JP2015165237A - 領域監視装置におけるゾーン選択のための方法と装置 - Google Patents
領域監視装置におけるゾーン選択のための方法と装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015165237A JP2015165237A JP2015079607A JP2015079607A JP2015165237A JP 2015165237 A JP2015165237 A JP 2015165237A JP 2015079607 A JP2015079607 A JP 2015079607A JP 2015079607 A JP2015079607 A JP 2015079607A JP 2015165237 A JP2015165237 A JP 2015165237A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- zone
- zone selection
- monitoring
- selection
- area monitoring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
- G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers
- G01V8/20—Detecting, e.g. by using light barriers using multiple transmitters or receivers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
Abstract
【課題】誤った、又は不注意による監視ゾーンの選択が排除、低減され、システムの安全性が強化された領域監視装置を提供する。【解決手段】領域監視装置のゾーン検出ロジックは、ゾーン選択のセーフティクリティカル動作を悪化させること無く、制限された数の個別的なゾーン選択入力を使用して選択されるユニークな監視ゾーン選択の数を増加させる。装置は、個々の入力のセットの各々の入力の論理状態を監視して、ゾーン選択入力のユニークな論理結合の各々を異なるゾーン選択と認識する。例えば、2以上の構成済監視ゾーンの各々は、アサートされたゾーン選択入力信号の異なる組合せゾーン選択パターンと関連付けられる。同様に、領域監視装置内の制御回路は、個別的なゾーン選択入力を監視して、アサートされたゾーン選択信号に関連付けられた組合せゾーン選択パターンの認識に基づいて構成監視ゾーンの所与の1つをアクティブ化するように構成される。【選択図】図1
Description
本発明は、一般に領域監視装置(例えばレーザスキャナまたは他の光電子工学監視システム)に関し、特にこの種の装置におけるゾーン選択に関するものである。
領域監視装置(例えばレーザスキャナおよび他の光電子工学監視システム)は、多種多様なアプリケーションにおいて制御機能およびセーフティ機能を提供する。例えば、レーザスキャナは、危険なマシン領域を保護する固定装置に使用され、自律ガイド車両(AGV)装置の衝突回避のために使用される。
典型的なレーザスキャナは、被監視”ゾーン”へのオブジェクト侵入の検出に応答して制御信号を提供する。例えば、レーザスキャナは、オブジェクト侵入の検出に応答して危険なマシンへの電力をオープンするセーフティクリティカル出力スイッチを含み得る。AGVアプリケーションにおいて、レーザスキャナは、AGVのセーフティクリティカル距離内におけるオブジェクトの検出に応答して、車両制動システムのアクティブ化、回避ステアリング動作の開始、または、AGV移動の抑止をすることができる。
この種の監視の一態様においてはゾーン監視特性の動的変化が必要かもしれない。例えば、マシン保護のアプリケーションにおいて、レーザスキャナは、マシン操作のあるフェーズの間は第1のゾーンを監視し、マシン操作の他のフェーズの間は第2のゾーンを監視することを必要し得る。各ゾーンによってカバーされる物理的領域は同じ又は少なくとも重なり得るが、異なる警告距離やセーフティクリティカル距離又は異なるゾーン境界のような異なる監視パラメータが使用され得る。同様に、AGVアプリケーションでは、AGVコンテキストに依存して異なる複数のゾーンが必要となり得る。
AGVコンテキストは、例えば、AGV周辺で検出された1以上のポテンシャル障害物、AGV速度およびAGV位置に基づいて規定され得る。例えば、大規模工場環境は、速いAGV速度が許容される空き地又は労働者のいない領域、及び、遅いAGV速度が命令されるポテンシャル障害物があるか労働者がいる他の領域を含み得る。これらの種々のコンテキストにおける適切、安全なAGV動作のために、異なる監視ゾーン構成が必要である。
関連して、AGV車両において、正常動作の過程の間、レーザスキャナが監視ゾーンを変更するように、動的に変化するゾーン選択入力を当該レーザスキャナに提供することは既知である。同様に、マシン操作のフェーズ変化に応じてレーザスキャナの監視ゾーンが切り替わるように、マシン制御システムもレーザスキャナへゾーン選択入力を提供し得る。
ゾーン選択は重要なセーフティの意味を含むため、レーザスキャナのゾーン選択入力は一般に多数のセーフティオブデザイン(safety-of-desigin)の考慮を含む。例えば、相補的(complementary)な個別的(discrete)な電気入力の利用がゾーン選択のために使用され得る。この場合、レーザスキャナは、対応する所与の監視ゾーンをアクティブ化する前に入力(1つのHIGHおよび1つのLOW)を必要とするように構成され得る。その結果、入力の切断又は短絡を含む単一の障害状態が容易に検出され緩和され得る。
個別的な入力および相補的な入力アサートの要件の使用により、誤った又は不注意によるゾーン選択が排除され又は少なくとも非常に低減され、システム安全性が強化される。しかしながら、1つの不利な点は、個別的な入力の所与の数に対して安全に選択し得るゾーン数に重大な制限があるということである。
領域監視装置のゾーン検出ロジックは、ゾーン選択のセーフティクリティカル動作を悪化させること無く、制限された数の個別的ななゾーン選択入力を使用して選択されるユニークな監視ゾーン選択の数を増加させる。装置は、個々の入力のセットの各々の入力の論理状態を監視して、ゾーン選択入力のユニークな論理結合の各々を異なるゾーン選択と認識する。例えば、2以上の構成監視ゾーンの各々は、アサートされたゾーン選択入力信号の異なる組合せゾーン選択パターンを関連付けられる。同様に、領域監視装置内の制御回路は、個別的ななゾーン選択入力を監視して、アサートされたゾーン選択信号に関連付けられた組合せゾーン選択パターンの認識に基づいて構成監視ゾーンの所与の1つをアクティブ化するように構成される。
少なくとも1つの実施形態において、装置において全部でm個のゾーン選択入力が提供される場合、それらのうちn個がゾーン選択に使用されるよう構成され、当該装置によって認識可能なユニークなゾーン選択の組合せの数は二項係数
によって与えられ、ここで、!は階乗演算子を表し(例えば5!=5×4×3×2×1)、rはアサートされたアクティブなゾーン選択入力信号の数を表す。”アサートされた”は、ゾーン選択入力信号のラインが論理的にアサートされたゾーン選択入力を暗示する。
によって与えられ、ここで、!は階乗演算子を表し(例えば5!=5×4×3×2×1)、rはアサートされたアクティブなゾーン選択入力信号の数を表す。”アサートされた”は、ゾーン選択入力信号のラインが論理的にアサートされたゾーン選択入力を暗示する。
nの値は単にmの値に等しくなることができ、すなわち、利用可能な入力の全てがゾーン選択のために使用される。しかしながら、少なくとも1つの実施形態において、nの値は可変でありmより小さい値に設定され得、それは、m個のゾーン選択入力のサブセットのみがゾーン選択のために能動的に監視されることを意味する。
もちろん、本発明は、上述の特徴および効果に限定されない。実際、当業者は、以下の詳細な説明を読み込むと即座に、そして、添付の図面を見ると即座に、更なる特徴および効果を認識するであろう。
非制限の実施形態として、図1は、検出/検知システム12、制御/処理回路14(1以上のマイクロプロセッサ(μP)またはASlC/FPGA16、及び関連する動作、プログラム及びコンフィギュレーションのメモリ18を含む)を含む装置10を示す。図示された装置10は、個別的なな複数のゾーン選択入力20(INPUT1...INPUTm)及び関連するゾーン選択インタフェース回路22を、1以上の付加的インタフェース回路24とともに更に含む。
装置の一部として、装置ユーザは、個々のゾーン選択信号ライン30(SEL1...SELn)をゾーン選択入力20のそれぞれに接続する。装置10に接続している個別的なな信号ライン30の数nは、装置10によって提供されるゾーン選択入力20の合計数mより少なくてもよい。そのような場合、装置10は、有効なゾーン選択入力としてn個のゾーン選択ラインのみを監視するように構成される。装置10は、また、障害状態または配線エラーや構成エラーを示し得る予想外の入力信号アクティビティのために未使用のm−n個のゾーン選択ラインを監視し得る。
個別的なゾーン選択信号ライン30は、動作の間、2つ論理状態のうちの1つをとるために外部システムによって制御され得る。例えば、装置10は、保護される危険なマシンに搭載されるか又は関連付けられ得、又は、ガイダンス/衝突回避のためにAGVに搭載され得る。ゾーン選択信号ラインは、”アサートされた”状態を示すために第1の電圧閾値より高く(または低く)に駆動され得、”デアサートされた”状態を示すために第2の電圧閾値より低く(または高く)駆動され得る。代替の方式が使用され得る。例えば、信号ラインにおける電気的”オープン”または非通電状態は”デアサートされた”として認識され、通電状態は”アサートされた”として認識され得る。一実施形態において、オープン=デアサートされた、であり、約24VDC=アサートされた、である。
いずれにせよ、装置10は、制限された数のゾーン選択入力により比較的多数のユニークな監視ゾーン選択を安全かつ確実に認識することができる有利なゾーン選択検出方法を実現する。少なくとも一つの実施形態において、制御/処理回路14は、ゾーン選択入力のユニークな組合せを認識するように構成される。例えば、ゾーン選択入力のために装置10によって監視される個別的ななゾーン選択入力が全部でn個あり、ゾーン選択入力信号30を制御している外部のマシンまたはシステムが特定のゾーン選択を示すために一度にそれらのr個をアサートする場合、装置10によって認識可能なユニークなゾーン選択の組合せの数は二項係数
によって与えられ、再びここで、!は階乗演算子を表し(例えば5!=5×4×3×2×1)、nはゾーン選択に対してアクティブなゾーン選択入力20の数を表し、rは所望のゾーン選択の組合せを示すために同時にアサートされたゾーン選択入力の数を表す。なお、n≦mであり、r<nである。(少なくとも一実施形態において、rは、好ましくは1≦r≦n−1の範囲にある。)
によって与えられ、再びここで、!は階乗演算子を表し(例えば5!=5×4×3×2×1)、nはゾーン選択に対してアクティブなゾーン選択入力20の数を表し、rは所望のゾーン選択の組合せを示すために同時にアサートされたゾーン選択入力の数を表す。なお、n≦mであり、r<nである。(少なくとも一実施形態において、rは、好ましくは1≦r≦n−1の範囲にある。)
このように、装置10は合計m個の個別的ななゾーン選択入力20を提供し、装置のオーナーやオペレータによって、所与の装置に対して使用されるn個の入力を考慮するように構成され得る。数nは、数m以下であり得る(すなわち装置のオペレータは所与の装置に対してm個のゾーン選択入力20の全てを使用するというわけではない)。使用されるn個のゾーン選択入力について、装置10の制御/処理回路14は、アサートされた/デアサートされたゾーン選択信号ライン30のユニークな組合せを検出するように構成される。
特定の例において、装置10は、入力専用インタフェースとして、ゾーン選択入力20および関連するゾーン選択インタフェース回路22を提供する。(ゾーン選択インタフェース回路22は、ESD保護回路、レベルシフト回路、その他を含み得るが、少なくとも1つの実施形態において、マイクロプロセッサまたは他のデジタル処理回路がゾーン選択入力信号30の入力状態を評価することができるように、ゾーン選択入力20のそれぞれに印加されるあらゆるゾーン選択入力20に対する論理信号を提供するように動作する。
装置10が監視ゾーン選択に対して5個のゾーン選択入力20を使用するように構成されると仮定すると、外部の装置またはシステムは24Vに接続することによってゾーン選択入力信号30の所与の1つをアサートし、電気的にオープンのままにするか又は信号グラウンドに接続することによって信号ラインをデアサートする。アクティブな入力のための典型的接続は、リレーや他のスイッチ装置を介して選択的に24V(または他の何らかの所定電圧レベル)に接続する。
一般に、利用可能なユニークなアクティブな組合せの数は、アクティブな入力の数n、及び、n個のアクティブな入力のうちゾーン選択のために同時にアサートされる数rに依存する。図2に示されるれるテーブルは、例示的な値nおよびrに対して可能なゾーンセットの最大数を示す。
しかしながら、すべての可能な組合せに対してゾーンを割り当てる必要は無い。割り当てられていない組合せは無効であるとみなすことができる。この論理的選択方法により、装置10は、非組合せ的な論理検出に必要とされるよりも少ないゾーン選択入力により、選択される監視ゾーン構成の潜在的に多くのセットを提供する。
更に詳細には、装置10は、監視ゾーン構成情報を受信するように構成される。各々が、ゾーン選択入力20を介して個々に選択され得る異なる監視ゾーンを規定する、異なる監視パラメータ・セットが当該装置にロードされるかまたは格納され得る。そして、各々の構成済監視ゾーンは、n個のうちのr個のアサートされたゾーン選択入力信号の異なる論理的組合せに関連付けられる。装置10の所与の監視ゾーンのアクティブ化は、関連付けられた論理的組合せに従って、n個の信号ライン30のr個をアサートすることによって達成される。
1以上の実施形態において、装置10は、メモリ18又は他のどこかに格納されるゾーン構成/選択情報を受信するためのコンピュータ・インタフェースまたは他の構成インタフェースを含む。同一又は他の実施形態において、装置10は、インシチュ(in situ)での構成を可能にするインタフェース及び制御のロジックを提供する。いずれにせよ、装置10は都合よく組合せゾーン選択パターンを認識し、n個のゾーン選択入力信号のうちのr個の適切なアサートによって選択され得る個々の監視ゾーンの数Nは
により与えられる。
により与えられる。
非制限の実施形態として、装置10は、レーザまたは他の光パルスの放射及びそれらの戻り反射の検出に基づいてい走査領域(監視領域)範囲内のオブジェクトを検出するように構成されたレーザスキャナを含む。距離検出は、例えば、飛行時間(time-of-flight)の測定原理に基づき、角度検出は、例えば、回転レーザー放射の瞬間的な走査角度の検出に基づいている。他の実施形態において、装置10は、領域監視のためのカメラまたは他の撮像システムを含む。
もちろん、本明細書において提供される有利なゾーン選択の教示は、更に、超音波、熱、その他のタイプの監視装置に適用可能である。このように、本明細書において示される有利なゾーン選択教示は、監視装置の特定の実施に限定されない。
概して、本明細書における教示は、複数のゾーン選択入力信号を受信するように構成された個別的なゾーン選択入力のセット(すなわち所定数のゾーン選択入力)と、2以上の構成済監視ゾーンのアクティブ化された1つを監視するように構成された検出システムと、を含む領域監視装置を提供する。各々の監視ゾーンは、アサートされたゾーン選択入力信号の異なる組合せのゾーン選択パターンに関連付けられ、領域監視装置は、個別的なゾーン選択入力を監視し、アサートされたゾーン選択信号に関連付けられた組合せゾーン選択パターンの認識に基づいて、構成済監視ゾーンの所与の1つをアクティブ化するように構成された制御回路を更に含む。
少なくとも1つの実施形態において、制御回路によって認識可能な組合せゾーン選択パターンの数は、二項係数
によって与えられ、ここで、!は階乗演算子を表し、nは個別的なゾーン選択入力のセット内のゾーン選択での使用のために構成されたゾーン選択入力の数を表し、rは所望のゾーン選択の組合せを示すために同時にアサートされたゾーン選択入力信号の数を表す。ここで、rはn以下である。また更に、少なくとも1つの実施形態において、個別的なゾーン選択入力のセット内にはm個のゾーン選択入力があり、制御回路は、ゾーン選択における使用のために構成されるn個のゾーン選択入力として構成可能な値を使用するように構成される。更に、少なくとも1つの実施形態において、nがm未満の場合、制御回路は、障害状態または予想外の入力信号アクティビティのために未使用のm−n個のゾーン選択入力を監視するように構成される。
によって与えられ、ここで、!は階乗演算子を表し、nは個別的なゾーン選択入力のセット内のゾーン選択での使用のために構成されたゾーン選択入力の数を表し、rは所望のゾーン選択の組合せを示すために同時にアサートされたゾーン選択入力信号の数を表す。ここで、rはn以下である。また更に、少なくとも1つの実施形態において、個別的なゾーン選択入力のセット内にはm個のゾーン選択入力があり、制御回路は、ゾーン選択における使用のために構成されるn個のゾーン選択入力として構成可能な値を使用するように構成される。更に、少なくとも1つの実施形態において、nがm未満の場合、制御回路は、障害状態または予想外の入力信号アクティビティのために未使用のm−n個のゾーン選択入力を監視するように構成される。
少なくとも1つの実施形態において、領域監視装置は、構成インタフェースを更に含み、領域監視装置は、監視ゾーンと該監視ゾーンに関連付けられた組合せゾーン選択パターンとを構成するために、当該構成インタフェースを介してゾーン構成及び選択の情報を受信するよう構成される。対応して、領域監視装置の1以上の実施形態は、ゾーン構成及び選択の情報を格納するように構成されたメモリを含む。更に、又は代替として、1以上の実施形態において、領域監視装置は、監視ゾーンと該監視ゾーンに関連付けられた組合せゾーン選択パターンとのインシチュ構成を許可するように構成されたインタフェース及び制御のロジックを更に含む。
ともかく、1以上の実施形態において、領域監視装置の制御回路は、ゾーン選択入力に印加されるゾーン選択入力信号の組合せゾーン選択パターンの動的な変化の認識に応答して、検出システムによる監視のためにアクティブ化された構成済監視ゾーンを動的に変更するように構成される。
更に、少なくとも1つの実施形態において、領域監視装置は、レーザスキャナ又は撮像装置(例えばカメラまたは画素ベースのシステム)のような光電子工学監視システムを含む。いずれにせよ、1以上の実施形態において、領域監視装置は自律ガイド車両システムの一部を含み、1以上の他の実施形態において、領域監視装置はマシン保護セーフティシステムの一部を含む。
この種のアプリケーションの所与のセーフティ・クリティカルに対し、図3は、装置10において実施されるゾーン選択インタフェースのための非制限の実施形態における接続コンセプトを示す。説明を簡単にするため、この図は、破線の縦線の左側に、外部システム(例えばそのゾーン選択入力信号を生成するAGVまたはマシン保護システム)を示し、破線の縦線の右側に、装置10を示す。更に、ゾーン選択入力信号インタフェース回路22は、この図において参照番号を付与せず、分散保護および抵抗/コンデンサの入力回路として示されている。また更に、説明を簡単にするため、システムケーブル40内に2つのゾーン選択入力信号30−1および30−2のみが示され、それぞれは2つのゾーン選択入力20−1および20−2に接続される。任意の数のゾーン選択入力信号30が使用され得、装置10は対応する数(またはより多い数)のゾーン選択入力20を有する。
ここで、外部システムは24Vの電源(電源42として示される)を含むかまたは関連付けられ、スイッチSW1及びSW2を使用することにより、個々の入力信号30−1及び30−2の電源42との接続が切り替えられる。この構成では、スイッチの状態に従い、入力信号30−1および30−2は高いか低いの何れかである。μP16(図では”マイクロ”として示される)は、ゾーン選択入力信号30−1が論理的にアサートされているかまたはデアサートされているかを、ゾーン選択入力20−1の電圧を測定することによって決定し、同様に、ゾーン選択入力20−2に印加されるゾーン選択入力信号30−2に対して決定する。
この図において、μP16は、ゾーン選択入力信号の電圧を測定するアナログ−デジタル変換器(ADC)50を含むか関連付けられる。特に、μP16は、ゾーン選択入力信号30−1がアサートされているかまたはデアサートされているかどうかの指標として、ADC入力52−1の電圧を測定する。同様に、μP16は、ゾーン選択信号30−2がアサートされているかまたはデアサートされているかどうかの指標として、ノード52−2の電圧を測定する。概して、装置10によって提供されるゾーン選択入力20のセットのそれぞれに接続するゾーン選択入力信号30の所望の数について、μP16は、印加されたゾーン選択入力信号30によって示される組合せゾーン選択パターンを認識するメカニズムとして、対応するADC入力52に対応する電圧を検出するためにADC50を使用する。
しかしながら、安全のために、装置10は個々のゾーン選択入力信号の論理状態を正確に検出する能力を検査し、この目的のためにシフトレジスタ56からのテスト出力54(例えば、信号54−1、54−2、その他)を使用する。装置10の”通常の”動作の間、テスト出力54はゼロ(0V)であり、従って、ゾーン1レベル及びゾーン2レベルとして示されるADC入力ライン52の電圧は、対応する印加されたゾーン選択入力信号30−1および30−2によって制御される。すなわち、シフトレジスタ56のテスト出力54−1および54−2が0Vであると仮定し、ADC入力52−1の電圧はゾーン選択入力信号30−1の状態により測定され、ゾーン選択入力信号30−2に関するADC入力52−2について同様である。
具体的には、例示の実施形態に対して、SW1がオープンである場合、ADC入力52−1が0Vであり、SW1がクローズである場合、ゾーン選択入力20−1に印加される24Vは分割減少し所望の非ゼロの電圧がADC入力52−1に現れる。(SW2の動作に関して同じことがADC入力52−2にあてはまる。)このアプローチにより、スイッチSW1(例えば、リレーであり得る)クローズする又はオープンすることにより、外部システムは、ゾーン選択入力20−1が装置10により論理High(アサートされている)または論理Low(デアサートされている)状態として検出されるようにする。スイッチSW2のクローズまたはオープンは同様に、装置10がゾーン選択入力20−2がHigh又はLow状態を検出するかどうかを決定する。(もちろん、当業者は、その逆の、Low状態がアサートされた状態である負論理が同様に用いられることができることを認識するであろう。)
しかしながら、”テスト”モード動作の間、装置10は、シフトレジスタ56が所望のタイミングおよびパターンに従ってテスト出力54において論理High値を出力し、ADC入力52の電圧のタイミング/パターンが、シフトレジスタ56から出力される既知のテスト出力を正しく反映することをチェックする。図示する実施形態では、例えば、装置10は、各々のテスト出力54−1および54−2を個々にアクティブ化するために、シフトレジスタ56を使用する。この種の各々のテスト出力の個々のアクティブ化の間、μP16は全てのADC入力52を測定し、アクティブなテスト出力によって導出されるオフセット(電圧)が対応するADC入力のみに検出されることを確認する。都合のよいことに、ADC入力に対応するゾーン選択入力信号30がアサートされるかまたはデアサートされるかどうかに関係なく、シフトレジスタ56から出力される任意の個々のテスト出力54の論理High出力は、対応するADC入力52の電圧を上げる。すなわち、テスト出力によって導出されるオフセットは、外部のゾーン選択入力信号30の状態から独立して、ADC50を介してμP16によって検出される。これは、装置10内の集積回路(例えばμP/ADC)レベルでの短絡やオープンの高信頼な検出を可能にする。
他のセーフティクリティカル動作の態様において、外部システムがゾーンを切替えるとき(すなわちあるゾーン選択パターンから他のゾーン選択パターンへ変更するとき)、多数のゾーン選択入力20が同時に切り替わらないことが考えられる。更に、切り替えの間の無効の期間を考慮するため、ユーザは、ゾーン変更に関連する遅延時間を構成することが可能である。この遅延は、ユーザにとって2つのものを意味する。第1に、全てのゾーン選択入力20が構成済時間内に切り替わることを必要とする。第2に、一旦全ての入力が所望の新規の状態に達すると、当該新規なゾーンが監視されることを装置10が保証することができる前に、当該構成済時間が経過しなければならない。このように、1以上の実施形態において、装置10は、タイミング回路(例えば、ハードウェアおよび/またはソフトウェアのタイマ)を含み、あるゾーン選択パターンから他のゾーン選択パターンへの転換を計時するのに使用される。ユーザは、この転換時間をアプリケーションの特性に合うように手動で構成することができ、ゾーン選択パターンの転換が構成された時間よりも長くかかる場合、装置10はエラーを宣言するように構成され得る。
本明細書において示されるゾーン選択の安全動作の更なる態様は、有効なゾーン選択の組合せ(パターン)がゾーン選択入力20において示されるという予想に基づいている。短絡故障が無いと仮定すると、この単独の緩和は、装置10内のゾーン選択信号パスにおける任意のオープン回路故障を検出するのに十分である。すなわち、装置10によって検出されている無効なゾーン選択パターンに結果としてなるオープン回路は、エラーまたは他の所望の応答をトリガするであろう。
短絡回路故障の緩和に関して、ゾーン選択インタフェースは2のセクションに分解される。ゾーン選択入力信号30の装置10への印加の関連する外部ケーブルおよびコネクタにおいて、防止メカニズムを使用して短絡回路が緩和される。装置内のADC50において、短絡は、実際的な感覚において一般に予防され得ず、集積回路レベルで発生し得る短絡回路故障にフォーカスするための付加的な検出緩和が使用される。このように、例えば上述のシフトレジスタ56のようなテスト信号の挿入が使用される。テスト信号の挿入において、ADC50の適切な動作は、例えば、ADC入力52の最小及び最大レベルの挿入を行うことにより確認され、この種のADC入力52は、個々のゾーン選択入力20/ゾーン選択入力信号30を監視するために使用される。
もちろん、当業者は、例示的実施形態に関する上述の議論によって又は添付の図面によって本発明が制限されないことを認識するであろう。むしろ、本発明は、添付の特許請求の範囲およびそれらの法的等価物によってのみ制限される。
Claims (20)
- 領域監視装置であって、
複数のゾーン選択入力信号を受信するように構成された個別的なゾーン選択入力のセットと、
2以上の構成済監視ゾーンのアクティブ化された1つを監視するように構成された検出システムであって、前記構成済監視ゾーンの各々はアサートされたゾーン選択入力信号の異なる組合せゾーン選択パターンに関連付けられている、前記検出システムと、
前記個別的なゾーン選択入力を監視し、アサートされたゾーン選択信号に関連付けられた組合せゾーン選択パターンの認識に基づいて、構成済監視ゾーンの所与の1つをアクティブ化するように構成された制御回路と、
を含むことを特徴とする領域監視装置。 - 個別的なゾーン選択入力の前記セットにはm個のゾーン選択入力があり、前記制御回路は、ゾーン選択における使用のために構成されるn個のゾーン選択入力として構成可能な値を使用するように構成されることを特徴とする請求項2に記載の領域監視装置。
- 前記領域監視装置は構成インタフェースを更に含み、前記領域監視装置は、監視ゾーンと該監視ゾーンに関連付けられた組合せゾーン選択パターンとを構成するために、前記構成インタフェースを介してゾーン構成及び選択の情報を受信するよう構成されることを特徴とする請求項1に記載の領域監視装置。
- ゾーン構成及び選択の前記情報を格納するように構成されたメモリを更に含むことを特徴とする請求項4に記載の領域監視装置。
- 前記領域監視装置は、監視ゾーンと該監視ゾーンに関連付けられた組合せゾーン選択パターンとのインシチュ構成を許可するように構成されたインタフェース及び制御のロジックを更に含むことを特徴とする請求項1に記載の領域監視装置。
- 前記制御回路は、前記ゾーン選択入力に印加される前記ゾーン選択入力信号の組合せゾーン選択パターンの動的な変化の認識に応答して、前記検出システムによる監視のためにアクティブ化された構成済監視ゾーンを動的に変更するように構成されることを特徴とする請求項1に記載の領域監視装置。
- 前記制御回路は、前記ゾーン選択入力がある有効組合せゾーン選択パターンから他の有効組合せゾーン選択パターンに状態を切り替える時間を確立する構成遅延時間を有して動作するように構成されることを特徴とする請求項1に記載の領域監視装置。
- 前記領域監視装置は光電子工学監視システムを含むことを特徴とする請求項1に記載の領域監視装置。
- 前記光電子工学監視システムはレーザスキャナを含むことを特徴とする請求項9に記載の領域監視装置。
- 前記光電子工学監視システムは撮像装置を含むことを特徴とする請求項9に記載の領域監視装置。
- 前記領域監視装置は自律ガイド車両システムの一部を含むことを特徴とする請求項1に記載の領域監視装置。
- 領域監視装置による監視のための異なる複数の監視ゾーンを有効化する前記領域監視装置における方法であって、
前記領域監視装置のゾーン選択入力に印加されるゾーン選択入力信号を監視するステップと、
2以上の構成済監視ゾーンの各々を、アサートされたゾーン選択入力信号の異なる組合せゾーン選択パターンと関連付けるステップと、
前記関連付けられた組合せゾーン選択パターンに一致するアサートされたゾーン選択入力信号の組合せパターンの認識に基づいて、構成済監視ゾーンの所与の1つをアクティブ化するステップと、
を含むことを特徴とする方法。 - rがn−1以下となるように構成するステップを更に含むことを特徴とする請求項14に記載の方法。
- ゾーン選択における使用のために構成されるm個のゾーン選択入力のうちのn個として構成可能値を使用するステップを更に含むことを特徴とする請求項14に記載の方法。
- 外部のコンピュータシステムからのゾーン構成及び選択の情報の受信に基づいて、監視ゾーンと該監視ゾーンに関連付けられた組合せゾーン選択パターンとを構成するステップを更に含むことを特徴とする請求項13に記載の方法。
- ゾーン構成及び選択の前記情報を前記領域監視装置のメモリに格納するステップを更に含むことを特徴とする請求項17に記載の方法。
- 前記領域監視装置のインタフェースを介して受信された入力に基づくゾーン構成及び選択の情報の受信に基づいて、監視ゾーンと該監視ゾーンに関連付けられた組合せゾーン選択パターンとを構成するステップを更に含むことを特徴とする請求項13に記載の方法。
- 前記ゾーン選択入力に印加される前記ゾーン選択入力信号の組合せゾーン選択パターンの動的な変化の認識に応答して、前記領域監視装置による監視のためにアクティブ化された構成済監視ゾーンを動的に変更するステップを更に含むことを特徴とする請求項13に記載の方法。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US5193808P | 2008-05-09 | 2008-05-09 | |
US61/051,938 | 2008-05-09 | ||
US12/436,959 US8018353B2 (en) | 2008-05-09 | 2009-05-07 | Method and apparatus for zone selection in area monitoring devices |
US12/436,959 | 2009-05-07 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011508696A Division JP5771141B2 (ja) | 2008-05-09 | 2009-05-08 | 領域監視装置におけるゾーン選択のための方法と装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015165237A true JP2015165237A (ja) | 2015-09-17 |
Family
ID=40791485
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011508696A Expired - Fee Related JP5771141B2 (ja) | 2008-05-09 | 2009-05-08 | 領域監視装置におけるゾーン選択のための方法と装置 |
JP2015079607A Withdrawn JP2015165237A (ja) | 2008-05-09 | 2015-04-08 | 領域監視装置におけるゾーン選択のための方法と装置 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011508696A Expired - Fee Related JP5771141B2 (ja) | 2008-05-09 | 2009-05-08 | 領域監視装置におけるゾーン選択のための方法と装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8018353B2 (ja) |
EP (1) | EP2274680A2 (ja) |
JP (2) | JP5771141B2 (ja) |
WO (1) | WO2009137743A2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2339376B1 (de) * | 2009-12-17 | 2012-02-08 | Sick Ag | Optoelektronischer Sensor |
JP6710441B2 (ja) * | 2014-12-05 | 2020-06-17 | 日本無線株式会社 | 動揺試験装置 |
EP3617828A1 (en) | 2018-08-28 | 2020-03-04 | Nilfisk A/S | Autonomous surface treatment vehicle with fast wall mode |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2565824Y2 (ja) * | 1984-04-16 | 1998-03-25 | 日本電気株式会社 | 位置検出器 |
JPS63198194A (ja) * | 1987-02-13 | 1988-08-16 | 松下電工株式会社 | エリア分割型面警戒装置 |
JPH0915036A (ja) * | 1995-06-28 | 1997-01-17 | Shimadzu Corp | 発光体検知器 |
JP3570863B2 (ja) * | 1997-08-05 | 2004-09-29 | 三菱電機株式会社 | 動画像復号化装置および動画像復号化方法 |
JP2000075032A (ja) * | 1998-09-02 | 2000-03-14 | Komatsu Ltd | 走行路上の障害物の検出方法及びその存否推定方法 |
DE19849502C1 (de) | 1998-10-27 | 1999-10-07 | Werac Elektronik Gmbh | Lichtschrankensteuergerät |
CA2356575C (en) * | 2001-08-31 | 2004-07-13 | Bourgault Industries Ltd. | Zone control for agricultural product application |
JP3698319B2 (ja) * | 2002-05-24 | 2005-09-21 | サンクス株式会社 | 多光軸光電センサ |
JP4052086B2 (ja) * | 2002-10-23 | 2008-02-27 | オムロン株式会社 | 物体検知装置および物体検知方法 |
US7577199B1 (en) * | 2003-06-19 | 2009-08-18 | Nvidia Corporation | Apparatus and method for performing surveillance using motion vectors |
JP4069916B2 (ja) * | 2004-09-14 | 2008-04-02 | 日産自動車株式会社 | 物体検出装置、および方法 |
JP4102357B2 (ja) * | 2004-11-24 | 2008-06-18 | 三菱電機株式会社 | 物体検出装置 |
JP2006253438A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Nec Electronics Corp | 半導体装置 |
US20060274056A1 (en) * | 2005-06-01 | 2006-12-07 | Saravanan Rani R | Methods and apparatus for operating optical sensors |
JP2007065421A (ja) * | 2005-08-31 | 2007-03-15 | Canon Finetech Inc | 画像形成装置 |
WO2007055336A1 (ja) * | 2005-11-11 | 2007-05-18 | Sony Corporation | 画像処理装置、画像処理方法、そのプログラム及びそのプログラムを記録した記録媒体と撮像装置 |
JP2007178301A (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 赤外線センサシステム |
US7522066B2 (en) * | 2006-02-23 | 2009-04-21 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Systems and methods that evaluate distance to potential hazards utilizing overlapping sensing zones |
JP2007235408A (ja) * | 2006-02-28 | 2007-09-13 | Keyence Corp | 多光軸光電式安全装置及びその制御方法 |
JP2008224528A (ja) * | 2007-03-14 | 2008-09-25 | Yamagata Chinoo:Kk | 人体検知装置 |
US8385681B2 (en) * | 2008-02-11 | 2013-02-26 | Apple Inc. | Blemish removal |
-
2009
- 2009-05-07 US US12/436,959 patent/US8018353B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2009-05-08 EP EP09743729A patent/EP2274680A2/en active Pending
- 2009-05-08 WO PCT/US2009/043238 patent/WO2009137743A2/en active Application Filing
- 2009-05-08 JP JP2011508696A patent/JP5771141B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2015
- 2015-04-08 JP JP2015079607A patent/JP2015165237A/ja not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2009137743A3 (en) | 2010-11-18 |
EP2274680A2 (en) | 2011-01-19 |
JP5771141B2 (ja) | 2015-08-26 |
US20090322549A1 (en) | 2009-12-31 |
WO2009137743A2 (en) | 2009-11-12 |
US8018353B2 (en) | 2011-09-13 |
JP2011524515A (ja) | 2011-09-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7636227B2 (en) | Noise immune over current protection with inherent current limiting for switching power converter | |
US10558189B2 (en) | Safety control system having configurable inputs | |
KR20170095154A (ko) | 보안 반도체 칩 및 그 동작 방법 | |
US9053884B2 (en) | Safety switching device with universal signal input | |
JP6348556B2 (ja) | PoDLワイヤ障害からの保護のための回路構成 | |
US20150357140A1 (en) | Safety switching apparatus for switching-on or switching-off a technical installation | |
JP2015165237A (ja) | 領域監視装置におけるゾーン選択のための方法と装置 | |
CN106054276A (zh) | 监视保护区域的飞行时间安全光电屏障和方法 | |
JP6629463B2 (ja) | 車両の少なくとも1つの負荷のためのヒューズシステム | |
US5448441A (en) | Fault protection circuit for power switching device | |
US5864456A (en) | Clock line over-current protector and industrial control system employing same | |
US6850867B2 (en) | System and method for the monitoring of a measurement and control device | |
US9709616B2 (en) | Monitoring device, safety system and method for operating a safety system | |
JP2010250692A (ja) | 安全監視入力装置 | |
EP2632167B1 (en) | System to detect failed pixels in a sensor array | |
KR20190060346A (ko) | 차량의 액티브 후드 제어 시스템 및 방법 | |
JP4078059B2 (ja) | 拘束手段用の点火回路を制御するための方法および装置 | |
KR101955625B1 (ko) | 릴레이 점검 장치 및 점검 방법 | |
KR102222980B1 (ko) | 안전 센서를 모니터링하기 위한 모니터링 장치 및 안전 센서를 모니터링하기 위한 방법 | |
CN110716242A (zh) | 一种用于电子设备的人体感应系统及电子设备 | |
KR102114211B1 (ko) | 차단기 개폐 보조 장치 | |
US8937795B2 (en) | Power and control unit for a low or medium voltage apparatus | |
JP5817585B2 (ja) | 電子制御装置 | |
JP5511920B2 (ja) | 安全監視入力装置 | |
KR200422495Y1 (ko) | 화재감지용 종단저항이 설치된 지연 타임스위치. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20150825 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20150825 |