JP2015174184A - 制御装置 - Google Patents

制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2015174184A
JP2015174184A JP2014052516A JP2014052516A JP2015174184A JP 2015174184 A JP2015174184 A JP 2015174184A JP 2014052516 A JP2014052516 A JP 2014052516A JP 2014052516 A JP2014052516 A JP 2014052516A JP 2015174184 A JP2015174184 A JP 2015174184A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
designated
articulated manipulator
joint
manipulator
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2014052516A
Other languages
English (en)
Japanese (ja)
Other versions
JP2015174184A5 (enExample
Inventor
夏樹 松波
Natsuki Matsunami
夏樹 松波
智宏 田見
Tomohiro Tami
智宏 田見
宅原　雅人
Masahito Takuhara
雅人 宅原
川内　直人
Naoto Kawauchi
直人 川内
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Heavy Industries Ltd filed Critical Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority to JP2014052516A priority Critical patent/JP2015174184A/ja
Priority to PCT/JP2015/055863 priority patent/WO2015137162A1/ja
Priority to US15/117,562 priority patent/US20160368142A1/en
Publication of JP2015174184A publication Critical patent/JP2015174184A/ja
Publication of JP2015174184A5 publication Critical patent/JP2015174184A5/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39197—Passive compliance, no input of force reference, mechanical resilience, spring

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
JP2014052516A 2014-03-14 2014-03-14 制御装置 Pending JP2015174184A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014052516A JP2015174184A (ja) 2014-03-14 2014-03-14 制御装置
PCT/JP2015/055863 WO2015137162A1 (ja) 2014-03-14 2015-02-27 制御装置、ロボットシステム、および制御用データ生成方法
US15/117,562 US20160368142A1 (en) 2014-03-14 2015-02-27 Control device, robot system and method of generating control data

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014052516A JP2015174184A (ja) 2014-03-14 2014-03-14 制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2015174184A true JP2015174184A (ja) 2015-10-05
JP2015174184A5 JP2015174184A5 (enExample) 2016-08-25

Family

ID=54071610

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014052516A Pending JP2015174184A (ja) 2014-03-14 2014-03-14 制御装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20160368142A1 (enExample)
JP (1) JP2015174184A (enExample)
WO (1) WO2015137162A1 (enExample)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018176367A (ja) * 2017-04-14 2018-11-15 セイコーエプソン株式会社 シミュレーション装置、ロボット制御装置およびロボット
CN112384335A (zh) * 2018-07-02 2021-02-19 泰瑞达公司 用于一个或多个机器人的自然任务分配的系统和方法
WO2023037550A1 (ja) * 2021-09-13 2023-03-16 東京ロボティクス株式会社 ロボット、ロボットシステム、制御方法及びプログラム
WO2023173764A1 (zh) * 2022-03-14 2023-09-21 北京精密机电控制设备研究所 一种机械臂与灵巧手的融合系统及运动控制方法
JP7522381B1 (ja) 2024-01-30 2024-07-25 株式会社不二越 ロボットシステム

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108750649A (zh) * 2018-06-20 2018-11-06 天津欧特美盛精密机械科技有限公司 一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统
DE112021008023T5 (de) * 2021-10-14 2024-05-08 Fanuc Corporation Steuervorrichtung zum steuern eines roboters, der mehrere aufbauelemente aufweist, robotervorrichtung, die mit der steuervorrichtung versehen ist, und betätigungsvorrichtung zum festlegen von parametern
CN114147705A (zh) * 2021-11-18 2022-03-08 珠海格力智能装备有限公司 一种机器人的控制方法、装置、计算机设备以及存储介质
WO2024224458A1 (ja) * 2023-04-24 2024-10-31 ファナック株式会社 ロボットの動作を制御する装置及び方法、動作プログラムを生成する装置及び方法、コンピュータプログラム、並びに動作プログラム

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62251901A (ja) * 1986-04-25 1987-11-02 Fanuc Ltd 多軸ロボツトの経路制御装置
JPH03217906A (ja) * 1990-01-23 1991-09-25 Yaskawa Electric Mfg Co Ltd 多関節形ロボットの制御方法
JPH0550386A (ja) * 1991-08-16 1993-03-02 Fanuc Ltd ７自由度マニプレータの位置教示方式
JP2002144263A (ja) * 2000-11-09 2002-05-21 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> ロボットの動作教示・再生装置及び方法並びにロボットの動作教示・再生プログラムを記録した記録媒体
JP2012055996A (ja) * 2010-09-07 2012-03-22 Olympus Corp マスタスレーブマニピュレータ
JP2012139754A (ja) * 2010-12-28 2012-07-26 Kawasaki Heavy Ind Ltd ７軸多関節ロボットの制御装置および教示方法
JP2013220501A (ja) * 2012-04-16 2013-10-28 Jtekt Corp ロボット制御方法及びロボット制御装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3219503B2 (ja) * 1992-12-02 2001-10-15 三菱重工業株式会社 方向変換式フレキシブルアーム
JP2014018912A (ja) * 2012-07-18 2014-02-03 Seiko Epson Corp ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラムならびにロボットシステム

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62251901A (ja) * 1986-04-25 1987-11-02 Fanuc Ltd 多軸ロボツトの経路制御装置
JPH03217906A (ja) * 1990-01-23 1991-09-25 Yaskawa Electric Mfg Co Ltd 多関節形ロボットの制御方法
JPH0550386A (ja) * 1991-08-16 1993-03-02 Fanuc Ltd ７自由度マニプレータの位置教示方式
JP2002144263A (ja) * 2000-11-09 2002-05-21 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> ロボットの動作教示・再生装置及び方法並びにロボットの動作教示・再生プログラムを記録した記録媒体
JP2012055996A (ja) * 2010-09-07 2012-03-22 Olympus Corp マスタスレーブマニピュレータ
JP2012139754A (ja) * 2010-12-28 2012-07-26 Kawasaki Heavy Ind Ltd ７軸多関節ロボットの制御装置および教示方法
JP2013220501A (ja) * 2012-04-16 2013-10-28 Jtekt Corp ロボット制御方法及びロボット制御装置

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018176367A (ja) * 2017-04-14 2018-11-15 セイコーエプソン株式会社 シミュレーション装置、ロボット制御装置およびロボット
US11027428B2 (en) 2017-04-14 2021-06-08 Seiko Epson Corporation Simulation apparatus and robot control apparatus
JP7091609B2 (ja) 2017-04-14 2022-06-28 セイコーエプソン株式会社 シミュレーション装置、ロボット制御装置およびロボット
CN112384335A (zh) * 2018-07-02 2021-02-19 泰瑞达公司 用于一个或多个机器人的自然任务分配的系统和方法
JP2021529674A (ja) * 2018-07-02 2021-11-04 テラダイン、 インコーポレイテッド １つ以上のロボット相互参照パラグラフの自然タスクのためのシステム及び方法
JP7487118B2 (ja) 2018-07-02 2024-05-20 テラダイン、 インコーポレイテッド １つ以上のロボット相互参照パラグラフの自然ロボットタスクのためのシステム及び方法
CN112384335B (zh) * 2018-07-02 2025-03-25 泰瑞达公司 用于一个或多个机器人的自然任务分配的系统和方法
WO2023037550A1 (ja) * 2021-09-13 2023-03-16 東京ロボティクス株式会社 ロボット、ロボットシステム、制御方法及びプログラム
JPWO2023037550A1 (enExample) * 2021-09-13 2023-03-16
WO2023173764A1 (zh) * 2022-03-14 2023-09-21 北京精密机电控制设备研究所 一种机械臂与灵巧手的融合系统及运动控制方法
JP7522381B1 (ja) 2024-01-30 2024-07-25 株式会社不二越 ロボットシステム
JP2025117009A (ja) * 2024-01-30 2025-08-12 株式会社不二越 ロボットシステム

Also Published As

Publication number Publication date
US20160368142A1 (en) 2016-12-22
WO2015137162A1 (ja) 2015-09-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2015174184A (ja) 制御装置
US9984178B2 (en) Robot simulator, robot teaching apparatus and robot teaching method
Pan et al. Augmented reality-based robot teleoperation system using RGB-D imaging and attitude teaching device
JP6343353B2 (ja) ロボットの動作プログラム生成方法及びロボットの動作プログラム生成装置
CN104002297B (zh) 示教系统、示教方法及机器人系统
US20150151431A1 (en) Robot simulator, robot teaching device, and robot teaching method
US10406688B2 (en) Offline programming apparatus and method having workpiece position detection program generation function using contact sensor
JP7674464B2 (ja) 視覚センサの出力から得られる３次元位置情報を用いるシミュレーション装置
US12479083B2 (en) Information processing apparatus, information processing method, robot system, manufacturing method for article using robot system, program, and recording medium
KR101787865B1 (ko) 다관절 링크 기구의 역운동학 해법, 및 이 역운동학 해법을 이용한 교시 데이터 작성 장치
KR102686459B1 (ko) 경계면 설정 장치 및 방법
JP2009166172A (ja) ロボットのシミュレーション方法及びロボットのシミュレーション装置
JP2019084648A (ja) ロボット教示方法、ロボット教示装置、ロボットシステム、プログラム及び記録媒体
JP2012228736A (ja) オフライン教示データ作成方法、及びオフライン教示データ作成システム
US20230398688A1 (en) Motion trajectory generation method for robot, motion trajectory generation apparatus for robot, robot system, and program
Matour et al. Development of a platform for novel intuitive control of robotic manipulators using augmented reality and cartesian force control
JP2018118330A (ja) 演算装置、演算方法、演算プログラムおよびロボットシステム
Tennakoon et al. Development of an Intuitive Mixed Reality Human Robot Interaction Interface for Construction Applications

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20160708

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20160708

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20170802

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20180228