JP6301678B2 - スタンドアロン型点群データ表示システム、サーバ／クライアント型の点群データ表示システム及び点群データ表示プログラム - Google Patents

Description

本発明は、移動体に搭載したレーザスキャナにより計測された点群データを画像表示する点群データ表示システムに関する。

現在、全世界的航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：ＧＮＳＳ）を利用して地理空間情報を取得し、地理情報システム（Ｇｅｏｇｒａｐｈｉｃ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：ＧＮＳ）により、取得した地理空間情報を分析・編集・検索・表示等を可能とする技術が開発されている。道路管理においても、こうした地理空間情報の取得およびその利用が進んでいる。

地理空間情報の取得手段としては、ＧＮＳＳ受信装置、レーザスキャナ、デジタルカメラ、慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ：ＩＭＵ）を航空機に搭載し、上空からレーザを発射し地表をスキャニングしながら地上の地理空間を３次元計測してレーザ点群（以下点群データという）と画像データとを取得する航空レーザ測量システムが開発されている。

同様に、ＧＮＳＳ受信装置、レーザスキャナ、デジタルカメラ、ＩＭＵ、オドメーター（車両移動量計測装置）の機材を組み合わせて車両に搭載し、通常走行を行いながら、車両周辺の地理空間を３次元計測するモービルマッピングシステム（Ｍｏｂｉｌｅ Ｍａｐｐｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：ＭＭＳ）も開発され、地理空間情報として点群データと画像データを取得する。

ＭＭＳや航空レーザ測量システムでは、取得した点群データと同時に撮影した画像データから、点群データの各計測点に対応する色情報を抽出して、色情報付きの点群データを作成することができる。

ＭＭＳの例として、特許文献１のモービルマッピング用空間情報生成装置には、地理空間情報を生成するために使用するＭＭＳの構成や、地理空間情報の生成方法が開示されている。

このようなＭＭＳ等で得られた点群データは、従来は道路台帳などの図面作成やこの図面の更新に用いる途中の成果データであった。

しかし、レーザスキャナのパルスレートの向上により高密度のデータを収集できるようになったことで、詳細な３次元ＣＧ（コンピュータグラフィックス）オブジェクト表示に利用できるようになってきた。

さらに、端末画面上に大規模な点群データを３次元ＣＧ表示できるシステムも開発され、３次元ＣＧ空間内で、計測等の作業を行うことによって道路沿線の施設（道路構造物、電柱、電線、植栽等）を管理することが可能となってきている。

そして、レーザスキャナのパルスレートの向上により点群データの高密度化が進み、より詳細で正確なデータが得られるようになった一方で、計測によって蓄積されるデータ量が非常に大きくなってきている。

例えば、数百ｋＨｚのパルスレートのレーザスキャナで数十時間走行して計測した場合、蓄積される点群データはテラバイトオーダーのデータ量となる。

点群データの量が大きくなればなるほど、コンピュータで３次元ＣＧ表示する処理に負荷がかかり、表示時間が遅くなってしまう。

コンピュータで３次元ＣＧ表示する処理に負荷がかかり、表示時間が遅くなることを解決するために、特許文献２に示す表示用のＰＣ（パーソナルコンピュータ）であるレーザオルソ画像生成装置は、負荷を低減して表示にかかる時間を短縮するために、大容量の点群データを、１ｍメッシュのレイヤ、１０ｍメッシュのレイヤ又は１００ｍメッシュのレイヤに応じて間引いて記憶する。そして、これらの点群データを表示させるときは、オペレータが視点の位置を変更して、１００ｍメッシュのレイヤ、１０ｍメッシュのレイヤ、１ｍメッシュのレイヤの順で点群データを表示している。

特許第４４８６７３７号公報 特許第４９４８６８９号公報

しかしながら、注視点から例えば２０ｍの範囲は高密度の点群データで、２０ｍ〜５０ｍの範囲は粗い点群データ、５０ｍ以上は最も粗い点群データにして一画面に表示するのが好ましい場合がある。

ところが、特許文献２の表示用ＰＣを用いたレーザオルソ画像生成装置は、大容量の点群データを、１ｍメッシュのレイヤ、１０ｍメッシュのレイヤ又は１００ｍメッシュのレイヤに応じて間引いて記憶する。

そして、これらの点群データを表示させるときは、オペレータが視点の位置を変更して、１００ｍメッシュのレイヤ、１０ｍメッシュのレイヤ、１ｍメッシュのレイヤの順で点群データを順次、表示するものであるから、一画面で例えば注視点から２０ｍの範囲は高密度（高解像度）の点群データで、２０〜５０ｍの範囲は粗い（低解像度）点群データ、５０ｍ以上は最も粗い（より低下解像度）点群データにして表示することができないという課題があった。

また、コンピュータの負荷を低減して表示のための処理時間をより高速にするには、視点位置、注視点が変わったとしても、既に存在する点群データに対して融合するのが好ましいが、特許文献２は１００ｍメッシュのレイヤ、１０ｍメッシュのレイヤ、１ｍメッシュのレイヤの順で点群データを順次、表示するものであるから、このようなことはできないという課題があった。

一方、レーザ測量が各地域で実施され広域にデータ整備を行うようになると、整備されたデータを複数のコンピュータでコピーして利用することになるが、このように大容量の点群データを各コンピュータにコピーして管理することは、ハードディスクの容量やデータコピーに要する時間を考慮すると効率的ではないという課題があった。

本発明は、以上の課題を解決するためになされたものであり、スタンドアロン型の表示用のＰＣであっても、レーザスキャナと地物との距離に応じた高密度、中密度、粗い密度の点群データを一度に表示できて、かつ３次元ＣＧ表示にかかる処理時間を要しない点群データ表示システムを得ることが望ましい。

また、スタンドアロン型の表示用のＰＣ又はサーバ／クライアント型のシステムであっても、大容量の点群データの３次元ＣＧ表示にかかる処理時間を短縮できる点群データ表示システムを得ることを目的とする。

本発明は、移動体にレーザスキャナを搭載し、前記移動体を移動させながら地物にレーザを照射して得た点群データ（ＲＰｊ）を端末側記憶手段に記憶し、端末側情報入力部からのカメラパラメータ（αｐ）に基づく表示要求をプロセス間通信で表示制御部が端末側点群データ管理部に出力すると共に、この端末側点群データ管理部が前記表示要求に従った点群データ（ＲＰｊ）を前記端末側記憶手段から読み出して前記表示制御部にプロセス間通信で出力するスタンドアロン型点群データ表示システムであって、
前記端末側記憶手段は、
メッシュ幅（ｍｄｋ）を段階的に大きくした複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）が定義され、これらのメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ（ｎ）に前記メッシュ幅（ｍｄｋ）に応じて間引いた数の前記点群データ（ＲＰｊ）が格納されており、この点群データ（ＲＰｊ）にメッシュ位置（Ｍｎｐ）と、ディスプレイに表示する前記点群データ（ＲＰｊ）の割合を示す複数種類の粗密レベル（Ｌ）と、この粗密レベル（Ｌ）に対応する前記メッシュ幅（ｍｄｋ）と、前記複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造の端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）が記憶され、
前記表示制御部は、
（Ａ１）.前記端末側情報入力部からのカメラパラメータ（αｐ）が入力される毎に、このカメラパラメータ（αｐ）に基づいて三次元座標系に注視点を定義する手段と、
（Ａ２）.前記注視点からそれぞれの前記粗密レベル（Ｌ）に対応するそれぞれの距離を前記三次元座標系に定義し、これらの距離毎に、距離に対応する粗密レベル毎領域（Ｆｑ）を前記三次元座標系に定義する手段と、
（Ａ３）.前記それぞれの粗密レベル毎領域（Ｆｑ）内におけるそれぞれの全てのメッシュ位置（Ｍｎｐ）を、その粗密レベル毎領域（Ｆｑ）の前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）の前記基準点座標及びメッシュ幅（ｍｄｋ）に基づいて求め、この粗密レベル毎領域（Ｆｑ）のメッシュ位置（Ｍｎｐ）とその粗密レベル（Ｌ）との組みを、前記表示要求を示す抽出パラメータ（Ｒｎ）として前記端末側点群データ管理部に送出する手段と、
（Ａ４）.前記端末側点群データ管理部から返信される端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）を前記ディスプレイに３次元ＣＧ表示する手段とを備え、
前記端末側点群データ管理部は、
（Ｂ１）.前記表示制御部からの前記メッシュレイヤ（ＭＮ）毎の粗密レベル毎領域（Ｆｑ）の前記抽出パラメータ（Ｒｎ）を受信する毎に、前記端末側記憶手段の前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）を検索する手段と、
（Ｂ２）.前記検索された前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）に含まれている前記点群データ（ＲＰｊ）を前記端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）として前記表示制御部に順次返信する手段とを備えたことを要旨とする。

また、本発明は、移動体にレーザスキャナを搭載し、前記移動体を移動させながら地物にレーザを照射して得た点群データ（ＲＰｊ）を記憶したサーバとクライアント端末とをデータ通信網に接続して、サーバから前記点群データ（ＲＰｊ）をクライアント端末に前記データ通信網を介して送信するサーバ／クライアント型の点群データ表示システムであって、
前記クライアント端末は、
表示制御部と、端末側点群データ管理部と、端末側記憶手段とを備え、
前記端末側記憶手段は、
メッシュ幅（ｍｄｋ）を段階的に大きくした複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）が定義され、これらのメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ（ｎ）に前記メッシュ幅（ｍｄｋ）に応じて間引いた数の前記点群データ（ＲＰｊ）が格納されており、この点群データ（ＲＰｊ）にメッシュ位置（Ｍｎｐ）と、ディスプレイに表示する前記点群データ（ＲＰｊ）の割合を示す粗密レベル（Ｌ）と、この粗密レベル（Ｌ）に対応する前記メッシュ幅（ｍｄｋ）と、前記複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造の端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）が記憶され、さらに、
前記メッシュレイヤ（ＭＮ）に対応して設けられ、それぞれが対応するメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ幅（ｍｄｋ）に基づいたメッシュ位置（Ｍｎｐ）のｘ座標、Ｙ座標のマトリックス構造にされて、この格子に前記点群データ（ＲＰｊ）の識別子（Ｐｊ）が書き込まれた端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）を記憶し、
前記表示制御部は、
（Ｄ１）.端末側情報入力部からのカメラパラメータ（αｐ）が入力される毎に、このカメラパラメータ（αｐ）に基づいて三次元座標系に注視点を定義する手段と、
（Ｄ２）.前記注視点からそれぞれの前記粗密レベル（Ｌ）に対応するそれぞれの距離を前記三次元座標系に定義し、これらの距離毎に、距離に対応する粗密レベル毎領域（Ｆｑ）を前記三次元座標系に定義する手段と、
（Ｄ３）.前記それぞれの粗密レベル毎領域（Ｆｑ）内におけるそれぞれの全てのメッシュ位置（Ｍｎｐ）を、その粗密レベル毎領域（Ｆｑ）の前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）の前記基準点座標及びメッシュ幅（ｍｄｋ）に基づいて求め、この粗密レベル毎領域（Ｆｑ）のメッシュ位置（Ｍｎｐ）とその粗密レベル（Ｌ）との組みを、表示要求を示す抽出パラメータ（Ｒｎ）として送出する手段と、
（Ｄ４）.前記端末側点群データ管理部から返信される端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）を前記ディスプレイに３次元ＣＧ表示する手段とを備え、
前記端末側点群データ管理部は、
（Ｅ１）.前記表示制御部からの前記抽出パラメータ（Ｒｎ）を受信する毎に、前記端末側記憶手段からこの抽出パラメータ（Ｒｎ）に含まれている前記粗密レベル（Ｌ）を有する前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）を検索する手段と、
（Ｅ２）.前記検索された前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）に含まれている前記点群データ（ＲＰｊ）を前記端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）として前記表示制御部に順次返信する手段と、
（Ｅ３）.前記検索された端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）のメッシュレイヤ（ＭＮ）に対応する前記端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）を検索する手段と、
（Ｅ４）.前記端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）に前記識別子（Ｐｊ）が含まれている場合は、この端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）に対応する前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）に含まれている前記点群データ（ＲＰｊ）を前記端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）として前記表示制御部２８に返信する手段と、
（Ｅ５）.前記識別子（Ｐｊ）が存在しないと判断された場合は、前記受信した抽出パラメータ（Ｒｎ）を前記データ通信網によって前記サーバに送信する手段と、
（Ｅ６）.前記サーバから前記抽出パラメータ（Ｒｎ）に対するサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）を受信した場合は、このサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれている前記点群データ（ＲＰｊ）を前記端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）として前記表示制御部に出力する手段と、
（Ｅ７）.（Ｅ６）手段で前記サーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）を受信する毎に、このサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれている粗密レベル（Ｌ）のメッシュレイヤ（ＭＮ）を前記端末側記憶手段から検索して、前記サーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれているメッシュ位置（Ｍｎｐ）に該当するメッシュ（ｎ）にこのサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれている点群データ（ＲＰｊ）を関連付けて前記端末側記憶手段に新たに前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）を生成する手段と、
（Ｅ８）.前記（Ｅ７）手段で前記新たに端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）を生成する毎に、前記受信したサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれているメッシュ位置（Ｍｎｐ）及び粗密レベル（Ｌ）に対応する前記格子を検索し、この格子に前記受信したサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれている点群データ（ＲＰｊ）の前記識別子（Ｐｊ）を書き込むことで前記
端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）を新たに生成する手段と
を備えたことを要旨とする。

さらに、サーバ／クライアント型の点群データ表示システムは、前記サーバは、
サーバ側記憶手段と、サーバ側点群データ配信部とを備え、
前記サーバ側記憶手段は、
前記メッシュ幅（ｍｄｋ）を段階的に大きくした複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）が定義され、これらのメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ（ｎ）に前記メッシュ幅（ｍｄｋ）に応じて間引いた数の前記点群データ（ＲＰｊ）が格納されており、この点群データ（ＲＰｊ）にメッシュ位置（Ｍｎｐ）と、ディスプレイに表示する前記点群データ（ＲＰｊ）の割合を示す複数種の粗密レベル（Ｌ）と、この粗密レベル（Ｌ）に対応する前記メッシュ幅（ｍｄｋ）と、前記複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造のサーバ側レイヤ元識別情報（ＳＭＡｍ）が記憶され、さらに、
前記メッシュレイヤ（ＭＮ）に対応して設けられ、それぞれが対応するメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ幅（ｍｄｋ）に基づいたメッシュ位置（Ｍｎｐ）のｘ座標、Ｙ座標のマトリックス構造にされて、この格子に前記点群データ（ＲＰｊ）の識別子（Ｐｊ）が書き込まれたサーバ側メッシュレイヤ毎元点群有無情報（ＭＰｊ）を記憶し、
前記サーバ側点群データ配信部は、
（Ｇ１）.前記クライアント端末から前記メッシュレイヤ（ＭＮ）毎の粗密レベル毎領域（Ｆｑ）の前記抽出パラメータ（Ｒｎ）を受信する毎に、前記サーバ側記憶手段の前記サーバ側レイヤ元識別情報（ＳＭＡｍ）を検索する手段と、
（Ｇ２）.前記検索されたサーバ側レイヤ元識別情報（ＳＭＡｍ）に対応する前記サーバ側メッシュレイヤ毎元点群有無情報（ＭＰｊ）の前記格子に前記識別子（Ｐｊ）が存在するかどうかを判定する手段と、
（Ｇ３）.前記（Ｇ２）手段で前記識別子（Ｐｊ）が存在すると判定された場合は、前記（Ｇ１）手段で検索されたサーバ側レイヤ元識別情報（ＳＭＡｍ）に含まれている前記点群データ（ＲＰｊ）に前記受信した抽出パラメータ（Ｒｎ）の前記粗密レベル（Ｌ）と前記メッシュ位置（Ｍｎｐ）とを付加して前記サーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）として前記クライアント端末の前記端末側点群データ管理部に前記データ通信網を介して返信する手段とを備えたことを要旨とする。

以上のように本発明のスタンドアロン型点群データ表示システムによれば、スタンドアロン型の表示用のＰＣであっても、カメラパラメータαｐの入力に伴って、このカメラパラメータαｐの視点位置、画角に対応するメッシュレイヤＭＮ毎の点群データを、メッシュレイヤＭＮに定義した粗密レベルＬの領域でメッシュ単位で表示する。

このため、１画面に注視点からの距離に応じた高密度、中密度、粗い密度の点群データを一度に表示できる。また、メッシュ単位で点群データを取得して表示することにより、コンピュータの負荷を低減できる。

つまり、大容量の点群データであっても、３次元ＣＧ表示する際に使用する点群データ数が削減できるので、処理に負荷がかからず、表示時間の遅れをなくすことができる。

さらに、本発明のサーバ／クライアント型点群表示システムによれば、クライアント側の端末とサーバ側の点群データのデータ構成のフォーマットを共通にして、クライアント側の端末が要求する点群データのみをサーバ側から送信する。このため、インターネット経由で接続した各端末（コンピュータ）で表示する際には、必要なデータのみをサーバから取得して表示するサーバ／クライアント型として運用できので、大容量の点群データであっても点群データの３次元ＣＧ表示を高速にかつ効率的に行うことができる。

実施の形態１における第１スタンドアロン型点群データ表示システムの構成図 レーザスキャナによる計測操作の模式図 点群データの構成図 メッシュレイヤの概念図 実施の形態１における端末側第１メッシュ定義テーブルの構成図 実施の形態１における端末側メッシュ点群テーブルの構成図 実施の形態１における端末側第１点群データ格納部のフローチャート図 実施の形態１における表示制御部のフローチャート図 実施の形態１における表示制御部のフローチャート図 メッシュレイヤと粗密レベル毎の領域の模式図 視野と粗密レベル毎の領域の模式図 第１メッシュレイヤと粗密レベルＬ＝１の領域の模式図 第２メッシュレイヤと粗密レベルＬ＝２の領域の模式図 第３メッシュレイヤと粗密レベルＬ＝３の領域の模式図 実施の形態１における端末側第１点群データ管理部のフローチャート図 実施の形態１におけるデータ送受信シーケンス図 実施の形態２における第２スタンドアロン型点群データ表示システムの構成図 実施の形態２における端末側第２メッシュ定義テーブルの構成図 実施の形態２における端末側メッシュテーブルの構成図 実施の形態２における端末側第２点群データ格納部のフローチャート図 実施の形態２における端末側第１メッシュ点群テーブルの構成図 実施の形態２における端末側第１メッシュテーブルの構成図 （ａ）実施の形態２における端末側第２メッシュ点群テーブルの構成図、（ｂ）実施の形態２における端末側第２メッシュテーブルの構成図 （ａ）実施の形態２における端末側第３メッシュ点群テーブルの構成図、（ｂ）実施の形態２における端末側第３メッシュテーブルの構成図 実施の形態２における端末側第２点群データ管理部のフローチャート図 実施の形態２におけるデータ送受信シーケンス図 実施の形態２におけるデータ送受信シーケンス図 実施の形態３におけるサーバ／クライアント型点群データ表示システムの構成図 実施の形態３における端末側第３点群データ管理部のフローチャート図 実施の形態３における端末側第３点群データ管理部のフローチャート図 実施の形態３におけるサーバ側点群データ配信部のフローチャート図 実施の形態３におけるデータ送受信シーケンス図

本発明の点群データ表示システムは、計測車両又は航空機によるレーザ測量であってもよいが、実施の形態においては計測車両を一例として説明する。

また、実施の形態においては、スタンドアロン型及びサーバ／クライアント型で区別なく利用できる大容量点群データ表示システムであるが、実施の形態１として、スタンドアロン型の表示用のＰＣであっても一画面で異なる解像度の点群データを一度に表示できて、かつ３次元ＣＧ表示に時間を要しない第１スタンドアロン型点群データ表示システム１００Ａを説明する。

また、実施の形態２として、大容量の点群データが記憶されている記憶手段を確認しなくとも、点群データの有無を識別子（Ｐｊ）で確認して、識別子（Ｐｊ）が存在する場合にその点群データを抽出して処理時間を短縮する第２スタンドアロン型点群データ表示システム１００Ｂを説明する。

さらに、実施の形態３として、大容量の点群データをデータコピーやデータ変換を行うことなく、３次元ＣＧ表示する処理時間を短縮できるサーバ／クライアント型点群データ表示システム１００Ｃを説明する。これらを総称して単に点群データ表示システムという。

また、これらの点群データ表示システムは、第１スタンドアロン型点群データ表示システム１００Ａを実装した端末２０を第１スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ａと称し、第２スタンドアロン型点群データ表示システム１００Ｂを実装した端末を第２スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ｂと称する。

＜実施の形態１＞
第１スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ａは、表示用のディスプレイ、マウス、キーボード等の端末側情報入力部と、この端末側情報入力部からのカメラパラメータαｐで点群データＲＰｊを粗密レベルＬ（例えば１ｍ、１０ｍ、１００ｍメッシュ）単位で直ちに検索、抽出可能な共通フォーマットのテーブルを有するハードディスクと、表示管理モジュールと、データ管理モジュール等を実装し、この表示管理モジュールと点群データ管理モジュールとが互いに並列動作しながらプロセス間通信で動作するものとする。

実施の形態１の前述のテーブルにおけるデータの共通フォーマットについては具体的には後述するが少なくとも、複数の段階の詳細度（１ｍ、１０ｍ、１００ｍのメッシュ幅）の点群データＲＰｊ（点群の三次元座標及び属性情報等）が格納できる構造となっている。

そして、第１スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ａは、表示管理モジュールが情報入力部から入力されたカメラパラメータαｐ（カメラの位置（視点）、姿勢、画角、画像サイズ等）に基づいて、表示する点群データの粗密レベルＬの範囲を前述の共通フォーマットのデータ構造のテーブルから検索し、検索した各々の範囲のメッシュ位置Ｍｎｐ（１ｍメッシュ位置、１０ｍメッシュ位置、１０ｍメッシュ位置）毎に抽出パラメータＲｎ（又は入出力パラメータという）を生成（抽出パラメータＲｎ：メッシュ位置Ｍｎｐ、粗密レベルＬ）し、これらを点群データ管理モジュールに順次送信する。

そして、点群データ管理モジュールが抽出パラメータＲｎを受信する毎に、この抽出パラメータＲｎに該当する点群データＲＰｊを前述の共通フォーマットのテーブルを用いて容易に直ちに読み出して、これを表示管理モジュールに送信する。

表示管理モジュールは、受信した点群データをＣＧ合成によって画像データｇｎに変換し、ディスプレイに表示する。

すなわち、実施の形態１は、全ての点群データＲＰｊをハードディスクから読み込まなくても、メッシュ位置Ｍｎｐ単位毎に点群データＲＰｊを読み出して、ＣＧ合成表示することによって処理速度を向上させている。

このように、抽出パラメータＲｎを粗密レベルＬの範囲毎のメッシュ位置Ｍｎｐ（ｐはＸ軸方向の順番とＹ軸方向の順番の組）毎に複数、生成するのは、データの読み出しや通信が少量のデータの単位で行われることになるから、全てのデータを読み出さなくとも処理を継続できるためである。

また、カメラに対して遠方となるデータについては詳細な点群データＲＰｊ（例えば、０．５ｃｍ、２．５ｃｍ、５ｃｍ等の間隔の点群）が不要な場合は、メッシュ位置Ｍｎｐの単位で抽出する点群データＲＰｊの量を少なくすることができるためである。

＜＜実施の形態１の詳細構成＞＞
図１は第１スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ａの概略構成図である。図１においては計測車両１７の構成も示している。第１スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ａの説明の前に計測車両１７について説明する。

前述の点群データＲＰｊは、図１に示す計測車両１７によって収集される。

計測車両１７は、図１に示すようにジャイロセンサー１１ａや非接触車速計１１ｂを含む慣性計測装置１１と、ＧＮＳＳアンテナ１２ａを含むＧＮＳＳ受信装置１２と、レーザスキャナ１３ａを含む測距装置１３と、全天周カメラ１４ａや高精細カメラ１４ｂなどのデジタルカメラを含む画像撮影装置１４と、これらに接続されたデータ演算装置１５等を搭載している。

なお、ＧＮＳＳ受信装置１２、レーザスキャナ１３ａを含む測距装置１３及び全天周カメラ１４ａや高精細カメラ１４ｂなどのデジタルカメラを含む画像撮影装置１４は計測車両１７の上に取り付けられた天板に搭載されている。そして、計測車両１７とデータ演算装置１５とＧＮＳＳ受信装置１２と測距装置１３と画像撮影装置１４とを総称してモービルマッピングシステム（以下ＭＭＳ１０）と称する。

まず、本発明の実施の形態にかかる点群データ表示システム１００の説明の前に、ここではＭＭＳ１０を例として、その概要と生成される点群データＲＰｊについて説明する。

（各装置によるデータの計測）
計測車両１７に搭載された慣性計測装置１１は、ジャイロセンサー１１ａによって３軸の角度（または角速度）を計測し、非接触車速計１１ｂによって加速度を計測する装置で、走行中の計測車両１７の３次元の角速度と加速度のデータをデータ演算装置１５に出力する。

また、計測車両１７に搭載されたＧＮＳＳ受信装置１２は、複数の測位衛星から発信された測位信号の搬送波を受信し、この搬送波の受信情報をデータ演算装置１５に出力する。

さらに、計測車両１７に搭載された測距装置１３は、図２に示したように、３６０度連続回転式のレーザスキャナ１３ａ（ラインスキャナともいう）から例えば、合計３０万点／秒のレーザパルスを地物に発射する。

そして、この地物上の計測点Ｐｊ（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、・・・：例えば０．５、１ｃｍ、２ｃｍ、３ｃｍ、４ｃｍ、５ｃｍ以下ピッチ間隔の点群）との間をレーザパルスが往復する時間を計測し、同時にレーザパルスを発射した方向を計測することで、レーザスキャナ１３ａ（斜度４５度）の搭載位置を原点とした計測点Ｐｊの３次元極座標を求める。なお、レーザスキャナ１３ａからのレーザパルスは、例えば到達距離が８０〜１００ｍの範囲である。

そして、この３次元極座標とともに、レーザパルスに対する計測点Ｐｊの反射強度Ｐｊ（ｆ）と、レーザパルスの発射時刻Ｐｊ（ｔ）や受信時刻を計測点データＰＤｊとしてデータ演算装置１５に出力する。

同様に、計測車両１７に搭載された画像撮影装置１４は、走行中の計測車両周囲の映像を画像データｇｎ（例えば１秒間に７、８枚）としてデータ演算装置１５に出力する。

データ演算装置１５に実装された位置姿勢算出部１５ａは、ＧＮＳＳ受信装置１２から搬送波の受信情報が入力されると、慣性計測装置１１から入力される計測車両１７の３次元の角速度と加速度のデータを読み取り、これらの情報から計測車両１７の位置（ＧＮＳＳアンテナ１２ａが設置されている位置）のＸＹ座標系等の車両位置座標を算出する。

（点群データＲＰｊの生成）
データ演算装置１５に実装された反射強度付点群データ作成部１５ｂは、位置姿勢算出部１５ａによって算出される車両位置座標を、あらかじめ測定してあるレーザスキャナ１３ａのＧＮＳＳアンテナ１２ａに対する相対位置により補正して、３次元極座標の原点であるレーザスキャナ１３ａのＸＹ座標系等の３次元座標を決定する。

つづいて、反射強度付点群データ作成部１５ｂは、計測点データＰＤｊに含まれる３次元極座標をＸＹ座標系等の３次元座標に変換し、計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）を求め、計測点データＰＤｊに含まれる計測点の反射強度Ｐｊ（ｆ）とともに反射強度付３次元点群データを作成する。

データ演算装置１５に実装された色情報付点群データ作成部１５ｃは、画像撮影装置１４からの画像データｇｎを読み出し、位置姿勢算出部１５ａによって算出される車両位置座標を、あらかじめ測定してあるカメラ位置のＧＮＳＳアンテナ１２ａに対する相対位置により補正して、カメラ位置のＸＹ座標系等の３次元座標を決定する。

情報付点群データ作成部１５ｃは、計測点データＰＤｊの３次元座標に対応する画像データｇｎ内の位置を、カメラ位置のＸＹ座標系等の３次元座標をもとに特定し、その位置の色情報（ＲＧＢ）を抽出して、その色情報を反射強度付３次元点群データの各計測点データＰＤｊに付加して点群データＲＰｊとしてデータベース１６に記録する。

この点群データＲＰｊにはレーザを発射して点群データを収集したときの計測区域ＫＤｉ（最小位置（ｘｍｉｎ,ｙｍｉｎ）、最大位置（ｘｍａｘ,ｙｍａｘ））がインデックスとして付加されてデータベース１６に記憶される。

図３にデータベース１６に記憶された点群データＲＰｊの構成を説明するが、点群データＲＰｊは、本実施の形態においては、色情報は必須ではないため、色情報を付与する前の反射強度付３次元点群データであっても良いし、他の要素が付与されていても構わない。

データベース１６に記憶された点群データＲＰｊは、図３に示すように、インデックスとして計測区域ＫＤｉが付加されている。

そして、この点群データＲＰｊは、例えば、図３に示すように計測点（Ｐ１、Ｐ２・・）毎に、計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）と属性情報ＲＺＤｊとが関連付けられて記憶されている。

例えば、図３では、計測点の計測時刻としてレーザの発射時刻Ｐｊ（ｔ）を示しているが、レーザの反射を受信した受信時刻を含める場合もある。点群データＲＰｊに含まれる計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）以外の情報（発射時刻、反射強度、色情報）を総称して属性情報ＲＺＤｊと称している。

以上、ＭＭＳ１０の構成と、各計測点Ｐｊの計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）と、属性情報ＲＺＤｊとを含む点群データＲＰｊの生成方法の例を説明した。

なお、図３に示した点群データＲＰｊには、この点群データの識別子（Ｐｊ）である計測点の番号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・を含めて示しているが、以下の説明において各点を明確にするために記載した番号であって、必ずしもデータに含める必要はない。

＜第１スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ａの各部＞
第１スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ａは、図１に示すように、端末側点群情報読込部２１Ａと、端末側情報入力部２１Ｂと、ハードディスクである端末側第１記憶手段２３Ａと、ディスプレイ３０等から構成されている。

前述の端末側点群情報入力部２１Ｂはキーボード、マウス、タッチパネル等であり、カメラパラメータαｐ等を入力させるものである。

また、端末側点群情報読込部２１Ａは、外部記憶媒体読み取り装置、データ通信装置等であり、点群データＲＰｊを外部から第１スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ａに読み込みできる手段である。

さらに、第１スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ａは、端末側第１メッシュ定義部２２Ａと、端末側第１点群データ格納部２６Ａと、端末側第１点群データ管理部２７Ａとを備えている。

さらに、端末側第１記憶手段２３Ａには、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａと端末側メッシュ点群テーブル２５（端末側メッシュ点群テーブル２５、端末側第２メッシュ点群テーブル２５ｂ、端末側第３メッシュ点群テーブル２５ｃ）とを備えている。なお、点群テーブル等は実際は複数のファイルで構成されているが、本実施の形態ではテーブルを用いて説明する。

（各部の機能）
端末側点群情報読込部２１Ａは、データベース１６に記憶されている点群データＲＰｊを読み込む。

端末側情報入力部２１Ｂは、メッシュレイヤＭＮ毎（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３）毎に、異なるメッシュ幅ｍｄｋ（１ｍ、１０ｍ又は１００ｍ）と、このメッシュ幅ｍｄｋに対応する粗密レベルＬと、基準点座標（ｘ０、ｙ０）と、代表メッシュ位置Ｄｍｎ（Ｄｍａ、Ｄｍｂ、Ｄｍｃ）等を入力させるダイアロボックス（図示せず）をディスプレイ３０に表示させ、これらをメッシュレイヤＭＮ毎の点群定義データＲｄｍ（Ｒｄａ、Ｒｄｂ・・）として読み込む。

また、端末側情報入力部２１Ｂは、カメラパラメータαｐ（カメラの位置、姿勢、画角、画像サイズ等）を入力させて、これを読み込む。

端末側第１メッシュ定義部２２Ａは、端末側第１記憶手段２３Ａに端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）と、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａとを定義する。

端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）は、点群定義データＲｄｍに含まれているメッシュ幅ｍｄｋ（１ｍ、１０ｍ又は１００ｍ）と基準点座標（ｘ０、ｙ０）とに基づくメッシュレイヤＭＮ（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３）に対応するものであり、メッシュレイヤＭＮに応じて間引かれた点群データＲＰｊが格納されるテーブルである。

端末側第１メッシュ定義部２２Ａは、メッシュ幅ｍｄｋを縦横とするメッシュの４隅のＸＹ座標でメッシュ位置Ｍｎｐを求め、図６に示すように、このメッシュ位置Ｍｎｐに、点群データＲＰｊの識別子（Ｐｊ）の欄ｂａ、計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）の欄ｂｂ及び属性情報ＲＺＤｊの欄ｂｃを関連付けたフォーマット構造の端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ又は２５ｃ）を端末側第１記憶手段２３Ａに定義する。

また、図５に示すように、点群定義データＲｄｍに含まれているメッシュ幅ｍｄｋ（１ｍ、１０ｍ又は１００ｍ）と基準点座標（ｘ０、ｙ０）と代表メッシュ位置Ｄｍｎと関連させると共に、このメッシュ幅ｍｄｋのメッシュレイヤＭＮに対応する端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）の識別情報（インデックスＩＡ）をさらに関連させ、これを第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍとした端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａを定義する。

前述の粗密レベルＬというのは、ディスプレイ３０に表示する点群データＲＰｊの割合を示す粗密レベルＬ（高密度、中密度、粗い密度）であり、例えば番号「１」、「２」、「３」で区別している。そして、この粗密レベルＬ＝１は、注視点から例えば３０ｍの範囲は粗密レベル１として設定され、粗密レベルＬ＝２は、３０ｍから５０ｍの範囲は粗密レベル２として設定され、粗密レベルＬ＝３は、５０ｍ以上の範囲は粗密レベル３として設定されている。図中には、端末側第３メッシュ点群テーブル２５ｃまでを例示しているが、実際には設定するメッシュレイヤＭＮの数に対応して更に複数のテーブルを実装しても構わない。

端末側第１点群データ格納部２６Ａは、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａの第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍを順に指定し（ＭＡｒａ３、ＭＡｒａ２・・）、この指定に伴って指定された第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍが示す端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ又は２５ｃ）を指定して、この指定された第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍが最小のメッシュ幅ｍｄｋのメッシュレイヤＭＮ（Ｍ１）を示しているかどうかを判断する。

そして、最小のメッシュ幅ｍｄｋのメッシュレイヤＭＮ（Ｍ１）を示している場合は、端末側点群情報読込部２１Ａが点群データＲＰｊ（ｊ＝１、２・・・）を読み込む毎に、この点群データＲＰｊに含まれている計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）のｘ，ｙ座標を含むメッシュ位置Ｍｎｐを指定された端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ）から検索し、このメッシュ位置Ｍｎｐに関連付けられている該当の欄に読み込んだ点群データＲＰｊを関連付けたメッシュ点群データＭｒｂｍを得る。

前述の端末側メッシュ点群テーブル２５のメッシュ点群データＭｒｂｍと端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａの第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍとを総称して端末側レイヤ識別情報ＭＡｍと称する。

また、端末側第１点群データ格納部２６Ａは、第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍ（ＭＡｒａ２）が次の段階のメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２、Ｍ３）を示している場合は、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａの指定された第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍ（ＭＡｒａ２、ＭＡｒａ３）よりも前の段階のメッシュレイヤＭＮ−１（Ｍ１又はＭ２）の第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍ−１（ＭＡｒａ１又はＭＡｒａ２）を引き当て、この第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍ−１（ＭＡｒａ１又はＭＡｒａ２）が示す端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ又は２５ｂ）を引き当てる。

そして、指定された第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍが次の段階のメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２又はＭ３）を示している場合は、指定された次の段階のメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２又はＭ３）の端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ｂ又は２５ｃ）におけるメッシュ位置Ｍｎｐを先頭から順次指定する。

そして、指定された第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍ（ＭＡｒａ２又はＭＡｒａ３）が次の段階のメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２又はＭ３）を示している場合は、引き当てられた第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍ−１（ＭＡｒａ１又はＭＡｒａ２）に含まれている代表メッシュ位置Ｄｍｎ（Ｍ１（６−６））を読み込み、引き当てられた前の段階のメッシュレイヤＭＮ−１（Ｍ１又はＭ２）に対応する端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ又は２５ｂ）からこの代表メッシュ位置Ｄｍｎ（Ｍ１（Ｍ６−６））に関連付けられている点群データＲＰｊ（Ｐ１１，Ｐ１２又はＰｋ）を全て抽出し、指定されたメッシュ位置Ｍｎｐに（Ｍ２（１一１）、Ｍ２（１一２）・・）に抽出された点群データＲＰｊ（Ｐ１１，Ｐ１２又はＰｋ）を関連付けたメッシュ点群データＭｒｂｍを得る。

表示制御部２８（表示管理モジュールともいう）は、点群データＲＰｊをディスプレイ３０に３次元ＣＧ表示するために、端末側情報入力部２１Ｂから入力されるカメラパラメータαｐを読み込み、このカメラパラメータαｐのカメラ位置、画角等に基づいて、三次元座標系（地理座標空間）に注視点を定義し、この注視点からそれぞれの粗密レベルＬ（高密度、中密度、粗い密度）に対応するそれぞれの距離を定義して、これらの距離毎に距離に対応する粗密レベル毎領域Ｆｑ（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３）を前記三次元座標系に定義する。そして、それぞれの粗密レベル毎領域Ｆｑ（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３）内におけるそれぞれの全てのメッシュ位置Ｍｎｐを、その粗密レベル毎領域Ｆｑの端末側レイヤ識別情報ＭＡｍの基準点座標（ｘ０、ｙ０）及びメッシュ幅ｍｄｋに基づいて求め、この粗密レベル毎領域Ｆｑのメッシュ位置Ｍｎｐ（ＸＹ座標）とその粗密レベルＬとの組みを、抽出パラメータＲｎとして端末側点群データ管理部２７（点群データ管理モジュール）に送出する。

具体的には、カメラパラメータαｐのカメラ位置、画角等に基づいて視野Ｈを求め、これを三次元座標系（地理座標空間）に定義する。そして、この視野Ｈを端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａの各メッシュレイヤＭＮに定義し、粗密レベルＬ（レベル１、レベル２、レベル３）が示す距離（例えばＬ＝１：０〜３０ｍ、Ｌ＝２：３０ｍ〜５０ｍ、Ｌ＝３：５０ｍ以上）で該当のメッシュレイヤＭＮに粗密レベル毎領域Ｆｑ（ｑ＝１、２・・）を定義する。

例えば、メッシュレイヤＭ３、メッシュレイヤＭ２、メッシュレイヤＭ１の順に粗密レベル毎領域Ｆｑを定義するのが好ましい。

そして、各々のメッシュレイヤＭＮ毎に、粗密レベル毎領域Ｆｑに重なるメッシュ位置Ｍｎｐを指定した抽出パラメータＲｎ（入出力パラメータともいう）を生成する。つまり、メッシュ位置Ｍｎｐ毎に抽出パラメータＲｎ（粗密レベルＬ、メッシュ位置Ｍｎｐ）を生成する。

そして、メッシュレイヤＭ３、メッシュレイヤＭ２、メッシュレイヤＭ１の順に、この抽出パラメータＲｎ（Ｒ１、Ｒ２・・・）を端末側第１点群データ管理部２７Ａ（点群データ管理モジュールともいう）に順次送信し、端末側第１点群データ管理部２７Ａから返信される端末側抽出点群データＣＨｎをディスプレイ３０に３次元ＣＧ表示する。

端末側第１点群データ管理部２７Ａ（データ管理モジュール）は、表示制御部２８から受信する抽出パラメータＲｎを受信する毎に、この抽出パラメータＲｎに含まれる粗密レベルＬとメッシュ位置Ｍｎｐを読み出し、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａを参照して当該粗密レベルＬに関連付けられているインデックスＩＡから該当する端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）を検索する。そして、この検索した端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ又は２５ｃ）から当該メッシュ位置Ｍｎｐに割り当てられた点群データＲＰｊを抽出して端末側抽出点群データＣＨｎとして表示制御部２８に返信する。

前述の表示制御部２８（表示管理モジュール）と端末側第１点群データ管理部２７（データ管理モジュール）とはプロセス間通信で抽出パラメータＲｎ、端末側抽出点群データＣＨｎをやり取りしている。

（メッシュレイヤＭＮの構成）
メッシュレイヤＭＮについて図４を用いて説明する。

本実施の形態では、点群データＲＰｊを効率的に管理するため、移動体によってレーザ測量を実施した地区（計測区域ＫＤｉ）にメッシュ幅ｍｄｋを段階的に大きくした複数のメッシュレイヤＭＮを設定して、メッシュレイヤＭＮ毎に点群データＲＰｊを間引いて保存している。

図４に示したメッシュレイヤＭＮの概念図では、メッシュ幅ｍｄｋを１メートル四方としたメッシュレイヤＭ１と、１０メートル四方としたメッシュレイヤＭ２と、１００メートル四方としたメッシュレイヤＭ３の３層のメッシュレイヤＭＮを設定して、点群データＲＰｊがどのように間引かれるかを例示している。

各メッシュ幅はシステム利用時に初期設定でき、メッシュ幅ｍｄｋの小さい方から順に粗密レベルＬ＝１、２、３、・・ｎとして扱うこととする。

図４の上段に示した粗密レベルＬ＝１のメッシュレイヤＭ１では、計測区域ＫＤｉにメッシュ幅ｍｄｋを段階的に大きくした複数のメッシュレイヤＭＮを重ねて設定するための基準点座標（ｘ０、ｙ０）＝（０、０）としたＸＹ座標系の３次元座標空間に、点群データＲＰｊに含まれる計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）にしたがって、各点群データＲＰｊである各計測点Ｐｊを白丸印でプロットしている。

実際には、基準点座標（ｘ０、ｙ０）の値は計測区域ＫＤｉの実際のＸＹ座標から選定することになる。

次に、Ｘ軸とＹ軸を１メートル間隔に目盛り、ＸＹ平面上に１メートル四方のメッシュを設定して、各計測点ＰｊのＸＹ平面投影点を黒点でプロットしている。

ＸＹ平面上の各メッシュのメッシュ位置Ｍｎｐは、メッシュｎの４隅のＸＹ座標で表してもよいが、以下の説明では、各メッシュレイヤＭＮと基準点からのＸ軸方向の順番とＹ軸方向の順番の組み合わせでメッシュ位置ＭｎｐをＭｎｐ（ｘ−ｙ）と表すこととする。

実際のメッシュのＸＹ座標は、基準点座標（ｘ０、ｙ０）とメッシュ幅ｍｄｋとがわかるので、これらから算出することができる。

例えば、図４に示した計測点Ｐ１、Ｐ２、およびＰ３は、基準点からＸ軸方向に１番目、Ｙ軸方向に１番目のメッシュ内に投影点が存在するので、メッシュ位置Ｍ１（１−１）の点群データＲＰｊとして管理される。なお、図４は点群データＲＰｊを計測点Ｐｊとして表している。

そして、読み込んだ全ての点群データＲＰｊは、まず粗密レベルＬ＝１のメッシュレイヤＭ１のいずれかのメッシュｎに割り当てられて端末側第１点群データ格納部２６Ａによって格納されることになる。

図４の中段に示した粗密レベルＬ＝２のメッシュレイヤＭ２では、Ｘ軸とＹ軸を１０メートル間隔に目盛り、ＸＹ平面上に１０メートル四方のメッシュを設定している。

破線矢印で示したように、メッシュレイヤＭ１のメッシュ位置Ｍ１（１−１）からメッシュ位置Ｍ１（１０−１０）までの１００区画（メッシュ）のメッシュｎが、メッシュレイヤＭ２ではメッシュ位置Ｍ２（１−１）の１区画（メッシュ）として扱われる。

メッシュレイヤＭ２の各メッシュに点群データＲＰｊを割り当てる際には、予め当該メッシュに含まれるメッシュレイヤＭ１のメッシュの中から代表メッシュ位置Ｄｍｎを決めておき、その代表メッシュ位置Ｄｍｎに割り当てられている点群データＲＰｊのみを当該メッシュに割り当てる。

例えば、図４では、メッシュレイヤＭ２のメッシュ位置Ｍ２（１−１）に含まれるメッシュレイヤＭ１のメッシュの中でＸ軸方向に６番目、Ｙ軸方向に６番目のメッシュ位置Ｍ１（６−６）を代表メッシュ位置Ｄｍｎとして斜線で示してあり、メッシュ位置Ｍ１（６−６）には計測点Ｐ１１とＰ１２の点群データＲＰｊが割り当てられている。

この場合、メッシュレイヤＭ２のメッシュ位置Ｍ２（１−１）の区画（メッシュ）には、図４に白丸印でプロットしている計測点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・、Ｐ１１、Ｐ１２、・・・の全てが実際には存在しているが、計測点Ｐ１１とＰ１２の点群データＲＰｊのみが割り当てられて格納され、現実にはメッシュ位置Ｍ２（１−１）の区画（メッシュ）に存在するその他の計測点Ｐｊの点群データＲＰｊは間引かれ格納されない。

さらに、図４の下段に示した粗密レベルＬ＝３のメッシュレイヤＭ３では、Ｘ軸とＹ軸を１００メートル間隔に目盛り、ＸＹ平面上に１００メートル四方のメッシュを設定している。

破線矢印で示したように、メッシュレイヤＭ２のメッシュ位置Ｍ２（１−１）からメッシュ位置Ｍ２（１０−１０）までの１００区画（メッシュ）のメッシュが、メッシュレイヤＭ３ではメッシュ位置Ｍ３（１−１）の１区画（メッシュ）として扱われる。

図４では、メッシュレイヤＭ３のメッシュ位置Ｍ３（１−１）に含まれるメッシュレイヤＭ２のメッシュの中でＸ軸方向に６番目、Ｙ軸方向に６番目のメッシュ位置Ｍ２（６−６）を代表メッシュ位置Ｄｍｎとして斜線で示してあり、メッシュ位置Ｍ２（６−６）には▲印で示した計測点Ｐｋの点群データＲＰｊが割り当てられている。

したがって、図４の例では、メッシュレイヤＭ３のメッシュ位置Ｍ３（１−１）の区画（メッシュｎ）には、計測点Ｐｋ以外に少なくとも計測点Ｐ１１とＰ１２が実際には存在しているが、計測点Ｐｋの点群データＲＰｊのみが割り当てられて格納され、現実にはメッシュ位置Ｍ３（１−１）の区画（メッシュ）に存在するその他の計測点Ｐｊの計測点Ｐ１１、Ｐ１２等の点群データＲＰｊは間引かれ格納されない。

このように、粗密レベルＬが高くなるほど計測区域ＫＤｉに割り当てる点群データＲＰｊのデータ量を少なくし、３次元ＣＧ表示する際に表示する場所と注視点との距離により適当な粗密レベルＬを選択することで、処理すべきデータ量を減少させることができる。

なお、代表メッシュ位置Ｄｍｎを決めるにあたっては、区画（メッシュ）の中心近傍に位置するメッシュを選択することが好ましいが、中心近傍の位置以外のメッシュに決めたとしても、常に区画（メッシュ）内の一定の位置のメッシュを選択することになるので、メッシュレイヤＭＮを設定した計測区域ＫＤｉ全体としては、等間隔に点群データＲＰｊを抽出することになり、データの偏りを回避できる。

（端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａのデータ構成）
図５に端末側第１メッシュ定義部２２Ａによって生成される端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａの第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍを説明する。

第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍは、図５に示すように、計測区域ＫＤｉにメッシュ幅ｍｄｋを段階的に大きくした複数のメッシュレイヤＭＮ（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３）を重ねて設定するための基準点座標（ｘ０、ｙ０）と、ディスプレイ３０に表示する点群データＲＰｊ（ｊ＝１、２・・）の密度の度合いである粗密レベルＬ＝１、２、３、・・ｎ（密、中、粗く、さらに粗く・・）と、粗密レベルＬ毎のメッシュ幅ｍｄｋおよび次の粗密レベルＬのメッシュレイヤの各メッシュに割り当てる点群データＲＰｊが割り当てられたメッシュの相対位置を示す代表メッシュ位置Ｄｍｎと、点群データＲＰｊの格納先の番地（端末側第１記憶手段２３Ａ中のメモリーアドレス等）を示すインデックスＩＡとからなるフォーマット構成にされている。

具体的には第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍは例えば、図５に示すように、粗密レベルＬ＝１のメッシュ幅ｍｄｋは１メートルで、粗密レベルＬ＝２のメッシュ幅ｍｄｋは１０メートルで、粗密レベルＬ＝３のメッシュ幅ｍｄｋは１００メートルにされ、代表メッシュ位置Ｄｍｎは各々６−６とされている。

（端末側メッシュ点群テーブル２５のデータ構成）
図６は端末側メッシュ点群テーブル２５のデータ構成を説明する説明図である。図６（ａ）に端末側第１メッシュ点群テーブル２５ａ、図６（ｂ）に端末側第２メッシュ点群テーブル２５ｂ、図６（ｃ）に端末側第３メッシュ点群テーブル２５ｃを示している。これらの端末側メッシュ点群テーブル２５は、図４に示すように粗密レベルＬに応じて間引かれた後のものが格納されている。

図６（ａ）に示す端末側第１メッシュ点群テーブル２５ａは、メッシュレイヤＭ１のメッシュ位置Ｍ１（ｘ−ｙ）と、計測点Ｐｊと、この計測点Ｐｊの計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）と、属性情報ＲＺＤｊ等からなるフォーマット構成にされている。

属性情報ＲＺＤｊは、発射時刻Ｐｊ（ｔ）と、反射強度Ｐｊ（ｆ）と色情報Ｐｊ（ＲＧＢ）とからなる。

図６（ｂ）に示す端末側第２メッシュ点群テーブル２５ｂは、メッシュレイヤＭ２のメッシュ位置Ｍ２（ｘ−ｙ）と、計測点Ｐｊと、この計測点Ｐｊの計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）と、属性情報ＲＺＤｊ等からなるフォーマット構成にされている。

属性情報ＲＺＤｊは、発射時刻Ｐｊ（ｔ）と、反射強度Ｐｊ（ｆ）と色情報Ｐｊ（ＲＧＢ）とからなる。

図６（ｃ）に示す端末側第３メッシュ点群テーブル２５ｃは、メッシュレイヤＭ３のメッシュ位置Ｍ３（ｘ−ｙ）と、計測点Ｐｊと、この計測点Ｐｊの計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）と、属性情報ＲＺＤｊ等からなるフォーマット構成にされている。

属性情報ＲＺＤｊは、発射時刻Ｐｊ（ｔ）と、反射強度Ｐｊ（ｆ）と色情報Ｐｊ（ＲＧＢ）とからなる。

なお、図６に示した各端末側メッシュ点群テーブル２５には、各メッシュ位置と計測点Ｐｊの番号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・を含めて示しているが、説明において各点を明確にするために記載した番号であって、必ずしもデータに含める必要はない。

すなわち、端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）の各々は、図６に示すように、メッシュレイヤＭＮのメッシュ位置Ｍｎｐと、計測点Ｐｊの識別子（Ｐｊ）と、計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）と、属性情報ＲＺＤｊ（発射時刻Ｐｊ（ｔ）と、反射強度Ｐｊ（ｆ）と、色情報Ｐｊ（ＲＧＢ））とを有する共通フォーマット構造にされている。

このため、端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）の粗密レベルＬを読み込むことによって、この粗密レベルＬの詳細度（密、中、粗く）のメッシュレイヤＭＮの点群データＲＰｊ（点群の三次元座標及び属性情報等）を格納するための端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）を検出して直に格納できる。つまり、上記（１）の条件を満足する。

（各部の処理）
次に、第１点群データ格納部２６Ａおよび端末側第１点群データ管理部２７Ａの処理について具体的に説明する。

（端末側第１点群データ格納部２６Ａの処理）
図７のフローチャートを参照しながら、第１の実施の形態における端末側第１点群データ格納部２６Ａの処理について説明する。

第１点群データ格納部２６Ａは、端末側点群情報読込部２１Ａから点群データＲＰｊを受信すると、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａを読み取る（Ｓ１）。

次に、端末側第１点群データ格納部２６Ａは、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａに設定された基準点座標（ｘ０、ｙ０）と、粗密レベルＬ＝１のメッシュ幅ｍｄｋからメッシュレイヤＭ１（１ｍメッシュ）の４隅のＸＹ座標を算出する（Ｓ３）。

具体的には端末側第１点群データ格納部２６Ａは、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａの第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍを順に指定（ＭＡｒａ１、ＭＡｒａ２・・）する。

そして、この指定に伴って指定された第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍが示す端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）を指定し、この指定された第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍが最小のメッシュ幅ｍｄｋのメッシュレイヤＭＮ（Ｍ１）を示しているかどうかを判断する。

最小のメッシュ幅ｍｄｋのメッシュレイヤＭＮ（Ｍ１）を示している場合は、この指定された第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍ（メッシュ幅１ｍ）が示すメッシュ幅ｄｍｋ（１ｍ）及び基準点座標（ｘ０、ｙ０）に基づいて、端末側点群情報読込部２１Ａが読み込んだ点群データＲＰｊ（ｊ＝１、２・・・）が位置するメッシュレイヤＭＮ（Ｍ１）におけるメッシュ位置Ｍｎｐの４隅のＸＹ座標（最小位置（ｘｍｉｎ,ｙｍｉｎ）、最大位置（ｘｍａｘ,ｙｍａｘ））を求める。

つづいて、端末側第１点群データ格納部２６Ａは、端末側点群情報読込部２１Ａによって得た点群データＲＰｊの計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）のｘ値とｙ値から、前のステップＳ３で算出した４隅のＸＹ座標の範囲内に存在する計測点Ｐｊの点群データＲＰｊのメッシュ位置Ｍｎｐを確定し、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａに設定されたインデックスＩＡの示すエリア（この場合、端末側第１メッシュ点群テーブル２５ａ）に格納する（Ｓ５）。

具体的には、メッシュレイヤＭＮ（Ｍ１）におけるメッシュ位置Ｍｎｐが求められると、指定された端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ）から検索し、検索された端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ）のメッシュ位置Ｍｎｐに読み込んだ点群データＲＰｊを関連付けることで端末側レイヤ識別情報ＭＡｍの一部であるメッシュ点群データＭｒｂｍを得る。

次に、端末側第１点群データ格納部２６Ａは、粗密レベルＬ＝１の全てのメッシュｎについて格納が完了したか判定し、完了するまで順次残りのメッシュｎを指定してステップＳ３とステップＳ５を繰り返して全ての点群データＲＰｊを格納し、格納が完了すると次のステップに進む（Ｓ７）。

つづいて、端末側第１点群データ格納部２６Ａは、粗密レベルＬに１を加算して、次の粗密レベルＬのメッシュについて処理を続行するが、ここでは、１加算されて粗密レベルＬ＝２になったときの処理について記載するものとし、以下の処理が繰り返されるごとに粗密レベルＬは更新され、対応するテーブルやメッシュレイヤＭＮも新たな粗密レベルＬに対応するものに読み替えるものとする（Ｓ９）。

端末側第１点群データ格納部２６Ａは、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａに設定された元の粗密レベルＬ＝１のメッシュ幅（１ｍ）と、代表メッシュ位置Ｄｍｎとから、次の粗密レベルＬ＝２のメッシュレイヤＭ２の各メッシュに割り当てる代表メッシュ位置Ｄｍｎの相対ＸＹ座標を算出する（Ｓ１１）。

具体的には、指定された第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍが次の段階のメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２）を示すメッシュ幅ｄｍｋ（１０ｍ）を含んでいる場合は、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａ（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）の指定された第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍ（ＭＡｒａ２）よりも前の段階のメッシュレイヤＭＮ−１（Ｍ１又はＭ２）の第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍ−１（ＭＡｒａ１）を引き当て、この第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍ−１（ＭＡｒａ１）に含まれている代表メッシュ位置Ｄｍｎ（図５の１ｍメッシュ幅のレコードを参照）を読み込む。そして、これを前述の次の粗密レベルＬ＝２のメッシュレイヤＭ２の各メッシュに割り当てるために算出した代表メッシュ位置Ｄｍｎの４隅の相対ＸＹ座標とする。

次に、端末側第１点群データ格納部２６Ａは、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａに設定された基準点座標（ｘ０、ｙ０）と粗密レベルＬ＝２のメッシュ幅（１０ｍ）とから、メッシュレイヤＭ２のメッシュの基準点座標（ｘ０、ｙ０）に対して最も近いメッシュのＸＹ座標を算出する（Ｓ１３）。

具体的には、指定された端末側レイヤ識別情報ＭＡｍの一部である第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍ（ＭＡｒａ２）が次の段階のメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２）を示している場合は、指定された次の段階のメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２）の端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ｂ）におけるメッシュ位置Ｍｎｐを先頭から順次指定する。そして、このメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２）の端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ｂ）における先頭のメッシュ位置Ｍｎｐ（Ｍ２（１−１）をメッシュレイヤＭ２のメッシュの基準点座標（ｘ０、ｙ０）に対して最も近いメッシュの４隅の座標とする。

メッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２）の端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ｂ）の先頭のメッシュ位置Ｍ２（１−１）には、図６（ｂ）に示すように、前の段階のメッシュレイヤＭＮ−１（Ｍ１）の代表メッシュ位置Ｄｍｎ（Ｍ１（Ｍ６−６））に含まれている点群データＲＰｊ（Ｐ１，Ｐ２、Ｐ３）が格納されている。

次に、端末側第１点群データ格納部２６Ａは、ステップＳ１１で算出した代表メッシュ位置Ｄｍｎの４隅の相対ＸＹ座標にステップＳ１３で算出したメッシュレイヤＭ２のメッシュのＸＹ座標を加算して、代表メッシュ位置Ｄｍｎの４隅のＸＹ座標を算出する（Ｓ１５） つづいて、代表メッシュ位置Ｄｍｎの４隅のＸＹ座標で端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａに設定された粗密レベルＬ＝１に対するインデックスＩＡの示すエリア（この場合、端末側第１メッシュ点群テーブル２５ａ）を検索して、代表メッシュ位置Ｄｍｎの範囲に含まれる点群データＲＰｊ（計測点データＰＤｊ）を抽出して、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａに設定された粗密レベルＬ＝２に対するインデックスＩＡの示すエリア（この場合、端末側第２メッシュ点群テーブル２５ｂ）に格納する（Ｓ１７）。

端末側第１点群データ格納部２６Ａは、メッシュレイヤＭ２の全メッシュについて格納が完了したか判定し、完了するまで順次残りのメッシュを指定してステップＳ１３からステップＳ１７までを繰り返し、完了すると次の判定に進む（Ｓ１９）。
次に、端末側第１点群データ格納部２６Ａは、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａに設定された全ての粗密レベルＬについて抽出が完了したか判定し、完了していない場合はステップＳ９に戻る（Ｓ２１）。

すなわち、端末側第１点群データ格納部２６Ａは、以下の処理を行っている。

（Ｃ１）.前記端末側記憶手段２３のメッシュレイヤＭＮ（Ｍ１、Ｍ２・・）を順に指定（第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍ）する手段と、
（Ｃ２）．この指定毎に、この指定されたメッシュレイヤＭＮ（Ｍ１、Ｍ２・・）のメッシュ幅ｍｄｋ（１ｍ、１０ｍ、１００ｍ）に基づいて前記端末側点群情報読込部２１Ａが読み込んだ前記点群データＲＰｊ（ｊ＝１、２・・・）に含まれている計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）を含むメッシュ位置Ｍｎｐを求める手段と、
（Ｃ３）.前記（Ｃ２）工程で求められたメッシュ幅ｍｄｋ（１ｍ、１０ｍ、１００ｍ）のメッシュレイヤＭＮ（Ｍ１、Ｍ２・・）が最小のメッシュ幅ｍｄｋ（１ｍ）のメッシュレイヤ（Ｍ１）かどうかを判定する手段と、
（Ｃ４）．前記最小のメッシュ幅ｍｄｋ（１ｍ）のメッシュレイヤ（Ｍ１）と判定した場合は、前記（Ｃ２）手段で求めたメッシュ位置Ｍｎｐに前記読み込んだ点群データＲＰｊを関連付けることで前記最小のメッシュ幅ｍｄｋのメッシュレイヤＭＮ（Ｍ１）における前記端末側レイヤ識別情報ＭＡｍ（メッシュ点群データＭｒｂｍ）を生成する手段と、
（Ｃ５）.前記（Ｃ１）手段で指定されたメッシュレイヤＭＮが次の段階のメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２、Ｍ３）を示している場合は、前記（Ｃ１）手段で指定されたメッシュレイヤＭＮよりも前の段階のメッシュレイヤＭＮ−１（Ｍ１又はＭ２）を指定する手段と、
（Ｃ６）．前記（Ｃ５）手段で指定された前の段階のメッシュレイヤＭＮ−１（Ｍ１又はＭ２）毎に、このメッシュレイヤＭＮ−１（Ｍ１又はＭ２）における前記代表メッシュ位置Ｄｍｎを有する前記端末側レイヤ識別情報ＭＡｍ（メッシュ点群データＭｒｂｍ）から順に指定する手段と、
（Ｃ７）.前記（Ｃ６）手段で指定された前の段階のメッシュレイヤＭＮ−１（Ｍ１又はＭ２）における前記端末側レイヤ識別情報ＭＡｍ（メッシュ点群データＭｒｂｍ）が指定される毎に、この端末側レイヤ識別情報ＭＡｍ（メッシュ点群データＭｒｂｍ）に含まれている点群データＰｊを全て読み込む手段と、
（Ｃ８）．前記（Ｃ１）手段で指定された前記次の段階のメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２、Ｍ３）毎に、このメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２、Ｍ３）の先頭のメッシュ位置Ｍｎｐを順に指定する手段と、
（Ｃ９）. 前記（Ｃ６）で前の段階のメッシュレイヤＭＮ−１（Ｍ１又はＭ２）における前記端末側レイヤ識別情報ＭＡｍ（メッシュ点群データＭｒｂｍ）が指定される毎に、かつ前記（Ｃ８）手段で前記次の段階のメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２、Ｍ３）におけるメッシュ位置Ｍｎｐが指定（第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍ）される毎に、（Ｃ７）手段で読み込んだ全ての点群データＰｊを前記（Ｃ８）手段で指定した前記次の段階のメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２、Ｍ３）におけるメッシュ位置Ｍｎｐに関連付けて前記メッシュレイヤＭＮ毎のメッシュｎの前記端末側レイヤ識別情報ＭＡｍ（メッシュ点群データＭｒｂｍ）を生成する手段と
を行う。

（表示制御部２８（表示管理モジュール）の処理）
図８及び図９は表示制御部２８の動作を説明するフローチャートである。

図８に示すように、表示制御部２８は、カメラパラメータαｐの受信かどうかを判定する（Ｓ２１）。

なお、カメラパラメータαｐは、端末側情報入力部２１Ｂであるキーボード等から数値入力してもよいし、ディスプレイ３０に表示された地図や３次元ＣＧ仮想空間内の目的とする場所をマウス等でクリックすることで入力してもよい。

次に、表示制御部２８は、カメラパラメータαｐから３次元ＣＧ表示する範囲（視野Ｈ）を算出し、この視野Ｈを端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａに基づいて粗密レベルＬに対応するメッシュレイヤＭＮ（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３）に、この視野Ｈを満たす粗密レベル毎領域Ｆ１と、粗密レベル毎領域Ｆ２と、粗密レベル毎領域Ｆ３とを決定する（Ｓ２３）。

粗密レベルＬ毎の領域の基本的な決定方法として図１０を用いて説明する。但し、図１０は全てのメッシュレイヤＭＮを１つにして示している。

表示制御部２８は図１０に示すようにカメラパラメータαｐの方向に基づく、視点Ｖｏと注視点Ｖｔとを三次元座標系（地理空間座標）に定義し、これらの位置関係により、注視点Ｖｔからの距離と方向にしたがって、粗密レベルＬ＝３の粗密レベル毎領域Ｆ３、粗密レベルＬ＝２の粗密レベル毎領域Ｆ２、粗密レベルＬ＝１の粗密レベル毎領域Ｆ１と決定していく。そして、これらの粗密レベル毎領域Ｆｑを各々のメッシュレイヤＭＮに定義する。

例えば、１ｍのメッシュ幅ｍｄｋのメッシュレイヤＭ１においては、注視点Ｖｔから２０ｍまでの範囲は粗密レベル毎領域Ｆ１、１０ｍのメッシュ幅ｍｄｋのメッシュレイヤＭ２においては、粗密レベル毎領域Ｆ１から６０ｍまでの範囲は粗密レベル毎領域Ｆ２、１００ｍのメッシュ幅ｍｄｋのメッシュレイヤＭ３においては、粗密レベル毎領域Ｆ３と決定する。

つまり、図１１に示したように、視点Ｖｏと注視点Ｖｔを結んだ視線Ｅと、画角θおよび表示サイズＷから視野Ｈを算出し、算出した視野Ｈを注視点Ｖｔを基準として粗密レベル毎領域Ｆ３、粗密レベル毎領域Ｆ２、粗密レベル毎領域Ｆ１と定義する。

図１０と図１１は、ＸＹ平面上の平面図を示しているが、実際は３次元空間の粗密レベルＬ毎の領域が算出されるので、必要に応じてＺ軸方向の座標を利用することができる。

つづいて、図８に示すように、表示制御部２８は、粗密レベル毎領域Ｆｑ（例えばＦ３）と、この領域の粗密レベルＬを設定（例えばＬ３）する（Ｓ２５）。

そして、端末側第１メッシュ定義テーブル２４ＡからステップＳ２５で設定された粗密レベルＬを有するレコードを引き当てる（Ｓ２７）。例えば、メッシュレイヤＭ３を有するレコード（第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａ３）を引き当てる。

そして、このレコードに含まれているインデックスＩＡに該当する端末側メッシュ点群テーブル２５を読み込む（Ｓ２９）。例えば、端末側第１メッシュ点群テーブル２５ｃを読み込む。

次に、設定した粗密レベル毎領域Ｆｑをわずかでも含むすべてのメッシュ位置Ｍｎｐを、読み込んだ端末側メッシュ点群テーブル２５から算出する（Ｓ３１）。

粗密レベルＬ＝１に対して検出した粗密レベル毎領域Ｆ１（Ｍ１）に対して検出したメッシュ位置Ｍｎｐは、メッシュ位置Ｍ１ｐと称し、粗密レベル毎領域Ｆ２（Ｍ２）に検出したメッシュ位置Ｍｎｐは、メッシュ位置Ｍ２ｐと称し、粗密レベル毎領域Ｆ３（Ｍ３）に対して検出したメッシュ位置Ｍｎｐは、メッシュ位置Ｍ３ｐと称する。

そして、この検出したメッシュ位置Ｍｎｐと、設定した粗密レベルＬと、設定した粗密レベル毎領域Ｆｑの識別符号との組みを抽出パラメータＲｎとして求める（Ｓ３３）。

次に、この求めた抽出パラメータＲｎを図示しないメモリに記憶して（Ｓ３５）、メッシュ位置Ｍｎｐが、読み込んだ端末側メッシュ点群テーブル２５内において他にあるかどうかを判断する（Ｓ３７）。

ステップＳ３７において、他にあると判断した場合は、メッシュ位置Ｍｎｐを更新して処理をステップＳ３１に移す（Ｓ３９）。

また、ステップＳ３７において、粗密レベル毎領域Ｆｑに該当するメッシュ位置Ｍｎｐが他にないと判断した場合は、図９に示すように、ステップＳ２３で決定した粗密レベル毎領域Ｆｑが他にあるかどうかを判断する（Ｓ４１）。

ステップＳ４１で他にあると判断した場合は、次の粗密レベル毎領域Ｆｑに更新（粗密レベル毎領域Ｆｑ＋１）して処理を図８のステップＳ２５に移す（Ｓ４３）。

ステップＳ４１において、粗密レベル毎領域Ｆｑが他にないと判定した場合は、メモリに記憶されている抽出パラメータＲｎの列の内で先頭の抽出パラメータＲｎ（Ｒ１）を設定する（Ｓ４５）。

そして、この設定された抽出パラメータＲｎを端末側第１点群データ管理部２７Ａに送出し、当該メッシュ位置Ｍｎｐに割り当てられた点群データＲＰｊの抽出を要求する（Ｓ４７）。

そして、端末側第１点群データ管理部２７Ａから端末側抽出点群データＣＨｎを受信したかどうかを判断し、端末側第１点群データ管理部２７Ａから返信があるまで待ち合わせる（Ｓ４９）。

ステップＳ４９で端末側抽出点群データＣＨｎを受信したと判定した場合は、透視投影変換等を行い、さらに表示サイズＷの範囲外となるデータの削除（クリッピング等）を行って、ディスプレイ３０に３次元ＣＧ表示する（Ｓ５１）。

そして、抽出パラメータＲｎが他にあるかどうかを判断する（Ｓ５３）。他にある場合は、抽出パラメータＲｎを更新して処理をステップＳ４５に処理を移す（Ｓ５５）。

すなわち、表示制御部２８は、粗密レベル毎領域Ｆｑ（Ｆ３、Ｆ２、Ｆ１）の決定に伴って、図１２に示すように、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａの定義されているメッシュレイヤＭＮ上に粗密レベル毎領域Ｆｑを定義し、この粗密レベルＬの粗密レベル毎領域Ｆｑをわずかでも含むすべてのメッシュ位置Ｍｎｐ（Ｍｎ３）を抽出する。

また、表示制御部２８は、図１３に示すように、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａの定義されているメッシュレイヤＭ２上に定義し、この粗密レベル毎領域Ｆ２をわずかでも含むすべてのメッシュ位置（メッシュ位置Ｍ２ｐ）を抽出する。

さらに、表示制御部２８は、図１４に示すように、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａにおける粗密レベル毎領域Ｆ１をメッシュレイヤＭ１上に定義し、この粗密レベル毎領域Ｆ３をわずかでも含むすべてのメッシュ位置（メッシュ位置Ｍ３ｐ）を抽出する。

そして、表示制御部２８は、これらのメッシュ位置Ｍｎｐの抽出が完了すると、粗密レベルＬと当該粗密レベルＬで抽出されたメッシュ位置Ｍｎｐ（Ｍ１ｐ、Ｍ２ｐ又はＭ３ｐ）の組み合わせを含む抽出パラメータＲｎを、粗密レベル毎領域Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、・・・毎に生成する（抽出パラメータＲｎの列とも称する）。

つまり、当該メッシュ位置Ｍｎｐに割り当てられた点群データＲＰｊの抽出を要求する。

抽出パラメータＲｎに含むメッシュ位置Ｍｎｐは、Ｍ１（１−１）のようにメッシュ番号表現でもよいし、メッシュの４隅または特定の１隅のＸＹ座標表現であってもよい。

さらに、高度によって抽出する範囲を限定する場合は、Ｚ軸方向の座標値を抽出パラメータＲｎに含めてもよい。

そして、表示制御部２８は、要求に対して端末側第１点群データ管理部２７Ａから返信される端末側抽出点群データＣＨｎを受信すると、透視投影変換等を行い、さらに表示サイズＷの範囲外となるデータの削除（クリッピング等）を行って、ディスプレイ３０に３次元ＣＧ表示する。

そして、表示制御部２８は、抽出した全てのメッシュについて点群データＲＰｊの抽出要求を完了したか判定し、完了するまで順次残りのメッシュを指定して上記の処理を繰り返している。

すなわち、表示制御部２８は、以下の処理を行っている。

（Ａ１）.前記端末側情報入力部２１Ｂからのカメラパラメータαｐ（カメラの位置、姿勢、画角、解像度（画像サイズ）等）が入力される毎に、このカメラパラメータαｐに基づいて三次元座標系に注視点を定義する手段と、
（Ａ２）.前記注視点からそれぞれの前記粗密レベルＬ（高密度、中密度、粗い密度）に対応するそれぞれの距離を前記三次元座標系に定義し、これらの距離毎に距離に対応する粗密レベル毎領域Ｆｑ（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３）を前記三次元座標系に定義する手段と、
（Ａ３）.前記それぞれの粗密レベル毎領域Ｆｑ（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３）内におけるそれぞれの全てのメッシュ位置Ｍｎｐを、その粗密レベル毎領域Ｆｑの前記端末側レイヤ識別情報ＭＡｍの前記基準点座標（ｘ０、ｙ０）及びメッシュ幅ｍｄｋに基づいて求め、この粗密レベル毎領域Ｆｑのメッシュ位置Ｍｎｐ（ＸＹ座標）とその粗密レベルＬとの組みを、前記表示要求を示す抽出パラメータＲｎとして前記端末側点群データ管理部２７（点群データ管理モジュール）に送出する手段と、
（Ａ４）.前記端末側点群データ管理部２７から返信される端末側抽出点群データＣＨｎを前記ディスプレイ３０に３次元ＣＧ表示する手段とを行っている。

（端末側第１点群データ管理部２７Ａの処理）
図１５のフローチャートを参照しながら、端末側第１点群データ管理部２７Ａの処理について説明する。

端末側第１点群データ管理部２７Ａは、表示制御部２８から抽出パラメータＲｎが送信されたかどうかを監視し、送信された場合はこれを受信する（Ｓ６１）。

次に、端末側第１点群データ管理部２７Ａは、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａ（第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍ）を読み出す（Ｓ６３）。

次に、端末側第１点群データ管理部２７Ａは、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａに定義された基準点座標（ｘ０、ｙ０）と、抽出パラメータＲｎに含まれる粗密レベルＬを有する第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍのメッシュ幅ｍｄｋから、抽出パラメータＲｎに含まれるメッシュ位置Ｍｎｐの４隅のＸＹ座標を算出する（Ｓ６５）。

なお、抽出パラメータＲｎに含まれるメッシュ位置Ｍｎｐが既に、そのメッシュレイヤＭＮの４隅のＸＹ座標で表現されている場合は、このステップはスキップする。

つづいて、端末側第１点群データ管理部２７Ａは、抽出パラメータＲｎに含まれる粗密レベルＬを有する第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍに含まれているインデックスＩＡが示す端末側第１メッシュ点群テーブル２５ａを引き当て、これに格納された点群データＲＰｊの計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）をキーに、前のステップで算出したメッシュレイヤＭＮにおける４隅のＸＹ座標の範囲内に存在する計測点Ｐｊの点群データＲＰｊを抽出（メッシュ点群データＭｒｂｍ）する（Ｓ６７）。

次に、端末側第１点群データ管理部２７Ａは、抽出が終わると、抽出した点群データＲＰｊを端末側抽出点群データＣＨｎとして表示制御部２８に返信する（Ｓ６９）。

もし、抽出した点群データＲＰｊがなければ、端末側第１点群データ管理部２７Ａは、「点群データＲＰｊ（該当計測点データ）無し」の情報を表示制御部２８に返信する。

なお、高度によって抽出する範囲を限定するために、抽出パラメータＲｎにＺ軸方向の座標値が含まれている場合は、ステップＳ６９で点群データＲＰｊに含まれる計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）のｚ値によって表示制御部２８に送信する点群データＲＰｊを絞り込むことができる。

すなわち、端末側第１点群データ管理部２７Ａは、以下の処理を行っている。

（Ｂ１）.前記表示制御部２８（表示管理モジュール）からの前記メッシュレイヤＭＮ毎の粗密レベル毎領域Ｆｑの前記抽出パラメータＲｎを受信する毎に、前記端末側記憶手段２３の前記端末側レイヤ識別情報ＭＡｍを検索する手段と、
（Ｂ２）.前記検索された前記端末側レイヤ識別情報ＭＡｍに含まれている前記点群データＲＰｊを前記端末側抽出点群データＣＨｎとして前記表示制御部２８に順次返信する手段と
を行っている。

また、前記端末側点群データ管理部２７（点群データ管理モジュール）の（Ｂ１）手段は、
前記前記表示制御部２８（表示管理モジュール）からの前記メッシュレイヤＭＮ毎の粗密レベル毎領域Ｆｑの前記抽出パラメータＲｎを受信する毎に、前記端末側記憶手段２３からメッシュ幅ｍｄｋが大きいメッシュレイヤＭＮ（Ｍ３）の前記端末側レイヤ識別情報ＭＡｍから順に検索している。

（全体動作説明）
次に、端末側第１点群データ格納部２６Ａ、表示制御部２８、および端末側第１点群データ管理部２７Ａを有する第１スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ａの処理を図１６のシーケンス図を用いて説明する。

なお、本実施の形態においては、既に、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａ、端末側メッシュ点群テーブル２５が生成されているとして説明する。

オペレータは端末側情報入力部２１Ｂを用いてディスプレイ３０に３次元ＣＧ表示する際の視点Ｖｏ（カメラ位置ともいう）と、姿勢と、注視点Ｖｔの位置と、画角θ（視野角ともいう）と、表示サイズＷ等を含むカメラパラメータαｐを入力する（ｄ１）。

表示制御部２８は、端末側情報入力部２１Ｂによって入力されたカメラパラメータαｐを受信する（ｄ３）。

次に、カメラパラメータαｐを受信した表示制御部２８は、図８及び図１１に示すように、視点Ｖｏと注視点Ｖｔを結んだ視線Ｅと、画角θおよび表示サイズＷから視野Ｈを算出し、算出した視野Ｈを注視点Ｖｔに基づいて、メッシュレイヤＭ３に粗密レベル毎領域Ｆ３、メッシュレイヤＭ２に粗密レベル毎領域Ｆ２、メッシュレイヤＭ１に粗密レベル毎領域Ｆ１を定義し、これらの粗密レベル毎領域Ｆｑにおけるメッシュ位置Ｍｎｐ毎の抽出パラメータＲｎ（メッシュ位置Ｍｎｐ、粗密レベルＬ等）を全て求めてメモリに記憶する（ｄ５）。

すなわち、メモリには、抽出パラメータＲ３１、抽出パラメータＲ３２、・・・抽出パラメータＲ２１、抽出パラメータＲ２２、・・・抽出パラメータＲ１１、抽出パラメータＲ１２、・・・が記憶される。

次に、表示制御部２８は、算出したメッシュ位置Ｍｎｐの点群データＲＰｊを取得するために抽出パラメータＲｎを端末側第１点群データ管理部２７Ａに送信する（ｄ７）。

この抽出パラメータＲｎは、全メッシュ位置について一括して要求せずに、１箇所のメッシュ位置Ｍｎｐ毎または数箇所のメッシュ位置Ｍｎｐ毎に要求するほうが好ましい。

図１６では、まずメッシュレイヤＭ３のメッシュ位置Ｍ３（ｘ１−ｙ１）の抽出パラメータＲ３１を端末側第１点群データ管理部２７Ａに送信している。

次に、端末側第１点群データ管理部２７Ａは、抽出パラメータＲ３１を受信し、この抽出パラメータＲ３１がメッシュレイヤＭ３であることから、端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａから粗密レベルＬ＝３を有するレコードを引き当て、このレコードに含まれているインデックスの端末側メッシュ点群テーブル２５を引き当てる。本説明では端末側第１メッシュ点群テーブル２５ｂを引き当て、抽出パラメータＲ３１に含まれているメッシュ位置Ｍｎｐに該当するメッシュ位置Ｍ３（ｘ１−ｙ１）を有するレコードに含まれている点群データＲＰ１（計測点Ｐ１、計測点位置座標Ｐ１（ｘ、ｙ、ｚ）、属性情報ＲＺＤ１）を抽出する（ｄ９）。すなわち、メッシュ点群データＭｒｂｍを抽出する。

次に、端末側第１点群データ管理部２７Ａは、抽出した点群データＲＰ１（計測点データＰＤ１）の計測点位置座標Ｐ１（ｘ１、ｙ１、ｚ１）と属性情報ＲＺＤ１とを端末側抽出点群データＣＨｎ（ＣＨ１１）として表示制御部２８に返信する（ｄ１１）。

次に、表示制御部２８は端末側第１点群データ管理部２７Ａから端末側抽出点群データＣＨｎ（ＣＨ３１）を受信して、この端末側抽出点群データＣＨｎ（ＣＨ３１）を、他のデータを待たずに画像データｇｎに変換してディスプレイ３０に出力して表示させる（ｄ１３）。

次に、表示制御部２８は、端末側抽出点群データＣＨｎ（ＣＨ３１）の受信に伴って、粗密レベルＬ＝３の次のメッシュ位置Ｍ３（ｘ１−ｙ１）の抽出パラメータＲ３２（メッシュ位置Ｍ３２、粗密レベルＬ３）を端末側第１点群データ管理部２７Ａに送信する（ｄ１５）。

端末側第１点群データ管理部２７Ａは、表示制御部２８からの抽出パラメータＲ３２（メッシュ位置Ｍ３２、粗密レベルＬ３）を受信し、この抽出パラメータＲ３２に含まれている粗密レベルＬ＝３を有するレコードを端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａから引き当て、このレコードに含まれているインデックスＩＡの端末側メッシュ点群テーブル２５を引き当てる。

本説明では抽出パラメータＲ３２がまだメッシュレイヤＭ３であることから端末側第１メッシュ点群テーブル２５ｃを引き当て、抽出パラメータＲ３２に含まれているメッシュ位置Ｍｎｐに該当するメッシュ位置Ｍ３（ｘ２−ｙ２）を有するレコードに含まれている点群データＲＰ２（計測点Ｐ２、計測点位置座標Ｐ２（ｘ２、ｙ２、ｚ２）、属性情報ＲＺＤ２）を抽出する（ｄ１７）。

次に、端末側第１点群データ管理部２７Ａは、抽出した点群データＲＰｊの計測点位置座標Ｐ２（ｘ２、ｙ２、ｚ２）と属性情報ＲＺＤ２を抽出点群データＣＨ３２として表示制御部２８に返信する（ｄ１９）。

表示制御部２８は、端末側第１点群データ管理部２７Ａからの抽出点群データＣＨ３２を受信して、この抽出点群データＣＨ３２を、他のデータを待たずに画像データｇｎに変換してディスプレイ３０に出力して表示させる（ｄ２１）。

このようなプロセス間通信を表示制御部２８と端末側第１点群データ管理部２７ＡとがメッシュレイヤＭ３の全てのメッシュに対して行う。

一方、表示制御部２８と端末側第１点群データ管理部２７ＡとがメッシュレイヤＭ３の全てのメッシュに対して抽出パラメータＲｎ、端末側抽出点群データＣＨｎを出し合って点群データＲＰｊを画像データｇｎにしてディスプレイ３０に表示した場合は、表示制御部２８はメッシュレイヤＭ２の抽出パラメータＲ２１（メッシュ位置Ｍ２１、粗密レベルＬ２）を端末側第１点群データ管理部２７Ａに送信する（ｄ２３）。

端末側第１点群データ管理部２７Ａは、表示制御部２８からのメッシュレイヤＭ２の抽出パラメータＲ２１（メッシュ位置Ｍ２１、粗密レベルＬ２）を受信し、この抽出パラメータＲ２１に含まれている粗密レベルＬ＝２を有するレコードを端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａから引き当て、このレコードに含まれているインデックスＩＡの端末側第２メッシュ点群テーブル２５ｂを引き当てる。

次に、端末側第１点群データ管理部２７Ａは、今度はメッシュレイヤＭ２であることから、端末側第２メッシュ点群テーブル２５ｂを引き当て、この抽出パラメータＲ２１に含まれているメッシュ位置Ｍ２１に該当するメッシュ位置Ｍ２（ｘ１−ｙ１）を有するレコードに含まれている点群データＲＰ１（計測点Ｐ１、計測点位置座標Ｐ１（ｘ１、ｙ１、ｚ１）、属性情報ＲＺＤ１）を抽出する（ｄ２５）。

次に、端末側第１点群データ管理部２７Ａは、抽出した点群データＲＰ１の計測点位置座標Ｐ１（ｘ、ｙ、ｚ）と属性情報ＲＺＤ１を抽出点群データＣＨ２１として表示制御部２８に返信する（ｄ２７）。

表示制御部２８は、端末側第１点群データ管理部２７ＡからのメッシュレイヤＭ２における抽出点群データＣＨ２１を受信して、この抽出点群データＣＨ２１を、他のデータを待たずに画像データｇｎに変換してディスプレイ３０に出力して表示させる（ｄ２９）。

このようなプロセス間通信を表示制御部２８と端末側第１点群データ管理部２７ＡとがメッシュレイヤＭ２の全てのメッシュに対して行う。

一方、表示制御部２８と端末側第１点群データ管理部２７ＡとがメッシュレイヤＭ２の全てのメッシュに対して抽出パラメータＲｎ、端末側抽出点群データＣＨｎを出し合って端末側抽出点群データＣＨｎを画像データｇｎにしてディスプレイ３０に表示した場合は、表示制御部２８はメッシュレイヤＭ１の抽出パラメータＲ１１（メッシュ位置Ｍ１１、粗密レベルＬ１）を端末側第１点群データ管理部２７Ａに送信する（ｄ３１）。

端末側第１点群データ管理部２７Ａは、表示制御部２８からのメッシュレイヤＭ１の抽出パラメータＲ１１（メッシュ位置Ｍ１１、粗密レベルＬ１）を受信し、この抽出パラメータＲ１１に含まれている粗密レベルＬ＝１（メッシュレイヤＭ１の識別情報でもよい）を有するレコード（第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍ）を端末側第１メッシュ定義テーブル２４Ａから引き当て、このレコードに含まれているインデックスＩＡの端末側第３メッシュ点群テーブル２５ｃを引き当てる。

端末側第１点群データ管理部２７Ａは、今度はメッシュレイヤＭ１であることから、端末側第３メッシュ点群テーブル２５ｃを引き当て、この抽出パラメータＲ１１に含まれているメッシュ位置Ｍｎｐに該当するメッシュ位置Ｍ１（ｘ１−ｙ１）を有するレコードに含まれている点群データＲＰ１（計測点Ｐ１、計測点位置座標Ｐ１（ｘ１、ｙ１、ｚ１）、属性情報ＲＺＤ１）を抽出する（ｄ３３）。

次に、端末側第１点群データ管理部２７Ａは、抽出した点群データＲＰ１の計測点位置座標Ｐ１（ｘ、ｙ、ｚ）と属性情報ＲＺＤ１とを抽出点群データＣＨ１１として表示制御部２８に返信する（ｄ３５）。

表示制御部２８は、端末側第１点群データ管理部２７ＡからのメッシュレイヤＭ１における抽出点群データＣＨ１１を受信して、この抽出点群データＣＨ１１を、他のデータを待たずに画像データｇｎに変換してディスプレイ３０に出力して表示させる（ｄ３７）。

このようなプロセス間通信を表示制御部２８と端末側第１点群データ管理部２７Ａとが粗密レベルL＝１の全てのメッシュに対して行う。

図１６では、表示制御部２８による抽出パラメータＲｎの送信から画像データｇｎの表示までのサイクルを、１つのサイクルが完了してから次のサイクルを繰り返すように例示したが、表示制御部２８と端末側第１点群データ管理部２７Ａとの間をプロセス間通信とし、各サイクルを並列して処理できるようにすることで、１箇所のメッシュ位置毎または数箇所のメッシュ位置毎に複数に分割して端末側抽出点群データＣＨｎを要求することでき、データ読み出し処理やデータ送受信処理の時間が一括してデータ要求するよりも短縮できる上、ディスプレイ３０に画像データｇｎを順次表示できるので、ユーザを待たせることなく表示に要する時間の遅延も防ぐことができる。

このように、本実施の形態１では、粗密レベルＬ毎のメッシュレイヤＭＮ毎に点群データＲＰｊを間引くことで密度の異なる点群データＲＰｊを格納した端末側第１メッシュ点群テーブル２５をあらかじめ準備しておき、ディスプレイ３０に表示される視野Ｈを注視点Ｖｔからの距離と方向によって粗密レベルＬ毎に領域分割して、各領域を表示するのに適当な端末側メッシュ点群テーブル２５から点群データＲＰｊを抽出する。このため、視野Ｈに含まれる全ての点群データＲＰｊを抽出することなく、必要な点群データＲＰｊだけを容易に抽出できるので、ディスプレイ３０への点群データＲＰｊのＣＧ画像表示が効率的に行うことができる。

＜実施の形態２＞
第２スタンドアロン型点群データ表示システム１００Ｂは、第２スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ｂの構成のみを示して説明する。

第２スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ｂにおいては、共通データフォーマットは、以下の要求を満足するデータ構造を持つものとする。

（１）複数の段階の粗密レベルＬ（詳細度）（１ｍ、１０ｍ、１００ｍのメッシュ幅）の点群データＲＰｊ（点群の三次元座標及び属性情報等）が格納できる構造であること。

（２）粗密レベルＬ（詳細度）と３次元範囲（すなわち、Ｘ.Ｙ,Ｚ方向の各範囲）を指定すると、指定された粗密レベルＬ（詳細度）と３次元範囲の点群データＲＰｊの存在を効率よく判断できる構造であること。

（３）点群データが存在すると判定されたとき、指定された粗密レベルＬ（詳細度）と３次元範囲の点群データＲＰｊ及び属性情報を効率よく読み出すことができる構造であること。

そして、第２スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ｂは、表示管理モジュールが情報入力部から入力されたカメラパラメータαｐ（カメラの位置、姿勢、画角、画像サイズ等）に基づいて、表示する点群データの粗密レベルＬの範囲（１ｍメッシュ内の点群データ、１０ｍメッシュ内の代表点群データ、１０ｍメッシュ内の代表点群データ）をハードディスクの点群データ上に定義して、各々の範囲のメッシュ位置Ｍｎｐ（１ｍメッシュ位置、１０ｍメッシュ位置、１０ｍメッシュ位置）毎に、点群データＲＰｊが存在するかどうかを判断し、存在する場合に抽出パラメータＲｎを生成して、点群データ管理モジュールに送信する。

そして、点群データ管理モジュールが抽出パラメータＲｎを受信する毎に、この抽出パラメータＲｎに該当する点群データＲＰｊをハードディスクから読み出して、これを表示管理モジュールに送信する。表示管理モジュールは、受信した点群データをＣＧ合成によって画像に変換し、ディスプレイ３０に表示する。

第２スタンドアロン型点群データ表示システム１００Ｂは、第２スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ｂの構成のみを示している。

図１７は第２スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ｂの概略構成図である。図１７においては図１と同一符号のものは説明を省略する。

＜＜実施の形態２の詳細構成＞＞
図１７に示すように、第２スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ｂは、端末側点群情報読込部２１Ａと、端末側情報入力部２１Ｂと、ハードディスクである端末側第２記憶手段２３Ｂと、端末側第２メッシュ定義部２２Ｂと、端末側第２点群データ格納部２６Ｂと、端末側第２点群データ管理部２７Ｂとを備えている。

前述の端末側第２記憶手段２３Ｂには、端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）の他に、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂ及び端末側メッシュテーブル２９（端末側第１メッシュテーブル２９ａ、端末側第２メッシュテーブル２９ｂ、端末側第３メッシュテーブル２９ｃ）が記憶されている。

端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂは、端末側第２メッシュ定義部２２Ｂによって生成され、端末側メッシュテーブル２９は端末側第２点群データ格納部２６Ｂによって生成される。

端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂは図１８に示すように、ディスプレイ３０に表示する点群データＲＰｊの割合を示す粗密レベルＬ（高密度、中密度、粗い密度）と、この粗密レベルＬに対応するメッシュ幅ｍｄｋと、複数のメッシュレイヤＭＮ同士を重ねるための基準点座標（ｘ０、ｙ０）と、対応する前記端末側メッシュテーブル２９及び端末側メッシュ点群テーブル２５の識別情報（インデックスＩＢ）を含むフォーマット構造の第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍにされ、これがメッシュレイヤＭＮの段階順に記憶されて端末側メッシュ点群テーブル２５のメッシュレイヤＭＮが定義されている。実施の形態２においては、インデックスだけが第１メッシュレイヤ識別情報ＭＡｒａｍと相違するが区別のために第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍと称している。

また、端末側メッシュテーブル２９（２９ａ、２９ｂ、２９ｃ）は、メッシュレイヤＭＮの端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）に対応して設けられ、それぞれが対応するメッシュレイヤＭＮのメッシュ幅ｍｄｋに基づいたメッシュ位置Ｍｎｐ（Ｍｎ（ｘ−ｙ））のＸ座標、Ｙ座標の各方向における順番でマトリックス構造にされて、この格子に点群データＲＰｊの識別子（Ｐｊ）が書き込まれている。

端末側第２メッシュ定義部２２Ｂは、端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ又は２５ｃ）の他に、以下のテーブルを端末側第２記憶手段２３Ｂに定義する。

点群定義データＲｄｍ毎に、図１８に示すように、この点群定義データＲｄｍに含まれているメッシュ幅ｍｄｋ（１ｍ、１０ｍ又は１００ｍ）と基準点座標（ｘ０、ｙ０）と代表メッシュ位置Ｄｍｎと関連させると共に、このメッシュ幅ｍｄｋのメッシュレイヤＭＮの端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）及び端末側メッシュテーブル２９（２９ａ、２９ｂ、２９ｃ）の識別情報（インデックスＩＢ）をさらに関連させ、これを第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍとした端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂを定義する。

また、端末側第２メッシュ定義部２２Ｂは、端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）の定義に伴って、図１９に示すように、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂのメッシュ幅ｍｄｋに基づいたメッシュ位置Ｍｎｐ（Ｍｎ（ｘ−ｙ））のＸ軸とＹ軸の各方向における順番でマトリックス構造にした端末側メッシュテーブル２９（端末側レイヤ毎点群有無情報ＡＭＰｊ）を、端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）に対応させて定義し、さらに、端末側メッシュテーブル２９（２９ａ、２９ｂ、２９ｃ）に対応するメッシュ幅ｍｄｋを有する端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂに端末側メッシュテーブル２９の格納番地を識別情報として識別情報（インデックスＩＢ）に付加する。

つまり、端末側第１メッシュ点群テーブル２５ａに端末側第１メッシュテーブル２９ａが対応させられ、端末側第２メッシュ点群テーブル２５ｂに端末側第２メッシュテーブル２９ｂが対応させられ、端末側第３メッシュ点群テーブル２５ｃに端末側第３メッシュテーブル２９ｃが対応させられている。

そして、この端末側第１メッシュテーブル２９ａ、２９ｂ、２９ｃの各々は、図１９に示すように、メッシュ位置ＭｎｐのＸ軸方向の番号（ｘ番号）の欄（格子）と、Ｙ軸方向の番号（ｙ番号）の欄（格子）と、各端末側メッシュ点群テーブル２５に格納された点群データＲＰｊの識別子（Ｐｊ）が設定される欄（格子）とからなるマトリックス構造にされた共通なフォーマット構造にされている（端末側レイヤ毎点群有無情報ＡＭＰｊ）。

つまり、端末側メッシュテーブル２９（２９ａ、２９ｂ、２９ｃ）は、端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）の上位に位置して、点群データＲＰｊの有りなしを示す計測点Ｐｊを書き込むようにしているので、端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）を見なくとも事前に有り無しが分かるから、上記（２）及び（３）の条件に満足することになる。

また、各端末側メッシュテーブル２９のエリアを作成する際に、全欄に「点群データＲＰｊ無し」という情報を設定して初期化しておいてもよい。

端末側第２点群データ格納部２６Ｂは、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂの第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍを順に指定し（ＭＢｒａ３、ＭＢｒａ２・・）、この指定に伴って指定された第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍが示す端末側メッシュ点群テーブル２５を指定し、この指定された第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍが最小のメッシュ幅ｍｄｋのメッシュレイヤＭＮ（Ｍ１）を示している場合は、点群データＲＰｊに含まれている計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）のｘ，ｙ座標を含むメッシュ位置Ｍｎｐを指定された端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ）から検索する。

そして、指定された端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ）におけるメッシュ位置Ｍｎｐが検索される毎に、この検索されたメッシュ位置Ｍｎｐに読み込んだ点群データＲＰｊを関連付けることで点群データＲＰｊを格納する。

そして、検索されたメッシュ位置Ｍｎｐに点群データＲＰｊを関連付ける毎に、指定された第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍに含まれている識別情報（インデックスＩＢ）で端末側メッシュテーブル２９（２９ａ、２９ｂ、２９ｃ）を指定し、端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ）のメッシュ位置Ｍｎｐに点群データＲＰｊを関連付ける毎に、指定された端末側メッシュテーブル２９（２９ａ、２９ｂ、２９ｃ）における検出されたメッシュ位置Ｍｎｐに該当する格子に格納した点群データＲＰｊの識別子（Ｐｊ）を書き込む（端末側レイヤ毎点群有無情報ＡＭＰｊ）。

また、端末側第２点群データ格納部２６Ｂは、指定された第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍ（Ｍｒａ２）が次の段階のメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２、Ｍ３）を示している場合は、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂの指定された第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍ（Ｍｒａ２、Ｍｒａ３）よりも前の段階のメッシュレイヤＭＮ−１（Ｍ１又はＭ２）の第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍ−１（Ｍｒａ１又はＭｒａ２）を引き当て、この第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍ−１（Ｍｒａ１又はＭｒａ２）が示す端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ又は２５ｂ）を引き当てる。

そして、指定された第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍが次の段階のメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２又はＭ３）を示している場合は、指定された前記次の段階のメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２又はＭ３）の端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ｂ又は２５ｃ）におけるメッシュ位置Ｍｎｐを先頭から順次指定する。

そして、指定された第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍ（ＭＢｒａ２又はＭＢｒａ３）が次の段階のメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２又はＭ３）を示している場合は、引き当てられた第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍ−１（ＭＢｒａ１又はＭＢｒａ２）に含まれている代表メッシュ位置Ｄｍｎ（Ｍ１（６−６））を読み込み、引き当てられた前の段階のメッシュレイヤＭＮ−１（Ｍ１又はＭ２）に対応する端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ又は２５ｂ）からこの代表メッシュ位置Ｄｍｎ（Ｍ１（Ｍ６−６））に関連付けられている点群データＲＰｊ（Ｐ１１，Ｐ１２又はＰｋ）を全て抽出する。

次に、指定された次の段階のメッシュレイヤＭＮ＋１（Ｍ２又はＭ３）におけるメッシュ位置Ｍｎｐ（Ｍ２（１一１）、Ｍ２（１一２）・・）に、抽出された点群データＲＰｊ（Ｐ１１，Ｐ１２又はＰｋ）を関連付けることで、そのメッシュ位置Ｍｎｐに格納する。そして、指定された第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍに含まれている識別情報（インデックスＩＢ）で端末側メッシュテーブル２９（２９ａ、２９ｂ、２９ｃ）を指定し、指定された前記端末側メッシュテーブル２９（２９ａ、２９ｂ、２９ｃ）における検出されたメッシュ位置Ｍｎｐに該当する格子を検索し、この格子に格納した点群データＲＰｊの識別子（Ｐｊ）を書き込む。

第２点群データ管理部２７Ｂ（点群データ管理モジュール）は、表示制御部２８（表示管理モジュール）からの抽出パラメータＲｎを受信する毎に、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂからこの抽出パラメータＲｎに含まれている粗密レベルＬを有する第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍ（メッシュレイヤＭ１の識別情報ＭＢｒａ１、メッシュレイヤＭ２の識別情報ＭＢｒａ２又はＭＢｒａ３）を端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂから検索すると共に、検索された第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍ（メッシュレイヤＭ１の識別情報ＭＢｒａ１、メッシュレイヤＭ２の識別情報ＭＢｒａ２又はＭＢｒａ３）が示す端末側メッシュテーブル２９（２９ａ、２９ｂ又は２９ｃ）を検索する。

そして、検索された前記端末側メッシュテーブル２９（２９ａ、２９ｂ又は２９ｃ）に、受信した抽出パラメータＲｎに含まれているメッシュ位置Ｍｎｐに該当する格子に点群データＲＰｊの識別子（Ｐｊ）が存在するかどうかを判断し、識別子（Ｐｊ）が存在すると判定した場合は、第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍが示すメッシュレイヤＭＮの端末側メッシュ点群テーブル（２５ａ、２５ｂ又は２５ｃ）を検索し、この端末側メッシュ点群テーブル２５から受信した抽出パラメータＲｎに含まれているメッシュ位置Ｍｎｐに該当するメッシュ点群データＭｒｂｍを検索する。そして、このメッシュ点群データＭｒｂｍに含まれている点群データＲＰｊを端末側抽出点群データＣＨｎとして表示制御部２８に返信する。

端末側メッシュ点群テーブル２５から抽出される点群データＲＰｊは、本実施の形態では、抽出パラメータＲｎに含まれている粗密レベルＬがＬ＝１の場合は、１ｍメッシュの端末側第１メッシュ点群テーブル２５ａが引き当てられる。また、粗密レベルＬがＬ＝２の場合は、１０ｍメッシュの端末側第２メッシュ点群テーブル２５ｂが引き当てられる、さらに、抽出パラメータＲｎに含まれている粗密レベルＬがＬ＝３の場合は、１００ｍメッシュの端末側第３メッシュ点群テーブル２５ｃが引き当てられる。

一方、もし読み出した識別子（Ｐｊ）が、例えば「点群データＲＰｊ無し」の場合は、端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、「該当の点群データＲＰｊ無し」の情報を設定した端末側抽出点群データＣＨｎを表示制御部２８に返信する。

なお、高度によって抽出する範囲を限定するために、抽出パラメータＲｎにＺ軸方向の座標値が含まれている場合は、点群データＲＰｊに含まれる計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）のｚ値によって表示制御部２８に送信する点群データＲＰｊを絞り込むことができる。

（各部の処理の詳細説明）
（端末側第２点群データ格納部２６Ｂの処理）
次に、図２０のフローチャートを参照しながら、第２の実施の形態における端末側第２点群データ格納部２６Ｂの処理について説明する。第２の実施の形態では既に、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂが端末側第２記憶手段２３Ｂに記憶されているとする。

端末側第２点群データ格納部２６Ｂは、端末側点群情報読込部２１Ａから点群データＲＰｊを受信すると、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂを読み取る（Ｓ７１）。

次に、端末側第２点群データ格納部２６Ｂは、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂの先頭のレコードを読み込み、このレコードに含まれている基準点座標（ｘ０、ｙ０）と、粗密レベルＬ＝１と、メッシュ幅ｍｄｋ（１ｍ）とからメッシュレイヤＭ１における点群データＲＰｊが含まれるメッシュ位置Ｍｎｐの４隅のＸＹ座標を算出する（Ｓ７３）。

つづいて、端末側第２点群データ格納部２６Ｂは、端末側点群情報読込部２１Ａからの点群データＲＰｊに含まれている計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）のｘ値とｙ値から、前のステップで算出したメッシュレイヤＭ１における計測点Ｐｊのメッシュ位置Ｍｎｐを確定し、この計測点Ｐｊに対応する識別子（本実施の形態ではＰｊ）と、計測点位置情報Ｐｊ（ｘ,ｙ,ｚ）と、発射時刻Ｐｊ（ｔ）と、反射強度Ｐｊ（ｆ）と、色情報Ｐｊ（ＲＧＢ）とを点群データＲＰｊとして端末側第１メッシュ点群テーブル２５ａに格納すると同時に、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂのレコードに含まれているメッシュテーブル番地に格納されている端末側第１メッシュテーブル２９ａを読み込む。

そして、この端末側第１メッシュテーブル２９ａにおいて、前述の確定したメッシュ位置Ｍｎｐに対応する欄を特定し、格納した点群データＲＰｊの識別子（Ｐｊ）としての計測点Ｐｊの番号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・（点群データＲＰｊの格納番地等でもかまわない）を、この確定したメッシュ位置Ｍｎｐに対応する欄に設定する（Ｓ７５）。

例えば、図２１に示すように、計測点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の各々の計測点位置情報Ｐｊ（ｘ,ｙ,ｚ）のｘ座標、ｙ座標とが座標ｘ１、座標ｙ１の場合は、メッシュレイヤＭ１においてはＭ１（１−１）であるから図２２（ａ）に示すように、端末側第１メッシュテーブル２９ａのｙ番号「１」、ｘ番号「１」の欄には、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３が書き込まれる。

また、図２１に示すように、計測点Ｐ１１、Ｐ１２の各々の計測点位置情報Ｐｊ（ｘ,ｙ,ｚ）のｘ座標、ｙ座標とが座標ｘ６、座標ｙ６の場合は、メッシュレイヤＭ１においてはＭ１（６−６）であるから図２２に示すように、端末側第１メッシュテーブル２９ａのｙ番号「６」、ｘ番号「６」の欄には、Ｐ１１、Ｐ１２が書き込まれる。

次に、端末側第２点群データ格納部２６Ｂは、粗密レベルＬ＝１の全メッシュについて端末側第１メッシュ点群テーブル２５ａへの格納が完了したか判定し、完了するまでステップＳ７３とステップＳ７５を繰り返して全ての点群データＲＰｊを格納し、格納が完了すると次のステップに進む（Ｓ７７）。

つづいて、端末側第２点群データ格納部２６Ｂは、粗密レベルＬに１を加算して、次の粗密レベルＬのメッシュについて処理を続行するが、ここでは、１加算されて粗密レベルＬ＝２になったときの処理について記載するものとし、以下の処理が繰り返されるごとに粗密レベルＬは更新され、対応するテーブルやメッシュレイヤＭＮも新たな粗密レベルＬに対応するものに読み替えるものとする（Ｓ７９）。

次に、端末側第２点群データ格納部２６Ｂは、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂに設定された元の粗密レベルＬ＝１のメッシュ幅ｍｄｋおよび代表メッシュ位置Ｄｍｎと粗密レベルＬ＝２のメッシュ幅ｍｄｋから、次の粗密レベルＬ＝２のメッシュレイヤＭ２のメッシュ位置Ｍｎｐに割り当てる代表メッシュ位置Ｄｍｎを算出する（Ｓ８１）。

例えば、図１８に示した例では、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂに粗密レベルＬ＝１のメッシュ幅ｍｄｋは１メートルで、粗密レベルＬ＝２のメッシュ幅ｍｄｋは１０メートルと定義されているため、メッシュレイヤＭ１のＸ軸方向、Ｙ軸方向にそれぞれ１０単位のメッシュ（合計１００個）が、メッシュレイヤＭ２の１個のメッシュに含まれることになる。

ここで、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂに粗密レベルＬ＝１の代表メッシュ位置Ｄｍｎは６−６と定義されているので、メッシュレイヤＭ２のメッシュ位置Ｍ２（１−１）に対するメッシュレイヤＭ１の代表メッシュ位置ＤｍｎはＭ１（６−６）であり、メッシュ位置Ｍ２（２−１）に対する代表メッシュ位置ＤｍｎはＸ軸方向に１０単位移動したメッシュ位置Ｍ１（１６−６）である。

また、メッシュ位置Ｍ２（３−１）に対する代表メッシュ位置ＤｍｎはさらにＸ軸方向に１０単位移動したＭ１（２６−６）である。さらに、メッシュ位置Ｍ２（１−２）に対する代表メッシュ位置ＤｍｎはＹ軸方向に１０単位移動したＭ１（６−１６）であり、メッシュ位置Ｍ２（２−２）に対する代表メッシュ位置ＤｍｎはＸ軸方向とＹ軸方向にそれぞれ１０単位移動したＭ１（１６−１６）と算出される。

次に、端末側第２点群データ格納部２６Ｂは、算出した代表メッシュ位置Ｄｍｎ（６−６）に対応する端末側第１メッシュテーブル２９ａの欄のｘ番号「６」、ｙ番号「６」に設定された識別子（Ｐ１１、Ｐ１２）を有する端末側第１メッシュ点群テーブル２５ａの点群データＲＰｊを抽出する（図２１参照）。

そして、この端末側第１メッシュ点群テーブル２５ａのＰ１１とＰ１２の点群データＲＰｊを図２３（ａ）に示すように、粗密レベルＬ＝２の端末側第２メッシュ点群テーブル２５ｂに格納すると同時に、図２３（ｂ）に示すように、割り当てた点群データＲＰｊの識別子（Ｐ１１、Ｐ１２）を端末側第２メッシュテーブル２９ｂのメッシュレイヤＭ２の当該メッシュに対応する欄に設定する（Ｓ８３）。

次に、端末側第２点群データ格納部２６Ｂは、メッシュレイヤＭ２の全メッシュについて割り当てが完了したか判定し、完了するまで順次残りのメッシュを指定してステップＳ８１とステップＳ８３を繰り返し、完了すると次の判定に進む（Ｓ８５）。

次に、端末側第２点群データ格納部２６Ｂは、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂに設定された全ての粗密レベルＬについて抽出が完了したか判定し、次の粗密レベルＬがある場合はステップＳ７９に戻る（Ｓ８７）。

すなわち、メッシュレイヤＭ２においては、図２４（ａ）に示すように、端末側第３メッシュ点群テーブル２５ｃには、メッシュレイヤＭ２における代表メッシュ６−６の計測点Ｐｋの点群データＲＰｊを先頭にして順次格納され、図２４（ｂ）に示すように、端末側第３メッシュテーブル２９ｃのｘ番号「１」、ｙ番号「１」には、メッシュレイヤＭ２における代表メッシュ６−６の点群データＲＰｊの識別子（Ｐｋ）が格納される。

（端末側第２点群データ管理部２７Ｂの処理）
次に、図２５のフローチャートを参照しながら、端末側第２点群データ管理部２７Ｂの処理について説明する。

端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、表示制御部２８から抽出パラメータＲｎを受信する（Ｓ９１）。

端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂを読み出す（Ｓ９３）。

次に、端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、抽出パラメータＲｎに含まれる粗密レベルＬを有する第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍに含まれているインデックスＩＢの端末側メッシュテーブル２９を読み出す（Ｓ９５）。

端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、読み出した端末側メッシュテーブル２９を抽出パラメータＲｎに含まれるメッシュ位置Ｍｎｐで索引して、当該メッシュ位置Ｍｎｐに対応する欄に設定された点群データＲＰｊの識別子（Ｐｊ）を読み出す（Ｓ９７）。

つづいて、端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、Ｓ９５で読み出した点群データＲＰｊの識別子（Ｐｊ）から端末側メッシュ点群テーブル２５に格納された点群データＲＰｊを抽出する（Ｓ９９）。

端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、抽出が終わると、抽出した点群データＲＰｊを端末側抽出点群データＣＨｎとして表示制御部２８に返信する（Ｓ１０１）。

もし、読み出した識別子（Ｐｊ）が、例えば「点群データ無し」と点群データＲＰｊの識別子（Ｐｊ）を示さず、該当する点群データＲＰｊが端末側メッシュ点群テーブル２５に格納されてない場合、端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、「該当点群データ無し」の情報を設定した端末側抽出点群データＣＨｎを表示制御部２８に返信する。

なお、高度によって抽出する範囲を限定するために、抽出パラメータＲｎにＺ軸方向の座標値が含まれている場合は、ステップＳ１０１で点群データＲＰｊに含まれる計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）のｚ値によって表示制御部２８に送信する点群データＲＰｊを絞り込むことができる。

（全体説明）
図２６及び図２７は第２スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ｂの動作を説明するシーケンス図である。

なお、本実施の形態においては、既に端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂ、端末側メッシュ点群テーブル２５が生成されているとする。

オペレータは、端末側情報入力部２１Ｂを用いて点群データＲＰｊをディスプレイ３０に３次元ＣＧ表示する際の視点Ｖｏ（カメラ位置ともいう）と、姿勢と、注視点Ｖｔの位置と、画角θ（視野角ともいう）と、表示サイズＷ等を含むカメラパラメータαｐを入力する（ｄ４１）。

表示制御部２８は、端末側情報入力部２１Ｂによって入力されたカメラパラメータαｐを受信する（ｄ４３）。

次に、カメラパラメータαｐを受信した表示制御部２８は、上記図１０〜図１４に示すように、視点Ｖｏと注視点Ｖｔを結んだ視線Ｅと、画角θおよび表示サイズＷから視野Ｈを算出し、算出した視野Ｈを注視点Ｖｔを基準にして、メッシュレイヤＭ３の粗密レベル毎領域Ｆ３、メッシュレイヤＭ２の粗密レベル毎領域Ｆ２、メッシュレイヤＭ１の粗密レベル毎領域Ｆ１を定義し、これらの粗密レベル毎領域Ｆｑにおけるメッシュ位置Ｍｎｐ毎の抽出パラメータＲｎ（メッシュ位置Ｍｎｐ、粗密レベルＬ等）を全て求める（ｄ４５）。

次に、表示制御部２８は、算出したメッシュ位置Ｍｎｐの点群データＲＰｊを取得するために抽出パラメータＲｎを端末側第２点群データ管理部２７Ｂに送信する（ｄ４７）。

まず、メッシュレイヤＭ３でメッシュ位置Ｍ３（ｘ１−ｙ１）の抽出パラメータＲ３１を端末側第２点群データ管理部２７Ｂに送信する。

次に、端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、抽出パラメータＲ３１を受信し、この抽出パラメータＲ３１がメッシュレイヤＭ３であることから、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂから粗密レベルＬ＝３を有するレコード（第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍ）を引き当て、このレコードに含まれているインデックスＩＢの端末側第１メッシュテーブル２９ｃを引き当てる。そして、この端末側第１メッシュテーブル２９ｃにおいて抽出パラメータＲ３１に含まれているメッシュ位置Ｍｎｐに該当するｘ番号「１」、ｙ番号「１」の欄に、有効な識別子（Ｐｊ）があるかどうかを判断する（ｄ４９）。

識別子（Ｐｊ）が点群データＲＰｊを示す有効なデータである場合、端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、この識別子（Ｐｊ）で端末側第１メッシュ点群テーブル２５ｃに格納された点群データＲＰｊを抽出する（ｄ５１）。

有効なデータでないときは、「該当点群データ無し」の情報を端末側抽出点群データＣＨｎに設定し、表示制御部２８に返信することになる。次に、端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、抽出した点群データＲＰｊの計測点位置座標Ｐｊ（ｘ、ｙ、ｚ）と属性情報とを抽出点群データＣＨ３１として表示制御部２８に返信する（ｄ５３）。

次に、抽出点群データＣＨ３１を受信した表示制御部２８は、受信した点群データＲＰｊを他のデータを待たずに画像データｇｎに変換してディスプレイ３０に表示する（ｄ５５）。

次に、表示制御部２８は、メッシュレイヤＭ３でメッシュ位置Ｍ３（ｘ２−ｙ２）の抽出パラメータＲ３２を端末側第２点群データ管理部２７Ｂに送信する（ｄ５７）。

端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、抽出パラメータＲ３２に含まれている粗密レベルＬが粗密レベルＬ＝３であることから、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂから粗密レベルＬ＝３を有するレコードを引き当て、このレコードに含まれているインデックスＩＢの端末側第１メッシュテーブル２９ｃを引き当てる。そして、この端末側第１メッシュテーブル２９ｃにおいて抽出パラメータＲ３２に含まれているメッシュ位置Ｍｎｐに該当するｘ番号「２」、ｙ番号「２」の欄に、有効な識別子（Ｐｊ）があるかどうかを判断する（ｄ５９）。

識別子（Ｐｊ）が点群データＲＰｊを示す有効なデータである場合、端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、この識別子（Ｐｊ）で端末側第１メッシュ点群テーブル２５ｃに格納された点群データＲＰｊを抽出する（ｄ６１）。

次に、端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、抽出した点群データＲＰｊの計測点位置座標Ｐｊ（ｘ、ｙ、ｚ）と属性情報とを抽出点群データＣＨ３２として表示制御部２８に返信する（ｄ６３）。

次に、抽出点群データＣＨ３２を受信した表示制御部２８は、受信した点群データＲＰｊを他のデータを待たずに画像データｇｎに変換してディスプレイ３０に表示する（ｄ６５）。

このようなプロセス間通信を表示制御部２８と端末側第２点群データ管理部２７ＢとがメッシュレイヤＭ３の全てのメッシュに対して行う。

一方、表示制御部２８と端末側第２点群データ管理部２７ＢとがメッシュレイヤＭ３の全てのメッシュに対して抽出パラメータＲｎ、端末側抽出点群データＣＨｎを出し合って点群データＲＰｊを画像データｇｎにしてディスプレイ３０に表示した場合は、図２７に示すように、表示制御部２８はメッシュレイヤＭ２の抽出パラメータＲ２１（メッシュ位置Ｍ２１、粗密レベルＬ２）を端末側第２点群データ管理部２７Ｂに送信する（ｄ７１）。

次に、端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、抽出パラメータＲ２１を受信し、この抽出パラメータＲ２１が粗密レベルＬ＝２であることから、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂから粗密レベルＬ＝２を有するレコード（第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍ）を引き当て、このレコードに含まれているインデックスＩＢの端末側第２メッシュテーブル２９ｂを引き当てる。そして、この端末側第２メッシュテーブル２９ｂにおいて抽出パラメータＲ２１に含まれているメッシュ位置Ｍｎｐに該当するｘ番号「１」、ｙ番号「１」の欄に、有効な識別子（Ｐｊ）があるかどうかを判断する（ｄ７３）。

有効な識別子（Ｐｊ）（例えばＰ１、Ｐ２、Ｐ３）である場合、端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、この識別子（Ｐｊ）で端末側第２メッシュ点群テーブル２５ｂに格納された点群データＲＰｊを抽出する（ｄ７５）。

次に、端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、抽出した点群データＲＰｊの計測点位置座標Ｐｊ（ｘ、ｙ、ｚ）と属性情報とを抽出点群データＣＨ２１として表示制御部２８に返信する（ｄ７７）。

次に、抽出点群データＣＨ２１を受信した表示制御部２８は、受信した点群データＲＰｊを他のデータを待たずに画像データｇｎに変換してディスプレイ３０に表示する（ｄ７９）。

このようなプロセス間通信を表示制御部２８と端末側第２点群データ管理部２７ＢとがメッシュレイヤＭ２の全てのメッシュに対して行う。

一方、表示制御部２８と端末側第２点群データ管理部２７ＢとがメッシュレイヤＭ２の全てのメッシュに対して抽出パラメータＲｎ、端末側抽出点群データＣＨｎを出し合って端末側抽出点群データＣＨｎに含まれている点群データＲＰｊを画像データｇｎにしてディスプレイ３０に表示した場合は、表示制御部２８はメッシュレイヤＭ１の抽出パラメータＲ１１（メッシュ位置Ｍ１１、粗密レベルＬ１）を端末側第２点群データ管理部２７Ｂに送信する（ｄ８１）。

端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、表示制御部２８からの粗密レベル１の抽出パラメータＲ１１（メッシュ位置Ｍ３１、粗密レベルＬ３）を受信し、この抽出パラメータＲ１１に含まれている粗密レベルＬ＝１を有するレコードを端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂから引き当て、このレコードに含まれているインデックスの端末側第１メッシュテーブル２９ａを引き当てる。

そして、この端末側第１メッシュテーブル２９ａにおいて抽出パラメータＲ１１に含まれているメッシュ位置Ｍｎｐに該当するｘ番号「１」、ｙ番号「１」の欄に、有効な識別子（Ｐｊ）があるかどうかを判断する（ｄ８３）。

有効な識別子（Ｐｊ）（例えばＰ１、Ｐ２、Ｐ３）である場合、端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、この識別子（Ｐｊ）で端末側第１メッシュ点群テーブル２５ａに格納された点群データＲＰｊを抽出する（ｄ８５）。

次に、端末側第２点群データ管理部２７Ｂは、抽出した点群データＲＰｊの計測点位置座標Ｐｊ（ｘ、ｙ、ｚ）と属性情報とを抽出点群データＣＨ１１として表示制御部２８に返信する（ｄ８７）。

次に、抽出点群データＣＨ１１を受信した表示制御部２８は、受信した点群データＲＰｊを他のデータを待たずに画像データｇｎに変換してディスプレイ３０に表示する（ｄ８９）。

このようなプロセス間通信を表示制御部２８と端末側第２点群データ管理部２７ＢとがメッシュレイヤＭ１の全てのメッシュに対して行う。

このように、本発明では、粗密レベルＬ毎に点群データＲＰｊを間引くことで密度の異なる点群データＲＰｊを格納した端末側メッシュ点群テーブル２５および端末側メッシュテーブル２９をあらかじめ準備しておき、ディスプレイ３０に表示される視野Ｈを注視点Ｖｔからの距離と方向によって粗密レベルＬ毎に領域分割して、各領域を表示するのに適当な端末側メッシュ点群テーブル２５から点群データＲＰｊを抽出することで、視野Ｈに含まれる全ての点群データＲＰｊを抽出することなく、必要な点群データＲＰｊだけを容易に抽出できるので、ディスプレイ３０への点群データＲＰｊのＣＧ画像表示をさらに高速にかつ効率的に行うことができる。

＜第３の実施の形態＞
次に、1箇所の計測区域等の小規模な点群データＲＰｊの場合は、端末２０に点群データＲＰｊを直接入力して格納でき、複数の計測区域の広域管理等による大容量の点群データＲＰｊの場合は、サーバ４０に点群データＲＰｊを入力して格納しておき、必要なときに端末２０からサーバ４０に点群データＲＰｊを利用できるようにする第３の実施の形態におけるサーバ／クライアント型点群データ表示システム１００Ｃを説明する。

実施の形態３においては、端末側は第２スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ｂを用いて説明する。但し、第２スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ｂは、端末側第２点群データ管理部２７Ｂに変えて、後述する外部のサーバと通信可能な端末側第３点群データ管理部２７Ｃを有するので、クライアント端末２０Ｃと称する。

図２８は実施の形態３のサーバ／クライアント型点群データ表示システム１００Ｃの概略構成図である。

図２８に示すように、サーバ／クライアント型点群データ表示システム１００Ｃは、クライアント端末２０Ｃにデータ通信網５０を介して接続されたデータ演算処理を行うサーバ４０とから構成されている。

一方、サーバ４０は、サーバ側点群情報読込部４５Ａと、サーバ側情報入力部４５Ｂと、サーバ側記憶手段４１と、サーバ側メッシュ定義部４６と、サーバ側点群データ格納部４９と、サーバ側点群データ配信部４８とを備えている。

さらに、サーバ側メッシュ点群元テーブル４３（サーバ側第１メッシュ点群元テーブル４３ａ、サーバ側第２メッシュ点群元テーブル４３ｂ、サーバ側第３メッシュ点群元テーブル４３ｃ）と、サーバ側メッシュ元テーブル（サーバ側第１メッシュ元テーブル４２ａ、サーバ側第２メッシュ元テーブル４２ｂ、サーバ側第３メッシュ元テーブル４２ｃ）とを備えている。

サーバ側メッシュ点群元テーブル４３（サーバ側第１メッシュ点群元テーブル４３ａ、サーバ側第２メッシュ点群元テーブル４３ｂ、サーバ側第３メッシュ点群元テーブル４３ｃ）は、上記図６の端末側メッシュ点群テーブル２５の構成と同様である。

つまり、サーバ側第１メッシュ点群元テーブル４３ａは、図６（ａ）の端末側第１メッシュ点群テーブル２５ａと同様であり、サーバ側第２メッシュ点群元テーブル４３ｂは図６（ｂ）の端末側第２メッシュ点群テーブル２５ｂと同様であり、サーバ側第３メッシュ点群元テーブル４３ｃは図６（ｃ）の端末側第３メッシュ点群テーブル２５ｃと同様である。

第３の実施の形態では、第２の実施の形態と区別して説明するために、端末側第１メッシュ点群テーブル２５ａをサーバ側第１メッシュ点群元テーブル４３ａと称し、端末側第２メッシュ点群元テーブル４３ｂをサーバ側第２メッシュ点群元テーブル４３ｂと称し、端末側第３メッシュ定義テーブル２５ｃをサーバ側第３メッシュ点群元テーブル４３ｃと称している。そして、これらを総称してはサーバ側メッシュ点群元テーブル４３と称している。

さらに、サーバ側メッシュ元テーブル４２（サーバ側第１メッシュ元テーブル４２ａ、サーバ側第２メッシュ元テーブル４２ｂ、サーバ側第３メッシュ元テーブル４２ｃ）は、上記図１９の端末側メッシュテーブル２９（端末側第１メッシュテーブル２９ａ、端末側第２メッシュテーブル２９ｂ、端末側第３メッシュテーブル２９ｃ）の構成と同様である。

第３の実施の形態では、第２の実施の形態と区別して説明するために、端末側第１メッシュテーブル２９ａをサーバ側第１メッシュ元テーブル４２ａと称し、端末側第２メッシュテーブル２９ｂをサーバ側第２メッシュ元テーブル４２ｂと称し、端末側第３メッシュテーブル２９ｃをサーバ側第３メッシュ元テーブル４２ｃと称している。そして、これらを総称してはサーバ側メッシュ元テーブル４２と称している。

すなわち、サーバ４０に、サーバ側メッシュ点群元テーブル４３（サーバ側第１メッシュ点群元テーブル４３ａ、サーバ側第２メッシュ点群元テーブル４３ｂ、サーバ側第３メッシュ点群元テーブル４３ｃ）と、サーバ側メッシュ元テーブル４２（サーバ側第１メッシュ元テーブル４２ａ、サーバ側第２メッシュ元テーブル４２ｂ、サーバ側第３メッシュ元テーブル４２ｃ）とを備えると共に、端末側に共通なフォーマット構成の端末側メッシュテーブル２９（２９ａ、２９ｂ、２９ｃ）、端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）を備えることによって、
（１）複数の段階の粗密レベルＬ（詳細度）（１ｍ、１０ｍ、１００ｍのメッシュ幅）の点群データＲＰｊ（点群の三次元座標及び属性情報等）が格納できる。

（２）粗密レベルＬ（詳細度）と３次元範囲（すなわち、Ｘ.Ｙ,Ｚ方向の各範囲）を指定すると、指定された粗密レベルＬ（詳細度）と３次元範囲の点群データの存在を効率よく判断できる。

（３）点群データが存在すると判定されたとき、指定された粗密レベルＬ（詳細度）と３次元範囲の点群データ及び属性情報を効率よく読み出すことができる。

（４）粗密レベルＬ（詳細度）と３次元範囲（すなわち、Ｘ.Ｙ,Ｚ方向の各範囲）及びその粗密レベルＬ（詳細度）と３次元範囲内の点群データ（点群の三次元座標及び属性情報）を効率よく書き込み、既に書き込まれている点群データと融合することができる。
また、前述のサーバ側情報入力部４５Ｂと、サーバ側点群情報読込部４５Ａと、サーバ側メッシュ定義部４６と、サーバ側点群データ格納部４９とは、それぞれ第２スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ｂに実装された端末側情報入力部２１Ｂと、端末側点群情報読込部２１Ａと、端末側第２メッシュ定義部２２Ｂと、端末側第２点群データ格納部２６Ｂと同様の機能を有する。

つまり、クライアント端末２０Ｃとサーバ４０とで共通フォーマットを使用することで、クライアント端末２０Ｃとサーバ４０間のデータ送受信時に何らデータ構造の変換処理を行う必要がないと共に、クライアント端末２０Ｃは必要な点群データＲＰｊだけを取り出すことができる。

上述したサーバ４０に実装された第２スタンドアロン型点群表示システム用端末２０Ｂと同様の構成要素についてはここでは省略する。

（クライアント端末２０Ｃの説明）
端末側第３点群データ管理部２７Ｃ（点群データ管理モジュール）は、表示制御部２８（表示管理モジュール）からの抽出パラメータＲｎを受信する毎に、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂからこの抽出パラメータＲｎに含まれている粗密レベルＬを有する第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍ（メッシュレイヤＭ１の識別情報ＭＢｒａ１、メッシュレイヤＭ２の識別情報ＭＢｒａ２又はＭＢｒａ３）を端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂから検索すると共に、検索された第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍ（メッシュレイヤＭ１の識別情報ＭＢｒａ１、メッシュレイヤＭ２の識別情報ＭＢｒａ２又はＭＢｒａ３）が示す端末側メッシュテーブル２９（２９ａ、２９ｂ又は２９ｃ）を検索する。

そして、検索された端末側メッシュテーブル２９（２９ａ、２９ｂ又は２９ｃ）に、受信した抽出パラメータＲｎに含まれているメッシュ位置Ｍｎｐに該当する格子に点群データＲＰｊの識別情報Ｐｊが存在するかどうかを判断する。格子に点群データＲＰｊの識別情報Ｐｊが存在しないと判断された場合は、受信した抽出パラメータＲｎをデータ通信網５０によってサーバ４０に送信する。

また、サーバ４０から抽出パラメータＲｎに対するサーバ側抽出点群データＳＣＨｎを受信した場合は、このサーバ側抽出点群データＳＣＨｎに含まれている点群データＲＰｊを端末側抽出点群データＣＨｎとして表示制御部２８に出力する。

また、サーバ側抽出点群データＳＣＨｎを受信する毎に、このサーバ側抽出点群データＳＣＨｎに含まれている粗密レベルＬを有する第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍを端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂから検索し、この第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍが示す端末側メッシュテーブル２９（２９ａ、２９ｂ、２９ｃ）及び端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）を検索し、検索された端末側メッシュ点群テーブル２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）におけるサーバ側抽出点群データＳＣＨｎに含まれているメッシュ位置Ｍｎｐに該当するメッシュ位置Ｍｎｐに、このサーバ側抽出点群データＳＣＨｎに含まれている点群データＲＰｊを関連付けて格納すると共に、検索された端末側メッシュテーブル２９（２９ａ、２９ｂ、２９ｃ）の該当の格子にその識別情報Ｐｊを書き込む。

さらに、端末側第３点群データ管理部２７Ｃ（点群データ管理モジュール）は、識別子（Ｐｊ）が存在すると判定した場合は、第２メッシュレイヤ識別情報ＭＢｒａｍが示すメッシュレイヤＭＮの端末側メッシュ点群テーブル（２５ａ、２５ｂ又は２５ｃ）を検索し、このメッシュ点群データＭｒｂｍに含まれている点群データＲＰｊを端末側抽出点群データＣＨｎとして表示制御部２８に返信する。

すなわち、端末側第３点群データ管理部２７Ｃ（点群データ管理モジュール）は、以下の処理を行っている。

（Ｅ１）.前記表示制御部２８（表示管理モジュール）からの前記抽出パラメータＲｎを受信する毎に、前記端末側記憶手段２３からこの抽出パラメータＲｎに含まれている前記粗密レベルＬを有する前記端末側レイヤ識別情報ＭＡｍを検索する手段と、
（Ｅ２）.前記検索された前記端末側レイヤ識別情報ＭＡｍに含まれている前記点群データＲＰｊを前記端末側抽出点群データＣＨｎとして前記表示制御部２８に順次返信する手段と、
（Ｅ３）.前記検索された端末側レイヤ識別情報ＭＡｍのメッシュレイヤＭＮに対応する前記端末側レイヤ毎点群有無情報ＡＭＰｊを検索する手段と、
（Ｅ４）.前記端末側レイヤ毎点群有無情報ＡＭＰｊに前記識別子（Ｐｊ）が含まれている場合は、この端末側レイヤ毎点群有無情報ＡＭＰｊに対応する前記端末側レイヤ識別情報ＭＡｍに含まれている前記点群データＲＰｊを前記端末側抽出点群データＣＨｎとして前記表示制御部２８に返信する手段と、
（Ｅ５）.前記識別子（Ｐｊ）が存在しないと判断された場合は、前記受信した抽出パラメータＲｎを前記データ通信網５０によって前記サーバ４０に送信する手段と、
（Ｅ６）.前記サーバ４０から前記抽出パラメータＲｎに対するサーバ側抽出点群データＳＣＨｎを受信した場合は、このサーバ側抽出点群データＳＣＨｎに含まれている前記点群データＲＰｊを前記端末側抽出点群データＣＨｎとして前記表示制御部２８に出力する手段と、
（Ｅ７）.（Ｅ６）手段で前記サーバ側抽出点群データＳＣＨｎを受信する毎に、このサーバ側抽出点群データＳＣＨｎに含まれている粗密レベルＬのメッシュレイヤＭＮを前記端末側記憶手段２３から検索して、前記サーバ側抽出点群データＳＣＨｎに含まれているメッシュ位置Ｍｎｐに該当するメッシュｎにこのサーバ側抽出点群データＳＣＨｎに含まれている点群データＲＰｊを関連付けて前記端末側記憶手段２３に新たに前記端末側レイヤ識別情報ＭＡｍを生成する手段と、
（Ｅ８）.前記（Ｅ７）手段で前記新たに端末側レイヤ識別情報ＭＡｍを生成する毎に、前記受信したサーバ側抽出点群データＳＣＨｎに含まれているメッシュ位置Ｍｎｐ及び粗密レベルＬに対応する前記格子を検索し、この格子に前記受信したサーバ側抽出点群データＳＣＨｎに含まれている点群データＰｊの前記識別子（Ｐｊ）を書き込むことで前記端末側レイヤ毎点群有無情報ＡＭＰｊを新たに生成する手段と
をおこなっている。また、（Ｅ１）手段は、前記前記表示制御部２８（表示管理モジュール）からの前記メッシュレイヤＭＮ毎の粗密レベル毎領域Ｆｑの前記抽出パラメータＲｎを受信する毎に、前記端末側記憶手段２３からメッシュ幅ｍｄｋが大きいメッシュレイヤＭＮ（Ｍ３）の前記端末側レイヤ識別情報ＭＡｍから順に検索している。

（サーバ４０の説明）
サーバ側点群データ格納部４９は、サーバ側点群情報読込部４５Ａからの点群データＲＰｊのうち、サーバ側メッシュ定義テーブル２４Ｃの設定にしたがってメッシュに割り当てられた点群データＲＰｊを、サーバ側記憶手段４１の粗密レベルＬ毎のサーバ側メッシュ点群元テーブル４３（サーバ側第１メッシュ点群元テーブル４３ａ、サーバ側第２メッシュ点群元テーブル４３ｂ、サーバ側第３メッシュ点群元テーブル４３ｃ）に格納するとともに、サーバ側メッシュ点群元テーブル４３毎にメッシュと割り当てられた点群データＲＰｊを関連付けるサーバ側メッシュ元テーブル４２（サーバ側第１メッシュ元テーブル４２ａ、サーバ側第２メッシュ元テーブル４２ｂ、サーバ側第３メッシュ元テーブル４２ｃ）をサーバ側記憶手段４１に作成する。

サーバ側点群データ配信部４８は、クライアント端末２０Ｃから抽出パラメータＲｎを受信する毎に、サーバ側メッシュ元テーブル４２（４２ａ、４２ｂ、４２ｃ）からこの抽出パラメータＲｎに含まれている粗密レベルＬを有するサーバ側メッシュレイヤ識別情報ＳＭＢｒａｍ（サーバ側のメッシュレイヤＭ１の識別情報ＳＭＢｒａ１、メッシュレイヤＭ２の識別情報ＳＭＢｒａ２又はＳＭＢｒａ３）をサーバ側メッシュ定義テーブル２４Ｃから検索すると共に、検索された前記サーバ側メッシュレイヤ識別情報ＳＭＢｒａｍが示すサーバ側メッシュ元テーブル４２（４２ａ、４２ｂ、４２ｃ）を検索する。

そして、検索されたサーバ側メッシュ元テーブル４２（４２ａ、４２ｂ、４２ｃ）に、受信した抽出パラメータＲｎに含まれているメッシュ位置Ｍｎｐに該当する格子に点群データＲＰｊの識別子（Ｐｊ）が存在するかどうかを判断する。

識別子（Ｐｊ）が存在すると判定した場合は、検索したサーバ側メッシュレイヤ識別情報ＳＭＢｒａｍが示すサーバ側メッシュ点群元テーブル４３を検索し、このサーバ側メッシュ点群元テーブル４３から受信した抽出パラメータＲｎに含まれているメッシュ位置Ｍｎｐに該当するサーバ側メッシュ点群元データＳＭｒｂｍを検索する。

そして、このサーバ側メッシュ点群元データＳＭｒｂｍに含まれている点群データＲＰｊに受信した抽出パラメータＲｎの粗密レベルＬとメッシュ位置Ｍｎｐとを付加してサーバ側抽出点群データＳＣＨｎとしてクライアント端末２０Ｃの端末側第３点群データ管理部２７Ｃにデータ通信網５０を介して返信する。

なお、サーバ側点群データ配信部４８は、データ通信網５０を介してサーバ側抽出点群データＳＣＨｎを端末側第３点群データ管理部２７Ｃに返信する際に、高速に送信するためにデータ圧縮を行ってもよい。

また、図１７に示した第２スタンドアロン型点群データ表示システム１００Ｂに代わって、図１に示した第１スタンドアロン型点群データ表示システム１００Ａにデータ通信網５０を介して接続した構成としてもよく、その場合、サーバ側点群データ格納部４９は、サーバ側点群情報読込部４５Ａから入力される点群データＲＰｊのうちサーバ側メッシュ定義テーブル２４Ｃの設定にしたがってメッシュに割り当てられた点群データＲＰｊをサーバ側記憶手段４１の粗密レベル毎のサーバ側メッシュ点群元テーブル４３（４３ａ、４３ｂ、４３ｃ）に格納するのみとし、サーバ側メッシュ元テーブル４２（４２ａ、４２ｂ、４２ｃ）は作成しない。

図中には、サーバ側第３メッシュ点群元テーブル４３ｃおよびサーバ側第３メッシュ元テーブル４２ｃまでを例示しているが、実際には設定するメッシュレイヤＭＮの数に対応して更に複数のテーブルを実装しても構わない。

（サーバ側点群データ管理部２７Ｃの処理）
図２９と図３０のフローチャートを参照しながら、第３の実施の形態における端末側第３点群データ管理部２７Ｃの処理について説明する。

端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、表示制御部２８から抽出パラメータＲｎを受信する（Ｓ１２１）。

次に、端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、抽出パラメータＲｎの受信に伴って、端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂを読み出す（Ｓ１２３）。

次に、端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、抽出パラメータＲｎに含まれる粗密レベルＬに対して端末側第２メッシュ定義テーブル２４Ｂに設定されたインデックスＩＢの示す端末側メッシュテーブル２９を読み出す（Ｓ１２５）。

端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、読み出した端末側メッシュテーブル２９を抽出パラメータＲｎに含まれるメッシュ位置Ｍｎｐで索引して、当該メッシュ位置Ｍｎｐに対応する欄に設定された点群データＲＰｊの識別子（Ｐｊ）を読み出す（Ｓ１２７）。

端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、読み出した識別子（Ｐｊ）が有効なデータであるか判定する（Ｓ１２９）。

有効なデータである場合、端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、読み出した識別子（Ｐｊ）で端末側メッシュ点群テーブル２５に格納された点群データＲＰｊを抽出する（Ｓ１３１）。

次に、端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、表示制御部２８から受信した抽出パラメータＲｎに対する返信として、抽出した点群データＲＰｊを端末側抽出点群データＣＨｎとして表示制御部２８に送信する（Ｓ１３３）。

また、ステップＳ１２９において、読み出した識別子（Ｐｊ）が、例えば「点群データＲＰｊ（計測点データＰＤｊ）無し」と点群データＲＰｊを示さず、該当する点群データＲＰｊが端末側第２記憶手段２３Ｂには格納されてないと判定された場合、端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、図３０に示すように、表示制御部２８から受信した抽出パラメータＲｎをデータ通信網５０を介してサーバ４０のサーバ側点群データ配信部４８に送信する（Ｓ１３５）。

次に、端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、ステップＳ１３５で送信した抽出パラメータＲｎに対する返信として、サーバ４０のサーバ側点群データ配信部４８からサーバ側記憶手段４１に格納されていた点群データＲＰｊをサーバ側抽出点群データＳＣＨｎとしてデータ通信網５０を介して受信する（Ｓ１３７）。

そして、端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、受信したサーバ側抽出点群データＳＣＨｎの内容を判定する（Ｓ１３９）。

端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、点群データＲＰｊが含まれている場合は、サーバ側抽出点群データＳＣＨｎに含まれている点群データＲＰｊを該当する端末側メッシュ点群テーブル２５に格納する（Ｓ１４１）。

さらに、端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、前のステップで格納した点群データＲＰｊを示す識別子（Ｐｊ）を端末側メッシュテーブル２９の当該メッシュ位置Ｍｎｐに対応する欄に設定する（Ｓ１４３）。

端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、表示制御部２８から受信した抽出パラメータＲｎに対する返信として、サーバ側点群データ配信部４８から受信したサーバ側抽出点群データＳＣＨｎをそのまま端末側抽出点群データＣＨｎとして表示制御部２８に送信する（Ｓ１４５）。

ここで、端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、受信したサーバ側抽出点群データＳＣＨｎの内容が「該当の点群データＲＰｊ無し」を示す情報の場合は何もしないので、受信したサーバ側抽出点群データＳＣＨｎをそのまま端末側抽出点群データＣＨｎとして表示制御部２８にそのまま送信することになる。

抽出パラメータＲｎの返信として「該当の点群データＲＰｊ無し」を示す情報の端末側抽出点群データＣＨｎを受信した表示制御部２８は、表示すべき点群データＲＰｊがないのですぐに次の抽出パラメータＲｎの送信ステップに進むことになる。

なお、高度によって抽出する範囲を限定するために、抽出パラメータＲｎにＺ軸方向の座標値が含まれている場合は、ステップＳ１４５で、点群データＲＰｊに含まれる計測点位置座標Ｐｊ（ｘ，ｙ，ｚ）のｚ値によって表示制御部２８に送信する点群データＲＰｊを絞り込むことができる。

（サーバ側点群データ配信部４８の処理）
次に、図３１のフローチャートを参照しながら、第３の実施の形態におけるサーバ側点群データ配信部４８の処理について説明する。

サーバ側点群データ配信部４８は、端末側第３点群データ管理部２７Ｃからデータ通信網５０を介して抽出パラメータＲｎを受信する（Ｓ２０１）。

サーバ側点群データ配信部４８は、サーバ側メッシュ定義テーブル２４Ｃを読み出す（Ｓ２０３）。

サーバ側点群データ配信部４８は、抽出パラメータＲｎに含まれる粗密レベルＬに対してサーバ側メッシュ定義テーブル２４Ｃに設定されたインデックスの示すサーバ側メッシュ元テーブル４２を読み出す（Ｓ２０５）。

次に、サーバ側点群データ配信部４８は、読み出したサーバ側メッシュ元テーブル４２を抽出パラメータＲｎに含まれるメッシュ位置Ｍｎｐで索引して、当該メッシュ位置Ｍｎｐに対応する欄に設定された点群データＲＰｊの識別子（Ｐｊ）を読み出す（Ｓ２０７）。

サーバ側点群データ配信部４８は、読み出した識別子（Ｐｊ）が点群データＲＰｊを示す有効なデータであるか判定する（Ｓ２０９）。

有効なデータである場合、サーバ側点群データ配信部４８は、読み出した識別子（Ｐｊ）でサーバ側メッシュ点群元テーブル４３に格納された点群データＲＰｊを抽出する（Ｓ２１１）。

サーバ側点群データ配信部４８は、端末側第３点群データ管理部２７Ｃから受信した抽出パラメータＲｎに対する返信として、抽出した点群データＲＰｊに抽出パラメータＲｎに含まれている粗密レベルＬとメッシュ位置Ｍｎｐを含ませてサーバ側抽出点群データＳＣＨｎとしてデータ通信網５０を介して端末側第３点群データ管理部２７Ｃに送信する（Ｓ２１３）。

サーバ側点群データ配信部４８は、データ通信網５０を介してサーバ側抽出点群データＳＣＨｎを端末側第３点群データ管理部２７Ｃに返信する際に、高速に送信するためにデータ圧縮を行ってもよい。

読み出した識別子（Ｐｊ）が例えば「点群データＲＰｊ無し」で、該当する点群データＲＰｊがサーバ側記憶手段４１に格納されてないと判定された場合、サーバ側点群データ配信部４８は、端末側第３点群データ管理部２７Ｃから受信した抽出パラメータＲｎに対する返信として、「該当の点群データＲＰｊ無し」を示す情報をサーバ側抽出点群データＳＣＨｎとしてデータ通信網５０を介して端末側第３点群データ管理部２７Ｃに送信する（Ｓ２１５）。

すなわち、サーバ側点群データ配信部４８は以下の処理を行っている。

（Ｇ１）.前記クライアント端末２０Ｃから前記メッシュレイヤＭＮ毎の粗密レベル毎領域Ｆｑの前記抽出パラメータＲｎを受信する毎に、前記サーバ側記憶手段４１の前記サーバ側レイヤ元識別情報ＳＭＡｍを検索する手段と、
（Ｇ２）.前記検索されたサーバ側レイヤ元識別情報ＳＭＡｍに対応する前記サーバ側メッシュレイヤ毎元点群有無情報ＭＰｊの前記格子に前記識別子（Ｐｊ）が存在するかどうかを判定する手段と、
（Ｇ３）.前記（Ｇ２）手段で前記識別子（Ｐｊ）が存在すると判定された場合は、前記（Ｇ１）手段で検索されたサーバ側レイヤ元識別情報ＳＭＡｍに含まれている前記点群データＲＰｊに前記受信した抽出パラメータＲｎの前記粗密レベルＬと前記メッシュ位置Ｍｎｐとを付加して前記サーバ側抽出点群データＳＣＨｎとして前記クライアント端末２０Ｃの前記端末側点群データ管理部２７に前記データ通信網５０を介して返信する手段とを行っている。また、前記（Ｇ１）手段の前記サーバ側レイヤ元識別情報ＳＭＡｍを検索は、メッシュ幅ｍｄｋが大きい順に検索している。

（全体説明）
サーバ／クライアント型点群データ表示システム１００Ｃにおける点群データＲＰｊの３次元ＣＧ表示のシーケンスについて、図３２に示したデータ送受信シーケンスの例を参照しながら説明する。但し、図３２においては、メッシュレイヤＭ１を代表として説明する。

表示制御部２８は、点群データＲＰｊをディスプレイ３０に、３次元ＣＧ表示する際の視点Ｖｏ（カメラ位置ともいう）と、姿勢と、注視点Ｖｔの位置と、画角θ（視野角ともいう）と、表示サイズＷ等を含むカメラパラメータαｐを受信する（ｄ１０１）。

次に、カメラパラメータαｐを受信した表示制御部２８は、上記図１０〜図１４に示すように三次元座標系（地理空間座標）において、視点Ｖｏと注視点Ｖｔを結んだ視線Ｅと、画角θおよび表示サイズＷから視野Ｈを算出し、算出した視野Ｈを注視点Ｖｔを基準にして、メッシュレイヤＭ３の粗密レベル毎領域Ｆ３、メッシュレイヤＭ２の粗密レベル毎領域Ｆ２、メッシュレイヤＭ１の粗密レベル毎領域Ｆ１に定義し、これらの粗密レベル毎領域Ｆｑにおけるメッシュ位置Ｍｎｐ毎の抽出パラメータＲｎ（メッシュ位置Ｍｎｐ、粗密レベルＬ）を全て求める（ｄ１０３）。

次に、表示制御部２８は、算出したメッシュ位置Ｍｎｐの点群データＲＰｊを取得するために抽出パラメータＲｎを端末側第３点群データ管理部２７Ｃに送信する（ｄ１０５）。

このとき、全メッシュ位置について一括して要求せずに、１箇所のメッシュ位置Ｍｎｐ毎または数箇所のメッシュ位置Ｍｎｐ毎に要求するほうが好ましい。

図３２では、メッシュレイヤＭ１でメッシュ位置Ｍ１（ｘ１−ｙ１）の抽出パラメータＲｎを端末側第３点群データ管理部２７Ｃに送信している。

次に、端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、メッシュレイヤＭ１であることから、端末側第１メッシュテーブル２９ａを読み出し、抽出パラメータＲｎに含まれるメッシュ位置Ｍ１（ｘ１−ｙ１）で索引して、当該メッシュ位置Ｍｎｐに対応する欄に設定された点群データＲＰｊの識別子（Ｐｊ）が有効なデータであるか判定する（ｄ１０７）。

有効なデータである場合、端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、読み出した識別子（Ｐｊ）で端末側第１メッシュ点群テーブル２５ａに格納された点群データＲＰｊを抽出する（ｄ１０９）。

次に、端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、抽出した点群データＲＰｊの計測点位置座標Ｐｊ（ｘ、ｙ、ｚ）と属性情報ＲＺＤｊを端末側抽出点群データＣＨｎとして表示制御部２８に返信する（ｄ１１１）。

端末側抽出点群データＣＨｎを受信した端末側の表示制御部２８は、受信した点群データＲＰｊを他のデータを待たずに画像データｇｎに変換してディスプレイ３０に表示する（ｄ１１３）。

次に、表示制御部２８は、メッシュレイヤＭ１のメッシュ位置Ｍ１（ｘ２−ｙ２）の抽出パラメータＲｎを端末側第３点群データ管理部２７Ｃに送信する（ｄ１１５）。

端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、まだメッシュレイヤＭ１であることから、端末側第１メッシュテーブル２９ａを読み出し、抽出パラメータＲｎに含まれるメッシュ位置Ｍ１（ｘ２−ｙ２）で索引して、当該メッシュ位置に対応する欄に設定された点群データＲＰｊ（計測点データＰＤｊ）の識別子（Ｐｊ）が有効なデータであるか判定する（Ｓ１１７）。

ここで読み出した識別子（Ｐｊ）が例えば「点群データＲＰｊ無し」で、該当する点群データＲＰｊが端末側第２記憶手段２３Ｂには格納されてないと判定されると、端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、表示制御部２８から受信した粗密レベルＬ＝１、でメッシュ位置Ｍ１（ｘ２−ｙ２）を含む抽出パラメータＲｎをデータ通信網５０を介してサーバ４０のサーバ側点群データ配信部４８に送信する（ｄ１１９）。

サーバ側点群データ配信部４８は、粗密レベルＬ＝１であることから、サーバ側第１メッシュ元テーブル４２ａを読み出し、抽出パラメータＲｎに含まれるメッシュ位置Ｍ１（ｘ２−ｙ２）で索引して、当該メッシュ位置に対応する欄に設定された点群データＲＰｊの識別子（Ｐｊ）を読み出す（ｄ１２１）。

有効なデータである場合、サーバ側点群データ配信部４８は、読み出した識別子（Ｐｊ）でサーバ側第１メッシュ点群元テーブル４３ａに格納された点群データＲＰｊを抽出する（ｄ１２３）。

サーバ側点群データ配信部４８は、抽出した点群データＲＰｊの計測点位置座標Ｐｊ（ｘ、ｙ、ｚ）と属性情報ＲＺＤｊをサーバ側抽出点群データＳＣＨｎとして端末側第３点群データ管理部２７Ｃに返信する（ｄ１２５）。

端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、サーバ側点群データ配信部４８から返信されたサーバ側抽出点群データＳＣＨｎを、データ要求のためにサーバ側点群データ配信部４８に送信した抽出パラメータＲｎに含まれる粗密レベルＬ＝１、メッシュ位置Ｍ１（ｘ２−ｙ２）にしたがって、サーバ側抽出点群データＳＣＨｎに含まれている点群データＲＰｊを端末側第１メッシュ点群テーブル２５ａに格納する（ｄ１２７）。

さらに、端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、格納した点群データＲＰｊを示す識別子（Ｐｊ）を端末側第１メッシュテーブル２９ａのメッシュ位置Ｍ１（ｘ２−ｙ２）に対応する欄に設定する（ｄ１２９）。

端末側第３点群データ管理部２７Ｃは、サーバ側点群データ配信部４８から受信したサーバ側抽出点群データＳＣＨｎを端末側抽出点群データＣＨｎとして表示制御部２８に送信する（ｄ１３１）。

表示制御部２８は、受信した点群データＲＰｊを画像データｇｎに変換してディスプレイ３０に表示する（ｄ１３３）。

図３２には図示していないが、（ｄ１２１）において、サーバ側点群データ配信部４８が読み出した点群データＲＰｊの識別子（Ｐｊ）が「点群データＲＰｊ無し」の場合、サーバ側点群データ配信部４８は「該当の点群データＲＰｊ無し」を示す情報をサーバ側抽出点群データＳＣＨｎとして端末側第３点群データ管理部２７Ｃに返信し、端末側第３点群データ管理部２７Ｃは受信したサーバ側抽出点群データＳＣＨｎをそのまま端末側抽出点群データＣＨｎとして表示制御部２８に送信し、表示制御部２８は表示すべき点群データＲＰｊがないのですぐに次の抽出パラメータＲｎの送信ステップに進むことになる。

図３２では、表示制御部２８による抽出パラメータＲｎの送信から画像データｇｎの表示までのサイクルを、１つのサイクルが完了してから次のサイクルを繰り返すように例示したが、例えば表示制御部２８と端末側第３点群データ管理部２７Ｃとの間をプロセス間通信とし、端末側第３点群データ管理部２７Ｃとサーバ側点群データ配信部４８との間をＴＣＰ／ＩＰによるデータ通信として各サイクルを並列して処理できるようにすることで、１箇所のメッシュ位置Ｍｎｐ毎または数箇所のメッシュ位置Ｍｎｐ毎に複数に分割して点群データＲＰｊを要求することができ、データ読み出し処理やデータ送受信処理の時間が一括してデータ要求するよりも短縮できる上、ディスプレイ３０に画像データｇｎを順次表示できるので、ユーザを待たせることなく表示に要する時間の遅延も防ぐことができる。

クライアント端末２０Ｃでは、サーバ側点群データ配信部４８から新たに受信した点群データＲＰｊを端末側第２記憶手段２３Ｂの端末側メッシュ点群テーブル２５に格納し、格納した点群データＲＰｊが割り付けられているメッシュ位置Ｍｎｐに対応する端末側メッシュテーブル２９の欄に識別子（Ｐｊ）を設定することで、その後、表示制御部２８から同じメッシュ位置Ｍｎｐについてデータ要求があった場合、サーバ４０にデータ要求を行うことなく点群データＲＰｊを返信できる。

なお、端末側第２記憶手段２３Ｂの容量によっては、一旦格納した点群データＲＰｊや設定した識別子（Ｐｊ）を消去するように運用してもよい。

上述した実施の形態３では、点群データＲＰｊを管理するために、実施の形態２と同様に端末側メッシュテーブル２９と端末側メッシュ点群テーブル２５、そしてサーバ側メッシュ元テーブル４２とサーバ側メッシュ点群元テーブル４３を組み合わせたデータ構成を使用しているが、実施の形態１と同様に端末側メッシュ点群テーブル２５およびサーバ側メッシュ点群元テーブル４３のみで管理することもできる。

すなわち、端末側メッシュテーブル２９やサーバ側メッシュ元テーブル４２をメッシュ位置Ｍｎｐで索引する処理を、メッシュ位置のＸＹ座標を算出し、算出したＸＹ座標で端末側メッシュ点群テーブル２５およびサーバ側メッシュ点群元テーブル４３を直接検索する処理にすることで、目的とする点群データＲＰｊを抽出することができる。

このように、本発明では、粗密レベルＬ毎に点群データＲＰｊを間引くことで密度の異なる点群データＲＰｊを格納したサーバ側メッシュ点群元テーブル４３およびサーバ側メッシュ元テーブル４２をあらかじめサーバ４０に準備しておき、ディスプレイ３０に表示される視野Ｈを注視点Ｖｔからの距離と方向によって粗密レベルＬに対応する粗密レベル毎領域Ｆｑを該当のメッシュレイヤＭＮに定義し、この領域の点群データＲＰｊをクライアント端末２０Ｃからサーバ４０に要求する。

この際、本発明では、クライアント端末２０Ｃにサーバ４０と共通のデータフォーマットの端末側メッシュ点群テーブル２５および端末側メッシュテーブル２９を準備しておくことで、点群データＲＰｊをサーバ４０からクライアント端末２０Ｃに容易にコピーできる。

さらに、本発明では、視野Ｈを粗密レベルＬ毎に領域分割することで、視野Ｈに含まれる全ての点群データＲＰｊを抽出することなく、表示に適当な密度の点群データＲＰｊだけを容易に抽出できるので、ディスプレイ３０への点群データＲＰｊのＣＧ画像表示を効率的に行うことができる。

従って、上記の各実施の形態によって、小規模の点群データの場合は、各コンピュータに点群データを保存して表示するスタンドアロン型として運用でき、大容量の点群データの場合は、点群データをサーバに保存し、インターネット経由で接続した各コンピュータで表示する際に必要なデータのみを取得して表示するサーバ／クライアント型として運用できる点群データ表示システムおよび点群データ表示方法が得られている。

以上に示した実施の形態は、本発明の技術的思想を具体化するためのシステムや処理手順を例示するものであって、構成部品の配置や組み合わせ、および処理の順番等を限定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。図面は模式的なものであり、システムの構成等は現実のものとは異なることに留意すべきである。

１０ モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）
１１ 慣性計測装置
１１ａ ジャイロセンサー
１１ｂ 非接触車速計
１２ ＧＮＳＳ受信装置
１２ａ ＧＮＳＳアンテナ
１３ 測距装置
１３ａ レーザスキャナ
１４ 画像撮影装置
１４ａ 全天周カメラ
１４ｂ 高精細カメラ
１５ データ演算装置
１５ａ 位置姿勢算出部
１５ｂ 反射強度付点群データ作成部
１５ｃ 色情報付点群データ作成部
１７ 計測車両
２０Ａ 第１スタンドアロン型点群表示用端末
２０Ｂ 第２実施形態スタンドアロン型端末
２０Ｃ クライアント型点群表示システム用端末
２１Ａ 端末側点群情報読込部
２１Ｂ 端末側情報入力部
２２Ａ 端末側第１メッシュ定義部
２２Ｂ 端末側第２メッシュ定義部
２３Ａ 端末側第１記憶手段
２３Ｂ 端末側第２記憶手段
２４Ａ 端末側第１メッシュ定義テーブル
２４Ｂ 端末側第２メッシュ定義テーブル
２５ 端末側点群テーブル
２６Ａ 端末側第１点群データ格納部
２６Ｂ 端末側第２点群データ格納部
２７Ａ 端末側第１点群データ管理部
２７Ｂ 端末側第２点群データ管理部
２７Ｃ 端末側第３点群データ管理部
２９ 端末側メッシュテーブル
３０ ディスプレイ
４１ サーバ側記憶手段
４２ サーバ側メッシュ元テーブル
４３ サーバ側メッシュ点群元テーブル
４５Ａ サーバ側点群情報読込部
４５Ｂ サーバ側情報入力部
４６ サーバ側メッシュ定義部
４８ サーバ側点群データ配信部
４９ サーバ側点群データ格納部

Claims (13)

1. 移動体にレーザスキャナを搭載し、前記移動体を移動させながら地物にレーザを照射して得た点群データ（ＲＰｊ）を端末側記憶手段に記憶し、端末側情報入力部からのカメラパラメータ（αｐ）に基づく表示要求をプロセス間通信で表示制御部が端末側点群データ管理部に出力すると共に、この端末側点群データ管理部が前記表示要求に従った点群データ（ＲＰｊ）を前記端末側記憶手段から読み出して前記表示制御部にプロセス間通信で出力するスタンドアロン型点群データ表示システムであって、
   前記端末側記憶手段は、
   メッシュ幅（ｍｄｋ）を段階的に大きくした複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）が定義され、これらのメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ（ｎ）に前記メッシュ幅（ｍｄｋ）に応じて間引いた数の前記点群データ（ＲＰｊ）が格納されており、この点群データ（ＲＰｊ）にメッシュ位置（Ｍｎｐ）と、ディスプレイに表示する前記点群データ（ＲＰｊ）の割合を示す複数種類の粗密レベル（Ｌ）と、この粗密レベル（Ｌ）に対応する前記メッシュ幅（ｍｄｋ）と、前記複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造の端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）が記憶され、
   前記表示制御部は、
   （Ａ１）.前記端末側情報入力部からのカメラパラメータ（αｐ）が入力される毎に、このカメラパラメータ（αｐ）に基づいて三次元座標系に注視点を定義する手段と、
   （Ａ２）.前記注視点からそれぞれの前記粗密レベル（Ｌ）に対応するそれぞれの距離を前記三次元座標系に定義し、これらの距離毎に、距離に対応する粗密レベル毎領域（Ｆｑ）を前記三次元座標系に定義する手段と、
   （Ａ３）.前記それぞれの粗密レベル毎領域（Ｆｑ）内におけるそれぞれの全てのメッシュ位置（Ｍｎｐ）を、その粗密レベル毎領域（Ｆｑ）の前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）の前記基準点座標及びメッシュ幅（ｍｄｋ）に基づいて求め、この粗密レベル毎領域（Ｆｑ）のメッシュ位置（Ｍｎｐ）とその粗密レベル（Ｌ）との組みを、前記表示要求を示す抽出パラメータ（Ｒｎ）として前記端末側点群データ管理部に送出する手段と、
   （Ａ４）.前記端末側点群データ管理部から返信される端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）を前記ディスプレイに３次元ＣＧ表示する手段とを備え、
   前記端末側点群データ管理部は、
   （Ｂ１）.前記表示制御部からの前記メッシュレイヤ（ＭＮ）毎の粗密レベル毎領域（Ｆｑ）の前記抽出パラメータ（Ｒｎ）を受信する毎に、前記端末側記憶手段の前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）を検索する手段と、
   （Ｂ２）.前記検索された前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）に含まれている前記点群データ（ＲＰｊ）を前記端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）として前記表示制御部に順次返信する手段と
   を有することを特徴とするスタンドアロン型点群データ表示システム。
2. 前記表示制御部の（Ａ２）手段は、
   （Ａ２１）.前記注視点を前記それぞれの前記メッシュレイヤ（ＭＮ）上に定義し、各々のメッシュレイヤ（Ｍｎ）の注視点からのそれぞれの前記粗密レベル（Ｌ）に対応するそれぞれの距離を前記メッシュレイヤ（Ｍｎ）に定義して前記それぞれの粗密レベル毎領域（Ｆｑ）を求めることを特徴とする請求項１記載のスタンドアロン型点群データ表示システム。
3. 前記端末側点群データ管理部の（Ｂ１）手段は、
   前記表示制御部からの前記抽出パラメータ（Ｒｎ）を受信する毎に、前記端末側記憶手段からメッシュ幅（ｍｄｋ）が大きいメッシュレイヤ（ＭＮ）の前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）から順に検索することを特徴とする請求項１又は２記載のスタンドアロン型点群データ表示システム。
4. 端末側点群データ格納部及び端末側点群情報読込部を備え、
   さらに、前記端末側記憶手段の各々の前記メッシュ位置（Ｍｎｐ）は、前記メッシュレイヤ（ＭＮ）に応じたメッシュ幅（ｍｄｋ）を縦横とするメッシュ（ｎ）の４隅のＸＹ座標であり、
   さらに、前記端末側記憶手段における下位の段階のメッシュレイヤ（ＭＮ−１）のいずれかのレイヤ識別情報（ＭＡｍ）には、メッシュ幅（ｄｍｋ）が次に大きい次の段階のメッシュレイヤ（ＭＮ＋１）に対して代表する点群データ（ＲＰｊ）を割付けるための代表メッシュ位置（Ｄｍｎ）が含まれており、
   前記端末側点群データ格納部は、
   （Ｃ１）.前記端末側記憶手段のメッシュレイヤ（ＭＮ）を順に指定する手段と、
   （Ｃ２）．この指定毎に、この指定されたメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ幅（ｍｄｋ）に基づいて前記端末側点群情報読込部が読み込んだ前記点群データ（ＲＰｊ）に含まれている計測点位置座標（Ｐｊ：ｘ，ｙ，ｚ）を含むメッシュ位置（Ｍｎｐ）を求める手段と、
   （Ｃ３）.前記（Ｃ２）手段で求められたメッシュ幅（ｍｄｋ）のメッシュレイヤ（ＭＮ）が最小のメッシュ幅（ｍｄｋ）のメッシュレイヤかどうかを判定する手段と、
   （Ｃ４）．前記最小のメッシュ幅（ｍｄｋ）のメッシュレイヤと判定した場合は、前記（Ｃ２）手段で求めたメッシュ位置（Ｍｎｐ）に前記読み込んだ点群データ（ＲＰｊ）を関連付けることで前記最小のメッシュ幅（ｍｄｋ）のメッシュレイヤ（ＭＮ）における前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）を生成する手段と、
   （Ｃ５）.前記（Ｃ１）手段で指定されたメッシュレイヤ（ＭＮ）が次の段階のメッシュレイヤ（ＭＮ＋１）を示している場合は、前記（Ｃ１）手段で指定されたメッシュレイヤ（ＭＮ）よりも前の段階のメッシュレイヤ（ＭＮ−１）を指定する手段と、
   （Ｃ６）．前記（Ｃ５）手段で指定された前の段階のメッシュレイヤ（ＭＮ−１）毎に、このメッシュレイヤ（ＭＮ−１）における前記代表メッシュ位置（Ｄｍｎ）を有する前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）から順に指定する手段と、
   （Ｃ７）.前記（Ｃ６）手段で指定された前の段階のメッシュレイヤ（ＭＮ−１）における前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）が指定される毎に、この端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）に含まれている点群データ（ＲＰｊ）を全て読み込む手段と、
   （Ｃ８）．前記（Ｃ１）手段で指定された前記次の段階のメッシュレイヤ（ＭＮ＋１）毎に、このメッシュレイヤ（ＭＮ＋１）の先頭のメッシュ位置（Ｍｎｐ）を順に指定する手段と、
   （Ｃ９）.前記（Ｃ６）で前の段階のメッシュレイヤ（ＭＮ−１）における前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）が指定される毎に、かつ前記（Ｃ８）手段で前記次の段階のメッシュレイヤ（ＭＮ＋１）におけるメッシュ位置（Ｍｎｐ）が指定される毎に、（Ｃ７）手段で読み込んだ
   全ての点群データ（ＲＰｊ）を前記（Ｃ８）手段で指定した前記次の段階のメッシュレイヤ（ＭＮ＋１）におけるメッシュ位置（Ｍｎｐ）に関連付けて前記メッシュレイヤ（ＭＮ）毎のメッシュ（ｎ）の前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）を生成する手段と
   を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のスタンドアロン型点群データ表示システム。
5. 前記端末側記憶手段は、
   前記メッシュレイヤ（ＭＮ）に対応して設けられ、それぞれが対応するメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ幅（ｍｄｋ）に基づいたメッシュ位置（Ｍｎｐ）のｘ座標、Ｙ座標のマトリックス構造にされて、この格子に前記点群データ（ＲＰｊ）の識別子（Ｐｊ）が書き込まれた端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）を記憶し、
   前記端末側点群データ管理部は、
   （Ｂ３）.前記検索された端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）のメッシュレイヤ（ＭＮ）に対応する前記端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）に前記識別子（Ｐｊ）が含まれているかどうかを判定する手段と、
   （Ｂ４）.前記端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）に前記識別子（Ｐｊ）が含まれている場合は、この端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）に対応する前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）に含まれている前記点群データ（ＲＰｊ）を前記端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）として前記表示制御部に返信する手段と
   を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のスタンドアロン型点群データ表示システム。
6. 移動体にレーザスキャナを搭載し、前記移動体を移動させながら地物にレーザを照射して得た点群データ（ＲＰｊ）を記憶したサーバとクライアント端末とをデータ通信網に接続して、サーバから前記点群データ（ＲＰｊ）をクライアント端末に前記データ通信網を介して送信するサーバ／クライアント型の点群データ表示システムであって、
   前記クライアント端末は、
   表示制御部と、端末側点群データ管理部と、端末側記憶手段とを備え、
   前記端末側記憶手段は、
   メッシュ幅（ｍｄｋ）を段階的に大きくした複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）が定義され、これらのメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ（ｎ）に前記メッシュ幅（ｍｄｋ）に応じて間引いた数の前記点群データ（ＲＰｊ）が格納されており、この点群データ（ＲＰｊ）にメッシュ位置（Ｍｎｐ）と、ディスプレイに表示する前記点群データ（ＲＰｊ）の割合を示す粗密レベル（Ｌ）と、この粗密レベル（Ｌ）に対応する前記メッシュ幅（ｍｄｋ）と、前記複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造の端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）が記憶され、さらに、
   前記メッシュレイヤ（ＭＮ）に対応して設けられ、それぞれが対応するメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ幅（ｍｄｋ）に基づいたメッシュ位置（Ｍｎｐ）のｘ座標、Ｙ座標のマトリックス構造にされて、この格子に前記点群データ（ＲＰｊ）の識別子（Ｐｊ）が書き込まれた端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）を記憶し、
   前記表示制御部は、
   （Ｄ１）.端末側情報入力部からのカメラパラメータ（αｐ）が入力される毎に、このカメラパラメータ（αｐ）に基づいて三次元座標系に注視点を定義する手段と、
   （Ｄ２）.前記注視点からそれぞれの前記粗密レベル（Ｌ）に対応するそれぞれの距離を前記三次元座標系に定義し、これらの距離毎に、距離に対応する粗密レベル毎領域（Ｆｑ）を前記三次元座標系に定義する手段と、
   （Ｄ３）.前記それぞれの粗密レベル毎領域（Ｆｑ）内におけるそれぞれの全てのメッシュ位置（Ｍｎｐ）を、その粗密レベル毎領域（Ｆｑ）の前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）の前記基準点座標及びメッシュ幅（ｍｄｋ）に基づいて求め、この粗密レベル毎領域（Ｆｑ）のメッシュ位置（Ｍｎｐ）とその粗密レベル（Ｌ）との組みを、表示要求を示す抽出パラメータ（Ｒｎ）として送出する手段と、
   （Ｄ４）.前記端末側点群データ管理部から返信される端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）を前記ディスプレイに３次元ＣＧ表示する手段とを備え、
   前記端末側点群データ管理部は、
   （Ｅ１）.前記表示制御部からの前記抽出パラメータ（Ｒｎ）を受信する毎に、前記端末側記憶手段からこの抽出パラメータ（Ｒｎ）に含まれている前記粗密レベル（Ｌ）を有する前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）を検索する手段と、
   （Ｅ２）.前記検索された前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）に含まれている前記点群データ（ＲＰｊ）を前記端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）として前記表示制御部に順次返信する手段と、
   （Ｅ３）.前記検索された端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）のメッシュレイヤ（ＭＮ）に対応する前記端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）を検索する手段と、
   （Ｅ４）.前記端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）に前記識別子（Ｐｊ）が含まれている場合は、この端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）に対応する前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）に含まれている前記点群データ（ＲＰｊ）を前記端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）として前記表示制御部２８に返信する手段と、
   （Ｅ５）.前記識別子（Ｐｊ）が存在しないと判断された場合は、前記受信した抽出パラメータ（Ｒｎ）を前記データ通信網によって前記サーバに送信する手段と、
   （Ｅ６）.前記サーバから前記抽出パラメータ（Ｒｎ）に対するサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）を受信した場合は、このサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれている前記点群データ（ＲＰｊ）を前記端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）として前記表示制御部に出力する手段と、
   （Ｅ７）.（Ｅ６）手段で前記サーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）を受信する毎に、このサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれている粗密レベル（Ｌ）のメッシュレイヤ（ＭＮ）を前記端末側記憶手段から検索して、前記サーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれているメッシュ位置（Ｍｎｐ）に該当するメッシュ（ｎ）にこのサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれている点群データ（ＲＰｊ）を関連付けて前記端末側記憶手段に新たに前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）を生成する手段と、
   （Ｅ８）.前記（Ｅ７）手段で前記新たに端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）を生成する毎に、前記受信したサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれているメッシュ位置（Ｍｎｐ）及び粗密レベル（Ｌ）に対応する前記格子を検索し、この格子に前記受信したサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれている点群データ（ＲＰｊ）の前記識別子（Ｐｊ）を書き込むことで前記端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）を新たに生成する手段と
   を有することを特徴とするサーバ／クライアント型の点群データ表示システム。
7. 前記端末側点群データ管理部の（Ｅ１）手段は、
   前記表示制御部からの前記メッシュレイヤ（ＭＮ）毎の粗密レベル毎領域（Ｆｑ）の前記抽出パラメータ（Ｒｎ）を受信する毎に、前記端末側記憶手段からメッシュ幅（ｍｄｋ）が大きいメッシュレイヤ（ＭＮ）の前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）から順に検索することを特徴とする
   請求項６記載のサーバ／クライアント型の点群データ表示システム。
8. 前記サーバは、
   サーバ側記憶手段と、サーバ側点群データ配信部とを備え、
   前記サーバ側記憶手段は、
   前記メッシュ幅（ｍｄｋ）を段階的に大きくした複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）が定義され、これらのメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ（ｎ）に前記メッシュ幅（ｍｄｋ）に応じて間引いた数の前記点群データ（ＲＰｊ）が格納されており、この点群データ（ＲＰｊ）にメッシュ位置（Ｍｎｐ）と、ディスプレイに表示する前記点群データ（ＲＰｊ）の割合を示す複数種の粗密レベル（Ｌ）と、この粗密レベル（Ｌ）に対応する前記メッシュ幅（ｍｄｋ）と、前記複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造のサーバ側レイヤ元識別情報（ＳＭＡｍ）が記憶され、さらに、
   前記メッシュレイヤ（ＭＮ）に対応して設けられ、それぞれが対応するメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ幅（ｍｄｋ）に基づいたメッシュ位置（Ｍｎｐ）のｘ座標、Ｙ座標のマトリックス構造にされて、この格子に前記点群データ（ＲＰｊ）の識別子（Ｐｊ）が書き込まれたサーバ側メッシュレイヤ毎元点群有無情報（ＭＰｊ）を記憶し、
   前記サーバ側点群データ配信部は、
   （Ｇ１）.前記クライアント端末から前記メッシュレイヤ（ＭＮ）毎の粗密レベル毎領域（Ｆｑ）の前記抽出パラメータ（Ｒｎ）を受信する毎に、前記サーバ側記憶手段の前記サーバ側レイヤ元識別情報（ＳＭＡｍ）を検索する手段と、
   （Ｇ２）.前記検索されたサーバ側レイヤ元識別情報（ＳＭＡｍ）に対応する前記サーバ側メッシュレイヤ毎元点群有無情報（ＭＰｊ）の前記格子に前記識別子（Ｐｊ）が存在するかどうかを判定する手段と、
   （Ｇ３）.前記（Ｇ２）手段で前記識別子（Ｐｊ）が存在すると判定された場合は、前記（Ｇ１）手段で検索されたサーバ側レイヤ元識別情報（ＳＭＡｍ）に含まれている前記点群データ（ＲＰｊ）に前記受信した抽出パラメータ（Ｒｎ）の前記粗密レベル（Ｌ）と前記メッシュ位置（Ｍｎｐ）とを付加して前記サーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）として前記クライアント端末の前記端末側点群データ管理部に前記データ通信網を介して返信する手段と
   を有することを特徴とする請求項６記載のサーバ／クライアント型の点群データ表示システム。
9. 前記（Ｇ１）手段の前記サーバ側レイヤ元識別情報（ＳＭＡｍ）を検索は、メッシュ幅（ｍｄｋ）が大きい順に検索することを特徴とする請求項８記載のサーバ／クライアント型の点群データ表示システム。
10. 移動体にレーザスキャナを搭載し、前記移動体を移動させながら地物にレーザを照射して得た点群データ（ＲＰｊ）を端末側記憶手段に記憶し、端末側情報入力部からのカメラパラメータ（αｐ）に基づく表示要求に従った点群データ（ＲＰｊ）を前記端末側記憶手段から読み出してプロセス間通信で返信して表示させる点群データ表示プログラムであって、
    メッシュ幅（ｍｄｋ）を段階的に大きくした複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）が定義され、これらのメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ（ｎ）に前記メッシュ幅（ｍｄｋ）に応じて間引いた数の前記点群データ（ＲＰｊ）が格納されており、この点群データ（ＲＰｊ）にメッシュ位置（Ｍｎｐ）と、ディスプレイに表示する前記点群データ（ＲＰｊ）の割合を示す複数種類の粗密レベル（Ｌ）と、この粗密レベル（Ｌ）に対応する前記メッシュ幅（ｍｄｋ）と、前記複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造の端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）が記憶された前記端末側記憶手段を用意し、
    コンピュータに、
    （Ａ１）.前記端末側情報入力部からのカメラパラメータ（αｐ）が入力される毎に、このカメラパラメータ（αｐ）に基づいて三次元座標系に注視点を定義する手段、
    （Ａ２）.前記注視点からそれぞれの前記粗密レベル（Ｌ）に対応するそれぞれの距離を前記三次元座標系に定義し、これらの距離毎に、距離に対応する粗密レベル毎領域（Ｆｑ）を前記三次元座標系に定義する手段、
    （Ａ３）.前記それぞれの粗密レベル毎領域（Ｆｑ）内におけるそれぞれの全てのメッシュ位置（Ｍｎｐ）を、その粗密レベル毎領域（Ｆｑ）の前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）の前記基準点座標及びメッシュ幅（ｍｄｋ）に基づいて求め、この粗密レベル毎領域（Ｆｑ）のメッシュ位置（Ｍｎｐ）とその粗密レベル（Ｌ）との組みを、前記表示要求を示す抽出パラメータ（Ｒｎ）として送出する手段、
    （Ａ４）.返信される端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）をディスプレイに３次元ＣＧ表示する手段、
    （Ｂ１）.前記メッシュレイヤ（ＭＮ）毎の粗密レベル毎領域（Ｆｑ）の前記抽出パラメータ（Ｒｎ）を受信する毎に、前記端末側記憶手段の前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）を検索する手段、
    （Ｂ２）.前記検索された前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）に含まれている前記点群データ（ＲＰｊ）を前記端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）として順次返信する手段
    としての機能を実行させるためのサーバ／クライアント型の点群データ表示システムのサーバ側の点群データ表示プログラム。
11. 前記端末側記憶手段は、
    前記メッシュレイヤ（ＭＮ）に対応して設けられ、それぞれが対応するメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ幅（ｍｄｋ）に基づいたメッシュ位置（Ｍｎｐ）のｘ座標、Ｙ座標のマトリックス構造にされて、この格子に前記点群データ（ＲＰｊ）の識別子（Ｐｊ）が書き込まれた端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）を記憶し、
    前記コンピュータに、
    （Ｂ３）.前記検索された端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）のメッシュレイヤ（ＭＮ）に対応する前記端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）に前記識別子（Ｐｊ）が含まれているかどうかを判定する手段、
    （Ｂ４）.前記端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）に前記識別子（Ｐｊ）が含まれている場合は、この端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）に対応する前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）に含まれている前記点群データ（ＲＰｊ）を前記端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）として返信する手段
    としての機能を実行させるための請求項１０記載のサーバ／クライアント型の点群データ表示システムのサーバ側の点群データ表示プログラム。
12. 移動体にレーザスキャナを搭載し、前記移動体を移動させながら地物にレーザを照射して得た点群データ（ＲＰｊ）を記憶したサーバとクライアント端末とをデータ通信網に接続して、サーバから前記点群データ（ＲＰｊ）をクライアント端末に前記データ通信網を介して送信するサーバ／クライアント型の点群データ表示システムの点群データ表示プログラムであって、
    前記サーバは、
    メッシュ幅（ｍｄｋ）を段階的に大きくした複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）が定義され、これらのメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ（ｎ）に前記メッシュ幅（ｍｄｋ）に応じて間引いた数の前記点群データ（ＲＰｊ）が格納されており、この点群データ（ＲＰｊ）にメッシュ位置（Ｍｎｐ）と、ディスプレイに表示する前記点群データ（ＲＰｊ）の割合を示す複数種の粗密レベル（Ｌ）と、この粗密レベル（Ｌ）に対応する前記メッシュ幅（ｍｄｋ）と、前記複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造のサーバ側レイヤ元識別情報（ＳＭＡｍ）が記憶され、さらに、
    前記メッシュレイヤ（ＭＮ）に対応して設けられ、それぞれが対応するメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ幅（ｍｄｋ）に基づいたメッシュ位置（Ｍｎｐ）のｘ座標、Ｙ座標のマトリックス構造にされて、この格子に前記点群データ（ＲＰｊ）の識別子（Ｐｊ）が書き込まれたサーバ側メッシュレイヤ毎元点群有無情報（ＭＰｊ）を記憶したサーバ側記憶手段を用意し、
    コンピュータに、
    （Ｇ１）.前記クライアント端末から前記メッシュレイヤ（ＭＮ）毎の粗密レベル毎領域（Ｆｑ）の抽出パラメータ（Ｒｎ）を受信する毎に、前記サーバ側記憶手段の前記サーバ側レイヤ元識別情報（ＳＭＡｍ）を検索する手段、
    （Ｇ２）.前記検索されたサーバ側レイヤ元識別情報（ＳＭＡｍ）に対応する前記サーバ側メッシュレイヤ毎元点群有無情報（ＭＰｊ）の前記格子に前記識別子（Ｐｊ）が存在するかどうかを判定する手段、
    （Ｇ３）.前記（Ｇ２）手段で前記識別子（Ｐｊ）が存在すると判定された場合は、前記（Ｇ１）手段で検索されたサーバ側レイヤ元識別情報（ＳＭＡｍ）に含まれている前記点群データ（ＲＰｊ）に前記受信した抽出パラメータ（Ｒｎ）の前記粗密レベル（Ｌ）と前記メッシュ位置（Ｍｎｐ）とを付加してサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）として前記クライアント端末に前記データ通信網を介して返信する手段
    としての機能を実行させるためのサーバ／クライアント型の点群データ表示システムのサーバ側の点群データ表示プログラム。
13. 前記クライアント端末は、
    メッシュ幅（ｍｄｋ）を段階的に大きくした複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）が定義され、これらのメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ（ｎ）に前記メッシュ幅（ｍｄｋ）に応じて間引いた数の前記点群データ（ＲＰｊ）が格納されており、この点群データ（ＲＰｊ）にメッシュ位置（Ｍｎｐ）と、ディスプレイに表示する前記点群データ（ＲＰｊ）の割合を示す粗密レベル（Ｌ）と、この粗密レベル（Ｌ）に対応する前記メッシュ幅（ｍｄｋ）と、前記複数のメッシュレイヤ（ＭＮ）同士を重ねるための基準点座標とを含むフォーマット構造の端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）が記憶され、さらに、
    前記メッシュレイヤ（ＭＮ）に対応して設けられ、それぞれが対応するメッシュレイヤ（ＭＮ）のメッシュ幅（ｍｄｋ）に基づいたメッシュ位置（Ｍｎｐ）のｘ座標、Ｙ座標のマトリックス構造にされて、この格子に前記点群データ（ＲＰｊ）の識別子（Ｐｊ）が書き込まれた端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）を記憶した端末側記憶手段を用意し、
    コンピュータに、
    （Ｄ１）.端末側情報入力部からのカメラパラメータ（αｐ）が入力される毎に、このカメラパラメータ（αｐ）に基づいて三次元座標系に注視点を定義する手段、
    （Ｄ２）.前記注視点からそれぞれの前記粗密レベル（Ｌ）に対応するそれぞれの距離を前記三次元座標系に定義し、これらの距離毎に、距離に対応する粗密レベル毎領域（Ｆｑ）を前記三次元座標系に定義する手段、
    （Ｄ３）.前記それぞれの粗密レベル毎領域（Ｆｑ）内におけるそれぞれの全てのメッシュ位置（Ｍｎｐ）を、その粗密レベル毎領域（Ｆｑ）の前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）の前記基準点座標及びメッシュ幅（ｍｄｋ）に基づいて求め、この粗密レベル毎領域（Ｆｑ）のメッシュ位置（Ｍｎｐ）とその粗密レベル（Ｌ）との組みを、表示要求を示す抽出パラメータ（Ｒｎ）として送出する手段、
    （Ｄ４）.返信される端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）を前記ディスプレイに３次元ＣＧ表示する手段、
    （Ｅ１）.前記抽出パラメータ（Ｒｎ）を受信する毎に、前記端末側記憶手段からこの抽出パラメータ（Ｒｎ）に含まれている前記粗密レベル（Ｌ）を有する前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）を検索する手段、
    （Ｅ２）.前記検索された前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）に含まれている前記点群データ（ＲＰｊ）を前記端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）として順次返信する手段、
    （Ｅ３）.前記検索された端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）のメッシュレイヤ（ＭＮ）に対応する前記端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）を検索する手段、
    （Ｅ４）.前記端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）に前記識別子（Ｐｊ）が含まれている場合は、この端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）に対応する前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）に含まれている前記点群データ（ＲＰｊ）を前記端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）として前記返信する手段、
    （Ｅ５）.前記識別子（Ｐｊ）が存在しないと判断された場合は、前記受信した抽出パラメータ（Ｒｎ）を前記データ通信網によって前記サーバに送信する手段、
    （Ｅ６）.前記サーバから前記抽出パラメータ（Ｒｎ）に対するサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）を受信した場合は、このサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれている前記点群データ（ＲＰｊ）を前記端末側抽出点群データ（ＣＨｎ）として出力する手段、
    （Ｅ７）.（Ｅ６）手段で前記サーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）を受信する毎に、このサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれている粗密レベル（Ｌ）のメッシュレイヤ（ＭＮ）を前記端末側記憶手段２３から検索して、前記サーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれているメッシュ位置（Ｍｎｐ）に該当するメッシュ（ｎ）にこのサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれている点群データ（ＲＰｊ）を関連付けて前記端末側記憶手段に新たに前記端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）を生成する手段、
    （Ｅ８）.前記（Ｅ７）手段で前記新たに端末側レイヤ識別情報（ＭＡｍ）を生成する毎に、前記受信したサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれているメッシュ位置（Ｍｎｐ）及び粗密レベル（Ｌ）に対応する前記格子を検索し、この格子に前記受信したサーバ側抽出点群データ（ＳＣＨｎ）に含まれている点群データ（ＲＰｊ）の前記識別子（Ｐｊ）を書き込むことで前記端末側レイヤ毎点群有無情報（ＡＭＰｊ）を新たに生成する手段
    としての機能を実行させるための請求項１２記載のサーバ／クライアント型の点群データ表示システムのサーバ側の点群データ表示プログラム。