JP2015134679A - Transfer device - Google Patents
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Description
本発明は、搬送装置に関し、さらに詳しくは、搬送対象物を搬入手段から受け取って移動させ搬出手段に移載させる搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a transport device, and more particularly, to a transport device that receives a transport object from a carry-in means, moves it, and transfers it to a carry-out means.
搬送装置に関する従来の技術としては、たとえば特許文献1が知られている。特許文献1には、受渡位置に位置するワーク(搬送対象物)を取ってそれを積付位置に位置するパレットに積載するパレタイズ用ロボットを備えたパレタイズシステムが開示されている。
For example,
ところで、この特許文献1のようにロボットにより搬送対象物を搬入手段から受け取って移動させ搬出手段に移載させるよう搬送装置を構成する場合には、ロボット自体が比較的高価であることから設備コストがかかり、また、その制御が複雑となる。また、ロボットでは一般に、単一の搬送対象物を搬入手段から受け取って搬出手段に搬送することがしかできないことから、搬送対象物の搬送効率をより向上させる余地がある。
By the way, when the transfer device is configured such that the transfer target is received by the robot from the carry-in means and transferred to the carry-out means as in
そこで、一例として図5および図6に示すように、搬入手段5として、複数のローラ(図2、図4を参照)52が回転自在に設けられたシュータ部50を傾斜させて配設し、搬出手段として、複数のローラ60が回転駆動可能に設けられた搬送コンベア部6を、平面視でシュータ部50による搬送対象物Wの搬入方向pとオフセットさせた位置(図5)に配設し、搬送装置1’として、シュータ部50から搬送対象物Wを受け取って載置するテーブル10’と、このテーブル10’を移動させる移動手段11’と、テーブル10’が搬送コンベア部6に隣接した位置に移動したときに搬送対象物Wを搬送コンベア部6に移載させる移載手段12’とを設けることが考えられる。さらに、搬送対象物Wを効率よく搬送するために、シュータ部50を並列で複数設け、搬送装置1’のテーブル10’の搬送対象物Wを支持する支持部10a’、10b’を、シュータ部50と対応して並列で複数設け、各支持部10a’、10b’の搬送対象物Wを順次搬送コンベア部6に移載させることができるよう移載手段11’を構成することが考えられる。さらにまた、図6に示したようにシュータ部50を複数段設けて、複数の搬送対象物Wを積み重ねるようにして(図2を参照)テーブル10’に載置し、搬送コンベア6に搬送することも考えられる。
Therefore, as shown in FIG. 5 and FIG. 6 as an example, the
図5および図6に示した一例の場合においては、シュータ部50が比較的低い位置に配設されており、搬送コンベア部6が比較的高い位置に配設されている。そのため、搬送装置1’の移動手段11’は、テーブル10’を昇降移動させるよう構成されている。したがって、テーブル10’の移動方向m’は、図6の上下方向となる。そして、搬送対象物Wのシュータ部50からテーブル10’上に搬入される搬入方向p’と、テーブル10’が搬入位置P’から移載位置Q’に昇降移動される移動方向m’とが、交差するよう構成されている。また、搬送コンベア部6が、平面視でシュータ部50による搬送対象物Wの搬入方向p’からオフセットされているために、移載位置Q’において移載手段12’により搬送対象物Wをテーブル10’から搬送コンベア部6に移載する移載方向q’が、搬入方向p’とテーブル10’の昇降移動方向m’、および搬出方向r’とそれぞれ交差するよう構成されている。
In the case of the example shown in FIGS. 5 and 6, the
図5および図6に一例として示した搬送装置1’は、各支持部10a’、10b’の搬入方向p’の先方縁に当止部材26’が設けられている。当止部材26’は、各シュータ部50から搬入方向p’に沿って搬入された搬送対象物Wを当接させて、搬入方向P’に対して位置決めさせる。また、移載手段12’は、各支持部10a’、10b’に載置された搬送対象物Wの移載方向q’の後方側面をそれぞれ押すように当接することができるよう所定の方向に突出する当接部材31a’、31b’と、この当接部材31a’、31b’を移載方向q’に沿って移動させる移動機構33’とを備えている。当接部材31a’、31b’は、先端がそれぞれ下方に向かって突出するよう吊下げられている。各対の当接部材31a’、31b’が移載方向q’に沿って所定のストロークだけ移動することにより、搬送コンベア部6側に位置する支持部10a’上の搬送対象物Wが一対の当接部材31a’に押されて搬送コンベア部6上に移載されるとともに、搬送コンベア部6から離れた側に位置する支持部10b’上の搬送対象物Wが一対の当接部材31bに押されて搬送コンベア部6側に位置する支持部10a’上に移載される。そして、搬送コンベア部6上に移載された搬送対象物Wが所定量搬出された後に、さらに当接部材31a’、31b’を移載方向q’に沿って所定のストロークだけ移動することにより、先のストロークで搬送コンベア部6側に位置する支持部10a’上に移載された搬送対象物Wが当接部材31b’に押されて搬送コンベア部6上に移載されることとなる。つまり、複数の支持部10a’、10b’・・・にそれぞれ支持された搬送対象物Wは、単一の搬送コンベア部6に順次移載され、搬出されることとなる。
In the
しかしながら、図5および図6に示したように搬送装置1‘を構成した場合にあっては、シュータ部50から搬送対象物Wをテーブル10’の各支持部10a’、10b’に搬入させた際に、各支持部10a’、10b’の搬入方向p’の先方縁に設けられた当止部材26’に対して搬送対象物Wが当接することによる衝撃や、テーブル10’の上昇移動に伴う振動などにより、図5に示したように、テーブル10’の支持部10a’、10b’上の適切な位置に載置されない場合が発生する可能性がある。そして、特に効率的に搬送対象物Wを搬送するために複数のシュータ部50とテーブル10’の支持部を対応させて並列に設けて、各支持部10a’、10b’から搬送対象物Wをそれぞれ搬送コンベア部6に順次移載するための移載手段12’として、下方に向かって突出するよう吊下げた複数の当接部材31a’、31b’を設けた場合には、当接部材31a’、31b’の下方の対応する位置に搬送対象物Wが位置した状態でテーブル10’が搬入位置Pから移載位置Q’に上昇移動すると、搬送対象物Wが当接部材31a’、31b’の下方先端に干渉することとなる。そして、搬送対象物Wが比較的柔らかい場合には、かかる搬送対象物Wに当接部材31a’、31b’の下端が突き刺さることとなり、また、搬送対象物Wが比較的固い場合には、かかる搬送対象物Wが傷ついたり当接部材31a’、31b’が折れることとなるなど、搬送対象物Wや当接部材31a’、31b’が破損する可能性があるといという問題があった。
However, in the case where the
本発明は、上述した問題に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で、搬送対象物や搬送装置の構成部品を破損させることなく、搬送対象物を搬入手段から搬出手段に効率よく確実に搬送することができる搬送装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and with a simple configuration, the transport object is efficiently and reliably transferred from the carry-in means to the carry-out means without damaging the transport object and the components of the transport apparatus. It aims at providing the conveying apparatus which can be conveyed.
請求項1の搬送装置に係る発明は、上記目的を達成するため、搬入手段から並列で搬入される複数の搬送対象物をそれぞれ支持する支持部を有するテーブルと、 該テーブルを、前記搬入手段から並列で前記複数の搬送対象物が搬入される搬入位置と、前記各搬送対象物を搬出手段に順次移載する移載位置との間で移動させる移動手段と、前記移載位置で前記各支持部から前記搬送対象物をそれぞれ前記搬出手段に順次移載させる移載手段とを備えており、前記搬入位置で前記搬入手段から前記テーブルの各支持部に並列で前記搬送対象物をそれぞれ搬入する搬入方向と、前記移載手段により前記移載位置で前記テーブルの各支持部からそれぞれ前記搬送対象物を順次前記搬出手段に移載させる移載方向とが交差するよう構成されており、前記移載手段は、前記移載位置で前記テーブルの支持部に支持された各搬送対象物に対してそれぞれ当接することができるように突出する当接部材と、前記移載位置で前記テーブルの各支持部に支持された搬送対象物に前記当接部材を当接させて前記搬出手段に順次移載させるよう前記当接部材を移動させる移動機構とを有しており、前記テーブルに、前記移載位置に移動する際に前記移載手段の当接部材に前記搬送対象物が干渉しないように、前記搬入手段から搬入された前記搬送対象物を前記テーブルの支持部上で位置決めするガイドが設けられ、該ガイドは、前記移動手段による前記テーブルの移動に伴って、前記搬入手段から搬入された前記搬送対象物を位置決めする位置決め姿勢と、前記移載手段により前記搬送対象物を前記搬出手段に移載するとき以前に移載経路から退避する退避姿勢とに、姿勢を変化させる姿勢可動機構を有することを特徴とする。
請求項2の搬送装置に係る発明は、上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明において、前記ガイドは、前記搬入手段から搬入された前記搬送対象物を位置決めするための位置決め部材と、該位置決め部材を前記位置決め姿勢と退避姿勢とに姿勢を変化させることができるように移動可能に支持する複数のリンク部材とを備えていることを特徴とする。
請求項3の搬送装置に係る発明は、上記目的を達成するため、請求項2に記載の発明において、前記姿勢可動機構は、前記位置決め部材に一方側が接続された接続部材と、該接続部材の他方側が摺動可能に接続されて前記テーブルが前記搬入位置から移載位置に近接するよう移動することにより前記位置決め部材を前記退避姿勢にさせるとともに前記テーブルが前記移載位置から遠退することにより前記位置決め部材を前記位置決め姿勢にさせるよう案内する案内部材とを備えていることを特徴とする。
請求項4の搬送装置に係る発明は、上記目的を達成するため、請求項2に記載の発明において、前記姿勢可動機構は、前記位置決め部材を前記位置決め姿勢にさせるよう付勢する付勢手段と、前記テーブルが前記搬入位置から移載位置に向かって移動することにより前記位置決め部材を前記付勢手段による付勢に抗して前記位置決め部材を前記退避姿勢にさせるよう押圧する押圧手段とを備えていることを特徴とする。
In order to achieve the above object, the transport device according to
In order to achieve the above object, the transport device according to claim 2 is characterized in that, in the invention according to
In order to achieve the above object, the invention according to claim 3 is directed to the invention according to claim 2, wherein the posture movable mechanism includes a connection member having one side connected to the positioning member, When the other side is slidably connected and the table moves from the loading position so as to be close to the transfer position, the positioning member is moved to the retracted position, and the table moves away from the transfer position. And a guide member for guiding the positioning member to the positioning posture.
In order to achieve the above object, in the invention according to claim 4, in the invention according to claim 2, the posture movable mechanism includes a biasing unit that biases the positioning member to the positioning posture. And a pressing unit that presses the positioning member so as to move the positioning member to the retracted position against the urging by the urging unit as the table moves from the loading position toward the transfer position. It is characterized by.
請求項1の発明では、移動手段によりテーブルを搬入位置に位置させ、姿勢可動機構によりガイドを位置決め姿勢とした状態で、搬送対象物を搬入手段からテーブルの各支持部にそれぞれ並列に搬入する。この搬送対象物の搬入手段から各支持部に移動するときの方向を搬入方向とする。ガイドは、テーブルの、後述するようにテーブルが搬出位置に移動した際に移載手段によって各支持部から搬送対象物をそれぞれ順次移載する経路上であって、移載手段の所定の方向に突出する当接部と対応する位置に設けられている。搬送対象物は、位置決め姿勢の状態のガイドによってテーブルの支持部上の適切な位置にそれぞれ確実に同時に搬入される。このとき、各支持部上に搬入された搬送対象物は、ガイドにより適切な位置に位置決めされる。次に、搬送対象物が各支持部にそれぞれ載置されたテーブルを移動手段により搬入位置から移載位置に移動させる。このとき、移動手段によってテーブルが移動するときの振動が搬送対象物に付与されることとなる。しかしながら、搬送対象物は、ガイドによって位置決めされているために、振動による影響を受けることなく、各支持部の適切な位置にそれぞれ保持される。テーブルが移載位置に到達すると、移載手段の所定の方向に突出する当接部材が、搬送対象物と衝合することなく、搬送対象物のテーブルの各支持部から搬出手段に移載するときの方向(移載方向)の後方に確実に位置することとなる。その後、移載手段の移動機構により当接部材を搬送方向に沿って移動させると、各当接部材がテーブルの各支持部に支持された搬送対象物にそれぞれ当接し、搬入方向と交差する移載方向に搬送対象物をその後方に当接して押し、順次搬出手段に移載する。なお、この搬送対象物を各支持部から搬出手段にそれぞれ順次移載するのを開始する前までには、テーブルの移動に伴って、姿勢可動機構によりガイドが各搬送対象物の移載経路から退避する退避姿勢となるようその姿勢が位置決め姿勢から変化させられている。そのため、移載手段によって搬送対象物を各支持部から搬出手段にそれぞれ順次移載するのを妨げることがない。テーブルの各支持部に支持されていた全ての搬送対象物を搬出手段に移載し終えると、移動手段によってテーブルが移載位置から搬入位置に戻るよう移動され、また、移載手段の当接部材が移動機構により後退するよう移動される。そして、このテーブルが移載位置から搬入位置に戻るよう移動することに伴って、ガイドが搬入手段から搬入された搬送対象物を位置決めする位置決め姿勢に復帰させられる。
請求項2の発明では、請求項1に記載の発明において、ガイドの位置決め部材が複数のリンク部材により移動可能に支持されている。そのため、ガイドの位置決め部材は、姿勢可動機構によって確実に位置決め姿勢と退避姿勢とに確実に姿勢が変化される。
請求項3の発明では、請求項2に記載の発明において、ガイドの姿勢可動機構として、接続部材の一方が位置決め部材に接続されるとともに、他方が案内部材に接続されている。案内部材は、テーブルが搬入位置から移載位置に近接するよう移動することにより接続部材を介して位置決め部材を退避姿勢にさせ、テーブルが移載位置から搬入位置に向かって遠退することにより接続部材を介して位置決め部材を位置決め姿勢にさせるよう、構成されている。
請求項4の発明では、請求項2に記載の発明において、ガイドの姿勢可動機構として、位置決め部材が付勢手段により位置決め姿勢にさせられている。そして、この付勢手段により位置決め姿勢に付勢された位置決め部材は、搬入位置では押圧手段よって押圧されることはなく、搬入位置から移載位置に向かって移動するときに移載位置近傍で押圧手段による押圧が開始され、移載位置で押圧手段によって押圧されて位置決め部材が付勢手段による付勢に抗して位置決め位置から退避姿勢にさせられる。
According to the first aspect of the present invention, the object to be conveyed is carried in parallel from the carry-in means to each support portion of the table in a state where the table is positioned at the carry-in position by the moving means and the guide is in the positioning posture by the posture movable mechanism. The direction when moving from the carry-in means of the conveyance object to each support portion is defined as the carry-in direction. The guide is on a path on the table where the objects to be transferred are sequentially transferred from each support portion by the transfer means when the table is moved to the carry-out position, as will be described later, and in the predetermined direction of the transfer means. It is provided at a position corresponding to the protruding contact portion. The objects to be transported are reliably and simultaneously carried into appropriate positions on the support portion of the table by the guide in the positioning posture. At this time, the conveyance object carried in on each support part is positioned at an appropriate position by the guide. Next, the table on which the conveyance object is placed on each support part is moved from the loading position to the transfer position by the moving means. At this time, vibration when the table is moved by the moving means is applied to the conveyance object. However, since the conveyance object is positioned by the guide, it is held at an appropriate position of each support portion without being affected by vibration. When the table reaches the transfer position, the abutting member protruding in a predetermined direction of the transfer means transfers from each support portion of the table of the transfer object to the unloading means without colliding with the transfer object. It will be surely located behind the time direction (transfer direction). Thereafter, when the contact member is moved in the transport direction by the moving mechanism of the transfer means, each contact member comes into contact with the object to be transported supported by each support portion of the table, and the transfer member intersects the carry-in direction. The conveyance object is pushed in contact with the rear in the loading direction, and sequentially transferred to the unloading means. The guide is moved from the transfer path of each transport object by the posture moving mechanism as the table moves, before starting to sequentially transfer the transport object from each support unit to the unloading means. The posture is changed from the positioning posture so as to be a retreating posture. Therefore, the transfer means does not prevent the transfer object from being sequentially transferred from each support portion to the carry-out means. When all the objects to be conveyed supported by the respective support portions of the table have been transferred to the unloading means, the table is moved by the moving means so as to return from the transfer position to the loading position, and the transfer means abuts. The member is moved so as to move backward by the moving mechanism. Then, as the table moves so as to return from the transfer position to the carry-in position, the guide is returned to the positioning posture for positioning the conveyance object carried from the carry-in means.
In the invention of claim 2, in the invention of
According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, as a guide posture movable mechanism, one of the connection members is connected to the positioning member and the other is connected to the guide member. The guide member is connected by moving the table from the loading position to the transfer position to bring the positioning member into the retracted position via the connection member, and moving the table far from the transfer position toward the loading position. The positioning member is configured to be in a positioning posture through the member.
According to a fourth aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, the positioning member is brought into the positioning posture by the biasing means as the guide posture movable mechanism. The positioning member urged to the positioning posture by this urging means is not pressed by the pressing means at the loading position, but is pressed near the transfer position when moving from the loading position toward the transfer position. The pressing by the means is started, and the positioning member is pressed by the pressing means at the transfer position to bring the positioning member into the retracted position from the positioning position against the biasing by the biasing means.
請求項1の発明によれば、複数の搬送対象物を搬入手段からテーブルの各支持部に同時に並列で搬入する際に、位置決め姿勢の状態のガイドにより適切な位置に確実に位置決めすることができ、また、移動手段によってテーブルを搬入位置から移載位置に移動させる際に、各搬送対象物が各支持部の適切な位置にそれぞれ位置決めされた状態を保持することができる。そのため、テーブルが移載位置に移動するときに、移載手段の所定の方向に突出する当接部材が搬送対象物に干渉するのを確実に防止することができる。そして、移載手段によって各搬送対象物を順次搬出手段に移載するまでには、テーブルが搬入位置から移載位置に移動するのに伴って、姿勢可動機構によってガイドの姿勢が位置決め姿勢から退避姿勢に変化する。そのため、移載手段によって複数の搬送対象物を確実に効率よく順次搬出手段に移載することができる。
請求項2の発明によれば、請求項1に記載の発明において、位置決め部材を複数のリンク部材で支持することにより、位置決め部材の姿勢を確実に位置決め姿勢と退避姿勢とに変化させることが可能なガイドを具現化することができる。
請求項3の発明によれば、請求項2に記載の発明において、位置決め部材の姿勢を適切なタイミングで確実に位置決め姿勢と退避姿勢とに変化させることが可能なガイドを具現化することができる。
請求項4の発明によれば、請求項2に記載の発明において、位置決め部材の姿勢を適切なタイミングで確実に位置決め姿勢と退避姿勢とに変化させることが可能なガイドを具現化することができる。
According to the first aspect of the invention, when a plurality of objects to be conveyed are simultaneously carried in parallel from the carry-in means to the respective support portions of the table, it can be surely positioned at an appropriate position by the guide in the positioning posture. Further, when the table is moved from the carry-in position to the transfer position by the moving means, it is possible to maintain a state in which each transport object is positioned at an appropriate position of each support portion. Therefore, when the table moves to the transfer position, it is possible to reliably prevent the contact member protruding in a predetermined direction of the transfer means from interfering with the conveyance object. Then, the position of the guide is retracted from the positioning position by the position movable mechanism as the table moves from the loading position to the transfer position until the transfer object is sequentially transferred to the unloading means. Change to posture. Therefore, a plurality of conveyance objects can be reliably and efficiently transferred to the carry-out means sequentially by the transfer means.
According to the invention of claim 2, in the invention of
According to the invention of claim 3, in the invention of claim 2, it is possible to realize a guide capable of reliably changing the position of the positioning member between the positioning position and the retracted position at an appropriate timing. .
According to the invention of claim 4, in the invention of claim 2, it is possible to embody a guide capable of reliably changing the position of the positioning member between the positioning position and the retracted position at an appropriate timing. .
(発明の態様)
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明(以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。)の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載,実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の各項において、(1)〜(4)項が請求項1〜4に夫々相当する。
(Aspect of the Invention)
In the following, the invention that is claimed to be claimable in the present application (hereinafter referred to as “claimable invention”. The claimable invention is at least the “present invention” to the invention described in the claims. Some aspects of the present invention, including subordinate concept inventions of the present invention, superordinate concepts of the present invention, or inventions of different concepts) will be illustrated and described. As with the claims, each aspect is divided into sections, each section is numbered, and is described in a form that cites the numbers of other sections as necessary. This is for the purpose of facilitating the understanding of the claimable invention, and is not intended to limit the combinations of the constituent elements constituting the claimable invention to those described in the following sections. In other words, the claimable invention should be construed in consideration of the description accompanying each section, the description of the embodiments, etc., and as long as the interpretation is followed, another aspect is added to the form of each section. In addition, an aspect in which constituent elements are deleted from the aspect of each item can be an aspect of the claimable invention. In the following items, items (1) to (4) correspond to
(1) 搬入手段から並列で搬入される複数の搬送対象物をそれぞれ支持する支持部を有するテーブルと、
該テーブルを、前記搬入手段から並列で前記複数の搬送対象物が搬入される搬入位置と、前記各搬送対象物を搬出手段に順次移載する移載位置との間で移動させる移動手段と、
前記移載位置で前記各支持部から前記搬送対象物をそれぞれ前記搬出手段に順次移載させる移載手段とを備えており、
前記搬入位置で前記搬入手段から前記テーブルの各支持部に並列で前記搬送対象物をそれぞれ搬入する搬入方向と、前記移載手段により前記移載位置で前記テーブルの各支持部からそれぞれ前記搬送対象物を順次前記搬出手段に移載させる移載方向とが交差するよう構成されており、
前記移載手段は、前記移載位置で前記テーブルの支持部に支持された各搬送対象物に対してそれぞれ当接することができるように突出する当接部材と、前記移載位置で前記テーブルの各支持部に支持された搬送対象物に前記当接部材を当接させて前記搬出手段に順次移載させるよう前記当接部材を移動させる移動機構とを有しており、
前記テーブルに、前記移載位置に移動する際に前記移載手段の当接部材に前記搬送対象物が干渉しないように、前記搬入手段から搬入された前記搬送対象物を前記テーブルの支持部上で位置決めするガイドが設けられ、
該ガイドは、前記移動手段による前記テーブルの移動に伴って、前記搬入手段から搬入された前記搬送対象物を位置決めする位置決め姿勢と、前記移載手段により前記搬送対象物を前記搬出手段に移載するとき以前に移載経路から退避する退避姿勢とに、姿勢を変化させる姿勢可動機構を有することを特徴とする搬送装置。
(1) a table having a support part for supporting each of a plurality of transport objects carried in parallel from the carry-in means;
Moving means for moving the table between a carry-in position where the plurality of conveyance objects are carried in parallel from the carry-in means and a transfer position where the respective conveyance objects are sequentially transferred to the carry-out means;
A transfer means for sequentially transferring the objects to be conveyed from the support portions to the carry-out means at the transfer position;
A carrying-in direction in which the object to be carried is carried in parallel from the carry-in means to each support part of the table at the carry-in position, and a transfer object from each support part of the table at the transfer position by the transfer means, respectively. It is configured so that the transfer direction for transferring the objects to the carry-out means sequentially intersects,
The transfer means includes a contact member that protrudes so as to be able to come into contact with each conveyance object supported by a support portion of the table at the transfer position, and a table at the transfer position. A moving mechanism that moves the abutting member so that the abutting member abuts on a conveyance object supported by each support portion and is sequentially transferred to the carry-out means;
The transport object carried from the carry-in means is placed on the support portion of the table so that the transport object does not interfere with the contact member of the transfer means when moving to the transfer position on the table. A guide for positioning with
The guide has a positioning posture for positioning the object to be transported carried in from the carry-in means as the table is moved by the moving means, and transfers the object to be transported to the carry-out means by the transfer means. A transport apparatus comprising: a posture movable mechanism that changes a posture to a retreat posture that retreats from the transfer path before performing the operation.
(2) 前記ガイドは、前記搬入手段から搬入された前記搬送対象物を位置決めするための位置決め部材と、該位置決め部材を前記位置決め姿勢と退避姿勢とに姿勢を変化させることができるように移動可能に支持する複数のリンク部材とを備えていることを特徴とする(1)項に記載の搬送装置。 (2) The guide is movable so that the positioning member for positioning the conveyance object carried in from the carrying-in means and the positioning member can be changed between the positioning attitude and the retracted attitude. And a plurality of link members that are supported by the carrier device according to item (1).
(3) 前記姿勢可動機構は、前記位置決め部材に一方側が接続された接続部材と、該接続部材の他方側が摺動可能に接続されて前記テーブルが前記搬出手段に近接することにより前記位置決め部材を前記退避姿勢にさせるとともに前記テーブルが前記搬出手段から遠退することにより前記位置決め部材を前記位置決め姿勢にさせるよう案内する案内部材とを備えていることを特徴とする(2)項に記載の搬送装置。 (3) The posture movable mechanism includes a connecting member having one side connected to the positioning member, and the other side of the connecting member slidably connected so that the table comes close to the carry-out means. The conveyance device according to (2), further comprising a guide member that guides the positioning member to the positioning posture when the table is moved to the retracted posture and retracts from the carry-out means. apparatus.
(4) 前記姿勢可動機構は、前記位置決め部材を前記位置決め姿勢にさせるよう付勢する付勢手段と、前記テーブルが前記搬入位置から移載位置に向かって移動することにより前記位置決め部材を前記付勢手段による付勢に抗して位置決め部材を前記退避姿勢にさせるよう押圧する押圧手段とを備えていることを特徴とする(2)項に記載の搬送装置。 (4) The attitude moving mechanism includes an urging unit that urges the positioning member to be in the positioning attitude, and the table is moved from the loading position toward the transfer position so that the positioning member is attached to the positioning mechanism. The conveying device according to the item (2), further comprising: a pressing unit that presses the positioning member against the urging force by the urging unit to bring the positioning member into the retracted posture.
(5)前記テーブルの各支持部における前記搬送対象物が搬入手段から搬入される搬入方向の先方縁に、前記搬送対象物が当接可能な当止部材を設けたことを特徴とする(1)〜(4)項のいずれか1項に記載の搬送装置。
(5)項の発明では、(1)〜(4)項のいずれか1項に記載の発明において、搬入手段からテーブルの各支持部に搬送対象物を搬入する際に、各支持部の搬送方向の先方縁に設けられた当止部材に搬送対象物が当接して搬送方向への搬入が規制されて位置決めされる。そのため、ガイドは、移載方向に対する位置決めだけを行うよう構成される。
(5)項の発明によれば、(1)〜(4)項のいずれか1項に記載の発明において、簡単な構成で、各搬送対象物をテーブルの各支持部の適切な位置にそれぞれ容易にかつ確実に位置決めすることができる。
(5) A stopper member capable of contacting the object to be conveyed is provided at a leading edge in the loading direction in which the object to be conveyed at each support portion of the table is loaded from a loading unit (1). ) To (4) The transfer device according to any one of the items.
In the invention of the item (5), in the invention described in any one of the items (1) to (4), when the object to be conveyed is carried from the carry-in means to each support part of the table, the conveyance of each support part The object to be conveyed comes into contact with a stopper member provided at the leading edge of the direction, and the carrying in the conveying direction is restricted and positioned. Therefore, the guide is configured to perform only positioning in the transfer direction.
According to the invention of item (5), in the invention described in any one of items (1) to (4), each transport object is placed at an appropriate position on each support portion of the table with a simple configuration. Positioning can be performed easily and reliably.
(6)前記搬出手段が前記搬入手段よりも高い位置にあり、前記移動手段は、前記テーブルを昇降移動させるものであり、前記移載手段の当接部材が前記移動機構から下方に向かって吊下げられていることを特徴とする(1)〜(5)項のいずれか1項に記載の搬送装置。
(6)項の発明では、(1)〜(5)項のいずれか1項に記載の発明において、テーブルが搬入位置と移載位置との間で昇降移動するよう構成されている。また移載手段は、テーブルの上方に配設されており、移載手段の移動機構から当接部材が下方に向かって吊下げられている。搬送対象物は、比較的低い位置で搬入手段からテーブルの各支持部に容易にかつ確実に搬入される。そして、搬送対象物を各支持部に搬入されたテーブルが搬入位置から移載位置に向かって上昇移動する際に、ガイドが支持部の適切な位置に搬送対象物を位置決めするため、当接部材と搬送対象物との干渉が確実に防止される。
(6)項の発明によれば、(1)〜(5)項のいずれか1項に記載の発明において、搬送対象物を搬入手段からテーブルの各支持部に容易にかつ確実に搬入することができ、しかも、搬送対象物を各支持部に搬入されたテーブルが搬入位置から移載位置に向かって上昇移動する際に当接部材と搬送対象物とが干渉するのを確実に防止することができる。
(6) The carry-out means is higher than the carry-in means, the moving means moves the table up and down, and a contact member of the transfer means is hung downward from the moving mechanism. The conveying apparatus according to any one of (1) to (5), wherein the conveying apparatus is lowered.
In the invention of (6), in the invention described in any one of (1) to (5), the table is configured to move up and down between the carry-in position and the transfer position. The transfer means is disposed above the table, and the contact member is suspended downward from the moving mechanism of the transfer means. The object to be transported is easily and reliably transported from the transporting means to each support portion of the table at a relatively low position. When the table carrying the conveyance object into each support part moves upward from the carry-in position toward the transfer position, the guide positions the conveyance object at an appropriate position of the support part. And the object to be conveyed are reliably prevented.
According to the invention of item (6), in the invention described in any one of items (1) to (5), the object to be conveyed is easily and surely carried into each support part of the table from the loading means. In addition, it is possible to reliably prevent the contact member and the object to be conveyed from interfering when the table carrying the object to be conveyed moves upward from the loading position to the transfer position. Can do.
本発明の搬送装置の実施の一形態を、主に図1および図2に基づいて詳細に説明する。以下の説明では、同じ構成要素または相当する構成要素に対して同一符号を付するものとする。 One embodiment of the conveying apparatus of the present invention will be described in detail mainly based on FIG. 1 and FIG. In the following description, the same components or corresponding components are denoted by the same reference numerals.
本発明の搬送装置1は、概略、複数の搬送対象物Wを搬入手段5から受け取って移動させ、搬出手段6に搬送対象物Wを順次移載させるもので、搬入手段5は、複数の搬送対象物Wを並列で搬出装置1に搬入するよう構成されており、また、搬出手段6は、搬送装置1から搬送対象物Wを順次移載されて搬出するよう構成されている。搬送装置1は、搬入手段5から並列で搬入される複数の搬送対象物Wをそれぞれ支持する支持部10a、10b・・・を有するテーブル10と、このテーブル10を、搬入手段5から並列で複数の搬送対象物Wが搬入される搬入位置Pと、各搬送対象物Wを搬出手段6に順次移載する移載位置Qとの間で移動させる移動手段11と、移載位置Qで各支持部10a、10b・・・から搬送対象物Wをそれぞれ搬出手段6に順次移載させる移載手段12とを備えている。そして、搬入位置Pで搬入手段5からテーブル10の各支持部10a、10b・・・に並列で搬送対象物Wをそれぞれ搬入する搬入方向pと、移載手段12により移載位置Qでテーブル10の各支持部10、10b・・・からそれぞれ搬送対象物Wを順次搬出手段6に移載させる移載方向qとが交差するよう構成されている。また、移載手段12は、移載位置Qでテーブル10の支持部10a、10b・・・に支持された各搬送対象物Wに対してそれぞれ当接することができるように突出する当接部材31a、31b・・・と、移載位置Qでテーブル10の各支持部10a、10b・・・に支持された搬送対象物Wに当接部材31a、31b・・・を当接させて搬出手段6に順次移載させるよう当接部材31a、31b・・・を移動させる移動機構33とを有している。さらに、テーブル10に設けられ、移載位置Qに移動する際に移載手段12の当接部材31a、31b・・・に搬送対象物Wが干渉しないように、搬入手段5から搬入された搬送対象物Wをテーブル10の支持部10a、10b・・・上で位置決めするガイド13を備えており、このガイド13は、移動手段11によるテーブル10の移動に伴って、搬入手段5から搬入された搬送対象物Wを位置決めする位置決め姿勢Sと、移載手段11により搬送対象物Wを搬出手段6に移載するとき以前に移載経路から退避する退避姿勢Tとに、姿勢を変化させる姿勢可動機構14を有している。
The
この実施の形態における搬送装置1は、搬入位置Pの上に移載位置Qが位置しており、そのため、図2に示すように、移動手段11がテーブル10を昇降移動させるよう構成されている。したがって、この実施の形態ではテーブル10の移動方向mが図1の紙面に対して垂直方向であるため、図1においては移動方向mを示していない。また、この実施の形態における搬送装置1は、搬入手段5からテーブル10に搬送対象物Wを搬入する方向(搬入方向)pが、平面図で示した図1の右方から左方に向かう方向であり、テーブル10から搬送対象物Wを順次搬出手段6に移載する方向(移載方向)qが、図1の下方から上方に向かう方向となるよう構成されている。すなわち、搬送装置は、図1に示したように平面視で搬入方向pと移載方向qとが交差するように構成されている。また、搬出手段6により搬送対象物を搬出する方向(搬出方向)rは、図1の右方から左方に向かう方向となるように構成されている。なお、要部を正面図で示した図2においては、搬入方向pが右方から左方に向かう方向である。搬送対象物Wの移載方向は、図2の紙面に対して垂直方向となるため、図2には示していない。また、搬出手段6は、移載位置Qのテーブル10等の紙面に対して奥に位置しているため、図2には示していない。
The
搬入手段5は、ローラコンベアからなるシュータ部50、50が並列で複数配設されており、各シュータ部50と搬送装置1との間に設けられたストッパ手段51を有している。シュータ部50は、図2に示すように、搬送対象物Wの投入側(図2の左方)が上で、搬送装置1に向かって下向きに傾斜するよう配設されている。シュータ50部は、この実施の形態では、2列で設けられている。各シュータ部50を構成する各ローラコンベアは、搬入方向pと直交する方向に延びる複数のローラ52と、このローラ52の回転軸の両端部をそれぞれ支持するフレーム53とを有している。なお、搬入手段5のシュータ部50は、図2に示したように搬送対象物Wを重ねて搬送する場合、図6に参照されるように複数段で設けることもできる。また、搬入手段5のシュータ部50は、傾斜したローラコンベアに限定されることはなく、搬送対象物を摺動させるよう上記シュータ部と同様に傾斜する摺動台(滑り台またはスライド台などと表現することもできる)などにより構成することができ、また、各ローラに回転駆動させるためのモータが内蔵された回転駆動源付ローラコンベアやベルトコンベアを水平方向に延在させるように設けることにより構成することもできる。ストッパ手段51は、搬送対象物Wが不用意にシュータ部10から飛び出るのを防止し、また、所望のタイミングでシュータ部10から搬送対象物Wが搬送装置1のテーブル10に搬送されるのを許容するもので、シュータ部50の搬送装置1側の下方に配置された例えばエアシリンダなどのアクチュエータ55と、このアクチュエータ55の作動によって、搬送対象物Wを停止させるときにシュータ部50の搬送装置1側前方に突出し、また、搬送対象物Wを搬入させるときにシュータ部50の搬送装置1側前方から退避するよう移動するストッパ部材56とを備えている。
The carry-in
一方、搬出手段6は、この実施の形態では、単一で構成されており、複数のローラ60が一対のフレーム61の間に設けられ、各ローラ60に回転駆動させるためのモータが内蔵された回転駆動源付ローラコンベアにより構成されている。図6に参照されるように、搬出手段6は、搬入位置Pよりも高く移載位置Qと同じ高さで、ほぼ水平で図1の左方に延びるよう配設されている。
On the other hand, the carry-out means 6 is configured as a single unit in this embodiment, and a plurality of
搬送装置は、図1に平面図で示したように、搬入手段5のシュータ部50の延長線上で、且つ、搬出手段6と隣接する位置に配設される。搬送手段1は、図6に参照されるようにテーブル10の角隅部と対応して支柱20が立設されており、各支柱20の上端はビーム20aにより接合されている。なお、テーブル10に各支柱20と接するローラを設けて、テーブル10の昇降移動をガイドするよう構成してもよい。
As shown in a plan view in FIG. 1, the transfer device is disposed on the extension line of the
テーブル10は、この実施の形態の場合、搬入手段5のシュータ部50と対応して、2つの支持部10a、10bを備えている。各支持部10a、10bは、搬入手段5のシュータ部50からそれぞれ搬送対象物W自体の自重で搬入された搬送対象物Wを搬入方向pに確実に送り込んで支持部10a、10bにそれぞれ確実に載置するために、搬入方向pと直交する(移載方向qと平行ということもできる)回転軸が配置された複数のローラ25が設けられており、各ローラ25に回転駆動させるためのモータが内蔵された回転駆動源付ローラコンベアにより構成されている。また、各支持部10a、10bの搬入方向pの先方縁(図1における左方縁)には、回転駆動源付ローラコンベアのローラ25により送り込まれた搬送対象物Wが当接されて搬入方向pに対して位置決めする当止部材26が設けられている。当止部材26は、図2に示した実施の形態では板状に成形されている。しかしながら当止部材26は、回転駆動源付ローラコンベアのローラ26によって送り込まれた搬送対象物Wが当接されて搬送方向pに対して位置決めすることができるものであれば、板状以外の他の形状に成形することもできる。
In the case of this embodiment, the table 10 includes two
移動手段11(以下、この実施の形態においては昇降移動手段という)は、図2に示したように、テーブル10の各角隅部近傍にそれぞれ一端部が接続されたチェーン27と、各チェーン27を巻き掛けるスプロケット28と、スプロケット28が連結されるシャフト29と、シャフト28を軸周りに回転駆動するモータ30とを備えている。モータ30やシャフト29を回転可能に支持する軸受などは、支柱20の上端のビーム20a(図6を参照)に設けることができる。チェーン27の他端部には、必要に応じてカウンタウエイトを接続することができる。なお、本発明の移動手段11は、この実施の形態に限定されることはなく、チェーン27とスプロケット28とに替えてワイヤまたはベルトとプーリとを用いることができる。また、これらの巻掛け伝動機構に替えて、たとえばテーブル10の角隅部にボールねじを設けて、各ボールねじにボールねじ軸を螺合するボールねじ機構により移動手段を構成するなど、他の形式を採用することもできる。
As shown in FIG. 2, the moving means 11 (hereinafter referred to as “lifting / moving means” in this embodiment) includes a
移載手段11は、移載位置Qに移動されたテーブル10の各支持部10a、10bに載置された搬送対象物Wの、移載方向qとは反対側側面からわずかに離れて位置しており所定の方向に突出する当接部材31a、31bと、移載位置Qでテーブル10の各支持部10a、10bに支持された搬送対象物Wに当接部材31a、31bをそれぞれ当接させて搬出手段6に順次移載させるよう当接部材31a、31bを移動させる移動機構33とを有している。この実施の形態における当接部材31a、31bは、棒状に成形されており、各搬送対象物Wに対してそれぞれ一対で当接するよう構成されている。そして、この実施の形態においては、テーブルが2つの支持部10a、10bを有していることから、2対の棒状の当接部材31a、31a、および、31b、31bが設けられている。各当接部材31a、31bは、その上端が連結部材34によって連結されており、連結部材34は、搬送対象物Wの上方に配設された移動機構33に支持されている。したがって、各当接部材31a、31bは、移動機構34から吊下げられた状態となっており、その下端が下方に向かって突出している。すなわち、当接部材31a、31bは、昇降されるテーブル10の移動方向と平行に延在している。また、各対の当接部材31a、31bは、移動機構34のモータ35によって移載方向qに沿って搬出手段6に向かって移動するときに、各支持部10a、10bに載置された両搬送対象物W、Wが所定の間隔を有する状態で、それぞれの搬送対象物Wの移載方向qの後方側面を押すよう、互いに間隔があけられている。
The transfer means 11 is located slightly away from the side surface opposite to the transfer direction q of the conveyance object W placed on the
ガイド13は、テーブル10の2つの支持部10a、10bの間であって、両搬送対象物W、Wの間に位置することとなる棒状の当接部材31aの下方に位置にように設けられている。ガイド13は、搬入方向pと平行であって、支持部10bに載置された搬送対象物Wを搬出手段6に向かって移載する移載経路を横切るように延在する位置決め部材36と、この位置決め部材36を位置決め姿勢Sと退避姿勢Tとに姿勢を変化させることができるように移動可能に支持する複数のリンク部材37とを備えている。図2に示した実施の形態では、リンク部材37がその下端を中心として右周りに回動され位置決め部材36が上昇した状態で位置決め姿勢Sとなり、また、リンク部材37がその下端を中心として左周りに回動され位置決め部材36が下降した状態で退避姿勢Tとなる。
The
図2に示したように、この実施の形態におけるガイド13の姿勢可動機構14は、一端が位置決め部材36に接合されるとともに他端にローラ39が設けられた接続部材38と、この接続部材38のローラ39を案内する案内部材としてレール40とを備えており、レール40は、その下方がテーブル10の移動方向mと平行に直線状で上下方向に延びており、その上方がこの実施の形態ではテーブル10を移載位置Qに上昇移動させるにしたがって移動方向mから漸次離れるように屈曲して成形されている。そして、姿勢可動機構14は、テーブル10が搬入位置Pにあるときに位置決め部材36が搬送対象物Wの下面よりも上方に位置する位置決め姿勢Sをとり、テーブル10が搬入位置Pから移載位置Qに向かって上昇移動するときにこの位置決め部材36の位置決め姿勢Sを保持し、テーブル10が移載位置Qに近づくと、レールの屈曲した上部をローラ39が転動することにより、接続部材38を介して位置決め部材36が引っ張られて搬送対象物Wの下面よりも下方に位置する退避姿勢Tに位置決め姿勢Sから変化させるよう構成されている。
As shown in FIG. 2, the posture
次に、この実施の形態における搬送装置1の作動を説明する。搬入手段5から搬送対象物Wを搬入する際には、搬入手段5の並列に設けられたシュータ部50にそれぞれ搬送対象物Wが投入されている。このとき、搬入手段5の各ストッパ手段51は、各シュータ部50の搬送装置1側前方にストッパ部材56が突出するようアクチュエータ55が伸長作動されており、各シュータ部50から搬送対象物Wが飛び出ないようにされている。また、テーブル10は、図2に実線で示したように搬入位置Pに下降している。このとき、ガイド13の位置決め部材36は、レール40にローラ39が係合された接続部材38により、各支持部10a、10bの回転駆動源付ローラコンベアよりも上方に位置する位置決め姿勢Sをとっている。この状態で、ストッパ手段51のアクチュエータ55の退縮作動により各ストッパ部材56をそれぞれシュータ部50の前方から退避させる。それぞれ搬送装置1に向かって下方に傾斜した各シュータ部50に投入された搬送対象物Wは、その自重により各支持部10a、10bに向かって移動する。そして、各支持部10a、10bの回転駆動源付ローラコンベアの駆動によって搬入方向pに送り出され、当止部材26に当接されて搬入方向pに対して位置決めされる。また、この搬入方向pに送り出されるときには、位置決め姿勢Sをとっているガイド13により、搬送対象物Wの移載方向qに対する位置が規制される、すなわち、両搬送対象物W、Wがその間の一対の当接部材31a、31bの下方に位置しないように位置決めされることとなる。その後、ストッパ手段51のアクチュエータ55の伸長作動により各ストッパ部材56をそれぞれシュータ部50の前方に突出させて、次に搬送する搬送対象物Wの各シュータ部50への投入に備える。
Next, the operation of the
各支持部10a、10bに搬送対象物Wがそれぞれ位置決めされた状態で搬入されると、モータ30の駆動によりテーブル10を搬入位置Sから図2に二点鎖線で示したように移載位置Qに向かって上昇移動させる。このとき、各支持部10a、10bに搬入され載置された搬送対象物Wは、ガイド13の位置決め部材36により、移載手段12の吊下げられた当接部材31a、31bの下方に位置することがないように位置決めされている。そのため、各搬送対象物Wは、移載位置Qに近づくときに当接部材31a、31bと干渉することがない。そして、テーブル10が移載位置Qに近づくと、レール40が屈曲していることにより、ローラ39を有する接続部材38が引っ張られて、リンク部材37がその下端を中心として左回りに回動され、位置決め部材36が支持部10a、10bの回転駆動源付ローラコンベアの上面(つまり、搬送対象物Wの下面)よりも下方に退避することとなる。
When the conveyance object W is loaded in a state in which each of the
その後、移載手段12のモータ35を駆動させて当接部材31a、31bを搬出手段6に向かって移動させる。このときの当接部材31a、31bを移動させる距離は、2つの支持部10a、10bのうちの搬出手段6側に位置する支持部10aに載置された搬送対象物Wだけを当接部材31aにより搬出手段6上に移載させるとともに、搬出手段6から離れた側に位置する支持部10bに載置された搬送対象物Wを当接部材31bにより搬出手段6側に位置する支持部10a上に移載させるよう設定されている。そして、搬出手段6から離れた側に位置する支持部10bから搬出手段6側に位置する支持部10a上に搬送対象物Wを移載させるときの移載経路上を横切るように配設された位置決め部材36が退避姿勢Tをとっているために、支持部10bから10a上に搬送対象物Wを移載させるのを妨げることがない。
Thereafter, the
続いて、さらに移載手段12のモータ33を駆動させて当接部材31a、31bを搬出手段に向かってさらに移動させて、当接部材31bにより搬出手段1側に位置する支持部10aに移載された搬送対象物Wを搬出手段6の上に移載し、この搬送対象物Wを搬出手段6により搬出方向rに沿って搬出する。
Subsequently, the
搬送対象物Wがテーブル10から全て搬出手段6に移載され、搬出手段6によって搬送対象物Wが一対の当接部材31aと干渉することがない位置まで移動されると、移載手段12のモータ35を駆動させて当接部材31a、31bをテーブル10上に位置させるよう復帰移動させ、これと同時または前後して、移動手段11のモータ30を駆動させてテーブル10を移載位置Qから搬入位置Pに下降移動させて、各シュータ部50に投入された次に搬送される搬送対象物Wが搬入されるのに備える。
When the transport object W is all transferred from the table 10 to the unloading means 6 and is moved to a position where the unloading means 6 does not interfere with the pair of
次に、本発明の搬送装置の別の実施の形態を図3および図4に基づいて説明する。なお、この実施の形態においては、上述した実施の形態と同様または相当する部分については同じ符号を付してその説明を省略し、異なる部分についてのみ説明することとする。
上述した実施の形態における搬送装置1では、テーブル10を昇降移動させる場合で説明したが、この実施の形態における搬送装置100はテーブル110を水平方向に移動させるものである。また、ガイド113の姿勢可動機構114は、位置決め部材136を位置決め姿勢Sに位置させるようリンク部材137を付勢する付勢手段(後述する)と、テーブル110が搬入位置Sから移載位置Qに向かって移動することにより、付勢手段による付勢に抗して位置決め部材136を退避姿勢Tにさせるよう押圧する押圧手段141とを備えている。
Next, another embodiment of the conveying apparatus of the present invention will be described with reference to FIGS. In this embodiment, parts that are the same as or correspond to those in the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, description thereof is omitted, and only different parts are described.
In the
搬入手段5は、上述した実施の形態と同様に構成されている。搬出手段6は、上述した実施の形態と同様に構成されているが、水平移動するテーブル110と同じ高さに配設されている点で、上述した実施の形態と異なっている。搬送装置100のテーブル110の搬入位置Pは、図3に二点鎖線で示したように平面図における右方に位置しており、移載位置Qは図3に実線で示したように平面図における左方に位置している。また、搬送対象物Wの支持部110a、110bへの搬入方向pとテーブル110の移動方向m、および、搬出手段6による搬出方向rが平行であり、これらの方向と搬送対象物Wの搬出手段6への移載方向qとが直交するよう構成されている。さらに、上述した実施の形態では、移載手段12の当接部材31a、31bがテーブル10の移動方向mと平行に吊下げられていたのに対して、この実施の形態においては、移載手段12の当接部材31a、31bがテーブル110の移動方向mと直交する方向に吊下げられている。
The carrying-in
ガイド113は、位置決め部材136とリンク部材137とを備えている点で、上述した実施の形態と同様である。しかしながら、この実施の形態のガイド113は、リンク部材137を起立させるように、すなわち、位置決め部材136を上方に突出させて位置決め姿勢Sをとらせるように付勢するための付勢手段を備えている。付勢手段は、位置決め部材136の下面とテーブル110の上面との間に設けられた圧縮ばねや、リンク部材137に設けられたねじりばねなどにより構成することができる。
The
押圧手段141は、図4に示すように、搬入位置Pから移載位置Qに向かって水平移動するテーブル110の位置決め部材136とリンク部材137の少なくとも一方と対応する位置に基部が固設されており、このテーブル110の水平移動方向と平行に突出するよう延びている。テーブル110が移載位置Qに所定量近づくよう移動した時点で、押圧手段141の先端は、ガイド113の位置決め部材136とリンク部材137の少なくとも一方を押圧し、位置決め部材136を支持部110a、110bに載置された搬送対象物Wの下面よりも下方に移動させて退避姿勢Tをとらせるよう作用する。なお、この実施の形態で説明した付勢手段と押圧手段141とを含むガイド113は、上述した実施の形態にも適用することができる。すなわち、上述した実施の形態(図2)において、ローラ39を有する接続部材38とレール40に替えて、位置決め部材36を上方に突出させるよう付勢する付勢手段を設けて、テーブル10が移載位置Qに近づくよう上昇移動したときに位置決め部材36を上方から押圧する押圧手段(この実施の形態の押圧手段141に相当する)を、下向きに突出させるよう設けることで、ガイド13の姿勢可動機構14を構成することもできる。
As shown in FIG. 4, the pressing means 141 has a base portion fixed at a position corresponding to at least one of the
次に、この実施の形態における搬送装置の作動を説明する。この説明においても、上述した実施の形態の作動と同様または相当する部分については省略し、特に重要な作動、および、上述した実施の形態と異なる部分についてのみ説明することとする。 Next, the operation of the transport device in this embodiment will be described. Also in this description, parts that are the same as or correspond to the operations of the above-described embodiment are omitted, and only particularly important operations and parts different from the above-described embodiment will be described.
搬入手段5から搬送対象物Wを搬入する際には、ストッパ手段51のアクチュエータ55を伸長作動させてストッパ部材56を突出させた状態で、搬入手段5の並列に設けられたシュータ部50にそれぞれ搬送対象物Wが投入されていることは、上述した実施の形態と同様である。テーブル110は、図4に二点鎖線で示したように搬入位置Pに位置している。このとき、ガイド113の位置決め部材136は、付勢手段によって各支持部110a、110bの回転駆動源付ローラコンベアよりの上方に位置する位置決め姿勢Sをとっている。この状態で、ストッパ手段51のアクチュエータ55を退縮作動させて各ストッパ部材56をそれぞれシュータ部50の前方から退避させる。傾斜した各シュータ部50に投入された搬送対象物Wは、その自重により各支持部110a、110bに向かって移動し、各支持部110a、110bの回転駆動源付ローラコンベアの駆動によって搬入方向pに送り出され、当止部材126に当接されて搬入方向pに対して位置決めされる。また、この搬入方向pに送り出されるときには、位置決め姿勢Sをとっているガイド113により、搬送対象物Wの移載方向qの位置が規制される、すなわち、搬送対象物Wが当接部材131a、131bと対応する位置に搬入されないように位置決めされることとなる。その後、ストッパ手段51のアクチュエータ55の伸長作動により各ストッパ部材56をそれぞれシュータ部50の前方に突出させて、次に搬送する搬送対象物Wの各シュータ部50への投入に備える。
When carrying the conveyance object W from the carry-in
各支持部110a、110bに搬送対象物Wがそれぞれ位置決めされた状態で搬入されると、テーブル110を図3に二点鎖線で示した搬入位置Sから、実線で示した移載位置Qに向かって水平移動させる。このとき、搬送対象物Wは、ガイド113の位置決め部材136により、各支持部110a、110b上で移載手段112の当接部材131a、131bと対応する場所に位置することがないように位置決めされている。そのため、各搬送対象物Wは、移載位置Qに近づくときに当接部材131a、131bと干渉することがない。そして、テーブル110が移載位置Qに近づくと、押圧手段114の先端がテーブル110の位置決め部材136とリンク部材137の少なくとも一方を押圧して、位置決め部材136を各支持部各支持部110a、110bに載置された搬送対象物Wの下面よりも下方に退避させる、すなわち退避姿勢Tに姿勢を変化させることとなる。
When the conveyance object W is loaded in a state in which each of the
その後、移載手段112の移動機構133により当接部材131a、131bを搬出手段に向かって移動させる。このときの当接部材131a、131bを移動させる距離は、2つの支持部110a、110bに載置された搬送対象物Wのうちの搬出手段6側に位置する支持部110aに載置された搬送対象物Wを単一の搬出手段6上に移載し、搬出手段6から離れた側に位置する支持部110bに載置された搬送対象物Wを搬出手段6側に位置する支持部110aに移載するだけとなるように設定されていることは上述した実施の形態と同様である。そして、この搬出手段6から離れた側に位置する支持部110bに載置された搬送対象物Wが搬出手段6側に位置する支持部110aに移載される経路を横切るように配設されたガイド113の位置決め部材136が上述したように退避姿勢Tをとっているために、かかる搬出手段6から離れた側に位置する支持部110bの搬送対象物Wが当接部材131bに押されて搬出手段6側に位置する支持部110aに移載されるのを妨げることがないことも、上述した実施の形態と同様である。搬出手段6側に位置する支持部110aに載置された搬送対象物Wが移載されると、搬出手段6を駆動してその上に移載された搬送対象物Wを移動させて搬出し、その後、さらに移載手段112の移動機構133により当接部材131a、131bを搬出手段6に向かって移動させて、当接部材131bにより搬出手段6側に位置する支持部110aに移載された搬送対象物Wを搬出手段6の上に移載し、この搬送対象物Wを搬出手段6により搬出する。
Thereafter, the
搬送対象物Wがテーブル110から全て搬出手段6に移載され、搬出手段6によって搬送対象物Wが当接部材131aと干渉することがない位置まで移動されると、移載手段112の移動機構133によって当接部材131a、131bをテーブル10の移載位置Q上に位置させるよう復帰移動させ、これと同時または前後して、移動手段111によりテーブル110を移載位置Qから搬入位置Pに水平移動させて、各シュータ部50に投入された次に搬送される搬送対象物Wが搬入されるのに備える。
When the transport object W is all transferred from the table 110 to the unloading means 6 and moved to a position where the unloading means 6 does not interfere with the
本発明では、いずれの実施の形態でも、搬入手段5のシュータ部50と搬送装置1、100のテーブル10,110の支持部10a、10b、およひ、110a、110bを並列で2つ設けるとともに、移載手段12、112の当接部材31a,31b、および、131a、131bを設ける場合に限定されることはなく、搬入手段5のシュータ部50とテーブル10、110の支持部10a、10b、10c(図示はしていない)・・・を並列で3つ以上設けるとともに、移載手段12、112の当接部材31a、31b、31c(図示はしていない)・・・、または、131a、131b、131c(図示はしていない)・・・を3つ以上で設けることもできる。このように、搬入手段5のシュータ部50に応じてテーブル10、110の支持部10a、10b・・・、または、110a、110b・・・を並列で設けることにより、効率よく搬送対象物Wを単一の搬出手段6に効率よく移載することができる。そして、テーブル10、110にガイド13、113を設けて、搬入手段5から搬入された搬送対象物Wをテーブル10、110の支持部10a、10b・・・、または、110a、110b・・・上の適切な位置に位置決めするため、テーブル10、110が移載位置Qに移動する際に移載手段12、112の当接部材31a、31b・・、または、131a、131b・・・に搬送対象物Wが干渉するのを防止することができる。さらに、このガイド13、113が姿勢可動機構14、114を有することにより、移動手段11、111によるテーブル10、110の移動に伴って、位置決め姿勢Sと退避姿勢Tとに姿勢を変化させることができるため、搬入手段5から搬入された搬送対象物Wを確実に位置決めすることができるとともに、移載手段12、112により搬送対象物Wを搬出手段6に移載するときに確実にガイド13、113を移載経路から退避させて、搬送対象物Wの移載を妨げることがない。
In the present invention, in any of the embodiments, the
本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、たとえば上述した実施の形態で説明した構成を組み合わせるなど、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更ができる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various design changes can be made without departing from the spirit of the present invention, for example, by combining the configurations described in the above-described embodiments.
W:搬送対象物、 P:搬入位置、 Q:移載位置、 p:搬入方向、 q:移載方向、 m:テーブルの移動方向、 r:搬出方向、 S:位置決め姿勢、 T:退避姿勢、 1:搬送装置、 5:搬入手段、 6:搬出手段、 10:テーブル、 10a、10b:支持部、 11:移動手段、 12:移載手段、 13:ガイド、 14:姿勢可動機構、 31a、31b:当接部材、 33:移動機構、 36:位置決め部材、 37:リンク部材、 38:接続部材、 40:レール(案内部材)、 100:搬送装置、 110:テーブル、 110a、110b:支持部、 111:移動手段、 112:移載手段、 113:ガイド、 114:姿勢可動機構、 131a、131b:当接部材、 133:移動機構、 136:位置決め部材、 137:リンク部材、 141:押圧手段 W: transfer object, P: transfer position, Q: transfer position, p: transfer direction, q: transfer direction, m: moving direction of table, r: transfer direction, S: positioning posture, T: retracting posture, DESCRIPTION OF SYMBOLS 1: Conveyance apparatus, 5: Loading means, 6: Unloading means, 10: Table, 10a, 10b: Support part, 11: Moving means, 12: Transfer means, 13: Guide, 14: Posture movable mechanism, 31a, 31b : Contact member, 33: moving mechanism, 36: positioning member, 37: link member, 38: connection member, 40: rail (guide member), 100: transport device, 110: table, 110a, 110b: support unit, 111 : Moving means, 112: transfer means, 113: guide, 114: posture movable mechanism, 131a, 131b: contact member, 133: moving mechanism, 136: positioning member, 37: link member, 141: pressing means
Claims (4)
該テーブルを、前記搬入手段から並列で前記複数の搬送対象物が搬入される搬入位置と、前記各搬送対象物を搬出手段に順次移載する移載位置との間で移動させる移動手段と、
前記移載位置で前記各支持部から前記搬送対象物をそれぞれ前記搬出手段に順次移載させる移載手段とを備えており、
前記搬入位置で前記搬入手段から前記テーブルの各支持部に並列で前記搬送対象物をそれぞれ搬入する搬入方向と、前記移載手段により前記移載位置で前記テーブルの各支持部からそれぞれ前記搬送対象物を順次前記搬出手段に移載させる移載方向とが交差するよう構成されており、
前記移載手段は、前記移載位置で前記テーブルの支持部に支持された各搬送対象物に対してそれぞれ当接することができるように突出する当接部材と、前記移載位置で前記テーブルの各支持部に支持された搬送対象物に前記当接部材を当接させて前記搬出手段に順次移載させるよう前記当接部材を移動させる移動機構とを有しており、
前記テーブルに、前記移載位置に移動する際に前記移載手段の当接部材に前記搬送対象物が干渉しないように、前記搬入手段から搬入された前記搬送対象物を前記テーブルの支持部上で位置決めするガイドが設けられ、
該ガイドは、前記移動手段による前記テーブルの移動に伴って、前記搬入手段から搬入された前記搬送対象物を位置決めする位置決め姿勢と、前記移載手段により前記搬送対象物を前記搬出手段に移載するとき以前に移載経路から退避する退避姿勢とに、姿勢を変化させる姿勢可動機構を有することを特徴とする搬送装置。 A table having a support part for supporting each of a plurality of transport objects carried in parallel from the carry-in means;
Moving means for moving the table between a carry-in position where the plurality of conveyance objects are carried in parallel from the carry-in means and a transfer position where the respective conveyance objects are sequentially transferred to the carry-out means;
A transfer means for sequentially transferring the objects to be conveyed from the support portions to the carry-out means at the transfer position;
A carrying-in direction in which the object to be carried is carried in parallel from the carry-in means to each support part of the table at the carry-in position, and a transfer object from each support part of the table at the transfer position by the transfer means, respectively. It is configured so that the transfer direction for transferring the objects to the carry-out means sequentially intersects,
The transfer means includes a contact member that protrudes so as to be able to come into contact with each conveyance object supported by a support portion of the table at the transfer position, and a table at the transfer position. A moving mechanism that moves the abutting member so that the abutting member abuts on a conveyance object supported by each support portion and is sequentially transferred to the carry-out means;
The transport object carried from the carry-in means is placed on the support portion of the table so that the transport object does not interfere with the contact member of the transfer means when moving to the transfer position on the table. A guide for positioning with
The guide has a positioning posture for positioning the object to be transported carried in from the carry-in means as the table is moved by the moving means, and transfers the object to be transported to the carry-out means by the transfer means. A transport apparatus comprising: a posture movable mechanism that changes a posture to a retreat posture that retreats from the transfer path before performing the operation.
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