CN116763561B - 一种用于下肢训练的康复训练床 - Google Patents
一种用于下肢训练的康复训练床 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种用于下肢训练的康复训练床，属于康复床技术领域，包括升降机座，所述升降机座的上端设有可以相对升降机座转动的床体机构；所述床体机构包括床基体部分和平躺承载部分，床体机构通过床基体部分安装于升降机座上；所述升降机座包括底部机架和升降机架，升降机架的前端和后端分别设有两个前支臂和两个后支臂；第一电动推杆带动升降机架向上平移，从而可以带动所述床体机构向上平移。本发明可以随意调整康复训练床的高度和角度，而且在升高过程中以及在升高后更稳定，减少晃动；传动系统布局更合理，使康复训练床的高度和角度调节速度快；另外在辅助患者进行下肢运动时，运动参数可调，舒适性好。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于下肢训练的康复训练床，属于康复床技术领域。
背景技术
心脑血管疾病或神经系统疾病患者多数伴有瘫痪症状和下肢运动障碍，医学理论和临床医学证明，这类患者除了早期的手术治疗和必要的药物治疗外，正确的、科学的康复训练对于肢体运动功能的恢复和提高起到非常重要的作用。目前现有的下肢康复训练设备多采用悬吊式减重步行结构，例如瑞士Hocoma公司研制生产的一种Lokomat步行康复训练机器人系统，该机器人主要由跑步机、体重支持系统和以滚珠丝杠结构为驱动单元的左右两条下肢外骨骼组成，是一种悬吊式的下肢康复训练机器人，存在的缺点在于：整套机构穿戴繁琐，控制复杂，适用于已有步行能力康复后期患者，对早期卧床的患者训练难度大。对早期卧床的患者一般是先在康复训练床上进行初步训练，帮助其建立正常的步态模式，促进卧床使用者的早期运动，避免压疮感染、便秘、心肺功能衰退等并发症，促进植物状态使用者觉醒。
目前现有的针对早期卧床患者的康复训练床在升高至一定高度后结构不稳定；动力传动不合理，角度和高度调节速度慢；另外，患者在进行下肢训练时，训练效果不好。
综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。
发明内容
本发明针对背景技术中的不足，提供一种用于下肢训练的康复训练床，可以随意调整康复训练床的高度和角度，而且在升高过程中以及在升高后更稳定，减少晃动；传动系统布局更合理，使康复训练床的高度和角度调节速度快；另外在辅助患者进行下肢运动时，运动参数可调，舒适性好。
为解决以上技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种用于下肢训练的康复训练床，包括升降机座，所述升降机座的上端设有可以相对升降机座转动的床体机构；
所述床体机构包括床基体部分和平躺承载部分，床体机构通过床基体部分安装于升降机座上；
所述升降机座包括底部机架和升降机架，升降机架的前端和后端分别设有两个前支臂和两个后支臂，所述前支臂和两个后支臂的上下两端分别铰接在升降机架和底部机架上，底部机架、升降机架、前支臂和后支臂组成平行四杆机构；
所述底部机架和升降机架之间还设有第一电动推杆，第一电动推杆带动升降机架向上平移，从而可以带动所述床体机构向上平移。
进一步地，所述升降机座还包括摆动臂、第二电动推杆和拉杆，摆动臂的中间靠上位置与升降机架铰接在第一铰接点上；
摆动臂的下端与拉杆的一端铰接，拉杆的另一端与床基体部分的前端铰接, 床基体部分的靠中间位置与升降机架铰接在第二铰接点上。
进一步地，摆动臂的上端与第二电动推杆的一端铰接，第二电动推杆的另一端铰接在升降机架的后端，第二电动推杆伸缩可以带动摆动臂绕第一铰接点A摆动；
第二电动推杆伸缩可以带动摆动臂摆动，进而拉动床基体部分绕第二铰接点B转动，从而实现床体机构从水平位置转动到竖直位置。
进一步地，所述平躺承载部分包括支撑架和承载床，承载床的前端铰接在支撑架的上表面，承载床的背侧设有第三电动推杆，第三电动推杆的一端铰接在承载床的下表面，另一端铰接在支撑架上，第三电动推杆可以推动承载床绕支撑架转动。
进一步地，承载床包括相互铰接的背垫部分和坐垫部分，背垫部分和坐垫部分之间设有第四电动推杆，第四电动推杆可以推动背垫部分绕坐垫部分转动。
进一步地，所述平躺承载部分还包括两套并列设置的大腿驱动机构，所述大腿驱动机构包括固定架和大腿摆动组件，固定架固定在支撑架上，大腿摆动组件转动安装在固定架上，大腿摆动组件的前端设有绑扎带，绑扎带用于绑扎大腿。
进一步地，大腿摆动组件的背面设有伺服电机和丝杆机构，所述伺服电机固定在支撑架上，丝杆机构的一端与大腿摆动组件铰接，另一端通过伺服电机驱动，伺服电机通过驱动丝杆机构可以带动大腿进行步态训练。
进一步地，床基体部分的上表面设有滑轨，平躺承载部分通过滑轨滑动安装在床基体部分上。
进一步地，床基体部分的中间位置设有第五电动推杆，第五电动推杆的一端铰接在床基体部分，另一端铰接在支撑架上，第五电动推杆伸缩时可以推动平躺承载部分相对于床基体部分滑动。
进一步地，床基体部分的前端设有脚部固定装置，所述脚部固定装置滑动安装在床基体部分的前端。
本发明采用以上技术方案后，与现有技术相比，具有以下优点：
1.升降机架在升降过程中以及在起升到一定高度后，通过底部机架、升降机架、前支臂和后支臂组成的平行四杆机构支撑床体机构，结构更稳固，尤其是避免在起升到一定高度后床体机构出现晃动的现象，第一电动推杆推动升降机架即可实现升降，减小了伸缩行程。
2.第二电动推杆拉动摆动臂的上端，从而使摆动臂的下端拉动床体机构的下端，从而实现了床体机构从水平位置转动到竖直位置，可以使患者进行站姿的踏步训练，摆动臂起到了杠杆的作用，在传动过程中，增大了摆动臂两端所受的力与摆动臂的角度，从而使力臂加长，一方面可以减小第二电动推杆的行程，使运动过程更稳定，另一方面，第二电动推杆可以折叠布置在升降机座的内部，使各传动部件布置更紧凑，减小床体机构外形尺寸。
3.大腿摆动组件的背面设有伺服电机和丝杆机构，伺服电机通过驱动丝杆机构可以带动大腿模拟正常踏步状态的下肢训练器，进行步态训练，可使腿部（双腿或单腿）进行被动训练、主被动训练，步态训练的步频和步幅均可以调节。
4.床基体部分的中间位置设有第五电动推杆，第五电动推杆的一端铰接在床基体部分，另一端铰接在支撑架上，第五电动推杆伸缩时可以推动平躺承载部分相对于床基体部分滑动，可以适应不同高度的患者。
下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。
附图说明
图1是本发明中床体机构处于水平状态的结构示意图；
图2是本发明中床体机构处于竖直状态的结构示意图；
图3是本发明中升降机座包含床基体部分的剖视图；
图4是本发明中平躺承载部分的结构示意图；
图5是本发明中平躺承载部分的底部视图；
图6是本发明中大腿驱动机构的结构示意图；
图7是本发明中床体机构底部视图；
图8是本发明中床体机构的侧视图。
图中，
1-升降机座，101-底部机架，102-升降机架，103-前支臂，104-后支臂，105-摆动臂，106-第二电动推杆，107-第一电动推杆，108-拉杆，2-床体机构，201-床基体部分，202-平躺承载部分，2021-支撑架，2022-承载床，2023-第三电动推杆，2024-背垫部分，2025-坐垫部分，2026-第四电动推杆，203-大腿驱动机构，2031-固定架，2032-大腿摆动组件，2033-绑扎带，2034-伺服电机，2035-丝杆机构，204-滑轨，205-第五电动推杆，206-脚部固定装置，A-第一铰接点，B-第二铰接点。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。
如图1和图2所示，本发明提供一种用于下肢训练的康复训练床，包括升降机座1，所述升降机座1的上端设有可以相对升降机座1转动的床体机构2，所述床体机构2包括床基体部分201和平躺承载部分202，床体机构2通过床基体部分201安装于升降机座1上，平躺承载部分202可滑动的安装在床基体部分201上。
如图2和图3，所述升降机座1包括底部机架101和升降机架102，升降机架102的前端和后端分别设有两个前支臂103和两个后支臂104，所述前支臂103和两个后支臂104的上下两端分别铰接在升降机架102和底部机架101上，底部机架101、升降机架102、前支臂103和后支臂104组成平行四杆机构。
所述底部机架101和升降机架102之间设有第一电动推杆107，第一电动推杆107的两端分别铰接在底部机架101和升降机架102上，第一电动推杆107推出时，可以推动升降机架102向上平移，从而可以带动所述床体机构2水平向上平移，使得病人在转运时可以适应不同的高度。
所述升降机座1还包括摆动臂105、第二电动推杆106和拉杆108，摆动臂105的中间靠上位置与升降机架102铰接在第一铰接点A上，摆动臂105的上端与第二电动推杆106的一端铰接，第二电动推杆106的另一端铰接在升降机架102的后端，第二电动推杆106伸缩可以带动摆动臂105绕第一铰接点A摆动。
摆动臂105的下端与拉杆108的一端铰接，拉杆108的另一端与床基体部分201的前端铰接,床基体部分201的靠中间位置与升降机架102铰接在第二铰接点B上,第二电动推杆106伸缩可以带动摆动臂105摆动，从而可以使摆动臂105的下端拉动拉杆108，进而拉动床基体部分201绕第二铰接点B转动，从而实现床体机构2从水平位置转动到竖直位置，满足患者不同角度的训练要求。
升降机架102在升降过程中以及在起升到一定高度后，通过底部机架101、升降机架102、前支臂103和后支臂104组成的平行四杆机构支撑床体机构2，结构更稳固，尤其是避免在起升到一定高度后床体机构2出现晃动的现象，第一电动推杆107推动升降机架102即可实现升降，减小了伸缩行程。
第二电动推杆106拉动摆动臂105的上端，从而使摆动臂105的下端拉动床体机构2的下端，从而实现了床体机构2从水平位置转动到竖直位置，可以使患者进行站姿的踏步训练，摆动臂105起到了杠杆的作用，在传动过程中，增大了摆动臂105两端所受的力与摆动臂105的角度，从而使力臂加长，一方面可以减小第二电动推杆106的行程，使运动过程更稳定，另一方面，第二电动推杆106可以折叠布置在升降机座1的内部，使各传动部件布置更紧凑，减小床体机构2外形尺寸。
所述平躺承载部分202（如图4和图5）包括支撑架2021和承载床2022，承载床2022的前端铰接在支撑架2021的上表面，承载床2022的背侧设有第三电动推杆2023，第三电动推杆2023的一端铰接在承载床2022的下表面，另一端铰接在支撑架2021上，第三电动推杆2023可以推动承载床2022绕支撑架2021转动；承载床2022包括相互铰接的背垫部分2024和坐垫部分2025，背垫部分2024和坐垫部分2025之间设有第四电动推杆2026，第四电动推杆2026可以推动背垫部分2024绕坐垫部分2025转动，可以实现患者进行坐姿进行下肢训练。
所述平躺承载部分202还包括两套并列设置的大腿驱动机构203（如图6），所述大腿驱动机构203包括固定架2031和大腿摆动组件2032，固定架2031固定在支撑架2021上，大腿摆动组件2032转动安装在固定架2031上，大腿摆动组件2032的前端设有绑扎带2033，绑扎带2033用于绑扎大腿。
大腿摆动组件2032的背面设有伺服电机2034和丝杆机构2035，所述伺服电机2034固定在支撑架2021上，丝杆机构2035的一端与大腿摆动组件2032铰接，另一端通过伺服电机2034驱动，伺服电机2034通过驱动丝杆机构2035可以带动大腿模拟正常踏步状态的下肢训练器，进行步态训练，可使腿部（双腿或单腿）进行被动训练、主被动训练，步态训练的步频和步幅均可以调节。
如图7、图8所示，床基体部分201的上表面设有滑轨204，平躺承载部分202通过滑轨204滑动安装在床基体部分201上，床基体部分201的中间位置设有第五电动推杆205，第五电动推杆205的一端铰接在床基体部分201，另一端铰接在支撑架2021上，第五电动推杆205伸缩时可以推动平躺承载部分202相对于床基体部分201滑动，从而可以适应不同身高的患者进行训练。
床基体部分201的前端设有脚部固定装置206，所述脚部固定装置206滑动安装在床基体部分201的前端，脚部固定装置206用于固定患者的脚部。
本发明的具体工作原理:
人躺在平躺承载部分202上，背部躺在背垫部分2024，臀部坐在坐垫部分2025，将大腿绑扎在绑扎带2033上，脚部固定在脚部固定装置206上，伺服电机2034通过驱动丝杆机构2035可以带动驱动大腿，模拟正常踏步状态的下肢训练器进行步态训练；第一电动推杆107推出时，可以推动升降机架102向上平移，从而可以带动所述床体机构2水平向上平移，使得病人在转运时可以适应不同的高度；第二电动推杆106伸缩可以带动摆动臂105摆动，从而可以使摆动臂105的下端拉动拉杆108，进而拉动床基体部分201绕第二铰接点B转动，从而实现床体机构2从水平位置转动，满足患者不同角度的训练要求；第四电动推杆2026可以推动背垫部分2024绕坐垫部分2025转动，可以实现患者进行坐姿进行下肢训练。
以上所述为本发明最佳实施方式的举例，其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。本发明的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于本发明的技术启示而进行的等效变换，也在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种用于下肢训练的康复训练床，其特征在于：包括升降机座(1)，所述升降机座(1)的上端设有相对升降机座(1)转动的床体机构(2)；
所述床体机构(2)包括床基体部分(201)和平躺承载部分(202)，床体机构(2)通过床基体部分(201)安装于升降机座(1)上；
所述升降机座(1)包括底部机架(101)和升降机架(102)，升降机架(102)的前端和后端分别设有两个前支臂(103)和两个后支臂(104)，所述前支臂(103)和两个后支臂(104)的上下两端分别铰接在升降机架(102)和底部机架(101)上，底部机架(101)、升降机架(102)、前支臂(103)和后支臂(104)组成平行四杆机构；
所述底部机架(101)和升降机架(102)之间还设有第一电动推杆(107)，第一电动推杆(107)带动升降机架(102)向上平移，从而带动所述床体机构(2)向上平移；
所述升降机座(1)还包括摆动臂(105)、第二电动推杆(106)和拉杆(108)，摆动臂(105)的中间靠上位置与升降机架(102)铰接在第一铰接点(A)上；
摆动臂(105)的下端与拉杆(108)的一端铰接，拉杆(108)的另一端与床基体部分(201)的前端铰接,床基体部分(201)的靠中间位置与升降机架(102)铰接在第二铰接点(B)上；
摆动臂(105)的上端与第二电动推杆(106)的一端铰接，第二电动推杆(106)的另一端铰接在升降机架(102)的后端，第二电动推杆(106)伸缩带动摆动臂(105)绕第一铰接点(A)摆动；
第二电动推杆(106)伸缩带动摆动臂(105)摆动，进而拉动床基体部分(201)绕第二铰接点(B)转动，从而实现床体机构(2)从水平位置转动到竖直位置；
所述平躺承载部分(202)包括支撑架(2021)和承载床(2022)，承载床(2022)的前端铰接在支撑架(2021)的上表面，承载床(2022)的背侧设有第三电动推杆(2023)，第三电动推杆(2023)的一端铰接在承载床(2022)的下表面，另一端铰接在支撑架(2021)上，第三电动推杆(2023)推动承载床(2022)绕支撑架(2021)转动；
承载床(2022)包括相互铰接的背垫部分(2024)和坐垫部分(2025)，背垫部分(2024)和坐垫部分(2025)之间设有第四电动推杆(2026)，第四电动推杆(2026)推动背垫部分(2024)绕坐垫部分(2025)转动。
2.如权利要求1所述的一种用于下肢训练的康复训练床，其特征在于：所述平躺承载部分(202)还包括两套并列设置的大腿驱动机构(203)，所述大腿驱动机构(203)包括固定架(2031)和大腿摆动组件(2032)，固定架(2031)固定在支撑架(2021)上，大腿摆动组件(2032)转动安装在固定架(2031)上，大腿摆动组件(2032)的前端设有绑扎带(2033)，绑扎带(2033)用于绑扎大腿。
3.如权利要求2所述的一种用于下肢训练的康复训练床，其特征在于：大腿摆动组件(2032)的背面设有伺服电机(2034)和丝杆机构(2035)，所述伺服电机(2034)固定在支撑架(2021)上，丝杆机构(2035)的一端与大腿摆动组件(2032)铰接，另一端通过伺服电机(2034)驱动，伺服电机(2034)通过驱动丝杆机构(2035)带动大腿进行步态训练。
4.如权利要求1所述的一种用于下肢训练的康复训练床，其特征在于：床基体部分(201)的上表面设有滑轨(204)，平躺承载部分(202)通过滑轨(204)滑动安装在床基体部分(201)上。
5.如权利要求4所述的一种用于下肢训练的康复训练床，其特征在于：床基体部分(201)的中间位置设有第五电动推杆(205)，第五电动推杆(205)的一端铰接在床基体部分(201)，另一端铰接在支撑架(2021)上，第五电动推杆(205)伸缩时推动平躺承载部分(202)相对于床基体部分(201)滑动。
6.如权利要求1所述的一种用于下肢训练的康复训练床，其特征在于：床基体部分(201)的前端设有脚部固定装置(206)，所述脚部固定装置(206)滑动安装在床基体部分(201)的前端。
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- 2023-08-25 CN CN202311075292.0A patent/CN116763561B/zh active Active
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