JP2015134071A - 下肢を動かす装置 - Google Patents

Abstract

【課題】立位状態で人間の歩行動作と同じないし近似歩行動作を可能とする、下肢を動かす装置を提供する。【解決手段】右下肢全体スイング動作部２８ｂの右側前方スイング動作の右大腿上げ動作部２９ｂは右大腿を上げる右大腿上げ動作を行い、このときの左下肢全体スイング動作部２８ａは後方への左側後方スイング動作であり、かつ、左大腿上げ動作部２９ａは左大腿を下げる左大腿下げ動作を行う。左下肢全体スイング動作部２８ａが左側前方スイング動作のときは、左大腿上げ動作部２９ａは左大腿を上げる左大腿上げ動作を行い、このときの右下肢全体スイング動作部２８ｂは右側後方スイング動作であり、かつ、右大腿上げ動作部２９ｂは右大腿を下げる右大腿下げ動作を行う。この、右下肢全体スイング動作部２８ｂと左下肢全体スイング動作部２８ａの交互の動作により、人間の歩行動作と同じ又は該歩行動作に近似した歩行動作を実現する。【選択図】図１

Description

本発明は、特に、下肢が機能しなくなった人に、主に歩行動作と同じような動きをさせる下肢を動かす装置に関する。

従来の下肢を動かす装置として、特許文献１に示す、水平状態のベッド床に練習される者を仰向させ、腰より上をベッド床に動かないように支持し、大腿の後ろ側に配置された、大腿の上げ動作をする大腿上げ動作部に、大腿をバンドによって固定し、ベッド床および練習される者を起立（立位）させ、大腿のみの上げ動作である大腿のみ上げ動作とし、その大腿のみ上げ動作によって下腿および足を上げ動作させるという、下肢を動かす装置が知られている。

Erigo（登録商標）HOCOMA AG社（スイス） http://www.hocoma.com/products/erigo/

上述した特許文献１の下肢を動かす装置は、大腿のみ上げ動作であるので、下肢の動作は単なる足踏み動作であり。人間の本来の歩行動作ではないという欠点を有するものであった。

また、練習される者が貧血になった場合には、装置を止め、ベッド床を水平に戻し、下肢下に物体を入れるなどして下肢側を持ち上げ状態にして、頭の側に血液が行くような手立てしなければならないという欠点を有するものであった。

本発明は以上のような従来技術の欠点に鑑み、立位状態で人間の歩行動作と同じないし近似歩行動作を可能とする下肢を動かす装置を提供することを目的としている。

また、練習される者が練習中に貧血になった場合に、貧血を解消することに即応できる、下肢を動かす装置を提供することを目的としている。

＜請求項１記載の発明＞
練習される者の右下肢を動かす右下肢動かし部と、前記練習される者の左下肢を動かす左下肢動かし部を備え、
前記右下肢動かし部は、右下肢全体を、練習される者の身体中軸線の前方から該身体中軸線の後方の間でスイング動作させる右下肢全体スイング動作部と、右大腿のみを前方に上げる動作をする右大腿上げ動作部と、前記右下肢全体スイング動作部の下部に設けられた、右足を外れないように支持する右足支持部とを備え、
前記左下肢動かし部は、左下肢全体を、練習される者の身体中軸線の前方から該身体中軸線の後方の間でスイング動作させる左下肢全体スイング動作部と、左大腿のみを前方に上げる動作をする左大腿上げ動作部と、前記左下肢全体スイング動作部の下部に設けられた、左足を外れないように支持する左足支持部とを備え、
前記右下肢全体スイング動作部が右側前方スイング動作であるときは、前記右大腿上げ動作部は右大腿を上げる右大腿上げ動作を行い、このときの前記左下肢全体スイング動作部は左側後方スイング動作であり、かつ、前記左大腿上げ動作部は左大腿を下げる左大腿下げ動作を行い、
前記左下肢全体スイング動作部が左側前方スイング動作であるときは、前記左大腿上げ動作部は左大腿を上げる左大腿上げ動作を行い、このときの前記右下肢全体スイング動作部は右側後方スイング動作であり、かつ、前記右大腿上げ動作部は右大腿を下げる右大腿下げ動作を行い、
前記右下肢全体スイング動作部と前記左下肢全体スイング動作部の交互の動作によって、人の歩行動作と同じあるいは該歩行動作に近似した近似歩行動作を実現したことを特徴とする下肢を動かす装置である。

＜請求項２記載の発明＞
前記右下肢動かし部および左下肢動かし部が、練習される者の上肢を支持する上肢支持部の下部に設けられ、
前記右下肢動かし部、左下肢動かし部および前記上肢支持部がベッド床を形成し、
前記ベッド床は、練習される者が立位状態となる起こし状態にでき、練習される者が仰向状態となる水平状態とでき、かつ、練習される者の頭側が足側よりも下がった頭側下がり傾斜状態にもできるようになっていて、
前記ベッド床を前記起こし状態から前記頭下がり傾斜状態の間の位置に起こし寝かせ動作を行う、ベッド床駆動手段が設けられていることを特徴とする請求項１記載の下肢を動かす装置である。

＜請求項３記載の発明＞
前記左下肢全体スイング動作部を駆動するのが第１のモータであり、前記右下肢全体スイング動作部を駆動するのが第２のモータであり、前記左大腿上げ動作部を駆動するのが第３のモータであり、前記右大腿上げ動作部を駆動するのが第４のモータであり、各モータはそれぞれ独立した制御を行うことができるようにし、歩行動作以外の下肢の動作を行えるようにしたことを特徴とする請求項１，２のいずれか１項に記載の下肢を動かす装置である。

以上の説明から明らかなように、本発明にあっては次に列挙する効果が得られる。

＜請求項１記載の発明の効果＞
右下肢全体スイング動作部が右側前方スイング動作であるときは、右大腿上げ動作部は右大腿を上げる右大腿上げ動作を行い、このときの左下肢全体スイング動作部は左側後方スイング動作であり、かつ、左大腿上げ動作部は左大腿を下げる左大腿下げ動作を行い、
左下肢全体スイング動作部が左側前方スイング動作であるときは、左大腿上げ動作部は左大腿を上げる左大腿上げ動作を行い、このときの右下肢全体スイング動作部は右側後方スイング動作であり、かつ、右大腿上げ動作部は右大腿を下げる右大腿下げ動作を行うものであるので、それは、あたかも人間の実際の歩行動作と同じあるいは近似歩行動作となる。

＜請求項２記載の発明の効果＞
ベッド床状に載せられている練習される者が、起こし状態あるは立位状態になった場合に、下肢側の血液が増大し脳側の血液が減少することによって貧血状態となった場合に、ベッド床を寝かせ更に頭下がり傾斜状態の間の位置とすることによって、脳側の血液を増やし貧血を速やかに解消することができる。

＜請求項３記載の発明の効果＞
第１〜第２のモータを独立制御できるので、交互スイング大腿上げ動作（歩行動作）以外に、次のような下肢動作の全部をあるいは一部を可能とするものである。
（１）左大腿上げ動作部と右大腿上げ動作部のみをスイング動作させ、左大腿上げ動作部２９ａおよび右大腿上げ動作部は動作させない、両大腿のみ上げ動作部のみスイング動作ができる。
（２）左大腿上げ動作部あるいは右大腿上げ動作部のいずれかのみをスイング動作させ、左大腿上げ動作部および右大腿上げ動作部は動作させない、片方大腿のみ上げ動作ができる。
（３）左大腿上げ動作部および右大腿上げ動作部の位置を好みの位置に固定した状態で、左大腿上げ動作部および右大腿上げ動作部のみを上げ下げ動作させる、両大腿のみ上げ動作ができる。
（４）左大腿上げ動作部あるいは右大腿上げ動作部のいずれかの位置を好みの位置に固定した状態で、左大腿上げ動作部あるいは右大腿上げ動作部のいずれかの上げ下げ動作させる、片大腿のみ上げ動作ができる。
（５）片下肢のみのスイング＋大腿上げ動作ができる。
（６）両下肢を揃えて動作させる、揃えスイング＋大腿上げ動作ができる。
（７）各大腿の上げ幅、上げ下げ速度が自由に設定できる。
（８）各下肢のスイングのスイング幅、最前方振り位置と最後方振り位置、スイング速度を自由に設定できる。

本発明の実施例１を示す上肢固定バンドを除いた状態の全体斜視図。 本発明の実施例１のベッド床が水平状態で下降した状態の側面図。 本発明の実施例１のベッド床が水平状態の平面図。 本発明の実施例１の昇降部を上げた状態の側面図。 本発明の実施例１のベッド床の立位状態の側面図。 本発明の実施例１のベッド床の頭部側が下肢側より低くした傾斜形態の側面図。 本発明の実施例１の立位状態での歩行動作状態の側面図。 人間の歩行一周期中の歩行のイメージ図。 本発明の実施例１の左下肢駆動部の構成図。 本発明の実施例１の右下肢駆動部の構成図。 本発明の実施例１の安全カバーを取り付けた状態の側面図。 本発明の実施例２の左下肢駆動部の構成図。 本発明の実施例２の右下肢駆動部の構成図。 本発明の実施例３の左下肢駆動部の構成図。 本発明の実施例３の右下肢駆動部の構成図。

以下、本発明を実施するための最良の形態である実施例について説明する。但し、本発明をこれら実施例のみに限定する趣旨のものではない。また、後述する実施例の説明に当って、前述した実施例の同一構成部分には同一符号を付して重複する説明を省略する。

図１ないし図１１に示す本発明の実施例１の下肢を動かす装置１は次に述べるような構成となっている。
キャスターを有する下部ベース２に昇降部３が設けられ、昇降部３の上部に練習される者が仰向状態で載る、上肢支持部４の下部（起こした立ち状態での位置）に下肢動かし部５を設けてなるベッド床６が設けられ、ベッド床６を練習される者が立位状態となる起こし状態にし、練習される者が仰向状態となる水平状態とし、かつ、練習される者の頭側が足側よりも下がった頭側下がり傾斜状態にもできる床起こし駆動部２２が設けられた構成となっている。

上肢支持部４には、練習される者の上肢を固定する上肢固定バンド７、８が、回動自在形態で設けられている。
ベッド床６の水平状態（傾斜０度）より、頭部側を下げる頭側下がり傾斜状態の傾斜角度は−５度〜−１５度でよく、最も良好なのは−８度程度（−７度〜−９度）がよい。
−８度の頭側下がり傾斜状態は、穏やか且つ効果的に脳への血液の流れを得られる角度であり、身体への負担が少なく貧血解消に効果的な角度である。

昇降部３は、下部ベース２に回動自在に下部を固定された一対のリンクを形成する第１のリンク１０ａ、１０ｂが間隔を開けて配置され、第１のリンク１０ａ、１０ｂの上部同士は連結棒１１によって回動自在形態で連絡され、第１のリンク１０ａ、１０ｂの上部には、一対のリンクを形成する第２のリンク１２ａ、１２ｂが回動自在に連結され、第２のリンク１２ａ、１２ｂの上部側は連結体１３によって回動自在に連結され、第２のリンク１２ａ、１２ｂの上部には一対のリンクを形成する第３のリンク１４ａ、１４ｂが設けられ、第３のリンク１４ａ、１４ｂの上部は上部ベース１５の下部に回動自在に連結され、下部ベース２には連結体１３にその上部（ラック１８の上部）を強固に固定してなる、ピニオンを有するモータ１７とラック１８による昇降駆動部１９が設けられた構成となっている。
第１のリンク１０ａ、１０ｂ〜、第３のリンク１４ａ、１４ｂおよびそのリンク機構は左右に設けられている。

昇降駆動部１９のモータ１７を駆動させてラック１８を上げ駆動すると、連結体１３が上昇し、昇降リンク機構を形成している第１のリンク１０ａ、１０ｂ〜、第３のリンク１４ａ、１４ｂが一体的に起き上がり、上部ベース１５およびその上のベッド床６を上昇させる。（図４，５参照）
ベッドと同じ高さ位置とすることによって、ベッドに寝たきりの練習される者をベッド床６に容易に移すこと、その逆も容易に行うことができる。
連結体１３とラック１８の強固な固定によって、昇降部３は練習される者を載せたベッド床６を前方に回動した立位姿勢としても、該ベッド床６を強固に支持することができる。
また、第１のリンク１０ａ、１０ｂ〜、第３のリンク１４ａ、１４ｂが一体的に起き上がるリンク機構としたことによって、横幅を小さくかつ長い距離の昇降を実現している。
昇降駆動部をラックとピニオンとすることによって、油圧のような油漏れが生じないという利点がある。
昇降駆動部は、油圧によるもの、ねじなどの螺旋駆動によるもの、空気圧によるもの、自動車のタイヤ交換時に車両を持ち上げる原理のジャッキ形式によるもの、Ｘリンクの連結など他のリンク機構、などでもよい。

上部ベース１５の上部にはベッド床６が支軸２１で回動自在に支持され、上部ベース１５にはベッド床６を起こす床起こし駆動部２２が設けられている。
床起こし駆動部２２はその上部をベッド床６の下部に回動自在に連結し、その下部を上部ベース１５に回動自在に連結していて、油漏れが生じないよう、ピニオンを有するモータ２３とラック２４によるものとしている。
床起こし駆動部は、油圧によるもの、大きい歯車を小さい歯車で回動させるものなど、他の起こし機構でもよい。

下肢動かし部５は、練習される者の右下肢を動かす右下肢動かし部２７ｂと、練習される者の左下肢を動かす左下肢動かし部２７ａを備えた構成となっている。
左下肢動かし部２７ａは（図９参照）、左大腿、左下腿および左足からなる左下肢全体を、練習される者の左足が身体中軸線（図５参照）の前方から該身体中軸線の後方の間で移動するようにスイング動作させる、左大腿、左下腿および左足を後方側からカバーする形態の左下肢全体スイング動作部２８ａと、左大腿のみを前方に上げる動作をする左大腿上げ動作部２９ａと、左下肢全体スイング動作部２８ａの下部に設けられた、左足を載せ外れないように支持する左足支持部３０ａとを備えている。
左下肢全体スイング動作部２８ａの上部にはクッション３５ａが設けられ、右下肢全体スイング動作部２８ｂの上部にはクッション３５ｂが設けられている。

左足支持部３０ａは、左下肢全体スイング動作部２９上を移動可能とされた移動体３１が設けられ、ロック手段３２によって好みの箇所に固定できるようにされている。
移動体３１の前方には固定板３６が設けられ、この固定板３２の上部に爪先側を回動自在に軸支した足載せ板３３が設けられ、足載せ板３３の上部には靴を履いた左足を外れないように固定する固定バンド３４が設けられている。

左大腿上げ動作部２９ａは、ベッド床６の上肢支持部４側に設けられた支軸３７ａに回動自在に軸支され、先端が前方に突出した形態の回動アーム３８と、回動アーム３８の先端に設けられたクッション３９と、このクッション３９側に設けられた、大腿を固定する大腿固定バンド４０とを有する構成となっている。
クッション３９と大腿固定バンド４０は回動自在形態に設けられている。

左下肢全体スイング動作部２８ａおよび左大腿上げ動作部２９ａを駆動する左下肢駆動部４１ａは、上肢支持部４側から下方に延びるように設けられた駆動機構支持部４２ａに設けられている
駆動機構支持部４２ａには、駆動モータ４３が固定され、リンク支軸４４が設けられ、偏心溝５２を有する偏心カム４５が設けられ、偏心溝５３を有する偏心カム４６が設けられている。
リンク支軸４４にはリンク４７が回動自在に連結され、リンク４７の他方は回動アーム３８に回動自在に連結され、リンク４７には偏心カム４６の偏心溝５３に嵌るベアリング部材からなる溝嵌り突起５９が設けられている。
また、リンク支軸４４には、左下肢全体スイング動作部２８ａに回動自在に連結されたリンク４８が回動自在に連結され、リンク４８には偏心カム４５の偏心溝５２に嵌るベアリング部材からなる溝嵌り突起５８が設けられている。
駆動モータ４３の軸には歯付プーリ４９が取付けられ、偏心カム４５の軸には歯付プーリ５０が取付けられ、偏心カム４６の軸には歯付プーリ５１が設けられている。
歯付プーリ４９と歯付プーリ５０はタイミングベルト５２によって連絡され、歯付プーリ４９と歯付プーリ５１はタイミングベルト５３によって連絡されている。

偏心カム４５は、その偏心動作と偏心溝５２に嵌る溝嵌り突起５８によってリンク４８を動かして、それに連結している左下肢全体スイング動作部２８ａを上げたり下げたりする。
偏心カム４６は、その偏心動作と偏心溝５３に嵌る溝嵌り突起５９によってリンク４７を動かして、それに連結している左大腿上げ動作部２９ａを上げたり下げたりする。

図１０に示す、右下肢動かし部２７ｂの構成も前記した左下肢動かし部２７ａと同様な構成であるので説明を省略する。
その動作は、左下肢動かし部２７ａが前方に移動中では、右下肢動かし部２７ｂは後方移動であり、左下肢動かし部２７ａが後方に移動中では、右下肢動かし部２７ｂは前方移動であり、交互動作となる。

右下肢全体スイング動作部２８ｂが右側前方スイング動作であるときは、右大腿上げ動作部２９ｂは右大腿を上げる右大腿上げ動作を行い、このときの左下肢全体スイング動作部２８ａは後方への左側後方スイング動作であり、かつ、左大腿上げ動作部２９ａは左大腿を下げる左大腿下げ動作を行い、
左下肢全体スイング動作部２８ａが左側前方スイング動作であるときは、左大腿上げ動作部２９ａは左大腿を上げる左大腿上げ動作を行い、このときの右下肢全体スイング動作部２８ｂは右側後方スイング動作であり、かつ、右大腿上げ動作部２９ｂは右大腿を下げる右大腿下げ動作を行い、よって、右下肢全体スイング動作部２８ｂと左下肢全体スイング動作部２８ａの交互の動作によって、図８に示すような人間の歩行動作と同じあるいは該歩行動作に近似した近似歩行動作を実現する。

偏心カム４５、４６はそれぞれ独立し、それぞれ独立に制御されるモータによって駆動するのもよい。
こうすることにより、下肢全体スイング幅、下肢全体スイングスイングの最前方位置および最後方位置、下肢全体スイングのスイング速度、大腿上げ幅、大腿の最前方位置および最後方位置、大腿の上げ下げの速度を、好みのものにできる。
また、各モータにはトルクセンサを設け、設定した抵抗以上のトルクを検知した場合には、自動的に両モータを停止させるようにするのもよい。

また、このような独立制御とすることにより、次のような制御を行うことができる。
（１）左大腿上げ動作部２８ａと右大腿上げ動作部２８ｂのみをスイング動作させ、左大腿上げ動作部２９ａおよび右大腿上げ動作部２９ｂは動作させない、両大腿のみ上げ動作部のみスイング動作ができる。
（２）左大腿上げ動作部２８ａあるいは右大腿上げ動作部２８ｂのいずれかのみをスイング動作させ、左大腿上げ動作部２９ａおよび右大腿上げ動作部２９ｂは動作させない、片方大腿のみ上げ動作ができる。
（３）左大腿上げ動作部２８ａおよび右大腿上げ動作部２８ｂの位置を好みの位置に固定した状態で、左大腿上げ動作部２９ａおよび右大腿上げ動作部２９ｂのみを上げ下げ動作させる、両大腿のみ上げ動作ができる。
（４）左大腿上げ動作部２８ａあるいは右大腿上げ動作部２８ｂのいずれかの位置を好みの位置に固定した状態で、左大腿上げ動作部２９ａあるいは右大腿上げ動作部２９ｂのいずれかの上げ下げ動作させる、片大腿のみ上げ動作ができる。
（５）片下肢のみのスイング＋大腿上げ動作ができる。
（６）両下肢を交互に動作させる、交互スイング大腿上げ動作ができる。
（７）両下肢を揃えて動作させる、揃えスイング＋大腿上げ動作ができる。

図１１に示すように、昇降部３は上部筐体５４とその下部の蛇腹５５で覆われ、床起こし駆動部２２は蛇腹５６で覆われ、左下肢駆動部２１ａおよび右下肢駆動部の箇所は蛇腹５７で覆われ、人が手を入れたりできないようにしている。

下肢を動かす装置１は、下肢が全く麻痺して意識的には全く下肢の感覚がない人などの、血行の促進、筋肉のこわばりや関節の固まりの防止、神経への刺激などを行うのに適している。その場合の動作は駆動モータ４３の回転速度を下げることによる、スロー歩きを長時間にわたって行うのが効果的である。
下肢の振り動作と大腿の上げ動作を一体に行うことにより、より全身的な動作となり、運動量も多くなり、正しい歩行動作の練習を実現するものである。

図１２、図１３に示す本発明の実施例２において、前記実施例１と主に異なる点は、下肢駆動部を左下肢駆動部６０ａと左下肢駆動部６０ｂとした点にある。
左下肢全体スイング動作部２８ａおよび左大腿上げ動作部２９ａを駆動する左下肢駆動部６０ａは、駆動モータ６１ａが固定され、駆動モータ６１ａの軸６６に偏心回転部材６２が設けられ、偏心回転部材６２の端方の偏心軸６３には、回動アーム３８に回動自在に連結されたリンク６４と、左下肢全体スイング動作部２８ａに回動自在に連結されたリンク６５が回動自在に連結されている。

右下肢全体スイング動作部２８ｂおよび左大腿上げ動作部２９ｂを駆動する左下肢駆動部６０ｂは、駆動モータ６１ｂが固定され、駆動モータ６１ｂの軸６６に偏心回転部材６２が設けられ、偏心回転部材６２の端方の偏心軸６３には、回動アーム３８に回動自在に連結されたリンク６４と、左下肢全体スイング動作部２８ｂに回動自在に連結されたリンク６５が回動自在に連結されている。

リンク６４は、二つの棒板部材が連結された構成となっていて、一方の棒板部材には長穴６８があけられ、締め付け摘み６９で二つの棒板部材の連結位置を好みの位置に変え固定することができるようになっている。
また、リンク６５も、二つの棒板部材が連結された構成となっていて、一方の棒板部材には長穴７０があけられ、締め付け摘み７１で二つの棒板部材の連結位置を好みの位置に変え固定することができるようになっている。
長穴に変え複数のねじ入れ止まり穴ないしねじ通し穴とするのもよい。

図１４、図１５に示す本発明の実施例３において、前記実施例２と主に異なる点は、下肢駆動部を左下肢駆動部７４ａ、７４ｂとした点にある。
左下肢駆動部７４ａは回動アーム３８の駆動を、回動アーム３８の根本に半ギアを設け、この半ギアに噛むギアを有するモータ７５ａをベッド床６の上肢支持部４側に設け、直接にモータ７５ａによる回動動作としている。
左下肢駆動部７４ｂは回動アーム３８の駆動を、回動アーム３８の根本に半ギアを設け、この半ギアに噛むギアを有するモータ７５ｂをベッド床６の上肢支持部４側に設け、直接にモータ７５ｂによる回動動作としている。
左下肢全体スイング動作部２８ａはモータ６１ａのみによって駆動制御され、右下肢全体スイング動作部２８ｂはモータ６１ｂのみによって駆動制御される。

モータ７５ａ、モータ７５ｂ、モータ６１ａ、モータ６１ｂはそれぞれ独立し、それぞれ独立に制御される。
こうすることにより、下肢全体スイング幅、下肢全体スイングスイングの最前方位置および最後方位置、下肢全体スイングのスイング速度、大腿上げ幅、大腿の最前方位置および最後方位置、大腿の上げ下げの速度を、好みのものにできる。
また、各モータにはトルクセンサを設け、設定した抵抗以上のトルクを検知した場合には、自動的に両モータを停止させるようにするのもよい。

また、このような独立制御とすることにより、次のような下肢動作を可能としている。
（１）左大腿上げ動作部２８ａと右大腿上げ動作部２８ｂのみをスイング動作させ、左大腿上げ動作部２９ａおよび右大腿上げ動作部２９ｂは動作させない、両大腿のみ上げ動作部のみスイング動作ができる。
（２）左大腿上げ動作部２８ａあるいは右大腿上げ動作部２８ｂのいずれかのみをスイング動作させ、左大腿上げ動作部２９ａおよび右大腿上げ動作部２９ｂは動作させない、片方大腿のみ上げ動作ができる。
（３）左大腿上げ動作部２８ａおよび右大腿上げ動作部２８ｂの位置を好みの位置に固定した状態で、左大腿上げ動作部２９ａおよび右大腿上げ動作部２９ｂのみを上げ下げ動作させる、両大腿のみ上げ動作ができる。
（４）左大腿上げ動作部２８ａあるいは右大腿上げ動作部２８ｂのいずれかの位置を好みの位置に固定した状態で、左大腿上げ動作部２９ａあるいは右大腿上げ動作部２９ｂのいずれかの上げ下げ動作させる、片大腿のみ上げ動作ができる。
（５）片下肢のみのスイング＋大腿上げ動作ができる。
（６）両下肢を交互に動作させる、交互スイング大腿上げ動作ができる（歩行動作）。
（７）両下肢を揃えて動作させる、揃えスイング＋大腿上げ動作ができる。

本発明は、リハビリテーションなどの機能回復、血行改善などの練習や動作を行う産業で利用される。

１：下肢を動かす装置、
２：下部ベース、
３：昇降部、
４：上肢支持部、
５：下肢動かし部、
６：ベッド床、
７：上肢固定バンド、
８：上肢固定バンド、
１０ａ、１０ｂ：第１のリンク、
１１：連結棒、
１２ａ、１２ｂ：第２のリンク、
１３：連結体、
１４ａ、１４ｂ：第３のリンク、
１５：上部ベース、
１７：モータ、
１８：ラック、
１９：昇降駆動部、
２１：支軸、
２２：床起こし駆動部、
２３：モータ、
２４：ラック、
２７ａ：左下肢動かし部、
２７ｂ：右下肢動かし部、
２８ａ：左下肢全体スイング動作部、
２８ｂ：右下肢全体スイング動作部、
２９ａ：左大腿上げ動作部、
２９ｂ：右大腿上げ動作部、
３０ａ：左足支持部、
３０ｂ：右足載せ支持部、
３１：移動体、
３２：ロック手段、
３３：足載せ板、
３４：固定バンド、
３５ａ：クッション、
３５ｂ：クッション、
３６：固定板、
３７ａ：支軸、
３７ｂ：支軸、
３８：回動アーム、
３９：クッション、
４０：大腿固定バンド、
４１ａ：左下肢駆動部、
４２ａ：駆動機構支持部、
４２ｂ：駆動機構支持部、
４３：駆動モータ、
４４：リンク支軸、
４５：偏心カム、
４６：偏心カム、
４７：リンク、
４８：リンク、
４９：歯付プーリ、
５０：歯付プーリ、
５１：歯付プーリ、
５２：偏心溝、
５３：偏心溝、
５４：上部筐体、
５５：蛇腹、
５６：蛇腹、
５７：蛇腹、
５８：溝嵌り突起、
５９：溝嵌り突起、
６０ａ：左下肢駆動部、
６０ｂ：右下肢駆動部、
６１ａ：駆動モータ、
６１ｂ：駆動モータ、
６２：偏心回転部材、
６３：偏心軸、
６４：リンク、
６５：リンク、
６６：軸、
６８：長穴、
６９：締め付け摘み、
７０：長穴、
７１：締め付け摘み、
７４ａ：左下肢駆動部、
７４ｂ：右下肢駆動部、
７５ａ：モータ、
７５ｂ：モータ。

Claims (3)

1. 練習される者の右下肢を動かす右下肢動かし部と、前記練習される者の左下肢を動かす左下肢動かし部を備え、
   前記右下肢動かし部は、右下肢全体を、練習される者の身体中軸線の前方から該身体中軸線の後方の間でスイング動作させる右下肢全体スイング動作部と、右大腿のみを前方に上げる動作をする右大腿上げ動作部と、前記右下肢全体スイング動作部の下部に設けられた、右足を外れないように支持する右足支持部とを備え、
   前記左下肢動かし部は、左下肢全体を、練習される者の身体中軸線の前方から該身体中軸線の後方の間でスイング動作させる左下肢全体スイング動作部と、左大腿のみを前方に上げる動作をする左大腿上げ動作部と、前記左下肢全体スイング動作部の下部に設けられた、左足を外れないように支持する左足支持部とを備え、
   前記右下肢全体スイング動作部が右側前方スイング動作であるときは、前記右大腿上げ動作部は右大腿を上げる右大腿上げ動作を行い、このときの前記左下肢全体スイング動作部は左側後方スイング動作であり、かつ、前記左大腿上げ動作部は左大腿を下げる左大腿下げ動作を行い、
   前記左下肢全体スイング動作部が左側前方スイング動作であるときは、前記左大腿上げ動作部は左大腿を上げる左大腿上げ動作を行い、このときの前記右下肢全体スイング動作部は右側後方スイング動作であり、かつ、前記右大腿上げ動作部は右大腿を下げる右大腿下げ動作を行い、
   前記右下肢全体スイング動作部と前記左下肢全体スイング動作部の交互の動作によって、人の歩行動作と同じあるいは該歩行動作に近似した近似歩行動作を実現したことを特徴とする下肢を動かす装置。
2. 前記右下肢動かし部および左下肢動かし部が、練習される者の上肢を支持する上肢支持部の下部に設けられ、
   前記右下肢動かし部、左下肢動かし部および前記上肢支持部がベッド床を形成し、
   前記ベッド床は、練習される者が立位状態となる起こし状態にでき、練習される者が仰向状態となる水平状態とでき、かつ、練習される者の頭側が足側よりも下がった頭側下がり傾斜状態にもできるようになっていて、
   前記ベッド床を前記起こし状態から前記頭下がり傾斜状態の間の位置に起こし寝かせ動作を行う、ベッド床駆動手段が設けられていることを特徴とする請求項１記載の下肢を動かす装置。
3. 前記左下肢全体スイング動作部を駆動するのが第１のモータであり、前記右下肢全体スイング動作部を駆動するのが第２のモータであり、前記左大腿上げ動作部を駆動するのが第３のモータであり、前記右大腿上げ動作部を駆動するのが第４のモータであり、各モータはそれぞれ独立した制御を行うことができるようにし、歩行動作以外の下肢の動作を行えるようにしたことを特徴とする請求項１，２のいずれか１項に記載の下肢を動かす装置。

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