JP2015179077A - 視差演算システム、情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 複数の撮像部により撮影された撮影画像について視差演算を行う情報処理装置であって、前記複数の撮像部の撮影方向に電磁波を出射した場合の反射波に基づいて、該電磁波の反射位置までの距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部401と、前記距離情報に基づき、前記撮影画像についての視差を決定する視差演算部420とを有することを特徴とする。
【選択図】図4
Description
複数の撮像部により撮影された撮影画像について視差演算を行う情報処理装置であって、
前記複数の撮像部の撮影方向に電磁波を出射した場合の反射波に基づいて算出された、該電磁波の反射位置までの距離を示す距離情報を取得する取得手段と、
前記距離情報に基づき、前記撮影画像についての視差を決定する決定手段とを有することを特徴とする。
<1.視差演算システムの全体構成>
はじめに、本実施形態に係る視差演算システムの全体構成について説明する。図1は、本実施形態に係る視差演算システム100の全体構成を示す図である。図1に示すように、視差演算システム100は、レーザレーダ測距部110と、ステレオ撮像部120と、情報処理装置130とを備える。
次に、視差演算システム100を車載用に適用した場合のレーザレーダ測距部110及び撮像部121、122の配置例ならびにレーザレーダ測距部によるレーザ光の出射方向及び撮像部による撮影範囲について説明する。図2は、視差演算システム100を車載用に適用した場合のレーザレーダ測距部110及び撮像部121、122の配置例ならびにレーザレーダ測距部によるレーザ光の出射方向及び撮像部による撮影範囲を示す図である。
次に、情報処理装置130のハードウェア構成について説明する。上述したように、情報処理装置130は、ステレオ撮像部120より送信された撮影画像について視差演算を行い、視差画像を生成する。そして、情報処理装置130が生成した視差画像は、例えば、撮影により撮影画像内にオブジェクト画像として描画された各オブジェクトまでの距離を算出するために用いられる。
一般的に、ステレオ測距技術では、左右に配置された2台の単眼の撮像部より送信される1対の撮影画像について相関(類似度)を求めることで同一点を抽出し、抽出した同一点に対する視差を演算することで、三角測量の要領で当該同一点までの距離を算出する。
次に、上記ステレオ測距技術を実現するための視差演算を行う情報処理装置130の構成について説明する。図3は、上記ステレオ測距技術を実現するための視差演算を行う情報処理装置130の構成を示す図である。
次に、視差画像生成部310の機能構成について説明する。図4は、視差画像生成部310の機能構成を示す図である。
次に、車載用に適用された視差演算システム100の撮像部121、122により撮影された撮影画像について説明する。図5は、車載用に適用された視差演算システム100の撮像部121、122により撮影された撮影画像のうち、視差演算において誤差の発生しやすい、繰り返しパターンが含まれている撮影画像の一例を示す図である。
次に、視差演算部420の機能について説明する。図6は、撮影画像510を参照画像とし、撮影画像520を基準画像として、撮影画像510を撮影画像520に対して1画素ずつシフトさせた場合の、撮影画像510の所定の定義(注目画素)についての類似度を示した図である。図6(a)、(b)において、横軸は、撮影画像510をシフトさせた際の各シフト位置を示しており、縦軸は、各シフト位置における類似度を示している。なお、縦軸は、類似度が高いほど小さい値となり、類似度が低いほど大きい値になるように規格化されているものとする。以下、図6(a)、(b)を参照しながら、視差演算部420の機能について説明する。
次に、車載用に適用された視差演算システム100の撮像部121、122により撮影された他の撮影画像について説明する。図7は、車載用に適用された視差演算システム100の撮像部121、122により撮影された撮影画像のうち、視差演算において誤差の発生しやすい、低テクスチャ領域が含まれている撮影画像の一例を示す図である。
次に、視差演算部420の機能について更に説明する。図8は、撮影画像710を参照画像とし、撮影画像720を基準画像として、撮影画像710を撮影画像720に対して1画素ずつシフトさせた場合の、撮影画像710の所定の画素(注目画素)についての類似度を示した図である。図8(a)、(b)において、横軸は、撮影画像710をシフトさせた際の各シフト位置を示しており、縦軸は、各シフト位置における類似度を示している。なお、縦軸は、類似度が高いほど小さい値となり、類似度が低いほど大きい値になるように規格化されているものとする。以下、図8(a)、(b)を参照しながら、視差演算部420の機能について更に説明する。
次に、視差演算システム100における視差演算処理の流れについて説明する。図9は、視差演算システム100における視差演算処理の流れを示すフローチャートである。
次に、情報処理装置130によるステレオ画像処理(ステップS903)の詳細な流れについて図10を参照しながら説明する。図10は、情報処理装置130によるステレオ画像処理(ステップS903)の詳細な流れを示すフローチャートである。
以上の説明から明らかなように、本実施形態に係る視差演算システム100では、
・ステレオ撮像部の撮影方向である車両の進行方向前方に向けてレーザ光を出射し、当該レーザ光が照射されたオブジェクト(レーザ光の反射位置)までの距離を示す距離情報を、レーザレーダ測距部が算出する構成とした。
・レーザレーダ測距部により算出された距離情報と、撮像部のカメラレンズの焦点距離と、基線長とに基づいて、参照視差を導出する構成とした。
・視差演算に際して撮影画像間の同一点を求めるために、各シフト位置における類似度を算出する構成とした。
・類似度の値が極値となる極値点のうち、算出した参照視差により特定されるシフト位置に最も近い極値点を抽出することができるため、該抽出した極値点のシフト位置を用いて視差演算を行う構成とした。
上記第1の実施形態では、複数回出射されたパルス状のレーザ光が、それぞれ、車両が走行する路面に対して略等しい角度で照射されるように構成した。つまり、車両が走行する路面が平坦で、かつカーブもない場合にあっては、レーザレーダ測距部110からの距離が略等しい位置に照射されるように構成した(図2)。しかしながら、本発明はこれに限定されない。
上記第1及び第2の実施形態では、視差演算システム100を車載用に適用した場合について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、FA(Factory Automation)用に適用し、生産工場内において搬送される生産物等をピッキングする際の、ピッキング対象までの距離を算出するのに用いるようにしてもよい。以下、本実施形態の詳細について説明する。
はじめに、本実施形態に係る視差演算システム100をFA用に適用した場合の、レーザレーダ測距部110及び撮像部121、122の配置例について説明する。図12は、視差演算システム100をFA用に適用した場合の、レーザレーダ測距部110及び撮像部121、122の配置例を示す図である。
次に、撮影画像内にオブジェクト画像として描画されたオブジェクト(生産物1200)の配置と、視差との関係、ならびに視差演算部420の機能について説明する。図13は、撮像部121により撮影された撮影画像(参照画像)1310と撮像部122により撮影された撮影画像(基準画像)1320とを示す図である。
上記各実施形態では、視差演算の詳細な手法について特に言及しなかったが、視差演算の手法は、任意の方法を用いることができる。
110 :レーザレーダ測距部
120 :ステレオ撮像部
121、122 :撮像部
130 :情報処理装置
310 :視差画像生成部
401 :距離情報取得部
402 :参照視差算出部
411 :撮影画像取得部
412 :撮影画像補正部
420 :視差演算部
Claims (11)
- 複数の撮像部により撮影された撮影画像について視差演算を行う情報処理装置であって、
前記複数の撮像部の撮影方向に電磁波を出射した場合の反射波に基づいて算出された、該電磁波の反射位置までの距離を示す距離情報を取得する取得手段と、
前記距離情報に基づき、前記撮影画像についての視差を決定する決定手段と
を有することを特徴とする情報処理装置。 - 前記決定手段は、前記距離情報に基づく視差を導出し、該導出した視差を参照することで、前記撮影画像についての視差を決定することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記距離情報と、前記撮像部の焦点距離と、前記撮像部の光軸間距離とを用いて、前記決定手段により参照される視差を導出することを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記決定手段は、
前記複数の撮像部により撮影された撮影画像のうち、第1の撮影画像を第2の撮影画像に対してシフトさせた場合の、各シフト位置での該第1の撮影画像と該第2の撮影画像との類似度を算出し、
算出した該類似度を用いて前記撮影画像についての視差を決定する際に、前記距離情報に基づく視差を参照することを特徴とする請求項2または3に記載の情報処理装置。 - 前記決定手段は、
前記算出した類似度の値が極値となる極値点を抽出し、
該抽出した極値点のうち、前記距離情報に基づく視差により特定されるシフト位置を参照することで抽出した一の極値点のシフト位置を用いることで、前記撮影画像についての視差を決定することを特徴とする請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記決定手段は、
前記算出した類似度が予め定められた類似度よりも高い極値点を抽出することを特徴とする請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記決定手段は、
前記抽出した極値点のうち、前記距離情報に基づく視差により特定されるシフト位置に最も近い極値点のシフト位置を用いて、前記撮影画像についての視差を決定することを特徴とする請求項5または6に記載の情報処理装置。 - 前記決定手段は、
前記撮影画像に含まれる画素のうち、前記取得手段により前記距離情報が取得された画素近傍の画素について、前記導出した視差を参照することで、前記視差を決定することを特徴とする請求項2乃至6のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 複数の撮像部と、電磁波測距部と、該複数の撮像部により撮影された撮影画像に基づいて視差演算を行う情報処理装置と、を有する視差演算システムであって、
前記複数の撮像部の撮影方向に電磁波を出射した場合の反射波に基づいて算出された、該電磁波の反射位置までの距離を示す距離情報を取得する取得手段と、
前記距離情報に基づき、前記撮影画像についての視差を決定する決定手段と
を有することを特徴とする視差演算システム。 - 複数の撮像部により撮影された撮影画像に基づいて視差演算を行う情報処理装置における情報処理方法であって、
前記複数の撮像部の撮影方向に電磁波を出射した場合の反射波に基づいて算出された、該電磁波の反射位置までの距離を示す距離情報を取得する取得工程と、
前記距離情報に基づき、前記撮影画像に基づく視差を決定する決定工程と
を有することを特徴とする情報処理方法。 - 複数の撮像部により撮影された撮影画像に基づいて視差演算を行う情報処理装置のコンピュータに、
前記複数の撮像部の撮影方向に電磁波を出射した場合の反射波に基づいて算出された、該電磁波の反射位置までの距離を示す距離情報を取得する取得工程と、
前記距離情報に基づき、前記撮影画像についての視差を決定する決定工程と
を実行させるためのプログラム。
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