KR20080039299A - Controller for motor - Google Patents

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KR20080039299A
KR20080039299A KR1020070109581A KR20070109581A KR20080039299A KR 20080039299 A KR20080039299 A KR 20080039299A KR 1020070109581 A KR1020070109581 A KR 1020070109581A KR 20070109581 A KR20070109581 A KR 20070109581A KR 20080039299 A KR20080039299 A KR 20080039299A
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산요 덴키 가부시키가이샤
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Abstract

A controller for a motor is provided to shorten a time from power input to activation of the motor by storing a preset parameter in a motor parameter storing member for a control target composed of a nonvolatile storing member. A controller for a motor includes a motor parameter storing member(15), a control target motor parameter storing member(17), and a parameter setting member(19). The controller for the motor includes an upper control device(5). The upper control device includes a set instruction generating member(25), a motor identification code outputting member(27), and an additional motor parameter storing member(29). The controller for the motor includes a code recognizing member(21) and a parameter storage executing member(23). The parameter setting member includes an input determining member and a code input determining member. When the input determining member determines an input of a set instruction, the code recognizing member starts to recognize a motor identification code of a control target motor and when the code recognizing member does not recognize the motor identification code, the recognition operation is stopped. When the code recognizing member recognizes the motor identification code, the parameter storage executing member operates.

Description

모터 제어장치{CONTROLLER FOR MOTOR}Motor Controller {CONTROLLER FOR MOTOR}

본 발명은 제어용 증폭기로 모터를 제어하는 모터 제어장치에 관한 것으로서, 특히 모터의 제어를 위한 각종 파라미터를 제어용 증폭기에 설정해서 사용하는 모터 제어장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control apparatus for controlling a motor with a control amplifier, and more particularly, to a motor control apparatus for setting and using various parameters for controlling a motor in a control amplifier.

일본 특허공개 평04-60704호 공보(특허문헌 1)에 나타내어진 종래의 모터 제어장치에서는, 서보 모터 및 서보 증폭기(제어용 증폭기)에 각각 자기의 종류를 나타내는 식별코드를 기억하는 식별코드 기억수단을 설치하고 있다. 그리고 모터 제어장치는 적합한 서보 모터와 서보 증폭기의 조합을 기억수단에 기억하고 있다. 또 모터 제어장치는 각 서보 모터를 서보 증폭기로 제어할 경우에는 필요한 각종 파라미터를 파라미터 기억수단에 기억하고 있다. 그리고 가동시에 전원이 투입되었을 때에 제어장치는 서보 모터 및 서보 증폭기의 각각의 식별코드 기억수단으로부터 식별코드를 판독하고, 서보 모터와 서보 증폭기가 적합한지의 여부를 기억수단에 기억된 서보 모터와 서보 증폭기의 적합 조합 데이터에 기초해서 판단하고, 양자의 조합이 적합하지 않을 경우에는 경보를 출력한다. 그리고, 양자의 조합이 적합한 경우에는 서보 모터의 식별코드에 대응하는 각종 파라미터를 파라미터 기억수단으 로부터 판독하여 서보 증폭기에 설정한다.In the conventional motor control apparatus shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 04-60704 (Patent Document 1), an identification code storage means for storing identification codes indicating the type of magnetism is provided in a servo motor and a servo amplifier (control amplifier), respectively. I install it. The motor controller stores in the storage means a combination of a suitable servo motor and a servo amplifier. In addition, the motor controller stores in the parameter storage means various parameters necessary for controlling each servo motor with a servo amplifier. When the power is turned on at the time of operation, the control apparatus reads out an identification code from each of the identification code storage means of the servo motor and the servo amplifier, and determines whether the servo motor and the servo amplifier are suitable or not. Judgment is made based on the appropriate combination data of the amplifier, and an alarm is output when the combination of the two is not suitable. If the combination of both is suitable, various parameters corresponding to the identification code of the servo motor are read from the parameter storage means and set in the servo amplifier.

(특허문헌 1) 일본 특허공개 평04-60704호 공보 제 1 도(Patent Document 1) Japanese Patent Application Laid-Open No. 04-60704

그러나, 이러한 종래의 모터 제어장치에서는 전원이 투입되었을 때에 매회, 각종 파라미터의 설정을 행하고 있다. 그 때문에 파라미터의 설정에 시간이 걸려 능률적으로 모터를 구동 제어할 수 없는 문제점이 있었다. 또 종래의 모터 제어장치에서는 서보 모터와 서보 증폭기(제어용 증폭기)가 적합하지 않을 때에는, 그대로로는 서보 모터를 구동 제어할 수 없는 문제점이 있었다. 또한, 종래의 제어용 증폭기를 동작 가능하게 하기 위해서 사용되는 컴퓨터의 소프트웨어는 표준 사양으로서 고정되어 있다. 그 때문에 간단하게는 변경할 수 없고, 종래는 모터 파라미터의 설정의 자유도가 낮았다.However, in such a conventional motor control apparatus, various parameters are set every time the power is turned on. Therefore, there is a problem in that it is not possible to drive and control the motor efficiently because the setting of parameters takes time. In the conventional motor control apparatus, when the servo motor and the servo amplifier (control amplifier) are not suitable, there is a problem that the servo motor cannot be driven and controlled as it is. In addition, the software of the computer used to enable the conventional control amplifier to operate is fixed as a standard specification. Therefore, it cannot simply change, and conventionally, the freedom degree of setting a motor parameter was low.

본 발명의 목적은, 전원을 넣을 때마다 모터 파라미터의 설정을 행할 필요가 없고, 또한 제어대상 모터가 모터 식별코드를 기억하는 기억수단을 구비하고 있지 않은 타입의 모터이어도, 또한 제어용 증폭기가 제어대상 모터에 대한 파라미터 데이터를 구비하고 있지 않은 경우에도, 제어대상 모터를 위한 모터 파라미터 설정을 할 수 있는 모터 제어장치를 제공하는 것에 있다.The object of the present invention is that it is not necessary to set motor parameters every time the power is turned on, and the control amplifier is a control target even if the motor to be controlled is a type of motor which does not have a storage means for storing the motor identification code. The present invention provides a motor control apparatus capable of setting motor parameters for a motor to be controlled even when the parameter data for the motor is not provided.

본 발명의 다른 목적은, 제어대상 모터를 위한 파라미터 설정을 매회 행할 필요가 없는 모터 제어장치를 제공하는 것에 있다.Another object of the present invention is to provide a motor control apparatus which does not need to perform parameter setting for a control target motor every time.

본 발명의 다른 목적은, 제어대상 모터가 양산품이 아닌 특수한 모터이어도 모터 파라미터의 설정을 행할 수 있는 모터 제어장치를 제공하는 것에 있다.Another object of the present invention is to provide a motor control apparatus capable of setting motor parameters even if the motor to be controlled is a special motor instead of a mass product.

본 발명의 모터 제어장치에서 사용하는 제어용 증폭기는, 제어대상 모터를 구동하기 위한 구동장치의 이외에, 제어대상 모터를 구동하기 위해서 필요하게 되 는 모터 파라미터를 설정하기 위해서 모터 파라미터 기억수단과, 제어대상용 모터 파라미터 기억수단과, 파라미터 설정수단을 구비하고 있다. 모터 파라미터 기억수단은 복수 종류의 모터에 대해서 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 기억한다. 제어대상용 모터 파라미터 기억수단은 제어의 대상으로 하는 제어대상 모터의 모터 파라미터를 기억하는 기능을 갖는다. 제어용 증폭기의 제어대상용 모터 파라미터 기억수단은 비휘발성의 기억수단에 의해 구성되어 있다. 파라미터 설정수단은 모터 식별코드에 기초하여 구동 대상 모터의 모터 파라미터를 결정해서 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 설정 동작을 행한다.The control amplifier used in the motor control apparatus of the present invention includes, in addition to a driving apparatus for driving a motor to be controlled, motor parameter storage means for controlling motor parameters required for driving a motor to be controlled, and a control object. Motor parameter storage means and parameter setting means. The motor parameter storage means stores a motor identification code and a motor parameter corresponding to the motor identification code for a plurality of types of motors. The motor parameter storage means for control has a function of storing the motor parameters of the control target motor to be controlled. The control parameter motor parameter storage means of the control amplifier is constituted by nonvolatile storage means. The parameter setting means determines a motor parameter of the drive target motor based on the motor identification code, and performs a setting operation for storing in the control target motor parameter storage means.

본 발명의 모터 제어장치에서는, 예를 들면 퍼스널 컴퓨터나 전용 컨트롤러 등으로 구성된 상위 제어장치를 사용한다. 이 상위 제어장치는 설정지령 발생수단과, 모터 식별코드 출력수단과, 별도의 모터 파라미터 기억수단을 갖는다. 설정지령 발생수단은 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하기 위한 설정지령을 제어용 증폭기에 발생하는 기능을 갖는다. 모터 식별코드 출력수단은 제어대상 모터의 모터 식별코드를 제어용 증폭기에 출력하는 기능을 갖는다. 모터 식별코드 출력수단이 출력하는 모터 식별코드는 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드와 같은 것이어도, 또한 다른 코드여도 된다. 모터 식별코드 출력수단은 조작자의 조작에 따라 모터 식별코드를 출력하게 된다. 이 경우, 예를 들면 사전에 기억한 복수의 모터 식별코드로부터 원하는 모터 식별코드를 선택해서 출력하도록 하여도 좋고, 필요에 따라서 모터 식별코드를 개별적으로 입력하고, 그것을 출력하도록 하여도 좋다. 그리고 별도의 모터 파라미터 기억수단은 모터 식별코드 출력수단이 출력하는 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 포함하고, 복수의 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 복수의 모터 파라미터를 기억하는 기능을 갖는다. 이 별도의 모터 파라미터 기억수단에는 미리 복수의 모터 식별코드와 복수의 모터 파라미터를 기억하고 있어도 된다. 그러나 설정 동작을 행하기 전에, 특정의 모터 식별코드와 이것에 대응하는 모터 파라미터를, 이 별도의 모터 파라미터 기억수단에 기억시키도록 하여도 좋은 것은 물론이다.In the motor control apparatus of the present invention, for example, a higher-level controller composed of a personal computer, a dedicated controller, or the like is used. The host controller has a setting command generating means, a motor identification code output means, and another motor parameter storing means. The setting command generating means has a function of generating a setting command for controlling the start of the setting operation of the motor parameter to the control amplifier. The motor identification code output means has a function of outputting the motor identification code of the motor to be controlled to the control amplifier. The motor identification code output by the motor identification code output means may be the same as a plurality of motor identification codes stored in the motor parameter storage means or may be another code. The motor identification code output means outputs the motor identification code according to the operator's operation. In this case, for example, a desired motor identification code may be selected and output from a plurality of motor identification codes stored in advance, or the motor identification code may be individually inputted as necessary and output. The separate motor parameter storage means includes a motor identification code output from the motor identification code output means and a motor parameter corresponding to the motor identification code, and includes a plurality of motor identification codes and a plurality of motor parameters corresponding to the motor identification code. Has the ability to remember. In this other motor parameter storing means, a plurality of motor identification codes and a plurality of motor parameters may be stored in advance. However, of course, before performing the setting operation, the specific motor identification code and the motor parameters corresponding thereto may be stored in this separate motor parameter storage means.

또한 본 발명에서 사용하는 파라미터 설정수단은 코드 인식수단과, 파라미터 기억 실행수단과, 입력 판정수단과, 코드 입력 판정수단을 구비하고 있다. 코드 인식수단은 제어대상 모터에 미리 기억되어 있는 모터 식별코드를 인식하는 기능을 갖는다. 그리고 파라미터 기억 실행수단은 코드 인식수단이 인식한 모터 식별코드에 대응한 모터 파라미터를 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독하여 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시킨다. 또한 입력 판정수단은 상위 제어장치로부터 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖는다. 또 코드 입력 판정수단은 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 상위 제어장치로부터 모터 식별코드가 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖는다. Further, the parameter setting means used in the present invention includes code recognizing means, parameter storage execution means, input determining means, and code input determining means. The code recognizing means has a function of recognizing the motor identification code stored in advance in the control target motor. The parameter storage executing means reads out the motor parameter corresponding to the motor identification code recognized by the code recognition means from the motor parameter storage means and stores it in the motor parameter storage means for control. The input judging means also has a function of judging whether or not a setting command has been input from the host controller. The code input determining means has a function of judging whether or not the motor identification code has been input from the host controller when the setting command is not input.

본 발명에서는, 입력 판정수단이 상위 제어장치로부터의 설정지령의 입력을 판정하면 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시한다. 그리고 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 코드 인식수단에 의한 인식 동작을 중지한다. 그리고 코드 인식수단이 제어대 상 모터의 모터 식별코드를 인식했을 때에는 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시한다.In the present invention, when the input determining means determines the input of the setting command from the higher level control device, the code recognizing means starts the operation of recognizing the motor identification code of the motor to be controlled. When the code recognizing means does not recognize the motor identification code of the control target motor, the recognizing operation by the code recognizing means is stopped. When the code recognizing means recognizes the motor identification code of the motor on the control, the parameter storage executing means starts the operation.

본 발명에서 사용하는 파라미터 기억 실행수단은 이하의 제 1 내지 제 3의 기능을 더 갖고 있다. 제 1 기능은, 코드 인식수단이 인식한 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 없을 경우에는 인식한 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 상위 제어장치의 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독하는 기능이다. 그리고 제 2 기능은, 코드 입력 판정수단이 상위 제어장치로부터 출력된 모터 식별코드의 입력을 판정하면 입력된 모터 식별코드에 기초하여 상위 제어장치의 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 모터 식별코드에 대응한 모터 파라미터를 판독하는 기능이다. 그리고 제 3 기능은, 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독한 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능이다.The parameter storage execution means used in the present invention further has the following first to third functions. In the first function, when the motor parameter corresponding to the motor identification code recognized by the code recognition means is not present in the motor parameter storage means, the motor parameter corresponding to the recognized motor identification code is obtained from the separate motor parameter storage means of the host controller. Read function. And the second function, when the code input determining means determines the input of the motor identification code output from the upper level control device, corresponds to the motor identification code from the separate motor parameter storage means of the upper level control device based on the inputted motor identification code. Reads motor parameters. The third function is a function of storing the motor parameter read from the other motor parameter storage means in the motor parameter storage means for control.

본 발명의 모터 제어장치에 의하면, 상위 제어장치로부터 설정지령이 주어지지 않는 한, 모터 식별코드에 기초한 모터 파라미터의 설정을 하는 일은 없다. 그리고 먼저 설정한 모터 파라미터는 비휘발성의 기억수단에 의해 구성된 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억된다. 그 때문에 종래와 같이 전원 투입마다 모터 식별코드를 판독하여 모터 파라미터의 설정을 할 필요가 없으므로, 전원을 투입하고나서 모터를 움직일 때까지의 시간을 단축할 수 있다.According to the motor control apparatus of the present invention, unless a setting instruction is given from the host controller, the motor parameters are not set based on the motor identification code. The previously set motor parameters are stored in the control target motor parameter storage means constituted by the nonvolatile storage means. Therefore, since it is not necessary to set the motor parameters by reading the motor identification code every time the power is supplied as in the prior art, the time from the power supply to the movement of the motor can be shortened.

또 모터 식별코드를 전송하는 기능을 갖지 않는 모터가 제어대상 모터일 경우에는 모터 파라미터의 설정이 불가능하다. 그래서 본 발명에서는, 상위 제어장치 의 모터 식별코드 출력수단으로부터 제어용 증폭기로, 제어대상 모터의 모터 식별코드를 출력한다. 그리고 상위 제어장치의 별도의 모터 파라미터 기억수단에는 이 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 기억되어 있다. 그래서 파라미터 기억 실행수단은 모터 식별코드를 전송하는 기능을 갖지 않는 모터가 제어대상 모터일 경우에는, 상위 제어장치로부터 그 모터의 모터 식별코드를 수취하면 상위 제어장치의 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 그 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 판독하고, 제어대상용 모터 기억수단에 기억시킨다. 그 결과, 본 발명에 의하면 모터 식별코드를 전송하는 기능을 갖지 않는 모터가 제어대상 모터이어도 모터 파라미터를 설정할 수 있다.If the motor that does not have the function of transmitting the motor identification code is a motor to be controlled, the setting of the motor parameter is impossible. Thus, in the present invention, the motor identification code of the motor to be controlled is output from the motor identification code output means of the host controller to the control amplifier. The motor parameter corresponding to this motor identification code is stored in another motor parameter storage means of the host controller. Thus, when the motor having no function of transmitting the motor identification code is a control target motor, the parameter memory executing means receives the motor identification code of the motor from the host controller and then, if the motor has the function of transmitting the motor identification code, from the separate motor parameter storage means of the host controller. Motor parameters corresponding to the motor identification code are read out and stored in the control motor storage means. As a result, according to the present invention, even if the motor having no function of transmitting the motor identification code is a control target motor, the motor parameters can be set.

또한 상위 제어장치의 코드 입력 판정수단이 모터 식별코드의 입력을 판정했을 경우에, 그 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있는지의 여부의 판정을 행해도 된다. 이것을 실현하기 위해서는, 파라미터 기억 실행수단은 다음의 제 1 내지 제 4의 기능을 갖고 있으면 된다. 즉 제 1 기능은, 인식한 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 없을 경우에는, 인식한 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 상위 제어장치의 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독하는 기능이다. 또 제 2 기능은, 코드 입력 판정수단이 상위 제어장치로부터 출력된 모터 식별코드의 입력을 판정했을 때에, 입력된 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있으면 모터 파라미터 기억수단으로부터 대응하는 모터 파라미터를 판독하는 기능이다. 그리고 제 3 기능은, 입력된 모터 식별코드에 대응 하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있지 않을 때에는, 입력된 모터 식별코드에 기초하여 상위 제어장치의 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 모터 식별코드에 대응한 모터 파라미터를 판독하는 기능이다. 그리고 제 4 기능은, 모터 파라미터 기억수단 또는 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독한 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능이다. 이러한 구성을 채용하면, 상위 제어장치의 모터 파라미터 기억수단에 기억시켜 두는 모터 식별코드와 모터 파라미터의 수를 줄일 수 있다.When the code input determining means of the upper level control device determines the input of the motor identification code, it may be judged whether or not the motor parameter corresponding to the motor identification code is stored in the motor parameter storage means. In order to realize this, the parameter storage execution means may have the following first to fourth functions. In other words, when the motor parameter corresponding to the recognized motor identification code is not present in the motor parameter storage means, the first function reads the motor parameter corresponding to the recognized motor identification code from the separate motor parameter storage means of the host controller. Function. The second function is that when the code input determining means determines the input of the motor identification code output from the host controller, the motor parameter storage means if the motor parameter corresponding to the input motor identification code is stored in the motor parameter storage means. Reads the corresponding motor parameter from The third function is that, when the motor parameter corresponding to the input motor identification code is not stored in the motor parameter storage means, the motor identification code from the separate motor parameter storage means of the host controller based on the input motor identification code. Reads the motor parameters corresponding to The fourth function is a function of storing motor parameters read from the motor parameter storage means or the other motor parameter storage means in the motor parameter storage means for control. By adopting such a configuration, the number of motor identification codes and motor parameters stored in the motor parameter storage means of the host controller can be reduced.

상술의 상위 제어장치로서는 범용의 컴퓨터를 이용할 수 있다. 그러나 상술의 상위 제어장치 이외에, 설정지령의 입력수단을 늘리기 위해서, 또한 전용의 컨트롤러와 같은 별도의 상위 제어장치를 설치해도 되는 것은 물론이다. 별도의 상위 제어장치는, 별도의 설정지령 발생수단과, 별도의 모터 식별코드 출력수단을 구비하고 있는 것이 바람직하다. 별도의 설정지령 발생수단은 제어용 증폭기에 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하는 별도의 설정지령을 발생한다. 그리고 제어대상 모터가 통신기능을 갖고 있지 않을 때에도 모터 파라미터의 설정이 가능하도록 하기 위해서, 별도의 모터 식별코드 출력수단은 제어용 증폭기의 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드와 같은 복수의 모터 식별코드 중에서 선택한 제어대상 모터의 모터 식별코드를 제어용 증폭기에 출력하는 기능을 갖는다.A general purpose computer can be used as the higher level control device described above. However, of course, in addition to the above-mentioned high level control apparatus, in order to increase the input means of a setting command, you may also provide another high level control apparatus like a dedicated controller. It is preferable that the other upper control device is provided with another setting command generating means and another motor identification code output means. The separate setting command generating means generates a separate setting command for instructing the control amplifier to start the setting operation of the motor parameter. In order to enable the setting of motor parameters even when the motor to be controlled does not have a communication function, a separate motor identification code output means is provided with a plurality of motor identification codes such as a plurality of motor identification codes stored in the motor parameter storage means of the control amplifier. It has a function of outputting the motor identification code of the control target motor selected from the motor identification codes to the control amplifier.

이 경우에는, 파라미터 설정수단의 입력 판정수단이 상위 제어장치로부터의 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에, 별도의 상위 제어장치로부터 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 부가한다. 또 파라미터 설정수단의 코드 입력 판정수단에는 별도의 상위 제어장치로부터 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 별도의 상위 제어장치의 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 부가한다. In this case, when the input determining means of the parameter setting means does not determine the input of the setting command from the upper control device, and when the code recognizing means does not recognize the motor identification code of the motor to be controlled, from the separate upper control device. The function of determining whether or not a separate setting command is input is added. Whether or not a motor identification code is output from a separate motor identification code output means of a separate upper control device when a separate setting command is not input to the code input determination means of the parameter setting means. It adds a function to determine.

그리고 이 경우에는, 파라미터 설정수단을 다음의 동작을 하도록 구성한다. 즉 입력 판정수단이 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면 코드 인식수단에서 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시한다. 그리고 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 코드 인식수단에 의한 인식 동작을 중지한다. 또한 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하였을 때에는 파라미터 기억 실행수단의 동작을 개시시킨다. 그리고 파라미터 기억 실행수단은 코드 입력 판정수단이 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터의 모터 식별코드의 입력을 판정했을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 더 갖고 있다. 또한 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터 입력된 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 존재하지 않을 경우에는, 설정 동작을 중지로 하여도 좋고, 다시 설정 동작을 최초부터 다시 하여도 좋다.In this case, the parameter setting means is configured to perform the following operation. That is, when the input determining means determines that a separate setting command is input, the code recognition means starts the operation of recognizing the motor identification code of the control target motor. When the code recognizing means does not recognize the motor identification code of the control target motor, the recognizing operation by the code recognizing means is stopped. When the code recognizing means recognizes the motor identification code of the control target motor, the operation of the parameter storage executing means is started. And the parameter storage executing means responds when the code input determining means determines the input of the motor identification code from the other motor identification code output means, and when the motor parameter corresponding to the motor identification code is in the motor parameter storage means. It further has a function of storing the motor parameter to be stored in the control parameter motor parameter storage means. When the motor parameter corresponding to the motor identification code input from the separate motor identification code output means does not exist in the motor parameter storage means, the setting operation may be stopped or the setting operation may be restarted from the beginning. .

상기와 같이 별도의 상위 제어장치를 설치하고, 파라미터 설정수단을 상기와 같이 구성하면 다음의 이점이 얻어진다. 우선 첫째로, 상위 제어장치에 설정수단이 없어 설정지령을 출력할 수 없는 경우에도, 모터 파라미터의 설정을 할 수 있는 가능성이 담보된다. 또한 제어대상 모터가 통신기능을 갖고 있지 않은 경우에도, 그 모터의 모터 파라미터가 제어용 증폭기의 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있을 경우가 있다. 이러한 경우에, 별도의 상위 제어장치의 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터 그 모터의 모터 식별코드를 출력하면, 제어용 증폭기의 파라미터 기억 실행수단은 이 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터 출력된 모터 식별코드에 기초하여 모터 파라미터의 설정을 실행한다. 따라서 상술의 상위 제어장치 이외에, 별도의 상위 제어장치를 사용한 파라미터의 설정이 가능하게 되고, 모터 파라미터의 설정의 자유도가 높아진다.The following advantages are obtained by providing a separate upper control device as described above and configuring the parameter setting means as above. First, even if the setting command cannot be output because the host controller does not have setting means, the possibility of setting the motor parameters is ensured. Moreover, even when the control target motor does not have a communication function, the motor parameters of the motor may be stored in the motor parameter storage means of the control amplifier. In this case, if the motor identification code of the motor is output from the separate motor identification code output means of the separate upper control device, the parameter storage execution means of the control amplifier outputs the motor identification code output from this separate motor identification code output means. Perform the setting of the motor parameter based on. Therefore, in addition to the above-described higher level control device, it is possible to set parameters using another higher level control device, thereby increasing the degree of freedom in setting the motor parameters.

본 발명에서는, 상위 제어장치와 별도의 상위 제어장치를 사용하는 것에 추가로, 제어용 증폭기 자신의 내부에 있어서도 설정지령과 모터 식별코드를 발생할 수 있게 하기 위해서, 파라미터 설정수단에 설정자의 조작에 의해 별도의 설정지령을 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 별도의 설정지령 내부 발생수단과, 조작자의 조작에 의해 모터 식별코드를 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 모터 식별코드 내부 발생수단을 더 구비해도 좋다. In the present invention, in addition to using an upper control device separate from the upper control device, the setting command and the motor identification code can be generated even inside the control amplifier itself. And a separate setting command internal generating means for generating a setting command of the control amplifier inside the control amplifier and a motor identification code internal generating means for generating a motor identification code inside the control amplifier by the operator's operation.

이 경우에는, 파라미터 설정수단의 입력 판정수단에는 상위 제어장치로부터의 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는, 별도의 상위 제어장치 또는 별도의 설정지령 내부 발생수단으로부터 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 부가한다. 또한 파라미터 설정수단의 코드 입력 판정수단을 별도의 상위 제어장치 로부터 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 별도의 상위 제어장치의 별도의 모터 식별코드 출력수단 또는 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 부가한다. 이와 같이 하면, 파라미터 설정수단은 입력 판정수단이 별도의 상위 제어장치로부터 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면 코드 인식수단에서 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하였을 때에는 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시한다. 그리고 파라미터 기억 실행수단은 코드 입력 판정수단이 별도의 모터 식별코드 출력수단 또는 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터의 모터 식별코드의 입력을 판정했을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시킨다. 이와 같이 하면, 별도의 상위 제어장치에 더해서 제어용 증폭기 자신에 의해서도, 설정지령과 모터 식별코드를 출력하는 것이 가능하므로, 상위 제어장치 및 별도의 상위 제어장치를 이용할 수 없는 긴급시에도 대처할 수 있다.In this case, when the input determination means of the parameter setting means does not determine the input of the setting command from the upper level control device, and when the code recognition means does not recognize the motor identification code of the motor to be controlled, another upper control device or Separate setting command A function for determining whether or not a separate setting command is input from the internal generating means is added. In addition, when the code input determination means of the parameter setting means is not inputted from a separate upper control device, the motor is identified from the separate motor identification code output means or the motor identification code internal generating means of the separate higher control device. The function of determining whether or not the code is output is added. In this way, the parameter setting means starts the operation of recognizing the motor identification code of the motor to be controlled by the code recognizing means when the input determining means determines that a separate setting command is input from a separate higher level control device. When the motor identification code of the control target motor is recognized, the parameter storage execution means starts operation. And the parameter memory executing means determines when the code input determining means determines the input of the motor identification code from the separate motor identification code output means or the motor identification code internal generating means, and the motor parameter corresponding to the motor identification code is the motor parameter. When in the storage means, the corresponding motor parameter is stored in the control parameter motor parameter storage means. In this way, the setting command and the motor identification code can be output by the control amplifier itself in addition to the other high level control device, so that it is possible to cope with an emergency in which the high level control device and the other high level control device cannot be used.

또한 별도의 상위 제어장치를 이용하지 않고, 제어용 증폭기에 설정자의 조작에 의해 별도의 설정지령을 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 별도의 설정지령 내부 발생수단과, 조작자의 조작에 의해 모터 식별코드를 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 모터 식별코드 내부 발생수단을 구비하고 있어도 된다.In addition, a separate setting command is generated inside the control amplifier by means of the setter's operation to the control amplifier without using a separate high-level control device, and the motor identification code is controlled by the operator's operation. A motor identification code internal generating means generated inside the amplifier may be provided.

이 경우, 파라미터 설정수단의 입력 판정수단에는 상위 제어장치로부터의 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식 별코드를 인식하지 않을 때에는, 별도의 설정지령 내부 발생수단으로부터 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 부가한다. 그리고 파라미터 설정수단의 코드 입력 판정수단을, 별도의 상위 제어장치로부터 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 부가한다. 파라미터 설정수단은 입력 판정수단이 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면 코드 인식수단에서 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하였을 때에는 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시한다. 그리고 파라미터 기억 실행수단은 코드 입력 판정수단이 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터의 모터 식별코드의 입력을 판정하였을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 더 갖도록 구성하면 좋다. 이와 같이 하면, 제어용 증폭기 자신에 의해서도 설정지령과 모터 식별코드를 출력할 수 있고, 상위 제어장치를 이용할 수 없는 긴급시에도 대처할 수 있다.In this case, when the input determination means of the parameter setting means does not determine the input of the setting command from the host controller, and when the code recognizing means does not recognize the motor identification code of the motor to be controlled, a separate setting command is generated. The function of determining whether or not a separate setting command has been input from the means is added. And a code input judging means of the parameter setting means has a function of judging whether or not the motor identification code is output from the motor identification code internal generating means when a separate setting command is not inputted from another upper control device. do. The parameter setting means starts the operation of recognizing the motor identification code of the control target motor in the code recognition means when the input determining means determines that a separate setting command is input, and the code recognition means recognizes the motor identification code of the control target motor. If so, the parameter storage execution means starts an operation. And the parameter storage executing means corresponds to when the code input determining means determines the input of the motor identification code from the motor identification code internal generating means, and when the motor parameter corresponding to the motor identification code is in the motor parameter storage means. The motor parameter may be configured to further have a function of storing the motor parameter storage means for control. In this way, the setting command and motor identification code can be output also by the control amplifier itself, and it is possible to cope with an emergency in which the host controller cannot be used.

(발명의 효과)(Effects of the Invention)

본 발명의 모터 제어장치에 의하면, 상위 제어장치로부터 설정지령이 주어지지 않는 한, 모터 식별코드에 기초한 모터 파라미터의 설정을 하는 일은 없고, 먼저 설정한 모터 파라미터는 비휘발성의 기억수단에 의해 구성된 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억되기 때문에, 종래와 같이 전원 투입마다 모터 식별코드 를 판독하여 모터 파라미터의 설정을 할 필요가 없어 전원을 투입하고나서 모터를 움직일 때까지의 시간을 단축할 수 있는 이점이 얻어진다.According to the motor control apparatus of the present invention, unless a setting instruction is given from the host controller, the motor parameters are not set based on the motor identification code, and the previously set motor parameters are controlled by nonvolatile storage means. Since it is stored in the target motor parameter storage means, it is not necessary to set the motor parameter by reading the motor identification code every time the power is supplied as in the prior art, so that the time from turning on the power to moving the motor can be shortened. Is obtained.

또 본 발명에 의하면, 상위 제어장치의 모터 식별코드 출력수단으로부터 제어용 증폭기로, 제어대상 모터의 모터 식별코드를 출력하도록 구성하고 있으므로, 파라미터 기억 실행수단은 모터 식별코드를 전송하는 기능을 갖지 않는 모터가 제어대상 모터일 경우에는, 상위 제어장치로부터 그 모터의 모터 식별코드를 수취하면 상위 제어장치의 별도의 모터 파라미터 기억수단 또는 모터 파라미터 기억수단으로부터 그 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 판독하고, 제어대상용 모터 기억수단에 기억시킨다. 그 결과, 본 발명에 의하면, 모터 식별코드를 전송하는 기능을 갖지 않는 모터가 제어대상 모터이어도 모터 파라미터를 설정할 수 있는 이점이 얻어진다.Further, according to the present invention, since the motor identification code of the control target motor is output from the motor identification code output means of the host controller to the control amplifier, the parameter storage execution means has a motor having no function of transmitting the motor identification code. Is a motor to be controlled, when the motor identification code of the motor is received from the host controller, the motor parameter corresponding to the motor identification code is read from a separate motor parameter storage means or motor parameter storage means of the host controller. The motor memory means for control is stored. As a result, according to the present invention, the advantage that the motor parameters can be set is obtained even if the motor having no function of transmitting the motor identification code is a motor to be controlled.

이하, 본 발명에 따른 모터 제어장치를 실시하기 위한 최량의 형태의 각 실시형태를 도면을 참조해서 상세하게 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, each embodiment of the best form for implementing the motor control apparatus which concerns on this invention is described in detail with reference to drawings.

도 1은 본 발명에 따른 모터 제어장치의 제 1 실시형태의 구성을 나타내는 블럭도이며, 도 2는 도 1의 실시형태의 제어용 증폭기의 주요부를 컴퓨터를 이용하여 실현하는 경우에 컴퓨터에 인스톨되는 프로그램의 알고리즘을 나타내는 플로우챠트이다.1 is a block diagram showing the configuration of a first embodiment of a motor control apparatus according to the present invention, and FIG. 2 is a program installed in a computer when the main part of the control amplifier of the embodiment of FIG. 1 is realized by using a computer. A flowchart representing the algorithm of.

도 1의 모터 제어장치는, 제어의 대상으로 하는 제어대상 모터(1)를 제어하는 제어용 증폭기(3)와, 이 제어용 증폭기(3)에 설정지령이나, 모터 식별코드나, 모터 파라미터를 부여하는 상위 제어장치(5)와, 상위 제어장치(5)와는 별도로 제어용 증폭기(3)에 설정지령이나 모터 식별코드를 부여하는 별도의 상위 제어장치(7)로 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 상위 제어장치(5)를 퍼스널 컴퓨터 등의 소위 범용 컴퓨터에 의해 구성하고 있다. 또한 별도의 상위 제어장치(7)를 제어용 증폭기에 필요한 지령을 부여하기 위해서 개발된 전용의 컨트롤러에 의해 구성하고 있다. The motor control apparatus of FIG. 1 provides a control amplifier 3 for controlling a control target motor 1 to be controlled, and gives a setting command, a motor identification code, and a motor parameter to the control amplifier 3. The host controller 5 and the host controller 5 are provided with a separate host controller 7 which gives a setting command or a motor identification code to the control amplifier 3 separately from the host controller 5. In the present embodiment, the host controller 5 is constituted by a so-called general-purpose computer such as a personal computer. In addition, the other upper controller 7 is constituted by a dedicated controller developed to give a command necessary for the control amplifier.

제어대상 모터(1)는 서보 모터 등과 같이 여러 가지의 모터 파라미터의 설정이 필요한 모터이다. 모터(1)는 로터 등의 이동자의 위치를 검출하는 센서로서 인코더(9)를 구비하고 있다. 인코더(9) 내에는 EEPROM 등으로 이루어지는 비휘발성의 모터 식별코드 기억수단(11)을 구비하고 있다. 또한 인코더(9)는 모터 식별코드 기억수단(11)에 기억된 모터 식별코드를, 시리얼 통신에 의해 제어용 증폭기(3)에 전송하는 통신기능을 갖고 있다.The control target motor 1 is a motor that requires setting of various motor parameters, such as a servo motor. The motor 1 is provided with the encoder 9 as a sensor which detects the position of a mover, such as a rotor. In the encoder 9, a nonvolatile motor identification code storage means 11 made of EEPROM or the like is provided. In addition, the encoder 9 has a communication function of transferring the motor identification code stored in the motor identification code storage means 11 to the control amplifier 3 by serial communication.

또한 제어대상 모터(1)에 사용되는 센서로서는, 예를 들면 인크리멘탈 펄스 인코더와 같이 모터 식별코드를 전송하는 수단을 갖고 있지 않은 것도 있다. 또한 특수한 모터에서는, 제어용 증폭기(3) 내에 모터 파라미터가 기억되어 있지 않은 경우도 있다. 최근은, 개별 유저의 기계에 적합시키기 위해서, 그 기계에 알맞은 모터로 개량하는 경우가 증가하고 있다. 따라서 본 실시형태에서 제어에 대처하는 제어대상 모터(1)는, 모터 식별코드를 송신하기 위한 통신기능을 갖고 있지 않은 것도 당연히 포함된다. 이하의 설명에서는, 도면에는 제어대상 모터(1)로서 통신기능을 갖고 있는 것을 나타내고 있지만, 통신기능을 갖고 있지 않은 모터를 제어대 상으로 하는 경우도 아울러 설명한다.In addition, some sensors used for the control target motor 1 do not have a means for transmitting a motor identification code, for example, an incremental pulse encoder. In a special motor, motor parameters may not be stored in the control amplifier 3. In recent years, in order to make it suitable for the machine of an individual user, the case where it improves with the motor suitable for the machine is increasing. Therefore, the control target motor 1 coping with the control in the present embodiment naturally includes no communication function for transmitting the motor identification code. In the following description, although the figure shows that it has a communication function as the control object motor 1, it demonstrates also when the motor which does not have a communication function is made into a control target.

본 예의 제어용 증폭기(3)는, 인코더(9)로부터의 출력에 기초하여 모터를 피드백 제어하는 구동장치(13)와 파라미터 설정수단(19)을 구비하고 있다. 구동장치(13)의 구조는 임의이므로 설명은 생략한다. 구동장치(13)는 구동하는 모터(1)에 알맞은 모터 파라미터가 제어용 증폭기(3)에 설정됨으로써 바르게 동작한다. 그래서 본 실시형태에서는, 제어용 증폭기(3) 내에 모터 파라미터 기억수단(15), 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17), 코드 인식수단(21), 파라미터 기억 실행 기억수단(23), 입력 판정수단(31), 코드 입력 판정수단(33), 별도의 설정지령 내부 발생수단(39) 및 모터 식별코드 내부 발생수단(41)을 포함하는 파라미터 설정수단(19)을 갖고 있다.The control amplifier 3 of this example is provided with the drive device 13 and parameter setting means 19 which feedback-control the motor based on the output from the encoder 9. Since the structure of the drive apparatus 13 is arbitrary, description is abbreviate | omitted. The drive device 13 operates correctly by setting motor parameters suitable for the motor 1 to be driven to the control amplifier 3. Thus, in the present embodiment, the motor parameter storage means 15, the control target motor parameter storage means 17, the code recognition means 21, the parameter storage execution storage means 23, and the input determination means are placed in the control amplifier 3. (31), a code input determining means 33, another setting command internal generating means 39, and a parameter setting means 19 including a motor identification code internal generating means 41.

모터 파라미터 기억수단(15)은, 복수 종류의 모터에 대해서 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 기억한다. 여기에서 모터 파라미터에는 최대 토크, 최고 회전속도, 유기 전압정수, 전류 루프 등이 포함된다. 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)은 제어의 대상으로 하는 제어대상 모터(1)의 모터 파라미터를 기억하는 기능을 갖는다. 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)은 비휘발성의 기억수단에 의해 구성되어 있다. 모터 파라미터 기억수단(15)은 ROM 등의 비휘발성으로 판독하여 전용의 기억수단에 의해 구성되어 있다. 또 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)은 EEPROM 등의 비휘발성의 기록 및 판독이 자유로운 기억수단에 의해 구성되어 있다.The motor parameter storage means 15 stores a motor identification code and a motor parameter corresponding to the motor identification code for a plurality of types of motors. Motor parameters here include maximum torque, maximum rotational speed, induced voltage constant, current loop, and so on. The control target motor parameter storage unit 17 has a function of storing motor parameters of the control target motor 1 to be controlled. The motor parameter storage means 17 for control is constituted by nonvolatile storage means. The motor parameter storage means 15 is configured by a nonvolatile memory such as a ROM for reading and dedicated storage means. The motor parameter storage means 17 for control is constituted by storage means for freely reading and reading nonvolatile data such as an EEPROM.

또 상위 제어장치(5)는 설정지령 발생수단(25)과, 모터 식별코드 출력수 단(27)과, 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)을 갖는다. 설정지령 발생수단(25)은 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하기 위한 설정지령을 제어용 증폭기(3)의 입력 판정수단(31)에 발생하는 기능을 갖고 있다. 모터 식별코드 출력수단(27)은 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 제어용 증폭기(3)에 출력하는 기능을 갖는다. 모터 식별코드 출력수단(27)이 출력하는 모터 식별코드는 모터 파라미터 기억수단(29)에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드와 같은 것이어도, 또한 다른 코드 라도 된다. 모터 식별코드 출력수단(27)은 조작자의 조작에 따라 모터 식별코드를 출력한다. 이 경우, 예를 들면 사전에 기억한 복수의 모터 식별코드로부터 원하는 모터 식별코드를 선택해서 출력하도록 하여도 좋고, 필요에 따라서 모터 식별코드를 개별적으로 입력하고, 그것을 출력하도록 하여도 좋다. 그리고 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)은 모터 식별코드 출력수단(27)이 출력하는 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 포함하고, 복수의 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 복수의 모터 파라미터를 기억하고 있다. 본 실시형태에서는, 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)에는 미리 복수의 모터 식별코드와 복수의 모터 파라미터를 기억하고 있다. 그러나 설정 동작을 행하기 전에, 특정의 모터 식별코드와 이것에 대응하는 모터 파라미터를, 이 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)에 기억시키는 것도 가능하다.The host controller 5 has a setting command generating means 25, a motor identification code output means 27, and another motor parameter storing means 29. The setting command generating means 25 has a function of generating a setting command for instructing the start of the setting operation of the motor parameter to the input determining means 31 of the control amplifier 3. The motor identification code output means 27 has a function of outputting the motor identification code of the control target motor 1 to the control amplifier 3. The motor identification code output by the motor identification code output means 27 may be the same as a plurality of motor identification codes stored in the motor parameter storage means 29 or may be another code. The motor identification code output means 27 outputs a motor identification code according to the operator's operation. In this case, for example, a desired motor identification code may be selected and output from a plurality of motor identification codes stored in advance, or the motor identification code may be individually inputted as necessary and output. The separate motor parameter storage means 29 includes a motor identification code output from the motor identification code output means 27 and a motor parameter corresponding to the motor identification code, and includes a plurality of motor identification codes and the motor identification code. A plurality of corresponding motor parameters are stored. In the present embodiment, the separate motor parameter storage means 29 stores a plurality of motor identification codes and a plurality of motor parameters in advance. However, before performing the setting operation, it is also possible to store the specific motor identification code and the motor parameters corresponding thereto in this separate motor parameter storage means 29.

다음에, 파라미터 설정수단(19)에 포함되는, 코드 인식수단(21)과, 파라미터 기억 실행수단(23)과, 입력 판정수단(31)과, 코드 입력 판정수단(33)에 대하여 설명한다. 우선 코드 인식수단(21)은 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드 기억수 단(11)에 기억되어 있는 모터 식별코드를 인식하는 기능을 갖는다. 코드 인식수단(21)에는 모터(1)의 인코더(9)가 구비하고 있는 통신기능을 이용하여 모터 식별코드가 송신된다. 파라미터 기억 실행수단(23)은 코드 인식수단(21)이 인식한 모터 식별코드에 대응한 모터 파라미터를, 모터 파라미터 기억수단(15)으로부터 판독하여 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억시킨다. 입력 판정수단(31)은 상위 제어장치(5)로부터 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고 있다. 또한 코드 입력 판정수단(33)은 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 상위 제어장치(5)로부터 모터 식별코드가 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖는다.Next, the code recognizing means 21, the parameter storage execution means 23, the input determining means 31, and the code input determining means 33 included in the parameter setting means 19 will be described. First, the code recognizing means 21 has a function of recognizing the motor identification code stored in the motor identification code storing means 11 of the control target motor 1. The code identification means 21 transmits a motor identification code using a communication function provided by the encoder 9 of the motor 1. The parameter storage execution means 23 reads out the motor parameters corresponding to the motor identification code recognized by the code recognition means 21 from the motor parameter storage means 15 and stores them in the motor parameter storage means 17 for control. . The input determination means 31 has a function of judging whether or not a setting command has been input from the host controller 5. In addition, the code input determining means 33 has a function of determining whether or not a motor identification code has been input from the host controller 5 when the setting command is not input.

입력 판정수단(31)이 상위 제어장치(5)로부터의 설정지령이 입력된 것을 판정하면, 코드 인식수단(21)은 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시한다. 그리고 코드 인식수단(21)이 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 코드 인식수단(21)은 인식 동작을 중지한다. 그리고 코드 인식수단(21)이 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식했을 때에는 파라미터 기억 실행수단(23)이 기억 실행 동작을 개시한다.When the input determining means 31 determines that the setting command from the upper control device 5 is input, the code recognizing means 21 starts an operation of recognizing the motor identification code of the control target motor 1. And when the code recognition means 21 does not recognize the motor identification code of the control target motor 1, the code recognition means 21 stops the recognition operation. When the code recognition means 21 recognizes the motor identification code of the control target motor 1, the parameter storage execution means 23 starts the memory execution operation.

본 실시형태의 파라미터 기억 실행수단(23)은 이하의 제 1 내지 제 3 기능을 더 갖고 있다. 제 1 기능은, 코드 인식수단(21)이 인식한 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단(15)에 없을 경우에는, 인식한 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 상위 제어장치(5)의 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)으로부터 판독하는 기능이다. 그리고 제 2 기능은, 코드 입력 판정수단(33)이 상위 제어장치(5)의 모터 식별코드 출력수단(27)으로부터 출력된 모터 식 별코드의 입력을 판정하면, 입력된 모터 식별코드에 기초하여 상위 제어장치(5)의 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)으로부터 모터 식별코드에 대응한 모터 파라미터를 판독하는 기능이다. 그리고 제 3 기능은, 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)으로부터 판독한 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억시키는 기능이다.The parameter storage execution means 23 of the present embodiment further has the following first to third functions. In the first function, when the motor parameter corresponding to the motor identification code recognized by the code recognizing means 21 is not present in the motor parameter storage means 15, the first control unit sets the motor parameter corresponding to the recognized motor identification code. It is a function of reading from the other motor parameter storage means 29 of 5). The second function is based on the inputted motor identification code when the code input determination means 33 determines the input of the motor identification code output from the motor identification code output means 27 of the upper level controller 5. It is a function of reading the motor parameter corresponding to the motor identification code from the other motor parameter storage means 29 of the host controller 5. The third function is a function of storing the motor parameter read from the other motor parameter storage means 29 in the motor parameter storage means 17 for control object.

본 실시형태에서는, 상위 제어장치(5)로부터 설정지령이 주어지지 않는 한, 모터 식별코드에 기초한 모터 파라미터의 설정을 하는 일은 없다. In this embodiment, unless the setting command is given from the host controller 5, the motor parameters are not set based on the motor identification code.

본 실시형태에서, 상위 제어장치(5)가 효과를 발휘하는 것은, 특히 모터(1)가 모터 식별코드를 전송하는 기능을 갖지 않을 경우이다. 즉 모터(1)가 통신기능을 구비하고 있지 않을 경우에는 상술의 모터 파라미터의 설정이 불가능하다. 본 실시형태에서는, 상위 제어장치(5)의 모터 식별코드 출력수단(27)으로부터 제어용 증폭기(3)로 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 출력할 수 있다. 상위 제어장치(5)의 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)에는 이 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 기억되어 있다. 그래서 파라미터 기억 실행수단(23)은 모터 식별코드를 전송하는 기능을 갖지 않는 모터가 제어대상 모터(1)일 경우에는, 상위 제어장치(5)로부터 그 모터의 모터 식별코드를 수취하면, 상위 제어장치(5)의 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)으로부터 그 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 판독하고, 제어대상용 모터 기억수단(17)에 기억시킨다. 그 결과, 모터 식별코드를 전송하는 기능을 갖지 않는 모터가 제어대상 모터(1)이어도 모터 파라미터를 설정할 수 있다.In the present embodiment, the upper control device 5 is effective especially when the motor 1 does not have the function of transmitting the motor identification code. In other words, when the motor 1 does not have a communication function, the above-described motor parameters cannot be set. In this embodiment, the motor identification code of the control target motor 1 can be output from the motor identification code output means 27 of the host controller 5 to the control amplifier 3. The motor parameter corresponding to this motor identification code is memorize | stored in the other motor parameter memory | storage means 29 of the host controller 5. Thus, when the motor having no function of transmitting the motor identification code is the control target motor 1, the parameter storage execution means 23 receives the motor identification code of the motor from the host controller 5, and then the upper control. The motor parameters corresponding to the motor identification code are read from the other motor parameter storage means 29 of the apparatus 5, and stored in the control target motor storage means 17. As a result, even if the motor having no function of transmitting the motor identification code is the control target motor 1, the motor parameters can be set.

또 본 실시형태의 변형예로서, 상위 제어장치(5)의 코드 입력 판정수단(31)이 모터 식별코드의 입력을 판정했을 경우에, 그 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 제어용 증폭기(3)의 모터 파라미터 기억수단(15)에 기억되어 있는지의 여부의 판정을 먼저 행해도 된다. 이 경우에는, 상위 제어장치로부터 입력된 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 제어용 증폭기(3)의 모터 파라미터 기억수단(15)에 기억되어 있을 경우에는, 파라미터 기억 실행수단(23)은 그 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억시키면 된다. 이 동작을 실현하기 위해서는, 파라미터 기억 실행수단(23)은 다음의 제 1 내지 제 4 기능을 발휘하도록 구성한다. 즉 제 1 기능은, 코드 인식수단(21)이 인식한 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단(15)에 없을 경우에는, 인식한 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 상위 제어장치(5)의 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)으로부터 판독하는 기능이다. 또 제 2 기능은, 코드 입력 판정수단(31)이 상위 제어장치(5)로부터 출력된 모터 식별코드의 입력을 판정하였을 때에, 입력된 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단(15)에 기억되어 있으면 모터 파라미터 기억수단(15)으로부터 대응하는 모터 파라미터를 판독하는 기능이다. 그리고 제 3 기능은, 상위 제어장치(5)로부터 입력된 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억되어 있지 않을 때에는, 입력된 모터 식별코드에 기초하여 상위 제어장치(5)의 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)으로부터 모터 식별코드에 대응한 모터 파라미터를 판독하는 기능이다. 그리고 제4의 기능은, 모터 파라미터 기억수단(15) 또는 별도 의 모터 파라미터 기억수단(29)으로부터 판독한 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억시키는 기능이다. 이러한 구성을 채용하면, 상위 제어장치(5)의 모터 파라미터 기억수단(29)에 기억시켜 두는 모터 식별코드와 모터 파라미터의 수를 줄이는 것이 가능하게 된다. 또한 이 변형예를 위한 프로그램의 알고리즘은, 도 2에 파선으로 나타내는 바와 같이, 스텝 ST7로부터 스텝 ST4로 진행되도록 알고리즘을 구성하면 된다.Moreover, as a modification of this embodiment, when the code input determination means 31 of the host controller 5 determines the input of the motor identification code, the motor parameter corresponding to the motor identification code is the control amplifier 3. It may be determined first whether or not it is stored in the motor parameter storage means 15. In this case, when the motor parameter corresponding to the motor identification code input from the host controller is stored in the motor parameter storage means 15 of the control amplifier 3, the parameter storage execution means 23 performs the motor parameter. May be stored in the control target motor parameter storage means 17. In order to realize this operation, the parameter storage execution means 23 is configured to exert the following first to fourth functions. That is, the first function, if the motor parameter corresponding to the motor identification code recognized by the code recognition means 21 does not exist in the motor parameter storage means 15, the upper control device for the motor parameter corresponding to the recognized motor identification code It is a function of reading from the other motor parameter storage means 29 of (5). The second function is that, when the code input determining means 31 determines the input of the motor identification code output from the host controller 5, the motor parameter corresponding to the input motor identification code is the motor parameter storage means 15. ) Is a function of reading the corresponding motor parameter from the motor parameter storage means 15. When the motor parameter corresponding to the motor identification code input from the host controller 5 is not stored in the motor parameter storage means 17, the third function is based on the input motor identification code. It is a function of reading the motor parameter corresponding to the motor identification code from the other motor parameter storage means 29 of 5). The fourth function is a function of storing the motor parameter read from the motor parameter storage means 15 or the other motor parameter storage means 29 in the control parameter motor parameter storage means 17. By adopting such a configuration, it is possible to reduce the number of motor identification codes and motor parameters stored in the motor parameter storage means 29 of the host controller 5. In addition, the algorithm of the program for this modification may be comprised so that it may advance to step ST4 from step ST7, as shown by a broken line in FIG.

본 실시형태에서는, 상위 제어장치(5) 이외에 설정지령의 입력수단을 증가시키기 위해서, 또한 전용의 컨트롤러와 같은 별도의 상위 제어장치(7)를 설치하고 있다. 이 별도의 상위 제어장치(7)는 별도의 설정지령 발생수단(35)과, 별도의 모터 식별코드 출력수단(37)을 구비하고 있다. 별도의 설정지령 발생수단(35)은 제어용 증폭기(3)에 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하는 별도의 설정지령을 발생한다. 그리고 별도의 모터 식별코드 출력수단(37)은 제어용 증폭기(3)의 모터 파라미터 기억수단(15)에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드와 같은 복수의 모터 식별코드 중에서 선택한, 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 제어용 증폭기(3)에 출력하는 기능을 갖고 있다. 별도의 상위 제어장치(7)는 제어용 증폭기(3)의 전용 컨트롤러이기 때문에, 제어용 증폭기(3)에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드의 정보를 전부 갖고 있다. 따라서 별도의 모터 식별코드 출력수단(37)은 모터 파라미터 기억수단(15)에 기억되어 있는 모터 식별코드와 같은 모터 식별코드를 출력할 수 있다. 별도의 상위 제어장치(7)로부터의 모터 식별코드의 출력을 위한 조작은 별도의 상위 제어장치(7)의 기능에 기초하여 실행된다.In the present embodiment, in order to increase the input means for setting command in addition to the host controller 5, another host controller 7, such as a dedicated controller, is provided. This separate upper control device 7 is provided with a separate setting command generating means 35 and a separate motor identification code output means 37. The other setting command generating means 35 generates another setting command for instructing the control amplifier 3 to start the setting operation of the motor parameter. The separate motor identification code output means 37 selects from among a plurality of motor identification codes such as a plurality of motor identification codes stored in the motor parameter storage means 15 of the control amplifier 3, and the control target motor 1 Has a function of outputting the motor identification code to the control amplifier 3. Since the other upper control device 7 is a dedicated controller of the control amplifier 3, it has all the information of the plurality of motor identification codes stored in the control amplifier 3. Therefore, the separate motor identification code output means 37 can output a motor identification code such as the motor identification code stored in the motor parameter storage means 15. The operation for outputting the motor identification code from the separate upper control unit 7 is executed based on the function of the separate upper control unit 7.

본 실시형태에서는, 별도의 상위 제어장치(7)를 설치하고 있으므로, 파라미터 설정수단(19)의 입력 판정수단(31)은 상위 제어장치(5)로부터의 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 코드 인식수단(21)이 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에, 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 더 갖고 있다. 또한 파라미터 설정수단(19)의 코드 입력 판정수단(19)은 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 별도의 상위 제어장치(7)의 별도의 모터 식별코드 출력수단(37)으로부터 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 더 갖고 있다. 후의 실시형태와 같이, 별도의 상위 제어장치(7)를 사용하지 않을 경우에는 입력 판정수단(31) 및 코드 입력 판정수단(33)에 부가한 상기 기능은 불필요하다.In this embodiment, since the other upper control apparatus 7 is provided, the input determination means 31 of the parameter setting means 19 does not judge the input of the setting command from the upper control apparatus 5, and When the code recognizing means 21 does not recognize the motor identification code of the control target motor 1, the code recognizing means 21 further has a function of determining whether or not a separate setting command has been input from the other upper control device 7. In addition, the code input determination means 19 of the parameter setting means 19 has a separate motor identification code of the other higher control device 7 when no separate setting command is input from the separate higher control device 7. It further has a function of determining whether or not a motor identification code is output from the output means 37. As in the following embodiment, when the other higher level control device 7 is not used, the above functions added to the input determining means 31 and the code input determining means 33 are unnecessary.

별도의 상위 제어장치(7)를 설치하고 있는 본 실시형태에서는, 파라미터 설정수단(19)은 다음의 동작을 한다. 즉 입력 판정수단(31)이 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면, 코드 인식수단(21)에서 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시한다. 그리고 코드 인식수단(21)이 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때(제어대상 모터(1)가 통신기능을 갖고 있지 않을 때)에는, 코드 인식수단(21)에 의한 인식 동작은 중지된다. 또 코드 인식수단(21)이 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식했을 때 (제어대상 모터(1)가 통신기능을 갖고 있을 때)에는, 파라미터 기억 실행수단(23)의 동작을 개시시킨다. 또한 본 실시형태에서는, 파라미터 기억 실행수단(23)에 코 드 입력 판정수단(33)이 별도의 모터 식별코드 출력수단(37)으로부터의 모터 식별코드의 입력을 판정했을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단(15)에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억시키는 기능을 더 부가하고 있다. 이 기능의 부가도, 별도의 상위 제어장치(7)를 사용하지 않을 경우에는 불필요하다. 또한 별도의 모터 식별코드 출력수단(37)으로부터 입력된 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단(15)에 존재하지 않을 경우에는, 설정 동작을 중지로 하여도 좋고, 다시 설정 동작을 최초부터 다시 해도 좋다.In the present embodiment in which the other upper level controller 7 is provided, the parameter setting means 19 performs the following operation. In other words, when the input determining means 31 determines that a separate setting command is input from the separate upper control apparatus 7, the code recognition means 21 recognizes the motor identification code of the control target motor 1. To start. And when the code recognition means 21 does not recognize the motor identification code of the control target motor 1 (when the control target motor 1 does not have a communication function), the recognition by the code recognition means 21 is performed. The operation is stopped. When the code recognition means 21 recognizes the motor identification code of the control target motor 1 (when the control target motor 1 has a communication function), the operation of the parameter storage execution means 23 starts. Let's do it. In the present embodiment, when the code input determining means 33 determines the input of the motor identification code from the other motor identification code output means 37 to the parameter storage execution means 23, and the motor identification code. When the motor parameter corresponding to the motor parameter storage means 15 is present, the function of storing the corresponding motor parameter in the control target motor parameter storage means 17 is further added. The addition of this function is also unnecessary when the other high level controller 7 is not used. If the motor parameter corresponding to the motor identification code input from the separate motor identification code output means 37 does not exist in the motor parameter storage means 15, the setting operation may be stopped, and the setting operation is again performed. You may start again from the beginning.

상기와 같이 별도의 상위 제어장치(7)를 설치하고, 파라미터 설정수단(19)을 상기와 같이 구성하면 다음의 이점이 얻어진다. 우선 첫째로, 상위 제어장치(5)가 고장나 있어서 설정지령을 출력할 수 없는 경우에도, 모터 파라미터의 설정이 가능할 가능성이 담보된다. 또한 제어대상 모터(1)가 통신기능을 갖고 있지 않은 경우에도, 그 모터의 모터 파라미터가 제어용 증폭기(3)의 모터 파라미터 기억수단(15)에 기억되어 있을 경우가 있다. 이러한 경우에, 별도의 상위 제어장치(7)의 별도의 모터 식별코드 출력수단(37)으로부터, 그 모터의 모터 식별코드를 출력하면, 제어용 증폭기(3)의 파라미터 기억 실행수단(23)은 이 별도의 모터 식별코드 출력수단(37)으로부터 출력된 모터 식별코드에 기초하여 모터 파라미터의 설정을 실행한다. 따라서 상술의 상위 제어장치(5) 이외에, 별도의 상위 제어장치(7)를 사용한 파라미터의 설정이 가능하게 되고, 모터 파라미터의 설정의 자유도가 높아진다.The following advantages are obtained by providing a separate upper control device 7 as described above and configuring the parameter setting means 19 as described above. First, even if the host controller 5 has failed and the setting command cannot be output, the possibility of setting the motor parameters is ensured. In addition, even when the control target motor 1 does not have a communication function, the motor parameters of the motor may be stored in the motor parameter storage means 15 of the control amplifier 3. In this case, when the motor identification code of the motor is output from the separate motor identification code output means 37 of the other upper control device 7, the parameter storage execution means 23 of the control amplifier 3 The motor parameter setting is executed based on the motor identification code output from the separate motor identification code output means 37. Therefore, in addition to the above-described higher level control device 5, a parameter can be set using another higher level control device 7, and the degree of freedom in setting the motor parameters is increased.

본 실시형태에서는, 상위 제어장치(5)와 별도의 상위 제어장치(7)를 사용하 는 것에 추가로, 제어용 증폭기(3) 자신의 내부에 있어서도 설정지령과 모터 식별코드를 발생할 수 있게 하기 위해서, 파라미터 설정수단(19)에 설정자의 조작에 의해 별도의 설정지령을 제어용 증폭기(3)의 내부에서 발생하는 별도의 설정지령 내부 발생수단(39)과, 조작자의 조작에 의해 모터 식별코드를 제어용 증폭기(3)의 내부에서 발생하는 모터 식별코드 내부 발생수단(41)을 더 구비하고 있다.In the present embodiment, in addition to using the host controller 5 and the host controller 7 separate from each other, in order to be able to generate the setting command and the motor identification code even inside the control amplifier 3 itself. In addition, the parameter setting means 19 controls the motor identification code by a separate setting command internal generating means 39 which is generated inside the control amplifier 3 by a separate setting command by the setter's operation. A motor identification code internal generating means 41 generated inside the amplifier 3 is further provided.

그래서 본 실시형태에서는, 파라미터 설정수단(19)의 입력 판정수단(31)에는 상위 제어장치(5)로부터의 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 코드 인식수단(21)이 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는, 별도의 상위 제어장치(7) 또는 별도의 설정지령 내부 발생수단(39)으로부터 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 부가하고 있다. 또한 파라미터 설정수단(19)의 코드 입력 판정수단(33)을, 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 별도의 상위 제어장치(7)의 별도의 모터 식별코드 출력수단(37) 또는 모터 식별코드 내부 발생수단(41)으로부터 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 부가하고 있다. 그 때문에 이 파라미터 설정수단(19)은 입력 판정수단(31)이 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면 코드 인식수단(21)에서 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 코드 인식수단(21)이 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하였을 때에는 파라미터 기억 실행수단(23)이 동작을 개시한다. 그리고 파라미터 기억 실행수단(23)은 코드 입력 판정수단(33)이 별도의 모터 식별코드 출력수단(37) 또는 모터 식별코드 내부 발생수단(41)으로부터의 모터 식별코 드의 입력을 판정했을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단(15)에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억시킨다. 이와 같이 본 실시형태에서는, 별도의 상위 제어장치(7)에 추가로, 제어용 증폭기(3) 자신에 의해서도 설정지령과 모터 식별코드를 출력할 수 있으므로, 상위 제어장치(5) 및 별도의 상위 제어장치(7)를 이용할 수 없는 경우에도 대처할 수 있다.Therefore, in the present embodiment, when the input determination means 31 of the parameter setting means 19 does not determine the input of the setting command from the upper level control device 5, and the code recognition means 21 is the control target motor 1 When not identifying the motor identification code of i), a function of determining whether or not a separate setting command has been inputted from the separate upper control device 7 or the separate setting command internal generating means 39 is added. In addition, when the code input determination means 33 of the parameter setting means 19 does not receive a separate setting command from the other high level controller 7, the separate motor identification of the high level controller 7 is obtained. The function of determining whether or not the motor identification code is output from the code output means 37 or the motor identification code internal generating means 41 is added. For this reason, when the input determining means 31 determines that a separate setting command is input from the other upper control device 7, the parameter setting means 19 causes the code recognition means 21 to control the motor 1 to be controlled. The operation of recognizing the motor identification code is started, and when the code recognition means 21 recognizes the motor identification code of the control target motor 1, the parameter storage execution means 23 starts the operation. Then, the parameter memory execution means 23 determines that the code input determination means 33 determines the input of the motor identification code from the separate motor identification code output means 37 or the motor identification code internal generation means 41. When the motor parameter corresponding to the motor identification code is present in the motor parameter storage means 15, the corresponding motor parameter is stored in the motor parameter storage means 17 for control. As described above, in the present embodiment, the setting command and the motor identification code can be output by the control amplifier 3 itself, in addition to the other upper control device 7, so that the higher control device 5 and the other higher control. It is possible to cope even when the device 7 is not available.

다음에 본 실시형태의 모터 제어장치의 동작에 대해서, 도 2에 나타내는 플로우챠트를 참조해서 설명한다. 우선 스텝 ST1에서는 상위 제어장치(5)의 설정지령 발생수단(25)이 제어용 증폭기(3)에 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하기 위한 설정지령을 발생하였는지의 여부가 판정된다. 제어용 증폭기(3)의 입력 판정수단(31)이 이것을 판정한다. 설정지령이 입력되어 있을 경우에는 스텝 ST2로 진행되고, 스텝 ST2에서는 제어대상 모터(1)의 인코더(9)가 모터 식별코드를 통신할 수 있는지의 여부를 판정한다. 통신이 가능하지 않은 경우에는 스텝 ST7로 진행되고, 통신이 가능할 경우에는 스텝 ST3으로 진행된다. 이 판단은 코드 인식수단(21)에 의해 실행되고, 코드 인식수단(21)이 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 통신이 불가능한 것으로 해서 코드 인식수단(21)에 의한 인식 동작이 중지로 된다.Next, operation | movement of the motor control apparatus of this embodiment is demonstrated with reference to the flowchart shown in FIG. First, in step ST1, it is determined whether the setting command generation means 25 of the upper level control device 5 has issued a setting command for instructing the control amplifier 3 to start the setting operation of the motor parameter. The input determination means 31 of the control amplifier 3 determines this. If a setting command is input, the process proceeds to step ST2, and in step ST2, it is determined whether the encoder 9 of the control target motor 1 can communicate with the motor identification code. If communication is not possible, the process proceeds to step ST7, and if communication is possible, the process proceeds to step ST3. This determination is executed by the code recognizing means 21. When the code recognizing means 21 does not recognize the motor identification code of the control target motor 1, the communication is impossible and the recognition by the code recognizing means 21 is performed. The operation is stopped.

스텝 ST3에서는 모터 식별코드를 판독한다. 이 스텝도 코드 인식수단(21)에 의해 실행되어 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식했을 때에 모터 식별코드를 판독한다. 스텝 ST3에 있어서, 모터 식별코드를 판독한 후에는 스텝 ST4로 진행 한다. 스텝 ST4에서는, 판독된 모터 식별코드가 표준 모터의 모터 식별코드인지의 판정이 이루어진다. 여기에서 표준 모터란, 모터 파라미터 기억수단(14)에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드를 갖는 모터이다. 이 스텝 ST4는 파라미터 기억 실행수단(23)에 의해 실행된다. 스텝 ST4에 있어서 판독된 모터 식별코드가 표준 모터일 경우에는 스텝 ST5로 진행되고, 표준 모터가 아닌 경우에는 스텝 ST6으로 진행된다. 표준 모터가 아닌 모터란, 모터 파라미터 기억수단(15)에 기억되어 있는 모터 식별코드와는 다른 모터 식별코드를 갖는 모터이다.In step ST3, the motor identification code is read. This step is also executed by the code recognizing means 21 to read the motor identification code when the motor identification code of the control target motor 1 is recognized. In step ST3, after reading the motor identification code, the process goes to step ST4. In step ST4, a determination is made as to whether the read motor identification code is a motor identification code of a standard motor. Here, the standard motor is a motor having a plurality of motor identification codes stored in the motor parameter storage means 14. This step ST4 is executed by the parameter storage execution means 23. If the motor identification code read in step ST4 is a standard motor, the process proceeds to step ST5, and if it is not a standard motor, the process proceeds to step ST6. A motor other than the standard motor is a motor having a motor identification code different from the motor identification code stored in the motor parameter storage means 15.

표준 모터인 경우에는 스텝 ST5로 진행되고, 스텝 ST5에서는 제어용 증폭기(3) 내의 모터 파라미터 기억수단(15)으로부터 모터 식별코드에 기초한 모터 파라미터를 판독하고, 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억시키는 설정 동작을 행한다. 이 스텝 ST5는 파라미터 기억 실행수단(23)에 의해 실행된다.In the case of the standard motor, the process proceeds to step ST5. In step ST5, the motor parameters based on the motor identification code are read from the motor parameter storage means 15 in the control amplifier 3, and the motor parameter storage means 17 for control is read. The setting operation for storing is performed. This step ST5 is executed by the parameter storage execution means 23.

표준 모터가 아닐 경우에는 스텝 ST6으로 진행된다. 스텝 ST6에서는 상위 제어장치(5)의 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)으로부터 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드에 기초한 모터 파라미터를 판독한다. 그리고 판독한 모터 파라미터를 제어용 증폭기(3)의 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억시킨다. 이 설정 동작은 파라미터 기억 실행수단(23)에 의해 실행된다.If it is not a standard motor, the process proceeds to step ST6. In step ST6, the motor parameters based on the motor identification code of the control target motor 1 are read from the separate motor parameter storage means 29 of the host controller 5. The read motor parameters are stored in the control target motor parameter storage means 17 of the control amplifier 3. This setting operation is executed by the parameter storage execution means 23.

스텝 ST1에 있어서는, 상위 제어장치(5)의 설정지령 발생수단(25)으로부터의 설정지령의 입력이 없는 것을 판정했을 경우 및 스텝 ST2에 있어서 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 스텝 ST7로 진행된다. 스텝 ST7에서는, 상위 제어장치로부터 모터 식별코드가 입력되어 있는지의 여부의 판정이 행 하여진다. 그리고 모터 식별코드가 입력되어 있지 않으면 스텝 ST8로 진행되고, 모터 식별코드가 입력되어 있을 경우에는 스텝 ST6으로 진행된다. 스텝 ST6으로 진행될 경우에는, 스텝 ST7에서의 판정이 실행되기 전에, 통상 조작자는 제어대상 모터(1)를 보러 가서 그 모터 식별코드를 확인하거나, 설계 사양서로부터 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 확인하고 있다. 그리고 상위 제어장치(5)의 도시하지 않은 조작부를 조작하여 모터 식별코드 출력수단(27)으로부터 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드가 출력되도록 하고 있다. 스텝 ST7에서 모터 식별코드가 확인되면, 상술과 마찬가지로 스텝 ST6에서 모터 파라미터의 설정이 실행된다.In step ST1, when it is determined that there is no input of the setting command from the setting command generation means 25 of the upper level control device 5, and in step ST2, the motor identification code of the control target motor 1 is not recognized. The process then proceeds to step ST7. In step ST7, a determination is made as to whether or not a motor identification code is input from the host controller. If the motor identification code is not input, the process proceeds to step ST8, and if the motor identification code is input, the process proceeds to step ST6. When proceeding to step ST6, before the determination in step ST7 is executed, the normal operator goes to see the control target motor 1 and checks the motor identification code, or the motor identification code of the control target motor 1 from the design specification. Checking. Then, the operation unit (not shown) of the upper level control device 5 is operated so that the motor identification code of the control target motor 1 is output from the motor identification code output means 27. When the motor identification code is confirmed in step ST7, the motor parameter setting is executed in step ST6 as in the above.

스텝 ST7에서, 상위 제어장치(5)로부터의 모터 식별코드의 입력이 판정되지 않을 경우에는, 스텝 ST8에서 별도의 상위 제어장치(7) 또는 제어용 증폭기(3)로부터 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않은지의 여부의 판정이 실행된다. 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령 발생수단(35)으로부터 별도의 설정지령을 출력하는 것, 또는 제어용 증폭기(3)의 별도의 설정지령 내부 발생수단(39)으로부터 별도의 설정지령을 출력할 것인지의 여부는, 상황에 따라 조작자가 결정하게 된다. 예를 들면 상위 제어장치(5)가 없을 경우나, 고장나 있을 경우에는, 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령이 출력되도록 설정될 경우가 있다. 또 상위 제어장치(5) 및 별도의 상위 제어장치(7)를 모두 사용할 수 없을 경우에는, 제어 증폭기(3)로부터 별도의 설정지령이 출력되도록 설정이 행하여질 경우가 있다.If the input of the motor identification code from the host controller 5 is not determined in step ST7, a separate setting command is not input from the host controller 7 or the control amplifier 3 in step ST8. The determination of whether or not is performed. Outputting a separate setting command from a separate setting command generating means 35 from a separate upper control device 7 or a separate setting command from a separate setting command internal generating means 39 of the control amplifier 3; It is up to the operator to decide whether or not to output the. For example, when there is no host controller 5 or a failure, a separate set instruction may be set to be output from another host controller 7. When neither the upper control unit 5 nor the other upper control unit 7 can be used, the setting may be performed so that a separate setting command is output from the control amplifier 3.

스텝 ST8에서, 별도의 설정지령의 입력이 판정되었을 경우에는 스텝 ST9로 진행된다. 스텝 ST9에서는 제어대상 모터(1)가 모터 식별코드를 통신할 수 있을 것 인지의 여부가 판정되어, 통신가능한 경우에는 스텝 ST11로 진행되고, 통신 불가능한 경우에는 스텝 ST10으로 진행되며, 그 후 스텝 ST12로 진행된다. 스텝 ST10 및 스텝 ST12에 있어서의 동작은, 상술의 스텝 ST3 및 스텝 ST4에 있어서의 동작과 같다. 그리고 스텝 ST8에서 별도의 설정지령의 입력이 판정되지 않을 경우에 진행되는 스텝 ST11에서는, 별도의 상위 제어장치(7)의 별도의 모터 식별코드 출력수단(37) 또는 제어용 증폭기(3)의 모터 식별코드 내부 발생수단(41)으로부터 모터 식별코드가 입력되어 있는지의 여부의 판정이 행하여진다. 스텝 ST11에서 모터 식별코드의 입력이 있는 것을 판정하면 스텝 ST12로 진행된다. 또 스텝 ST11에서 모터 식별코드의 입력이 없는 것을 판정하면 스텝 ST1로 되돌아온다. 이 경우, 스텝 ST1로 되돌아오지 않고, 모터 파라미터의 설정이 불가능한 것을 통보하는 경보를 출력하도록 하여도 좋다.In step ST8, when input of another setting command is determined, the process proceeds to step ST9. In step ST9, it is determined whether or not the control target motor 1 can communicate with the motor identification code. If communication is possible, the process proceeds to step ST11. If communication is not possible, the process proceeds to step ST10. Proceeds. The operation in step ST10 and step ST12 is the same as the operation in step ST3 and step ST4 described above. In step ST11, when the input of the separate setting command is not determined in step ST8, the motor identification of the separate motor identification code output means 37 or the control amplifier 3 of the other upper control device 7 is performed. A determination is made as to whether or not a motor identification code is input from the code internal generating means 41. If it is determined in step ST11 that there is an input of a motor identification code, the flow proceeds to step ST12. If it is determined in step ST11 that there is no input of the motor identification code, the flow returns to step ST1. In this case, the alarm may be outputted notifying that setting of the motor parameters is impossible without returning to step ST1.

먼저 설명한 바와 같이, 도 1의 실시형태의 변형에서는, 도 2에 파선으로 나타내는 바와 같이, 스텝 ST7에서 모터 식별코드의 입력을 판정한 후에 스텝 ST4로 진행된다.As described above, in the modification of the embodiment of Fig. 1, as indicated by the broken line in Fig. 2, the process proceeds to step ST4 after determining the input of the motor identification code in step ST7.

상기 실시형태에서는, 제어용 증폭기(3) 내에 별도의 설정지령 내부 발생수단(39)과 모터 식별코드 내부 발생수단(41)을 설치했지만, 도 3에 나타내는 본 발명의 제 2 실시형태와 같이, 별도의 설정지령 내부 발생수단(39)과 모터 식별코드 내부 발생수단(41)을 설치하지 않도록 하여도 좋다. 도 4는 도 3의 제 2 실시형태를 실시할 경우에 사용하는 프로그램의 알고리즘을 나타내는 플로우챠트이다. 또한 도 3에는, 도 1에 나타낸 모터 제어장치의 각 부와 대응하는 부분에, 도 1의 부호 에 100을 더한 부호를 붙이고, 각 부의 설명은 생략한다. 또한 도 4에는, 도 2에 나타낸 스텝 ST의 부호에 100을 더한 부호를 붙이고, 설명을 생략한다. 제 2 실시형태에서는, 제어용 증폭기(103)에서 별도의 설정지령을 출력할 수 없는 점과, 모터 식별코드를 출력할 수 없는 점을 제외하고, 제 1 실시형태와 같은 동작을 행할 수 있다.In the above embodiment, although the set command internal generating means 39 and the motor identification code internal generating means 41 are provided in the control amplifier 3 separately, as in the second embodiment of the present invention shown in FIG. The setting command internal generating means 39 and the motor identification code internal generating means 41 may not be provided. FIG. 4 is a flowchart showing an algorithm of a program used when the second embodiment of FIG. 3 is implemented. 3, the code | symbol which added 100 to the code | symbol of FIG. 1 is attached | subjected to the part corresponding to each part of the motor control apparatus shown in FIG. 1, and description of each part is abbreviate | omitted. 4, the code which added 100 to the code | symbol of step ST shown in FIG. 2 is attached | subjected, and description is abbreviate | omitted. In the second embodiment, the same operation as in the first embodiment can be performed except that the control amplifier 103 cannot output a separate setting command and the motor identification code cannot be output.

상기 도 1의 실시형태에서는, 별도의 상위 제어장치(7)를 사용하고 있지만, 별도의 상위 제어장치(7)는 반드시 사용할 것을 필요로 하지 않는다. 도 5에 나타낸 제 3 실시형태는, 별도의 상위 제어장치(7)를 사용하고 있지 않은 점에서 제 1 실시형태와 상위하다. 도 6은 도 5의 제 3 실시형태를 실시할 경우에 사용하는 프로그램의 알고리즘을 나타내는 플로우챠트이다. 또한 도 5에는, 도 1에 나타낸 모터 제어장치의 각 부와 대응하는 부분에, 도 1의 부호에 200을 더한 부호를 붙이고, 각 부의 설명은 생략한다. 또한 도 6에는, 도 2에 나타낸 스텝 ST의 부호에 200을 더한 부호를 붙이고, 설명을 생략한다. 제 3 실시형태에서는 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령을 출력할 수 없는 점 및 별도의 상위 제어장치(7)로부터 모터 식별코드를 출력할 수 없는 점을 제외하고, 제 1 실시형태와 같은 동작을 행할 수 있다.In the above-described embodiment of FIG. 1, the other upper control device 7 is used, but the other upper control device 7 does not necessarily need to be used. The third embodiment shown in FIG. 5 differs from the first embodiment in that no other upper control device 7 is used. FIG. 6 is a flowchart showing an algorithm of a program used when the third embodiment of FIG. 5 is implemented. 5, the code | symbol which added 200 to the code | symbol of FIG. 1 is attached | subjected to the part corresponding to each part of the motor control apparatus shown in FIG. 1, and description of each part is abbreviate | omitted. 6, the code which added 200 to the code | symbol of step ST shown in FIG. 2 is attached | subjected, and description is abbreviate | omitted. In the third embodiment, the first embodiment is carried out except that the separate setting command cannot be output from the separate upper controller 7 and the motor identification code cannot be output from the separate upper controller 7. The operation similar to the form can be performed.

도 7은 본 발명의 제 4 실시형태의 구성을 나타내는 블럭도이다. 도 1에 나타낸 제 1 실시형태와 도 7의 제 4 실시형태를 비교하면, 제 4 실시형태에서는 별도의 설정지령 내부 발생수단(39)과 모터 식별코드 내부 발생수단(41)과, 별도의 상위 제어장치(7)를 구비하고 있지 않은 점, 즉 제 4 실시형태에서는 상위 제어장 치(5)만을 구비하고 있는 점에서 상위하다. 도 8은 도 7의 제 4 실시형태를 실시할 경우에 사용하는 프로그램의 알고리즘을 나타내는 플로우챠트이다. 또한 도 7에는 도 1에 나타낸 모터 제어장치의 각 부와 대응하는 부분에, 도 1의 부호에 300을 더한 부호를 붙이고, 각 부의 설명은 생략한다. 또한 도 8에는 도 2에 나타낸 스텝 ST의 부호에 300을 더한 부호를 붙이고, 설명을 생략한다. 제 4 실시형태에서는 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령을 출력할 수 없는 점 및 별도의 상위 제어장치(7)로부터 모터 식별코드를 출력할 수 없는 점, 및 제어용 증폭기(3) 내부에서 별도의 설정지령 및 모터 식별코드를 출력할 수 없는 점을 제외하고, 제 1 실시형태와 같은 동작을 행할 수 있다. 즉 제 1 실시형태에 있어서 상위 제어장치(5)를 사용했을 경우의 효과를 얻을 수 있다.Fig. 7 is a block diagram showing the configuration of the fourth embodiment of the present invention. Comparing the first embodiment shown in Fig. 1 to the fourth embodiment in Fig. 7, in the fourth embodiment, a separate setting command internal generating means 39, a motor identification code internal generating means 41, and a separate difference are given. The difference is that the control device 7 is not provided, that is, in the fourth embodiment, only the upper control device 5 is provided. FIG. 8 is a flowchart showing an algorithm of a program used when the fourth embodiment of FIG. 7 is implemented. In Fig. 7, parts corresponding to the parts of the motor control device shown in Fig. 1 are denoted by the symbols in Fig. 1 plus 300, and the description of each part is omitted. 8, the code which added 300 to the code | symbol of step ST shown in FIG. 2 is attached | subjected, and description is abbreviate | omitted. In the fourth embodiment, the separate setting command cannot be output from the separate upper control device 7 and the motor identification code cannot be output from the separate upper control device 7, and the control amplifier 3 The same operation as in the first embodiment can be performed except that a separate setting command and a motor identification code cannot be output inside. That is, the effect at the time of using the host controller 5 in 1st Embodiment can be acquired.

도 1은 본 발명에 따른 모터 제어장치의 제 1 실시형태를 나타낸 블럭도이다.1 is a block diagram showing a first embodiment of a motor control apparatus according to the present invention.

도 2는 제 1 실시형태의 모터 제어장치에서 사용하는 프로그램 알고리즘을 나타내는 플로우챠트이다.2 is a flowchart showing a program algorithm used in the motor control apparatus of the first embodiment.

도 3은 본 발명에 따른 모터 제어장치의 제 2 실시형태를 나타낸 블럭도이다.3 is a block diagram showing a second embodiment of the motor control apparatus according to the present invention.

도 4는 제 2 실시형태의 모터 제어장치에서 사용하는 프로그램 알고리즘을 나타내는 플로우챠트이다.4 is a flowchart showing a program algorithm used in the motor control apparatus of the second embodiment.

도 5는 본 발명에 따른 모터 제어장치의 제 3 실시형태를 나타낸 블럭도이다.5 is a block diagram showing a third embodiment of a motor control apparatus according to the present invention.

도 6은 제 3 실시형태의 모터 제어장치에서 사용하는 프로그램 알고리즘을 나타내는 플로우챠트이다.6 is a flowchart showing a program algorithm used in the motor control apparatus of the third embodiment.

도 7은 본 발명에 따른 모터 제어장치의 제 4 실시형태를 나타낸 블럭도이다.7 is a block diagram showing a fourth embodiment of the motor control apparatus according to the present invention.

도 8은 제 4 실시형태의 모터 제어장치에서 사용하는 프로그램 알고리즘을 나타내는 플로우챠트이다.8 is a flowchart showing a program algorithm used in the motor control apparatus of the fourth embodiment.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Major Parts of Drawings>

1, 101, 201, 301 : 제어대상 모터 1, 101, 201, 301: Motor to be controlled

3, 103, 203, 303 : 제어용 증폭기3, 103, 203, 303: control amplifier

5, 105, 205, 305 : 상위 제어장치 5, 105, 205, 305: upper control unit

7, 107 : 별도의 상위 제어장치7, 107: separate upper controller

9, 109, 209, 309 : 인코더 9, 109, 209, 309: Encoder

11, 111, 211, 311 : 모터 식별코드 기억수단11, 111, 211, 311: motor identification code storage means

13, 113, 213, 313 : 모터 식별코드 기억수단13, 113, 213, 313: motor identification code storage means

15, 115, 215, 315 : 모터 파라미터 기억수단15, 115, 215, 315: motor parameter storage means

17, 117, 217, 317 : 제어대상용 모터 파라미터 기억수단17, 117, 217, 317: motor parameter storage means for control

19, 119, 219, 319 : 파라미터 설정수단19, 119, 219, 319: Parameter setting means

21, 121, 221, 321 : 코드 인식수단21, 121, 221, 321: code recognition means

23, 123, 223, 323 : 파라미터 기억 실행수단23, 123, 223, 323: parameter storage execution means

25, 125, 225, 325 : 설정지령 발생수단25, 125, 225, 325: setting command generating means

27, 127, 227, 327 : 모터 식별코드 출력수단27, 127, 227, 327: motor identification code output means

29, 129, 229, 329 : 모터 파라미터 출력수단29, 129, 229, 329: motor parameter output means

31, 131, 231, 331 : 입력 판정수단31, 131, 231, 331: input determination means

33, 133, 233, 333 : 코드 입력 판정수단33, 133, 233, 333: code input determination means

35, 135 : 별도의 설정지령 발생수단35, 135: Separate setting command generating means

37, 137 : 별도의 모터 식별코드 출력수단37, 137: separate motor identification code output means

39, 239 : 별도의 설정지령 내부 발생수단39, 239: Internal generating means in separate setting command

41, 241 : 모터 식별코드 내부 발생수단41, 241: generating means inside the motor identification code

Claims (12)

복수 종류의 모터에 대해서 각 모터를 식별하기 위한 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 기억하는 모터 파라미터 기억수단,Motor parameter storage means for storing a motor identification code for identifying each motor for a plurality of types of motors and a motor parameter corresponding to the motor identification code; 제어의 대상으로 하는 제어대상 모터의 모터 파라미터를 기억하는 제어대상용 모터 파라미터 기억수단, 및Motor parameter storage means for control for storing motor parameters of a control target motor to be controlled, and 상기 모터 식별코드에 기초하여 상기 제어대상 모터의 상기 모터 파라미터를 결정해서 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 설정 동작을 행하는 파라미터 설정수단을 구비하고;Parameter setting means for performing a setting operation of determining the motor parameter of the control target motor based on the motor identification code and storing it in the control target motor parameter storage means; 상기 파라미터 설정수단이 상기 제어대상 모터에 미리 기억되어 있는 모터 식별코드를 인식하는 코드 인식수단과, 인식한 상기 모터 식별코드에 대응한 상기 모터 파라미터를 상기 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독하여 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 파라미터 기억 실행수단을 갖는 제어용 증폭기를 구비한 모터 제어장치로서:The code recognizing means for recognizing the motor identification code stored in the control target motor in advance in the control target motor, and the motor parameter corresponding to the recognized motor identification code from the motor parameter storage means for the control target. A motor control apparatus having a control amplifier having parameter storage execution means stored in the motor parameter storage means: 상기 제어용 증폭기에 상기 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하기 위한 설정지령을 발생하는 설정지령 발생수단과, 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기에 출력하는 모터 식별코드 출력수단과, 모터 식별코드 출력수단이 출력하는 상기 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 포함하는 복수의 상기 모터 식별코드와 상기 복수의 모터 식별코드에 대응하는 복수의 모터 파라미터를 기억하는 별도의 모터 파라미터 기억수단을 구비한 상위 제어장치를 구비하고;Setting instruction generating means for generating a setting instruction for instructing the control amplifier to start the setting operation of the motor parameter, motor identification code output means for outputting the motor identification code of the motor to be controlled to the control amplifier; A separate memory for storing the plurality of motor identification codes including the motor identification code outputted by the motor identification code output means and the motor parameters corresponding to the motor identification code and the plurality of motor parameters corresponding to the plurality of motor identification codes. A higher level controller having motor parameter storage means; 상기 제어용 증폭기의 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단은 비휘발성의 기억수단에 의해 구성되고;The control object motor parameter storage means of the control amplifier is constituted by nonvolatile storage means; 상기 제어용 증폭기의 상기 파라미터 설정수단은, 또한 The parameter setting means of the control amplifier is further 상기 상위 제어장치로부터 상기 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 입력 판정수단, 및Input determination means for determining whether or not the setting command has been input from the host controller, and 상기 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 상기 상위 제어장치로부터 상기 모터 식별코드가 입력되었는지의 여부를 판정하는 코드 입력 판정수단을 더 구비하고;And code input determining means for determining whether or not the motor identification code has been input from the host controller when the setting command is not input; 상기 파라미터 설정수단에서는 상기 입력 판정수단이 상기 설정지령의 입력을 판정하면 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 상기 코드 인식수단에 의한 인식 동작을 중지하며, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식했을 때에는 상기 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시하고; In the parameter setting means, when the input determining means determines the input of the setting instruction, the code recognizing means starts the operation of recognizing the motor identification code of the control target motor. When the motor identification code is not recognized, the recognition operation by the code recognition means is stopped, and when the code recognition means recognizes the motor identification code of the control target motor, the parameter storage execution means starts operation; 상기 파라미터 기억 실행수단은 인식한 상기 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 없을 경우에는 인식한 상기 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터를 상기 상위 제어장치의 상기 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독하는 기능과, 상기 코드 입력 판정수단이 상기 상위 제어장치로부터 출력된 상기 모터 식별코드의 입력을 판정하면 입력된 상기 모터 식별코드에 기초하여 상기 상위 제어장치의 상기 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 상기 모터 식별코드에 대응한 상기 모터 파라미터를 판독하는 기능과, 상기 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독한 상기 모터 파라미터를 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 갖고 있는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.The parameter storing execution means is further configured to execute the motor parameter corresponding to the recognized motor identification code in response to the recognized motor identification code if the motor parameter corresponding to the recognized motor identification code is not included in the separate motor of the upper control device. A function of reading from the parameter storage means, and when said code input determining means determines the input of said motor identification code output from said higher controller, said separate motor parameter of said higher controller based on said motor identification code inputted; And a function of reading the motor parameter corresponding to the motor identification code from the storage means, and storing the motor parameter read from the separate motor parameter storage means in the motor parameter storage means for control. Motor Control devices. 제 1 항에 있어서, 상기 제어용 증폭기에 상기 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하는 별도의 설정지령을 발생하는 별도의 설정지령 발생수단과, 상기 제어용 증폭기의 상기 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드와 같은 복수의 모터 식별코드 중에서 선택한, 상기 제어대상 모터의 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기에 출력하는 별도의 모터 식별코드 출력수단을 구비한 별도의 상위 제어장치를 더 구비하고;2. The apparatus according to claim 1, further comprising: separate setting instruction generating means for generating another setting instruction for instructing the control amplifier to start the setting operation of the motor parameter, and a plurality of stored in the motor parameter storage means of the control amplifier. A separate upper control device having a separate motor identification code output means for outputting a motor identification code of the control target motor to the control amplifier selected from a plurality of motor identification codes such as a motor identification code of the control amplifier; 상기 파라미터 설정수단의 상기 입력 판정수단은 상기 상위 제어장치로부터의 상기 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는, 상기 별도의 상위 제어장치로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고; When the input determining means of the parameter setting means does not determine the input of the setting command from the upper level control device and when the code recognizing means does not recognize the motor identification code of the control target motor, the separate Has a function of determining whether or not the separate setting command has been input from an upper level control device; 상기 파라미터 설정수단의 상기 코드 입력 판정수단은 상기 별도의 상위 제어장치로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에 상기 별도의 상위 제어장치의 상기 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터 상기 모터 식별코드가 출 력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고; The code input determining means of the parameter setting means has the motor identification code from the separate motor identification code output means of the separate higher control device when the separate setting command is not input from the separate higher control device. Has a function of determining whether it is output; 상기 파라미터 설정수단은 상기 입력 판정수단이 상기 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면 상기 코드 인식수단에서 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 상기 코드 인식수단에 의한 인식 동작을 중지하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식했을 때에는 상기 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시하며; The parameter setting means starts the operation of recognizing the motor identification code of the motor to be controlled by the code recognizing means when the input determining means determines that the separate setting command is input, and the code recognizing means controls the control. When the motor identification code of the target motor is not recognized, the recognition operation by the code recognition means stops, and when the code recognition means recognizes the motor identification code of the control target motor, the parameter storage execution means stops the operation. Initiate; 또한 상기 파라미터 기억 실행수단은 상기 코드 입력 판정수단이 상기 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터의 상기 모터 식별코드의 입력을 판정하였을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 상기 모터 파라미터를 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 더 갖고 있는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.Further, the parameter storage execution means is further configured so that when the code input determination means determines the input of the motor identification code from the separate motor identification code output means, and the motor parameter corresponding to the motor identification code is stored in the motor parameter storage. And a means for storing said motor parameter in said control object motor parameter storage means when the means is present. 제 1 항에 있어서, 상기 제어용 증폭기에 상기 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하는 별도의 설정지령을 발생하는 별도의 설정지령 발생수단과, 상기 제어용 증폭기의 상기 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드와 같은 복수의 모터 식별코드 중에서 선택한, 상기 제어대상 모터의 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기에 출력하는 별도의 모터 식별코드 출력수단을 구비한 별도의 상위 제어장치를 더 구비하고;2. The apparatus according to claim 1, further comprising: separate setting instruction generating means for generating another setting instruction for instructing the control amplifier to start the setting operation of the motor parameter, and a plurality of stored in the motor parameter storage means of the control amplifier. A separate upper control device having a separate motor identification code output means for outputting a motor identification code of the control target motor to the control amplifier selected from a plurality of motor identification codes such as a motor identification code of the control amplifier; 상기 제어용 증폭기는 설정자의 조작에 의해 상기 별도의 설정지령을 상기 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 별도의 설정지령 내부 발생수단과, 상기 조작자의 조작에 의해 상기 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 모터 식별코드 내부 발생수단을 더 구비하고 있으며;The control amplifier has a separate setting command internal generating means for generating the separate setting command inside the control amplifier by a setter's operation, and generates the motor identification code inside the control amplifier by the operator's operation. Further comprising a motor identification code internal generating means; 상기 파라미터 설정수단의 상기 입력 판정수단은 상기 상위 제어장치로부터의 상기 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는, 상기 별도의 상위 제어장치 또는 상기 별도의 설정지령 내부 발생수단으로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고; When the input determining means of the parameter setting means does not determine the input of the setting command from the upper level control device and when the code recognizing means does not recognize the motor identification code of the control target motor, the separate Has a function of judging whether or not said separate setting command has been inputted from an upper control device or said separate setting command internal generating means; 상기 파라미터 설정수단의 상기 코드 입력 판정수단은 상기 별도의 상위 제어장치로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 상기 별도의 상위 제어장치의 상기 별도의 모터 식별코드 출력수단 또는 상기 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터 상기 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;The code input determining means of the parameter setting means may include the separate motor identification code output means or the motor identification code of the separate upper control device when the separate setting command is not input from the separate upper control device. Has a function of determining whether or not the motor identification code is output from an internal generating means; 상기 파라미터 설정수단은 상기 입력 판정수단이 상기 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면 상기 코드 인식수단에서 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식했을 때에는 상기 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시하고; The parameter setting means starts the operation of recognizing the motor identification code of the motor to be controlled by the code recognizing means when the input determining means determines that the separate setting command is input, and the code recognizing means controls the control. When the motor identification code of the target motor is recognized, the parameter memory executing means starts operation; 또한 상기 파라미터 기억 실행수단은 상기 코드 입력 판정수단이 상기 별도 의 모터 식별코드 출력수단 또는 상기 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터의 모터 식별코드의 입력을 판정했을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 더 갖는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.Further, the parameter memory executing means is further configured to execute the motor when the code input determining means determines the input of the motor identification code from the separate motor identification code output means or the motor identification code internal generating means, and the motor corresponding to the motor identification code. And a parameter for storing a corresponding motor parameter in said control target motor parameter storage means when a parameter is in said motor parameter storage means. 제 1 항에 있어서, 상기 제어용 증폭기는 설정자의 조작에 의해 상기 별도의 설정지령을 상기 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 별도의 설정지령 내부 발생수단과, 상기 조작자의 조작에 의해 상기 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 모터 식별코드 내부 발생수단을 더 구비하고 있고;2. The control amplifier according to claim 1, wherein the control amplifier is configured to generate the separate setting command inside the control amplifier by means of a setter's operation, and generates the motor identification code by the operator's operation. A motor identification code internal generating means generated inside the control amplifier; 상기 파라미터 설정수단의 상기 입력 판정수단은 상기 상위 제어장치로부터의 상기 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는, 상기 별도의 설정지령 내부 발생수단으로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;When the input determining means of the parameter setting means does not determine the input of the setting command from the upper level control device and when the code recognizing means does not recognize the motor identification code of the control target motor, the separate A setting command having a function of determining whether or not said separate setting command has been input from the internal generating means; 상기 파라미터 설정수단의 상기 코드 입력 판정수단은 상기 별도의 상위 제어장치로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때 상기 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터 상기 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고; The code input determining means of the parameter setting means determines whether or not the motor identification code is output from the motor identification code internal generation means when the separate setting command is not input from the separate upper control device. Have a function; 상기 파라미터 설정수단은 상기 입력 판정수단이 상기 별도의 설정지령이 입 력된 것을 판정하면 상기 코드 인식수단에서 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식했을 때에는 상기 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시하고;The parameter setting means starts the operation of recognizing the motor identification code of the motor to be controlled by the code recognizing means when the input determining means determines that the separate setting command is input, and the code recognizing means controls the control. When the motor identification code of the target motor is recognized, the parameter memory executing means starts operation; 또한 상기 파라미터 기억 실행수단은 상기 코드 입력 판정수단이 상기 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터의 모터 식별코드의 입력을 판정하였을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 더 갖는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.Further, the parameter memory executing means may be configured when the code input determining means determines the input of the motor identification code from the motor identification code internal generating means, and there is a motor parameter corresponding to the motor identification code in the motor parameter storage means. And a function of storing a corresponding motor parameter in said control object motor parameter storage means. 제 1 항에 있어서, 상기 상위 제어장치가 범용의 컴퓨터인 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.2. The motor controller according to claim 1, wherein the host controller is a general-purpose computer. 제 2 항에 있어서, 상기 별도의 상위 제어장치가 제어용 증폭기에 대하여 전용으로 개발된 전용 컨트롤러인 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.3. A motor control apparatus according to claim 2, wherein said separate upper control apparatus is a dedicated controller developed exclusively for a control amplifier. 복수 종류의 모터에 대해서 각 모터를 식별하기 위한 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 기억하는 모터 파라미터 기억수단,Motor parameter storage means for storing a motor identification code for identifying each motor for a plurality of types of motors and a motor parameter corresponding to the motor identification code; 제어의 대상으로 하는 제어대상 모터의 모터 파라미터를 기억하는 제어대상용 모터 파라미터 기억수단, 및Motor parameter storage means for control for storing motor parameters of a control target motor to be controlled, and 상기 모터 식별코드에 기초하여 상기 제어대상 모터의 상기 모터 파라미터를 결정해서 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 설정 동작을 행하는 파라미터 설정수단을 구비하고;Parameter setting means for performing a setting operation of determining the motor parameter of the control target motor based on the motor identification code and storing it in the control target motor parameter storage means; 상기 파라미터 설정수단이 상기 제어대상 모터에 미리 기억되어 있는 모터 식별코드를 인식하는 코드 인식수단과, 인식한 상기 모터 식별코드에 대응한 상기 모터 파라미터를 상기 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독하여 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 파라미터 기억 실행수단을 갖는 제어용 증폭기를 구비한 모터 제어장치로서:The code recognizing means for recognizing the motor identification code stored in the control target motor in advance in the control target motor, and the motor parameter corresponding to the recognized motor identification code from the motor parameter storage means for the control target. A motor control apparatus having a control amplifier having parameter storage execution means stored in the motor parameter storage means: 상기 제어용 증폭기에 상기 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하기 위한 설정지령을 발생하는 설정지령 발생수단과, 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기에 출력하는 모터 식별코드 출력수단과, 상기 모터 식별코드 출력수단이 출력하는 상기 모터 식벽코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 포함하는 복수의 상기 모터 식별코드와 상기 복수의 모터 식별코드에 대응하는 복수의 모터 파라미터를 기억하는 별도의 모터 파라미터 기억수단을 구비한 상위 제어장치를 구비하고;Setting instruction generating means for generating a setting instruction for instructing the control amplifier to start the setting operation of the motor parameter, motor identification code output means for outputting the motor identification code of the motor to be controlled to the control amplifier; A separate memory for storing the plurality of motor identification codes and the plurality of motor parameters corresponding to the plurality of motor identification codes including the motor wall code and the motor parameters corresponding to the motor identification code output by the motor identification code output means. An upper level controller having motor parameter storage means; 상기 제어용 증폭기의 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단은 비휘발성의 기억수단에 의해 구성되고;The control object motor parameter storage means of the control amplifier is constituted by nonvolatile storage means; 상기 제어용 증폭기의 상기 파라미터 설정수단은, 또한The parameter setting means of the control amplifier is further 상기 상위 제어장치로부터 상기 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 입력 판정수단, 및Input determination means for determining whether or not the setting command has been input from the host controller, and 상기 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에 상기 상위 제어장치로부터 상기 모터 식별코드가 입력되었는지의 여부를 판정하는 코드 입력 판정수단을 더 구비하고;And code input determining means for determining whether or not the motor identification code has been input from the host controller when the setting command is not input; 상기 파라미터 설정수단에서는 상기 입력 판정수단이 상기 설정지령의 입력을 판정하면 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 상기 코드 인식수단에 의한 인식 동작을 중지하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하였을 때에는 상기 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시하고;In the parameter setting means, when the input determining means determines the input of the setting instruction, the code recognizing means starts the operation of recognizing the motor identification code of the control target motor. When the motor identification code is not recognized, the recognition operation by the code recognition means is stopped, and when the code recognition means recognizes the motor identification code of the motor to be controlled, the parameter storage execution means starts operation; 상기 파라미터 기억 실행수단은 인식한 상기 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 없을 경우에는 인식한 상기 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터를 상기 상위 제어장치의 상기 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독하는 기능과, 상기 코드 입력 판정수단이 상기 상위 제어장치로부터 출력된 상기 모터 식별코드의 입력을 판정했을 때에, 입력된 상기 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있으면 상기 모터 파라미터 기억수단으로부터 대응하는 상기 모터 파라미터를 판독하는 기능과, 입력된 상기 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있지 않을 때에는, 입력된 상기 모터 식별코드에 기초하여 상기 상위 제어장치의 상기 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 상기 모터 식별코드에 대응한 상기 모터 파라미터를 판독하는 기능 과, 상기 모터 파라미터 기억수단 또는 상기 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독한 상기 모터 파라미터를 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 갖고 있는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.The parameter storing execution means is further configured to execute the motor parameter corresponding to the recognized motor identification code in response to the recognized motor identification code if the motor parameter corresponding to the recognized motor identification code is not included in the separate motor of the upper control device. The motor parameter corresponding to the inputted motor identification code is stored in the motor parameter memory when the function of reading from the parameter storage means and the code input determination means judge the input of the motor identification code output from the host controller. Means for reading the corresponding motor parameter from the motor parameter storage means if stored in the means, and when the motor parameter corresponding to the input motor identification code is not stored in the motor parameter storage means; Motor identification code A function of reading out said motor parameter corresponding to said motor identification code from said separate motor parameter storage means of said upper level control apparatus based on said, and said motor read from said motor parameter storage means or said separate motor parameter storage means. And a function of storing a parameter in said control object motor parameter storage means. 제 7 항에 있어서, 상기 제어용 증폭기에 상기 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하는 별도의 설정지령을 발생하는 별도의 설정지령 발생수단과, 상기 제어용 증폭기의 상기 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드와 같은 복수의 모터 식별코드 중에서 선택한, 상기 제어대상 모터의 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기에 출력하는 별도의 모터 식별코드 출력수단을 구비한 별도의 상위 제어장치를 더 구비하고;8. The apparatus according to claim 7, further comprising: a separate setting instruction generating means for generating another setting instruction for instructing the control amplifier to start the setting operation of the motor parameter, and a plurality of stored in the motor parameter storage means of the control amplifier. A separate upper control device having a separate motor identification code output means for outputting a motor identification code of the control target motor to the control amplifier selected from a plurality of motor identification codes such as a motor identification code of the control amplifier; 상기 파라미터 설정수단의 상기 입력 판정수단은 상기 상위 제어장치로부터의 상기 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는, 상기 별도의 상위 제어장치로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;When the input determining means of the parameter setting means does not determine the input of the setting command from the upper level control device and when the code recognizing means does not recognize the motor identification code of the control target motor, the separate Has a function of determining whether or not the separate setting command has been input from an upper level control device; 상기 파라미터 설정수단의 상기 코드 입력 판정수단은 상기 별도의 상위 제어장치로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에 상기 별도의 상위 제어장치의 상기 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터 상기 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;The code input determining means of the parameter setting means has the motor identification code from the separate motor identification code output means of the separate higher control device when the separate setting command is not input from the separate higher control device. Has a function of determining whether it is output; 상기 파라미터 설정수단은 상기 입력 판정수단이 상기 별도의 설정지령이 입 력된 것을 판정하면 상기 코드 인식수단에서 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 상기 코드 인식수단에 의한 인식 동작을 중지하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식했을 때에는 상기 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시하고;The parameter setting means starts the operation of recognizing the motor identification code of the motor to be controlled by the code recognizing means when the input determining means determines that the separate setting command is input, and the code recognizing means controls the control. When the motor identification code of the target motor is not recognized, the recognition operation by the code recognition means stops, and when the code recognition means recognizes the motor identification code of the control target motor, the parameter storage execution means stops the operation. To initiate; 또한 상기 파라미터 기억 실행수단은 상기 코드 입력 판정수단이 상기 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터의 상기 모터 식별코드의 입력을 판정했을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 상기 모터 파라미터를 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 더 갖고 있는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.Further, the parameter storage execution means is further configured so that when the code input determination means determines the input of the motor identification code from the separate motor identification code output means, and the motor parameter corresponding to the motor identification code is stored in the motor parameter memory. And a means for storing said motor parameter in said control object motor parameter storage means when the means is present. 제 7 항에 있어서, 상기 제어용 증폭기에 상기 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하는 별도의 설정지령을 발생하는 별도의 설정지령 발생수단과, 상기 제어용 증폭기의 상기 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드와 같은 복수의 모터 식별코드 중에서 선택한, 상기 제어대상 모터의 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기에 출력하는 별도의 모터 식별코드 출력수단을 구비한 별도의 상위 제어장치를 더 구비하고;8. The apparatus according to claim 7, further comprising: a separate setting instruction generating means for generating another setting instruction for instructing the control amplifier to start the setting operation of the motor parameter, and a plurality of stored in the motor parameter storage means of the control amplifier. A separate upper control device having a separate motor identification code output means for outputting a motor identification code of the control target motor to the control amplifier selected from a plurality of motor identification codes such as a motor identification code of the control amplifier; 상기 제어용 증폭기는 설정자의 조작에 의해 상기 별도의 설정지령을 상기 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 별도의 설정지령 내부 발생수단과, 상기 조작 자의 조작에 의해 상기 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 모터 식별코드 내부 발생수단을 더 구비하고 있고;The control amplifier generates a separate setting command internal generating means for generating the separate setting command inside the control amplifier by a setter's operation, and generates the motor identification code inside the control amplifier by the operator's operation. Further comprising a motor identification code internal generating means; 상기 파라미터 설정수단의 상기 입력 판정수단은 상기 상위 제어장치로부터의 상기 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는, 상기 별도의 상위 제어장치 또는 상기 별도의 설정지령 내부 발생수단으로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;When the input determining means of the parameter setting means does not determine the input of the setting command from the upper level control device and when the code recognizing means does not recognize the motor identification code of the control target motor, the separate Has a function of judging whether or not said separate setting command has been inputted from an upper control device or said separate setting command internal generating means; 상기 파라미터 설정수단의 상기 코드 입력 판정수단은 상기 별도의 상위 제어장치로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 상기 별도의 상위 제어장치의 상기 별도의 모터 식별코드 출력수단 또는 상기 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터 상기 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;The code input determining means of the parameter setting means may include the separate motor identification code output means or the motor identification code of the separate upper control device when the separate setting command is not input from the separate upper control device. Has a function of determining whether or not the motor identification code is output from an internal generating means; 상기 파라미터 설정수단은 상기 입력 판정수단이 상기 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면 상기 코드 인식수단에서 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식했을 때에는 상기 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시하고;The parameter setting means starts the operation of recognizing the motor identification code of the motor to be controlled by the code recognizing means when the input determining means determines that the separate setting command is input, and the code recognizing means controls the control. When the motor identification code of the target motor is recognized, the parameter memory executing means starts operation; 또한 상기 파라미터 기억 실행수단은 상기 코드 입력 판정수단이 상기 별도의 모터 식별코드 출력수단 또는 상기 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터의 모터 식별코드의 입력을 판정하였을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 더 갖는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.The parameter memory executing means further includes a motor corresponding to the motor identification code when the code input determining means determines the input of the motor identification code from the separate motor identification code output means or the motor identification code internal generating means. And a parameter for storing a corresponding motor parameter in said control target motor parameter storage means when a parameter is in said motor parameter storage means. 제 7 항에 있어서, 상기 제어용 증폭기는 설정자의 조작에 의해 상기 별도의 설정지령을 상기 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 별도의 설정지령 내부 발생수단과, 상기 조작자의 조작에 의해 상기 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 모터 식별코드 내부 발생수단을 더 구비하고 있고;8. The control amplifier according to claim 7, wherein the control amplifier comprises a separate setting command internal generating means for generating the separate setting command inside the control amplifier by operation of a setter, and the motor identification code by the operation of the operator. A motor identification code internal generating means generated inside the control amplifier; 상기 파라미터 설정수단의 상기 입력 판정수단은 상기 상위 제어장치로부터의 상기 설정 지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는, 상기 별도의 설정지령 내부 발생수단으로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;When the input determining means of the parameter setting means does not determine the input of the setting command from the upper level control device, and when the code recognizing means does not recognize the motor identification code of the control target motor, the separate A setting command having a function of determining whether or not said separate setting command has been input from the internal generating means; 상기 파라미터 설정수단의 상기 코드 입력 판정수단은 상기 별도의 상위 제어장치로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때 상기 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터 상기 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;The code input determining means of the parameter setting means determines whether or not the motor identification code is output from the motor identification code internal generation means when the separate setting command is not input from the separate upper control device. Have a function; 상기 파라미터 설정수단은 상기 입력 판정수단이 상기 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면 상기 코드 인식수단에서 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상 기 모터 식별코드를 인식하였을 때에는 상기 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시하고;The parameter setting means starts the operation of recognizing the motor identification code of the motor to be controlled by the code recognizing means when the input determining means determines that the separate setting command is input, and the code recognizing means controls the control. When the motor identification code of the target motor is recognized, the parameter memory executing means starts operation; 또한 상기 파라미터 기억 실행수단은 상기 코드 입력 판정수단이 상기 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터의 모터 식별코드의 입력을 판정했을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 더 갖는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.Further, the parameter storage executing means may be configured when the code input determining means determines the input of the motor identification code from the motor identification code internal generating means, and there is a motor parameter corresponding to the motor identification code in the motor parameter storage means. And a function of storing a corresponding motor parameter in said control object motor parameter storage means. 제 7 항에 있어서, 상기 상위 제어장치가 범용의 컴퓨터인 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.8. The motor controller of claim 7, wherein the host controller is a general-purpose computer. 제 8 항에 있어서, 상기 별도의 상위 제어장치가 제어용 증폭기에 대하여 전용으로 개발된 전용 컨트롤러인 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.9. The motor control apparatus according to claim 8, wherein said separate upper control apparatus is a dedicated controller developed exclusively for a control amplifier.
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