JP2015210751A - Programmable controller, control method and control program - Google Patents
Programmable controller, control method and control program Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015210751A JP2015210751A JP2014093418A JP2014093418A JP2015210751A JP 2015210751 A JP2015210751 A JP 2015210751A JP 2014093418 A JP2014093418 A JP 2014093418A JP 2014093418 A JP2014093418 A JP 2014093418A JP 2015210751 A JP2015210751 A JP 2015210751A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- output
- motors
- driving
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
- G05B19/058—Safety, monitoring
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/16—Plc to applications
- G05B2219/163—Domotique, domestic, home control, automation, smart, intelligent house
Abstract
Description
本発明は、プログラマブルコントローラ、制御方法及び制御プログラムに関するものである。 The present invention relates to a programmable controller, a control method, and a control program.
従来、モータなどの外部機器をシーケンス制御するためにプログラマブルコントローラが用いられている。プログラマブルコントローラは、制御プログラムに基づき、所定のパルスをモータに出力することでモータの位置決め制御を行っていた（例えば、特許文献１）。 Conventionally, a programmable controller is used for sequence control of an external device such as a motor. The programmable controller controls the positioning of the motor by outputting predetermined pulses to the motor based on the control program (for example, Patent Document 1).
ところで、従来のプログラマブルコントローラにおいては、複数のモータに対して位置決め制御をする際、モータ毎に命令パラメータに基づき、パルスの出力態様（パルス列の周波数切替テーブル）を演算により作成する。その後、その出力態様に基づきパルスを出力させていた。このため、命令パラメータのチェックや演算などに係る時間分だけ、各モータに対するパルスの出力開始タイミングが遅れることとなる。これにより、複数のモータを同時に起動させたくても、起動タイミングにずれが生じることとなっていた。 By the way, in the conventional programmable controller, when positioning control is performed for a plurality of motors, a pulse output mode (pulse train frequency switching table) is created by calculation for each motor based on command parameters. Thereafter, pulses were output based on the output mode. For this reason, the pulse output start timing for each motor is delayed by an amount of time related to command parameter check and calculation. Thus, even if it is desired to start a plurality of motors at the same time, the start timing is deviated.
この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、モータの起動ずれを少なくするプログラマブルコントローラ、制御方法及び制御プログラムを提供することにある。 This invention was made paying attention to the problem which exists in such a prior art, and the objective is to provide the programmable controller, the control method, and the control program which reduce the starting deviation of a motor. .
上記問題点を解決するプログラマブルコントローラは、複数のモータと接続可能に構成されるプログラマブルコントローラにおいて、各モータを駆動させるための制御を行う制御部と、信号を出力する出力部を備え、前記制御部は、ＣＰＵによるものであり、前記制御部は、モータを駆動させるための事前準備を実行する準備処理を実行した後、当該事前準備に基づき、モータを駆動させるための信号を前記出力部に出力させる出力処理を実行するように構成されており、前記制御部は、複数のモータの駆動を制御する際、複数のモータに関する準備処理の少なくとも一部の処理をまとめて実行した後、モータ毎に残りの準備処理及び出力処理を実行することを要旨とする。 A programmable controller that solves the above problems includes a control unit that performs control for driving each motor in a programmable controller configured to be connectable to a plurality of motors, and an output unit that outputs a signal. Is based on the CPU, and the control unit outputs a signal for driving the motor to the output unit based on the preliminary preparation after executing a preparation process for performing the preliminary preparation for driving the motor. The control unit is configured to execute output processing to be performed, and when controlling the driving of the plurality of motors, the control unit collectively executes at least a part of the preparation processing for the plurality of motors, and then performs the process for each motor. The gist is to execute the remaining preparation processing and output processing.
この構成によれば、モータ毎に、モータに関する準備処理及び出力処理を全て実行させる場合と比較して、出力処理の間に実行される準備処理に係わる時間が少なくなるため、各モータに対する信号の出力開始の間隔（起動ずれ）を少なくすることができる。 According to this configuration, since the time required for the preparation process executed during the output process is reduced for each motor as compared with the case where all the motor preparation process and the output process are executed, The output start interval (startup deviation) can be reduced.
上記プログラマブルコントローラにおいて、複数のモータの駆動を制御する際、前記制御部がまとめて実行する準備処理の一部は、モータを駆動させる際のパラメータのチェック処理であるようにしてもよい。 In the programmable controller, when controlling the driving of a plurality of motors, a part of the preparation process collectively executed by the control unit may be a parameter checking process when driving the motor.
この構成によれば、出力処理とは関係ないパラメータのチェック処理を事前にまとめて実行することにより、各モータに関する出力処理の間に、当該チェック処理をする必要が無くなり、その分だけ出力開始の間隔を少なくすることができる。 According to this configuration, by performing the parameter check process unrelated to the output process in advance, it is not necessary to perform the check process during the output process for each motor, and the output start is correspondingly performed. The interval can be reduced.
上記プログラマブルコントローラにおいて、複数のモータの駆動を制御する際、前記制御部がまとめて実行する準備処理の一部は、前記パラメータに基づき、モータを駆動させるための信号の出力態様を決定するための決定処理であるようにしてもよい。 In the programmable controller, when controlling the driving of a plurality of motors, a part of the preparation process collectively executed by the control unit is for determining an output mode of a signal for driving the motor based on the parameters. It may be determined processing.
この構成によれば、出力処理とは関係ない決定処理を事前にまとめて実行することにより、各モータに関する出力処理の間に、当該決定処理をする必要が無くなり、その分だけ出力開始の間隔を少なくすることができる。 According to this configuration, by performing the determination process unrelated to the output process in advance, it is not necessary to perform the determination process during the output process for each motor, and the output start interval is accordingly increased. Can be reduced.
上記プログラマブルコントローラにおいて、前記制御部は、複数のモータの駆動を制御する際、複数のモータに関する準備処理の全てをまとめて実行した後、モータ毎に出力処理を実行するようにしてもよい。 In the programmable controller, the control unit may execute the output process for each motor after collectively performing all the preparation processes regarding the plurality of motors when controlling the driving of the plurality of motors.
この構成によれば、出力処理とは関係ない複数のモータに係わる準備処理の全てを事前にまとめて実行することにより、各モータに関する出力処理の間に、準備処理をする必要が無くなり、その分だけ出力開始の間隔を少なくすることができる。 According to this configuration, by performing all the preparation processes related to a plurality of motors unrelated to the output process in advance, it is not necessary to perform the preparation process during the output process related to each motor. Only the output start interval can be reduced.
上記プログラマブルコントローラにおいて、前記制御部は、複数のモータの駆動を制御する際、複数のモータに関する準備処理をまとめて実行した後、複数のモータに関する出力処理を連続して実行するように構成されており、出力処理を連続して実行する際に、他の処理の割込を禁止するようにしてもよい。 In the above-described programmable controller, the control unit is configured to continuously execute output processing related to a plurality of motors after collectively executing preparation processing related to the plurality of motors when controlling driving of the plurality of motors. Therefore, when the output process is continuously executed, interrupts of other processes may be prohibited.
この構成によれば、割込処理により、各モータに対する信号出力開始の間に割込処理のための時間が割かれることがなくなる。
上記プログラマブルコントローラにおいて、前記制御部は、複数のモータの駆動を制御する際、準備処理を実行させるための準備命令の入力を契機に、予め全ての準備処理を実行するように構成され、出力処理を実行させるための出力命令の入力を契機に、モータ毎に出力処理を実行するように構成されているようにしてもよい。
According to this configuration, the time for interrupt processing is not interrupted between the start of signal output to each motor by the interrupt processing.
In the programmable controller, the control unit is configured to execute all of the preparatory processes in advance when an input of a preparatory instruction for executing the preparatory processes is performed when controlling the driving of a plurality of motors. In response to the input of an output command for executing the above, the output process may be executed for each motor.
この構成によれば、準備処理を事前に実行させ、出力命令の入力を契機に、準備処理を挟むことなく、各モータの出力処理を連続して実行させるため、出力命令の入力から、モータが起動するまでの時間を短縮することができる。 According to this configuration, the preparatory process is executed in advance, and the output process of each motor is continuously executed without interposing the preparatory process triggered by the input of the output instruction. The time to start up can be shortened.
上記問題点を解決する制御方法は、複数のモータと接続可能に構成され、各モータを駆動させるための制御を行う制御部と、信号を出力する出力部を備えたプログラマブルコントローラに実行させる制御方法において、前記制御部は、ＣＰＵによるものであり、前記制御部に、モータを駆動させるための事前準備を実行する準備処理を実行させた後、当該事前準備に基づき、モータを駆動させるための信号を前記出力部に出力させる出力処理を実行させるように構成されていると共に、複数のモータの駆動を制御させる際、前記制御部に、複数のモータに関する準備処理の少なくとも一部の処理をまとめて実行させた後、モータ毎に残りの準備処理及び出力処理を実行させることを要旨とする。 A control method that solves the above problems is a control method that is configured to be connectable to a plurality of motors and that is executed by a programmable controller that includes a control unit that performs control for driving each motor and an output unit that outputs a signal. In the above, the control unit is based on a CPU, and after the preparatory process for performing the preparatory process for driving the motor is performed by the control unit, a signal for driving the motor based on the preparatory process. Is output to the output unit, and at the time of controlling the driving of the plurality of motors, the control unit collects at least a part of the preparation processing for the plurality of motors. After execution, the gist is to execute the remaining preparation processing and output processing for each motor.
この構成によれば、モータ毎に、当該モータに関する準備処理及び出力処理を全て実行させる場合と比較して、出力処理の間に実行される準備処理に係わる時間が少なくなるだけ、各モータに対する信号の出力開始の間隔（起動ずれ）を少なくすることができる。 According to this configuration, for each motor, as compared with the case where all the preparation processing and output processing related to the motor are executed, the time for the preparation processing executed during the output processing is reduced, so that the signal for each motor is reduced. The output start interval (startup deviation) can be reduced.
上記制御方法において、複数のモータの駆動を制御させる際、前記制御部にまとめて実行させる準備処理の一部は、モータを駆動させる際のパラメータのチェック処理であるようにしてもよい。 In the above control method, when controlling the driving of a plurality of motors, a part of the preparation process to be collectively executed by the control unit may be a parameter checking process when driving the motor.
この構成によれば、出力処理とは関係ないパラメータのチェック処理を事前にまとめて実行することにより、各モータに関する出力処理の間に、当該チェック処理をする必要が無くなり、その分だけ出力開始の間隔を少なくすることができる。 According to this configuration, by performing the parameter check process unrelated to the output process in advance, it is not necessary to perform the check process during the output process for each motor, and the output start is correspondingly performed. The interval can be reduced.
上記制御方法において、複数のモータの駆動を制御させる際、前記制御部にまとめて実行させる準備処理の一部は、前記パラメータに基づき、モータを駆動させるための信号の出力態様を決定するための決定処理であるようにしてもよい。 In the above control method, when controlling the driving of a plurality of motors, a part of the preparation processing to be collectively executed by the control unit is for determining an output mode of a signal for driving the motor based on the parameters. It may be determined processing.
この構成によれば、出力処理とは関係ない決定処理を事前にまとめて実行することにより、各モータに関する出力処理の間に、当該決定処理をする必要が無くなり、その分だけ出力開始の間隔を少なくすることができる。 According to this configuration, by performing the determination process unrelated to the output process in advance, it is not necessary to perform the determination process during the output process for each motor, and the output start interval is accordingly increased. Can be reduced.
上記制御方法において、前記制御部に、複数のモータの駆動を制御させる際、複数のモータに関する準備処理の全てをまとめて実行させた後、モータ毎に出力処理を実行させるようにしてもよい。 In the above control method, when the control unit controls the driving of the plurality of motors, all of the preparation processes for the plurality of motors may be collectively executed, and then the output process may be executed for each motor.
この構成によれば、出力処理とは関係ない複数のモータに係わる準備処理の全てを事前にまとめて実行させることにより、各モータに関する出力処理の間に、準備処理をする必要が無くなり、その分だけ出力開始の間隔を少なくすることができる。 According to this configuration, by performing all the preparation processes related to a plurality of motors unrelated to the output process in advance, it is not necessary to perform the preparation process during the output process related to each motor. Only the output start interval can be reduced.
上記制御方法において、前記制御部に、複数のモータの駆動を制御させる際、複数のモータに関する準備処理をまとめて実行させた後、複数のモータに関する出力処理を連続して実行させると共に、出力処理を連続して実行させる際に、他の処理の割込を禁止するようにしてもよい。 In the above control method, when the control unit controls the driving of the plurality of motors, the preparation processing for the plurality of motors is collectively executed, and then the output processing for the plurality of motors is continuously executed, and the output processing is also performed. May be prohibited when interrupting other processes.
この構成によれば、割込処理により、各モータに対する信号出力開始の間に割込処理のための時間が割かれることがなくなる。
上記制御方法において、前記制御部に、複数のモータの駆動を制御させる際、準備処理を実行させるための準備命令の入力を契機に、予め全ての準備処理を実行させると共に、出力処理を実行させるための出力命令の入力を契機に、モータ毎に出力処理を実行させるようにしてもよい。
According to this configuration, the time for interrupt processing is not interrupted between the start of signal output to each motor by the interrupt processing.
In the above control method, when the control unit controls the driving of a plurality of motors, all the preparatory processes are executed in advance and the output process is executed in response to an input of a preparatory command for executing the preparatory process. The output process may be executed for each motor in response to the input of the output command for the motor.
この構成によれば、準備処理を事前に実行させ、出力命令の入力を契機に、準備処理を挟むことなく、各モータの出力処理を連続して実行させるため、出力命令の入力から、モータが起動するまでの時間を短縮することができる。 According to this configuration, the preparatory process is executed in advance, and the output process of each motor is continuously executed without interposing the preparatory process triggered by the input of the output instruction. The time to start up can be shortened.
上記問題点を解決する制御プログラムは、複数のモータと接続可能に構成され、各モータを駆動させるための制御を行う制御部と、信号を出力する出力部を備えたプログラマブルコントローラに実行させる制御プログラムにおいて、前記制御部は、ＣＰＵによるものであり、前記制御部に、モータを駆動させるための事前準備を実行する準備処理を実行させた後、当該事前準備に基づき、モータを駆動させるための信号を前記出力部に出力させる出力処理を実行させるように構成されていると共に、前記制御部に、複数のモータの駆動を制御させる際、複数のモータに関する準備処理の少なくとも一部の処理をまとめて実行させた後、モータ毎に残りの準備処理及び出力処理を実行させることを要旨とする。 A control program that solves the above problems is configured to be connectable to a plurality of motors, and is executed by a programmable controller having a control unit that performs control for driving each motor and an output unit that outputs a signal. In the above, the control unit is based on a CPU, and after the preparatory process for performing the preparatory process for driving the motor is performed by the control unit, a signal for driving the motor based on the preparatory process. Is output to the output unit, and when the control unit controls the driving of the plurality of motors, at least a part of the preparation process for the plurality of motors is collectively performed. After execution, the gist is to execute the remaining preparation processing and output processing for each motor.
この構成によれば、モータ毎に、当該モータに関する準備処理及び出力処理を全て実行させる場合と比較して、出力処理の間に実行される準備処理に係わる時間が少なくなるだけ、各モータに対する信号の出力開始の間隔（起動ずれ）を少なくすることができる。 According to this configuration, for each motor, as compared with the case where all the preparation processing and output processing related to the motor are executed, the time for the preparation processing executed during the output processing is reduced, so that the signal for each motor is reduced. The output start interval (startup deviation) can be reduced.
上記制御プログラムにおいて、複数のモータの駆動を制御させる際、前記制御部にまとめて実行させる準備処理の一部は、モータを駆動させる際のパラメータのチェック処理であるようにしてもよい。 In the control program, when controlling the driving of a plurality of motors, a part of the preparation process collectively executed by the control unit may be a parameter check process when driving the motor.
この構成によれば、出力処理とは関係ないパラメータのチェック処理を事前にまとめて実行することにより、各モータに関する出力処理の間に、当該チェック処理をする必要が無くなり、その分だけ出力開始の間隔を少なくすることができる。 According to this configuration, by performing the parameter check process unrelated to the output process in advance, it is not necessary to perform the check process during the output process for each motor, and the output start is correspondingly performed. The interval can be reduced.
上記制御プログラムにおいて、複数のモータの駆動を制御させる際、前記制御部にまとめて実行させる準備処理の一部は、前記パラメータに基づき、モータを駆動させるための制御情報として信号の出力態様を決定するための決定処理であるようにしてもよい。 In the control program described above, when controlling the driving of a plurality of motors, a part of the preparation process to be collectively executed by the control unit determines a signal output mode as control information for driving the motor based on the parameters. This may be a determination process for this purpose.
この構成によれば、出力処理とは関係ない決定処理を事前にまとめて実行することにより、各モータに関する出力処理の間に、当該決定処理をする必要が無くなり、その分だけ出力開始の間隔を少なくすることができる。 According to this configuration, by performing the determination process unrelated to the output process in advance, it is not necessary to perform the determination process during the output process for each motor, and the output start interval is accordingly increased. Can be reduced.
上記制御プログラムにおいて、前記制御部に、複数のモータの駆動を制御させる際、複数のモータに関する準備処理の全てをまとめて実行させた後、モータ毎に出力処理を実行させるようにしてもよい。 In the control program, when the control unit controls the driving of the plurality of motors, all of the preparation processes for the plurality of motors may be collectively executed, and then the output process may be executed for each motor.
この構成によれば、出力処理とは関係ない複数のモータに係わる準備処理の全てを事前にまとめて実行させることにより、各モータに関する出力処理の間に、準備処理をする必要が無くなり、その分だけ出力開始の間隔を少なくすることができる。 According to this configuration, by performing all the preparation processes related to a plurality of motors unrelated to the output process in advance, it is not necessary to perform the preparation process during the output process related to each motor. Only the output start interval can be reduced.
上記制御プログラムにおいて、前記制御部に、複数のモータの駆動を制御させる際、複数のモータに関する準備処理をまとめて実行させた後、複数のモータに関する出力処理を連続して実行させると共に、出力処理を連続して実行させる際に、他の処理の割込を禁止するようにしてもよい。 In the above control program, when the control unit controls the driving of the plurality of motors, the preparatory processing for the plurality of motors is collectively executed, and then the output processing for the plurality of motors is continuously executed and the output processing is performed. May be prohibited when interrupting other processes.
この構成によれば、割込処理により、各モータに対する信号出力開始の間に割込処理のための時間が割かれることがなくなる。
上記制御プログラムにおいて、前記制御部に、複数のモータの駆動を制御させる際、準備処理を実行させるための準備命令の入力を契機に、予め全ての準備処理を実行させると共に、出力処理を実行させるための出力命令の入力を契機に、モータ毎に出力処理を実行させるようにしてもよい。
According to this configuration, the time for interrupt processing is not interrupted between the start of signal output to each motor by the interrupt processing.
In the above control program, when the control unit controls the driving of a plurality of motors, all the preparatory processes are executed in advance and the output process is executed in response to an input of a preparatory command for executing the preparatory process. The output process may be executed for each motor in response to the input of the output command for the motor.
この構成によれば、準備処理を事前に実行させ、出力命令の入力を契機に、準備処理を挟むことなく、各モータの出力処理を連続して実行させるため、出力命令の入力から、モータが起動するまでの時間を短縮することができる。 According to this configuration, the preparatory process is executed in advance, and the output process of each motor is continuously executed without interposing the preparatory process triggered by the input of the output instruction. The time to start up can be shortened.
本発明によれば、モータの起動ずれを少なくすることができる。 According to the present invention, the start deviation of the motor can be reduced.
（第１実施形態）
以下、本実施形態のプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）について説明する。
図１に示すように、ＰＬＣ１０は、各種情報に基づき、各種処理を実行するＣＰＵ等からなる制御部１１と、各種情報や制御プログラムを記憶保持するＲＡＭやＲＯＭ等からなる記憶部１２を備えている。また、ＰＬＣ１０は、モータ１５を制御するパルスを生成し、出力するパルス出力部１３を備えている。なお、制御部１１は、同時に複数の処理を実行できないものでよく、安価なＣＰＵ等で実現可能となっている。具体的には、１つのＣＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニット、中央演算装置）によるものである。
(First embodiment)
Hereinafter, the programmable controller (PLC) of this embodiment will be described.
As shown in FIG. 1, the PLC 10 includes a control unit 11 including a CPU that executes various processes based on various information, and a storage unit 12 including a RAM and a ROM that stores various information and control programs. Yes. In addition, the PLC 10 includes a pulse output unit 13 that generates and outputs a pulse for controlling the motor 15. The control unit 11 may not be able to execute a plurality of processes at the same time, and can be realized by an inexpensive CPU or the like. Specifically, it is based on one CPU (central processing unit, central processing unit).
また、パルス出力部１３には、外部機器としてのモータ１５と接続可能な出力ポート１４が複数設けられている。そして、モータ１５と出力ポート１４が接続されることにより各出力ポート１４とモータ１５の間に通信チャンネルＣＨが形成される。当該通信チャンネルＣＨを介して、パルス出力部１３は、モータ１５に対してモータ制御用のパルス（信号）を出力可能に構成されている。また、接続されるモータ１５は、ステッピングモータやサーボモータなどであり、入力したパルスに対してステップ状に一定角度ずつ回転するように構成されている。 The pulse output unit 13 is provided with a plurality of output ports 14 that can be connected to a motor 15 as an external device. A communication channel CH is formed between each output port 14 and the motor 15 by connecting the motor 15 and the output port 14. The pulse output unit 13 is configured to be able to output a motor control pulse (signal) to the motor 15 via the communication channel CH. The motor 15 to be connected is a stepping motor, a servo motor, or the like, and is configured to rotate stepwise in steps with a certain angle.
以下の説明において、第１出力ポート１４ａに接続されてパルスが出力されるモータ１５を第１モータ１５ａとし、第１出力ポート１４ａと第１モータ１５ａ間の通信チャンネルＣＨを第１通信チャンネルＣＨ０とする。同様に、第２出力ポート１４ｂに接続されてパルスが出力されるモータ１５を第２モータ１５ｂとし、第２出力ポート１４ｂと第２モータ１５ｂ間の通信チャンネルＣＨを第２通信チャンネルＣＨ１とする。同様に、第３出力ポート１４ｃに接続されてパルスが出力されるモータ１５を第３モータ１５ｃとし、第３出力ポート１４ｃと第３モータ１５ｃ間の通信チャンネルＣＨを第３通信チャンネルＣＨ２とする。 In the following description, the motor 15 connected to the first output port 14a and outputting a pulse is referred to as a first motor 15a, and the communication channel CH between the first output port 14a and the first motor 15a is referred to as a first communication channel CH0. To do. Similarly, a motor 15 connected to the second output port 14b and outputting a pulse is a second motor 15b, and a communication channel CH between the second output port 14b and the second motor 15b is a second communication channel CH1. Similarly, a motor 15 connected to the third output port 14c and outputting a pulse is referred to as a third motor 15c, and a communication channel CH between the third output port 14c and the third motor 15c is referred to as a third communication channel CH2.
次に、モータ１５を動作させるための制御について説明する。
最初に、モータ１５が１つのみ接続されており、当該モータ１５を制御する場合（第１出力ポート１４ａに第１モータ１５ａが接続されている場合）について説明する。
Next, control for operating the motor 15 will be described.
First, a case where only one motor 15 is connected and the motor 15 is controlled (a case where the first motor 15a is connected to the first output port 14a) will be described.
まず、制御部１１は、記憶部１２に記憶されている制御プログラムに基づき、第１モータ１５ａを制御するための命令やその実行条件などを読み込み、確認する（命令実行条件確認）を行う。 First, the control unit 11 reads and confirms a command for controlling the first motor 15a and its execution condition based on the control program stored in the storage unit 12 (command execution condition confirmation).
そして、制御部１１は命令パラメータチェックを行う。命令パラメータチェックでは、制御プログラムに基づき、実行すべき命令（回転命令など）と、当該命令を行うときにより細かな設定をするための情報としてのパラメータ（初速、最高速、加減速時間、移動量など）が正常であるかチェックする。例えば、第１モータ１５ａを制御する際に無理な動作や無理な命令が存在しないかチェックする。 Then, the control unit 11 performs a command parameter check. In the command parameter check, based on the control program, the command (rotation command, etc.) to be executed, and parameters (initial speed, maximum speed, acceleration / deceleration time, travel distance) as information for making more detailed settings when the command is executed Etc.) is normal. For example, when the first motor 15a is controlled, it is checked whether there is an excessive operation or an excessive command.
次に、制御部１１は、第１モータ１５ａの状態をチェックする（チャンネル状態チェックを行う）。第１モータ１５ａの状態のチェックとは、例えば、第１モータ１５ａの動作中であるか否かについてチェックしたり、第１モータ１５ａに異常が生じているか否かについてチェックしたりする。各モータ１５の状態は、記憶部１２に記憶される。 Next, the control unit 11 checks the state of the first motor 15a (performs a channel state check). The check of the state of the first motor 15a is, for example, checking whether or not the first motor 15a is operating or checking whether or not an abnormality has occurred in the first motor 15a. The state of each motor 15 is stored in the storage unit 12.
そして、制御部１１は、第１モータ１５ａの位置決めテーブルを作成する（チャンネル位置決めテーブル作成を行う）。第１モータ１５ａの位置決めテーブルとは、パルス波形（信号の出力態様）を特定するためのテーブル（パルス列の周波数切替テーブル）であり、当該位置決めテーブルに基づき、パルスを生成することができる。言い換えると、パルスの出力態様を決定するためのテーブルである。 Then, the control unit 11 creates a positioning table for the first motor 15a (creates a channel positioning table). The positioning table of the first motor 15a is a table (pulse frequency switching table) for specifying a pulse waveform (signal output mode), and pulses can be generated based on the positioning table. In other words, it is a table for determining the pulse output mode.
すなわち、制御部１１は、命令を実行するためのパラメータ（初速、最高速、加減速時間、移動量など）に基づき、そのパラメータに適合するように第１モータ１５ａを回転させるための位置決めテーブル（パルス列の周波数切替テーブル）を演算して作成することとなる。この位置決めテーブルに基づき、第１モータ１５ａを制御することができる。なお、モータ１５を壊さないために、モータ１５の起動時及び停止時には、低速で動作させる必要がある。つまり、一般的には、モータ１５を起動させた後、徐々に加速させ、その後、一定速度で動作させる。その後、徐々に減速させ、停止させるというような台形制御を行うようになっている。位置決めテーブルは、そのようなことを考慮した上で、演算により作成される。 That is, the control unit 11 is based on parameters for executing a command (initial speed, maximum speed, acceleration / deceleration time, movement amount, etc.), and a positioning table for rotating the first motor 15a so as to conform to the parameters ( The pulse train frequency switching table) is calculated and created. Based on this positioning table, the first motor 15a can be controlled. In order not to break the motor 15, it is necessary to operate at a low speed when the motor 15 is started and stopped. That is, generally, after the motor 15 is started, the motor 15 is gradually accelerated and then operated at a constant speed. Thereafter, trapezoidal control is performed such that the vehicle is gradually decelerated and stopped. The positioning table is created by calculation in consideration of such a situation.
その後、制御部１１は、作成した位置決めテーブルに基づきパルス出力部１３に当該パルスを出力させるように制御する（パルス出力許可を行う）。
これにより、パルス出力部１３は、位置決めテーブルに基づき、パルスを生成し、第１出力ポート１４ａを介して、作成されたパルスを第１モータ１５ａに順次出力する。このため、第１モータ１５ａは、パルスに基づき、起動を開始する。
Thereafter, the control unit 11 controls the pulse output unit 13 to output the pulse based on the created positioning table (permits pulse output).
Thereby, the pulse output unit 13 generates a pulse based on the positioning table, and sequentially outputs the generated pulse to the first motor 15a via the first output port 14a. For this reason, the 1st motor 15a starts starting based on a pulse.
なお、命令実行条件確認と、命令パラメータチェックと、チャンネル状態チェックと、チャンネル位置決めテーブル作成は、モータ１５との信号の出力を必要としない処理であり、モータを駆動させるための事前準備を実行する準備処理である。また、出力処理は、事前準備（モータ１５の状態チェックや、パラメータチェック並びに位置決めテーブルの作成）に基づき、モータを駆動させるための信号をパルス出力部１３に出力させる処理である。また、命令パラメータチェックは、準備処理の一部であり、モータを駆動させる際のパラメータのチェック処理となる。また、チャンネル位置決めテーブル作成は、準備処理の一部であり、モータを駆動させるための信号の出力態様を決定するための決定処理となる。 Note that the command execution condition confirmation, command parameter check, channel state check, and channel positioning table creation are processes that do not require output of a signal from the motor 15 and execute preparations for driving the motor. It is a preparation process. The output process is a process for causing the pulse output unit 13 to output a signal for driving the motor based on advance preparation (checking the state of the motor 15, checking the parameters, and creating a positioning table). The instruction parameter check is a part of the preparation process and is a parameter check process when driving the motor. The channel positioning table creation is a part of the preparation process and is a determination process for determining the output mode of the signal for driving the motor.
次に、図２に基づき、モータ１５が３つ接続されており、当該３つのモータ１５を制御する場合について説明する。すなわち、第１出力ポート１４ａに第１モータ１５ａが接続され、第２出力ポート１４ｂに第２モータ１５ｂが接続され、第３出力ポート１４ｃに第３モータ１５ｃが接続されている場合について説明する。 Next, a case where three motors 15 are connected and the three motors 15 are controlled will be described with reference to FIG. That is, a case where the first motor 15a is connected to the first output port 14a, the second motor 15b is connected to the second output port 14b, and the third motor 15c is connected to the third output port 14c will be described.
まず、制御部１１は、記憶部１２に記憶されている制御プログラムに基づき、各モータ１５を制御するための命令や実行条件を確認する（命令実行条件確認）。この際、接続されている３つのモータ１５に関する命令や実行条件をまとめて確認する。 First, the control unit 11 confirms instructions and execution conditions for controlling each motor 15 based on a control program stored in the storage unit 12 (command execution condition confirmation). At this time, commands and execution conditions regarding the three connected motors 15 are collectively confirmed.
そして、制御部１１は命令パラメータチェックを行う。この際、接続されている３つのモータ１５に関する命令パラメータチェックをまとめて行う。すなわち、３つのモータ１５を制御するための命令及びパラメータのチェックをまとめて行う。 Then, the control unit 11 performs a command parameter check. At this time, command parameter checks regarding the three connected motors 15 are collectively performed. That is, commands and parameters for controlling the three motors 15 are collectively checked.
次に、制御部１１は、接続されているモータ１５毎の制御を予め決められた順番に従って個別に行う。本実施形態では、第１通信チャンネルＣＨ０に接続された第１モータ１５ａに関する制御（チャンネルＣＨ０演算・起動）を最初に実行する。次に第２通信チャンネルＣＨ１に接続された第２モータ１５ｂに関する制御を実行する（チャンネルＣＨ１演算・起動）。最後に第３通信チャンネルＣＨ２に接続された第３モータ１５ｃに関する制御を実行する（チャンネルＣＨ２演算・起動）。 Next, the control unit 11 individually controls each connected motor 15 according to a predetermined order. In the present embodiment, the control (channel CH0 calculation / startup) related to the first motor 15a connected to the first communication channel CH0 is first executed. Next, control relating to the second motor 15b connected to the second communication channel CH1 is executed (channel CH1 calculation / activation). Finally, control related to the third motor 15c connected to the third communication channel CH2 is executed (channel CH2 calculation / activation).
より詳しく説明すると、制御部１１は、第１通信チャンネルＣＨ０の第１モータ１５ａに関する制御を行う際、まず、第１通信チャンネルＣＨ０に接続された第１モータ１５ａの状態をチェックする（チャンネルＣＨ０状態チェック）。そして、制御部１１は、第１モータ１５ａ用のパラメータに基づき、第１通信チャンネルＣＨ０に接続された第１モータ１５ａ用の位置決めテーブルを演算により作成する（チャンネルＣＨ０位置決めテーブル作成）。その後、制御部１１は、作成した第１モータ１５ａの位置決めテーブルに基づき、パルス出力部１３に第１モータ１５ａ用のパルスを出力させるように制御する（チャンネルＣＨ０パルス出力許可）。 More specifically, when performing control related to the first motor 15a of the first communication channel CH0, the control unit 11 first checks the state of the first motor 15a connected to the first communication channel CH0 (channel CH0 state). check). And the control part 11 produces the positioning table for 1st motor 15a connected to 1st communication channel CH0 by a calculation based on the parameter for 1st motor 15a (channel CH0 positioning table creation). Thereafter, the control unit 11 controls the pulse output unit 13 to output a pulse for the first motor 15a based on the created positioning table of the first motor 15a (channel CH0 pulse output permission).
これにより、パルス出力部１３は、作成された第１モータ１５ａ用の位置決めテーブルに基づき、パルスを生成し、第１出力ポート１４ａを介して、作成されたパルスを第１通信チャンネルＣＨ０に接続された第１モータ１５ａに順次出力する。そして、第１通信チャンネルＣＨ０に接続された第１モータ１５ａは、当該パルスに基づき、起動を開始する。 Thereby, the pulse output unit 13 generates a pulse based on the created positioning table for the first motor 15a, and the created pulse is connected to the first communication channel CH0 via the first output port 14a. Are sequentially output to the first motor 15a. Then, the first motor 15a connected to the first communication channel CH0 starts to start based on the pulse.
次に、制御部１１は、順番に従って、第２通信チャンネルＣＨ１に接続された第２モータ１５ｂに関する制御を行う。この際、まず、第２モータ１５ｂの状態をチェックする（チャンネルＣＨ１状態チェック）。そして、制御部１１は、第２モータ１５ｂ用のパラメータに基づき、第２モータ１５ｂ用の位置決めテーブルを作成する（チャンネルＣＨ１位置決めテーブル作成）。その後、制御部１１は、作成した第２モータ１５ｂ用の位置決めテーブルに基づき、パルス出力部１３に第２モータ１５ｂ用のパルスを出力させるように制御する（チャンネルＣＨ１パルス出力許可）。 Next, the control part 11 performs control regarding the 2nd motor 15b connected to 2nd communication channel CH1 according to order. At this time, first, the state of the second motor 15b is checked (channel CH1 state check). Then, the controller 11 creates a positioning table for the second motor 15b based on the parameters for the second motor 15b (channel CH1 positioning table creation). Thereafter, the control unit 11 controls the pulse output unit 13 to output a pulse for the second motor 15b based on the created positioning table for the second motor 15b (channel CH1 pulse output permission).
これにより、パルス出力部１３は、作成された第２モータ１５ｂ用の位置決めテーブルに基づき、パルスを生成し、第２出力ポート１４ｂを介して、作成されたパルスを第２通信チャンネルＣＨ１に接続された第２モータ１５ｂに順次出力する。これにより、第２通信チャンネルＣＨ１に接続された第２モータ１５ｂは、当該パルスに基づき、起動を開始する。 As a result, the pulse output unit 13 generates a pulse based on the created positioning table for the second motor 15b, and the created pulse is connected to the second communication channel CH1 via the second output port 14b. The data is sequentially output to the second motor 15b. Thereby, the 2nd motor 15b connected to 2nd communication channel CH1 starts starting based on the said pulse.
次に、制御部１１は、順番に従って、第３通信チャンネルＣＨ２の第３モータ１５ｃに関する制御を行う。この際、まず、第３通信チャンネルＣＨ２の第３モータ１５ｃの状態をチェックする（チャンネルＣＨ２状態チェック）。そして、制御部１１は、第３モータ１５ｃ用のパラメータに基づき、第３通信チャンネルＣＨ２の第３モータ１５ｃ用の位置決めテーブルを作成する（チャンネルＣＨ２位置決めテーブル作成）。その後、制御部１１は、作成した位置決めテーブルに基づきパルス出力部１３に第３通信チャンネルＣＨ２の第３モータ１５ｃ用のパルスを出力させるように制御する（チャンネルＣＨ２パルス出力許可）。 Next, the control part 11 performs control regarding the 3rd motor 15c of 3rd communication channel CH2 according to order. At this time, first, the state of the third motor 15c of the third communication channel CH2 is checked (channel CH2 state check). And the control part 11 produces the positioning table for 3rd motor 15c of 3rd communication channel CH2 based on the parameter for 3rd motor 15c (channel CH2 positioning table creation). Thereafter, the control unit 11 controls the pulse output unit 13 to output a pulse for the third motor 15c of the third communication channel CH2 based on the created positioning table (channel CH2 pulse output permission).
これにより、パルス出力部１３は、作成された第３モータ１５ｃ用の位置決めテーブルに基づき、パルスを生成し、第３出力ポート１４ｃを介して、作成されたパルスを第３通信チャンネルＣＨ２に接続された第３モータ１５ｃに順次出力する。そして、第３通信チャンネルＣＨ２に接続された第３モータ１５ｃは、当該パルスに基づき、起動を開始する。 Thereby, the pulse output unit 13 generates a pulse based on the created positioning table for the third motor 15c, and the created pulse is connected to the third communication channel CH2 via the third output port 14c. The data is sequentially output to the third motor 15c. Then, the third motor 15c connected to the third communication channel CH2 starts to start based on the pulse.
このように、外部との通信（信号の入出力）を必要としない準備処理の少なくとも一部、具体的には、全てのモータ１５を制御するための命令実行条件確認や、全てのモータ１５に関する命令パラメータチェックを、各モータ１５の出力処理の前にまとめて行う。 As described above, at least a part of the preparation process that does not require communication with the outside (signal input / output), specifically, command execution condition confirmation for controlling all the motors 15 and all the motors 15 are related. The command parameter check is performed collectively before the output processing of each motor 15.
このため、図２と図５に示すように、モータ１５毎に、当該モータ１５に関する準備処理及び出力処理を全て実行させる場合（図５）と比較して、複数のモータに関する準備処理の一部をまとめて行う方が（図２）、各モータ１５におけるパルスの出力開始の間隔（起動ずれ）を短くすることができる。 Therefore, as shown in FIGS. 2 and 5, a part of the preparation process for a plurality of motors is performed for each motor 15 as compared with the case where all the preparation processes and output processes for the motor 15 are executed (FIG. 5). (FIG. 2) can shorten the pulse output start interval (starting deviation) in each motor 15.
より詳しく説明すると、図２におけるチャンネルＣＨ０パルス出力許可からチャンネルＣＨ１パルス出力許可までの間隔Ｔ２１は、図５におけるチャンネルＣＨ０パルス出力許可からチャンネルＣＨ１パルス出力許可までの間隔Ｔ５１と比較して、命令パラメータチェックが行われない分、短くなっている。 More specifically, the interval T21 from the channel CH0 pulse output permission to the channel CH1 pulse output permission in FIG. 2 is compared with the interval T51 from the channel CH0 pulse output permission to the channel CH1 pulse output permission in FIG. It is shortened because no check is made.
また、図２におけるチャンネルＣＨ１パルス出力許可からチャンネルＣＨ２パルス出力許可までの間隔Ｔ２２は、図５におけるチャンネルＣＨ１パルス出力許可からチャンネルＣＨ２パルス出力許可までの間隔Ｔ５２と比較して、命令パラメータチェックが行われない分、短くなっている。 2 is compared with the interval T52 from the channel CH1 pulse output permission to the channel CH2 pulse output permission in FIG. 5 in comparison with the interval T52 from the channel CH1 pulse output permission to the channel CH2 pulse output permission in FIG. It is shortened because it is not broken.
同様に、図２におけるチャンネルＣＨ０パルス出力許可からチャンネルＣＨ２パルス出力許可までの間隔Ｔ２３は、図５におけるチャンネルＣＨ０パルス出力許可からチャンネルＣＨ２パルス出力許可までの間隔Ｔ５３と比較して、２回の命令パラメータチェックが行われない分、短くなっている。 Similarly, the interval T23 from the channel CH0 pulse output permission to the channel CH2 pulse output permission in FIG. 2 is twice compared to the interval T53 from the channel CH0 pulse output permission to the channel CH2 pulse output permission in FIG. It is shorter because no parameter check is performed.
以上詳述したように、本実施形態は、以下の効果を有する。
（１）制御部１１は、複数のモータ１５の駆動を制御する際、複数のモータ１５に関する準備処理の少なくとも一部の処理をまとめて実行した後、モータ１５毎に残りの準備処理及び出力処理を実行する。より詳しくは、制御部１１は、複数のモータ１５の駆動を制御する際、出力処理の間に実行される準備処理に係る時間が短くなるように、複数のモータ１５に関する準備処理の少なくとも一部の処理をいずれの出力処理よりも前にまとめて実行した後、モータ１５毎に残りの準備処理及び出力処理を実行する。このため、モータ１５毎に、当該モータ１５に関する準備処理及び出力処理を全て実行させる場合（図５）と比較して、複数のモータに関する準備処理の一部（命令実行条件確認及び命令パラメータチェック）をまとめて行う方が（図２）、各モータ１５におけるパルスの出力開始の間隔（起動ずれ）を短くすることができる。
As described above in detail, the present embodiment has the following effects.
(1) When controlling the driving of the plurality of motors 15, the control unit 11 collectively executes at least a part of the preparation processes related to the plurality of motors 15, and then performs the remaining preparation processes and output processes for each motor 15. Execute. More specifically, when the control unit 11 controls the driving of the plurality of motors 15, at least a part of the preparation process related to the plurality of motors 15 is shortened so that the time related to the preparation process executed during the output process is shortened. These processes are collectively executed before any output process, and then the remaining preparation process and output process are executed for each motor 15. For this reason, a part of the preparation process relating to a plurality of motors (instruction execution condition check and instruction parameter check) is compared with the case where all the preparation processes and output processes relating to the motor 15 are executed for each motor 15 (FIG. 5). (FIG. 2) can shorten the pulse output start interval (starting deviation) in each motor 15.
（２）複数のモータ１５の駆動を制御する際、制御部１１がまとめて実行する準備処理の一部は、モータ１５を駆動させる際のパラメータのチェック処理（命令パラメータチェック）である。このように、出力処理とは関係ないチェック処理を事前にまとめて実行することにより、各モータ１５に関する出力処理の間に、当該チェック処理をする必要が無くなり、その分だけ出力開始の間隔を少なくすることができる。 (2) When controlling the driving of the plurality of motors 15, a part of the preparation process collectively executed by the control unit 11 is a parameter check process (command parameter check) when driving the motor 15. In this way, by executing the check processes unrelated to the output process in advance, it is not necessary to perform the check process during the output process for each motor 15, and the output start interval is reduced accordingly. can do.
（３）処理の順番を変更して、準備処理をまとめて実行しているだけであるため、制御部１１は、複数の処理を同時に行うことができない安価なＣＰＵでも実現可能となっている。すなわち、１つの汎用のＣＰＵによって実現することができ、コストを低減することができる。 (3) Since the order of the processes is changed and the preparation processes are only executed collectively, the control unit 11 can be realized by an inexpensive CPU that cannot simultaneously perform a plurality of processes. That is, it can be realized by one general-purpose CPU, and the cost can be reduced.
（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２実施形態を説明する。なお、第１実施形態と同様の構成は、第１実施形態と同じ符号を付してその詳細な説明及び図面は省略又は簡略する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment embodying the present invention will be described. The same configurations as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the first embodiment, and detailed description and drawings thereof are omitted or simplified.
本実施形態において、モータ１５が３つ接続されている。当該３つのモータ１５を制御する場合について説明する。
図３に示すように、まず、制御部１１は、記憶部１２に記憶されている制御プログラムに基づき、各モータ１５を制御するための命令や実行条件を確認する（命令実行条件確認）。この際、接続されている３つのモータ１５に関する命令や実行条件をまとめて確認する。
In the present embodiment, three motors 15 are connected. A case where the three motors 15 are controlled will be described.
As shown in FIG. 3, first, the control unit 11 confirms instructions and execution conditions for controlling the motors 15 based on a control program stored in the storage unit 12 (command execution condition confirmation). At this time, commands and execution conditions regarding the three connected motors 15 are collectively confirmed.
そして、制御部１１は命令パラメータチェックを行う。この際、接続されている３つのモータ１５に関する命令パラメータチェックをまとめて行う。すなわち、３つのモータ１５を制御するための命令及びパラメータのチェックをまとめて行う。 Then, the control unit 11 performs a command parameter check. At this time, command parameter checks regarding the three connected motors 15 are collectively performed. That is, commands and parameters for controlling the three motors 15 are collectively checked.
次に、制御部１１は、パルスを出力させるための出力処理以外の処理、すなわち、残りの準備処理を予め決められた順番に従って個別に行う。本実施形態では、第１通信チャンネルＣＨ０に接続された第１モータ１５ａに関する残りの準備処理を最初に実行する（チャンネルＣＨ０演算）。次に第２通信チャンネルＣＨ１に接続された第２モータ１５ｂに関する残りの準備処理を実行する（チャンネルＣＨ１演算）。最後に第３通信チャンネルＣＨ２に接続された第３モータ１５ｃに関する制御を実行する（チャンネルＣＨ２演算）。 Next, the control unit 11 individually performs processes other than the output process for outputting the pulses, that is, the remaining preparation processes according to a predetermined order. In the present embodiment, the remaining preparation processing relating to the first motor 15a connected to the first communication channel CH0 is first executed (channel CH0 calculation). Next, the remaining preparation processing relating to the second motor 15b connected to the second communication channel CH1 is executed (channel CH1 calculation). Finally, the control relating to the third motor 15c connected to the third communication channel CH2 is executed (channel CH2 calculation).
より詳しく説明すると、制御部１１は、第１モータ１５ａに関して、残りの準備処理を行う際、まず、第１通信チャンネルＣＨ０に接続された第１モータ１５ａの状態をチェックする（チャンネルＣＨ０状態チェック）。そして、制御部１１は、第１モータ１５ａ用のパラメータに基づき、第１通信チャンネルＣＨ０に接続された第１モータ１５ａの位置決めテーブルを演算により作成する（チャンネルＣＨ０位置決めテーブル作成）。 More specifically, when the remaining preparation processing is performed on the first motor 15a, the control unit 11 first checks the state of the first motor 15a connected to the first communication channel CH0 (channel CH0 state check). . And the control part 11 produces the positioning table of the 1st motor 15a connected to 1st communication channel CH0 by a calculation based on the parameter for 1st motor 15a (channel CH0 positioning table creation).
次に、制御部１１は、順番に従って、第２モータ１５ｂに関して、残りの準備処理を行う際、まず、第２通信チャンネルＣＨ１に接続された第２モータ１５ｂの状態をチェックする（チャンネルＣＨ１状態チェック）。そして、制御部１１は、第２モータ１５ｂ用のパラメータに基づき、第２通信チャンネルＣＨ１に接続された第２モータ１５ｂの位置決めテーブルを演算により作成する（チャンネルＣＨ１位置決めテーブル作成）。 Next, when performing the remaining preparation processes for the second motor 15b according to the order, the control unit 11 first checks the state of the second motor 15b connected to the second communication channel CH1 (channel CH1 state check). ). And the control part 11 produces the positioning table of the 2nd motor 15b connected to 2nd communication channel CH1 by a calculation based on the parameter for 2nd motor 15b (channel CH1 positioning table preparation).
次に、制御部１１は、順番に従って、第３モータ１５ｃに関して、残りの準備処理を行う際、まず、第３通信チャンネルＣＨ２に接続された第３モータ１５ｃの状態をチェックする（チャンネルＣＨ２状態チェック）。そして、制御部１１は、第３モータ１５ｃ用のパラメータに基づき、第３通信チャンネルＣＨ２に接続された第３モータ１５ｃの位置決めテーブルを演算により作成する（チャンネルＣＨ２位置決めテーブル作成）。 Next, when performing the remaining preparation processes for the third motor 15c according to the order, the control unit 11 first checks the state of the third motor 15c connected to the third communication channel CH2 (channel CH2 state check). ). And the control part 11 produces the positioning table of the 3rd motor 15c connected to 3rd communication channel CH2 by a calculation based on the parameter for 3rd motor 15c (channel CH2 positioning table preparation).
各モータ１５について、残りの準備処理をそれぞれ実行した後、制御部１１は、パルスを出力させるための出力処理を予め決められた順番に従って個別に行う（チャンネルＣＨ０〜ＣＨ２起動）。本実施形態では、第１通信チャンネルＣＨ０に接続された第１モータ１５ａに関する出力処理を最初に実行する。次に第２通信チャンネルＣＨ１に接続された第２モータ１５ｂに関する出力処理を実行し、最後に第３通信チャンネルＣＨ２に接続された第３モータ１５ｃに関する出力処理を実行する。 After executing the remaining preparation processes for each motor 15, the control unit 11 individually performs an output process for outputting pulses according to a predetermined order (channel CH0 to CH2 activation). In the present embodiment, output processing relating to the first motor 15a connected to the first communication channel CH0 is first executed. Next, output processing related to the second motor 15b connected to the second communication channel CH1 is executed, and finally output processing related to the third motor 15c connected to the third communication channel CH2 is executed.
すなわち、制御部１１は、作成した第１モータ１５ａの位置決めテーブルに基づき、パルス出力部１３に第１モータ１５ａ用のパルスを出力させるように制御する（チャンネルＣＨ０パルス出力許可）。これにより、パルス出力部１３は、作成された第１モータ１５ａ用の位置決めテーブルに基づき、パルスを生成し、第１出力ポート１４ａを介して、作成されたパルスを第１通信チャンネルＣＨ０に接続された第１モータ１５ａに順次出力する。そして、第１通信チャンネルＣＨ０に接続された第１モータ１５ａは、当該パルスに基づき、起動を開始する。 That is, the control unit 11 controls the pulse output unit 13 to output a pulse for the first motor 15a based on the created positioning table of the first motor 15a (channel CH0 pulse output permission). Thereby, the pulse output unit 13 generates a pulse based on the created positioning table for the first motor 15a, and the created pulse is connected to the first communication channel CH0 via the first output port 14a. Are sequentially output to the first motor 15a. Then, the first motor 15a connected to the first communication channel CH0 starts to start based on the pulse.
次に、制御部１１は、作成した第２モータ１５ｂの位置決めテーブルに基づき、パルス出力部１３に第２モータ１５ｂ用のパルスを出力させるように制御する（チャンネルＣＨ１パルス出力許可）。これにより、パルス出力部１３は、作成された第２モータ１５ｂ用の位置決めテーブルに基づき、パルスを生成し、第２出力ポート１４ｂを介して、作成されたパルスを第２通信チャンネルＣＨ１に接続された第２モータ１５ｂに順次出力する。そして、第２通信チャンネルＣＨ１に接続された第２モータ１５ｂは、当該パルスに基づき、起動を開始する。 Next, the control unit 11 controls the pulse output unit 13 to output a pulse for the second motor 15b based on the created positioning table of the second motor 15b (channel CH1 pulse output permission). As a result, the pulse output unit 13 generates a pulse based on the created positioning table for the second motor 15b, and the created pulse is connected to the second communication channel CH1 via the second output port 14b. The data is sequentially output to the second motor 15b. Then, the second motor 15b connected to the second communication channel CH1 starts to start based on the pulse.
最後に、制御部１１は、作成した第３モータ１５ｃの位置決めテーブルに基づき、パルス出力部１３に第３モータ１５ｃ用のパルスを出力させるように制御する（チャンネルＣＨ２パルス出力許可）。これにより、パルス出力部１３は、作成された第３モータ１５ｃ用の位置決めテーブルに基づき、パルスを生成し、第３出力ポート１４ｃを介して、作成されたパルスを第３通信チャンネルＣＨ２に接続された第３モータ１５ｃに順次出力する。そして、第３通信チャンネルＣＨ２に接続された第３モータ１５ｃは、当該パルスに基づき、起動を開始する。 Finally, the control unit 11 controls the pulse output unit 13 to output a pulse for the third motor 15c based on the created positioning table of the third motor 15c (channel CH2 pulse output permission). Thereby, the pulse output unit 13 generates a pulse based on the created positioning table for the third motor 15c, and the created pulse is connected to the third communication channel CH2 via the third output port 14c. The data is sequentially output to the third motor 15c. Then, the third motor 15c connected to the third communication channel CH2 starts to start based on the pulse.
なお、本実施形態において、各モータ１５に関する出力処理を連続している間、割込処理が禁止されるように構成されている。
このように、外部との通信（信号の入出力）を必要としない位置決めテーブルの準備処理の少なくとも一部、具体的には、全てのモータ１５の命令実行条件確認や、全てのモータ１５に関する命令パラメータチェックを、各モータ１５の出力処理の前にまとめて行う。また、複数のモータ１５の状態チェックや、複数のモータ１５の位置決めテーブルの作成を、各モータ１５の出力処理の前にまとめて行う。すなわち、出力処理の間に、外部との通信（信号の入出力）を必要としない準備処理を極力挟まないように、事前にまとめて実行させている。
In the present embodiment, interrupt processing is prohibited while output processing relating to each motor 15 is continued.
In this way, at least a part of the positioning table preparation process that does not require external communication (signal input / output), specifically, command execution condition confirmation for all the motors 15 and commands for all the motors 15 The parameter check is performed collectively before the output processing of each motor 15. In addition, the status check of the plurality of motors 15 and the creation of the positioning table for the plurality of motors 15 are collectively performed before the output processing of each motor 15. That is, during the output process, preparation processes that do not require communication with the outside (signal input / output) are collectively executed in advance so as not to be caught as much as possible.
このため、図３と図５に示すように、モータ１５毎に、当該モータ１５に関する準備処理及び出力処理を全て実行させる場合（図５）と比較して、複数のモータに関する準備処理をまとめて行う方が（図３）、各モータ１５におけるパルスの出力開始の間隔（起動ずれ）を短くすることができる。 Therefore, as shown in FIG. 3 and FIG. 5, the preparation processes related to a plurality of motors are combined for each motor 15 as compared with the case where all the preparation processes and output processes related to the motor 15 are executed (FIG. 5). If this is performed (FIG. 3), the pulse output start interval (starting deviation) in each motor 15 can be shortened.
より詳しく説明すると、図３におけるチャンネルＣＨ０パルス出力許可からチャンネルＣＨ１パルス出力許可までの間隔Ｔ３１は、図５におけるチャンネルＣＨ０パルス出力許可からチャンネルＣＨ１パルス出力許可までの間隔Ｔ５１と比較して、準備処理が行われない分、短くなっている。 More specifically, the interval T31 from channel CH0 pulse output permission to channel CH1 pulse output permission in FIG. 3 is compared with the interval T51 from channel CH0 pulse output permission to channel CH1 pulse output permission in FIG. Since it is not performed, it is shortened.
また、図３におけるチャンネルＣＨ１パルス出力許可からチャンネルＣＨ２パルス出力許可までの間隔Ｔ３２は、図５におけるチャンネルＣＨ１パルス出力許可からチャンネルＣＨ２パルス出力許可までの間隔Ｔ５２と比較して、準備処理が行われない分、短くなっている。 Also, the interval T32 from the channel CH1 pulse output permission to the channel CH2 pulse output permission in FIG. 3 is compared with the interval T52 from the channel CH1 pulse output permission to the channel CH2 pulse output permission in FIG. It ’s shortened because it ’s not.
同様に、図３におけるチャンネルＣＨ０パルス出力許可からチャンネルＣＨ２パルス出力許可までの間隔Ｔ３３は、図５におけるチャンネルＣＨ０パルス出力許可からチャンネルＣＨ２パルス出力許可までの間隔Ｔ５３と比較して、２つの準備処理が行われない分、短くなっている。 Similarly, the interval T33 from the channel CH0 pulse output permission to the channel CH2 pulse output permission in FIG. 3 is compared with the interval T53 from the channel CH0 pulse output permission to the channel CH2 pulse output permission in FIG. Since it is not performed, it is shortened.
以上詳述したように、本実施形態は、第１実施形態における（１）〜（３）と同様の効果と共に、以下の効果を有する。
（４）複数のモータ１５の駆動を制御させる際、制御部１１にまとめて実行させる準備処理の一部は、パラメータに基づき、モータ１５を駆動させるための信号の出力態様（位置決めテーブル）を決定するための決定処理である。このように、出力処理とは関係ない決定処理を事前にまとめて実行することにより、各モータ１５に関する出力処理の間に、当該決定処理をする必要が無くなり、その分だけ出力開始の間隔を少なくすることができる。従って、各モータ１５に対するパルス出力開始の間隔を少なくすることができ、各モータ１５の起動ずれを少なくすることができる。
As described above in detail, this embodiment has the following effects in addition to the same effects as (1) to (3) in the first embodiment.
(4) When controlling the driving of the plurality of motors 15, a part of the preparation processing to be collectively executed by the control unit 11 determines the output mode (positioning table) of signals for driving the motors 15 based on the parameters. It is a decision process for doing. In this way, by executing the determination process unrelated to the output process in advance, it is not necessary to perform the determination process during the output process for each motor 15, and the output start interval is reduced accordingly. can do. Accordingly, it is possible to reduce the pulse output start interval for each motor 15 and to reduce the start-up deviation of each motor 15.
（５）各モータ１５に関する出力処理が連続して実行されている間、割込処理が禁止される。このため、割込処理により、各モータ１５に対するパルス出力開始の間に割込処理のための時間が割かれることがなくなる。 (5) While the output process regarding each motor 15 is continuously executed, the interrupt process is prohibited. For this reason, the time for an interruption process is not interrupted between the start of pulse output with respect to each motor 15 by an interruption process.
（第３実施形態）
次に、本発明を具体化した第３実施形態を説明する。なお、第１実施形態と同様の構成は、第１実施形態と同じ符号を付してその詳細な説明及び図面は省略又は簡略する。
(Third embodiment)
Next, a third embodiment embodying the present invention will be described. The same configurations as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the first embodiment, and detailed description and drawings thereof are omitted or simplified.
本実施形態において、モータ１５が３つ接続されており、当該３つのモータ１５を制御する場合について説明する。本実施形態では、モータ１５の位置決めテーブルを作成するための準備処理と、パルスを出力させるための出力処理が分けられており、別の命令により実行されるように構成されている。すなわち、実行契機を異なるものとしており、準備処理を実行させるための準備命令を受けても、出力処理を実行させないように構成されている。そして、出力処理を実行させるため出力命令を受けても、準備処理を実行させないように構成されている。以下、詳しく説明する。 In the present embodiment, a case where three motors 15 are connected and the three motors 15 are controlled will be described. In the present embodiment, the preparation process for creating the positioning table of the motor 15 and the output process for outputting the pulse are separated, and are configured to be executed by different instructions. That is, the execution timing is different, and the output process is not executed even when a preparation instruction for executing the preparation process is received. And it is comprised so that even if it receives the output command in order to perform an output process, a preparation process is not performed. This will be described in detail below.
図４に示すように、まず、制御部１１は、記憶部１２に記憶されている制御プログラムに基づき、各モータ１５を制御するための命令や実行条件を確認する（命令実行条件確認）。接続されている３つのモータ１５に関する命令や実行条件をまとめて確認する。 As shown in FIG. 4, first, the control unit 11 confirms an instruction and an execution condition for controlling each motor 15 based on a control program stored in the storage unit 12 (command execution condition confirmation). The commands and execution conditions related to the three connected motors 15 are collectively confirmed.
この際、制御部１１は、準備処理の実行を示す準備命令の入力を確認することを契機に、命令パラメータチェックを行う。この際、接続されている３つのモータ１５に関する命令パラメータチェックをまとめて行う。すなわち、３つのモータ１５を制御するための命令及びパラメータのチェックをまとめて行う。 At this time, the control unit 11 performs an instruction parameter check in response to confirming an input of a preparation instruction indicating execution of the preparation process. At this time, command parameter checks regarding the three connected motors 15 are collectively performed. That is, commands and parameters for controlling the three motors 15 are collectively checked.
次に、制御部１１は、パルスを出力させるための出力処理以外の処理、すなわち、残りの準備処理を予め決められた順番に従って個別に行う。本実施形態では、第１通信チャンネルＣＨ０に接続された第１モータ１５ａに関する残りの準備処理を最初に実行する（チャンネルＣＨ０演算）。次に第２通信チャンネルＣＨ１に接続された第２モータ１５ｂに関する残りの準備処理を実行する（チャンネルＣＨ１演算）。最後に第３通信チャンネルＣＨ２に接続された第３モータ１５ｃに関する制御を実行する（チャンネルＣＨ２演算）。これらの制御を全て終了すると、準備命令に基づく処理を終了する。なお、これらの制御は、第２実施形態と同様であるため、詳細な説明を省略する。 Next, the control unit 11 individually performs processes other than the output process for outputting the pulses, that is, the remaining preparation processes according to a predetermined order. In the present embodiment, the remaining preparation processing relating to the first motor 15a connected to the first communication channel CH0 is first executed (channel CH0 calculation). Next, the remaining preparation processing relating to the second motor 15b connected to the second communication channel CH1 is executed (channel CH1 calculation). Finally, the control relating to the third motor 15c connected to the third communication channel CH2 is executed (channel CH2 calculation). When all these controls are finished, the processing based on the preparation command is finished. Note that these controls are the same as in the second embodiment, and thus detailed description thereof is omitted.
そして、制御部１１は、記憶部１２に記憶されている制御プログラムに基づき、各モータ１５を制御するための命令や実行条件を確認した際、出力処理の実行を示す出力命令の入力を確認することを契機に、パルスを出力させるための出力処理を予め決められた順番に従って個別に行う（チャンネルＣＨ０〜ＣＨ２起動）。本実施形態では、第１通信チャンネルＣＨ０に接続された第１モータ１５ａに関する出力処理を最初に実行する。次に第２通信チャンネルＣＨ１に接続された第２モータ１５ｂに関する出力処理を実行する。最後に第３通信チャンネルＣＨ２に接続された第３モータ１５ｃに関する出力処理を実行する。なお、これらの出力処理は、第２実施形態と同様であるため、詳細な説明を省略する。 And the control part 11 confirms the input of the output command which shows execution of an output process, when the command and execution conditions for controlling each motor 15 are confirmed based on the control program memorize | stored in the memory | storage part 12. In response to this, output processing for outputting pulses is performed individually in accordance with a predetermined order (channel CH0 to CH2 activation). In the present embodiment, output processing relating to the first motor 15a connected to the first communication channel CH0 is first executed. Next, an output process related to the second motor 15b connected to the second communication channel CH1 is executed. Finally, an output process related to the third motor 15c connected to the third communication channel CH2 is executed. Since these output processes are the same as those in the second embodiment, detailed description thereof is omitted.
このように、外部との通信（信号の入出力）を必要としない位置決めテーブルの準備処理の少なくとも一部、具体的には、全てのモータ１５を制御するための命令や実行条件の確認や、全てのモータ１５に関する命令パラメータチェックを、各モータ１５の出力処理の前にまとめて行う。また、複数のモータ１５の状態チェックや、複数のモータ１５の位置決めテーブルの作成を、各モータ１５の出力処理の前にまとめて行う。すなわち、出力処理の間に、外部との通信（信号の入出力）を必要としない準備処理を極力挟まないように、事前にまとめて実行させている。このため、図４と図５に示すように、モータ１５毎に、当該モータ１５に関する準備処理及び出力処理を全て実行させる場合（図５）と比較して、複数のモータに関する準備処理をまとめて行う方が（図４）、各モータ１５におけるパルスの出力開始の間隔（起動ずれ）を短くすることができる。 As described above, at least a part of the positioning table preparation process that does not require communication with the outside (signal input / output), specifically, confirmation of commands and execution conditions for controlling all the motors 15, Command parameter checks for all motors 15 are collectively performed before the output processing of each motor 15. In addition, the status check of the plurality of motors 15 and the creation of the positioning table for the plurality of motors 15 are collectively performed before the output processing of each motor 15. That is, during the output process, preparation processes that do not require communication with the outside (signal input / output) are collectively executed in advance so as not to be caught as much as possible. For this reason, as shown in FIGS. 4 and 5, the preparation processes related to a plurality of motors are combined for each motor 15 as compared with the case where all the preparation processes and output processes related to the motor 15 are executed (FIG. 5). When this is performed (FIG. 4), the pulse output start interval (starting deviation) in each motor 15 can be shortened.
より詳しく説明すると、図４におけるチャンネルＣＨ０パルス出力許可からチャンネルＣＨ１パルス出力許可までの間隔Ｔ４１は、図５におけるチャンネルＣＨ０パルス出力許可からチャンネルＣＨ１パルス出力許可までの間隔Ｔ５１と比較して、準備処理が行われない分、短くなっている。 More specifically, the interval T41 from the channel CH0 pulse output permission to the channel CH1 pulse output permission in FIG. 4 is compared with the interval T51 from the channel CH0 pulse output permission to the channel CH1 pulse output permission in FIG. Since it is not performed, it is shortened.
また、図４におけるチャンネルＣＨ１パルス出力許可からチャンネルＣＨ２パルス出力許可までの間隔Ｔ４２は、図５におけるチャンネルＣＨ１パルス出力許可からチャンネルＣＨ２パルス出力許可までの間隔Ｔ５２と比較して、準備処理が行われない分、短くなっている。 Also, the interval T42 from the channel CH1 pulse output permission to the channel CH2 pulse output permission in FIG. 4 is compared with the interval T52 from the channel CH1 pulse output permission to the channel CH2 pulse output permission in FIG. It ’s shortened because it ’s not.
同様に、図４におけるチャンネルＣＨ０パルス出力許可からチャンネルＣＨ２パルス出力許可までの間隔Ｔ４３は、図５におけるチャンネルＣＨ０パルス出力許可からチャンネルＣＨ２パルス出力許可までの間隔Ｔ５３と比較して、２つの準備処理が行われない分、短くなっている。 Similarly, the interval T43 from the channel CH0 pulse output permission to the channel CH2 pulse output permission in FIG. 4 is compared with the interval T53 from the channel CH0 pulse output permission to the channel CH2 pulse output permission in FIG. Since it is not performed, it is shortened.
また、準備命令の入力を契機に準備処理を事前に実行させ、出力命令の入力を契機に、準備処理を挟むことなく、各モータ１５の出力処理を連続して実行させた。これにより、出力命令の入力から、モータ１５が起動するまでの時間を短縮することができる。 In addition, the preparation process is executed in advance in response to the input of the preparation instruction, and the output process of each motor 15 is continuously executed without interposing the preparation process in response to the input of the output instruction. Thereby, the time from the input of the output command to the start of the motor 15 can be shortened.
すなわち、図４において、命令実行条件確認からチャンネルＣＨ０パルス出力許可までの間隔Ｔ４４は、図３における命令実行条件確認からチャンネルＣＨ０パルス出力許可までの間隔Ｔ３４と比較して、準備処理が行われない分、短くなっている。 That is, in FIG. 4, the interval T44 from the command execution condition confirmation to the channel CH0 pulse output permission is not compared with the interval T34 from the command execution condition confirmation to the channel CH0 pulse output permission in FIG. Minutes are getting shorter.
以上詳述したように、本実施形態は、第１実施形態の（１）〜（３）、第２実施形態の（３）の効果と共に、以下の効果を有する。
（６）制御部１１は、複数のモータ１５の駆動を制御する際、準備処理を実行させるための準備命令の入力を契機に、まとめて実行すると決められた準備処理をまとめて実行する。そして、制御部１１は、出力処理を実行させるための出力命令の入力を契機に、モータ１５毎に出力処理を実行する。このように、準備処理を事前に実行させ、出力命令の入力を契機に、準備処理を挟むことなく、各モータ１５の出力処理を連続して実行させた。これにより、出力命令の入力から、モータ１５が起動するまでの時間を短縮することができる。
As described above in detail, this embodiment has the following effects in addition to the effects (1) to (3) of the first embodiment and (3) of the second embodiment.
(6) When controlling the driving of the plurality of motors 15, the control unit 11 collectively executes the preparatory processes that are determined to be performed collectively in response to the input of a preparatory command for executing the preparatory processes. And the control part 11 performs an output process for every motor 15 by the input of the output command for performing an output process. As described above, the preparation process is executed in advance, and the output process of each motor 15 is continuously executed without any preparation process triggered by the input of the output command. Thereby, the time from the input of the output command to the start of the motor 15 can be shortened.
なお、上記実施形態は、次のような別の実施形態（別例）にて具体化できる。
・上記実施形態において、出力ポート１４の数、通信チャンネルＣＨの数、モータ１５の数は任意に変更しても良い。
In addition, the said embodiment can be actualized in another embodiment (another example) as follows.
In the above embodiment, the number of output ports 14, the number of communication channels CH, and the number of motors 15 may be arbitrarily changed.
・上記実施形態において、モータの状態チェックは、準備処理の中に含ませたが、出力処理の中に含ませても良い。
・上記第２実施形態及び第３実施形態において、モータ毎に、モータの状態チェックを行った後、位置決めテーブルの作成を行っていたが、モータの状態チェックをまとめて実行すると共に、位置決めテーブルの作成をまとめて行っても良い。
In the above embodiment, the motor status check is included in the preparation process, but may be included in the output process.
-In the second embodiment and the third embodiment, for each motor, after checking the motor status, the positioning table is created. Creation may be performed collectively.
・上記実施形態において、準備処理の内容は、モータ１５を駆動させるためのパルスを出力するものでないのであれば、任意に変更、追加してもよい。
・上記実施形態において、モータ１５を駆動させるための信号は、パルス信号でなくてもよい。
In the above embodiment, the content of the preparation process may be arbitrarily changed or added as long as it does not output a pulse for driving the motor 15.
In the above embodiment, the signal for driving the motor 15 may not be a pulse signal.
・上記実施形態において、事前にまとめて実行する準備処理の一部は、任意に変更してもよい。
・上記第３実施形態において、出力命令の入力を契機に出力処理のみを連続して実行させたが、準備処理の一部を実行させても良い。
-In the said embodiment, you may change arbitrarily a part of preparatory process performed collectively in advance.
In the third embodiment, only the output process is continuously executed in response to the input of the output command. However, a part of the preparation process may be executed.
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）複数のモータと接続可能に構成されるプログラマブルコントローラにおいて、各モータを駆動させるための制御を行う制御部と、信号を出力する出力部を備え、前記制御部は、モータを駆動させるための事前準備を実行する準備処理を実行した後、当該事前準備に基づき、モータを駆動させるための信号を前記出力部に出力させる出力処理を実行するように構成されており、前記制御部は、複数のモータの駆動を制御する際、複数のモータに関する準備処理の少なくとも一部の処理を、途中に出力処理を挟むことなく、まとめて実行した後、残りの準備処理がある場合には、モータ毎に残りの準備処理及び出力処理を実行し、残りの準備処理がない場合には、モータ毎に出力処理を連続して実行することを特徴とするプログラマブルコントローラ。
Next, a technical idea that can be grasped from the above embodiment and another example will be added below.
(A) In a programmable controller configured to be connectable to a plurality of motors, the programmable controller includes a control unit that performs control for driving each motor and an output unit that outputs a signal, and the control unit drives the motor. Is configured to execute an output process for outputting a signal for driving a motor to the output unit based on the preliminary preparation, and the control unit, When controlling the driving of a plurality of motors, if at least a part of the preparation processes related to the plurality of motors are executed together without interposing output processes in the middle, and there are remaining preparation processes, the motor A programmable controller characterized in that the remaining preparation process and output process are executed every time, and when there is no remaining preparation process, the output process is continuously executed for each motor. Controller.
１０…プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）、１１…制御部、１２…記憶部、１３…パルス出力部、１４…出力ポート、１４ａ〜１４ｃ…第１出力ポート〜第３出力ポート、１５…モータ、１５ａ〜１５ｃ…第１モータ〜第３モータ、ＣＨ０〜ＣＨ２…第１通信チャンネル〜第３通信チャンネル。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Programmable controller (PLC), 11 ... Control part, 12 ... Memory | storage part, 13 ... Pulse output part, 14 ... Output port, 14a-14c ... 1st output port-3rd output port, 15 ... Motor, 15a-15c ... 1st motor-3rd motor, CH0-CH2 ... 1st communication channel-3rd communication channel.
Claims (18)
各モータを駆動させるための制御を行う制御部と、
信号を出力する出力部を備え、
前記制御部は、ＣＰＵによるものであり、
前記制御部は、モータを駆動させるための事前準備を実行する準備処理を実行した後、当該事前準備に基づき、モータを駆動させるための信号を前記出力部に出力させる出力処理を実行するように構成されており、
前記制御部は、複数のモータの駆動を制御する際、複数のモータに関する準備処理の少なくとも一部の処理をまとめて実行した後、モータ毎に残りの準備処理及び出力処理を実行することを特徴とするプログラマブルコントローラ。 In a programmable controller that can be connected to multiple motors,
A control unit that performs control for driving each motor;
It has an output unit that outputs signals,
The control unit is a CPU,
The control unit performs an output process for outputting a signal for driving the motor to the output unit based on the preliminary preparation after executing the preparation process for performing the preliminary preparation for driving the motor. Configured,
The control unit, when controlling the driving of a plurality of motors, collectively executes at least a part of the preparation processes related to the plurality of motors, and then executes the remaining preparation processes and output processes for each motor. Programmable controller.
出力処理を連続して実行する際に、他の処理の割込を禁止することを特徴とする請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載のプログラマブルコントローラ。 The control unit is configured to continuously execute output processing related to a plurality of motors after collectively performing preparation processing related to the plurality of motors when controlling driving of the plurality of motors.
The programmable controller according to any one of claims 1 to 4, wherein when the output process is continuously executed, interrupts of other processes are prohibited.
出力処理を実行させるための出力命令の入力を契機に、モータ毎に出力処理を実行するように構成されていることを特徴とする請求項１〜請求項５のうちいずれか一項に記載のプログラマブルコントローラ。 The control unit is configured to execute all the preparatory processes in advance when an input of a preparatory instruction for causing the preparatory processes to be executed when controlling the driving of the plurality of motors,
6. The output process is configured to be executed for each motor in response to an input of an output command for causing the output process to be performed. 6. Programmable controller.
前記制御部は、ＣＰＵによるものであり、
前記制御部に、モータを駆動させるための事前準備を実行する準備処理を実行させた後、当該事前準備に基づき、モータを駆動させるための信号を前記出力部に出力させる出力処理を実行させるように構成されていると共に、
複数のモータの駆動を制御させる際、前記制御部に、複数のモータに関する準備処理の少なくとも一部の処理をまとめて実行させた後、モータ毎に残りの準備処理及び出力処理を実行させることを特徴とする制御方法。 In a control method that is configured to be connectable with a plurality of motors, and that is executed by a programmable controller that includes a control unit that performs control for driving each motor, and an output unit that outputs a signal,
The control unit is a CPU,
After causing the control unit to perform a preparation process for performing a preparation for driving the motor, based on the preparation, an output process for causing the output unit to output a signal for driving the motor is performed. And is composed of
When controlling the driving of a plurality of motors, the control unit is caused to execute at least a part of the preparation processes related to the plurality of motors collectively, and then execute the remaining preparation processes and output processes for each motor. Characteristic control method.
出力処理を連続して実行させる際に、他の処理の割込を禁止することを特徴とする請求項７〜請求項１０のうちいずれか一項に記載の制御方法。 When the control unit controls the driving of the plurality of motors, the preparation process for the plurality of motors is collectively executed, and then the output process for the plurality of motors is continuously executed.
The control method according to any one of claims 7 to 10, wherein when the output process is continuously executed, interrupts of other processes are prohibited.
前記制御部は、ＣＰＵによるものであり、
前記制御部に、モータを駆動させるための事前準備を実行する準備処理を実行させた後、当該事前準備に基づき、モータを駆動させるための信号を前記出力部に出力させる出力処理を実行させるように構成されていると共に、
前記制御部に、複数のモータの駆動を制御させる際、複数のモータに関する準備処理の少なくとも一部の処理をまとめて実行させた後、モータ毎に残りの準備処理及び出力処理を実行させることを特徴とする制御プログラム。 In a control program that is configured to be connectable with a plurality of motors and that is executed by a programmable controller that includes a control unit that performs control for driving each motor, and an output unit that outputs a signal,
The control unit is a CPU,
After causing the control unit to perform a preparation process for performing a preparation for driving the motor, based on the preparation, an output process for causing the output unit to output a signal for driving the motor is performed. And is composed of
When the control unit controls the driving of a plurality of motors, at least a part of the preparation processes related to the plurality of motors are collectively executed, and then the remaining preparation processes and output processes are executed for each motor. A characteristic control program.
出力処理を連続して実行させる際に、他の処理の割込を禁止することを特徴とする請求項１３〜請求項１６のうちいずれか一項に記載の制御プログラム。 When the control unit controls the driving of the plurality of motors, the preparation process for the plurality of motors is collectively executed, and then the output process for the plurality of motors is continuously executed.
The control program according to any one of claims 13 to 16, wherein when the output process is continuously executed, interrupts of other processes are prohibited.
出力処理を実行させるための出力命令の入力を契機に、モータ毎に出力処理を実行させることを特徴とする請求項１３〜請求項１７のうちいずれか一項に記載の制御プログラム。 When the control unit controls the driving of a plurality of motors, the preparatory process for executing the preparatory process is triggered by the input of a preparatory instruction,
The control program according to any one of claims 13 to 17, wherein the output process is executed for each motor in response to an input of an output command for executing the output process.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014093418A JP2015210751A (en) | 2014-04-30 | 2014-04-30 | Programmable controller, control method and control program |
| CN201510031084.XA CN105045197B (en) | 2014-04-30 | 2015-01-21 | Programmable controller and control method |
| TW104102028A TWI567514B (en) | 2014-04-30 | 2015-01-22 | Programmable controller, control method and control program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014093418A JP2015210751A (en) | 2014-04-30 | 2014-04-30 | Programmable controller, control method and control program |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2015210751A true JP2015210751A (en) | 2015-11-24 |
Family
ID=54451811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2014093418A Pending JP2015210751A (en) | 2014-04-30 | 2014-04-30 | Programmable controller, control method and control program |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2015210751A (en) |
| CN (1) | CN105045197B (en) |
| TW (1) | TWI567514B (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019179377A (en) * | 2018-03-30 | 2019-10-17 | パナソニック デバイスＳｕｎｘ株式会社 | Programmable controller and programmable controller system |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05189016A (en) * | 1992-01-10 | 1993-07-30 | Mitsubishi Electric Corp | Sequence controller and its sequence control method |
| JPH0695727A (en) * | 1992-09-11 | 1994-04-08 | Fanuc Ltd | Feed speed clamping system |
| JPH0775357A (en) * | 1993-08-31 | 1995-03-17 | Hitachi Ltd | Method and equipment for simultaneously start of slave stations |
| JPH1145103A (en) * | 1997-07-28 | 1999-02-16 | Fuji Electric Co Ltd | Programming device, interruption processing describing method, programmable controller and recording medium |
| JP2001138136A (en) * | 1999-11-10 | 2001-05-22 | Toyoda Mach Works Ltd | Thread cutting work control device |
| JP2009146039A (en) * | 2007-12-12 | 2009-07-02 | Omron Corp | Safety control system |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3695078B2 (en) * | 1997-08-26 | 2005-09-14 | 松下電工株式会社 | Programmable controller with pulse output instructions |
| JP3807301B2 (en) * | 2001-12-20 | 2006-08-09 | 松下電器産業株式会社 | Motor drive device |
| US6865441B2 (en) * | 2002-12-19 | 2005-03-08 | National Instruments Corporation | Parallel trajectory generation, interpolation, and control in a motion control application |
| JP2004318762A (en) * | 2003-04-21 | 2004-11-11 | Fanuc Ltd | Numerical control device |
| US7194321B2 (en) * | 2004-10-29 | 2007-03-20 | Dynacity Technology (Hk) Limited | Modular multi-axis motion control and driving system and method thereof |
| CN101169638A (en) * | 2006-10-27 | 2008-04-30 | 发那科株式会社 | Digital controller |
| CN201689325U (en) * | 2009-12-24 | 2010-12-29 | 广州市诺信数字测控设备有限公司 | Enlargeable and reducible multi-axis motion control system |
| US9459617B2 (en) * | 2010-12-28 | 2016-10-04 | Hitachi, Ltd. | Motion controller |
| JP4877423B1 (en) * | 2011-03-15 | 2012-02-15 | オムロン株式会社 | PLC CPU unit, PLC system program, and recording medium storing PLC system program |
| CN102339035A (en) * | 2011-07-29 | 2012-02-01 | 上海先德机械工程有限公司 | Control device and method of multiaxial numerical control milling machine |
| CN103552711B (en) * | 2013-10-31 | 2016-04-06 | 中达电子零组件(吴江)有限公司 | Multijoint control device, follow round method and wrapping machine |
-
2014
- 2014-04-30 JP JP2014093418A patent/JP2015210751A/en active Pending
-
2015
- 2015-01-21 CN CN201510031084.XA patent/CN105045197B/en active Active
- 2015-01-22 TW TW104102028A patent/TWI567514B/en active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05189016A (en) * | 1992-01-10 | 1993-07-30 | Mitsubishi Electric Corp | Sequence controller and its sequence control method |
| JPH0695727A (en) * | 1992-09-11 | 1994-04-08 | Fanuc Ltd | Feed speed clamping system |
| JPH0775357A (en) * | 1993-08-31 | 1995-03-17 | Hitachi Ltd | Method and equipment for simultaneously start of slave stations |
| JPH1145103A (en) * | 1997-07-28 | 1999-02-16 | Fuji Electric Co Ltd | Programming device, interruption processing describing method, programmable controller and recording medium |
| JP2001138136A (en) * | 1999-11-10 | 2001-05-22 | Toyoda Mach Works Ltd | Thread cutting work control device |
| JP2009146039A (en) * | 2007-12-12 | 2009-07-02 | Omron Corp | Safety control system |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019179377A (en) * | 2018-03-30 | 2019-10-17 | パナソニック デバイスＳｕｎｘ株式会社 | Programmable controller and programmable controller system |
| JP7130405B2 (en) | 2018-03-30 | 2022-09-05 | パナソニック デバイスＳｕｎｘ株式会社 | Programmable controller and programmable controller system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TWI567514B (en) | 2017-01-21 |
| CN105045197B (en) | 2018-08-28 |
| CN105045197A (en) | 2015-11-11 |
| TW201541208A (en) | 2015-11-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101823847B1 (en) | A method of customizing a motor control apparatus, and a motor control apparatus | |
| US8666522B2 (en) | Controller for machine tool | |
| JP2019150223A5 (en) | ||
| JP6626240B2 (en) | controller | |
| US10514681B2 (en) | Numerical controller including overlap function between arbitrary blocks by common acceleration/deceleration control unit | |
| JP2009217627A (en) | Numerical controller having function to switch between pressure control and position control | |
| JP2016097270A5 (en) | ||
| JP6505796B2 (en) | Remote diagnostic operation method for elevator, elevator control device, remote diagnostic system for elevator, and remote diagnostic operation program for elevator | |
| JP2015210751A (en) | Programmable controller, control method and control program | |
| JP5949537B2 (en) | Numerical controller | |
| JP2019150221A5 (en) | ||
| JP2007172068A (en) | Numerical control device | |
| EP2584696A1 (en) | Motor driver control device | |
| US9983570B2 (en) | Multiple system numerical control device | |
| JP6276234B2 (en) | Numerical control device with program check function by override switch | |
| JP2012150758A (en) | Program, recording medium, device and method for setting damping control for servo driver | |
| JP5619331B1 (en) | Programming device and execution code generation method | |
| KR20080039299A (en) | Controller for motor | |
| JP6605926B2 (en) | Machine tool control apparatus and control method for controlling synchronous operation of main shaft and feed shaft | |
| CN107621794B (en) | Method for controlling driving device and system for performing the same | |
| CN106325221A (en) | Numerical controller for notifying execution of auxiliary function in advance | |
| JP2017006378A5 (en) | ||
| JP7130405B2 (en) | Programmable controller and programmable controller system | |
| JP2006293791A (en) | Numerical controller and driving shaft starting/stopping method thereof | |
| WO2016194181A1 (en) | Numerical control device and cutting method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170306 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171208 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171212 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180213 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180410 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20181009 |