JP2015175713A - 超音波装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】親機と複数の子機とを備える超音波装置において、反響波による混信を抑制する。
【解決手段】複数の子機210−1〜210−3はそれぞれ、超音波トランスデューサ110−1と、信号回路120−1と、超音波トランスデューサ110−1が親機100から送られる超音波送信信号を受信してから、予め定められた遅延時間が経過した後に超音波トランスデューサ110−1が超音波応答信号を発生するように信号回路120−1を制御する制御部130とを含む。遅延時間は、超音波応答信号の反響収束時間以上の長さに設定される。複数の子機同士の遅延時間の差は、超音波応答信号の反響収束時間以上の長さに設定される。
【選択図】図2
【解決手段】複数の子機210−1〜210−3はそれぞれ、超音波トランスデューサ110−1と、信号回路120−1と、超音波トランスデューサ110−1が親機100から送られる超音波送信信号を受信してから、予め定められた遅延時間が経過した後に超音波トランスデューサ110−1が超音波応答信号を発生するように信号回路120−1を制御する制御部130とを含む。遅延時間は、超音波応答信号の反響収束時間以上の長さに設定される。複数の子機同士の遅延時間の差は、超音波応答信号の反響収束時間以上の長さに設定される。
【選択図】図2
Description
本発明は、超音波装置に関する。
従来より、複数の機器の間で超音波信号の送受信を行なうことによって、各機器間の距離などを測定するための超音波装置が提案されている。
特開昭53−55151号公報は、たとえば海底で動く複数の機器の間の距離を測定するための超音波装置を開示する。具体的に、超音波装置は、主局(親機)と、複数の従局(子機)との間の距離を測定する。親機は、超音波送信信号を子機に送信する。各子機は、親機からの超音波送信信号を受信して、超音波応答信号を親機に送信する。各子機は、超音波応答信号の送信を遅延時間遅らせるための遅延手段を備える。遅延時間は、各子機で異なるように設定される。遅延時間が設定されることによって、各子機が送信する超音波応答信号は、時間的に分離される(重ならない)。これにより、親機は、超音波応答信号を受信するタイミングに基づいて、受信した超音波応答信号がいずれの子機からの信号であるかを区別して、その子機との間の距離を測定することができる。
超音波信号を送受信する複数の機器は、たとえば室内で用いられることがある。室内では、親機から子機に送信される超音波送信信号の一部は、床および壁などで反射し、反響波として子機によって受信される。この場合の反響波は、超音波送信信号よりも遅れて子機によって受信される。反響波は、親機によって受信されることもある。同様に、子機から親機に送信される超音波応答信号の一部は、床および壁などで反射し、反響波として親機によって受信される。この場合の反響波は、超音波応答信号よりも遅れて親機によって受信される。反響波は、子機によって受信されることもある。
たとえば、或る子機から親機に超音波応答信号が送信され、所定の遅延時間が経過した後に別の子機から親機に超音波応答信号が送信されたとしても、初めに送信された超音波応答信号の反響波と、後に送信された超音波応答信号とは、同時に親機によって受信される場合がある。その場合、親機において混信が生じる恐れがある。
本発明の目的は、親機と複数の子機とを備える超音波装置において、反響波による混信を抑制することである。
本発明は、ある局面において、親機と、親機との間で超音波信号を送受信する複数の子機とを備える超音波装置である。複数の子機はそれぞれ、超音波トランスデューサと、信号回路と、制御部とを含む。超音波トランスデューサは、受信した超音波信号に対応する電気信号を出力し、かつ入力された電気信号に対応する超音波信号を送信する。信号回路は、超音波トランスデューサから出力された電気信号を処理するとともに電気信号を発生して超音波トランスデューサに入力する。制御部は、超音波トランスデューサが親機から送られる超音波送信信号を受信してから、予め定められた遅延時間が経過した後に超音波トランスデューサが超音波応答信号を発生するように信号回路を制御する。遅延時間は、超音波応答信号の反響収束時間以上の長さに設定される。複数の子機同士の遅延時間の差は、超音波応答信号の反響収束時間以上の長さに設定される。
超音波信号の反響波は、たとえば反射を繰り返すことによって減衰する(収束する)。上記構成の超音波装置では、各子機において設定される遅延時間は、超音波応答信号の反響が収束するまでの反響収束時間以上の長さに設定される。また、各子機同士の遅延時間の差は、反響収束時間以上の長さに設定される。すなわち、たとえば、或る子機の遅延時間よりも、別の子機の遅延時間は反響収束時間以上長く設定される。これにより、或る子機から親機に超音波応答信号が送信されたとしても、別の子機は、反響収束時間以上遅れて親機に超音波応答信号を送信することになる。そのため、初めに送信された超音波応答信号の反響波と、後に送信された超音波応答信号とは、同時に親機によって受信されない。したがって、超音波装置における混信が抑制される。
本発明によると、親機と複数の子機とを備える超音波装置において、反響波による混信を抑制することが可能になる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
[実施の形態1]
図1は実施の形態1に係る超音波装置10の使用例を説明するための図である。超音波装置10は、親機100と、子機200−1〜200−3とを含む。
図1は実施の形態1に係る超音波装置10の使用例を説明するための図である。超音波装置10は、親機100と、子機200−1〜200−3とを含む。
親機100は、超音波信号を送受信する。同様に、子機200−1〜200−3は、超音波信号を送受信する。たとえば、親機100はトリガ信号としての超音波送信信号を送信し、子機200−1〜200−3は、親機からの超音波送信信号を受信する。子機200−1〜200−3は、超音波応答信号を送信し、親機100は、各子機からの超音波応答信号を受信する。最も単純な例では、超音波送信信号と超音波応答信号とは、同じ信号、たとえば単一の周波数成分からなる信号とされる。これにより、親機100および子機200−1〜200−3で共通設計される箇所が増える。その結果、超音波装置10の製造が容易になり、コストを下げることができる。
親機100と子機200−1〜200−3との間の超音波信号の送受信によって、親機100と子機200−1〜200−3との距離が測定される。親機100は、超音波送信信号を送信してから超音波応答信号を受信するまでの時間に基づいて、親機100と子機200−1〜200−3との距離L1〜L3を検出する。親機100は、超音波応答信号を受信したタイミング(時刻)を検出することで、超音波送信信号を送信してから超音波応答信号を受信するまでの時間を求める。さらに、親機100は、その超音波応答信号を送信した子機を特定することで、その子機までの距離を検出する。
親機100と、子機200−1〜200−3とは、一例として電子機器(図示しない)などに搭載されて使用される。これにより、電子機器間の距離などが測定される。
図1に示すように、超音波装置10は、代表的には部屋20の中(室内)で使用される。たとえば、部屋20は、一方の壁から、対向する他方の壁までの距離がたとえば数メートル程度の広さである。超音波装置10は、屋外で使用されてもよい。
図2は、超音波装置10の概略構成を説明するための図である。
図2を参照して、親機100は、超音波トランスデューサ110−1,110−2と、信号回路120−1,120−2と、制御部130とを含む。図2では一例として、親機100は超音波トランスデューサおよび信号回路をそれぞれ2つずつ含んで図示されるが、親機100は、超音波トランスデューサおよび信号回路を1つずつ含んで構成されてもよい。
図2を参照して、親機100は、超音波トランスデューサ110−1,110−2と、信号回路120−1,120−2と、制御部130とを含む。図2では一例として、親機100は超音波トランスデューサおよび信号回路をそれぞれ2つずつ含んで図示されるが、親機100は、超音波トランスデューサおよび信号回路を1つずつ含んで構成されてもよい。
超音波トランスデューサ110−1は、子機200−1〜200−3から送信された超音波応答信号を受信する。超音波トランスデューサ110−1は、受信した超音波応答信号に対応する電気信号を、信号回路120−1に出力する。超音波トランスデューサ110−1は、信号回路120−1から入力された電気信号に対応する超音波信号を、子機200−1〜200−3に送信する。
信号回路120−1は、超音波トランスデューサ110−1から出力された電気信号を処理する。たとえば、信号回路120−1は、電気信号のフィルタリング、増幅、ディジタル信号への変換、ディジタル信号の演算などを行なう。演算などによって、親機100と子機200−1〜200−3との間の距離が算出される。距離の算出には、種々の公知の手法を用いることができる。
信号回路120−1は、電気信号を発生して超音波トランスデューサ110−1に入力する。たとえば、信号回路120−1は、親機100が子機200−1〜200−3に送信する超音波送信信号を超音波トランスデューサ110−1が発生するための電気信号を、超音波トランスデューサ110−1に入力する。
超音波トランスデューサ110−2および信号回路120−2は、超音波トランスデューサ110−1および信号回路120−1と同様に構成されて動作するため、ここでは説明を繰り返さない。超音波トランスデューサ(および信号回路)が2つ含まれることで、超音波装置10の測定性能が向上する。たとえば三角測量によって、親機100は、子機210−1〜210−3との間の距離および角度を検出することができる。すなわち、2つの(受信経路)により子機からの超音波応答信号を受信することにより、親機100は、2次元における子機210−1〜210−3の位置も検出できる。なお、超音波トランスデューサ(および信号回路)が3つ含まれると、親機100は、3次元における子機210〜210−3の位置も検出できる。
制御部130は、信号回路120−1を制御する。制御は、たとえば制御信号または通信信号を用いて行なわれる。制御部130は、信号回路120−1を制御することによって、たとえば親機100の超音波信号の送受信を制御したり、親機100と子機200−1〜200−3との距離などを検出する。同様に、制御部130は、信号回路120−2を制御する。制御部130は、制御に必要なさまざまな情報を記憶するためのメモリや情報を処理するためのプロセッサ(いずれも図示しない)などを含んで構成される。
子機200−1は、超音波トランスデューサ210−1,210−2と、信号回路220−1,220−2と、制御部230とを含む。
超音波トランスデューサ210−1は、親機100から送信された超音波送信信号を受信する。超音波トランスデューサ210−1は、受信した超音波送信信号に対応する電気信号を、信号回路220−1に出力する。超音波トランスデューサ210−1は、信号回路220−1から入力された電気信号に対応する超音波信号を、親機100に送信する。
信号回路220−1は、超音波トランスデューサ210−1から出力された電気信号を処理する。たとえば、信号回路220−1は、電気信号のフィルタリング、増幅、ディジタル信号への変換、ディジタル信号の演算処理などを行なう。
信号回路220−1は、電気信号を発生して超音波トランスデューサ210−1に入力する。たとえば、信号回路220−1は、子機200−1が親機100に送信する超音波送信信号を超音波トランスデューサ210−1が発生するための電気信号を、超音波トランスデューサ210−1に入力する。
超音波トランスデューサ210−2および信号回路220−2は、超音波トランスデューサ210−1および信号回路220−1と同様に構成されて動作するため、ここでは説明を繰り返さない。先に親機100について説明したように、超音波トランスデューサ(および信号回路)が2つずつ含まれることで、超音波装置10の測定性能が向上する。
制御部230は、信号回路220−1を制御する。制御は、たとえば制御信号または通信信号を用いて行なわれる。制御部230は、信号回路220−1を制御することによって、たとえば、子機200−1の超音波信号の送受信を制御する。同様に、制御部230は、信号回路220−2を制御する。制御部230は、制御に必要なさまざまな情報を記憶するためのメモリや情報を処理するためのプロセッサ(いずれも図示しない)などを含んで構成される。
子機200−2および子機200−3は、子機200−1と同様に構成される。ただし、後に説明するように、子機200−2および子機200−3は、超音波送信信号を受信してから超音波応答信号を送信するまでの間の遅延時間が異なるように動作する。
以下、超音波装置10が親機100と子機200−1との距離を測定するため動作の一例について説明する。同様の動作によって、親機100と子機200−2および子機200−3との距離の測定が行なわれる。
子機200−1は、親機100から送信された超音波送信信号を受信してから、予め定められた遅延時間が経過した後に超音波応答信号を親機100に送信する。具体的に、制御部230は、超音波トランスデューサ210−1(または210−2)が親機100から送信された超音波送信信号を受信してから、予め定められた遅延時間が経過した後に超音波トランスデューサ210−1(または210−2)が超音波応答信号を発生するように信号回路220−1(または220−2)を制御する。
遅延時間は、子機200−1〜200−3においてそれぞれ異なる時間に設定される。たとえば、遅延時間は、子機200−1が最も短く、子機200−3が最も長くなるように設定される。これにより、親機100に超音波応答信号を送信すると、その後、はじめに子機200−1が超音波応答信号を送信し、次に、子機200−2が超音波応答信号を送信し、最後に子機200−3が超音波信号を送信すると想定される。遅延時間が適切に設定されていれば、子機200−1〜200−3が送信する超音波送信信号は、時間的に分離されて(重ならず)、親機100によって受信される。これにより、親機100における混信が抑制される。
しかし、先に図1を参照して説明したように超音波装置10は、たとえば室内で使用される場合がある。室内では、親機100から子機200−1〜200−3に送信される超音波送信信号の一部は、たとえば床および壁(いずれも図示しない)などで反射し、反響波として子機200−1〜200−3によって受信される。この場合の反響波は、超音波送信信号よりも遅れて子機200−1〜200−3によって受信される。反響波は、親機100によって受信されることもある。同様に、子機200−1〜200−3から親機100に送信される超音波応答信号の一部は、たとえば床および壁などで反射し、反響波として親機100によって受信される。この場合の反響波は、超音波応答信号よりも遅れて親機によって受信される。反響波は、子機200−1〜200−3によって受信されることもある。
反響波は、たとえば反射を繰り返すことで減衰する(収束する)。しかし、上述の遅延時間が、反響波が収束する時間(反響収束時間)よりも短く設定されていると、たとえば次のような問題が生じる。すなわち、遅延時間によって子機200−1と子機200−2との送信タイミングが異なっていたとしても、子機200−1の超音波応答信号の反響波と、子機200−2の超音波応答信号とが、重畳して親機100によって受信される場合がある。その場合、親機100において混信が生じる恐れがある。
また、親機100から子機200−1〜200−3に超音波送信信号が送信され、所定の時間が経過した後に子機200−1から親機100に超音波応答信号が送信されたとしても、親機100の超音波送信信号の反響波と、子機200−1の超音波応答信号とが、重畳して親機100によって受信される場合がある。この場合も、親機100において混信が生じる恐れがある。
超音波装置10では、遅延時間は、超音波応答信号の反響収束時間以上の長さに設定される。また、各子機(子機200−1〜200−3)同士の遅延時間の差は、反響収束時間以上の長さに設定される。すなわち、たとえば、子機200−2の遅延時間は、子機200−1の遅延時間よりも反響収束時間以上長く設定される。子機200−3の遅延時間は、子機200−2の遅延時間よりもさらに反響収束時間以上長く設定される。反響収束時間は、超音波装置10の設計データ、たとえば超音波装置10において使用される超音波の周波数や音圧に基づいて予め定められてもよいし、実験データなどに基づいて定められてもよい。
これにより、たとえば、子機200−1から親機100に超音波応答信号が送信された場合も、子機200−2(および子機200−3)は、子機200−1の送信から反響収束時間以上遅れて親機100に超音波応答信号を送信する。そのため、子機200−1の超音波応答信号の反響波と、子機200−2の超音波応答信号とが、同時に親機100によって受信されないようにすることができる。したがって、親機100における混信が抑制される。
また、遅延時間が最も短い子機、たとえば子機200−1の遅延時間は、反響収束時間以上に設定されてもよい。そうすることで、親機100から子機200−1〜200−3に超音波送信信号が送信された場合、子機200−1(および子機200−2,200−3)は、親機100の送信から反響収束時間以上遅れて親機100に超音波応答信号を送信する。そのため、親機100の超音波送信信号の反響波と、子機200−1(および子機200−2,20−3)の超音波応答信号とが、同時に親機100によって受信されないようにすることができる。したがって、親機100における混信が抑制される。
図3は、実施の形態1において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。図3中「親機」は、図2などに示す親機100に、「子機N」は、図2などに示す子機200−1〜200−3にそれぞれ対応する。
図3を参照して、親機は、ステップS100において、子機に超音波送信信号を送信する。ステップS100における時刻を、時刻=0として図示する。
子機Nは、時刻=0より前のステップS200において、親機からの超音波送信信号の受信を待っている状態(待受状態)とされる。
子機Nは、ステップS201において、親機からの超音波送信信号を受信する。ステップS201における時刻は、超音波送信信号の親機と子機Nとの間の飛行時間(TOF:Time Of Flight)によって決まる。TOFは、親機と各子機との間の距離によってそれぞれ異なる。TOFは、たとえば、子機1ではTOF1、子機2ではTOF2、子機3ではTOF3のように基本的には子機毎で異なる時間になる。子機NのTOFをTOFNで表した場合、ステップS201における時刻は、時刻=TOFNである。
子機Nは、ステップS202において、待機状態とされる。具体的に、子機Nは、超音波送信信号を受信してから設定された遅延時間の間、動作を待機する。遅延時間は各子機によって異なるように設定される。超音波信号の反響波の収束時間(反響収束時間)をTcとすると、たとえば、子機Nの遅延時間TwaitNは、TwaitN=N×(Tc+1ms)に設定される。1msは、たとえばマージンとして設定される。具体的に、子機1の遅延時間Twait1は、Twait1=Tc+1msに設定される。子機2の遅延時間Twait2は、Twait2=2Tc+2msに設定される。子機3の遅延時間Twait3は、Twait3=3Tc+3msに設定される。すなわち、各子機において設定される遅延時間は、反響収束時間以上(この場合はTc)異なるように設定される。
子機Nは、ステップS203において、親機に超音波応答信号を送信する。ステップS203における時刻は、時刻=TOFN+TwaitNである。
ステップS203の処理が実行された後、ステップS200に再び処理が戻される。
親機は、ステップS101において、子機Nからの超音波応答信号を受信する。ステップS101における時刻をtNとすると、tN=2×TOFN+TwaitNである。具体的に、親機が子機1からの超音波応答信号を受信する時刻をt1とすると、t1=2×TOF1+Twait1である。親機が子機2からの超音波応答信号を受信する時刻をt2とすると、t2=2×TOF2+Twait2である。親機が子機3からの超音波応答信号を受信する時刻をt3とすると、t3=2×TOF3+Twait3である。
親機は、ステップS101において、子機Nからの超音波応答信号を受信する。ステップS101における時刻をtNとすると、tN=2×TOFN+TwaitNである。具体的に、親機が子機1からの超音波応答信号を受信する時刻をt1とすると、t1=2×TOF1+Twait1である。親機が子機2からの超音波応答信号を受信する時刻をt2とすると、t2=2×TOF2+Twait2である。親機が子機3からの超音波応答信号を受信する時刻をt3とすると、t3=2×TOF3+Twait3である。
親機は、ステップS102〜S107において、子機Nからの超音波応答信号に基づいて、親機と各子機との距離などを検出する。具体的に、親機は、超音波送信信号を送信してから超音波応答信号を受信するまでの時間(後述のtNに相当)と、反響収束時間および各子機の各々の遅延時間に基づいて定められる時間(後述のTwait1+α、Twait2+α、Twait3+αに相当)とを比較することによって、受信した超音波応答信号がいずれの子機から送られた超音波応答信号であるかを判断する。
ステップS102において、tN(ここではtNは時間として扱われる)がTwait1より大きく、かつTwait1+α未満であるか否かが判断される。αは、たとえば、TOFNの2倍以上となるように設定される。TOFNは親機と子機との間の距離によって変化する。親機および子機Nが使用される環境が分かっていれば、TOFNの最大値は算出できる。たとえば、親機および子機Nが室内で使用される場合、TOFNの最大値は、最も離れて対向する部屋の一端と他端との間の距離を、超音波の速度(音速)で除した値として算出できる。TOFNの最大値の2倍の値をαとすることで、αはTOFNの2倍より大きい値に設定される。tNがTwait1より大きく、かつTwait1+α未満である場合(ステップS102でYES)、ステップS103に処理が進められる。そうでない場合(ステップS102でNO)、ステップS104に処理が進められる。
ステップS103において、時刻=tNにおいて親機が受信した超音波応答信号は、子機1からの超音波応答信号であると判断される。そして、親機と子機1との距離が検出される。具体的に、距離をLとすると、L=1/2×超音波の速度×(tN−TwaitN)として検出される。なお、親機が超音波トランスデューサを2つ以上含む場合、親機は、親機と子機1との距離および角度(すなわち子機1の位置)を検出することもできる。ステップS103の処理が実行された後、ステップS104に処理が進められる。
ステップS104において、tNがTwait2より大きく、かつTwait2+α未満であるか否かが判断される。tNがTwait2より大きく、かつTwait2+α未満である場合(ステップS104でYES)、ステップS105に処理が進められる。そうでない場合(ステップS105でNO)、ステップS106に処理が進められる。
ステップS105において、時刻=tNにおいて親機が受信した超音波応答信号は、子機2からの超音波応答信号であると判断される。そして、親機と子機2との距離が検出される。その後、ステップS106に処理が進められる。
ステップS106において、tNがTwait3より大きく、かつTwait3+α未満であるか否かが判断される。tNがTwait3より大きく、かつTwait3+α未満である場合(ステップS106でYES)、ステップS107に処理が進められる。そうでない場合(ステップS106でNO)、ステップS100に再び処理が戻される。
ステップS106において、時刻=tNにおいて親機が受信した超音波応答信号は、子機3からの超音波応答信号であると判断される。そして、親機と子機3との距離が検出される。その後、ステップS100に再び処理が戻される。
図3のフローチャートによれば、たとえば、ステップS202において、各子機の遅延時間は、反響収束時間以上異なるように設定される。そのため、反響波による混信が抑制される。
以上、実施の形態1では、各子機の遅延時間が適切に設定されることで、超音波装置における混信が抑制されることを説明した。一方、次に説明する実施の形態2によれば、実施の形態1のように各子機に遅延時間を設けなくとも、超音波装置における混信が抑制される。遅延時間が設けられないため、たとえば、親機と各子機との距離を検出するまでに必要な時間が短縮される。
[実施の形態2]
図4は、実施の形態2に係る超音波装置10Aの概略構成を説明するための図である。超音波装置10Aは、親機100Aと、子機200A−1〜200A−3とを含む。
図4は、実施の形態2に係る超音波装置10Aの概略構成を説明するための図である。超音波装置10Aは、親機100Aと、子機200A−1〜200A−3とを含む。
親機100Aは、超音波を送受信する。同様に、子機200A−1〜200A−3は、超音波信号を送受信する。たとえば、親機100Aは超音波送信信号を送信し、子機200−1〜200−3は、超音波送信信号を受信する。子機200−1〜200−3は、超音波応答信号を送信し、親機100は、超音波応答信号を受信する。最も単純な例では、超音波送信信号は、たとえば単一の周波数成分からなる信号とされる。
親機100Aと子機200A−1〜200A−3との間の超音波信号の送受信によって、親機100Aと、子機200A−1〜200A−3との距離が測定される。親機100Aは、超音波送信信号を送信してから超音波応答信号を受信するまでの時間に基づいて、親機100Aと子機200A−1〜200A−3との距離を検出する。親機100Aは、超音波応答信号を受信したタイミング(時刻)を検出することで、超音波送信信号を送信してから超音波応答信号を受信するまでの時間を求める。さらに、親機100Aは、その超音波応答信号を送信した子機を特定することで、その子機までの距離を検出する。
親機100Aと、子機200A−1〜200A−3とは、一例として電子機器(図示しない)などに搭載されて使用される。これにより、電子機器間の位置関係が測定される。超音波装置10は、代表的には室内(たとえば図1の部屋20など)で使用される。超音波装置10Aは、屋外で使用されてもよい。
図4を参照して、親機100Aは、超音波トランスデューサ110−1,110−2と、信号回路120A−1,120A−2と、制御部130Aとを含む。
超音波トランスデューサ110−1,110−2は、先に図2を参照して説明したので、ここでは説明を繰り返さない。
信号回路120A−1は、先に図2を参照して説明した信号回路120−1と同様に、超音波トランスデューサ110−1から出力された電気信号を処理するとともに、電気信号を発生して超音波トランスデューサ110−1に入力する。
超音波装置10Aにおいて、信号回路120A−1によって処理される電気信号は、パルス圧縮信号を含む。パルス圧縮信号は、複数の周波数成分を含む信号である。パルス圧縮信号については、後に図9〜図11を参照しても説明される。信号回路120A−1によって発生される電気信号も、パルス圧縮信号を含んでもよい。
信号回路120A−2は、信号回路120A−1と同様に構成されて動作するため、ここでは説明を繰り返さない。超音波トランスデューサ(および信号回路)が2つ含まれることで、超音波装置10Aの測定性能が向上する。たとえば三角測量によって、親機100Aは、子機210A−1〜210A−3との間の距離および角度を検出することができる。すなわち、2つの(受信経路)により子機からの超音波応答信号を受信することにより、親機100Aは2次元における子機210A−1〜210A−3の位置も検出できる。なお、超音波トランスデューサ(および信号回路)が3つ含まれると、親機100Aは、3次元における子機210A〜210A−3の位置も検出できる。
制御部130Aは、信号回路120A−1を制御する。制御は、たとえば制御信号または通信信号を用いて行なわれる。制御部130Aは、信号回路120A−1を制御することによって、たとえば親機100Aの超音波信号の送受信を制御したり、親機100Aと、子機200A−1〜200A−3との距離などを検出する。同様に、制御部130Aは、信号回路120A−2を制御する。制御部130Aは、制御に必要なさまざまな情報を記憶するためのメモリや情報を処理するためのプロセッサ(いずれも図示しない)などを含んで構成される。
子機200A−1は、超音波トランスデューサ210−1,210−2と、信号回路220A−1,220A−2と、制御部230Aとを含む。
超音波トランスデューサ210−1,210−2は、先に図2を参照して説明したので、ここでは説明を繰り返さない。
信号回路220A−1は、先に図2を参照して説明した信号回路220−1と同様に、超音波トランスデューサ210−1から出力された電気信号を処理するとともに、電気信号を発生して超音波トランスデューサ210−2に入力する。
超音波装置10Aでは、信号回路220A−1によって発生される電気信号は、パルス圧縮信号を含む。パルス圧縮信号は、たとえば、アップチャープ信号、ダウンチャープ信号およびM系列符号変調信号などの信号を含んで構成される。図5は、アップチャープ信号を説明するための図である。図5に示すグラフの横軸は時間を、縦軸は信号の振幅をそれぞれ示す。後に説明する図6および図7についても同様である。図5に示すように、アップチャープ信号は、時間とともに周波数が上昇する信号である。図6は、ダウンチャープ信号を説明するための図である。図6に示すように、ダウンチャープ信号は、時間とともに周波数が低下する信号である。図7は、M系列符号変調信号を説明するための図である。図7に示すように、M系列符号変調信号は、周波数(あるいは位相)がランダムに変化する。M系列符号変調信号は、所定の乱数に基づいて作成される信号である。これらの信号については、後に図9から図11を参照しても説明される。信号回路220A−1によって処理される電気信号も、パルス圧縮信号を含んでもよい。
信号回路220A−2は、信号回路220A−1と同様に構成されて動作するため、ここでは説明を繰り返さない。
制御部230Aは、信号回路220A−1を制御する。制御は、たとえば制御信号または通信信号を用いて行なわれる。制御部230Aは、信号回路220A−1を制御することによって、たとえば、子機200A−1の超音波信号の送受信を制御する。同様に、制御部230Aは、信号回路220A−2を制御する。制御部230Aは、制御に必要なさまざまな情報を記憶するためのメモリや情報を処理するためのプロセッサ(いずれも図示しない)などを含んで構成される。
子機200A−2および子機200A−3は、子機200A−1と同様に構成される。ただし、後に説明するように、子機200A−1〜200A−3が親機100に送信する超音波応答信号は、異なるように設定される。
以下、超音波装置10Aが親機100Aと子機210A−1との距離を測定するための動作の一例について説明する。同様の動作によって、親機100Aと子機210A−2および子機210A−3との距離の測定が行なわれる。
子機200A−1は、親機100Aから送られる超音波送信信号を受信すると、超音波応答信号を親機100に送信する。具体的に、制御部230Aは、超音波トランスデューサ210−1(または210−2)が親機100Aから送られる超音波送信信号を受信すると、超音波トランスデューサ210−1(または210−2)が超音波応答信号を発生するように信号回路220A−1(または220A−2)を制御する。
超音波応答信号は、子機200A−1〜200A−3においてそれぞれ異なる種類の信号に設定される。たとえば子機200A−1の超音波応答信号は、アップチャープ信号に設定される。子機200A−2の超音波応答信号は、ダウンチャープ信号に設定される。子機200A−3の超音波応答信号は、M系列符号変調信号に設定される。
子機200A−1〜200A−3の超音波応答信号は、異なるアップチャープ信号に設定されてもよい。異なるアップチャープ信号は、たとえば、周波数成分の異なる信号である。同様に、子機200A−1〜200A−3の超音波信号は、異なるダウンチャープ信号に設定されてもよい。また、子機200A−1〜200A−3は、異なるM系列符号変調信号に設定されてもよい。
親機100Aが子機200A−1〜200A−3に超音波送信信号を送信すると、子機200A−1〜200A−3は親機100Aに超音波応答信号を送信する。親機100Aは、子機200A−1〜200A−3からの各超音波応答信号が合成された信号(以下、「超音波合成信号」と言う場合もある)を受信する。
親機100Aは、受信された超音波合成信号が超音波トランスデューサ110−1(または110−2)によって、電気信号に変換する。その後、その電気信号(すなわち超音波合成信号に基づく電気信号)と、予め定められた信号パターンとの相互相関が求められる(相互相関処理が行なわれる)。相互相関の結果に基づいて、子機200A−1〜200A−3から送られた超音波応答信号が親機100に到達したタイミング(時刻)が検出される。相互相関処理および超音波応答信号の到達時刻の検出は、たとえば信号回路120A−1(または120A−2)および/または制御部130Aによって行なわれる。
超音波装置10Aによれば、たとえば子機200A−1〜200A−3〜の超音波応答信号が重畳されて親機100Aによって受信されたとしても、相互相関処理によって、親機100Aは,子機200A−1〜200A−3からの各超音波信号の到達時刻を検出できる。すなわち、親機100Aは、子機200A− 1〜200A−3からの超音波応答信号を区別できる。これにより、親機100における混信が抑制される。相互相関処理については、後に図13〜図15を参照して説明する。
図8は、実施の形態2において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。図8中「親機」は、図4に示す親機100Aに、「子機N」は、図4に示す子機200A−1〜200A−3にそれぞれ対応する。
図8を参照して、親機は、ステップS300において、子機に超音波送信信号を送信する。なお、ステップ300における時刻を、時刻=0として図示する。
子機Nは、時刻=0より前のステップS400において、親機からの超音波送信信号の受信を待っている状態(待受状態)とされる。
子機Nは、ステップS401において、親機からの超音波送信信号を受信する。なお、ステップS401における時刻は、時刻=TOFNである。
子機Nは、ステップS402において、超音波応答信号を親機に送信する。超音波応答信号は、子機ごとに異なる信号とされる。たとえば、子機1の超音波応答信号はアップチャープ信号とされる。子機2の超音波応答信号はダウンチャープ信号とされる。子機3の超音波応答信号はM系列符号変調信号とされる。なお、ステップS402における時刻は、理想的には、時刻=TOFNである。すなわち、子機Nは、超音波送信信号を受信した後、ただちに超音波応答信号を送信する。
ステップS402の処理が実行された後、ステップ400に再び処理が戻される。
親機は、ステップS301において、子機Nからの各超音波応答信号が合成された信号を、超音波合成信号として受信する。なお、ステップS301における時刻をtNとすると、理想的には、tN=2×TOFNである。
親機は、ステップS301において、子機Nからの各超音波応答信号が合成された信号を、超音波合成信号として受信する。なお、ステップS301における時刻をtNとすると、理想的には、tN=2×TOFNである。
親機は、ステップS302〜S307において、受信した超音波合成信号に基づいて、親機と各子機との位置関係を検出する。
ステップS302において、超音波合成信号(に基づく電気信号)と信号パターン1との間に相互相関があるか否かが判断される。信号パターン1は、子機1の超音波応答信号に相当する信号パターンである。相互相関の有無は、たとえば時間に対する相互相関の大きさを示す相互相関結果(後に図13〜図15を参照して説明される)に基づいて判断される。相互相関結果において、超音波合成信号と信号パターン1との相関が大きい時刻(t1とする)が存在する場合、相互相関があると判断される。相関がある場合(ステップS302でYES)、ステップS303に処理が進められる。そうでない場合(ステップS302でNO)、ステップS304に処理が進められる。
ステップS303において、相互相関結果において相互相関が大きい(たとえば最大となる)時刻(t1)に、子機1からの超音波応答信号が親機によって受信されたと判断される。時刻(t1)は、相互相関が最大となるピークの開始点の時刻(ピークよりも少し前の時刻)とされてもよい。そして、親機と子機1との距離が検出される。具体的に、距離をLとすると、L=1/2×超音波の速度×t1として検出される。なお、親機が超音波トランスデューサを2つ含む場合、親機は、親機と子機1との距離および角度(すなわち子機1の位置)を検出することもできる。ステップS303の処理が実行された後、ステップS304に処理が進められる。
ステップS304において、超音波合成信号(に基づく電気信号)と信号パターン2との間に相互相関があるか否かが判断される。相互相関の有無は、たとえば相互相関結果に基づいて判断される。信号パターン2は、子機2の超音波応答信号に相当する信号パターンである。相互相関がある場合(ステップS304でYES)、ステップS305に処理が進められる。そうでない場合(ステップS304でNO)、ステップS306に処理が進められる。
ステップS305において、相互相関結果において相互相関が大きい(たとえば最大となる)時刻(t2)に、子機2からの超音波応答信号が親機によって受信されたと判断される。そして、親機と子機2との距離が検出される。その後、ステップS306に処理が進められる。
ステップS306において、超音波合成信号(に基づく電気信号)と信号パターン3との間に相互相関があるか否かが判断される。相互相関の有無は、たとえば相互相関結果に基づいて判断される。信号パターン3は、子機3の超音波応答信号に相当する信号パターンである。相互相関がある場合(ステップS306でYES)、ステップS307に処理が進められる。そうでない場合(ステップS306でNO)、テップS300に再び処理が戻される。
ステップS307において、相互相関結果において相互相関が大きい(たとえば最大となる)時刻(t3)に、子機3からの超音波応答信号を親機が受信したと判断される。そして、親機と子機3との距離が検出される。その後、ステップS300に再び処理が戻される。
図8のフローチャートによれば、たとえば、ステップS402において、各子機は異なる超音波応答信号を送信する。親機は、たとえば、ステップS302〜S306において、相互相関処理によって各子機からの各超音波送信信号の到達時刻を区別して検出する。そのため、親機における混信が抑制される。
図9〜図11を参照して、子機の超音波応答信号に用いられるパルス圧縮信号について説明する。
図9は、アップチャープ信号の一例を説明するための図である。図9に示すグラフの横軸は時間(μs)を、縦軸は振幅をそれぞれ示す。縦軸の振幅は、最大値が1となるように正規化されている。後に説明する図10〜図12についても同様である。
アップチャープ信号は、時間の経過とともに周波数が増加する信号である。一例として、図9のグラフは、1000μsの間に、周波数が32kHzから45kHzまで変化(増加)する信号を表している。
図10は、ダウンチャープ信号の一例を説明するための図である。ダウンチャープ信号は、時間の経過とともに周波数が低下する信号である。一例として、図10のグラフは、1000μsの間に、周波数が45kHzから32kHzまで変化(低下)する信号を表している。
図11は、M系列符号変調信号の一例を説明するための図である。M系列符号変調信号は、所定の乱数に基づいて作成される信号である。一例として、図11のグラフは、1000μsの間に、位相(または周波数)がランダムに変化する信号を表している。
先に図4を参照しても説明したように、たとえば、子機200A−1の超音波応答信号は、図9に示すようなアップチャープ信号に設定される。子機200A−2の超音波応答信号は、図10に示すようなダウンチャープ信号に設定される。子機200A−3の超音波応答信号は、図11に示すようなM系列符号変調信号に設定される。
図12は、図9〜図11に示す信号、すなわち図4に示す子機200A−1〜200A−3の超音波応答信号が合成された超音波合成信号の一例を説明するための図である。時間軸において、500μs〜1500μsの間に、図9に示すアップチャープ信号SIG1が存在する。2000μs〜3000μsの間に、図10に示すダウンチャープ信号SIG2が存在する。3500μs〜4500μsの間に、図11に示すM系列符号変調信号SIG3が存在する。子機200A−1〜200A−3の超音波送信信号が時間軸においてどのタイミングで存在するかは、親機100Aと子機200A−1〜200A−3の距離などによって変化する。
図13〜図15は、親機100A(図4)が、図12に示す超音波合成信号(に基づく電気信号)に対して相互相関処理を実行することによって得られる相互相関結果を説明するための図である。
図13は、図12に示す超音波合成信号(に基づく電気信号)と図9に示すアップチャープ信号の信号パターンとの相互相関結果の一例を示す図である。図13に示すグラフの横軸は時間(μs)を、縦軸は相互相関の大きさをそれぞれ示す。相互相関(の絶対値)は、0に近いほど小さく、0から離れるほど大きくなる。図13に示すように、時刻t1において大きな相互相関が得られることが分かる。時刻t1は、500μsであり、子機200A−1(図4)からの超音波応答信号(アップチャープ信号)が親機100Aによって受信された時刻、すなわち子機200A−1からの超音波応答信号が親機100Aに到達した時刻を表す。これにより、親機100Aは、子機200A−1からの超音波応答信号が親機100Aに到達したタイミングを知ることができる。
図14は、図12に示す超音波合成信号(に基づく電気信号)と図10に示すダウンチャープ信号の信号パターンとの相互相関結果の一例を示す図である。図14に示すように、時刻t2において大きな相互相関が得られることが分かる。時刻t2は、2000μsであり、子機200A−2(図4)からの超音波応答信号(ダウンチャープ信号)が親機100Aに到達した時刻を表す。これにより、親機100Aは、子機200A−2からの超音波応答信号が親機100Aに到達したタイミングを知ることができる。
図15は、図12に示す超音波合成信号(に基づく電気信号)と図11に示すM系列符号変調信号の信号パターンとの相互相関結果の一例を示す図である。図15に示すように、時刻t3において大きな相互相関が得られることが分かる。時刻t3は、3500μsであり、子機200A−3(図4)からの超音波応答信号(M系列符号変調信号)が親機100Aに到達した時刻を表す。これにより、親機100Aは、子機200A−3からの超音波応答信号が親機100Aに到達した時刻を知ることができる。
図16は、超音波合成信号の別の例を説明するための図である。図16は、アップチャープ信号とダウンチャープ信号とM系列符号変調信号とが重畳された合成信号の一例を示す。時間軸において、500μs〜1500μsの間に、図9に示すアップチャープ信号SIG1が存在する。1000μs〜2000μsの間に、図10に示すダウンチャープ信号SIG2が存在する。1500μs〜2500μsの間に、図11に示すM系列符号変調信号SIG3が存在する。すなわち、図16に示す超音波合成信号では、図4に示す子機200A−1の超音波応答信号(アップチャープ信号)および子機200A−2の超音波応答信号(ダウンチャープ信号)が重畳され、かつ、子機200A−2の超音波応答信号(ダウンチャープ信号)および子機200A−3の超音波応答信号(M系列符号変調信号)が重畳されている。
図17〜図19は、親機100A(図4)が、図16に示す超音波合成信号(に基づく電気信号)に対して相互相関処理を実行することによって得られる相互相関結果を説明するための図である。
図17は、図16に示す超音波合成信号(に基づく電気信号)と図9に示すアップチャープ信号の信号パターンとの相互相関結果の一例を示す図である。図17に示すように、時刻t1´において大きな相互相関が得られることが分かる。時刻t1´は、500μsであり、子機200A−1(図4)からの超音波応答信号(アップチャープ信号)が親機100Aに到達した時刻を表す。これにより、親機100Aは、子機200A−1からの超音波応答信号を受信したタイミングを知ることができる。
図18は、図16に示す超音波合成信号(に基づく電気信号)と図10に示すダウンチャープ信号の信号パターンとの相互相関結果の一例を示す図である。図18に示すように、時刻t2´において大きな相互相関が得られることが分かる。時刻t2´は、1000μsであり、子機200A−2(図4)からの超音波応答信号(ダウンチャープ信号)が親機100Aに到達した時刻を表す。これにより、親機100Aは、子機200A−2からの超音波応答信号を受信したタイミングを知ることができる。
図19は、図16に示す超音波合成信号(に基づく電気信号)と図11に示すM系列符号変調信号の信号パターンとの相互相関結果の一例を示す図である。図19に示すように、時刻t3´において大きな相互相関が得られることが分かる。時刻t3´は、1500μsであり、子機200A−3(図4)からの超音波応答信号(M系列符号変調信号)が親機100Aに到達した時刻を表す。これにより、親機100Aは、子機200A−3からの超音波応答信号を受信したタイミングを知ることができる。
以上、図9〜図19を参照して説明したように、各子機から送信される超音波応答信号の信号パターンを互いに異ならせ、親機において相互相関処理を行なうことによって、親機100A(図4)は,子機200A−1〜200A−3からの各超音波信号の到達時刻を区別して検出できる。従って、親機100Aにおける混信が抑制される。また、各子機から送信される超音波応答信号が異なるため、実施の形態1のように各子機に遅延時間を設ける必要はない。すなわち、たとえば、子機200A−1の超音波応答信号の反響波と、子機200A−2の超音波応答信号とが、同時に親機100Aによって受信される場合でも、両信号は異なる信号であるため、相互相関処理を行なうことによって、親機100Aは両信号を区別することができる。
以上は主に、子機200A−1〜200A−3の超音波応答信号として、チャープ信号およびM系列符号変調信号などが用いられる点について説明したが、親機100Aの超音波送信信号に、子機200A−1〜200A−3の超音波応答信号と異なる信号、たとえばチャープ信号およびM系列符号変調信号などが用いられてもよい。これにより、たとえば、子機200A−1〜200A−3において、親機から送られる超音波送信信号を、それ以外の信号(たとえば、他の子機の超音波応答信号の反響波)と混信することが抑制され得る。
[超音波トランスデューサの構成の一例]
図20〜図22は、図2などに示す超音波トランスデューサ(110−1,110−2,210−1,210−2など)の構成の一例を説明するための図である。図20〜図22において、超音波トランスデューサには、参照符号210が付されて図示される。
図20〜図22は、図2などに示す超音波トランスデューサ(110−1,110−2,210−1,210−2など)の構成の一例を説明するための図である。図20〜図22において、超音波トランスデューサには、参照符号210が付されて図示される。
図20は斜視図、図21は図20の鎖線X−X部分を示す断面図である。図22は、超音波トランスデューサ210に含まれて使用される超音波振動子(超音波発生素子)1の分解斜視図である。
超音波発生素子1は、枠体2と、第1のバイモルフ型圧電振動子3と、第2のバイモルフ型圧電振動子4とを備える。枠体2は、中央部に貫通孔2aが形成されている。そして、枠体2の下側の主面には、第1のバイモルフ型圧電振動子3が接着剤5aにより接合され、枠体2の上側の主面には、第2のバイモルフ型圧電振動子4が接着剤5bにより接合されている。すなわち、枠体2の貫通孔2aは、第1のバイモルフ型圧電振動子3と、第2のバイモルフ型圧電振動子4とで塞がれた構造となっている。超音波発生素子1は、たとえば、320μm程度の厚みからなる。
枠体2は、たとえば、セラミックスからなり、厚みは200μm程度である。貫通孔2aの直径は、たとえば、2.4mm程度である。なお、貫通孔2aに代えて、枠体2の中央部分に溝を形成するようにしても良い。すなわち、枠体2は、閉じた環状の構造体には限られず、一部において開いた環状の構造体であっても良い。なお、枠体2の材質は、ガラス繊維とエポキシ樹脂の混成材料であってもよい。
第1のバイモルフ型圧電振動子3は、たとえば、チタン酸ジルコン酸鉛(PZT)などからなる矩形で平板状の圧電セラミックス3aを備える。そして、圧電セラミックス3aの内部には、内部電極3bが形成され、圧電セラミックス3aの両主面には、それぞれ、外部電極3c,3dが形成されている。内部電極3b、外部電極3c,3dは、たとえば、Ag、Pdからなる励振電極である。内部電極3bは、圧電セラミックス3aの隣り合う2つの角部に引出されている。一方、外部電極3c,3dは、内部電極3bが引出されていない、圧電セラミックス3aの隣合う2つの角部にそれぞれ引出されている。第1のバイモルフ型圧電振動子3の厚みは、たとえば、60μm程度である。
第2のバイモルフ型圧電振動子4も、第1のバイモルフ型圧電振動子3と同様に、たとえば、PZTなどからなる矩形で平板状の圧電セラミックス4aを備え、圧電セラミックス4aの内部には、内部電極4bが形成され、圧電セラミックス4aの両主面には、それぞれ、外部電極4c,4dが形成されている。内部電極4b、外部電極4c,4dも、たとえば、Ag、Pdからなる励振電極である。そして、内部電極4bは、圧電セラミックス4aの隣り合う2つの角部に引出されている。外部電極4c,4dは、内部電極4bが引出されていない、圧電セラミックス4aの隣合う2つの角部にそれぞれ引出されている。第2のバイモルフ型圧電振動子4の厚みも、たとえば、60μm程度である。
第1のバイモルフ型圧電振動子3の圧電セラミックス3a、および、第2のバイモルフ型圧電振動子4の圧電セラミックス4aは、それぞれ、内部において分極されている。なお、圧電セラミックス3aにおいて、外部電極3cと内部電極3bとの間と、内部電極3bと外部電極3dとの間とは、分極方向が同じである。同様に、圧電セラミックス4aにおいて、外部電極4cと内部電極4bとの間と、内部電極4bと外部電極4dとの間とは、分極方向が同じである。一方、圧電セラミックス3aの外部電極3cと内部電極3bとの間、および内部電極3bと外部電極3dとの間と、圧電セラミックス4aの外部電極4cと内部電極4bとの間、および内部電極4bと外部電極4dとの間とは、分極方向が逆である。
そして、超音波発生素子1の4つの角部には、それぞれ、引出電極6a,6b,6c,6dが形成されている。隣合う2つの引出電極6a,6bは、いずれも、それぞれ、圧電セラミックス3aの内部電極3b、および、圧電セラミックス4aの内部電極4bと電気的に接続されている。一方、残りの隣合う2つの引出電極6c,6dは、いずれも、それぞれ、圧電セラミックス3aの外部電極3c,3d、および、圧電セラミックス4aの外部電極4c,4dと電気的に接続されている。(引出電極6a,6dは図21に示されているが、引出電極6b,6cは図示を省略しており、いずれの図にも示されていない。)引出電極6a,6b,6c,6dは、たとえば、Agからなる。
超音波トランスデューサ210は、さらに、基板7と蓋部材8とからなる筺体を備える。
基板7は、たとえば、ガラスエポキシからなり、矩形で、平板状である。基板7の上側の主面には、複数のランド電極(図示せず)が形成されている。そして、それらのランド電極に、超音波発生素子1の引出電極6a,6b,6c,6dを導電性接着剤9によりそれぞれ接合することにより、基板7に超音波発生素子1が搭載されている。基板7と超音波発生素子1(第1のバイモルフ型圧電振動子3)とにより構成される隙間は、第1の音響経路S1を形成し、第1のバイモルフ型圧電振動子3から放出された超音波を圧縮し、超音波発生素子1の下側の主面に沿った方向に超音波が伝搬するのに寄与する。すなわち、基板7は、音響経路部材である。基板7と超音波発生素子1とにより構成される隙間(第1の音響経路S1)の長さは、30μm以上に設定され、特に、第1のバイモルフ型圧電振動子3から放出された超音波の音波位相をそろえ、音圧を高めるためには、100〜200μmに設定される。なお、超音波発生素子1は、4つの角部で、導電性接着剤9により基板7に接合されるため、超音波発生素子1から放出された超音波の伝搬を阻害しない。
蓋部材8は、たとえば、洋白からなり、超音波発生素子1を収容するための開口8aが形成され、さらに天板部分に、矩形の音響放出口8bが形成されている。音響放出口8bの個数は任意であるが、本実施形態においては、4個の音響放出口8bが形成されている。蓋部材8は、開口8aに超音波発生素子1を収容したうえで、開口8aの周縁が、たとえば接着剤(図示せず)により、基板7の上側の主面に接合されている。蓋部材8と超音波発生素子1(第2のバイモルフ型圧電振動子4)とにより構成される隙間は、第1の音響経路S1を形成し、第2のバイモルフ型圧電振動子4から放出された超音波を圧縮し、超音波発生素子1の上側の主面に沿った方向に超音波が伝搬するのに寄与する。すなわち、蓋部材8は、音響経路部材である。蓋部材8と超音波発生素子1とにより構成される隙間(第1の音響経路S1)の長さは、30μm以上に設定され、特に、第2のバイモルフ型圧電振動子4から放出された超音波の音波位相をそろえ、音圧を高めるためには、100〜200μmに設定される。
超音波トランスデューサ210は、超音波発生素子1の外周面と、基板7と蓋部材8とからなる筺体の内周面とにより構成される隙間により、第2の音響経路S2が形成されている。なお、第2の音響経路S2の一部が、第1のバイモルフ型圧電振動子3の振動の腹の近傍、および、第2のバイモルフ型圧電振動子4の振動の腹の近傍において、上述の第1の音響経路S1を構成する。第1の音響経路S1は、上述のとおり、第1のバイモルフ型圧電振動子3、または、第2のバイモルフ型圧電振動子4から放出された超音波を圧縮し、超音波発生素子1の主面に沿った方向に超音波が伝搬するのに寄与する。
以上説明したように、たとえば超音波トランスデューサ210は、第1のバイモルフ型圧電振動子3および第2のバイモルフ型圧電振動子4の2つの圧電振動子を含む。2つの圧電振動子に対応する引出電極(6a,6b,6c,6d)によって、超音波トランスデューサ210は、受信した超音波信号をに対応する電気信号を、差動信号として出力することができる。逆に、超音波トランスデューサ210は、差動信号として入力された電気信号に対応する超音波信号を送信することもできる。
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明でなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
1 超音波発生素子、2 枠体、2a 貫通孔、3 第1のバイモルフ型圧電振動子、3a,4a 圧電セラミックス、3b,4b 内部電極、3c,3d,4c,4d 外部電極、4 第2のバイモルフ型圧電振動子、5a,5b 接着剤、6a,6b,6c,6d 引出電極、7 基板、8 蓋部材、8a 開口、8b 音響放出口、9 導電性接着剤、10,10A 超音波装置、20 部屋、100,100A 親機、110−1,110−2,210,210−1,210−2 超音波トランスデューサ、120−1,120−2,120A−1,120A−2,220−1,220−2,220A−1,220A−2 信号回路、130,130A,230,230A 制御部、200−1〜200−3 子機、S1 第1の音響経路、S2 第2の音響経路。
Claims (7)
- 親機と、
前記親機との間で超音波信号を送受信する複数の子機とを備え、
前記複数の子機はそれぞれ、
受信した超音波信号に対応する電気信号を出力し、かつ入力された電気信号に対応する超音波信号を送信する超音波トランスデューサと、
前記超音波トランスデューサから出力された電気信号を処理するとともに電気信号を発生して前記超音波トランスデューサに入力する信号回路と、
前記超音波トランスデューサが前記親機から送られる超音波送信信号を受信してから、予め定められた遅延時間が経過した後に前記超音波トランスデューサが超音波応答信号を発生するように前記信号回路を制御する制御部とを含み、
前記遅延時間は、前記超音波応答信号の反響収束時間以上の長さに設定され、
前記複数の子機同士の遅延時間の差は、前記超音波応答信号の前記反響収束時間以上の長さに設定される、超音波装置。 - 前記親機は、前記超音波送信信号を送信してから前記超音波応答信号を受信するまでの時間と、前記反響収束時間および前記複数の子機の各々の遅延時間に基づいて定められる時間とを比較することによって、受信した前記超音波応答信号が前記複数の子機のうちいずれの子機から送られた超音波応答信号であるかを判断する、請求項1に記載の超音波装置。
- 親機と、
前記親機との間で超音波信号を送受信する複数の子機とを備え、
前記複数の子機はそれぞれ、
受信した超音波信号に対応する電気信号を出力し、かつ入力された電気信号に対応する超音波信号を送信する超音波トランスデューサと、
前記超音波トランスデューサから出力された電気信号を処理するとともに電気信号を発生して前記超音波トランスデューサに入力する信号回路と、
前記超音波トランスデューサが前記親機から送られる超音波送信信号を受信すると、前記超音波トランスデューサが超音波応答信号を発生するように前記信号回路を制御する制御部とを含み、
前記超音波応答信号は、前記複数の子機においてそれぞれ異なる種類の信号に設定される、超音波装置。 - 前記異なる種類の信号は、アップチャープ信号、ダウンチャープ信号およびM系列符号変調信号のいずれかの信号である、請求項3に記載の超音波装置。
- 前記超音波送信信号は、アップチャープ信号、ダウンチャープ信号およびM系列符号変調信号のいずれかの信号である、請求項3に記載の超音波装置。
- 前記親機は、前記複数の子機の各々の超音波応答信号が合成された超音波合成信号に基づく電気信号と、予め定められた信号パターンとの相互相関を求めることによって、前記複数の子機から送られた各超音波応答信号が前記親機に到達したタイミングを検出する、請求項3〜5のいずれか1項に記載の超音波装置。
- 前記親機は、前記超音波送信信号を送信してから前記超音波応答信号を受信するまでの時間に基づいて、前記親機と前記子機との距離を検出する、請求項1〜6のいずれか1項に記載の超音波装置。
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2014
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