JP2015209183A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】最短距離算出部5は、距離センサ1により測定された距離情報、傾斜センサ3により測定された傾斜角度情報、車両ECU4に記憶されている車両形状情報ならびに距離センサ1の設置位置およびセンシング方向を表す設置位置情報に基づいて、車両から障害物までの最短距離情報を算出する。閾値変更部7は、傾斜角度情報に応じて閾値情報を変更する。障害物判定部6は、最短距離算出部5が算出した最短距離情報と閾値変更部7が変更した閾値情報を比較して、障害物11が車両に衝突するか判定する。
【選択図】図1
Description
実施の形態1.
図1は、実施の形態1に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。駐車支援装置は車両に搭載され、距離センサ1と、カーナビゲーションユニット2と、傾斜センサ3と、車両ECU(Electronic Control Unit)4と、出力部9とを備える。距離センサ1は、車両の後方をセンシングして障害物までの距離情報を測定する。この距離センサ1としては、車両と障害物との距離情報を測定可能な機器であればよく、例えば超音波センサを用いる。傾斜センサ3は、車両の傾斜を測定可能な機器であればよく、例えば加速度センサを用いる。加速度センサは重力を検出でき、加速度センサを傾けると出力が変動するため、傾斜角度情報を検出することが可能である。
車両ECU4は、半導体メモリ等で構成された車両形状記憶部4aと設置位置情報記憶部4bとを備えている。
さらに車両10が傾斜して図3の状態になると、車両10の後部のうち、屋根の端部(以下、傾斜時最外形部R1と呼ぶ)が最も外側に突出し、傾斜時最外形部R1と障害物11との間が最短距離情報になる。
0≦θ≦αのとき、xmin=xcosθ−ysinθ
・・・(1)
図4は、実施の形態2に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。図5は、実施の形態2に係る駐車支援装置を搭載した車両10の側面図である。図4および図5において、図1〜図3と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
なお、複数の距離センサのうちの1個を車両10の最外形部Rに設置して、車両10が水平のとき最外形部Rから障害物11までの最短距離情報を正確に測定できるようにするとよい。
また例えば、距離センサ21のセンシング範囲に障害物11が存在せず距離情報x21を測定できず、距離センサ22,23のセンシング範囲に障害物11が存在しこの障害物11までの距離情報x22,x23を測定できた場合(パターン#4)、距離センサ22,23の設置位置の関係により距離センサ23の距離情報x23cosθが最短距離情報になる。
また、最短距離算出部20は、距離センサ21〜23が測定した距離情報x21〜x23から距離情報x21cosθ、x22cosθ、x23cosθを算出して、障害物傾斜判定部24に出力する。
距離情報x21cosθとx22cosθとの差がysinθより短い場合、または、距離情報x21cosθとx23cosθとの差がzsinθより短い場合、障害物11が斜面より傾斜角度情報θ以上に傾いて設置されていると判定する。反対に、距離情報x21cosθとx22cosθとの差がysinθより長い場合、または、距離情報x21cosθとx23cosθとの差がzsinθより長い場合、障害物11が斜面より傾斜角度情報θ以下に傾いて設置されていると判定する。ysinθとzsinθは図3に示す。
図7は、実施の形態3に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。図8は、実施の形態3に係る駐車支援装置を搭載した車両10の側面図である。図7および図8において、図1〜図6と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
なお、距離センサ31のセンシング範囲を広くとるために、車両10の最外形部Rに設置するとよい。
図示例では、駐車支援装置をカーナビゲーションユニットに組み込んだ構成にしたが、駐車支援装置として独立に構成してもよい。また、駐車支援装置が車両に搭載されている距離センサ、傾斜センサ、車両ECUおよび出力部を利用したが、これらを駐車支援装置が内蔵した構成であっても構わない。
Claims (4)
- 距離センサにより測定された車両後方の障害物までの距離情報、傾斜センサにより測定された前記車両の傾斜角度情報、予め記憶されている前記車両の形状を表す車両形状情報ならびに前記車両に対する前記距離センサの設置位置およびセンシング方向を表す設置位置情報を取得し、これらに基づいて前記車両から前記障害物までの最短距離情報を算出する最短距離算出部と、
前記最短距離算出部が算出した最短距離情報と予め設定された閾値情報を比較して前記障害物が前記車両に衝突するか判定する障害物判定部と、
前記傾斜角度情報に応じて前記閾値情報を変更する閾値変更部と、
前記障害物判定部の判定結果に基づいて警報の出力を制御する出力制御部とを備える駐車支援装置。 - 前記距離センサは、前記車両の高さ方向に複数個設置されており、
前記最短距離算出部は、前記傾斜角度情報、前記車両形状情報、および前記複数個の距離センサそれぞれの設置位置情報に基づいて、前記複数個の距離センサの中から前記障害物に一番近い距離センサを選択し、当該選択した距離センサにより測定された距離情報を用いて前記車両から前記障害物までの最短距離情報を算出することを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。 - 前記距離センサは、前記センシング方向を前記車両の高さ方向に変更可能に設置され、
前記最短距離算出部は、前記傾斜角度情報、前記車両形状情報、および前記距離センサの設置位置情報に基づいて、前記距離センサにより複数のセンシング方向で測定された複数の距離情報の中から前記障害物の前記車両に一番近い部分を測定した距離情報を選択し、当該選択した距離情報を用いて前記車両から前記障害物までの最短距離情報を算出することを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。 - 前記距離センサにより測定された複数の距離情報、前記傾斜センサにより測定された傾斜角度情報、前記車両形状情報、および前記距離センサの設置位置情報に基づいて、前記障害物の傾斜状態を判定する障害物傾斜判定部を備え、
前記閾値変更部は、前記障害物傾斜判定部が判定した前記障害物の傾斜状態に応じて前記閾値情報を補正することを特徴とする請求項2または請求項3記載の駐車支援装置。
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2014
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