JP2015158772A - スタンドアロン型点群データ表示システム、サーバ/クライアント型の点群データ表示システム及び点群データ表示プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
前記端末側記憶手段は、
メッシュ幅mdkを段階的に大きくした複数のメッシュレイヤMNが定義され、これらのメッシュレイヤMNのメッシュnに前記メッシュ幅mdkに応じて間引いた数の前記点群データRPjが格納されており、この点群データRPjにメッシュ位置Mnpと、ディスプレイに表示する前記点群データRPjの割合を示す複数種の類粗密レベルと、この粗密レベルLに対応する前記メッシュ幅mdkと、前記複数のメッシュレイヤMN同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造の端末側レイヤ識別情報MAmが記憶され、
前記表示制御部は、
(A1).前記端末側情報入力部からのカメラパラメータαpが入力される毎に、このカメラパラメータαpに基づいて三次元座標系に注視点を定義する手段と、
(A2).前記注視点からそれぞれの前記粗密レベルLに対応するそれぞれの距離を前記三次元座標系に定義し、これらの距離毎に距離に対応する粗密レベル毎領域Fqを前記三次元座標系に定義する手段と、
(A3).前記それぞれの粗密レベル毎領域Fq内におけるそれぞれの全てのメッシュ位置Mnpを、その粗密レベル毎領域Fqの前記端末側レイヤ識別情報MAmの前記基準点座標及びメッシュ幅mdkに基づいて求め、この粗密レベル毎領域Fqのメッシュ位置Mnpとその粗密レベルLとの組みを、前記表示要求を示す抽出パラメータRnとして前記端末側点群データ管理部に送出する手段と、
(A4).前記端末側点群データ管理部から返信される端末側抽出点群データCHnを前記ディスプレイに3次元CG表示する手段とを備え、
前記端末側点群データ管理部は、
(B1).前記表示制御部からの前記メッシュレイヤMN毎の粗密レベル毎領域Fqの前記抽出パラメータRnを受信する毎に、前記端末側記憶手段の前記端末側レイヤ識別情報MAmを検索する手段と、
(B2).前記検索された前記端末側レイヤ識別情報MAmに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして前記表示制御部に順次返信する手段と
を備えたことを要旨とする。
前記クライアント端末は、
表示制御部と、端末側点群データ管理部と、端末側記憶手段とを備え、
前記端末側記憶手段は、
メッシュ幅mdkを段階的に大きくした複数のメッシュレイヤMNが定義され、これらのメッシュレイヤMNのメッシュnに前記メッシュ幅mdkに応じて間引いた数の前記点群データRPjが格納されており、この点群データRPjにメッシュ位置Mnpと、ディスプレイに表示する前記点群データRPjの割合を示す粗密レベルLと、この粗密レベルLに対応する前記メッシュ幅mdkと、前記複数のメッシュレイヤMN同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造の端末側レイヤ識別情報MAmが記憶され、さらに、
前記メッシュレイヤMNに対応して設けられ、それぞれが対応するメッシュレイヤMNのメッシュ幅mdkに基づいたメッシュ位置Mnpのx座標、Y座標のマトリックス構造にされて、この格子に前記点群データRPjの識別子(Pj)が書き込まれた端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjを記憶し、
前記表示制御部は、
(D1).端末側情報入力部からのカメラパラメータαpが入力される毎に、このカメラパラメータαpに基づいて三次元座標系に注視点を定義する手段と、
(D2).前記注視点からそれぞれの前記粗密レベルLに対応するそれぞれの距離を前記三次元座標系に定義し、これらの距離毎に距離に対応する粗密レベル毎領域Fqを前記三次元座標系に定義する手段と、
(D3).前記それぞれの粗密レベル毎領域Fq内におけるそれぞれの全てのメッシュ位置Mnpを、その粗密レベル毎領域Fqの前記端末側レイヤ識別情報MAmの前記基準点座標及びメッシュ幅mdkに基づいて求め、この粗密レベル毎領域Fqのメッシュ位置Mnpとその粗密レベルLとの組みを、表示要求を示す抽出パラメータRnとして送出する手段と、
(D4).前記端末側点群データ管理部から返信される端末側抽出点群データCHnを前記ディスプレイに3次元CG表示する手段とを備え、
前記端末側点群データ管理部は、
(E1).前記表示制御部からの前記抽出パラメータRnを受信する毎に、前記端末側記憶手段からこの抽出パラメータRnに含まれている前記粗密レベルLを有する前記端末側レイヤ識別情報MAmを検索する手段と、
(E2).前記検索された前記端末側レイヤ識別情報MAmに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして前記表示制御部に順次返信する手段と、
(E3).前記検索された端末側レイヤ識別情報MAmのメッシュレイヤMNに対応する前記端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjを検索する手段と、
(E4).前記端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjに前記識別子(Pj)が含まれている場合は、この端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjに対応する前記端末側レイヤ識別情報MAmに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして前記表示制御部28に返信する手段と、
(E5).前記識別子(Pj)が存在しないと判断された場合は、前記受信した抽出パラメータRnを前記データ通信網によって前記サーバに送信する手段と、
(E6).前記サーバから前記抽出パラメータRnに対するサーバ側抽出点群データSCHnを受信した場合は、このサーバ側抽出点群データSCHnに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして前記表示制御部に出力する手段と、
(E7).(E6)手段で前記サーバ側抽出点群データSCHnを受信する毎に、このサーバ側抽出点群データSCHnに含まれている粗密レベルLのメッシュレイヤMNを前記端末側記憶手段から検索して、前記サーバ側抽出点群データSCHnに含まれているメッシュ位置Mnpに該当するメッシュnにこのサーバ側抽出点群データSCHnに含まれている点群データRPjを関連付けて前記端末側記憶手段に新たに前記端末側レイヤ識別情報MAmを生成する手段と、
(E8).前記(E7)手段で前記新たに端末側レイヤ識別情報MAmを生成する毎に、前記受信したサーバ側抽出点群データSCHnに含まれているメッシュ位置Mnp及び粗密レベルLに対応する前記格子を検索し、この格子に前記受信したサーバ側抽出点群データSCHnに含まれている点群データPjの前記識別子(Pj)を書き込むことで前記端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjを新たに生成する手段と
を備えたことを要旨とする。
前記サーバは、
サーバ側記憶手段と、サーバ側点群データ配信部とを備え、
前記サーバ側記憶手段は、
前記メッシュ幅mdkを段階的に大きくした複数のメッシュレイヤMNが定義され、これらのメッシュレイヤMNのメッシュnに前記メッシュ幅mdkに応じて間引いた数の前記点群データRPjが格納されており、この点群データRPjにメッシュ位置Mnpと、ディスプレイに表示する前記点群データRPjの割合を示す複数種の粗密レベルLと、この粗密レベルLに対応する前記メッシュ幅mdkと、前記複数のメッシュレイヤMN同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造のサーバ側レイヤ元識別情報SMAmが記憶され、さらに、
前記メッシュレイヤMNに対応して設けられ、それぞれが対応するメッシュレイヤMNのメッシュ幅mdkに基づいたメッシュ位置Mnpのx座標、Y座標のマトリックス構造にされて、この格子に前記点群データRPjの識別子(Pj)が書き込まれたサーバ側メッシュレイヤ毎元点群有無情報MPjを記憶し
前記サーバ側点群データ配信部は、
(G1).前記クライアント端末から前記メッシュレイヤMN毎の粗密レベル毎領域Fqの前記抽出パラメータRnを受信する毎に、前記サーバ側記憶手段の前記サーバ側レイヤ元識別情報SMAmを検索する手段と、
(G2).前記検索されたサーバ側レイヤ元識別情報SMAmに対応する前記サーバ側メッシュレイヤ毎元点群有無情報MPjの前記格子に前記識別子(Pj)が存在するかどうかを判定する手段と、
(G3).前記(G2)手段で前記識別子(Pj)が存在すると判定された場合は、前記(G1)手段で検索されたサーバ側レイヤ元識別情報SMAmに含まれている前記点群データRPjに前記受信した抽出パラメータRnの前記粗密レベルLと前記メッシュ位置Mnpとを付加して前記サーバ側抽出点群データSCHnとして前記クライアント端末の前記端末側点群データ管理部に前記データ通信網を介して返信する手段とを備えたことを要旨とする。
第1スタンドアロン型点群表示システム用端末20Aは、表示用のディスプレイ、マウス、キーボード等の端末側情報入力部と、この端末側情報入力部からのカメラパラメータαpで点群データRPjを粗密レベルL(例えば1m、10m、100mメッシュ)単位で直ちに検索、抽出可能な共通フォーマットのテーブルを有するハードディスクと、表示管理モジュールと、データ管理モジュール等を実装し、この表示管理モジュールと点群データ管理モジュールとが互いに並列動作しながらプロセス間通信で動作するものとする。
図1は第1スタンドアロン型点群表示システム用端末20Aの概略構成図である。図1においては計測車両17の構成も示している。第1スタンドアロン型点群表示システム用端末20Aの説明の前に計測車両17について説明する。
計測車両17に搭載された慣性計測装置11は、ジャイロセンサー11aによって3軸の角度(または角速度)を計測し、非接触車速計11bによって加速度を計測する装置で、走行中の計測車両17の3次元の角速度と加速度のデータをデータ演算装置15に出力する。
データ演算装置15に実装された反射強度付点群データ作成部15bは、位置姿勢算出部15aによって算出される車両位置座標を、あらかじめ測定してあるレーザスキャナ13aのGNSSアンテナ12aに対する相対位置により補正して、3次元極座標の原点であるレーザスキャナ13aのXY座標系等の3次元座標を決定する。
第1スタンドアロン型点群表示システム用端末20Aは、図1に示すように、端末側点群情報読込部21Aと、端末側情報入力部21Bと、ハードディスクである端末側第1記憶手段23Aと、ディスプレイ30等から構成されている。
端末側点群情報読込部21Aは、データベース16に記憶されている点群データRPjを読み込む。
メッシュレイヤMNについて図4を用いて説明する。
図5に端末側第1メッシュ定義部22Aによって生成される端末側第1メッシュ定義テーブル24Aの第1メッシュレイヤ識別情報MAramを説明する。
図6は端末側メッシュ点群テーブル25のデータ構成を説明する説明図である。図6(a)に端末側第1メッシュ点群テーブル25a、図6(b)に端末側第2メッシュ点群テーブル25b、図6(c)に端末側第3メッシュ点群テーブル25cを示している。これらの端末側メッシュ点群テーブル25は、図4に示すように粗密レベルLに応じて間引かれた後のものが格納されている。
次に、第1点群データ格納部26Aおよび端末側第1点群データ管理部27Aの処理について具体的に説明する。
図7のフローチャートを参照しながら、第1の実施の形態における端末側第1点群データ格納部26Aの処理について説明する。
次に、端末側第1点群データ格納部26Aは、端末側第1メッシュ定義テーブル24Aに設定された全ての粗密レベルLについて抽出が完了したか判定し、完了していない場合はステップS9に戻る(S21)。
(C2).この指定毎に、この指定されたメッシュレイヤMN(M1、M2・・)のメッシュ幅mdk(1m、10m、100m)に基づいて前記端末側点群情報読込部21Aが読み込んだ前記点群データRPj(j=1、2・・・)に含まれている計測点位置座標Pj(x,y,z)を含むメッシュ位置Mnpを求める手段と、
(C3).前記(C2)工程で求められたメッシュ幅mdk(1m、10m、100m)のメッシュレイヤMN(M1、M2・・)が最小のメッシュ幅mdk(1m)のメッシュレイヤ(M1)かどうかを判定する手段と、
(C4).前記最小のメッシュ幅mdk(1m)のメッシュレイヤ(M1)と判定した場合は、前記(C2)手段で求めたメッシュ位置Mnpに前記読み込んだ点群データRPjを関連付けることで前記最小のメッシュ幅mdkのメッシュレイヤMN(M1)における前記端末側レイヤ識別情報MAm(メッシュ点群データMrbm)を生成する手段と、
(C5).前記(C1)手段で指定されたメッシュレイヤMNが次の段階のメッシュレイヤMN+1(M2、M3)を示している場合は、前記(C1)手段で指定されたメッシュレイヤMNよりも前の段階のメッシュレイヤMN−1(M1又はM2)を指定する手段と、
(C6).前記(C5)手段で指定された前の段階のメッシュレイヤMN−1(M1又はM2)毎に、このメッシュレイヤMN−1(M1又はM2)における前記代表メッシュ位置Dmnを有する前記端末側レイヤ識別情報MAm(メッシュ点群データMrbm)から順に指定する手段と、
(C7).前記(C6)手段で指定された前の段階のメッシュレイヤMN−1(M1又はM2)における前記端末側レイヤ識別情報MAm(メッシュ点群データMrbm)が指定される毎に、この端末側レイヤ識別情報MAm(メッシュ点群データMrbm)に含まれている点群データPjを全て読み込む手段と、
(C8).前記(C1)手段で指定された前記次の段階のメッシュレイヤMN+1(M2、M3)毎に、このメッシュレイヤMN+1(M2、M3)の先頭のメッシュ位置Mnpを順に指定する手段と、
(C9). 前記(C6)で前の段階のメッシュレイヤMN−1(M1又はM2)における前記端末側レイヤ識別情報MAm(メッシュ点群データMrbm)が指定される毎に、かつ前記(C8)手段で前記次の段階のメッシュレイヤMN+1(M2、M3)におけるメッシュ位置Mnpが指定(第1メッシュレイヤ識別情報MAram)される毎に、(C7)手段で読み込んだ全ての点群データPjを前記(C8)手段で指定した前記次の段階のメッシュレイヤMN+1(M2、M3)におけるメッシュ位置Mnpに関連付けて前記メッシュレイヤMN毎のメッシュnの前記端末側レイヤ識別情報MAm(メッシュ点群データMrbm)を生成する手段と
を行う。
図8及び図9は表示制御部28の動作を説明するフローチャートである。
(A2).前記注視点からそれぞれの前記粗密レベルL(高密度、中密度、粗い密度)に対応するそれぞれの距離を前記三次元座標系に定義し、これらの距離毎に距離に対応する粗密レベル毎領域Fq(F1、F2、F3)を前記三次元座標系に定義する手段と、
(A3).前記それぞれの粗密レベル毎領域Fq(F1、F2、F3)内におけるそれぞれの全てのメッシュ位置Mnpを、その粗密レベル毎領域Fqの前記端末側レイヤ識別情報MAmの前記基準点座標(x0、y0)及びメッシュ幅mdkに基づいて求め、この粗密レベル毎領域Fqのメッシュ位置Mnp(XY座標)とその粗密レベルLとの組みを、前記表示要求を示す抽出パラメータRnとして前記端末側点群データ管理部27(点群データ管理モジュール)に送出する手段と、
(A4).前記端末側点群データ管理部27から返信される端末側抽出点群データCHnを前記ディスプレイ30に3次元CG表示する手段とを行っている。
図15のフローチャートを参照しながら、端末側第1点群データ管理部27Aの処理について説明する。
(B2).前記検索された前記端末側レイヤ識別情報MAmに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして前記表示制御部28に順次返信する手段と
を行っている。
前記前記表示制御部28(表示管理モジュール)からの前記メッシュレイヤMN毎の粗密レベル毎領域Fqの前記抽出パラメータRnを受信する毎に、前記端末側記憶手段23からメッシュ幅mdkが大きいメッシュレイヤMN(M3)の前記端末側レイヤ識別情報MAmから順に検索している。
次に、端末側第1点群データ格納部26A、表示制御部28、および端末側第1点群データ管理部27Aを有する第1スタンドアロン型点群表示システム用端末20Aの処理を図16のシーケンス図を用いて説明する。
第2スタンドアロン型点群データ表示システム100Bは、第2スタンドアロン型点群表示システム用端末20Bの構成のみを示して説明する。
図17に示すように、第2スタンドアロン型点群表示システム用端末20Bは、端末側点群情報読込部21Aと、端末側情報入力部21Bと、ハードディスクである端末側第2記憶手段23Bと、端末側第2メッシュ定義部22Bと、端末側第2点群データ格納部26Bと、端末側第2点群データ管理部27Bとを備えている。
(端末側第2点群データ格納部26Bの処理)
次に、図20のフローチャートを参照しながら、第2の実施の形態における端末側第2点群データ格納部26Bの処理について説明する。第2の実施の形態では既に、端末側第2メッシュ定義テーブル24Bが端末側第2記憶手段23Bに記憶されているとする。
次に、図25のフローチャートを参照しながら、端末側第2点群データ管理部27Bの処理について説明する。
図26及び図27は第2スタンドアロン型点群表示システム用端末20Bの動作を説明するシーケンス図である。
次に、1箇所の計測区域等の小規模な点群データRPjの場合は、端末20に点群データRPjを直接入力して格納でき、複数の計測区域の広域管理等による大容量の点群データRPjの場合は、サーバ40に点群データRPjを入力して格納しておき、必要なときに端末20からサーバ40に点群データRPjを利用できるようにする第3の実施の形態におけるサーバ/クライアント型点群データ表示システム100Cを説明する。
(1)複数の段階の粗密レベルL(詳細度)(1m、10m、100mのメッシュ幅)の点群データRPj(点群の三次元座標及び属性情報等)が格納できる。
また、前述のサーバ側情報入力部45Bと、サーバ側点群情報読込部45Aと、サーバ側メッシュ定義部46と、サーバ側点群データ格納部49とは、それぞれ第2スタンドアロン型点群表示システム用端末20Bに実装された端末側情報入力部21Bと、端末側点群情報読込部21Aと、端末側第2メッシュ定義部22Bと、端末側第2点群データ格納部26Bと同様の機能を有する。
端末側第3点群データ管理部27C(点群データ管理モジュール)は、表示制御部28(表示管理モジュール)からの抽出パラメータRnを受信する毎に、端末側第2メッシュ定義テーブル24Bからこの抽出パラメータRnに含まれている粗密レベルLを有する第2メッシュレイヤ識別情報MBram(メッシュレイヤM1の識別情報MBra1、メッシュレイヤM2の識別情報MBra2又はMBra3)を端末側第2メッシュ定義テーブル24Bから検索すると共に、検索された第2メッシュレイヤ識別情報MBram(メッシュレイヤM1の識別情報MBra1、メッシュレイヤM2の識別情報MBra2又はMBra3)が示す端末側メッシュテーブル29(29a、29b又は29c)を検索する。
(E2).前記検索された前記端末側レイヤ識別情報MAmに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして前記表示制御部28に順次返信する手段と、
(E3).前記検索された端末側レイヤ識別情報MAmのメッシュレイヤMNに対応する前記端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjを検索する手段と、
(E4).前記端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjに前記識別子(Pj)が含まれている場合は、この端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjに対応する前記端末側レイヤ識別情報MAmに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして前記表示制御部28に返信する手段と、
(E5).前記識別子(Pj)が存在しないと判断された場合は、前記受信した抽出パラメータRnを前記データ通信網50によって前記サーバ40に送信する手段と、
(E6).前記サーバ40から前記抽出パラメータRnに対するサーバ側抽出点群データSCHnを受信した場合は、このサーバ側抽出点群データSCHnに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして前記表示制御部28に出力する手段と、
(E7).(E6)手段で前記サーバ側抽出点群データSCHnを受信する毎に、このサーバ側抽出点群データSCHnに含まれている粗密レベルLのメッシュレイヤMNを前記端末側記憶手段23から検索して、前記サーバ側抽出点群データSCHnに含まれているメッシュ位置Mnpに該当するメッシュnにこのサーバ側抽出点群データSCHnに含まれている点群データRPjを関連付けて前記端末側記憶手段23に新たに前記端末側レイヤ識別情報MAmを生成する手段と、
(E8).前記(E7)手段で前記新たに端末側レイヤ識別情報MAmを生成する毎に、前記受信したサーバ側抽出点群データSCHnに含まれているメッシュ位置Mnp及び粗密レベルLに対応する前記格子を検索し、この格子に前記受信したサーバ側抽出点群データSCHnに含まれている点群データPjの前記識別子(Pj)を書き込むことで前記端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjを新たに生成する手段と
をおこなっている。また、(E1)手段は、前記前記表示制御部28(表示管理モジュール)からの前記メッシュレイヤMN毎の粗密レベル毎領域Fqの前記抽出パラメータRnを受信する毎に、前記端末側記憶手段23からメッシュ幅mdkが大きいメッシュレイヤMN(M3)の前記端末側レイヤ識別情報MAmから順に検索している。
サーバ側点群データ格納部49は、サーバ側点群情報読込部45Aからの点群データRPjのうち、サーバ側メッシュ定義テーブル24Cの設定にしたがってメッシュに割り当てられた点群データRPjを、サーバ側記憶手段41の粗密レベルL毎のサーバ側メッシュ点群元テーブル43(サーバ側第1メッシュ点群元テーブル43a、サーバ側第2メッシュ点群元テーブル43b、サーバ側第3メッシュ点群元テーブル43c)に格納するとともに、サーバ側メッシュ点群元テーブル43毎にメッシュと割り当てられた点群データRPjを関連付けるサーバ側メッシュ元テーブル42(サーバ側第1メッシュ元テーブル42a、サーバ側第2メッシュ元テーブル42b、サーバ側第3メッシュ元テーブル42c)をサーバ側記憶手段41に作成する。
図29と図30のフローチャートを参照しながら、第3の実施の形態における端末側第3点群データ管理部27Cの処理について説明する。
次に、図31のフローチャートを参照しながら、第3の実施の形態におけるサーバ側点群データ配信部48の処理について説明する。
(G2).前記検索されたサーバ側レイヤ元識別情報SMAmに対応する前記サーバ側メッシュレイヤ毎元点群有無情報MPjの前記格子に前記識別子(Pj)が存在するかどうかを判定する手段と、
(G3).前記(G2)手段で前記識別子(Pj)が存在すると判定された場合は、前記(G1)手段で検索されたサーバ側レイヤ元識別情報SMAmに含まれている前記点群データRPjに前記受信した抽出パラメータRnの前記粗密レベルLと前記メッシュ位置Mnpとを付加して前記サーバ側抽出点群データSCHnとして前記クライアント端末20Cの前記端末側点群データ管理部27に前記データ通信網50を介して返信する手段とを行っている。また、前記(G1)手段の前記サーバ側レイヤ元識別情報SMAmを検索は、メッシュ幅mdkが大きい順に検索している。
サーバ/クライアント型点群データ表示システム100Cにおける点群データRPjの3次元CG表示のシーケンスについて、図32に示したデータ送受信シーケンスの例を参照しながら説明する。但し、図32においては、メッシュレイヤM1を代表として説明する。
11 慣性計測装置
11a ジャイロセンサー
11b 非接触車速計
12 GNSS受信装置
12a GNSSアンテナ
13 測距装置
13a レーザスキャナ
14 画像撮影装置
14a 全天周カメラ
14b 高精細カメラ
15 データ演算装置
15a 位置姿勢算出部
15b 反射強度付点群データ作成部
15c 色情報付点群データ作成部
17 計測車両
20A 第1スタンドアロン型点群表示用端末
20B 第2実施形態スタンドアロン型端末
20C クライアント型点群表示システム用端末
21A 端末側点群情報読込部
21B 端末側情報入力部
22A 端末側第1メッシュ定義部
22B 端末側第2メッシュ定義部
23A 端末側第1記憶手段
23B 端末側第2記憶手段
24A 端末側第1メッシュ定義テーブル
24B 端末側第2メッシュ定義テーブル
25 端末側点群テーブル
26A 端末側第1点群データ格納部
26B 端末側第2点群データ格納部
27A 端末側第1点群データ管理部
27B 端末側第2点群データ管理部
27C 端末側第3点群データ管理部
29 端末側メッシュテーブル
30 ディスプレイ
41 サーバ側記憶手段
42 サーバ側メッシュ元テーブル
43 サーバ側メッシュ点群元テーブル
45A サーバ側点群情報読込部
45B サーバ側情報入力部
46 サーバ側メッシュ定義部
48 サーバ側点群データ配信部
49 サーバ側点群データ格納部
Claims (13)
- 移動体にレーザスキャナを搭載し、前記移動体を移動させながら地物にレーザを照射して得た点群データRPjを端末側記憶手段に記憶し、端末側情報入力部からのカメラパラメータαpに基づく表示要求をプロセス間通信で表示制御部が端末側点群データ管理部に出力すると共に、この端末側点群データ管理部が前記表示要求に従った点群データRPjを前記端末側記憶手段から読み出して前記表示制御部にプロセス間通信で出力するスタンドアロン型点群データ表示システムであって、
前記端末側記憶手段は、
メッシュ幅mdkを段階的に大きくした複数のメッシュレイヤMNが定義され、これらのメッシュレイヤMNのメッシュnに前記メッシュ幅mdkに応じて間引いた数の前記点群データRPjが格納されており、この点群データRPjにメッシュ位置Mnpと、ディスプレイに表示する前記点群データRPjの割合を示す複数種の類粗密レベルと、この粗密レベルLに対応する前記メッシュ幅mdkと、前記複数のメッシュレイヤMN同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造の端末側レイヤ識別情報MAmが記憶され、
前記表示制御部は、
(A1).前記端末側情報入力部からのカメラパラメータαpが入力される毎に、このカメラパラメータαpに基づいて三次元座標系に注視点を定義する手段と、
(A2).前記注視点からそれぞれの前記粗密レベルLに対応するそれぞれの距離を前記三次元座標系に定義し、これらの距離毎に距離に対応する粗密レベル毎領域Fqを前記三次元座標系に定義する手段と、
(A3).前記それぞれの粗密レベル毎領域Fq内におけるそれぞれの全てのメッシュ位置Mnpを、その粗密レベル毎領域Fqの前記端末側レイヤ識別情報MAmの前記基準点座標及びメッシュ幅mdkに基づいて求め、この粗密レベル毎領域Fqのメッシュ位置Mnpとその粗密レベルLとの組みを、前記表示要求を示す抽出パラメータRnとして前記端末側点群データ管理部に送出する手段と、
(A4).前記端末側点群データ管理部から返信される端末側抽出点群データCHnを前記ディスプレイに3次元CG表示する手段とを備え、
前記端末側点群データ管理部は、
(B1).前記表示制御部からの前記メッシュレイヤMN毎の粗密レベル毎領域Fqの前記抽出パラメータRnを受信する毎に、前記端末側記憶手段の前記端末側レイヤ識別情報MAmを検索する手段と、
(B2).前記検索された前記端末側レイヤ識別情報MAmに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして前記表示制御部に順次返信する手段と
を有することを特徴とするスタンドアロン型点群データ表示システム。 - 前記表示制御部の(A2)手段は、
(A21).前記注視点を前記それぞれの前記メッシュレイヤMN上に定義し、各々のメッシュレイヤMnの注視点からのそれぞれの前記粗密レベルLに対応するそれぞれの距離を前記メッシュレイヤMnに定義して前記それぞれの粗密レベル毎領域Fqを求めることを特徴とする請求項1記載のスタンドアロン型点群データ表示システム。 - 前記端末側点群データ管理部の(B1)手段は、
前記前記表示制御部からの前記抽出パラメータRnを受信する毎に、前記端末側記憶手段からメッシュ幅mdkが大きいメッシュレイヤMNの前記端末側レイヤ識別情報MAmから順に検索することを特徴とする請求項1又は2記載のスタンドアロン型点群データ表示システム。 - 端末側点群データ格納部及び端末側点群情報読込部を備え、
さらに、前記端末側記憶手段の各々の前記メッシュ位置Mnpは、前記メッシュレイヤMNに応じたメッシュ幅mdkを縦横とするメッシュnの4隅のXY座標であり、
さらに、前記端末側記憶手段における下位の段階のメッシュレイヤMN−1のいずれかのレイヤ識別情報MAmには、メッシュ幅dmkが次に大きい次の段階のメッシュレイヤMN+1に対して代表する点群データRPjを割付けるための代表メッシュ位置Dmnが含まれており、
前記端末側点群データ格納部は、
(C1).前記端末側記憶手段のメッシュレイヤMNを順に指定する手段と、
(C2).この指定毎に、この指定されたメッシュレイヤMNのメッシュ幅mdkに基づいて前記端末側点群情報読込部が読み込んだ前記点群データRPjに含まれている計測点位置座標Pj(x,y,z)を含むメッシュ位置Mnpを求める手段と、
(C3).前記(C2)手段で求められたメッシュ幅mdkのメッシュレイヤMNが最小のメッシュ幅mdkのメッシュレイヤかどうかを判定する手段と、
(C4).前記最小のメッシュ幅mdkのメッシュレイヤと判定した場合は、前記(C2)手段で求めたメッシュ位置Mnpに前記読み込んだ点群データRPjを関連付けることで前記最小のメッシュ幅mdkのメッシュレイヤMNにおける前記端末側レイヤ識別情報MAmを生成する手段と、
(C5).前記(C1)手段で指定されたメッシュレイヤMNが次の段階のメッシュレイヤMN+1を示している場合は、前記(C1)手段で指定されたメッシュレイヤMNよりも前の段階のメッシュレイヤMN−1を指定する手段と、
(C6).前記(C5)手段で指定された前の段階のメッシュレイヤMN−1毎に、このメッシュレイヤMN−1における前記代表メッシュ位置Dmnを有する前記端末側レイヤ識別情報MAmから順に指定する手段と、
(C7).前記(C6)手段で指定された前の段階のメッシュレイヤMN−1における前記端末側レイヤ識別情報MAmが指定される毎に、この端末側レイヤ識別情報MAmに含まれている点群データPjを全て読み込む手段と、
(C8).前記(C1)手段で指定された前記次の段階のメッシュレイヤMN+1毎に、このメッシュレイヤMN+1の先頭のメッシュ位置Mnpを順に指定する手段と、
(C9).前記(C6)で前の段階のメッシュレイヤMN−1における前記端末側レイヤ識別情報MAmが指定される毎に、かつ前記(C8)手段で前記次の段階のメッシュレイヤMN+1におけるメッシュ位置Mnpが指定される毎に、(C7)手段で読み込んだ全ての点群データPjを前記(C8)手段で指定した前記次の段階のメッシュレイヤMN+1におけるメッシュ位置Mnpに関連付けて前記メッシュレイヤMN毎のメッシュnの前記端末側レイヤ識別情報MAmを生成する手段と
を有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のスタンドアロン型点群データ表示システム。 - 前記端末側記憶手段は、
前記メッシュレイヤMNに対応して設けられ、それぞれが対応するメッシュレイヤMNのメッシュ幅mdkに基づいたメッシュ位置Mnpのx座標、Y座標のマトリックス構造にされて、この格子に前記点群データRPjの識別子(Pj)が書き込まれた端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjを記憶し、
前記端末側点群データ管理部は、
(B3).前記検索された端末側レイヤ識別情報MAmのメッシュレイヤMNに対応する前記端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjに前記識別子(Pj)が含まれているかどうかを判定する手段と、
(B4).前記端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjに前記識別子(Pj)が含まれている場合は、この端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjに対応する前記端末側レイヤ識別情報MAmに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして前記表示制御部に返信する手段と
を有することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載のスタンドアロン型点群データ表示システム。 - 移動体にレーザスキャナを搭載し、前記移動体を移動させながら地物にレーザを照射して得た点群データRPjを記憶したサーバとクライアント端末とをデータ通信網に接続して、サーバから前記点群データRPjをクライアント端末に前記データ通信網を介して送信するサーバ/クライアント型の点群データ表示システムであって、
前記クライアント端末は、
表示制御部と、端末側点群データ管理部と、端末側記憶手段とを備え、
前記端末側記憶手段は、
メッシュ幅mdkを段階的に大きくした複数のメッシュレイヤMNが定義され、これらのメッシュレイヤMNのメッシュnに前記メッシュ幅mdkに応じて間引いた数の前記点群データRPjが格納されており、この点群データRPjにメッシュ位置Mnpと、ディスプレイに表示する前記点群データRPjの割合を示す粗密レベルLと、この粗密レベルLに対応する前記メッシュ幅mdkと、前記複数のメッシュレイヤMN同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造の端末側レイヤ識別情報MAmが記憶され、さらに、
前記メッシュレイヤMNに対応して設けられ、それぞれが対応するメッシュレイヤMNのメッシュ幅mdkに基づいたメッシュ位置Mnpのx座標、Y座標のマトリックス構造にされて、この格子に前記点群データRPjの識別子(Pj)が書き込まれた端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjを記憶し、
前記表示制御部は、
(D1).端末側情報入力部からのカメラパラメータαpが入力される毎に、このカメラパラメータαpに基づいて三次元座標系に注視点を定義する手段と、
(D2).前記注視点からそれぞれの前記粗密レベルLに対応するそれぞれの距離を前記三次元座標系に定義し、これらの距離毎に距離に対応する粗密レベル毎領域Fqを前記三次元座標系に定義する手段と、
(D3).前記それぞれの粗密レベル毎領域Fq内におけるそれぞれの全てのメッシュ位置Mnpを、その粗密レベル毎領域Fqの前記端末側レイヤ識別情報MAmの前記基準点座標及びメッシュ幅mdkに基づいて求め、この粗密レベル毎領域Fqのメッシュ位置Mnpとその粗密レベルLとの組みを、表示要求を示す抽出パラメータRnとして送出する手段と、
(D4).前記端末側点群データ管理部から返信される端末側抽出点群データCHnを前記ディスプレイに3次元CG表示する手段とを備え、
前記端末側点群データ管理部は、
(E1).前記表示制御部からの前記抽出パラメータRnを受信する毎に、前記端末側記憶手段からこの抽出パラメータRnに含まれている前記粗密レベルLを有する前記端末側レイヤ識別情報MAmを検索する手段と、
(E2).前記検索された前記端末側レイヤ識別情報MAmに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして前記表示制御部に順次返信する手段と、
(E3).前記検索された端末側レイヤ識別情報MAmのメッシュレイヤMNに対応する前記端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjを検索する手段と、
(E4).前記端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjに前記識別子(Pj)が含まれている場合は、この端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjに対応する前記端末側レイヤ識別情報MAmに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして前記表示制御部28に返信する手段と、
(E5).前記識別子(Pj)が存在しないと判断された場合は、前記受信した抽出パラメータRnを前記データ通信網によって前記サーバに送信する手段と、
(E6).前記サーバから前記抽出パラメータRnに対するサーバ側抽出点群データSCHnを受信した場合は、このサーバ側抽出点群データSCHnに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして前記表示制御部に出力する手段と、
(E7).f(E6)手段で前記サーバ側抽出点群データSCHnを受信する毎に、このサーバ側抽出点群データSCHnに含まれている粗密レベルLのメッシュレイヤMNを前記端末側記憶手段から検索して、前記サーバ側抽出点群データSCHnに含まれているメッシュ位置Mnpに該当するメッシュnにこのサーバ側抽出点群データSCHnに含まれている点群データRPjを関連付けて前記端末側記憶手段に新たに前記端末側レイヤ識別情報MAmを生成する手段と、
(E8).前記(E7)手段で前記新たに端末側レイヤ識別情報MAmを生成する毎に、前記受信したサーバ側抽出点群データSCHnに含まれているメッシュ位置Mnp及び粗密レベルLに対応する前記格子を検索し、この格子に前記受信したサーバ側抽出点群データSCHnに含まれている点群データPjの前記識別子(Pj)を書き込むことで前記端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjを新たに生成する手段と
を有することを特徴とするサーバ/クライアント型の点群データ表示システム。 - 前記端末側点群データ管理部の(E1)手段は、
前記前記表示制御部からの前記メッシュレイヤMN毎の粗密レベル毎領域Fqの前記抽出パラメータRnを受信する毎に、前記端末側記憶手段からメッシュ幅mdkが大きいメッシュレイヤMNの前記端末側レイヤ識別情報MAmから順に検索することを特徴とする請求項6記載のサーバ/クライアント型の点群データ表示システム。 - 前記サーバは、
サーバ側記憶手段と、サーバ側点群データ配信部とを備え、
前記サーバ側記憶手段は、
前記メッシュ幅mdkを段階的に大きくした複数のメッシュレイヤMNが定義され、これらのメッシュレイヤMNのメッシュnに前記メッシュ幅mdkに応じて間引いた数の前記点群データRPjが格納されており、この点群データRPjにメッシュ位置Mnpと、ディスプレイに表示する前記点群データRPjの割合を示す複数種の粗密レベルLと、この粗密レベルLに対応する前記メッシュ幅mdkと、前記複数のメッシュレイヤMN同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造のサーバ側レイヤ元識別情報SMAmが記憶され、さらに、
前記メッシュレイヤMNに対応して設けられ、それぞれが対応するメッシュレイヤMNのメッシュ幅mdkに基づいたメッシュ位置Mnpのx座標、Y座標のマトリックス構造にされて、この格子に前記点群データRPjの識別子(Pj)が書き込まれたサーバ側メッシュレイヤ毎元点群有無情報MPjを記憶し
前記サーバ側点群データ配信部は、
(G1).前記クライアント端末から前記メッシュレイヤMN毎の粗密レベル毎領域Fqの前記抽出パラメータRnを受信する毎に、前記サーバ側記憶手段の前記サーバ側レイヤ元識別情報SMAmを検索する手段と、
(G2).前記検索されたサーバ側レイヤ元識別情報SMAmに対応する前記サーバ側メッシュレイヤ毎元点群有無情報MPjの前記格子に前記識別子(Pj)が存在するかどうかを判定する手段と、
(G3).前記(G2)手段で前記識別子(Pj)が存在すると判定された場合は、前記(G1)手段で検索されたサーバ側レイヤ元識別情報SMAmに含まれている前記点群データRPjに前記受信した抽出パラメータRnの前記粗密レベルLと前記メッシュ位置Mnpとを付加して前記サーバ側抽出点群データSCHnとして前記クライアント端末の前記端末側点群データ管理部に前記データ通信網を介して返信する手段と
を有することを特徴とする請求項6記載のサーバ/クライアント型の点群データ表示システム。 - 前記(G1)手段の前記サーバ側レイヤ元識別情報SMAmを検索は、メッシュ幅mdkが大きい順に検索することを特徴とする請求項8記載のサーバ/クライアント型の点群データ表示システム。
- 移動体にレーザスキャナを搭載し、前記移動体を移動させながら地物にレーザを照射して得た点群データRPjを端末側記憶手段に記憶し、端末側情報入力部からのカメラパラメータαpに基づく表示要求に従った点群データRPjを前記端末側記憶手段から読み出してプロセス間通信で返信して表示させる点群データ表示プログラムであって、
メッシュ幅mdkを段階的に大きくした複数のメッシュレイヤMNが定義され、これらのメッシュレイヤMNのメッシュnに前記メッシュ幅mdkに応じて間引いた数の前記点群データRPjが格納されており、この点群データRPjにメッシュ位置Mnpと、ディスプレイに表示する前記点群データRPjの割合を示す複数種の類粗密レベルLと、この粗密レベルLに対応する前記メッシュ幅mdkと、前記複数のメッシュレイヤMN同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造の端末側レイヤ識別情報MAmが記憶された前記端末側記憶手段を用意し、
コンピュータに、
(A1).前記端末側情報入力部からのカメラパラメータαpが入力される毎に、このカメラパラメータαpに基づいて三次元座標系に注視点を定義する手段、
(A2).前記注視点からそれぞれの前記粗密レベルLに対応するそれぞれの距離を前記三次元座標系に定義し、これらの距離毎に距離に対応する粗密レベル毎領域Fqを前記三次元座標系に定義する手段、
(A3).前記それぞれの粗密レベル毎領域Fq内におけるそれぞれの全てのメッシュ位置Mnpを、その粗密レベル毎領域Fqの前記端末側レイヤ識別情報MAmの前記基準点座標及びメッシュ幅mdkに基づいて求め、この粗密レベル毎領域Fqのメッシュ位置Mnpとその粗密レベルLとの組みを、前記表示要求を示す抽出パラメータRnとして送出する手段、
(A4).返信される端末側抽出点群データCHnをディスプレイに3次元CG表示する手段、
(B1).前記メッシュレイヤMN毎の粗密レベル毎領域Fqの前記抽出パラメータRnを受信する毎に、前記端末側記憶手段の前記端末側レイヤ識別情報MAmを検索する手段、
(B2).前記検索された前記端末側レイヤ識別情報MAmに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして順次返信する手段
としての機能を実行させるためのサーバ/クライアント型の点群データ表示システムのサーバ側の点群データ表示プログラム。 - 前記端末側記憶手段は、
前記メッシュレイヤMNに対応して設けられ、それぞれが対応するメッシュレイヤMNのメッシュ幅mdkに基づいたメッシュ位置Mnpのx座標、Y座標のマトリックス構造にされて、この格子に前記点群データRPjの識別子(Pj)が書き込まれた端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjを記憶し、
前記コンピュータに、
(B3).前記検索された端末側レイヤ識別情報MAmのメッシュレイヤMNに対応する前記端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjに前記識別子(Pj)が含まれているかどうかを判定する手段、
(B4).前記端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjに前記識別子(Pj)が含まれている場合は、この端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjに対応する前記端末側レイヤ識別情報MAmに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして返信する手段
としての機能を実行させるための請求項10記載の点群データ表示プログラム。 - 移動体にレーザスキャナを搭載し、前記移動体を移動させながら地物にレーザを照射して得た点群データRPjを記憶したサーバとクライアント端末とをデータ通信網に接続して、サーバから前記点群データRPjをクライアント端末に前記データ通信網を介して送信するサーバ/クライアント型の点群データ表示システムの点群データ表示プログラムであって、
前記サーバは、
メッシュ幅mdkを段階的に大きくした複数のメッシュレイヤMNが定義され、これらのメッシュレイヤMNのメッシュnに前記メッシュ幅mdkに応じて間引いた数の前記点群データRPjが格納されており、この点群データRPjにメッシュ位置Mnpと、ディスプレイに表示する前記点群データRPjの割合を示す複数種の粗密レベルLと、この粗密レベルLに対応する前記メッシュ幅mdkと、前記複数のメッシュレイヤMN同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造のサーバ側レイヤ元識別情報SMAmが記憶され、さらに、
前記メッシュレイヤMNに対応して設けられ、それぞれが対応するメッシュレイヤMNのメッシュ幅mdkに基づいたメッシュ位置Mnpのx座標、Y座標のマトリックス構造にされて、この格子に前記点群データRPjの識別子(Pj)が書き込まれたサーバ側メッシュレイヤ毎元点群有無情報MPjを記憶したサーバ側記憶手段を用意し、
コンピュータに、
(G1).前記クライアント端末から前記メッシュレイヤMN毎の粗密レベル毎領域Fqの抽出パラメータRnを受信する毎に、前記サーバ側記憶手段の前記サーバ側レイヤ元識別情報SMAmを検索する手段、
(G2).前記検索されたサーバ側レイヤ元識別情報SMAmに対応する前記サーバ側メッシュレイヤ毎元点群有無情報MPjの前記格子に前記識別子(Pj)が存在するかどうかを判定する手段、
(G3).前記(G2)手段で前記識別子(Pj)が存在すると判定された場合は、前記(G1)手段で検索されたサーバ側レイヤ元識別情報SMAmに含まれている前記点群データRPjに前記受信した抽出パラメータRnの前記粗密レベルLと前記メッシュ位置Mnpとを付加してサーバ側抽出点群データSCHnとして前記クライアント端末に前記データ通信網を介して返信する手段
としての機能を実行させるためのサーバ/クライアント型の点群データ表示システムのサーバ側の点群データ表示プログラム。 - 前記クライアント端末は、
メッシュ幅mdkを段階的に大きくした複数のメッシュレイヤMNが定義され、これらのメッシュレイヤMNのメッシュnに前記メッシュ幅mdkに応じて間引いた数の前記点群データRPjが格納されており、この点群データRPjにメッシュ位置Mnpと、ディスプレイに表示する前記点群データRPjの割合を示す粗密レベルLと、この粗密レベルLに対応する前記メッシュ幅mdkと、前記複数のメッシュレイヤMN同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造の端末側レイヤ識別情報MAmが記憶され、さらに、
前記メッシュレイヤMNに対応して設けられ、それぞれが対応するメッシュレイヤMNのメッシュ幅mdkに基づいたメッシュ位置Mnpのx座標、Y座標のマトリックス構造にされて、この格子に前記点群データRPjの識別子(Pj)が書き込まれた端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjを記憶した端末側記憶手段を用意し、
コンピュータに、
(D1).端末側情報入力部からのカメラパラメータαpが入力される毎に、このカメラパラメータαpに基づいて三次元座標系に注視点を定義する手段、
(D2).前記注視点からそれぞれの前記粗密レベルLに対応するそれぞれの距離を前記三次元座標系に定義し、これらの距離毎に距離に対応する粗密レベル毎領域Fqを前記三次元座標系に定義する手段、
(D3).前記それぞれの粗密レベル毎領域Fq内におけるそれぞれの全てのメッシュ位置Mnpを、その粗密レベル毎領域Fqの前記端末側レイヤ識別情報MAmの前記基準点座標及びメッシュ幅mdkに基づいて求め、この粗密レベル毎領域Fqのメッシュ位置Mnpとその粗密レベルLとの組みを、表示要求を示す抽出パラメータRnとして送出する手段、
(D4).返信される端末側抽出点群データCHnを前記ディスプレイに3次元CG表示する手段、
(E1).前記抽出パラメータRnを受信する毎に、前記端末側記憶手段からこの抽出パラメータRnに含まれている前記粗密レベルLを有する前記端末側レイヤ識別情報MAmを検索する手段、
(E2).前記検索された前記端末側レイヤ識別情報MAmに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして順次返信する手段、
(E3). 前記検索された端末側レイヤ識別情報MAmのメッシュレイヤMNに対応する前記端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjを検索する手段、
(E4).前記端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjに前記識別子(Pj)が含まれている場合は、この端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjに対応する前記端末側レイヤ識別情報MAmに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして前記返信する手段、
(E5).前記識別子(Pj)が存在しないと判断された場合は、前記受信した抽出パラメータRnを前記データ通信網によって前記サーバに送信する手段、
(E6).前記サーバから前記抽出パラメータRnに対するサーバ側抽出点群データSCHnを受信した場合は、このサーバ側抽出点群データSCHnに含まれている前記点群データRPjを前記端末側抽出点群データCHnとして出力する手段、
(E7).(E6)手段で前記サーバ側抽出点群データSCHnを受信する毎に、このサーバ側抽出点群データSCHnに含まれている粗密レベルLのメッシュレイヤMNを前記端末側記憶手段23から検索して、前記サーバ側抽出点群データSCHnに含まれているメッシュ位置Mnpに該当するメッシュnにこのサーバ側抽出点群データSCHnに含まれている点群データRPjを関連付けて前記端末側記憶手段に新たに前記端末側レイヤ識別情報MAmを生成する手段、
(E8).前記(E7)手段で前記新たに端末側レイヤ識別情報MAmを生成する毎に、前記受信したサーバ側抽出点群データSCHnに含まれているメッシュ位置Mnp及び粗密レベルLに対応する前記格子を検索し、この格子に前記受信したサーバ側抽出点群データSCHnに含まれている点群データPjの前記識別子(Pj)を書き込むことで前記端末側レイヤ毎点群有無情報AMPjを新たに生成する手段
としての機能を実行させるための請求項12記載のサーバ/クライアント型の点群データ表示システムのサーバ側の点群データ表示プログラム。
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