JP2002144263A - ロボットの動作教示・再生装置及び方法並びにロボットの動作教示・再生プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
ロボットの動作教示・再生装置及び方法並びにロボットの動作教示・再生プログラムを記録した記録媒体Info
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- JP2002144263A JP2002144263A JP2000342048A JP2000342048A JP2002144263A JP 2002144263 A JP2002144263 A JP 2002144263A JP 2000342048 A JP2000342048 A JP 2000342048A JP 2000342048 A JP2000342048 A JP 2000342048A JP 2002144263 A JP2002144263 A JP 2002144263A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明の課題は、表示画面上でロボットの自由
度構成を模した部分画像が動き、且つ教示者の入力結果
の確認が、リアルタイムに実機にも確認可能なロボット
の動作教示・再生装置を提供することにある。 【解決手段】本発明は、コンピュータシステムに接続さ
れたロボットの動作を教示・再生するロボットの動作教
示・再生装置であって、ロボットの駆動機構を模擬した
コンピュータグラフィックスオブジェクトで表示された
コンピュータ画面上の操作対象部分画像に部分画像の操
作可能な部位を判別するためのガイドラインを合成して
表示し、前記ガイドラインに対して入力された操作指示
に基づいて部分画像を動作させ、コンピュータ画面上で
部分画像に対して入力された操作データを記憶し、前記
操作データをロボットの駆動指示データに変換すること
を特徴とするものである。
度構成を模した部分画像が動き、且つ教示者の入力結果
の確認が、リアルタイムに実機にも確認可能なロボット
の動作教示・再生装置を提供することにある。 【解決手段】本発明は、コンピュータシステムに接続さ
れたロボットの動作を教示・再生するロボットの動作教
示・再生装置であって、ロボットの駆動機構を模擬した
コンピュータグラフィックスオブジェクトで表示された
コンピュータ画面上の操作対象部分画像に部分画像の操
作可能な部位を判別するためのガイドラインを合成して
表示し、前記ガイドラインに対して入力された操作指示
に基づいて部分画像を動作させ、コンピュータ画面上で
部分画像に対して入力された操作データを記憶し、前記
操作データをロボットの駆動指示データに変換すること
を特徴とするものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は多自由度駆動関節を
有するロボットの動作教示・再生を行うロボットの動作
教示・再生装置及び方法並びにロボットの動作教示・再
生プログラムを記録した記録媒体に関する。
有するロボットの動作教示・再生を行うロボットの動作
教示・再生装置及び方法並びにロボットの動作教示・再
生プログラムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】多自由度駆動関節を有するロボットの動
作教示は既存である。しかし、教示をする際、只単に駆
動部位の目標座標データを入力し、シミュレータを使っ
て検証をする。或いは仮想空間内のロボットを動作させ
ることによって、その操作履歴を実機に反映させる等の
方法では、教示インタフェースと実際にロボットを操作
させるインタフェースが合致せず、使用し難い。また、
シミュレーション上の動作と実機の動作が操作者の感性
に合わない等の課題があった。
作教示は既存である。しかし、教示をする際、只単に駆
動部位の目標座標データを入力し、シミュレータを使っ
て検証をする。或いは仮想空間内のロボットを動作させ
ることによって、その操作履歴を実機に反映させる等の
方法では、教示インタフェースと実際にロボットを操作
させるインタフェースが合致せず、使用し難い。また、
シミュレーション上の動作と実機の動作が操作者の感性
に合わない等の課題があった。
【０００３】また、仮想空間内のロボットを動作させる
ことによって、その操作履歴を実機に反映させるという
手法は、主に産業用アームの教示など、実際にロボット
を操作してトライ アンド エラー（Ｔｒｙ ａｎｄ
Ｅｒｒｏｒ）検証が不可能な状況下で利用されている。
近年、エンターテイメント向けロボットが脚光を浴びて
いるが、こういったロボットの教示には操作ミスが許さ
れる状況である。この種のロボットの教示には、ダイレ
クトティーティングなどの手法が考えられるが、人間の
両手で動かせるロボットの自由度数は少なく、時系列的
な教示が困難であり、意図した動作の再現は難しい。表
示画面上でロボットの自由度構成を模した部分画像が動
き、且つ教示者の入力結果の確認が、リアルタイムに実
機にも確認可能な装置が必要とされる。
ことによって、その操作履歴を実機に反映させるという
手法は、主に産業用アームの教示など、実際にロボット
を操作してトライ アンド エラー（Ｔｒｙ ａｎｄ
Ｅｒｒｏｒ）検証が不可能な状況下で利用されている。
近年、エンターテイメント向けロボットが脚光を浴びて
いるが、こういったロボットの教示には操作ミスが許さ
れる状況である。この種のロボットの教示には、ダイレ
クトティーティングなどの手法が考えられるが、人間の
両手で動かせるロボットの自由度数は少なく、時系列的
な教示が困難であり、意図した動作の再現は難しい。表
示画面上でロボットの自由度構成を模した部分画像が動
き、且つ教示者の入力結果の確認が、リアルタイムに実
機にも確認可能な装置が必要とされる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記の事情に
鑑みてなされたもので、表示画面上でロボットの自由度
構成を模した部分画像が動き、且つ教示者の入力結果の
確認が、リアルタイムに実機にも確認可能なロボットの
動作教示・再生装置及び方法並びにロボットの動作教示
・再生プログラムを記録した記録媒体を提供することを
目的とする。
鑑みてなされたもので、表示画面上でロボットの自由度
構成を模した部分画像が動き、且つ教示者の入力結果の
確認が、リアルタイムに実機にも確認可能なロボットの
動作教示・再生装置及び方法並びにロボットの動作教示
・再生プログラムを記録した記録媒体を提供することを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、コンピュータシステムに接続されたロボッ
トの動作を教示・再生するロボットの動作教示・再生装
置であって、ロボットの駆動機構を模擬したコンピュー
タグラフィックスオブジェクトで表示されたコンピュー
タ画面上の操作対象部分画像に部分画像の操作可能な部
位を判別するためのガイドラインを合成して表示し、前
記ガイドラインに対して入力された操作指示に基づいて
部分画像を動作させる手段と、前記手段によりコンピュ
ータ画面上で部分画像に対して入力された操作データを
記憶する手段と、前記操作データをロボットの駆動指示
データに変換する手段とを具備することを特徴とするも
のである。
に本発明は、コンピュータシステムに接続されたロボッ
トの動作を教示・再生するロボットの動作教示・再生装
置であって、ロボットの駆動機構を模擬したコンピュー
タグラフィックスオブジェクトで表示されたコンピュー
タ画面上の操作対象部分画像に部分画像の操作可能な部
位を判別するためのガイドラインを合成して表示し、前
記ガイドラインに対して入力された操作指示に基づいて
部分画像を動作させる手段と、前記手段によりコンピュ
ータ画面上で部分画像に対して入力された操作データを
記憶する手段と、前記操作データをロボットの駆動指示
データに変換する手段とを具備することを特徴とするも
のである。
【０００６】また本発明は、コンピュータシステムに接
続されたロボットの動作を教示・再生するロボットの動
作教示・再生装置であって、ロボットの駆動機構を模擬
したコンピュータグラフィックスオブジェクトで表示さ
れたコンピュータ画面上の複数の操作対象部分画像に部
分画像の操作可能な部位を判別するための複数のガイド
ラインを合成して表示し、前記各ガイドラインに対して
入力された操作指示及び各部分画像の動作間のタイミン
グの指定に基づいて各部分画像を動作させる手段と、前
記手段によりコンピュータ画面上で各部分画像に対して
入力された複数の操作データを記憶する手段と、前記複
数の操作データをロボットを駆動するロボットの駆動指
示データに変換する手段とを具備することを特徴とする
ものである。
続されたロボットの動作を教示・再生するロボットの動
作教示・再生装置であって、ロボットの駆動機構を模擬
したコンピュータグラフィックスオブジェクトで表示さ
れたコンピュータ画面上の複数の操作対象部分画像に部
分画像の操作可能な部位を判別するための複数のガイド
ラインを合成して表示し、前記各ガイドラインに対して
入力された操作指示及び各部分画像の動作間のタイミン
グの指定に基づいて各部分画像を動作させる手段と、前
記手段によりコンピュータ画面上で各部分画像に対して
入力された複数の操作データを記憶する手段と、前記複
数の操作データをロボットを駆動するロボットの駆動指
示データに変換する手段とを具備することを特徴とする
ものである。
【０００７】また本発明は、コンピュータシステムに接
続されたロボットの動作を教示・再生するロボットの動
作教示・再生方法であって、ロボットの駆動機構を模擬
したコンピュータグラフィックスオブジェクトで表示さ
れたコンピュータ画面上の操作対象部分画像に部分画像
の操作可能な部位を判別するためのガイドラインを合成
して表示し、前記ガイドラインに対して入力された操作
指示に基づいて部分画像を動作させるステップと、前記
ステップによりコンピュータ画面上で部分画像に対して
入力された操作データを記憶するステップと、前記操作
データをロボットの駆動指示データに変換するステップ
とを有することを特徴とする。
続されたロボットの動作を教示・再生するロボットの動
作教示・再生方法であって、ロボットの駆動機構を模擬
したコンピュータグラフィックスオブジェクトで表示さ
れたコンピュータ画面上の操作対象部分画像に部分画像
の操作可能な部位を判別するためのガイドラインを合成
して表示し、前記ガイドラインに対して入力された操作
指示に基づいて部分画像を動作させるステップと、前記
ステップによりコンピュータ画面上で部分画像に対して
入力された操作データを記憶するステップと、前記操作
データをロボットの駆動指示データに変換するステップ
とを有することを特徴とする。
【０００８】また本発明は、コンピュータシステムに接
続されたロボットの動作を教示・再生するロボットの動
作教示・再生方法であって、ロボットの駆動機構を模擬
したコンピュータグラフィックスオブジェクトで表示さ
れたコンピュータ画面上の複数の操作対象部分画像に部
分画像の操作可能な部位を判別するための複数のガイド
ラインを合成して表示し、前記各ガイドラインに対して
入力された操作指示及び各部分画像の動作間のタイミン
グの指定に基づいて各部分画像を動作させるステップ
と、前記ステップによりコンピュータ画面上で各部分画
像に対して入力された複数の操作データを記憶するステ
ップと、前記複数の操作データをロボットを駆動するロ
ボットの駆動指示データに変換するステップとを有する
ことを特徴とする。
続されたロボットの動作を教示・再生するロボットの動
作教示・再生方法であって、ロボットの駆動機構を模擬
したコンピュータグラフィックスオブジェクトで表示さ
れたコンピュータ画面上の複数の操作対象部分画像に部
分画像の操作可能な部位を判別するための複数のガイド
ラインを合成して表示し、前記各ガイドラインに対して
入力された操作指示及び各部分画像の動作間のタイミン
グの指定に基づいて各部分画像を動作させるステップ
と、前記ステップによりコンピュータ画面上で各部分画
像に対して入力された複数の操作データを記憶するステ
ップと、前記複数の操作データをロボットを駆動するロ
ボットの駆動指示データに変換するステップとを有する
ことを特徴とする。
【０００９】また本発明は、コンピュータシステムに接
続されたロボットの動作を教示・再生するロボットの動
作教示・再生プログラムを記録した記録媒体であって、
ロボットの駆動機構を模擬したコンピュータグラフィッ
クスオブジェクトで表示されたコンピュータ画面上の操
作対象部分画像に部分画像の操作可能な部位を判別する
ためのガイドラインを合成して表示し、前記ガイドライ
ンに対して入力された操作指示に基づいて部分画像を動
作させる手順、前記手順によりコンピュータ画面上で部
分画像に対して入力された操作データを記憶する手順、
前記操作データをロボットの駆動指示データに変換する
手順をコンピュータに実行させるためのロボットの動作
教示・再生プログラムを記録したものである。
続されたロボットの動作を教示・再生するロボットの動
作教示・再生プログラムを記録した記録媒体であって、
ロボットの駆動機構を模擬したコンピュータグラフィッ
クスオブジェクトで表示されたコンピュータ画面上の操
作対象部分画像に部分画像の操作可能な部位を判別する
ためのガイドラインを合成して表示し、前記ガイドライ
ンに対して入力された操作指示に基づいて部分画像を動
作させる手順、前記手順によりコンピュータ画面上で部
分画像に対して入力された操作データを記憶する手順、
前記操作データをロボットの駆動指示データに変換する
手順をコンピュータに実行させるためのロボットの動作
教示・再生プログラムを記録したものである。
【００１０】また本発明は、コンピュータシステムに接
続されたロボットの動作を教示・再生するロボットの動
作教示・再生プログラムを記録した記録媒体であって、
ロボットの駆動機構を模擬したコンピュータグラフィッ
クスオブジェクトで表示されたコンピュータ画面上の複
数の操作対象部分画像に部分画像の操作可能な部位を判
別するための複数のガイドラインを合成して表示し、前
記各ガイドラインに対して入力された操作指示及び各部
分画像の動作間のタイミングの指定に基づいて各部分画
像を動作させる手順、前記手順によりコンピュータ画面
上で各部分画像に対して入力された複数の操作データを
記憶する手順、前記複数の操作データをロボットを駆動
するロボットの駆動指示データに変換する手順をコンピ
ュータに実行させるためのロボットの動作教示・再生プ
ログラムを記録したものである。
続されたロボットの動作を教示・再生するロボットの動
作教示・再生プログラムを記録した記録媒体であって、
ロボットの駆動機構を模擬したコンピュータグラフィッ
クスオブジェクトで表示されたコンピュータ画面上の複
数の操作対象部分画像に部分画像の操作可能な部位を判
別するための複数のガイドラインを合成して表示し、前
記各ガイドラインに対して入力された操作指示及び各部
分画像の動作間のタイミングの指定に基づいて各部分画
像を動作させる手順、前記手順によりコンピュータ画面
上で各部分画像に対して入力された複数の操作データを
記憶する手順、前記複数の操作データをロボットを駆動
するロボットの駆動指示データに変換する手順をコンピ
ュータに実行させるためのロボットの動作教示・再生プ
ログラムを記録したものである。
【００１１】本発明は、ロボットの駆動機構を模擬した
コンピュータグラフィックスオブジェクトで表示された
操作対象画像データに対応付けられた時間的に変化する
一連の部分画像をコンピュータ画面上で教示者がポイン
ティングデバイスや指で直接操作し、一意に操作対象部
分画像を決定する。また、部分画像データは、ロボット
の駆動関節部位に対応付けて分解された画像である。こ
れにより、ポインティングデバイス等の操作イベント情
報から、教示者の意図する操作対象部分画像の動作を実
現すると共に、教示意図に応じたロボットの動作教示が
可能となる。以上の手段により、教示者が操作を意図し
た部分画像が動作すると同時に、該ロボットが動作し、
シミュレータ上の動作と実機の動作が操作者の感性に合
致した教示が可能となる。
コンピュータグラフィックスオブジェクトで表示された
操作対象画像データに対応付けられた時間的に変化する
一連の部分画像をコンピュータ画面上で教示者がポイン
ティングデバイスや指で直接操作し、一意に操作対象部
分画像を決定する。また、部分画像データは、ロボット
の駆動関節部位に対応付けて分解された画像である。こ
れにより、ポインティングデバイス等の操作イベント情
報から、教示者の意図する操作対象部分画像の動作を実
現すると共に、教示意図に応じたロボットの動作教示が
可能となる。以上の手段により、教示者が操作を意図し
た部分画像が動作すると同時に、該ロボットが動作し、
シミュレータ上の動作と実機の動作が操作者の感性に合
致した教示が可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
形態例を詳細に説明する。
形態例を詳細に説明する。
【００１３】図１は、本発明の実施形態例によるロボッ
トの動作を教示・再生する際の機能ブロック図を表す。
図において、１１は画像表示部であり、時々刻々と変化
するロボットの駆動機構を模擬したコンピュータグラフ
ィックスオブジェクトを表示するモニターである。
トの動作を教示・再生する際の機能ブロック図を表す。
図において、１１は画像表示部であり、時々刻々と変化
するロボットの駆動機構を模擬したコンピュータグラフ
ィックスオブジェクトを表示するモニターである。
【００１４】１２はポインティングデバイスイベント抽
出部であり、教示者が操作対象画像上でポインティング
デバイスを操作した時のイベント情報（座標、移動時
間、移動速度、移動量）の抽出を行なう。例えばウイン
ドウズ（Ｗｉｎｄｏｗｓ）上でマウスを操作した場合の
マウスイベントに相当する。
出部であり、教示者が操作対象画像上でポインティング
デバイスを操作した時のイベント情報（座標、移動時
間、移動速度、移動量）の抽出を行なう。例えばウイン
ドウズ（Ｗｉｎｄｏｗｓ）上でマウスを操作した場合の
マウスイベントに相当する。
【００１５】１３は操作対象画像データ記憶部であり、
図２に示すように、教示者がポインティングデバイスや
指を用いて直感的操作可能な部位を判別可能足らしめ
る、ガイドラインＧＬを合成した操作対象画像データを
記憶する。
図２に示すように、教示者がポインティングデバイスや
指を用いて直感的操作可能な部位を判別可能足らしめ
る、ガイドラインＧＬを合成した操作対象画像データを
記憶する。
【００１６】１４は操作対象部分画像データ判別部であ
り、ポインティングデバイスイベント抽出部１２からの
イベント情報（操作対象空間におけるポインティングデ
バイスの座標、移動時間、移動速度、移動量）から、操
作対象となる部分画像データの判別を行なう。
り、ポインティングデバイスイベント抽出部１２からの
イベント情報（操作対象空間におけるポインティングデ
バイスの座標、移動時間、移動速度、移動量）から、操
作対象となる部分画像データの判別を行なう。
【００１７】１５は部分画像データ記憶部であり、図３
に示すように、ロボットの駆動関節部位に対応付けて分
解された操作対象画像の蓄積を行なう。
に示すように、ロボットの駆動関節部位に対応付けて分
解された操作対象画像の蓄積を行なう。
【００１８】１６は部分画像データ再生部であり、操作
対象部分画像データ判別部１４によって判別された部分
画像データ情報に基づいて、教示者が操作を意図してい
る部分画像データを部分画像データ記憶部１５から取得
し、教示者が操作したポインティングデバイスのポイン
ティング位置、移動速度、移動時間、移動量に合致した
画像の回転、移動を行なう。また、動作タイミング判別
部１８で判別された動作タイミング情報（同時再生、連
続再生、インターバル付き再生）に基づいて時系列部分
画像操作データ記憶部１７の記憶データ（操作対象部分
画像情報、操作順番、移動速度、移動量、移動時間）の
再生を行なう。
対象部分画像データ判別部１４によって判別された部分
画像データ情報に基づいて、教示者が操作を意図してい
る部分画像データを部分画像データ記憶部１５から取得
し、教示者が操作したポインティングデバイスのポイン
ティング位置、移動速度、移動時間、移動量に合致した
画像の回転、移動を行なう。また、動作タイミング判別
部１８で判別された動作タイミング情報（同時再生、連
続再生、インターバル付き再生）に基づいて時系列部分
画像操作データ記憶部１７の記憶データ（操作対象部分
画像情報、操作順番、移動速度、移動量、移動時間）の
再生を行なう。
【００１９】１７は時系列部分画像操作データ記憶部で
あり、部分画像データ再生部１６で回転、移動を行なっ
た操作パラメータ情報（操作対象部分画像情報、操作順
番、移動速度、移動量、移動時間）の記憶を行なう。
あり、部分画像データ再生部１６で回転、移動を行なっ
た操作パラメータ情報（操作対象部分画像情報、操作順
番、移動速度、移動量、移動時間）の記憶を行なう。
【００２０】１８は動作タイミング判別部であり、時系
列部分画像操作データ記憶部１７に記憶した操作対象部
分画像の再生の方法（同時再生、連続再生、インターバ
ル付き再生）をポインティングデバイスイベント抽出部
１２からの判別イベント情報（同時再生、連続再生、イ
ンターバル付き再生）から判別を行なう。
列部分画像操作データ記憶部１７に記憶した操作対象部
分画像の再生の方法（同時再生、連続再生、インターバ
ル付き再生）をポインティングデバイスイベント抽出部
１２からの判別イベント情報（同時再生、連続再生、イ
ンターバル付き再生）から判別を行なう。
【００２１】１９はロボットデータ記憶部であり、ロボ
ットの駆動モータ数、各モータ毎の駆動可能範囲デー
タ、各モータと部分画像データの対応関係を記憶する。
ットの駆動モータ数、各モータ毎の駆動可能範囲デー
タ、各モータと部分画像データの対応関係を記憶する。
【００２２】２０は画像・ロボットデータ変換部であ
り、操作対象部分画像データ判別部１４によって判別さ
れた部分画像データ情報とロボットデータ記憶部１９に
記憶されている部分画像データと駆動対象モータの対応
関係情報に基づいて、教示者が操作を意図している部分
画像データに対応するロボットの駆動モータを判別す
る。また、動作タイミング判別部１８で判別された動作
タイミング（同時再生、連続再生、インターバル付き再
生）と時系列部分画像操作データ記憶部１７の記憶デー
タ（操作対象部分画像情報、操作順番、移動速度、移動
量、移動時間）をロボットデータ記憶部１９の記憶情報
（ロボットのモータ数、各モータの駆動可能範囲、各モ
ータと部分画像の対応関係）に基づいて、モータ駆動パ
ラメータ情報（操作対象となるモータ、及び操作対象モ
ータの駆動順番、駆動速度、駆動時間、駆動方向、駆動
量（回転角度））に変換し、動作制御信号生成部２１に
送信する。
り、操作対象部分画像データ判別部１４によって判別さ
れた部分画像データ情報とロボットデータ記憶部１９に
記憶されている部分画像データと駆動対象モータの対応
関係情報に基づいて、教示者が操作を意図している部分
画像データに対応するロボットの駆動モータを判別す
る。また、動作タイミング判別部１８で判別された動作
タイミング（同時再生、連続再生、インターバル付き再
生）と時系列部分画像操作データ記憶部１７の記憶デー
タ（操作対象部分画像情報、操作順番、移動速度、移動
量、移動時間）をロボットデータ記憶部１９の記憶情報
（ロボットのモータ数、各モータの駆動可能範囲、各モ
ータと部分画像の対応関係）に基づいて、モータ駆動パ
ラメータ情報（操作対象となるモータ、及び操作対象モ
ータの駆動順番、駆動速度、駆動時間、駆動方向、駆動
量（回転角度））に変換し、動作制御信号生成部２１に
送信する。
【００２３】２１は動作制御信号生成部であり、画像・
ロボットデータ変換部２０によって変換されたモータ駆
動パラメータ情報に基づいて、モータの制御信号となる
ＰＷＭ信号を生成し、ロボット駆動モータ２２へ送信す
る。
ロボットデータ変換部２０によって変換されたモータ駆
動パラメータ情報に基づいて、モータの制御信号となる
ＰＷＭ信号を生成し、ロボット駆動モータ２２へ送信す
る。
【００２４】２２はロボット駆動モータであり、動作制
御信号生成部２１からのＰＷＭ信号で制御可能なモー
タ、例えばサーボモータである。
御信号生成部２１からのＰＷＭ信号で制御可能なモー
タ、例えばサーボモータである。
【００２５】すなわち、画像表示部１１には、教示者が
ポインティングデバイスを用いて直感的操作可能な部位
を判別可能足らしめる、ガイドラインＧＬが合成された
操作対象画像データ記憶部１３に記憶された図２に示す
ような画像データが表示される。教示者が操作したポイ
ンティングデバイスに対応してポインティングデバイス
イベント抽出部１２から抽出されたイベント情報（操作
対象空間におけるポインティングデバイスの座標、移動
時間、移動速度、移動量）Ｄ１は操作対象部分画像デー
タ判別部１４へ送られ、操作対象となる部分画像データ
の判別を行ない、判別された部分画像データ情報Ｄ２が
部分画像データ再生部１６及び画像・ロボットデータ変
換部２０に送られる。部分画像データ再生部１６には、
教示者が操作したポインティングデバイスに対応してポ
インティングデバイスイベント抽出部１２から抽出され
たイベント情報（操作対象空間におけるポインティング
デバイスの位置、移動時間、移動速度、移動量）Ｄ９が
入力される。部分画像データ再生部１６では、操作対象
部分画像データ判別部１４で判別された部分画像データ
情報に基づいて、教示者が操作を意図している部分画像
データを、図３に示すようなロボットの駆動関節部位に
対応付けて分解された操作対象画像が蓄積されている部
分画像データ記憶部１５から操作対象空間における操作
対象画像の部分画像情報Ｄ１０を取得し、教示者が操作
したポインティングデバイスのポインティング位置、移
動速度、移動時間、移動量に合致した画像の回転、移動
を行ない、画像表示部１１で表示する。部分画像データ
再生部１６で画像の回転、移動を行なった操作パラメー
タ情報（操作対象部分画像情報、操作順番、移動速度、
移動時間、移動量）Ｄ３は、時系列部分画像操作データ
記憶部１７にて記憶される。上記操作を１回以上操作し
た後、時系列部分画像操作データ記憶部１７に記憶した
操作対象部分画像の再生の方法（同時再生、連続再生、
インターバル付き再生）の判別を動作タイミング判別部
１８にてポインティングデバイスイベント抽出部１２か
らの判別イベント情報（同時再生、連続再生、インター
バル付き再生）Ｄ４に基づいて行なう。動作タイミング
判別部１８の判別結果である動作タイミング情報（同時
再生、連続再生、インターバル付き再生）Ｄ５は部分画
像データ再生部１６に送信され、動作タイミング情報
（同時再生、連続再生、インターバル付き再生）Ｄ５に
基づいて時系列部分画像操作データ記憶部１７に記憶さ
れた操作パラメータ情報（操作対象部分画像情報、操作
順番、移動速度、移動時間、移動量）Ｄ３の再生を行な
い、画像表示部１１で表示する。また、操作対象部分画
像データ判別部１４からの判別された部分画像データ情
報Ｄ２および時系列部分画像操作データ記憶部１７から
の操作パラメータ情報（操作対象部分画像情報、操作順
番、移動速度、移動時間、移動量）Ｄ３は、画像・ロボ
ットデータ変換部２０に送られ、ロボットデータ記憶部
１９からの記憶情報（ロボットのモータ数、各モータの
駆動可能範囲、各モータと部分画像の対応関係）Ｄ６と
の対応付けを行ない、モータ駆動パラメータ情報（操作
対象となるモータ、及び操作対象モータの駆動順番、駆
動速度、駆動時間、駆動方向、駆動量）Ｄ７を決定す
る。決定されたモータ駆動パラメータ情報（操作対象と
なるモータ、及び操作対象モータの駆動順番、駆動速
度、駆動時間、駆動方向、駆動量）Ｄ７は、動作制御信
号生成部２１に送信され、ロボットの操作対象モータの
制御を行なうためのＰＷＭ信号Ｄ８を生成し、ＰＷＭ信
号Ｄ８が操作対象ロボット駆動モータ２２へ送信され、
教示者が意図したロボットの関節が駆動される。
ポインティングデバイスを用いて直感的操作可能な部位
を判別可能足らしめる、ガイドラインＧＬが合成された
操作対象画像データ記憶部１３に記憶された図２に示す
ような画像データが表示される。教示者が操作したポイ
ンティングデバイスに対応してポインティングデバイス
イベント抽出部１２から抽出されたイベント情報（操作
対象空間におけるポインティングデバイスの座標、移動
時間、移動速度、移動量）Ｄ１は操作対象部分画像デー
タ判別部１４へ送られ、操作対象となる部分画像データ
の判別を行ない、判別された部分画像データ情報Ｄ２が
部分画像データ再生部１６及び画像・ロボットデータ変
換部２０に送られる。部分画像データ再生部１６には、
教示者が操作したポインティングデバイスに対応してポ
インティングデバイスイベント抽出部１２から抽出され
たイベント情報（操作対象空間におけるポインティング
デバイスの位置、移動時間、移動速度、移動量）Ｄ９が
入力される。部分画像データ再生部１６では、操作対象
部分画像データ判別部１４で判別された部分画像データ
情報に基づいて、教示者が操作を意図している部分画像
データを、図３に示すようなロボットの駆動関節部位に
対応付けて分解された操作対象画像が蓄積されている部
分画像データ記憶部１５から操作対象空間における操作
対象画像の部分画像情報Ｄ１０を取得し、教示者が操作
したポインティングデバイスのポインティング位置、移
動速度、移動時間、移動量に合致した画像の回転、移動
を行ない、画像表示部１１で表示する。部分画像データ
再生部１６で画像の回転、移動を行なった操作パラメー
タ情報（操作対象部分画像情報、操作順番、移動速度、
移動時間、移動量）Ｄ３は、時系列部分画像操作データ
記憶部１７にて記憶される。上記操作を１回以上操作し
た後、時系列部分画像操作データ記憶部１７に記憶した
操作対象部分画像の再生の方法（同時再生、連続再生、
インターバル付き再生）の判別を動作タイミング判別部
１８にてポインティングデバイスイベント抽出部１２か
らの判別イベント情報（同時再生、連続再生、インター
バル付き再生）Ｄ４に基づいて行なう。動作タイミング
判別部１８の判別結果である動作タイミング情報（同時
再生、連続再生、インターバル付き再生）Ｄ５は部分画
像データ再生部１６に送信され、動作タイミング情報
（同時再生、連続再生、インターバル付き再生）Ｄ５に
基づいて時系列部分画像操作データ記憶部１７に記憶さ
れた操作パラメータ情報（操作対象部分画像情報、操作
順番、移動速度、移動時間、移動量）Ｄ３の再生を行な
い、画像表示部１１で表示する。また、操作対象部分画
像データ判別部１４からの判別された部分画像データ情
報Ｄ２および時系列部分画像操作データ記憶部１７から
の操作パラメータ情報（操作対象部分画像情報、操作順
番、移動速度、移動時間、移動量）Ｄ３は、画像・ロボ
ットデータ変換部２０に送られ、ロボットデータ記憶部
１９からの記憶情報（ロボットのモータ数、各モータの
駆動可能範囲、各モータと部分画像の対応関係）Ｄ６と
の対応付けを行ない、モータ駆動パラメータ情報（操作
対象となるモータ、及び操作対象モータの駆動順番、駆
動速度、駆動時間、駆動方向、駆動量）Ｄ７を決定す
る。決定されたモータ駆動パラメータ情報（操作対象と
なるモータ、及び操作対象モータの駆動順番、駆動速
度、駆動時間、駆動方向、駆動量）Ｄ７は、動作制御信
号生成部２１に送信され、ロボットの操作対象モータの
制御を行なうためのＰＷＭ信号Ｄ８を生成し、ＰＷＭ信
号Ｄ８が操作対象ロボット駆動モータ２２へ送信され、
教示者が意図したロボットの関節が駆動される。
【００２６】図４は本発明の実施形態例に係るロボット
の動作教示・再生装置の動作を概略的に示した説明図で
ある。すなわち、教示者３１が多自由度駆動関節を有す
るロボットの動作教示をする際、該ロボットの駆動機構
を模擬したコンピュータグラフィックスオブジェクトで
表示された操作対象画像データに対応付けられた時間的
に変化する一連の部分画像をコンピュータ画面上でマウ
ス等のポインティングデバイスで指定した通りに部分画
像を操作（移動）して教示する。コンピュータ画面上に
表示された画像に対する、マウス等のポインティングデ
バイスによる部分画像の操作指示データの履歴は記憶装
置３６に記憶されて蓄積される。前記部分画像の操作指
示データは実機のロボット３７の駆動指示データに変換
されて実機のロボット３７の駆動に反映される。３２は
教示画面、３３はポインティングイベント抽出の操作対
象画面、３４は右手を上げた教示画面、３５は両手を上
げた教示画面である。
の動作教示・再生装置の動作を概略的に示した説明図で
ある。すなわち、教示者３１が多自由度駆動関節を有す
るロボットの動作教示をする際、該ロボットの駆動機構
を模擬したコンピュータグラフィックスオブジェクトで
表示された操作対象画像データに対応付けられた時間的
に変化する一連の部分画像をコンピュータ画面上でマウ
ス等のポインティングデバイスで指定した通りに部分画
像を操作（移動）して教示する。コンピュータ画面上に
表示された画像に対する、マウス等のポインティングデ
バイスによる部分画像の操作指示データの履歴は記憶装
置３６に記憶されて蓄積される。前記部分画像の操作指
示データは実機のロボット３７の駆動指示データに変換
されて実機のロボット３７の駆動に反映される。３２は
教示画面、３３はポインティングイベント抽出の操作対
象画面、３４は右手を上げた教示画面、３５は両手を上
げた教示画面である。
【００２７】図５は図１の部分画像データ再生部までの
具体例を示す説明図である。すなわち、図５（ａ）は操
作対象画像であり、図５（ｂ）はポインティングイベン
ト抽出画像である。図５（ｃ）は操作対象部分が右手の
場合の操作対象部分画像Ｐ５であり、部分画像データ再
生部１６および時系列部分画像操作データ記憶部１７に
入力される。図５（ｄ）は図５（ｃ）の操作対象部分画
像Ｐ５の教示情報を示す。
具体例を示す説明図である。すなわち、図５（ａ）は操
作対象画像であり、図５（ｂ）はポインティングイベン
ト抽出画像である。図５（ｃ）は操作対象部分が右手の
場合の操作対象部分画像Ｐ５であり、部分画像データ再
生部１６および時系列部分画像操作データ記憶部１７に
入力される。図５（ｄ）は図５（ｃ）の操作対象部分画
像Ｐ５の教示情報を示す。
【００２８】Ｔはポインティングデバイスイベント抽出
周期 ＸｎＴはポインティングデバイスのＸ座標 ＹｎＴはポインティングデバイスのＹ座標 ＶＸｎＴは（ＸｎＴ−Ｘ（ｎ−１）Ｔ／Ｔ） ＶＹｎＴは（ＹｎＴ−Ｙ（ｎ−１）Ｔ／Ｔ） ΔＸｎＴはＸ方向への移動量 ΔＹｎＴはＹ方向への移動量 （操作時間、操作部分画像Ｎｏ、座標位置、移動速度、
移動量） （０，Ｐ５，｛Ｘ０，Ｙ０｝，｛０，０｝，｛０，
０｝） ： ： （ｎＴ，Ｐ５，｛ＸｎＴ，ＹｎＴ｝，｛ＶＸｎＴ，Ｖ
ＹｎＴ｝，｛ΔＸｎＴ，ΔＹｎＴ｝） 前記操作対象部分画像Ｐ５の教示情報は部分画像データ
再生部１６および時系列部分画像操作データ記憶部１７
に入力される。前記部分画像データ再生部１６は部分画
像データ記憶部１５と操作対象空間における操作対象画
像の部分画像情報Ｄ１０が送受される。
周期 ＸｎＴはポインティングデバイスのＸ座標 ＹｎＴはポインティングデバイスのＹ座標 ＶＸｎＴは（ＸｎＴ−Ｘ（ｎ−１）Ｔ／Ｔ） ＶＹｎＴは（ＹｎＴ−Ｙ（ｎ−１）Ｔ／Ｔ） ΔＸｎＴはＸ方向への移動量 ΔＹｎＴはＹ方向への移動量 （操作時間、操作部分画像Ｎｏ、座標位置、移動速度、
移動量） （０，Ｐ５，｛Ｘ０，Ｙ０｝，｛０，０｝，｛０，
０｝） ： ： （ｎＴ，Ｐ５，｛ＸｎＴ，ＹｎＴ｝，｛ＶＸｎＴ，Ｖ
ＹｎＴ｝，｛ΔＸｎＴ，ΔＹｎＴ｝） 前記操作対象部分画像Ｐ５の教示情報は部分画像データ
再生部１６および時系列部分画像操作データ記憶部１７
に入力される。前記部分画像データ再生部１６は部分画
像データ記憶部１５と操作対象空間における操作対象画
像の部分画像情報Ｄ１０が送受される。
【００２９】図５（ｅ）は部分画像データ再生部１６で
再生した右手を上げた部分画像である。
再生した右手を上げた部分画像である。
【００３０】図５（ｆ）は操作対象部分が左手の場合の
操作対象部分画像Ｐ６であり、部分画像データ再生部１
６および時系列部分画像操作データ記憶部１７に入力さ
れる。図５（ｇ）は図５（ｆ）の操作対象部分画像Ｐ６
の教示情報を示す。
操作対象部分画像Ｐ６であり、部分画像データ再生部１
６および時系列部分画像操作データ記憶部１７に入力さ
れる。図５（ｇ）は図５（ｆ）の操作対象部分画像Ｐ６
の教示情報を示す。
【００３１】（操作時間、操作部分画像Ｎｏ、座標位
置、移動速度、移動量） （ｍＴ，Ｐ６，｛ＸｍＴ，ＹｍＴ｝，｛０，０｝，
｛０，０｝） ： ： （ｍＴ＋ｋＴ，Ｐ６，｛ＸｍＴ＋ｋＴ，
ＹｍＴ＋ｋＴ｝，｛ＶＸｍＴ＋ｋＴ，
Ｖ ＹｍＴ＋ｋＴ｝，｛ΔＸｋＴ，ΔＹｋＴ｝） 前記操作対象部分画像Ｐ６の教示情報は部分画像データ
再生部１６および時系列部分画像操作データ記憶部１７
に入力される。
置、移動速度、移動量） （ｍＴ，Ｐ６，｛ＸｍＴ，ＹｍＴ｝，｛０，０｝，
｛０，０｝） ： ： （ｍＴ＋ｋＴ，Ｐ６，｛ＸｍＴ＋ｋＴ，
ＹｍＴ＋ｋＴ｝，｛ＶＸｍＴ＋ｋＴ，
Ｖ ＹｍＴ＋ｋＴ｝，｛ΔＸｋＴ，ΔＹｋＴ｝） 前記操作対象部分画像Ｐ６の教示情報は部分画像データ
再生部１６および時系列部分画像操作データ記憶部１７
に入力される。
【００３２】図５（ｇ）は部分画像データ再生部１６で
再生した右手を上げた部分画像である。
再生した右手を上げた部分画像である。
【００３３】また、操作対象部分画像Ｐ５からＰ６への
動作遷移タイミング（連続再生、同時再生、インターバ
ル再生）が設定され、動作タイミング判別部１８に入力
される。動作タイミング判別部１８からの動作タイミン
グ情報（連続再生、同時再生、インターバル再生）は時
系列データ再生時の部分画像データ再生部１６に入力さ
れる。時系列データ再生時の部分画像データ再生部１６
には、時系列部分画像操作データ記憶部１７から操作対
象部分画像Ｐ５の教示情報および操作対象部分画像Ｐ６
の教示情報が入力される。時系列データ再生時の操作対
象部分画像Ｐ５およびＰ６の教示情報は以下のようにな
る。
動作遷移タイミング（連続再生、同時再生、インターバ
ル再生）が設定され、動作タイミング判別部１８に入力
される。動作タイミング判別部１８からの動作タイミン
グ情報（連続再生、同時再生、インターバル再生）は時
系列データ再生時の部分画像データ再生部１６に入力さ
れる。時系列データ再生時の部分画像データ再生部１６
には、時系列部分画像操作データ記憶部１７から操作対
象部分画像Ｐ５の教示情報および操作対象部分画像Ｐ６
の教示情報が入力される。時系列データ再生時の操作対
象部分画像Ｐ５およびＰ６の教示情報は以下のようにな
る。
【００３４】（操作時間、操作部分画像Ｎｏ、座標位
置、移動速度、移動量） （０，Ｐ５，｛Ｘ０，Ｙ０｝，｛０，０｝，｛０，
０｝） （０，Ｐ６，｛ＸｍＴ，ＹｍＴ｝，｛０，０｝，｛０，
０｝） ： ： （ｎＴ，Ｐ５，｛ＸｎＴ，ＹｎＴ｝，｛ＶＸｎＴ，Ｖ
ＹｎＴ｝，｛ΔＸｎＴ，ΔＹｎＴ｝） （ｋＴ，Ｐ６，｛ＸｍＴ＋ｋＴ，ＹｍＴ＋ｋＴ｝，｛Ｖ
ＸｍＴ＋ｋＴ，ＶＹｍＴ ＋ｋＴ｝，｛ΔＸｋＴ，ΔＹ
ｋＴ｝） なお、部分画像に対して入力された操作から画像を合成
する場合、特開平１１−７３５１８号公報「対話型画像
操作表示装置および方法並びにプログラム格納媒体」の
技術を用いることができる。この場合、マウス等のポイ
ンティングデバイスの座標位置、移動時間をもとに移動
速度を算出して利用する。すなわち、全体画像を表示し
た画面上で、操作者がマウス等のポインティングデバイ
スで操作対象空間位置を設定する。この操作対象空間位
置から合成表示すべき部分画像を一意に特定し、その設
定された空間位置に特定された部分画像を記憶部から読
み出して合成表示する。
置、移動速度、移動量） （０，Ｐ５，｛Ｘ０，Ｙ０｝，｛０，０｝，｛０，
０｝） （０，Ｐ６，｛ＸｍＴ，ＹｍＴ｝，｛０，０｝，｛０，
０｝） ： ： （ｎＴ，Ｐ５，｛ＸｎＴ，ＹｎＴ｝，｛ＶＸｎＴ，Ｖ
ＹｎＴ｝，｛ΔＸｎＴ，ΔＹｎＴ｝） （ｋＴ，Ｐ６，｛ＸｍＴ＋ｋＴ，ＹｍＴ＋ｋＴ｝，｛Ｖ
ＸｍＴ＋ｋＴ，ＶＹｍＴ ＋ｋＴ｝，｛ΔＸｋＴ，ΔＹ
ｋＴ｝） なお、部分画像に対して入力された操作から画像を合成
する場合、特開平１１−７３５１８号公報「対話型画像
操作表示装置および方法並びにプログラム格納媒体」の
技術を用いることができる。この場合、マウス等のポイ
ンティングデバイスの座標位置、移動時間をもとに移動
速度を算出して利用する。すなわち、全体画像を表示し
た画面上で、操作者がマウス等のポインティングデバイ
スで操作対象空間位置を設定する。この操作対象空間位
置から合成表示すべき部分画像を一意に特定し、その設
定された空間位置に特定された部分画像を記憶部から読
み出して合成表示する。
【００３５】図６は図１の画像・ロボットデータ変換部
２０の具体例を示す説明図である。すなわち、図６
（ａ）に示すような時刻ｎＴにおけるポインティングデ
バイスの位置情報ＹｎＴと時間ｔの関係を示す特性図か
ら、図６（ｂ）に示すような時刻ｎＴにおけるモータの
駆動角度φｎＴを算出する。
２０の具体例を示す説明図である。すなわち、図６
（ａ）に示すような時刻ｎＴにおけるポインティングデ
バイスの位置情報ＹｎＴと時間ｔの関係を示す特性図か
ら、図６（ｂ）に示すような時刻ｎＴにおけるモータの
駆動角度φｎＴを算出する。
【００３６】φｎＴ＝（（φｍａｘ−φｍｉｎ）／（Ｙ
ｍａｘ−Ｙｍｉｎ））ＹｎＴ＋φｍａｘ−（（φｍａｘ
−φｍｉｎ）／（Ｙｍａｘ−Ｙｍｉｎ））Ｙｍａｘ ただし、Ｙｍａｘは部分画像データの駆動範囲の最大Ｙ
座標 Ｙｍｉｎは部分画像データの駆動範囲の最小Ｙ座標 φｍａｘは駆動モータの最大駆動角度（ロボットデータ
記憶部から取得） φｍｉｎは駆動モータの最小駆動角度（ロボットデータ
記憶部から取得 図６（ｃ）は時刻ｎＴにおけるモータの駆動角度φｎＴ
と時間ｔの関係を示す特性図である。
ｍａｘ−Ｙｍｉｎ））ＹｎＴ＋φｍａｘ−（（φｍａｘ
−φｍｉｎ）／（Ｙｍａｘ−Ｙｍｉｎ））Ｙｍａｘ ただし、Ｙｍａｘは部分画像データの駆動範囲の最大Ｙ
座標 Ｙｍｉｎは部分画像データの駆動範囲の最小Ｙ座標 φｍａｘは駆動モータの最大駆動角度（ロボットデータ
記憶部から取得） φｍｉｎは駆動モータの最小駆動角度（ロボットデータ
記憶部から取得 図６（ｃ）は時刻ｎＴにおけるモータの駆動角度φｎＴ
と時間ｔの関係を示す特性図である。
【００３７】図７は図１の動作制御信号生成部２１の具
体例を示す説明図である。すなわち、図７（ａ）に示す
ような時刻ｎＴにおけるモータの駆動角度φｎＴと時間
ｔの関係を示す特性図から、図７（ｂ）に示すような電
圧（Ｖｏｌｔ）と時間ｔの関係を示すＰＷＭ信号を生成
する。この場合、パルス幅が目標回転角度となる。
体例を示す説明図である。すなわち、図７（ａ）に示す
ような時刻ｎＴにおけるモータの駆動角度φｎＴと時間
ｔの関係を示す特性図から、図７（ｂ）に示すような電
圧（Ｖｏｌｔ）と時間ｔの関係を示すＰＷＭ信号を生成
する。この場合、パルス幅が目標回転角度となる。
【００３８】尚、本発明におけるロボットの動作教示・
再生方法は、具体的にはパーソナルコンピュータ（Ｐ
Ｃ）等のコンピュータにより、予め所定のコンピュータ
読み取り可能な記録媒体に記録されたロボットの動作教
示・再生プログラムに基づいて実行される。すなわち、
コンピュータシステムに接続されたロボットの動作を教
示・再生するロボットの動作教示・再生プログラムを記
録した記録媒体であって、ロボットの駆動機構を模擬し
たコンピュータグラフィックスオブジェクトで表示され
たコンピュータ画面上の操作対象部分画像に部分画像の
操作可能な部位を判別するためのガイドラインを合成し
て表示し、前記ガイドラインに対して入力された操作指
示に基づいて部分画像を動作させる手順、前記手順によ
りコンピュータ画面上で部分画像に対して入力された操
作データを記憶する手順、前記操作データをロボットの
駆動指示データに変換する手順をコンピュータに実行さ
せる。
再生方法は、具体的にはパーソナルコンピュータ（Ｐ
Ｃ）等のコンピュータにより、予め所定のコンピュータ
読み取り可能な記録媒体に記録されたロボットの動作教
示・再生プログラムに基づいて実行される。すなわち、
コンピュータシステムに接続されたロボットの動作を教
示・再生するロボットの動作教示・再生プログラムを記
録した記録媒体であって、ロボットの駆動機構を模擬し
たコンピュータグラフィックスオブジェクトで表示され
たコンピュータ画面上の操作対象部分画像に部分画像の
操作可能な部位を判別するためのガイドラインを合成し
て表示し、前記ガイドラインに対して入力された操作指
示に基づいて部分画像を動作させる手順、前記手順によ
りコンピュータ画面上で部分画像に対して入力された操
作データを記憶する手順、前記操作データをロボットの
駆動指示データに変換する手順をコンピュータに実行さ
せる。
【００３９】また、コンピュータシステムに接続された
ロボットの動作を教示・再生するロボットの動作教示・
再生プログラムを記録した記録媒体であって、ロボット
の駆動機構を模擬したコンピュータグラフィックスオブ
ジェクトで表示されたコンピュータ画面上の複数の操作
対象部分画像に部分画像の操作可能な部位を判別するた
めの複数のガイドラインを合成して表示し、前記各ガイ
ドラインに対して入力された操作指示及び各部分画像の
動作間のタイミングの指定に基づいて各部分画像を動作
させる手順、前記手順によりコンピュータ画面上で各部
分画像に対して入力された複数の操作データを記憶する
手順、前記複数の操作データをロボットを駆動するロボ
ットの駆動指示データに変換する手順をコンピュータに
実行させる。
ロボットの動作を教示・再生するロボットの動作教示・
再生プログラムを記録した記録媒体であって、ロボット
の駆動機構を模擬したコンピュータグラフィックスオブ
ジェクトで表示されたコンピュータ画面上の複数の操作
対象部分画像に部分画像の操作可能な部位を判別するた
めの複数のガイドラインを合成して表示し、前記各ガイ
ドラインに対して入力された操作指示及び各部分画像の
動作間のタイミングの指定に基づいて各部分画像を動作
させる手順、前記手順によりコンピュータ画面上で各部
分画像に対して入力された複数の操作データを記憶する
手順、前記複数の操作データをロボットを駆動するロボ
ットの駆動指示データに変換する手順をコンピュータに
実行させる。
【００４０】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、多自
由度駆動関節を有するロボットの動作教示をする際、該
ロボットの駆動機構を模擬したコンピュータグラフィッ
クスオブジェクトで表示された操作対象画像データに対
応付けられた時間的に変化する一連の部分画像をコンピ
ュータ画面上で教示者が操作することにより、教示者が
操作を意図した部分画像が動作すると同時に、該ロボッ
トが動作するため、シミュレータ上の動作と実機の動作
が操作者の感性に合致した教示が可能となる。
由度駆動関節を有するロボットの動作教示をする際、該
ロボットの駆動機構を模擬したコンピュータグラフィッ
クスオブジェクトで表示された操作対象画像データに対
応付けられた時間的に変化する一連の部分画像をコンピ
ュータ画面上で教示者が操作することにより、教示者が
操作を意図した部分画像が動作すると同時に、該ロボッ
トが動作するため、シミュレータ上の動作と実機の動作
が操作者の感性に合致した教示が可能となる。
【図１】本発明の実施形態例によるロボットの動作を教
示・再生する際の機能ブロック図である。
示・再生する際の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施形態例による操作対象画像の一例
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図３】本発明の実施形態例による操作対象部分画像の
一例を示す説明図である。
一例を示す説明図である。
【図４】本発明の実施形態例に係るロボットの動作教示
・再生装置の動作を概略的に示した説明図である。
・再生装置の動作を概略的に示した説明図である。
【図５】図１の部分画像データ再生部までの具体例を示
す説明図である。
す説明図である。
【図６】図１の画像・ロボットデータ変換部２０の具体
例を示す説明図である。
例を示す説明図である。
【図７】図１の動作制御信号生成部２１の具体例を示す
説明図である。
説明図である。
１１ 画像表示部 １２ ポインティングデバイスイベント抽出部 １３ 操作対象画像データ記憶部 １４ 操作対象部分画像データ判別部 １５ 部分画像データ記憶部 １６ 部分画像データ再生部 １７ 時系列部分画像操作データ記憶部 １８ 動作タイミング判別部 １９ ロボットデータ記憶部 ２０ 画像・ロボットデータ変換部 ２１ 動作制御信号生成部 ２２ ロボット駆動モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 11/80 Ｇ０６Ｔ 11/80 Ｄ (72)発明者 町野 保 東京都千代田区大手町二丁目３番１号 日 本電信電話株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 AA01 BA02 BC07 DB09 FA03 3F060 AA00 BA07 HA02 5B050 AA06 AA10 BA07 CA04 CA07 EA05 EA07 EA12 EA19 EA24 FA02 FA09 GA01 5E501 AC15 BA03 BA05 FA02 FA14 FA43 5H269 AB33 BB09 DD05 DD08 EE01 QC03 QD03 QE01 QE07 QE26 SA08 SA10 SA11 SA22
Claims (6)
- 【請求項１】 コンピュータシステムに接続されたロボ
ットの動作を教示・再生するロボットの動作教示・再生
装置であって、 ロボットの駆動機構を模擬したコンピュータグラフィッ
クスオブジェクトで表示されたコンピュータ画面上の操
作対象部分画像に部分画像の操作可能な部位を判別する
ためのガイドラインを合成して表示し、前記ガイドライ
ンに対して入力された操作指示に基づいて部分画像を動
作させる手段と、 前記手段によりコンピュータ画面上で部分画像に対して
入力された操作データを記憶する手段と、 前記操作データをロボットの駆動指示データに変換する
手段とを具備することを特徴とするロボットの動作教示
・再生装置。 - 【請求項２】 コンピュータシステムに接続されたロボ
ットの動作を教示・再生するロボットの動作教示・再生
装置であって、 ロボットの駆動機構を模擬したコンピュータグラフィッ
クスオブジェクトで表示されたコンピュータ画面上の複
数の操作対象部分画像に部分画像の操作可能な部位を判
別するための複数のガイドラインを合成して表示し、前
記各ガイドラインに対して入力された操作指示及び各部
分画像の動作間のタイミングの指定に基づいて各部分画
像を動作させる手段と、 前記手段によりコンピュータ画面上で各部分画像に対し
て入力された複数の操作データを記憶する手段と、 前記複数の操作データをロボットを駆動するロボットの
駆動指示データに変換する手段とを具備することを特徴
とするロボットの動作教示・再生装置。 - 【請求項３】 コンピュータシステムに接続されたロボ
ットの動作を教示・再生するロボットの動作教示・再生
方法であって、 ロボットの駆動機構を模擬したコンピュータグラフィッ
クスオブジェクトで表示されたコンピュータ画面上の操
作対象部分画像に部分画像の操作可能な部位を判別する
ためのガイドラインを合成して表示し、前記ガイドライ
ンに対して入力された操作指示に基づいて部分画像を動
作させるステップと、 前記ステップによりコンピュータ画面上で部分画像に対
して入力された操作データを記憶するステップと、 前記操作データをロボットの駆動指示データに変換する
ステップとを有することを特徴とするロボットの動作教
示・再生方法。 - 【請求項４】 コンピュータシステムに接続されたロボ
ットの動作を教示・再生するロボットの動作教示・再生
方法であって、 ロボットの駆動機構を模擬したコンピュータグラフィッ
クスオブジェクトで表示されたコンピュータ画面上の複
数の操作対象部分画像に部分画像の操作可能な部位を判
別するための複数のガイドラインを合成して表示し、前
記各ガイドラインに対して入力された操作指示及び各部
分画像の動作間のタイミングの指定に基づいて各部分画
像を動作させるステップと、 前記ステップによりコンピュータ画面上で各部分画像に
対して入力された複数の操作データを記憶するステップ
と、 前記複数の操作データをロボットを駆動するロボットの
駆動指示データに変換するステップとを有することを特
徴とするロボットの動作教示・再生方法。 - 【請求項５】 コンピュータシステムに接続されたロボ
ットの動作を教示・再生するロボットの動作教示・再生
プログラムを記録した記録媒体であって、 ロボットの駆動機構を模擬したコンピュータグラフィッ
クスオブジェクトで表示されたコンピュータ画面上の操
作対象部分画像に部分画像の操作可能な部位を判別する
ためのガイドラインを合成して表示し、前記ガイドライ
ンに対して入力された操作指示に基づいて部分画像を動
作させる手順、 前記手順によりコンピュータ画面上で部分画像に対して
入力された操作データを記憶する手順、 前記操作データをロボットの駆動指示データに変換する
手順をコンピュータに実行させるためのロボットの動作
教示・再生プログラムを記録した記録媒体。 - 【請求項６】 コンピュータシステムに接続されたロボ
ットの動作を教示・再生するロボットの動作教示・再生
プログラムを記録した記録媒体であって、 ロボットの駆動機構を模擬したコンピュータグラフィッ
クスオブジェクトで表示されたコンピュータ画面上の複
数の操作対象部分画像に部分画像の操作可能な部位を判
別するための複数のガイドラインを合成して表示し、前
記各ガイドラインに対して入力された操作指示及び各部
分画像の動作間のタイミングの指定に基づいて各部分画
像を動作させる手順、 前記手順によりコンピュータ画面上で各部分画像に対し
て入力された複数の操作データを記憶する手順、 前記複数の操作データをロボットを駆動するロボットの
駆動指示データに変換する手順をコンピュータに実行さ
せるためのロボットの動作教示・再生プログラムを記録
した記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000342048A JP2002144263A (ja) | 2000-11-09 | 2000-11-09 | ロボットの動作教示・再生装置及び方法並びにロボットの動作教示・再生プログラムを記録した記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000342048A JP2002144263A (ja) | 2000-11-09 | 2000-11-09 | ロボットの動作教示・再生装置及び方法並びにロボットの動作教示・再生プログラムを記録した記録媒体 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002144263A true JP2002144263A (ja) | 2002-05-21 |
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ID=18816677
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|---|---|---|---|
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|---|---|
| JP (1) | JP2002144263A (ja) |
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