JP2015199575A - 搬送装置及び搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体を搬送する際の汎用性を向上させる。【解決手段】搬送システムでは、ガイド部１００ａとコントローラ搭載スライダ２００ａとにより搬送装置が構成されている。ガイド部１００ａは、延在方向にＮ極とＳ極とが交互に現れるように配置される複数の永久磁石１０２を備え、コントローラ搭載スライダ２００ａは、電磁石と、その電磁石への通電を制御してコントローラ搭載スライダ２００ａ等を移動させる制御を行う制御用ＭＣＵを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、搬送装置及び搬送システムに関する。

従来より、リニアモータを駆動させ、ガイド部に沿って移動体である搬送台を移動させる搬送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような搬送装置では、リニアモータは、ガイド部に配列されて固定される複数の電磁石と、搬送台に設けられた永久磁石とにより構成されている。

国際公開第２０１３／０６９２０１号

上述した従来のリニアモータを用いた搬送装置を用いる場合、一般的には、利用者が要求する搬送経路等に応じて、複数のガイド部が接続されることで搬送システムが構成され、更に、複数のガイド部上を複数の搬送台が搬送される。このように上述した従来の搬送装置を用いて搬送システムを構成する場合、各ガイド部に配列された電磁石に対する電力供給を制御するために、ガイド部毎にコントローラが必要となりコストが増加して汎用性を欠く。また、ガイド部毎にコントローラを設けたとしても、ガイド部単位で電力供給の制御が行われる、換言すれば、ガイド部単位で搬送台の移動制御が行われるため、１つのガイド部に複数の搬送台を搭載して搬送することや、搬送台の数がガイド部の数より多い場合に各搬送台を個別に搬送することができず、汎用性を欠くという問題があった。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、移動体を搬送する際の汎用性を向上させることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の第１の観点に係る搬送装置は、
ガイド部と、前記ガイド部に沿って移動する移動体とを含む搬送装置であって、
前記ガイド部は、
前記ガイド部の延在方向にＮ極とＳ極とが交互に現れるように配置される複数の永久磁石を備え、
前記移動体は、
電磁石と、
前記電磁石への通電を制御して前記移動体を移動させる制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする。

前記移動体は、
バッテリを備え、
前記制御部は、前記バッテリからの電力を前記電磁石へ供給する制御を行うようにしてもよい。

前記バッテリの充電を行う充電機構を備えるようにしてもよい。

上記目的を達成するために、本発明の第２の観点に係る搬送システムは、
複数のガイド部を接続して構成される搬送部と、前記搬送部に沿って移動する移動体とを含む搬送システムであって、
前記ガイド部は、
前記ガイド部の延在方向にＮ極とＳ極とが交互に現れるように配置される複数の永久磁石を備え、
前記移動体は、
電磁石と、
前記電磁石への通電を制御して前記移動体を移動させる制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする。

前記搬送部を複数備え、
前記複数の搬送部のそれぞれの端部の間に配置され、前記複数の搬送部の何れか１つを移動した前記移動体を他の前記搬送部へ向けて搬送する受渡部と、
を備えるようにしてもよい。

本発明によれば、移動体を搬送する際の汎用性を向上させることができる。

第１実施形態に係る搬送システムの概観を示す図である。 第１実施形態に係る搬送装置の斜視図である。 第１実施形態に係るガイド部の上面図及び側面図である。 第１実施形態に係るコントローラ搭載スライダの側面図である。 第１実施形態に係るコントローラ搭載スライダの詳細な内部構成を示す図である。 第１実施形態に係るコントローラ搭載スライダの位置測定を説明する図である。 第２実施形態に係るガイド部のリニアスケールの接続状態の一例を示す図である。 第２実施形態に係るリニアスケールの不連続に伴うパルス信号の一例を示す図である。 第３実施形態に係る搬送システムの概観を示す図である。 第３実施形態に係る搬送装置の斜視図である。 第３実施形態に係るガイド部の上面図である。 第３実施形態に係るコントローラ搭載スライダの側面図である。 第３実施形態に係るコントローラ搭載スライダの詳細な内部構成を示す図である。 第３実施形態に係るガイド部のリニアスケールの接続状態の一例を示す図である。 第３実施形態に係るリニアスケールの不連続に伴うパルス信号の一例を示す図である。 第４実施形態に係る搬送装置の斜視図である。 第４実施形態に係るガイド部の上面図及び側面図である。 第４実施形態に係るコントローラ搭載スライダの側面図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る搬送システム１０ａの概観を示す図である。図１に示すように、搬送システム１０ａは、６つのガイド部１００ａ、７つのコントローラ搭載スライダ２００ａ、２つの回転機構３００、複数の充電ユニット４００、及び、マスタコントローラ５００により構成される。

図１では、３つのガイド部１００ａが直線状に接続されたコンベアが２つ配置される。更に、一方のコンベアの一方の端部と、他方のコンベアの一方の端部との間に一方の回転機構３００が介在する。また、一方のコンベアの他方の端部と、他方のコンベアの他方の端部との間に他方の回転機構３００が介在する。これにより、移動体であるコントローラ搭載スライダ２００ａの搬送路はループ状となる。コントローラ搭載スライダ２００ａは、図１に示す矢印の方向に搬送される。具体的には、コントローラ搭載スライダ２００ａは、３つのガイド部１００ａが直線状に接続された一方のコンベア上を搬送され、一方の回転機構３００上を搬送されることにより搬送方向が１８０°転回する。更に、コントローラ搭載スライダ２００ａは、３つのガイド部１００ａが直線状に接続された他方のコンベア上を搬送され、他方の回転機構３００上を搬送されることにより搬送方向が１８０°転回し、再び、３つのガイド部１００ａが直線状に接続された一方のコンベア上を搬送される。

また、３つのガイド部１００ａが直線状に接続された２つのコンベアにおいて、コントローラ搭載スライダ２００ａが作業のために一時停止するエリア（作業エリア）等の近傍には複数の充電ユニット４００が配置されている。また、２つの回転機構３００のそれぞれの近傍には、充電ユニット４００が配置されている。充電ユニット４００は、コントローラ搭載スライダ２００ａに搭載されたバッテリであるキャパシタ（後述）を充電する。

マスタコントローラ５００は、コントローラ搭載スライダ２００ａの移動、停止等の位置の制御等、搬送システム１０ａの全体を制御する。

図２は、第１実施形態に係るガイド部１００ａとコントローラ搭載スライダ２００ａとによって構成される搬送装置の斜視図、図３は、第１実施形態に係るガイド部１００ａの上面図（図３（ａ））及び側面図（図３（ｂ））、図４は、第１実施形態に係るコントローラ搭載スライダ２００ａの側面図である。

ガイド部１００ａは、底面部材１５０ａと、側面部材１５０ｂ、１５０ｃとによって筐体が構成される。筐体は、底面部材１５０ａのＸ軸方向の両端部に側面部材１５０ｂ、１５０ｃが屹立した、Ｘ−Ｚ平面の断面が凹型の形状である。

底面部材１５０ａの上面には、複数の永久磁石１０２が配置されている。複数の永久磁石１０２は、ガイド部１００ａの延在方向であるＹ軸方向に沿って、上面にＮ極とＳ極とが交互に現れるように配置されている。

側面部材１５０ｃの外側面には、ガイド部１００ａの延在方向であるＹ軸方向に沿ってリニアスケール１０７が配置されている。リニアスケール１０７は、ガイド部１００ａの延在方向であるＹ軸方向に沿って、Ｎ極とＳ極とが交互に現れるように配置されている。

側面部材１５０ｂの内側面には断面が半円の切り欠き部１０４が形成されている。切り欠き部１０４は、ガイド部１００ａの延在方向であるＹ軸方向に延在する。同様に、側面部材１５０ｃの内側面には断面が半円の切り欠き部１０６が形成されている。切り欠き部１０６は、ガイド部１００ａの延在方向であるＹ軸方向に延在する。

コントローラ搭載スライダ２００ａは、上部部材２５０ａと、下部部材２５０ｂと、側面部材２５０ｃとによって筐体が構成される。筐体は、上部部材２５０ａの下部に下部部材２５０ｂが配置され、上部部材２５０ａの＋Ｘ方向の一端の下部に側面部材２５０ｃが配置された形状である。上部部材２５０ａの上面には、搬送対象の物が配置される。図２に示すように、ガイド部１００ａの底面部材１５０ａ、側面部材１５０ｂ、１５０ｃに囲まれた空間に、下部部材２５０ｂが入り込むことにより、ガイド部１００ａにコントローラ搭載スライダ２００ａが配置される。

下部部材２５０ｂにおける下部には、電磁石２２２が配置されている。ガイド部１００ａにコントローラ搭載スライダ２００ａが配置されると、電磁石２２２は、ガイド部１００ａ内の永久磁石１０２の上方に位置することになる。

この状態で、電磁石２２２に対する通電が行われると、電磁石２２２のＮ極が永久磁石１０２のＳ極に引き寄せられるとともに、電磁石２２２のＳ極が永久磁石１０２のＮ極に引き寄せられる。更に、電磁石２２２における通電方向を順次切り替えることにより、電磁石２２２の磁界変化が生じ、電磁石２２２のＮ極が永久磁石１０２のＳ極に引き寄せられるとともに、電磁石２２２のＳ極が永久磁石１０２のＮ極に引き寄せられる動作が連続して生じ、コントローラ搭載スライダ２００ａがガイド部１００ａ上を移動する。

側面部材２５０ｃ内には、リニアスケール１０７の延在方向であるＹ軸方向に沿って、所定の間隔ｋを空けて２つのエンコーダ２１２、２１４が配置されている。なお、エンコーダ２１２、２１４の配置間隔ｋは、複数のガイド部１００ａを接続した場合のリニアスケール１０７の隙間よりも広い。ガイド部１００ａにコントローラ搭載スライダ２００ａが配置されると、エンコーダ２１２、２１４は、ガイド部１００ａ内のリニアスケール１０７の＋Ｘ方向に位置することになる。

この状態で、コントローラ搭載スライダ２００ａがガイド部１００ａ上を移動すると、エンコーダ２１２、２１４の−Ｙ方向に位置するリニアスケール１０７の極がＮ極とＳ極とに交互に変化し、エンコーダ２１２、２１４は、その磁界変化に応じたパルス信号を出力する。Ｎ極とＳ極の１組に対して磁界変化はｓｉｎ波となる。本実施形態では、エンコーダ２１２、２１４は、１つのｓｉｎ波に対して１０００のパルス信号を出力する。

下部部材２５０ｂのＺ軸方向の２つの側面の一方には、ボールベアリング２６０ａが回転自在に配置され、他方には、ボールベアリング２６０ｂが回転自在に配置されている。ガイド部１００ａにコントローラ搭載スライダ２００ａが配置されると、ボールベアリング２６０ａは、ガイド部１００ａに形成された切り欠き部１０４に嵌り込み、ボールベアリング２６０ｂは、ガイド部１００ａに形成された切り欠き部１０６に嵌り込む。この状態で、コントローラ搭載スライダ２００ａがガイド部１００ａ上を移動すると、ボールベアリング２６０ａは、切り欠き部１０４内を移動し、ボールベアリング２６０ｂは、切り欠き部１０６内を移動する。

図５は、実施形態に係るコントローラ搭載スライダ２００ａの詳細な内部構成を示す図である。図５に示すように、コントローラ搭載スライダ２００ａは内部に、外部電源端子２０２、充電制御部２０４、キャパシタ２０６、監視用ＭＣＵ(Micro Control Unit)２０７、無線レシーバ２０８、給電端子２１０ａ、連結接続端子２１０ｂ、エンコーダ２１２、２１４、制御用ＭＣＵ(Micro Control Unit)２１６、ＤＣ−ＤＣ昇圧回路２１８、モータ駆動部２２０、電磁石２２２を含んで構成される。

外部電源端子２０２は、コントローラ搭載スライダ２００ａが充電ユニット４００の近傍に停止した場合に、その充電ユニット４００内の給電端子（図示せず）と接続される。これにより、充電ユニット４００からの電力がコントローラ搭載スライダ２００ａに供給される。

充電制御部２０４は、キャパシタ２０６の充電を制御する。具体的には、充電制御部２０４は、後述する監視用ＭＣＵ２０７からのＯＮ信号が入力された場合には、３．８［Ｖ］の電圧をキャパシタ２０６へ供給する。また、充電制御部２０４は、後述する監視用ＭＣＵ２０７からのＯＦＦ信号が入力された場合には、キャパシタ２０６への電圧供給を停止する。また、充電制御部２０４は、キャパシタ２０６の温度を監視しており、温度が予め定められた上限値に達した場合には、警報としてのＡＬＭ信号を監視用ＭＣＵ２０７へ出力する。

キャパシタ２０６は、リチウムイオンキャパシタ又は電気二重層キャパシタである。キャパシタ２０６は、充電制御部２０４からの電力により充電される。また、キャパシタ２０６は、ＤＣ−ＤＣ昇圧回路２１８に対して、１１〜２３［Ｖ］の電圧をキャパシタ２０６へ供給する。

監視用ＭＣＵ２０７は、制御用ＭＣＵ２１６からの充電の要否を示す充電制御信号が入力される。監視用ＭＣＵ２０７は、充電が必要であることを示す充電制御信号が入力された場合には、充電制御部２０４に対してＯＮ信号を出力する。これにより、上述したように、充電制御部２０４は、３．８［Ｖ］の電圧をキャパシタ２０６へ供給する。一方、監視用ＭＣＵ２０７は、充電が不要であることを示す充電制御信号が入力された場合には、充電制御部２０４に対してＯＦＦ信号を出力する。これにより、上述したように、充電制御部２０４は、キャパシタ２０６への電圧の供給を停止する。

また、監視用ＭＣＵ２０７は、充電制御部２０４からのＡＬＭ信号が入力された場合には、キャパシタ２０６の温度が予め定められた上限値に達したことを示すステータス信号を制御用ＭＣＵ２１６へ出力する。更に、監視用ＭＣＵ２０７は、キャパシタ２０６がＤＣ−ＤＣ昇圧回路２１８へ供給する電圧を監視しており、その電圧値を示すステータス信号を制御用ＭＣＵ２１６へ出力する。

無線レシーバ２０８は、マスタコントローラ５００との間で無線通信を行うことができる。無線レシーバ２０８は、マスタコントローラ５００からのコントローラ搭載スライダ２００ａの位置を制御するための位置制御信号を受信し、制御用ＭＣＵ２１６へ出力する。位置制御信号は、例えば、充電ユニット４００の位置等の所定の位置へコントローラ搭載スライダ２００ａを移動させるために必要な距離の情報等が含まれる。また、無線レシーバ２０８は、制御用ＭＣＵ２１６からのコントローラ搭載スライダ２００ａの位置を示す位置情報を受信し、マスタコントローラ５００へ送信する。

外部電源端子２０２は給電端子２１０ａに接続され、給電端子２１０ａは連結接続端子２１０ｂと通電状態にあり、更に、連結接続端子２１０ｂは、制御用ＭＣＵ２１６に接続されている。このため、充電ユニット４００からの電力が供給されると、制御用ＭＣＵ２１６は、その旨を認識することができる。

制御用ＭＣＵ２１６は、コントローラ搭載スライダ２００ａの全体を制御する。具体的には、制御用ＭＣＵ２１６は、充電ユニット４００からの電力が供給されていることを認識した場合、監視用ＭＣＵ２０７に対して充電が必要であることを示す充電制御信号を出力する。一方、制御用ＭＣＵ２１６は、キャパシタ２０６の温度が予め定められた上限値に達したことを示すステータス信号や、キャパシタ２０６がＤＣ−ＤＣ昇圧回路２１８へ供給する電圧が異常値であることを示すステータス信号が入力された場合、監視用ＭＣＵ２０７に対して充電が不要であることを示す充電制御信号を出力する。

制御用ＭＣＵ２１６は、ＤＣ−ＤＣ昇圧回路２１８がモータ駆動部２２０へ供給する電圧を監視しており、その電圧が異常値である場合には、監視用ＭＣＵ２０７に対して充電が不要であることを示す充電制御信号を出力する。

制御用ＭＣＵ２１６は、充電ユニット４００からの電力が供給されていることを認識した場合、ＤＣ−ＤＣ昇圧回路２１８に対して、昇圧を指示する旨のＯＮ信号を出力する。ＤＣ−ＤＣ昇圧回路２１８は、ＯＮ信号が入力された場合、キャパシタ２０６から供給される１１〜２３［Ｖ］の電圧を２８０［Ｖ］に昇圧してモータ駆動部２２０へ出力する。

制御用ＭＣＵ２１６は、マスタコントローラ５００からの無線レシーバ２０８を介した位置制御信号が入力されると、その位置制御信号が示す位置にコントローラ搭載スライダ２００ａを移動させるべく、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号をモータ駆動部２２０へ出力する。ここで、ＰＷＭ信号は、コントローラ搭載スライダ２００ａの移動速度が高速であるほど、デューティ比が大きくなるとともに、コントローラ搭載スライダ２００ａの移動方向が逆転する場合には、位相が逆転するパルス信号である。モータ駆動部２２０は、入力されるＰＷＭ信号に応じて、電磁石２２２に電流を供給して駆動させる。

制御用ＭＣＵ２１６は、モータ駆動部２２０が電磁石２２２へ供給する電流を監視しており、その電流が異常値である場合には、監視用ＭＣＵ２０７に対して充電が不要であることを示す充電制御信号を出力する。

上述したように、コントローラ搭載スライダ２００ａがガイド部１００ａ上を移動すると、エンコーダ２１２、２１４の−Ｘ方向に位置するリニアスケール１０７の極がＮ極とＳ極とに交互に変化し、エンコーダ２１２、２１４は、その磁界変化に応じたパルス信号を制御用ＭＣＵ２１６へ出力する。

制御用ＭＣＵ２１６は、エンコーダ２１２、２１４からのパルス信号に基づいてコントローラ搭載スライダ２００ａの位置を測定し、位置情報として無線レシーバ２０８を介してマスタコントローラ５００へ送信する。具体的には、制御用ＭＣＵ２１６は、エンコーダ２１２、２１４から入力されるパルス信号の数をカウントし、そのカウント値に基づいて、コントローラ搭載スライダ２００ａの位置を特定する。なお、コントローラ搭載スライダ２００ａは、図１のＰの位置で電源の遮断と再投入が行われ、制御用ＭＣＵ２１６によるカウント値はリセットされる。

ここで、複数のガイド部１００ａを接続して搬送システム１０ａを構成する場合、ガイド部１００ａの接続部分では、各リニアスケール１０７の間に隙間が生じて不連続となる。例えば、３つのガイド部１００ａが接続されて、図６に示すように、各ガイド部１００ａ内のリニアスケール１０７ａ、１０７ｂ、１０７ｃが延在方向に直線状に配置される場合を考える。この場合、リニアスケール１０７ａとリニアスケール１０７ｂとリニアスケール１０７ｃとにより１つの連続したリニアスケールが形成されることが望ましい。しかしながら、実際には、ガイド部１００ａ及びリニアスケール１０７の連続性を確保することは困難であり、図６に示すように、接続部分ではリニアスケール１０７が不連続となり、例えば、リニアスケール１０７ａとリニアスケール１０７ｂとの間には距離Ｌ１の隙間が生じ、リニアスケール１０７ｂとリニアスケール１０７ｃとの間には距離Ｌ２の隙間が生じる。

このようにガイド部及びリニアスケールが不連続である場合のコントローラ搭載スライダ２００ａの位置の測定について説明する。例えば、図６に示すように、エンコーダ２１２、２１４がＡの位置にある場合、制御用ＭＣＵ２１６は、コントローラ搭載スライダ２００ａの進行方向の後側にあるエンコーダ２１２を有効、前側にあるエンコーダ２１４を無効とし、エンコーダ２１２からのパルス信号に基づいてコントローラ搭載スライダ２００ａの位置を測定する。

その後、コントローラ搭載スライダ２００ａが進行して、エンコーダ２１２、２１４がＢの位置に到達した場合、具体的には、エンコーダ２１２がリニアスケール１０７ａと正対し、エンコーダ２１４がリニアスケール１０７ｂと正対する位置に到達して、エンコーダ２１２からのパルス信号に基づくコントローラ搭載スライダ２００ａの位置がｍ１となった場合、制御用ＭＣＵ２１６は、コントローラ搭載スライダ２００ａの進行方向の後側にあるエンコーダ２１２を無効、前側にあるエンコーダ２１４を有効に切り替える。

具体的には、予め、制御用ＭＣＵ２１６は、内蔵するメモリ（図示せず）等に、エンコーダ２１２がリニアスケール１０７ａと正対し、エンコーダ２１４がリニアスケール１０７ｂと正対する位置にある場合のコントローラ搭載スライダ２００ａの位置ｍ１の情報を予め記憶しておく。

ここで、位置ｍ１は、搬送システム１０ａの所定の位置（例えば、図１のＰの位置）を原点とした場合の位置を示し、例えば、リニアスケール１０７ａとリニアスケール１０７ｂとの隙間の中心がエンコーダ２１２とエンコーダ２１４との間隔の中心と一致した場合のコントローラ搭載スライダ２００ａの位置である。但し、これに限定されず、位置ｍ１は、エンコーダ２１２がリニアスケール１０７ａと正対し、エンコーダ２１４がリニアスケール１０７ｂと正対する位置にある場合のコントローラ搭載スライダ２００ａの位置であればよい。

更に、制御用ＭＣＵ２１６は、コントローラ搭載スライダ２００ａの進行に伴って随時測定している、エンコーダ２１２からのパルス信号に基づくコントローラ搭載スライダ２００ａの位置が記憶しているｍ１となった場合、コントローラ搭載スライダ２００ａの進行方向の後側にあるエンコーダ２１２を無効、前側にあるエンコーダ２１４を有効に切り替える。なお、コントローラ搭載スライダ２００ａは継続して移動しているため、エンコーダ２１２からのパルス信号に基づくコントローラ搭載スライダ２００ａの位置がｍ１であることが認識された時点では、実際のコントローラ搭載スライダ２００ａの位置は、ｍ１の近傍となる。

更に、制御用ＭＣＵ２１６は、ｍ１をエンコーダ２１４からのパルス信号に基づくコントローラ搭載スライダ２００ａの位置の初期値とし、その後に入力されるエンコーダ２１４からのパルス信号に基づいて、コントローラ搭載スライダ２００ａの位置を測定する。これにより、コントローラ搭載スライダ２００ａの位置は、入力されるエンコーダ２１４からのパルス信号に応じて初期値ｍ１から変化する。

更に、コントローラ搭載スライダ２００ａが進行して、エンコーダ２１２、２１４がＣの位置に到達した場合、具体的には、エンコーダ２１２、２１４の双方がリニアスケール１０７ｂと正対する位置に到達した場合、制御用ＭＣＵ２１６は、再び、コントローラ搭載スライダ２００ａの進行方向の後側にあるエンコーダ２１２を有効、前側にあるエンコーダ２１４を無効に切り替える。

具体的には、上述と同様、予め、制御用ＭＣＵ２１６は、内蔵するメモリ等に、エンコーダ２１２、２１４の双方がリニアスケール１０７ｂと正対する位置にある場合のコントローラ搭載スライダ２００ａの位置ｎの情報を予め記憶しておく。ここで、位置ｎは、搬送システム１０ａの所定の位置（例えば、図１のＰの位置）を原点とした場合の位置を示す。

更に、制御用ＭＣＵ２１６は、コントローラ搭載スライダ２００ａの進行に伴って随時測定している、エンコーダ２１４からのパルス信号に基づくコントローラ搭載スライダ２００ａの位置が記憶しているｎとなった場合、コントローラ搭載スライダ２００ａの進行方向の後側にあるエンコーダ２１２を有効、前側にあるエンコーダ２１４を無効に切り替える。なお、コントローラ搭載スライダ２００ａは継続して移動しているため、エンコーダ２１４からのパルス信号に基づくコントローラ搭載スライダ２００ａの位置がｎであることが認識された時点では、実際のコントローラ搭載スライダ２００ａの位置は、ｎの近傍となる。

更に、制御用ＭＣＵ２１６は、ｎをエンコーダ２１２からのパルス信号に基づくコントローラ搭載スライダ２００ａの位置の初期値とし、その後に入力されるエンコーダ２１２からのパルス信号に基づいて、コントローラ搭載スライダ２００ａの位置を測定する。これにより、コントローラ搭載スライダ２００ａの位置は、入力されるエンコーダ２１２からのパルス信号に応じて初期値ｎから変化する。

その後、コントローラ搭載スライダ２００ａが進行して、エンコーダ２１２、２１４がＤの位置に到達した場合、具体的には、エンコーダ２１２がリニアスケール１０７ｂと正対し、エンコーダ２１４がリニアスケール１０７ｃと正対する位置に到達して、エンコーダ２１２からのパルス信号に基づくコントローラ搭載スライダ２００ａの位置がｍ２となった場合、制御用ＭＣＵ２１６は、コントローラ搭載スライダ２００ａの進行方向の後側にあるエンコーダ２１２を無効、前側にあるエンコーダ２１４を有効に切り替える。

具体的には、上述と同様、予め、制御用ＭＣＵ２１６は、内蔵するメモリ等に、エンコーダ２１２がリニアスケール１０７ｂと正対し、エンコーダ２１４がリニアスケール１０７ｃと正対する位置にある場合のコントローラ搭載スライダ２００ａの位置ｍ２の情報を予め記憶しておく。

ここで、位置ｍ２は、搬送システム１０ａの所定の位置（例えば、図１のＰの位置）を原点とした場合の位置を示し、例えば、リニアスケール１０７ｂとリニアスケール１０７ｃとの隙間の中心がエンコーダ２１２とエンコーダ２１４との間隔の中心と一致した場合のコントローラ搭載スライダ２００ａの位置である。但し、これに限定されず、位置ｍ２は、エンコーダ２１２がリニアスケール１０７ｂと正対し、エンコーダ２１４がリニアスケール１０７ｃと正対する位置にある場合のコントローラ搭載スライダ２００ａの位置であればよい。

更に、制御用ＭＣＵ２１６は、コントローラ搭載スライダ２００ａの進行に伴って随時測定している、エンコーダ２１２からのパルス信号に基づくコントローラ搭載スライダ２００ａの位置が記憶しているｍ２となった場合、コントローラ搭載スライダ２００ａの進行方向の後側にあるエンコーダ２１２を無効、前側にあるエンコーダ２１４を有効に切り替える。なお、コントローラ搭載スライダ２００ａは継続して移動しているため、エンコーダ２１２からのパルス信号に基づくコントローラ搭載スライダ２００ａの位置がｍ２であることが認識された時点では、実際のコントローラ搭載スライダ２００ａの位置は、ｍ２の近傍となる。

更に、制御用ＭＣＵ２１６は、ｍ２をエンコーダ２１４からのパルス信号に基づくコントローラ搭載スライダ２００ａの位置の初期値とし、その後に入力されるエンコーダ２１４からのパルス信号に基づいて、コントローラ搭載スライダ２００ａの位置を測定する。これにより、コントローラ搭載スライダ２００ａの位置は、入力されるエンコーダ２１４からのパルス信号に応じて初期値ｍ２から変化する。

第１実施形態の搬送システム１０ａでは、ガイド部１００ａとコントローラ搭載スライダ２００ａとにより搬送装置が構成されている。ガイド部１００ａは、延在方向にＮ極とＳ極とが交互に現れるように配置される複数の永久磁石１０２を備え、コントローラ搭載スライダ２００ａは、電磁石２２２と、その電磁石２２２への通電を制御してコントローラ搭載スライダ２００ａを移動させる制御を行う制御用ＭＣＵ２１６を備える。従来のように各ガイド部に配列された電磁石に対する電力供給を制御することとは異なり、コントローラ搭載スライダ２００ａが自身の移動制御を行うため、ガイド部毎のコントローラは不要であり、コストが増加することを抑制して汎用性を向上させることができる。また、従来のようにガイド部単位でコントローラ搭載スライダの移動制御が行われることとは異なり、コントローラ搭載スライダ２００ａが自身の移動制御を行うため、１つのガイド部１００ａに複数のコントローラ搭載スライダ２００ａを搭載して搬送することや、コントローラ搭載スライダ２００ａの数がガイド部１００ａの数より多い場合にも各コントローラ搭載スライダ２００ａを個別に搬送することができ、汎用性が向上する。

また、コントローラ搭載スライダ２００ａは、キャパシタ２０６を備え、このキャパシタ２０６は、充電制御部２０４の制御により搬送経路上の充電ユニット４００により充電される。このため、コントローラ搭載スライダ２００ａ内の電磁石２２２に対する電力供給を適切に行うことができる。

また、搬送システム１０ａは、２つの回転機構３００を備えることにより、ループ上の搬送路を構成することができる。

また、第１実施形態の搬送システム１０ａでは、ガイド部１００ａ内に、当該ガイド部１００ａの延在方向であるＹ軸方向に沿ってリニアスケール１０７が配置される。一方、コントローラ搭載スライダ２００ａは、リニアスケール１０７の延在方向であるＹ軸方向に沿ってエンコーダ２１２、２１４を備え、エンコーダ２１２、２１４は、リニアスケール１０７による磁界変化に応じたパルス信号を制御用ＭＣＵ２１６へ出力する。制御用ＭＣＵ２１６は、コントローラ搭載スライダ２００ａが複数のリニアスケール１０７の不連続箇所に到達した場合、エンコーダ２１２、２１４のうち、進行方向の後側のエンコーダからのパルス信号に基づくコントローラ搭載スライダ２００ａの位置を、進行方向の前側のエンコーダからのパルス信号に基づくコントローラ搭載スライダ２００ａの位置の初期値となるように引き継ぎ処理を行うことにより、コントローラ搭載スライダ２００ａの位置を検出する。これにより、複数のガイド部１００ａが接続されてガイド部１００ａ及びリニアスケール１０７が不連続となっても、２つのエンコーダ２１２、２１４が出力するパルス信号に応じてコントローラ搭載スライダ２００ｂの位置を正確に測定することができる。

（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態とは異なる手法により、コントローラ搭載スライダ２００ｂの位置を正確に測定する。なお、搬送システム１０ａの概観、搬送装置の斜視図、ガイド部１００ａの上面図及び側面図、コントローラ搭載スライダ２００ａの側面図、詳細な内部構成は、第１実施形態における図１〜図５と同様であるので、その説明は省略する。

複数のガイド部１００ａを接続して搬送システム１０ａを構成する場合、ガイド部１００ａの接続部分では、各リニアスケール１０７の間に隙間が生じて不連続となる。例えば、３つのガイド部１００ａが接続されて、図７に示すように、各ガイド部１００ａ内のリニアスケール１０７ａ、１０７ｂ、１０７ｃが延在方向に直線状に配置される場合を考える。この場合、リニアスケール１０７ａとリニアスケール１０７ｂとリニアスケール１０７ｃとにより１つの連続したリニアスケールが形成されることが望ましい。しかしながら、実際には、ガイド部１００ａ及びリニアスケール１０７の連続性を確保することは困難であり、図７に示すように、接続部分ではリニアスケール１０７が不連続となり、例えば、リニアスケール１０７ａとリニアスケール１０７ｂとの間には距離Ｌ１の隙間が生じ、リニアスケール１０７ｂとリニアスケール１０７ｃとの間には距離Ｌ２の隙間が生じる。

このようにガイド部及びリニアスケールが不連続である場合のエンコーダ２１２、２１４が出力するパルス信号について考える。例えば、エンコーダ２１２、２１４が何れもリニアスケール１０７の位置で磁界検出を行う場合には、図８（ａ）に示すように、エンコーダ２１２が出力するパルス信号とエンコーダ２１４が出力するパルス信号とは何れも連続した波形となる。

一方、例えば、エンコーダ２１２がリニアスケール１０７の位置で磁界検出を行い、エンコーダ２１４がリニアスケール１０７の不連続の位置（接続部分）で磁界検出を行う場合には、図８（ｂ）に示すように、エンコーダ２１２が出力するパルス信号は連続した波形となるが、エンコーダ２１４が出力するパルス信号は不連続となる。

パルス信号が不連続となる場合、制御用ＭＣＵ２１６は、エンコーダ２１２からのパルス信号に基づくカウント値（第１カウント値）と、エンコーダ２１４からのパルス信号に基づくカウント値（第２カウント値）との間でカウント値の対応関係を確定する引き継ぎ処理を行う。

具体的には、エンコーダ２１２が出力するパルス信号とエンコーダ２１４が出力するパルス信号との一方が欠損して不連続になり、その後、再び、エンコーダ２１２が出力するパルス信号とエンコーダ２１４が出力するパルス信号との一方が復活した場合を考える。この場合、制御用ＭＣＵ２１６は、不連続となる直前の第１カウント値と第２カウント値とを対応付ける。その後、再び、パルス信号が復活した場合、制御用ＭＣＵ２１６は、復活した時の第１カウント値と第２カウント値とを対応付ける。更に、制御用ＭＣＵ２１６は、不連続となる直前の第１カウント値と第２カウント値との対応付けと、復活した時の第１カウント値＋３と第２カウント値との対応付けとを比較する。ここで、エンコーダ２１２が出力するパルス信号とエンコーダ２１４が出力するパルス信号との一方が欠損したことにより、２つの対応付けにおける第１カウント値の増加数と第２カウント値の増加数とは異なる。制御用ＭＣＵ２１６は、第１カウント値と第２カウント値とのうち、増加数が少ない方に、第１カウント値の増加数と第２カウント値の増加数との差を加算する。

例えば、図８（ｂ）に示すように、エンコーダ２１４が出力するパルス信号が欠損して、その後、復活した場合を考える。この場合、制御用ＭＣＵ２１６は、不連続となる直前の第１カウント値αと第２カウント値βとを対応付ける。その後、エンコーダ２１４が出力するパルス信号が復活した場合、制御用ＭＣＵ２１６は、復活した時の第１カウント値α＋３と第２カウント値β＋１とを対応付ける。更に、制御用ＭＣＵ２１６は、不連続となる直前の第１カウント値αと第２カウント値βとの対応付けと、復活した時の第１カウント値α＋３と第２カウント値β＋１との対応付けとを比較する。ここでは、第１カウント値は３増加している一方、第２カウント値は２つのパルス信号が欠損しているため、１しか増加していない。このため、制御用ＭＣＵ２１６は、復活した時の第２カウント値β＋１を２増加させてβ＋３とする。このようなカウント値の引き継ぎ処理を行うことにより、エンコーダ２１２からのパルス信号に基づく第１カウント値と、エンコーダ２１４からのパルス信号に基づく第２カウント値とは、何れも、ガイド部１００ａの接続部分において、リニアスケール１０７が不連続となることが考慮された上でのコントローラ搭載スライダ２００ａの位置を正確に示すものとなる。制御用ＭＣＵ２１６は、このようにして相互に引き継ぎ処理が行われた第１カウント値と第２カウント値とに基づいて、コントローラ搭載スライダ２００ａの位置を特定する。

第２実施形態の搬送システム１０ａでは、制御用ＭＣＵ２１６は、コントローラ搭載スライダ２００ａが複数のリニアスケール１０７の不連続箇所に到達した場合、エンコーダ２１２からのパルス信号に基づく第１カウント値と、エンコーダ２１４からのパルス信号に基づく第２カウント値との引き継ぎ処理を行うことにより、コントローラ搭載スライダ２００ａの位置を検出する。これにより、複数のガイド部１００ａが接続されてガイド部１００ａ及びリニアスケール１０７が不連続となっても、２つのエンコーダ２１２、２１４が出力するパルス信号に応じてコントローラ搭載スライダ２００ｂの位置を正確に測定することができる。

（第３実施形態）
図９は、第３実施形態に係る搬送システム１０ｂの概観を示す図である。図９に示すように、搬送システム１０ｂは、６つのガイド部１００ｂ、７つのコントローラ搭載スライダ２００ｂ、２つの回転機構３００、複数の充電ユニット４００、及び、マスタコントローラ５００により構成される。

図９では、３つのガイド部１００ｂが直線状に接続されたコンベアが２つ配置される。更に、一方のコンベアの一方の端部と、他方のコンベアの一方の端部との間に一方の回転機構３００が介在する。また、一方のコンベアの他方の端部と、他方のコンベアの他方の端部との間に他方の回転機構３００が介在する。これにより、移動体であるコントローラ搭載スライダ２００ｂの搬送路はループ状となる。コントローラ搭載スライダ２００ｂは、図９に示す矢印の方向に搬送される。具体的には、コントローラ搭載スライダ２００ｂは、３つのガイド部１００ｂが直線状に接続された一方のコンベア上を搬送され、一方の回転機構３００上を搬送されることにより搬送方向が１８０°転回する。更に、コントローラ搭載スライダ２００ｂは、３つのガイド部１００ｂが直線状に接続された他方のコンベア上を搬送され、他方の回転機構３００上を搬送されることにより搬送方向が１８０°転回し、再び、３つのガイド部１００ｂが直線状に接続された一方のコンベア上を搬送される。

また、３つのガイド部１００ｂが直線状に接続された２つのコンベアにおいて、コントローラ搭載スライダ２００ｂが作業のために一時停止するエリア（作業エリア）等の近傍には複数の充電ユニットが配置されている。また、２つの回転機構３００のそれぞれの近傍には、充電ユニット４００が配置されている。充電ユニット４００は、コントローラ搭載スライダ２００ｂに搭載されたバッテリであるキャパシタを充電する。

マスタコントローラ５００は、コントローラ搭載スライダ２００ｂの移動、停止等の位置の制御等、搬送システム１０ｂの全体を制御する。

図１０は、第３実施形態に係るガイド部１００ｂとコントローラ搭載スライダ２００ｂとによって構成される搬送装置の斜視図、図１１は、第３実施形態に係るガイド部１００ｂの上面図、図１２は、第３実施形態に係るコントローラ搭載スライダ２００ｂの側面図である。

ガイド部１００ｂは、底面部材１５０ａと、側面部材１５０ｂ、１５０ｃとによって筐体が構成される。筐体は、底面部材１５０ａの両端部に側面部材１５０ｂ、１５０ｃが屹立した、Ｘ−Ｚ平面の断面が凹型の形状である。

底面部材１５０ａの上面には、複数の永久磁石１０２が配置されている。図１１に示すように、複数の永久磁石１０２は、ガイド部１００ｂの延在方向であるＹ軸方向に沿って、上面にＮ極とＳ極とが交互に現れるように配置されている。

側面部材１５０ｂの上面には、ガイド部１００ｂの延在方向であるＹ軸方向に沿って板状部材１５０ｄが配置され、側面部材１５０ｃの上面には、ガイド部１００ｂの延在方向であるＹ軸方向に沿って板状部材１５０ｅが配置されている。板状部材１５０ｄは、側面部材１５０ｂに対して−Ｙ方向にずらして配置されており、一部が−Ｙ方向に突出している。一方、板状部材１５０ｅは、側面部材１５０ｃに対して＋Ｙ方向にずらして配置されており、一部が＋Ｙ方向に突出している。

板状部材１５０ｄの上面には、ガイド部１００ｂの延在方向であるＹ軸方向に沿ってリニアスケール１０８が配置され、板状部材１５０ｅの上面には、ガイド部１００ｂの延在方向であるＹ軸方向に沿ってリニアスケール１１０が配置されている。リニアスケール１０８は、板状部材１５０ｄと同様に、側面部材１５０ｂに対して−Ｙ方向にずらして配置されており、一部が−Ｙ方向に突出している。一方、リニアスケール１１０は、板状部材１５０ｅと同様に、側面部材１５０ｃに対して＋Ｙ方向にずらして配置されており、一部が＋Ｙ方向に突出している。リニアスケール１０８、１１０は、それぞれガイド部１００ｂの延在方向であるＹ軸方向に沿って、Ｎ極とＳ極とが交互に現れるように配置されている。

側面部材１５０ｂの内側面には断面が半円の切り欠き部１０４が形成されている。切り欠き部１０４は、ガイド部１００ｂの延在方向であるＹ軸方向に延在する。同様に、側面部材１５０ｃの内側面には断面が半円の切り欠き部１０６が形成されている。切り欠き部１０６は、ガイド部１００ｂの延在方向であるＹ軸方向に延在する。

コントローラ搭載スライダ２００ｂは、上部部材２５０ａと、下部部材２５０ｂとによって筐体が構成される。筐体は、上部部材２５０ａの下部に下部部材２５０ｂが配置された、Ｘ−Ｚ平面の断面が凸型の形状である。上部部材２５０ａの上面には、搬送対象の物が配置される。図１０に示すように、ガイド部１００ｂの底面部材１５０ａ、側面部材１５０ｂ、１５０ｃに囲まれた空間に、下部部材２５０ｂが入り込むことにより、ガイド部１００ｂにコントローラ搭載スライダ２００ｂが配置される。

下部部材２５０ｂにおける下部には、電磁石２２２が配置されている。ガイド部１００ｂにコントローラ搭載スライダ２００ｂが配置されると、電磁石２２２は、ガイド部１００ｂ内の永久磁石１０２の上方に位置することになる。

この状態で、電磁石２２２に対する通電が行われると、電磁石２２２のＮ極が永久磁石１０２のＳ極に引き寄せられるとともに、電磁石２２２のＳ極が永久磁石１０２のＮ極に引き寄せられる。更に、電磁石２２２における通電方向を順次切り替えることにより、電磁石２２２の磁界変化が生じ、電磁石２２２のＮ極が永久磁石１０２のＳ極に引き寄せられるとともに、電磁石２２２のＳ極が永久磁石１０２のＮ極に引き寄せられる動作が連続して生じ、コントローラ搭載スライダ２００ｂがガイド部１００ｂ上を移動する。

上部部材２５０ａにおける、Ｚ軸方向の両端の下部には、エンコーダ２１２、２１４が配置されている。エンコーダ２１２、２１４は磁界を検出し、その磁界を示すパルス、例えば、Ｎ極でプラスのパルス、Ｓ極でマイナスのパルス信号を出力する磁気式のエンコーダである。ガイド部１００ｂにコントローラ搭載スライダ２００ｂが配置されると、エンコーダ２１２は、ガイド部１００ｂ内のリニアスケール１０８の上方に位置し、エンコーダ２１４は、リニアスケール１１０の上方に位置することになる。

この状態で、コントローラ搭載スライダ２００ｂがガイド部１００ｂ上を移動すると、エンコーダ２１２の下方に位置するリニアスケール１０８の極がＮ極とＳ極とに交互に変化し、エンコーダ２１２は、その磁界変化に応じたパルス信号を出力する。同様に、コントローラ搭載スライダ２００ｂがガイド部１００ｂ上を移動すると、エンコーダ２１４の下方に位置するリニアスケール１１０の極がＮ極とＳ極とに交互に変化し、エンコーダ２１４は、その磁界変化に応じたパルス信号を出力する。Ｎ極とＳ極の１組に対して磁界変化はｓｉｎ波となる。本実施形態では、エンコーダ２１２は、１つのｓｉｎ波に対して１０００のパルス信号を出力する。

下部部材２５０ｂのＺ軸方向の２つの側面の一方には、ボールベアリング２６０ａが回転自在に配置され、他方には、ボールベアリング２６０ｂが回転自在に配置されている。ガイド部１００ｂにコントローラ搭載スライダ２００ｂが配置されると、ボールベアリング２６０ａは、ガイド部１００ｂに形成された切り欠き部１０４に嵌り込み、ボールベアリング２６０ｂは、ガイド部１００ｂに形成された切り欠き部１０６に嵌り込む。この状態で、コントローラ搭載スライダ２００ｂがガイド部１００ｂ上を移動すると、ボールベアリング２６０ａは、切り欠き部１０４内を移動し、ボールベアリング２６０ｂは、切り欠き部１０６内を移動する。

図１３は、第３実施形態に係るコントローラ搭載スライダ２００ｂの詳細な内部構成を示す図である。図５に示す第１実施形態に係るコントローラ搭載スライダ２００ａと比較すると、図１３に示すコントローラ搭載スライダ２００ｂは、エンコーダ２１２とエンコーダ２１４の位置関係が異なる。以下においては、エンコーダ２１２、２１４に関わる構成の説明のみを行う。

コントローラ搭載スライダ２００ｂがガイド部１００ｂ上を移動すると、エンコーダ２１２の下方に位置するリニアスケール１０８の極がＮ極とＳ極とに交互に変化し、エンコーダ２１２は、その磁界変化に応じたパルス信号を制御用ＭＣＵ２１６へ出力する。同様に、コントローラ搭載スライダ２００ｂがガイド部１００ｂ上を移動すると、エンコーダ２１４の下方に位置するリニアスケール１１０の極がＮ極とＳ極とに交互に変化し、エンコーダ２１４は、その磁界変化に応じたパルス信号を制御用ＭＣＵ２１６へ出力する。

制御用ＭＣＵ２１６は、エンコーダ２１２、２１４からのパルス信号に基づいてコントローラ搭載スライダ２００ｂの位置を測定し、位置情報として無線レシーバ２０８を介してマスタコントローラ５００へ送信する。具体的には、制御用ＭＣＵ２１６は、エンコーダ２１２及びエンコーダ２１４から入力されるパルス信号の数をカウントし、そのカウント値に基づいて、コントローラ搭載スライダ２００ｂの位置を特定する。なお、コントローラ搭載スライダ２００ｂは、図９のＰの位置で電源の遮断と再投入が行われ、制御用ＭＣＵ２１６によるカウント値はリセットされる。

ここで、複数のガイド部１００ｂを接続して搬送システム１０ｂを構成する場合、ガイド部１００ｂの接続部分では、リニアスケール１０８、１１０が不連続となる。例えば、図１４に示すように、ガイド部１００ｂ１、ガイド部１００ｂ２、ガイド部１００ｂ３が接続される場合を考える。この場合、ガイド部１００ｂ１内のリニアスケール１０８ａとガイド部１００ｂ２内のリニアスケール１０８ｂとガイド部１００ｂ３内のリニアスケール１０８ｃとにより１つの連続したリニアスケールが形成されるとともに、ガイド部１００ｂ１内のリニアスケール１１０ａとガイド部１００ｂ２内のリニアスケール１１０ｂとガイド部１００ｂ３内のリニアスケール１１０ｃとにより１つの連続したガイド部及びリニアスケールが形成されることが望ましい。しかしながら、実際には、ガイド部及びリニアスケールの連続性を確保することは困難であり、図１４に示すように、接続部分ではガイド部及びリニアスケールが不連続となる。

このようにガイド部及びリニアスケールが不連続である場合のエンコーダ２１２、２１４が出力するパルス信号について考える。例えば、図１４のＡの領域でエンコーダ２１２、２１４が磁界検出を行う場合には、エンコーダ２１２は、ガイド部１００ｂ２内のリニアスケール１０８ｂのＮ極の位置で磁界検出を行い、エンコーダ２１４も、ガイド部１００ｂ２内のリニアスケール１１０ｂのＮ極の位置で磁界検出を行うことになる。このため、図１５（ａ）に示すように、エンコーダ２１２が出力するパルス信号とエンコーダ２１４が出力するパルス信号とは同一となる。

一方、例えば、図１４のＢの領域でエンコーダ２１２、２１４が磁界検出を行う場合には、エンコーダ２１２は、ガイド部１００ｂ２内のリニアスケール１０８ｂのＮ極及びＳ極の位置で磁界検出を行うが、エンコーダ２１４は、ガイド部１００ｂ２内のリニアスケール１１０ｂと、ガイド部１００ｂ３内のリニアスケール１１０ｃとの隙間を含む位置で磁界検出を行うことになる。このため、図１５（ｂ）に示すように、エンコーダ２１２が出力するパルス信号は連続した波形となるが、エンコーダ２１４が出力するパルス信号は不連続となる。

パルス信号が不連続となる場合、制御用ＭＣＵ２１６は、エンコーダ２１２からのパルス信号に基づくカウント値（第１カウント値）と、エンコーダ２１４からのパルス信号に基づくカウント値（第２カウント値）との間でカウント値の対応関係を確定する引き継ぎ処理を行う。

具体的には、エンコーダ２１２が出力するパルス信号とエンコーダ２１４が出力するパルス信号との一方が欠損して不連続になり、その後、再び、エンコーダ２１２が出力するパルス信号とエンコーダ２１４が出力するパルス信号との一方が復活した場合を考える。この場合、制御用ＭＣＵ２１６は、不連続となる直前の第１カウント値と第２カウント値とを対応付ける。その後、再び、パルス信号が復活した場合、制御用ＭＣＵ２１６は、復活した時の第１カウント値と第２カウント値とを対応付ける。更に、制御用ＭＣＵ２１６は、不連続となる直前の第１カウント値と第２カウント値との対応付けと、復活した時の第１カウント値＋３と第２カウント値との対応付けとを比較する。ここで、エンコーダ２１２が出力するパルス信号とエンコーダ２１４が出力するパルス信号との一方が欠損したことにより、２つの対応付けにおける第１カウント値の増加数と第２カウント値の増加数とは異なる。制御用ＭＣＵ２１６は、第１カウント値と第２カウント値とのうち、増加数が少ない方に、第１カウント値の増加数と第２カウント値の増加数との差を加算する。

例えば、図１５（ｂ）に示すように、エンコーダ２１４が出力するパルス信号が欠損して、その後、復活した場合を考える。この場合、制御用ＭＣＵ２１６は、不連続となる直前の第１カウント値αと第２カウント値βとを対応付ける。その後、エンコーダ２１４が出力するパルス信号が復活した場合、制御用ＭＣＵ２１６は、復活した時の第１カウント値α＋３と第２カウント値β＋１とを対応付ける。更に、制御用ＭＣＵ２１６は、不連続となる直前の第１カウント値αと第２カウント値βとの対応付けと、復活した時の第１カウント値α＋３と第２カウント値β＋１との対応付けとを比較する。ここでは、第１カウント値は３増加している一方、第２カウント値は２つのパルス信号が欠損しているため、１しか増加していない。このため、制御用ＭＣＵ２１６は、復活した時の第２カウント値β＋１を２増加させてβ＋３とする。このようなカウント値の引き継ぎ処理を行うことにより、エンコーダ２１２からのパルス信号に基づく第１カウント値と、エンコーダ２１４からのパルス信号に基づく第２カウント値とは、何れも、ガイド部１００ｂの接続部分において、リニアスケール１０８、１１０が不連続となることが考慮された上でのコントローラ搭載スライダ２００ｂの位置を正確に示すものとなる。制御用ＭＣＵ２１６は、このようにして相互に引き継ぎ処理が行われた第１カウント値と第２カウント値とに基づいて、コントローラ搭載スライダ２００ｂの位置を特定する。

第３実施形態の搬送システム１０ｂでは、ガイド部１００ｂとコントローラ搭載スライダ２００ｂとにより搬送装置が構成されている。ガイド部１００ｂは、延在方向にＮ極とＳ極とが交互に現れるように配置される複数の永久磁石１０２を備え、コントローラ搭載スライダ２００ｂは、電磁石２２２と、その電磁石２２２への通電を制御してコントローラ搭載スライダ２００ｂを移動させる制御を行う制御用ＭＣＵ２１６を備える。従来のように各ガイド部に配列された電磁石に対する電力供給を制御することとは異なり、コントローラ搭載スライダ２００ｂが自身の移動制御を行うため、ガイド部毎のコントローラは不要であり、コストが増加することを抑制して汎用性を向上させることができる。また、従来のようにガイド部単位でコントローラ搭載スライダの移動制御が行われることとは異なり、コントローラ搭載スライダ２００ｂが自身の移動制御を行うため、１つのガイド部１００ｂに複数のコントローラ搭載スライダ２００ｂを搭載して搬送することや、コントローラ搭載スライダ２００ｂの数がガイド部１００ｂの数より多い場合にも各コントローラ搭載スライダ２００ｂを個別に搬送することができ、汎用性が向上する。

また、コントローラ搭載スライダ２００ｂは、キャパシタ２０６を備え、このキャパシタ２０６は、充電制御部２０４の制御により搬送経路上の充電ユニット４００により充電される。このため、コントローラ搭載スライダ２００ｂ内の電磁石２２２に対する電力供給を適切に行うことができる。

また、搬送システム１０ｂは、２つの回転機構３００を備えることにより、ループ上の搬送路を構成することができる。

また、第３実施形態の搬送システム１０ｂでは、ガイド部１００ｂ内に、当該ガイド部１００ｂの延在方向であるＹ軸方向に沿ってリニアスケール１０８、１１０が配置され、リニアスケール１０８は一部が−Ｙ方向に突出し、リニアスケール１１０は一部が＋Ｙ方向に突出している。一方、コントローラ搭載スライダ２００ｂは、エンコーダ２１２、２１４を備え、エンコーダ２１２は、リニアスケール１０８による磁界変化に応じたパルス信号を制御用ＭＣＵ２１６へ出力し、エンコーダ２１４は、リニアスケール１１０による磁界変化に応じたパルス信号を制御用ＭＣＵ２１６へ出力する。制御用ＭＣＵ２１６は、入力されたパルス信号に基づく第１カウント値と第２カウント値との引き継ぎ処理を行うことにより、コントローラ搭載スライダ２００ｂの位置を検出する。これにより、複数のガイド部１００ｂが接続されてガイド部１００ｂ及びリニアスケール１０８、１１０が不連続となっても、２つのエンコーダ２１２、２１４が出力するパルス信号に応じてコントローラ搭載スライダ２００ｂの位置を正確に測定することができる。

（第４実施形態）
図１６は、第４実施形態に係るガイド部１００ｃとコントローラ搭載スライダ２００ｃとによって構成される搬送装置の斜視図、図１７は、他の実施形態に係るガイド部１００ｃの上面図（図１７（ａ））及び側面図（図１７（ｂ））、図１８は、他の実施形態に係るコントローラ搭載スライダ２００ｃの側面図である。

ガイド部１００ｃは、上記実施形態と同様、底面部材１５０ａと、側面部材１５０ｂ、１５０ｃとによって筐体が構成される。底面部材１５０ａの上面には、上記実施形態と同様、複数の永久磁石１０２が配置されている。

側面部材１５０ｂの上面には、ガイド部１００ｃの延在方向であるＹ軸方向に沿って板状部材１５０ｆが配置され、側面部材１５０ｃの上面には、ガイド部１００ｃの延在方向であるＹ軸方向に沿って板状部材１５０ｇが配置されている。板状部材１５０ｆ及び板状部材１５０ｇは、側面部材１５０ｂ及び側面部材１５０ｃに対して＋Ｙ方向にずらして配置されており、一部が＋Ｙ方向に突出している。

板状部材１５０ｇの外側面には、ガイド部１００ｃの延在方向であるＹ軸方向に沿ってリニアスケール１１２が配置されている。また、側面部材１５０ｃの外側面の上部には、ガイド部１００ｃの延在方向であるＹ軸方向に沿ってリニアスケール１１４が配置されている。リニアスケール１１２は、板状部材１５０ｇと同様に、側面部材１５０ｃに対して＋Ｙ方向にずらして配置されており、一部が＋Ｙ方向に突出している。これにより、リニアスケール１１２とリニアスケール１１４とは、Ｙ軸方向においてずれた配置となっている。リニアスケール１１２、１１４は、それぞれガイド部１００ｃの延在方向であるＹ軸方向に沿って、Ｎ極とＳ極とが交互に現れるように配置されている。

上記実施形態と同様、側面部材１５０ｂの内側面には断面が半円の切り欠き部１０４が形成され、側面部材１５０ｃの内側面には断面が半円の切り欠き部１０６が形成されている。切り欠き部１０４、１０６は、ガイド部１００ｃの延在方向であるＹ軸方向に延在する。

コントローラ搭載スライダ２００ｂは、上部部材２５０ａと、下部部材２５０ｂと、側面部材２５０ｃとによって筐体が構成される。筐体は、上部部材２５０ａの下部に下部部材２５０ｂが配置され、上部部材２５０ａの＋Ｘ方向の一端の下部に側面部材２５０ｃが配置された形状である。

上記実施形態と同様、下部部材２５０ｂにおける下部には、電磁石２２２が配置されている。ガイド部１００ｂにコントローラ搭載スライダ２００ｂが配置されると、電磁石２２２は、ガイド部１００ｂ内の永久磁石１０２の上方に位置することになる。

側面部材２５０ｃ内には、上側にエンコーダ２１２が配置され、下側にエンコーダ２１４が配置されている。ガイド部１００ｃにコントローラ搭載スライダ２００ｃが配置されると、エンコーダ２１２は、ガイド部１００ｃ内のリニアスケール１１２の＋Ｘ方向に位置し、エンコーダ２１４は、リニアスケール１１４の＋Ｘ方向に位置することになる。

この状態で、コントローラ搭載スライダ２００ｃがガイド部１００ｃ上を移動すると、エンコーダ２１２の−Ｙ方向に位置するリニアスケール１１２の極がＮ極とＳ極とに交互に変化し、エンコーダ２１２は、その磁界変化に応じたパルス信号を出力する。同様に、コントローラ搭載スライダ２００ｃがガイド部１００ｃ上を移動すると、エンコーダ２１４の−Ｙ方向に位置するリニアスケール１１４の極がＮ極とＳ極とに交互に変化し、エンコーダ２１４は、その磁界変化に応じたパルス信号を出力する。

上記実施形態と同様、下部部材２５０ｂのＺ軸方向の２つの側面の一方には、ボールベアリング２６０ａが回転自在に配置され、他方には、ボールベアリング２６０ｂが回転自在に配置されている。ガイド部１００ｂにコントローラ搭載スライダ２００ｂが配置されると、ボールベアリング２６０ａは、切り欠き部１０４内を移動し、ボールベアリング２６０ｂは、切り欠き部１０６内を移動する。

以上、第１〜第４実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。

例えば、上述した実施形態では、コントローラ搭載スライダ２００ａ等の外部電源端子２０２が、充電ユニット４００内の給電端子と接続されて、充電ユニット４００からの電力がコントローラ搭載スライダ２００ａ等に供給され、キャパシタ２０６が充電されるようにした。しかし、充電の手法はこれに限定されない。例えば、充電ユニット４００がムービングコイルを搭載し、コントローラ搭載スライダ２００ａ等が受電側のコイルとキャパシタとを搭載するようにしてもよい。この場合、コントローラ搭載スライダ２００ａ等が充電ユニット４００の近傍に到達すると、充電ユニット４００内のムービングコイルがコントローラ搭載スライダ２００ａ等の受電側コイルの近傍に移動して、無接点給電によりキャパシタが充電される。これにより、充電のための配線等が不要になる。また、コントローラ搭載スライダ２００ａ等において無線レシーバ２０８がマスタコントローラ５００との情報の送受信を行うため、情報のやりとりのための配線も不要であり、コントローラ搭載スライダ２００ａ等の配置、数等の自由度を高めることができる。

例えば、上記実施形態では、リニアスケール１０７等は、Ｎ極とＳ極とが交互に現れるものであり、エンコーダ２１２等は、磁界を検出するものとして説明したが、これに限定されない。例えば、リニアスケール１０７等は、光の透過箇所と反射箇所とが交互に現れるようにし、エンコーダ２１２等は、リニアスケール１０７等に対して光を照射し、反射した光を受ける構成とし、受光を示すパルス信号を出力する構成でもよい。

また、上述した実施形態では、搬送システム１０ａ等は、回転機構３００を備えることでループ上の搬送路を構成したが、複数のガイド部１００ａ等のみを接続した構成でもよい。

本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。例えば、コンピュータがプログラムを実行することで、コントローラ搭載スライダ２００ａ等の機能を実現してもよい。また、コントローラ搭載スライダ２００ａ等の機能を実現するためのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータにダウンロードされてもよい。

１０ａ、１０ｂ 搬送システム
１００ａ、１００ｂ、１００ｃ ガイド部
１０２ 永久磁石
１０４、１０６ 切り欠き部
１０７、１０７ａ、１０７ｂ、１０７ｃ、１０８、１１０、１１２、１１４ リニアスケール
１５０ａ 底面部材
１５０ｂ、１５０ｃ、２５０ｃ 側面部材
１５０ｄ、１５０ｅ、１５０ｆ、１５０ｇ 板状部材
２００ａ、２００ｂ、２００ｃ コントローラ搭載スライダ
２０２ 外部電源端子
２０４ 充電制御部
２０６ キャパシタ
２０７ 監視用ＭＣＵ
２０８ 無線レシーバ
２１０ａ 給電端子
２１０ｂ 連結接続端子
２１２、２１４ エンコーダ
２１６ 制御用ＭＣＵ
２１８ ＤＣ−ＤＣ昇圧回路
２２０ モータ駆動部
２２２ 電磁石
２５０ａ 上部部材
２５０ｂ 下部部材
２６０ａ、２６０ｂ ボールベアリング
３００ 回転機構
４００ 充電ユニット
５００ マスタコントローラ

Claims (5)

1. ガイド部と、前記ガイド部に沿って移動する移動体とを含む搬送装置であって、
   前記ガイド部は、
   前記ガイド部の延在方向にＮ極とＳ極とが交互に現れるように配置される複数の永久磁石を備え、
   前記移動体は、
   電磁石と、
   前記電磁石への通電を制御して前記移動体を移動させる制御を行う制御部と、
   を備えることを特徴とする搬送装置。
2. 前記移動体は、
   バッテリを備え、
   前記制御部は、前記バッテリからの電力を前記電磁石へ供給する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記バッテリの充電を行う充電機構を備えることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
4. 複数のガイド部を接続して構成される搬送部と、前記搬送部に沿って移動する移動体とを含む搬送システムであって、
   前記ガイド部は、
   前記ガイド部の延在方向にＮ極とＳ極とが交互に現れるように配置される複数の永久磁石を備え、
   前記移動体は、
   電磁石と、
   前記電磁石への通電を制御して前記移動体を移動させる制御を行う制御部と、
   を備えることを特徴とする搬送システム。
5. 前記搬送部を複数備え、
   前記複数の搬送部のそれぞれの端部の間に配置され、前記複数の搬送部の何れか１つを移動した前記移動体を他の前記搬送部へ向けて搬送する受渡部と、
   を備えることを特徴とする請求項４に記載の搬送システム。

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