JP2015178405A - In-car behavior detection device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、エレベータ乗りかご内の人物の暴れや倒れ等の異常行動を検出するための乗りかご内挙動検出装置に関する。 The present invention relates to an in-car behavior detection device for detecting abnormal behavior such as rampage or falling of a person in an elevator car.
エレベータ乗りかご内の人物の暴れや倒れ等を検出する乗りかご内挙動検出装置として、乗りかご内に設置された防犯カメラからの映像の１コマ１コマの差分を抽出し、一定の時間の差分が大きい場合は暴れ行動と判定し、乗りかご内の人物に対し自動で注意喚起を行ったり、一定の時間、乗りかご内の人物の動き成分が少ない場合は倒れ状態と判定し、ドアを開けたりブザーで乗りかご外に危険を伝えることが知られている。しかし、防犯カメラの付近に背の高い人物が居ると、背の高い人物によって防犯カメラの映像に死角が生まれ、死角の先の状態を検出できない他に、防犯カメラに近くなることで、多少の動きであっても大きな差分を抽出してしまうことから、挙動検出装置の検出漏れや誤検出に繋がってしまう。この問題を解決するために、乗りかご内に、複数の防犯カメラを、視野が重なるように設置し、これら複数の防犯カメラの映像から、任意の視点での仮想映像を生成し、防犯カメラの死角をなくしたかご内映像監視装置が提案されている（特許文献１参照）。 As an in-car behavior detection device that detects the rampage or fall of a person in an elevator car, the difference between the frames from the security camera installed in the car is extracted, and the difference of a certain time If it is large, it will be judged as rampage, and the person in the car will be alerted automatically, or if there is little movement component of the person in the car for a certain period of time, it will be judged as fallen and the door will be opened. A buzzer is known to convey danger outside the car. However, if there is a tall person in the vicinity of the security camera, a blind spot is created in the video of the security camera by the tall person, and in addition to being unable to detect the state behind the blind spot, Even if it is a motion, since a big difference is extracted, it will lead to a detection omission and a false detection of a behavior detection apparatus. In order to solve this problem, multiple security cameras are installed in the car so that their fields of view overlap, and virtual images from arbitrary viewpoints are generated from the images of these multiple security cameras. An in-car image monitoring device that eliminates blind spots has been proposed (see Patent Document 1).
しかしながら、従来の乗りかご内挙動検出装置によれば、乗りかご内を任意の視点で監視して防犯カメラの死角をなくすことができるが、ドアにガラス窓が付いているエレベータ乗りかごや、乗りかごの側面や背面がガラス状となっている展望用エレベータ等では、ガラス透過部を通して外部の変化を動き成分として検出するため、外部の変化が大きい場合には異常と判断し、誤検出が発生してしまう。 However, according to the conventional behavior detection device in the car, the inside of the car can be monitored from any viewpoint and the blind spot of the security camera can be eliminated. However, the elevator car with the glass window on the door or the car In an elevator for observation that has a glass-like side or back, the external change is detected as a movement component through the glass transmission part, so if the external change is large, it is judged as abnormal and a false detection occurs. End up.
本発明の目的は、ガラス透過部を有した乗りかごを使用しても、誤検出をすることなく暴れ検知または滞留検知を行えるようにした乗りかご内挙動検出装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an in-car behavior detection device that can perform a rampage detection or a stay detection without erroneous detection even when a car having a glass transmission part is used.
本発明は上記目的を達成するために、ガラス透過部を有するエレベータの乗りかご内にカメラを設置し、前記カメラの画像データを使用して乗客の暴れや滞留を検出する乗りかご内挙動検出装置において、前記乗りかごのドアが閉じたときにドア閉検出信号を出力するドア閉検出手段と、前記ドア閉検出手段によりドア閉検出信号を受けたとき前記乗りかご内を撮影した画像データからガラス透過部よりも手前側の被写体画像データを抽出する画像入力手段と、前記画像入力手段が抽出した所定時間内の前記被写体画像データから差分画像データを生成する挙動画像作成手段と、前記被写体画像データと前記差分画像データとの比較から暴れ検知と滞留検知とを判別する挙動検知手段と、前記挙動検知手段が暴れ検知または滞留検知の少なくとも一方を検知したときに報知する報知手段とを設けたことを特徴とする。 In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a behavior detecting device in a car that installs a camera in a car of an elevator having a glass transmission part and detects passengers' rampage and stay using image data of the camera. And a door close detection means for outputting a door close detection signal when the door of the car is closed, and glass from image data obtained by photographing the inside of the car when the door close detection signal is received by the door close detection means. Image input means for extracting subject image data in front of the transmission unit, behavior image creation means for generating difference image data from the subject image data within a predetermined time extracted by the image input means, and the subject image data Behavior detection means for discriminating between rampage detection and stagnation detection from a comparison between the difference image data and the difference image data; Characterized in that also provided with informing means for informing when it detects one.
上述の構成によれば、ガラス透過部を有した乗りかごを使用しても、ガラス透過部よりも乗り場側における被写体や、景色の変化などの影響を容易に除くことができ、また乗りかごのドアが閉じた状態での画像データを使用して誤検出の要因を除去し、乗りかごの外部での大きな変化による誤検出を防止して精度の高い暴れ検知または滞留検知を行うことができる。 According to the above-described configuration, even if a car having a glass transmissive part is used, it is possible to easily remove the influence of a subject on the landing side and a change in scenery from the glass transmissive part. By using the image data in a state where the door is closed, the cause of erroneous detection can be removed, and erroneous detection due to a large change outside the car can be prevented, and high-precision rampage detection or stay detection can be performed.
また本発明は、上述の構成に加えて、前記カメラとしてステレオカメラを用いたことを特徴とする。 In addition to the above-described configuration, the present invention is characterized in that a stereo camera is used as the camera.
上記の構成によれば、一台のステレオカメラを使用した簡単な構成で、乗りかごのドアに設けたガラス透過部よりも乗り場側における被写体や、景色の変化などの影響を容易に除くことができ、また乗りかごのドアが閉じた状態での画像データを使用して誤検出の要因を除去し、乗りかごの外部での大きな変化による誤検出を防止して精度の高い暴れ検知または滞留検知を行うことができる。 According to the above configuration, it is possible to easily remove the influence of the subject on the landing side and the change of scenery from the glass transmission part provided on the door of the car with a simple configuration using one stereo camera. It is possible to use the image data when the car door is closed, eliminate the cause of false detection, and prevent false detection due to a large change outside the car, so that high-precision rampage detection or stay detection It can be performed.
本発明による乗りかご内挙動検出装置によれば、ガラス透過部を有する乗りかごにおいても、ガラス透過部よりも乗り場側における被写体や、景色の変化などの影響を容易に除くことができ、そうした外部での大きな変化による誤検出を防止して精度の高い暴れ検知または滞留検知を行うことができる。 According to the behavior detecting device in the car according to the present invention, even in a car having a glass transmission part, it is possible to easily eliminate the influence of the subject on the landing side and the change of the scenery from the glass transmission part. It is possible to prevent erroneous detection due to a large change in the temperature and to perform high-precision rampage detection or stay detection.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、本発明の一実施の形態による乗りかご内挙動検出装置の概略構成図である。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an in-car behavior detection device according to an embodiment of the present invention.
エレベータの乗りかご１には、ガラス窓などのガラス透過部２が付いたドア３が取り付けられており、乗りかご１内には防犯用のステレオカメラ４が設置されている。ここでステレオカメラ４は、ドア３を撮影する側の位置に配置されて乗りかご１内の撮影を行っている。図示を省略しているが、乗り場にも同様の乗り湯ドアが設置されている。 A door 3 with a glass transmission part 2 such as a glass window is attached to the elevator car 1, and a crime prevention stereo camera 4 is installed in the car 1. Here, the stereo camera 4 is arranged at a position on the side where the door 3 is photographed and performs photographing inside the car 1. Although not shown, a similar hot water door is also installed at the landing.
ステレオカメラ４により撮影した場合、画像データから予め設定した距離内の画像データのみを抽出してかご内画像データを作成することができる。この特徴を生かして、ステレオカメラ４は撮影した画像データからガラス透過部２よりも手前側の画像データを抽出して新たなかご内画像データを作成し、この新たなかご内画像データを挙動検出装置５の画像入力手段６に出力するようにしている。 When the image is taken by the stereo camera 4, only the image data within a preset distance can be extracted from the image data to create the in-car image data. Taking advantage of this feature, the stereo camera 4 extracts the image data on the near side of the glass transmission part 2 from the captured image data to create new in-car image data, and detects the behavior of the new in-car image data. The image is output to the image input means 6 of the apparatus 5.
画像入力手段６は、新たなかご内画像データを使用することになるため、ガラス透過部２よりもさらに遠方、つまりガラス透過部２よりも乗り場側における被写体や、外部の景色の変化の影響を除くことができる。また画像入力部６は、所定時間毎にステレオカメラ４から入力された新たなかご内画像データを取り込んでいるが、新たなかご内画像データのうちドア閉検出部７からドア閉検出信号が入力されているときのものだけを使用し、そこに被写体が存在するかどうかを判定し、被写体が存在する場合は、それを被写体画像データとして挙動画像作成部８に出力する。 Since the image input means 6 uses new in-car image data, the image input means 6 is more distant than the glass transmission part 2, that is, the influence of the subject on the landing side of the glass transmission part 2 and the change of the external scenery. Can be excluded. Further, the image input unit 6 takes in new in-car image data input from the stereo camera 4 every predetermined time, and the door close detection signal is input from the door close detection unit 7 in the new in-car image data. When the subject is present, it is determined whether or not the subject is present. If the subject is present, it is output to the behavior image creating unit 8 as subject image data.
挙動画像作成部８は、画像入力部６から受け取った複数の被写体画像データを使用して被写体の動きに対応する被写体差分画像データを作成する。このとき、被写体に動きがあれば被写体差分画像データは生成され、被写体に動きが無ければ被写体作動画像データは生成されない。被写体差分画像データが生成された場合、被写体画像データと被写体差分画像データとを挙動検知部９に出力する。 The behavior image creation unit 8 creates subject difference image data corresponding to the movement of the subject using the plurality of subject image data received from the image input unit 6. At this time, subject difference image data is generated if the subject moves, and subject action image data is not generated if the subject does not move. When the subject difference image data is generated, the subject image data and the subject difference image data are output to the behavior detection unit 9.
挙動検知部９は、挙動画像作成部８から入力された被写体画像データと被写体差分画像データとを比較して暴れに対応するかどうかを判定する。例えば、両データの大きさを比較し、被写体差分画像データの大きさが被写体画像データの大きさに対し、３０％以上なら、暴れ検知と判定し報知部１０に暴れ検知信号を出力する。 The behavior detection unit 9 compares the subject image data input from the behavior image creation unit 8 with the subject difference image data and determines whether to cope with the rampage. For example, the size of both data is compared, and if the size of the subject difference image data is 30% or more with respect to the size of the subject image data, it is determined that a rampage is detected, and a rampage detection signal is output to the notification unit 10.
一方、挙動検知部９は、被写体差分画像データに大きさがあるものの被写体差分画像データが所定時間を超えても余り被写体が動かない場合、滞留検知と判定する。例えば、１０分を越えても、被写体差分画像データが所定の大きさが被写体画像データの大きさに対して５％未満の場合、乗りかご１から降車せずに被写体が移動せず、乗りかご内に滞留していると判断し、滞留検知と判定し報知部１０に滞留検知信号を出力する。 On the other hand, when the subject difference image data has a size but the subject difference image data exceeds the predetermined time, the behavior detection unit 9 determines that the stay is detected. For example, even if it exceeds 10 minutes, if the subject difference image data has a predetermined size less than 5% of the size of the subject image data, the subject does not move from the car 1 without moving, and the car does not move. It is determined that it is staying inside, and it is determined that stay is detected, and a stay detection signal is output to the notification unit 10.
報知部１０は、挙動検知部９から暴れ検知信号を受け取ったとき警報音を発生させ、図示しないエレベータの制御装置に信号を出力し、乗りかごを最寄り階に停止させドア３を開き、暴れている乗客の存在を報知することができる。一方、挙動検知部９から滞留検知信号を受信したとき報知部１０は、警報音を発生させ、同様にエレベータを最寄り階に停止させてドア３を開き、滞留者の存在を報知することができる。 The notification unit 10 generates an alarm sound when receiving a ramp detection signal from the behavior detection unit 9, outputs a signal to an elevator control device (not shown), stops the car on the nearest floor, opens the door 3, and rampages. The presence of a passenger can be notified. On the other hand, when receiving the stay detection signal from the behavior detection unit 9, the notification unit 10 generates an alarm sound, similarly, stops the elevator on the nearest floor and opens the door 3 to notify the presence of the staying person. .
次に、図２に示したフローチャートを用いて、上述した挙動検出装置の処理動作を説明する。 Next, the processing operation of the behavior detection apparatus described above will be described using the flowchart shown in FIG.
挙動検出装置５の画像入力部６は、手順Ｓ１で、ドア閉検出部７からドア３のドア閉検出信号の有無を監視する。ドア閉検出信号の入力が無い場合、つまり乗りかご１のドア３が開いている状態では、手順Ｓ１の監視を継続する。一方、ドア閉検出信号の入力が有って乗りかご１のドア３が閉じられた場合、手順Ｓ２において、ステレオカメラ４からの新たな画像データを取り込み、ステレオカメラ４からガラス透過部２までの距離内の新たな画像データ内に被写体が存在しているかどうかを判定する。 The image input unit 6 of the behavior detection device 5 monitors the presence / absence of a door close detection signal of the door 3 from the door close detection unit 7 in step S1. When the door close detection signal is not input, that is, when the door 3 of the car 1 is open, the monitoring of the procedure S1 is continued. On the other hand, when the door close detection signal is input and the door 3 of the car 1 is closed, in step S2, new image data from the stereo camera 4 is taken in and the stereo camera 4 to the glass transmission part 2 are read. It is determined whether or not a subject exists in the new image data within the distance.
この判定の結果、新たな画像データ内に被写体が存在しなければ処理を終了する。しかし、手順Ｓ２での判定の結果、新たな画像データ内に被写体が存在すれば、被写体画像データとして挙動画像作成部８に出力する。これを受けた挙動画像作成部８は、手順３において、画像入力部６から入力された被写体画像データの差分画像である被写体差分画像データを作成し、被写体画像データと被写体差分画像データを挙動検知部９に出力する。 As a result of this determination, if there is no subject in the new image data, the process is terminated. However, if there is a subject in the new image data as a result of the determination in step S2, it is output to the behavior image creating unit 8 as subject image data. In response to this, the behavior image creation unit 8 creates subject difference image data that is a difference image of the subject image data input from the image input unit 6 in step 3, and detects behavior of the subject image data and the subject difference image data. To the unit 9.
手順Ｓ４において挙動検知部９は、挙動画像作成部８から入力された被写体画像データと被写体差分画像データを所定の閾値を用いて２値化して、２値化した画像部分の面積を比較し、その差の大きさが所定の割合、例えば３０％以上の場合、暴れ検知と判定し報知部１０に暴れ検知信号を出力する。 In step S4, the behavior detection unit 9 binarizes the subject image data and subject difference image data input from the behavior image creation unit 8 using a predetermined threshold, and compares the areas of the binarized image portions. When the magnitude of the difference is a predetermined ratio, for example, 30% or more, it is determined that the detection is a detection, and a detection detection signal is output to the notification unit 10.
暴れ検知信号を受信した報知部１０は、手順Ｓ５において、暴れ検知の警報を鳴動し、エレベータの制御装置に信号を出力し処理を終了する。 In step S5, the notification unit 10 that has received the rampage detection signal sounds a rampage detection alarm, outputs a signal to the elevator control device, and ends the process.
これに対して挙動検知部９は、手順Ｓ４の判定で、被写体画像データと被写体差分画像データとの２値化した画像部分の面積を比較して所定の割合、例えば、３０％未満の場合、手順Ｓ６に進む。手順Ｓ６において、２値化した画像部分の面積を比較し所定の割合、例えば５％未満かどうかを判定する。その結果、所定の割合、例えば５％以上の場合、手順１から繰返し実施する。しかし、２値化した画像部分の面積を比較し所定の割合、例えば、５％未満の場合、手順７でタイマーをカウントアップする。 On the other hand, the behavior detection unit 9 compares the areas of the binarized image portions of the subject image data and the subject difference image data in the determination of step S4, and when the ratio is less than a predetermined ratio, for example, less than 30%, Proceed to step S6. In step S6, the areas of the binarized image portions are compared to determine whether or not a predetermined ratio, for example, less than 5%. As a result, when the ratio is a predetermined ratio, for example, 5% or more, the procedure 1 is repeated. However, the areas of the binarized image portions are compared, and if it is less than a predetermined ratio, for example, less than 5%, the timer is counted up in step 7.
次に、挙動検知部９は、手順８において、タイマーが所定の時限をカウントしたかどうか判定する。例えば１０分をカウントアップしたかどうかを判定し、所定の時間を経過していない場合、確認のために手順１から処理を繰返し実施する。これに対して、手順Ｓ８の判定の結果、所定の時間を経過していた場合、滞留検知と判定し報知部１０に滞留検知信号を出力する。 Next, the behavior detection unit 9 determines in step 8 whether the timer has counted a predetermined time period. For example, it is determined whether or not 10 minutes have been counted up. If a predetermined time has not elapsed, the process is repeated from step 1 for confirmation. On the other hand, if a predetermined time has passed as a result of the determination in step S <b> 8, it is determined as stay detection and a stay detection signal is output to the notification unit 10.
滞留検知信号を受信した報知部１０は、手順Ｓ９において、滞留検知の警報を鳴動し、エレベータの制御装置に信号を出力して処理を終了する。 In step S9, the notification unit 10 that has received the stay detection signal sounds a stay detection alarm, outputs a signal to the elevator control device, and ends the process.
尚、本発明は、挙動検知部９における暴れ検知または滞留検知として上述した実施の形態で説明した方法に限定するものではない。また、乗りかご１内に設置したカメラとしてステレオカメラ４を使用しているが、単眼の防犯カメラを複数台を乗りかごに設置する構成としても良い。 In addition, this invention is not limited to the method demonstrated in embodiment mentioned above as the rampage detection in the behavior detection part 9, or a stay detection. Moreover, although the stereo camera 4 is used as a camera installed in the car 1, a configuration may be adopted in which a plurality of monocular security cameras are installed in the car.
上述した本発明による乗りかご内挙動検出装置５は、ガラス透過部２を有したエレベータの乗りかご１内にカメラ４を設置し、カメラ４の画像データを使用して乗客の暴れや滞留を検出する乗りかご内挙動検出装置において、乗りかご１のドア３が閉じたときにドア閉検出信号を出力するドア閉検出部７と、ドア閉検出部７によりドア閉検出信号を受けたとき乗りかご１内を撮影した画像データからガラス透過部２よりも手前側の被写体画像データを抽出する画像入力部６と、画像入力部６が抽出した所定時間内の前記被写体画像データから差分画像データを生成する挙動画像作成部８と、被写体画像データと前記差分画像データとの比較から暴れ検知と滞留検知とを判別する挙動検知部９と、挙動検知部９が暴れ検知または滞留検知の少なくとも一方を検知したときに報知する報知部１０とを設けたことを特徴とする。 The above-described behavior detecting device 5 in the car according to the present invention has the camera 4 installed in the elevator car 1 having the glass transmission part 2 and detects the passenger's rampage and stay using the image data of the camera 4. In the in-car behavior detecting apparatus, the door closing detection unit 7 that outputs a door closing detection signal when the door 3 of the car 1 is closed, and the car when the door closing detection unit 7 receives the door closing detection signal. An image input unit 6 for extracting subject image data on the near side of the glass transmission unit 2 from image data obtained by photographing the inside of the image 1 and differential image data are generated from the subject image data within a predetermined time extracted by the image input unit 6 The behavior image creating unit 8, the behavior detection unit 9 that discriminates between the detection of the rampage and the stay detection from the comparison between the subject image data and the difference image data, and the behavior detection unit 9 has little detection of the rampage or staying Characterized by providing a notification unit 10 which notifies when it detects one and also.
上述の構成によれば、ガラス透過部２を有した乗りかご１においても、ガラス透過部２よりも乗り場側における被写体や、景色の変化などの影響を容易に除くことができ、また乗りかご１のドア３が閉じた状態での画像データを使用して誤検出の要因を除去し、乗りかご１の外部での大きな変化による誤検出を防止して精度の高い暴れ検知または滞留検知を行うことができる。 According to the above-described configuration, even in the car 1 having the glass transmissive part 2, it is possible to easily remove the influence of the subject on the landing side and the change of the scenery from the glass transmissive part 2. The image data with the door 3 closed is used to eliminate the cause of false detection, and prevent false detection due to a large change outside the car 1 to perform high-precision rampage detection or stay detection. Can do.
また本発明は、上述の構成に加えて、前記カメラとしてステレオカメラ４を用いたことを特徴とする。 In addition to the above-described configuration, the present invention is characterized in that a stereo camera 4 is used as the camera.
上記の構成によれば、一台のステレオカメラ４を使用した簡単な構成で、乗りかご１のガラス透過部２よりも乗り場側における被写体や、景色の変化などの影響を容易に除くことができ、乗りかご１の外部での大きな変化による誤検出を防止して精度の高い暴れ検知または滞留検知を行うことができる。 According to the above configuration, it is possible to easily remove the influence of the subject on the landing side and the change of scenery from the glass transmission part 2 of the car 1 with a simple configuration using one stereo camera 4. Thus, it is possible to prevent erroneous detection due to a large change outside the car 1 and to perform high-precision rampage detection or stay detection.
１ 乗りかご
２ ガラス透過部
３ ドア
４ ステレオカメラ
５ 挙動検知装置
６ 画像入力部
７ ドア閉検出部
８ 挙動画像作成部
９ 挙動検知部
１０ 報知部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Car 2 Glass transmission part 3 Door 4 Stereo camera 5 Behavior detection apparatus 6 Image input part 7 Door closing detection part 8 Behavior image creation part 9 Behavior detection part 10 Notification part
Claims (2)
前記乗りかごのドアが閉じたときにドア閉検出信号を出力するドア閉検出手段と、前記ドア閉検出手段によりドア閉検出信号を受けたとき前記乗りかご内を撮影した画像データから前記ガラス透過部よりも手前側の被写体画像データを抽出する画像入力手段と、前記画像入力手段が抽出した所定時間内の前記被写体画像データから差分画像データを生成する挙動画像作成手段と、前記被写体画像データと前記差分画像データとの比較から暴れ検知と滞留検知とを判別する挙動検知手段と、前記挙動検知手段が暴れ検知または滞留検知の少なくとも一方を検知したときに報知する報知手段とを設けたことを特徴とする乗りかご内挙動検出装置。 In a behavior detecting device in a car that installs a camera in a car of an elevator having a glass transmission part and detects passenger rampage and stay using image data of the camera,
A door closing detection means for outputting a door closing detection signal when the door of the car is closed; and glass transmission from image data obtained by photographing the inside of the car when the door closing detection signal is received by the door closing detection means. Image input means for extracting subject image data on the near side of the unit, behavior image creation means for generating difference image data from the subject image data within a predetermined time extracted by the image input means, the subject image data, Behavior detecting means for discriminating between rampage detection and stay detection from comparison with the difference image data, and notification means for notifying when the behavior detecting means detects at least one of rampage detection or stay detection are provided. Car behavior detection device.
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