03 | Abb Research Ltd. | Simulation of distributed virtual control systems |
US20130021445A1 (en) * | 2010-04-12 | 2013-01-24 | Alexandre Cossette-Pacheco | Camera Projection Meshes |
US8776163B2 (en) * | 2011-02-15 | 2014-07-08 | Video Products, Inc. | High definition video extender and method |
CN103986549B (zh) * | 2013-02-07 | 2018-03-13 | 辉达公司 | 用于网络数据传送的设备、系统以及方法 |
US10078712B2 (en) * | 2014-01-14 | 2018-09-18 | Energid Technologies Corporation | Digital proxy simulation of robotic hardware |
-
2014
- 2014-05-27 EP EP14169948.8A patent/EP2950175B1/de active Active
-
2015
- 2015-05-27 JP JP2015107108A patent/JP6689034B2/ja active Active
- 2015-05-27 US US14/722,602 patent/US10229531B2/en active Active
-
2020
- 2020-01-30 JP JP2020013728A patent/JP6995393B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004005449A (ja) * | 2002-02-27 | 2004-01-08 | Hewlett Packard Co <Hp> | スケーラブルな集中化資源アーキテクチャ及びそのシステム |
JP2011100306A (ja) * | 2009-11-06 | 2011-05-19 | Hitachi Ltd | シミュレーションシステム |
JP2013539139A (ja) * | 2010-09-29 | 2013-10-17 | ザ マスワークス, インク | 複数入力・複数出力制御構造のインタラクティブな制御 |
WO2012157014A1 (ja) * | 2011-05-13 | 2012-11-22 | 三菱電機株式会社 | 遠隔操作通信装置およびナビゲーション装置 |
JP2014082581A (ja) * | 2012-10-15 | 2014-05-08 | Clarion Co Ltd | 情報端末、サーバ装置、情報システム、情報端末用プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6995393B2 (ja) | 2022-01-14 |
JP6689034B2 (ja) | 2020-04-28 |
EP2950175A1 (de) | 2015-12-02 |
US10229531B2 (en) | 2019-03-12 |
JP2020102225A (ja) | 2020-07-02 |
EP2950175B1 (de) | 2021-03-31 |
US20150346716A1 (en) | 2015-12-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6995393B2 (ja) | 制御ユニットをテストするための方法および装置 | |
US11002648B2 (en) | Real-time video extensometer | |
US11522903B2 (en) | Methods and systems for evaluating effects of cyber attacks on cyber-physical systems | |
CN109559590B (zh) | 飞行模拟器及其使用方法 | |
CN103078769B (zh) | 一种实现实物设备无缝接入网络模拟器的系统及方法 | |
CN109426158B (zh) | 用于生成在测试装置上可实施的模型的方法和测试装置 | |
JP2006329788A (ja) | 車載電装品試験システム及び試験方法 | |
KR20140076692A (ko) | 차량 진단 게이트웨이 장치 및 이를 포함하는 시스템 | |
Pena et al. | Evaluation of inter-and intra-node data transfer efficiencies between GPU devices and their impact on scalable applications | |
CN103092676A (zh) | 虚拟机集群的模拟输入输出方法、装置及系统 | |
WO2015030095A1 (ja) | シミュレーション装置およびシミュレーションプログラム | |
CN113238933B (zh) | 底盘仿真方法、装置、服务器、存储介质及程序产品 | |
CN108733602B (zh) | 数据处理 | |
CN102436186B (zh) | 执行器模拟器及具有该执行器模拟器的卫星闭环仿真系统 | |
CN103149909A (zh) | 基于fpga的can仿真节点系统 | |
Annighoefer et al. | An easy-to-use real-time AFDX simulation framework | |
CN115384526A (zh) | 调试系统和调试方法 | |
CN103246607B (zh) | 航空相机地址位模式通信接口的仿真测试方法 | |
CN104199776B (zh) | 二乘二取二车载软件的测试平台 | |
CN103413008A (zh) | 一种基于分布式i/o接口的实时仿真系统 | |
CN113835816A (zh) | 一种虚拟机桌面显示方法、装置、设备及可读存储介质 | |
Živkovic et al. | HIL based solution for ADAS software development and verification | |
Grimm et al. | Fleet in the Loop: An Open Source approach for design and test of resilient vehicle architectures | |
EP4365745A1 (en) | Interface for processing of simulated sensor data | |
EP3678022B1 (en) | Method for operating a second control unit, a first control unit and a system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180508 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190610 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190617 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190823 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190930 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200130 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20200207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200309 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200407 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6689034 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |