JP2008236949A - Control method in driving one motor with plural motor controllers, and motor control system - Google Patents

Control method in driving one motor with plural motor controllers, and motor control system Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control method in driving one motor with a plurality of motor controllers, and a motor control system in which, when driving one motor with the plurality motor controllers, a parameter can be varied according to the motor and an encoder to allow the motor control system to be started without taking time for reading the parameter. <P>SOLUTION: A serial encoder is branched into a plurality of motor controllers, and the plurality of motor controllers read the encoder parameter and the motor parameter from the serial encoder only in an initial setup and store the read parameters in a non-volatile memory. Thereafter, the encoder parameter and the motor parameter stored in the non-volatile memory are used when power is turned on. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合の制御方法及びモータ制御システムに関し、特に１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のエンコーダパラメータ及びモータパラメータの入力方法及びそれを実現させるモータ制御システムに関する。   The present invention relates to a control method and a motor control system in the case where one motor is driven by a plurality of motor control devices, and more particularly, to input encoder parameters and motor parameters when one motor is driven by a plurality of motor control devices. The present invention relates to a method and a motor control system for realizing the method.

従来から１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動するモータ制御システムが提案されてきた（例えば、特許文献１、２参照）。
従来の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のエンコーダパラメータ及びモータパラメータの入力方法は、最初に設定器などで各モータ制御装置の不揮発メモリ等にエンコーダパラメータ及びモータパラメータを記憶させ、以後はその記憶されているパラメータで制御している。あるいは、各モータ制御装置がそれぞれエンコーダよりエンコーダパラメータ及びモータパラメータをシリアル通信で読込んでいる。 Conventionally, a motor control system that drives one motor by a plurality of motor control devices has been proposed (see, for example, Patent Documents 1 and 2).
The conventional method for inputting encoder parameters and motor parameters when a single motor is driven by a plurality of motor control devices is to first store the encoder parameters and motor parameters in a non-volatile memory of each motor control device using a setting device. Thereafter, control is performed using the stored parameters. Alternatively, each motor control device reads an encoder parameter and a motor parameter from the encoder by serial communication.

図７は、第１従来技術を示すモータ制御システムの構成図である。
図７において、７１は３相２巻線モータ、７２は位置検出器、７３はマスタインバータ、７４はスレーブインバータである。
以下、図７を用いて第１従来技術におけるモータ制御装置の動作について説明する。
最初に設定器などでマスタインバータとスレーブインバータに記憶させたエンコーダパラメータ及びモータパラメータにより、速度指令とマスタインバータ７３のＰＧ出力でスレーブインバータ７４を制御して、３相２巻線モータ７１を駆動する。 FIG. 7 is a configuration diagram of a motor control system showing the first prior art.
In FIG. 7, 71 is a three-phase two-winding motor, 72 is a position detector, 73 is a master inverter, and 74 is a slave inverter.
Hereinafter, the operation of the motor control apparatus according to the first prior art will be described with reference to FIG.
First, the slave inverter 74 is controlled by the speed command and the PG output of the master inverter 73 according to the encoder parameters and the motor parameters stored in the master inverter and the slave inverter by a setting device or the like, and the three-phase two-winding motor 71 is driven. .

図８は、第２従来技術を示すモータ制御システムの構成図である。
図８において、８１は２重巻線モータ、８２、８３は３相インバータ、８４、８５はサーボコントローラ、８６はエンコーダである。
以下、図８を用いて第２従来技術におけるモータ制御装置の動作について説明する。
それぞれがエンコーダ８６よりエンコーダパラメータ及びモータパラメータをシリアル通信で読込み、２つのサーボコントローラ８４、８５と３相インバータ８２、８３で２重巻線モータ８１を制御して駆動する。 FIG. 8 is a configuration diagram of a motor control system showing the second prior art.
In FIG. 8, 81 is a double winding motor, 82 and 83 are three-phase inverters, 84 and 85 are servo controllers, and 86 is an encoder.
Hereinafter, the operation of the motor control device according to the second prior art will be described with reference to FIG.
Each reads the encoder parameter and the motor parameter from the encoder 86 by serial communication, and controls and drives the double winding motor 81 by the two servo controllers 84 and 85 and the three-phase inverters 82 and 83.

このように、従来の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動するモータ制御システムにおけるモータ制御装置は、最初に設定器などで設定し記憶されているエンコーダパラメータ及びモータパラメータで制御していた。或いは、各モータ制御装置それぞれがエンコーダよりエンコーダパラメータ及びモータパラメータをシリアル通信で読込んでいた。
特開２００１−２９２５８７号公報（第１図） 特開２００２―０５２５９２号公報（第１図） As described above, the motor control device in the motor control system in which one conventional motor is driven by a plurality of motor control devices is first controlled by the encoder parameters and motor parameters that are set and stored by a setting device or the like. . Alternatively, each motor control device reads an encoder parameter and a motor parameter from the encoder by serial communication.
JP 2001-292587 A (FIG. 1) Japanese Patent Laid-Open No. 2002-052592 (FIG. 1)

しかしながら、従来の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動するモータ制御システムにおけるモータ制御装置は、最初に設定器などで設定し各モータ制御装置の不揮発メモリ等にエンコーダパラメータ及びモータパラメータを記憶させ、以後はその記憶されているパラメータで制御しているので、各モータ制御装置は最初に不揮発メモリ等に制御に必要なエンコーダパラメータ及びモータパラメータを必要なエンコーダ及びモータ分を記憶させる必要があった。その為、モータやエンコーダを交換すると、その都度選択する或いは、不揮発メモリ等にエンコーダパラメータ及びモータパラメータを記憶させる必要があるという問題があった。また、各モータ制御装置それぞれがエンコーダよりエンコーダパラメータ及びモータパラメータをシリアル通信で読込むようにした場合は、全てのモータ制御装置が同時に読込むことは難しいので各モータ制御装置が時間をおいて読込む必要があり時間がかかってしまうというような問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合、モータやエンコーダに合わせて自動的にパラメータを変更でき、パラメータの読込みに時間がかからず、早く立ち上がることができる、１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合の制御方法及びモータ制御システムを提供することを目的とする。 However, a motor control device in a motor control system that drives a single conventional motor with a plurality of motor control devices is first set with a setting device or the like, and encoder parameters and motor parameters are stored in a nonvolatile memory or the like of each motor control device. After that, since the control is performed using the stored parameters, each motor control device must first store the necessary encoder parameters and motor parameters in the nonvolatile memory or the like for the necessary encoder and motor parameters. It was. Therefore, when the motor or encoder is replaced, there is a problem that it is necessary to select each time or to store the encoder parameter and the motor parameter in a nonvolatile memory or the like. Also, if each motor control device reads the encoder parameters and motor parameters from the encoder via serial communication, it is difficult for all motor control devices to read at the same time, so each motor control device needs to read in time. There was also a problem that it took time.
The present invention has been made in view of such problems. When a single motor is driven by a plurality of motor control devices, parameters can be automatically changed according to the motor and encoder, and the parameters can be read. It is an object of the present invention to provide a control method and a motor control system for driving one motor with a plurality of motor control devices that can start up quickly without taking time.

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動し、前記モータに取り付けられたエンコーダパラメータおよびモータパラメータを記憶している１つのシリアルエンコーダを前記複数のモータ制御装置に分岐して制御する場合の制御方法において、前記複数のモータ制御装置が、前記シリアルエンコーダから初期セットアップ時のみ前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータを読込むステップと、前記複数のモータ制御装置が、読み込んだ前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータを前記モータ制御装置が有する不揮発メモリに記憶するステップと、前記複数のモータ制御装置は、記憶した後は前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータを使用してモータ制御するステップと、を備えたことを特徴としている。 In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
According to the first aspect of the present invention, one motor is driven by a plurality of motor control devices, and one serial encoder storing an encoder parameter and a motor parameter attached to the motor is replaced with the plurality of motor control devices. In the control method in the case of branching to control, the plurality of motor control devices read the encoder parameters and the motor parameters from the serial encoder only during initial setup, and the plurality of motor control devices read The step of storing the encoder parameter and the motor parameter in a nonvolatile memory included in the motor control device, and the plurality of motor control devices use the encoder parameter and the motor parameter stored in the nonvolatile memory after being stored. Then It is characterized by comprising the steps of motor control, the.

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合の制御方法において、前記複数のモータ制御装置は、前記初期セットアップを行った以降の電源投入時に、前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータと、前記シリアルエンコーダに記憶している前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータが、それぞれ一致しているか確認を行うステップと、異なっている場合のみ前記シリアルエンコーダから前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータの再読込を行うステップと、を備えたことを特徴としている。   The invention according to claim 2 is the control method in the case where one motor according to claim 1 is driven by a plurality of motor control devices, wherein the plurality of motor control devices perform the initial setup. This is different from the step of confirming whether the encoder parameter and the motor parameter stored in the non-volatile memory and the encoder parameter and the motor parameter stored in the serial encoder are the same when the power is turned on thereafter. Only when the encoder parameter and the motor parameter are read again from the serial encoder.

また、請求項３に記載の発明は、エンコーダパラメータおよびモータパラメータを記憶している１つのシリアルエンコーダを取り付けた１台のモータを駆動する複数のモータ制御装置と、前記１つのシリアルエンコーダを前記複数のモータ制御装置に分岐する構成と、を備えたモータ制御システムにおいて、前記複数のモータ制御装置は、前記シリアルエンコーダから初期セットアップ時のみ前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータを読込み不揮発メモリに記憶するパラメータ記憶部を備え、前記複数のモータ制御装置は、記憶した後は前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータを使用して前記モータを制御することを特徴としている。   According to a third aspect of the present invention, there are provided a plurality of motor control devices for driving one motor to which one serial encoder storing encoder parameters and motor parameters is attached, and the one serial encoder is provided with the plurality of serial encoders. A plurality of motor control devices that read the encoder parameters and the motor parameters from the serial encoder only during initial setup and store them in a non-volatile memory. And the plurality of motor control devices control the motor using the encoder parameters and the motor parameters stored in the non-volatile memory after being stored.

また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システムにおいて、前記複数のモータ制御装置は、前記初期セットアップをおこなった以降の電源投入時に、前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータと、前記シリアルエンコーダに記憶している前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータが、それぞれ一致しているか確認を行うパラメータ変更検出部を備え、前記複数のモータ制御装置は、異なっている場合のみ前記シリアルエンコーダから前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータの再読込を行うことを特徴としている。   According to a fourth aspect of the present invention, in the motor control system in which one motor according to the third aspect is driven by a plurality of motor control devices, the plurality of motor control devices perform the initial setup. Parameter change detection that confirms whether the encoder parameter and the motor parameter stored in the nonvolatile memory and the encoder parameter and the motor parameter stored in the serial encoder are the same when the power is turned on after that. And the plurality of motor control devices read the encoder parameters and the motor parameters from the serial encoder only when they are different.

また、請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システムにおいて、前記シリアルエンコーダは、前記シリアルエンコーダのパラメータを特定するエンコーダコードおよび前記モータを特定するモータコードを備え、前記パラメータ記憶部は、前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータを読込み記憶する際、前記エンコーダコードおよび前記モータコードも読込み前記不揮発メモリに記憶し、パラメータ変更検出部は、前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダコードおよび前記モータコードと前記シリアルエンコーダに記憶している前記エンコーダコードおよび前記モータコードを比較することにより、前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータと、前記シリアルエンコーダに記憶している前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータが、それぞれ一致しているか確認を行うことを特徴としている。   According to a fifth aspect of the present invention, in the motor control system in which one motor according to the fourth aspect is driven by a plurality of motor control devices, the serial encoder specifies parameters of the serial encoder. An encoder code and a motor code for specifying the motor are provided, and when the parameter storage unit reads and stores the encoder parameter and the motor parameter, the encoder code and the motor code are also read and stored in the nonvolatile memory, and the parameter is changed. The detection unit compares the encoder code and the motor code stored in the nonvolatile memory with the encoder parameter and the motor code stored in the serial encoder, thereby comparing the encoder parameter and the motor code stored in the nonvolatile memory. A motor and the motor parameter, wherein the encoder parameters and the motor parameters are stored in the serial encoder is characterized by performing a check whether they match, respectively.

また、請求項６に記載の発明は、エンコーダパラメータおよびモータパラメータを記憶している１つのシリアルエンコーダを取り付けた１台のモータを駆動する複数のモータ制御装置と、前記１つのシリアルエンコーダを前記複数のモータ制御装置に分岐する構成と、を備えたモータ制御システムにおいて、前記複数のモータ制御装置のうちの１台をマスタのモータ制御装置とし、残りをスレーブのモータ制御装置とし、前記スレーブのモータ制御装置は前記マスタのモータ制御装置の通信に同期して、前記マスタのモータ制御装置と前記シリアルエンコーダ間の通信をモニタして前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータを読込むことを特徴としている。   According to a sixth aspect of the present invention, there are provided a plurality of motor control devices for driving one motor to which one serial encoder storing encoder parameters and motor parameters is attached, and the plurality of serial encoders. A motor control system having a structure branching to the motor control device, wherein one of the plurality of motor control devices is a master motor control device, the rest is a slave motor control device, and the slave motor The control device monitors the communication between the master motor control device and the serial encoder in synchronization with the communication of the master motor control device, and reads the encoder parameter and the motor parameter.

請求項１に記載の発明によると、シリアルエンコーダから初期セットアップ時のみ制御に必要なエンコーダパラメータおよびモータパラメータを読込み、不揮発メモリに記憶し、記憶した後は不揮発メモリに記憶されたエンコーダパラメータおよびモータパラメータを使用するようにしているので、以降の電源投入時に、シリアルエンコーダからエンコーダパラメータおよびモータパラメータの読込みや書込みの必要がないので早く立ち上がることができる制御方法を得ることができる。   According to the first aspect of the present invention, encoder parameters and motor parameters necessary for control are read from the serial encoder only during initial setup, stored in the nonvolatile memory, and then stored, the encoder parameters and motor parameters stored in the nonvolatile memory. Therefore, when the power is turned on thereafter, there is no need to read and write encoder parameters and motor parameters from the serial encoder, so that it is possible to obtain a control method that can start up quickly.

また、請求項２に記載の発明によると、制御に必要なエンコーダパラメータおよびモータパラメータの変更確認を行い、変更された時のみ初期セットアップを行うようにしているので、モータあるいはシリアルエンコーダを変更してもモータやシリアルエンコーダに合わせて自動的にパラメータを変更できる制御方法を得ることができる。   In addition, according to the invention described in claim 2, since the encoder parameter and the motor parameter necessary for control are checked for change and initial setup is performed only when the parameter is changed, the motor or serial encoder is changed. It is also possible to obtain a control method that can automatically change parameters according to the motor or serial encoder.

また、請求項３に記載の発明によると、シリアルエンコーダから初期セットアップ時のみ前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータを読込み不揮発メモリに記憶するパラメータ記憶部を備え、記憶した後は不揮発メモリに記憶されたエンコーダパラメータおよびモータパラメータを使用するようにしているので、以降の電源投入時に、シリアルエンコーダからエンコーダパラメータおよびモータパラメータの読込みや書込みの必要がないので早く立ち上がることができるモータ制御システムを得ることができる。   According to a third aspect of the invention, there is provided a parameter storage unit that reads the encoder parameters and the motor parameters from a serial encoder only during initial setup and stores them in a nonvolatile memory, and after the storage, the encoder stored in the nonvolatile memory Since the parameters and the motor parameters are used, it is not necessary to read and write the encoder parameters and the motor parameters from the serial encoder when the power is turned on thereafter, so that a motor control system that can start up quickly can be obtained.

また、請求項４に記載の発明によると、制御に必要なエンコーダパラメータおよびモータパラメータの変更確認を行うパラメータ変更検出部を備え、変更された時のみ初期セットアップを行うようにしているので、モータあるいはシリアルエンコーダを変更してもモータやシリアルエンコーダに合わせて自動的にパラメータを変更できるモータ制御システムを得ることができる。   In addition, according to the invention described in claim 4, since the parameter change detection unit for confirming the change of the encoder parameter and the motor parameter necessary for the control is provided and the initial setup is performed only when the change is made, Even if the serial encoder is changed, a motor control system capable of automatically changing parameters according to the motor and the serial encoder can be obtained.

また、請求項５の発明は、シリアルエンコーダのパラメータを特定するエンコーダコードおよびモータを特定するモータコードを備え、これらのコードを用いて変更確認するようにしているので早く立ち上がることができるモータ制御システムを得ることができる。   The invention of claim 5 is provided with an encoder code for specifying the parameters of the serial encoder and a motor code for specifying the motor, and the change is confirmed using these codes, so that the motor control system can be started up quickly. Can be obtained.

また、請求項６の発明は、スレーブのモータ制御装置はマスタのモータ制御装置の通信に同期して、マスタのモータ制御装置とシリアルエンコーダ間の通信をモニタしてエンコーダパラメータおよびモータパラメータを読み込むようにしているので、早く立ち上がることができるモータ制御システムを得ることができる。   In the invention of claim 6, the slave motor control device reads the encoder parameter and the motor parameter by monitoring the communication between the master motor control device and the serial encoder in synchronization with the communication of the master motor control device. Therefore, a motor control system that can start up quickly can be obtained.

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。尚、実際のモータ制御システムにおけるモータ制御装置には様々な機能や手段が内蔵されているが、図には本発明に関係する機能や手段のみを記載し説明することとする。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Incidentally, although various functions and means are built in the motor control apparatus in the actual motor control system, only the functions and means related to the present invention will be described and described in the figure.

図１は、本発明を示す１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システムの構成図である。
図１において、１、２はモータ制御装置、３はモータの制御部、４はエンコーダ入出力部、５はパワー変換部、９はシリアルエンコーダ、１０は２重巻線のモータである。
以下、図１を用いて本発明の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システムの構成を説明する。
モータ制御装置１、２をマスタのモータ制御装置１とスレーブのモータ制御装置２に分け、シリアルエンコーダ９の入出力を図１に示すようにそれぞれのモータ制御装置１、２に分岐し、スレーブのモータ制御装置２はマスタのモータ制御装置１とシリアルエンコーダ９間の通信をモニタして読み込む。尚、スレーブのモータ制御装置２の同期はマスタのモータ制御装置１の通信に同期して行う。 FIG. 1 is a configuration diagram of a motor control system in the case where one motor according to the present invention is driven by a plurality of motor control devices.
In FIG. 1, 1 and 2 are motor control devices, 3 is a motor control unit, 4 is an encoder input / output unit, 5 is a power conversion unit, 9 is a serial encoder, and 10 is a double-winding motor.
Hereinafter, the configuration of a motor control system when one motor of the present invention is driven by a plurality of motor control devices will be described with reference to FIG.
The motor control devices 1 and 2 are divided into a master motor control device 1 and a slave motor control device 2, and the input / output of the serial encoder 9 is branched to the respective motor control devices 1 and 2 as shown in FIG. The motor control device 2 monitors and reads communication between the master motor control device 1 and the serial encoder 9. The slave motor control device 2 is synchronized with the communication of the master motor control device 1.

図２は、本発明の第１実施例を示すモータ制御システムにおけるモータ制御装置の内部構成図、すなわち図１に示すモータ制御装置１、２の内部構成図である。
図２において、２１は位置又は速度制御部、２２は電流制御部、２４は不揮発性メモリを備えたパラメータ記憶部である。尚、図１と同じ説明符号のものは図１と同じ構成要素を示すものとしその説明は省略する。
本実施例が従来技術と異なる点は、本実施例のモータ制御装置１、２はエンコーダ入出力部４と位置又は速度制御部２１および電流制御部２２の間に制御に必要なエンコーダパラメータおよびモータパラメータを記憶する不揮発性メモリを備えたパラメータ記憶部２４を備えるようにしている点である。 2 is an internal configuration diagram of the motor control device in the motor control system according to the first embodiment of the present invention, that is, an internal configuration diagram of the motor control devices 1 and 2 shown in FIG.
In FIG. 2, 21 is a position or speed control unit, 22 is a current control unit, and 24 is a parameter storage unit having a nonvolatile memory. The same reference numerals as those in FIG. 1 denote the same components as those in FIG.
The difference between this embodiment and the prior art is that the motor control devices 1 and 2 of this embodiment have encoder parameters and motors necessary for control between the encoder input / output unit 4 and the position or speed control unit 21 and current control unit 22. A parameter storage unit 24 including a nonvolatile memory for storing parameters is provided.

以下、図２を用いて、本実施例のモータ制御装置の動作を説明する。
モータ制御装置１および２に、例えば位置指令が入力されると、位置又は速度制御部２１は、シリアルエンコーダ９からの位置情報をエンコーダ入出力部４で受信し、位置フィードバックとして位置指令から差し引いて制御ゲインをかけて位置制御し、位置制御の出力である速度指令から位置フィードバックを微分して速度フィードバックとして差し引いたものに制御ゲインをかけて速度制御する。
電流制御部２２では、その速度制御の出力を電流指令とし電流フィードバックを差し引いたものに制御ゲインをかけて電流制御する。
パワー変換部５では、電流制御部２２の出力をパワー変換しモータ１０を駆動する。
パラメータ記憶部２４は、初期セットアップ時にシリアルエンコーダ９から送られてくるエンコーダパラメータおよびモータパラメータを不揮発性メモリに記憶し、位置又は速度制御部２１および電流制御部２２はこの記憶したエンコーダパラメータおよびモータパラメータで位置または速度制御及び電流制御等を行う。 Hereinafter, the operation of the motor control device of this embodiment will be described with reference to FIG.
For example, when a position command is input to the motor control devices 1 and 2, the position or speed control unit 21 receives position information from the serial encoder 9 at the encoder input / output unit 4 and subtracts it from the position command as position feedback. Position control is performed by applying a control gain, and speed control is performed by applying a control gain to a value obtained by differentiating position feedback from the speed command, which is the output of position control, and subtracting it as speed feedback.
The current control unit 22 performs current control by applying a control gain to a value obtained by subtracting current feedback using the output of the speed control as a current command.
The power conversion unit 5 converts the output of the current control unit 22 to power and drives the motor 10.
The parameter storage unit 24 stores the encoder parameter and the motor parameter sent from the serial encoder 9 at the time of initial setup in a nonvolatile memory, and the position or speed control unit 21 and the current control unit 22 store the stored encoder parameter and motor parameter. The position or speed control and current control are performed by

図３は、本発明の第１実施例を示すモータ制御装置におけるエンコーダパラメータおよびモータパラメータの読込み処理のフローチャートである。
以下、図３を用いて、本実施例におけるエンコーダパラメータおよびモータパラメータの読込み処理を説明する。
予め、設定により複数のモータ制御装置のうちの１台をマスタのモータ制御装置１、他をスレーブのモータ制御装置２に設定しておく。
まず、ステップＳＴ１では初期セットアップかどうかを確認する。初期セットアップかどうかは、不揮発メモリのフラグ、例えば初期セットアップのフラグが１であればこの動作を行う、あるいは、初期セットアップの動作要求等で判断することができる。
初期セットアップが必要なときは、次のステップＳＴ２へ進む。ステップＳＴ２ではシリアルエンコーダ９からシリアルエンコーダ９に関するパラメータであるエンコーダパラメータおよびモータ１０に関するパラメータであるモータパラメータをエンコーダ入出力部２５を通して読込む。このとき、スレーブのモータ制御装置２はマスタのモータ制御装置１とシリアルエンコーダ９間の通信をモニタして読み込む。尚、スレーブのモータ制御装置２の同期はマスタのモータ制御装置１の通信に同期して行う。
次に、ステップＳＴ３では、ステップＳＴ２で読込んだエンコーダパラメータおよびモータパラメータを不揮発メモリ等を有するパラメータ記憶部２４に記憶してステップＳＴ４へすすむ。
ステップＳＴ４では、例えば初期セットアップのフラグを０にして初期セットアップが完了したことを記憶して、次のステップＳＴ５にすすむ。
次にステップＳＴ５では、ステップＳＴ２で読込んだエンコーダパラメータおよびモータパラメータを使用して演算処理を行う。
そしてステップＳＴ６ではステップＳＴ５の演算結果を使用して通常運転の制御等を行う。
尚、ステップＳＴ１で初期セットアップでない場合は、ステップＳＴ７で不揮発メモリ等を有するパラメータ記憶部２４に記憶しているエンコーダパラメータおよびモータパラメータを読込み、ステップＳＴ５へすすみ演算処理、ステップＳＴ６で通常運転の制御を行う。
各モータ制御装置１、２は同様に行う。 FIG. 3 is a flowchart of the encoder parameter and motor parameter reading process in the motor control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
Hereinafter, the encoder parameter and motor parameter reading process in this embodiment will be described with reference to FIG.
In advance, one of a plurality of motor control devices is set as a master motor control device 1 and the other as a slave motor control device 2 by setting.
First, in step ST1, it is confirmed whether it is initial setup. Whether or not it is the initial setup can be determined by performing this operation if the flag of the nonvolatile memory, for example, the initial setup flag is 1, or by an operation request for the initial setup.
When initial setup is required, the process proceeds to the next step ST2. In step ST <b> 2, encoder parameters that are parameters related to the serial encoder 9 and motor parameters that are parameters related to the motor 10 are read from the serial encoder 9 through the encoder input / output unit 25. At this time, the slave motor control device 2 monitors and reads the communication between the master motor control device 1 and the serial encoder 9. The slave motor control device 2 is synchronized with the communication of the master motor control device 1.
Next, in step ST3, the encoder parameters and motor parameters read in step ST2 are stored in the parameter storage unit 24 having a nonvolatile memory or the like, and the process proceeds to step ST4.
In step ST4, for example, the initial setup flag is set to 0 to store the completion of the initial setup, and the process proceeds to the next step ST5.
Next, in step ST5, arithmetic processing is performed using the encoder parameters and motor parameters read in step ST2.
In step ST6, normal operation is controlled using the calculation result in step ST5.
If the initial setup is not performed in step ST1, the encoder parameter and the motor parameter stored in the parameter storage unit 24 having a non-volatile memory or the like are read in step ST7, the soaking calculation process is performed in step ST5, and the normal operation control is performed in step ST6. I do.
The motor control devices 1 and 2 are similarly performed.

以上述べたように、本実施例に係る１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合の制御方法及びモータ制御システムにおけるモータ制御装置１、２は、最初にシリアルエンコーダ９からエンコーダパラメータおよびモータパラメータを不揮発メモリ等を有するパラメータ記憶部２４に記憶するので、次回の電源投入以降シリアルエンコーダ９から読込むことなく、不揮発メモリ等を有するパラメータ記憶部２４から読込み、制御することができる。従って、パラメータの読込みに時間がかからず、早く立ち上がることができる。
尚、本実施例ではモータ制御装置１、２の２台で説明したが３台以上でも同様に行うことができる。 As described above, the motor control devices 1 and 2 in the motor control system and the motor control system in the case where one motor according to the present embodiment is driven by a plurality of motor control devices are first set to the encoder parameters and Since the motor parameters are stored in the parameter storage unit 24 having a non-volatile memory or the like, the parameter can be read and controlled from the parameter storage unit 24 having a non-volatile memory or the like without being read from the serial encoder 9 after the next power-on. Therefore, it takes no time to read the parameters, and it can start up quickly.
In this embodiment, the two motor control devices 1 and 2 have been described.

図４は、本発明の第２実施例を示すモータ制御システムにおけるモータ制御装置の内部構成図であり、図１に示すモータ制御装置１、２の内部構成図である。
図４において、３５はパラメータ変更検出部である。尚、図１、２と同じ説明符号のものは図１、２と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。
本実施例が第１実施例と異なる点は、本実施例のモータ制御装置１、２は、シリアルエンコーダ９から送信されるエンコーダパラメータおよびモータパラメータとパラメータ記憶部２４に記憶しているエンコーダパラメータおよびモータパラメータが異なることを検出するパラメータ変更検出部３５を備えるようにしている点である。 FIG. 4 is an internal configuration diagram of the motor control device in the motor control system according to the second embodiment of the present invention, and is an internal configuration diagram of the motor control devices 1 and 2 shown in FIG.
In FIG. 4, reference numeral 35 denotes a parameter change detection unit. The same reference numerals as those in FIGS. 1 and 2 denote the same components as those in FIGS.
The difference between the present embodiment and the first embodiment is that the motor control devices 1 and 2 of the present embodiment have encoder parameters and motor parameters transmitted from the serial encoder 9 and encoder parameters stored in the parameter storage unit 24. A parameter change detection unit 35 that detects that the motor parameters are different is provided.

図５は、本発明の第２実施例を示すモータ制御装置におけるエンコーダパラメータおよびモータパラメータの読込み処理のフローチャートである。
また、図６は、本発明におけるシリアルエンコーダ９のパラメータの構成例である。
図６において、６１はエンコーダパラメータを特定するエンコーダコード、６２はエンコーダパラメータ、６３はモータパラメータを特定するモータコード、６４はモータパラメータである。このパラメータはパラメータ記憶部２４にも同様に記憶されている。
以下、図５、６を用いて、本実施例におけるエンコーダパラメータおよびモータパラメータの読込み処理を説明する。
まず、ステップＳＴ１１では、電源投入時、パラメータ記憶部２４よりエンコーダコードおよびモータコードを読込む。これらのコードはこのシリアルエンコーダ９のパラメータを特定できればよいので、例えば形式の一部でも良いが簡単なコードの方が良い。
次にステップＳＴ１２では、シリアルエンコーダ９から同様にエンコーダコード６１、およびモータコード６３をエンコーダ入出力部４を通して読込む。
ステップＳＴ１３では、ステップＳＴ１１で読込んだエンコーダコードおよびモータコードとスッテプＳＴ１２で読込んだエンコーダコードおよびモータコードがいずれも一致するか確認する。一致していない場合は初期セットアップが必要なので、ステップＳＴ１４へ進む。
次にステップＳＴ１４では、シリアルエンコーダ９からエンコーダパラメータ６２、モータパラメータ６４をエンコーダ入出力部４を通して読込む。
ステップＳＴ１５では、ステップＳＴ１４で読込んだエンコーダパラメータ６２、モータパラメータ６４を不揮発メモリ等を有するパラメータ記憶部２４に記憶してステップＳＴ１６へすすむ。
ステップＳＴ１６では、ステップＳＴ１２で読込んだエンコーダコード６１、モータコード６３を不揮発メモリ等を有するパラメータ記憶部２４に記憶してステップＳＴ１７へすすむ。
次にステップＳＴ１７では、ステップＳＴ１４で読込んだエンコーダパラメータ６２、モータパラメータ６４を使用して演算処理を行う。
そしてステップＳＴ１８では、ステップＳＴ１７の演算結果を使用して通常運転の制御等を行う。
尚、ステップＳＴ１３でエンコーダコードおよびモータコードがいずれも一致している場合は、ステップＳＴ１９で不揮発メモリ等を有するパラメータ記憶部２４に記憶しているエンコーダパラメータおよびモータパラメータを読込み、ステップＳＴ１７へすすみ演算処理し、ステップＳＴ１８で通常運転の制御を行う。 FIG. 5 is a flowchart of an encoder parameter and motor parameter reading process in the motor control apparatus according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a configuration example of parameters of the serial encoder 9 in the present invention.
In FIG. 6, 61 is an encoder code for specifying an encoder parameter, 62 is an encoder parameter, 63 is a motor code for specifying a motor parameter, and 64 is a motor parameter. This parameter is also stored in the parameter storage unit 24 in the same manner.
Hereinafter, the reading process of the encoder parameter and the motor parameter in the present embodiment will be described with reference to FIGS.
First, in step ST11, the encoder code and the motor code are read from the parameter storage unit 24 when the power is turned on. Since these codes only need to be able to specify the parameters of the serial encoder 9, for example, they may be part of the format, but simple codes are better.
Next, in step ST12, the encoder code 61 and the motor code 63 are similarly read from the serial encoder 9 through the encoder input / output unit 4.
In step ST13, it is confirmed whether the encoder code and motor code read in step ST11 coincide with the encoder code and motor code read in step ST12. If they do not match, initial setup is required, so the process proceeds to step ST14.
Next, in step ST14, the encoder parameter 62 and the motor parameter 64 are read from the serial encoder 9 through the encoder input / output unit 4.
In step ST15, the encoder parameter 62 and motor parameter 64 read in step ST14 are stored in the parameter storage unit 24 having a non-volatile memory and the process proceeds to step ST16.
In step ST16, the encoder code 61 and the motor code 63 read in step ST12 are stored in the parameter storage unit 24 having a nonvolatile memory or the like, and the process proceeds to step ST17.
Next, in step ST17, arithmetic processing is performed using the encoder parameter 62 and the motor parameter 64 read in step ST14.
In step ST18, normal operation is controlled using the calculation result in step ST17.
If both the encoder code and the motor code match in step ST13, the encoder parameter and the motor parameter stored in the parameter storage unit 24 having a nonvolatile memory or the like are read in step ST19, and the calculation proceeds to step ST17. The normal operation is controlled in step ST18.

以上述べたように、本実施例に係る１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合の制御方法及びモータ制御システムは、電源投入時に、エンコーダパラメータおよびモータパラメータの変更を確認し、シリアルエンコーダ９からエンコーダパラメータ６２およびモータパラメータ６４を読込むパラメータ変更検出部３５を備えるようにしているので、次回以降の電源投入時にはシリアルエンコーダ９からエンコーダパラメータ６２およびモータパラメータ６４を読込むことなく不揮発メモリ等を有するパラメータ記憶部２４から読込み、制御することができる。従って、モータあるいはシリアルエンコーダを変更してもモータやシリアルエンコーダに合わせて自動的にパラメータを変更できるとともに、次回以降の電源投入時にはパラメータの読込みに時間がかからず、早く立ち上がることができる。
尚、本実施例ではモータ制御装置１、２の２台で説明したが３台以上の複数台でも同様に行うことができる As described above, the control method and motor control system in the case where one motor according to this embodiment is driven by a plurality of motor control devices confirms the change of the encoder parameter and the motor parameter at the time of power-on, and the serial Since the parameter change detecting unit 35 for reading the encoder parameter 62 and the motor parameter 64 from the encoder 9 is provided, the nonvolatile memory without reading the encoder parameter 62 and the motor parameter 64 from the serial encoder 9 when the power is turned on next time. And the like can be read and controlled from the parameter storage unit 24. Therefore, even if the motor or serial encoder is changed, the parameters can be automatically changed in accordance with the motor or serial encoder, and when the power is turned on next time, it takes no time to read the parameters, and it can start up quickly.
In this embodiment, the two motor control devices 1 and 2 have been described, but the same can be done with three or more units.

本発明は、例えば大容量の２重巻線モータの制御システムに好適である。   The present invention is suitable, for example, for a control system for a large capacity double winding motor.

本発明を示す１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システムの構成図The block diagram of the motor control system in the case of driving one motor which shows this invention with a several motor control apparatus 本発明の第１実施例を示すモータ制御システムにおけるモータ制御装置の内部構成図The internal block diagram of the motor control apparatus in the motor control system which shows 1st Example of this invention 本発明の第１実施例を示すモータ制御装置におけるエンコーダパラメータおよびモータパラメータの読込み処理のフローチャートFlowchart of encoder parameter and motor parameter reading processing in the motor control apparatus according to the first embodiment of the present invention. 本発明の第２実施例を示すモータ制御システムにおけるモータ制御装置の内部構成図The internal block diagram of the motor control apparatus in the motor control system which shows 2nd Example of this invention 本発明の第２実施例を示すモータ制御装置におけるエンコーダパラメータおよびモータパラメータの読込み処理のフローチャートFlowchart of encoder parameter and motor parameter reading processing in the motor control apparatus showing the second embodiment of the present invention. 本発明におけるシリアルエンコーダ９のパラメータの構成例Configuration example of parameters of serial encoder 9 in the present invention 第１従来技術を示すモータ制御システムの構成図Configuration diagram of motor control system showing first prior art 第２従来技術を示すモータ制御システムの構成図Configuration diagram of motor control system showing second prior art

符号の説明Explanation of symbols

１、２ モータ制御装置
３ 制御部
４ エンコーダ入出力部
５ パワー変換部
９ シリアルエンコーダ
１０ モータ
２１ 位置又は速度制御部
２２ 電流制御部
２４ パラメータ記憶部
３５ パラメータ変更検出部
６１ エンコーダコード
６２ エンコーダパラメータ
６３ モータコード
６４ モータパラメータ
７１ ３相２巻線モータ
７２ 位置検出器
７３ マスタインバータ
７４ スレーブインバータ
８１ ２重巻線モータ
８２、８３ ３相インバータ
８４、８５ サーボコントローラ
８６ エンコーダ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 2 Motor control apparatus 3 Control part 4 Encoder input / output part 5 Power conversion part 9 Serial encoder 10 Motor 21 Position or speed control part 22 Current control part 24 Parameter storage part 35 Parameter change detection part 61 Encoder code 62 Encoder parameter 63 Motor Code 64 Motor parameter 71 Three-phase two-winding motor 72 Position detector 73 Master inverter 74 Slave inverter 81 Double-winding motor 82, 83 Three-phase inverter 84, 85 Servo controller 86 Encoder

Claims (6)

１台のモータ（１０）を複数のモータ制御装置（１、２）で駆動し、前記モータ（１０）に取り付けられたエンコーダパラメータ（６２）およびモータパラメータ（６４）を記憶している１つのシリアルエンコーダ（９）を前記複数のモータ制御装置（１、２）に分岐して制御する場合の制御方法において、
前記複数のモータ制御装置（１、２）が、前記シリアルエンコーダ（９）から初期セットアップ時のみ前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）を読込むステップと、
前記複数のモータ制御装置（１、２）が、読み込んだ前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）を前記モータ制御装置（１、２）が有する不揮発メモリに記憶するステップと、
前記複数のモータ制御装置（１、２）は、記憶した後は前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）を使用してモータ制御するステップと、を備えたことを特徴とする１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合の制御方法。 One motor (10) is driven by a plurality of motor control devices (1, 2), and one serial storing an encoder parameter (62) and a motor parameter (64) attached to the motor (10) In the control method in the case of controlling the encoder (9) by branching to the plurality of motor control devices (1, 2),
The plurality of motor control devices (1, 2) read the encoder parameter (62) and the motor parameter (64) from the serial encoder (9) only during initial setup;
The plurality of motor control devices (1, 2) store the read encoder parameters (62) and the motor parameters (64) in a nonvolatile memory included in the motor control devices (1, 2);
The plurality of motor control devices (1, 2) include a step of performing motor control using the encoder parameter (62) and the motor parameter (64) stored in the nonvolatile memory after being stored. A control method when one motor is driven by a plurality of motor control devices. 前記複数のモータ制御装置（１、２）は、前記初期セットアップを行った以降の電源投入時に、前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）と、前記シリアルエンコーダ（９）に記憶している前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）が、それぞれ一致しているか確認を行うステップと、
異なっている場合のみ前記シリアルエンコーダ（９）から前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）の再読込を行うステップと、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合の制御方法。 The plurality of motor control devices (1, 2), when the power is turned on after the initial setup, the encoder parameter (62) and the motor parameter (64) stored in the nonvolatile memory, and the serial encoder ( 9) confirming whether the encoder parameters (62) and the motor parameters (64) stored in (9) are the same;
Re-reading the encoder parameters (62) and the motor parameters (64) from the serial encoder (9) only if they differ from each other. A control method for driving a motor with a plurality of motor control devices. エンコーダパラメータ（６２）およびモータパラメータ（６４）を記憶している１つのシリアルエンコーダ（９）を取り付けた１台のモータ（１０）を駆動する複数のモータ制御装置（１、２）と、前記１つのシリアルエンコーダ（９）を前記複数のモータ制御装置（１、２）に分岐する構成と、を備えたモータ制御システムにおいて、
前記複数のモータ制御装置（１、２）は、前記シリアルエンコーダ（９）から初期セットアップ時のみ前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）を読込み不揮発メモリに記憶するパラメータ記憶部（２４）を備え、
前記複数のモータ制御装置（１、２）は、記憶した後は前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）を使用して前記モータ（１０）を制御することを特徴とする１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システム。 A plurality of motor control devices (1, 2) for driving one motor (10) to which one serial encoder (9) storing encoder parameters (62) and motor parameters (64) is attached; A motor control system comprising: a configuration in which two serial encoders (9) are branched to the plurality of motor control devices (1, 2);
The plurality of motor control devices (1, 2) read the encoder parameter (62) and the motor parameter (64) from the serial encoder (9) only during initial setup and store them in a nonvolatile memory (24) With
The plurality of motor control devices (1, 2), after storing, control the motor (10) using the encoder parameter (62) and the motor parameter (64) stored in the nonvolatile memory. A motor control system in which one motor is driven by a plurality of motor control devices. 前記複数のモータ制御装置（１、２）は、前記初期セットアップをおこなった以降の電源投入時に、前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）と、前記シリアルエンコーダ（９）に記憶している前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）が、それぞれ一致しているか確認を行うパラメータ変更検出部（３５）を備え、
前記複数のモータ制御装置（１、２）は、異なっている場合のみ前記シリアルエンコーダ（９）から前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）の再読込を行うことを特徴とする請求項３に記載の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システム。 When the power is turned on after the initial setup, the plurality of motor control devices (1, 2) are configured to store the encoder parameter (62) and the motor parameter (64) stored in the nonvolatile memory, the serial encoder ( A parameter change detection unit (35) for confirming whether the encoder parameter (62) and the motor parameter (64) stored in 9) match,
The plurality of motor control devices (1, 2) read the encoder parameter (62) and the motor parameter (64) from the serial encoder (9) only when they are different. A motor control system in which one motor described in 3 is driven by a plurality of motor control devices. 前記シリアルエンコーダ（９）は、前記シリアルエンコーダ（９）のパラメータを特定するエンコーダコード（６１）および前記モータ（１０）を特定するモータコード（６３）を備え、
前記パラメータ記憶部（２４）は、前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）を読込み記憶する際、前記エンコーダコード（６１）および前記モータコード（６３）も読込み前記不揮発メモリに記憶し、
パラメータ変更検出部（３５）は、前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダコード（６１）および前記モータコード（６３）と前記シリアルエンコーダ（９）に記憶している前記エンコーダコード（６１）および前記モータコード（６３）を比較することにより、前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）と、前記シリアルエンコーダ（９）に記憶している前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）が、それぞれ一致しているか確認を行うことを特徴とする請求項４に記載の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システム。 The serial encoder (9) includes an encoder code (61) for specifying parameters of the serial encoder (9) and a motor code (63) for specifying the motor (10).
When reading and storing the encoder parameter (62) and the motor parameter (64), the parameter storage unit (24) also reads the encoder code (61) and the motor code (63) and stores them in the nonvolatile memory.
The parameter change detection unit (35) includes the encoder code (61) and the motor code (63) stored in the nonvolatile memory, and the encoder code (61) and the motor code stored in the serial encoder (9). By comparing (63), the encoder parameter (62) and the motor parameter (64) stored in the nonvolatile memory, and the encoder parameter (62) and the motor stored in the serial encoder (9) 5. The motor control system for driving one motor according to claim 4, wherein a plurality of motor control devices are used to check whether the parameters (64) match each other. エンコーダパラメータ（６２）およびモータパラメータ（６４）を記憶している１つのシリアルエンコーダ（９）を取り付けた１台のモータ（１０）を駆動する複数のモータ制御装置（１、２）と、前記１つのシリアルエンコーダ（９）を前記複数のモータ制御装置（１、２）に分岐する構成と、を備えたモータ制御システムにおいて、
前記複数のモータ制御装置（１、２）のうちの１台をマスタのモータ制御装置（１）とし、残りをスレーブのモータ制御装置（２）とし、
前記スレーブのモータ制御装置（２）は前記マスタのモータ制御装置（１）の通信に同期して、前記マスタのモータ制御装置（１）と前記シリアルエンコーダ（９）間の通信をモニタして前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）を読込むことを特徴とする１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システム。 A plurality of motor control devices (1, 2) for driving one motor (10) to which one serial encoder (9) storing encoder parameters (62) and motor parameters (64) is attached; A motor control system comprising: a configuration in which two serial encoders (9) are branched to the plurality of motor control devices (1, 2);
One of the plurality of motor control devices (1, 2) is a master motor control device (1), the rest is a slave motor control device (2),
The slave motor control device (2) monitors communication between the master motor control device (1) and the serial encoder (9) in synchronization with the communication of the master motor control device (1). A motor control system for driving one motor by a plurality of motor control devices, wherein the encoder parameter (62) and the motor parameter (64) are read.
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CN112213636A (en) * 2020-09-30 2021-01-12 喻立陶 Motor parameter self-memory and self-calibration method

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