JP2015127652A - 回転検出装置およびモータ - Google Patents

Abstract

【課題】回転検出装置を省スペースで実現する技術を提供する。【解決手段】回転検出装置１００は、シャフト２０と、シャフトに固定されたセンサマグネット１０４と、シャフトの回転時に、センサマグネットにより形成される周期的に変動する磁界を検出するセンサ１０６と、を備える。センサ１０６は、ホール効果を利用する素子を有し、該素子の感磁面１０６ａがセンサマグネットの磁化ベクトルＭに対して垂直とならないように配置されている。【選択図】図４

Description

本発明は、回転検出装置に関する。

従来、回転体に固定されたマグネットの磁界を磁気センサの一種であるホール素子を用いて検出し、回転体の回転位置を検出する回転検出装置が考案されている。例えば、円筒型磁石の側面にホール素子を近接させ、角度変化に対応した出力の直線部分のみを用いて、所定の角度範囲でアナログ信号を出力する角度センサが知られている（特許文献１参照）。また、回転検出装置において、磁石から出た磁力線をホール素子へ導く磁束ガイド部材を設けた構成も考案されている（特許文献２参照）。

特開２００３−３２４９３０号公報 米国特許第６０１６０５５号明細書 特許第３１５２６２５号公報

ところで、回転体はその構成や使用方法によっては、回転軸方向にある程度の遊びが必要な場合がある。このような場合、回転検出センサを、遊びを考慮した位置に配置する必要があり、レイアウトや省スペースの観点から更なる改良の余地がある。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、回転検出装置を省スペースで実現する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の回転検出装置は、回転軸と、回転軸に固定されたセンサマグネットと、回転軸の回転時に、センサマグネットにより形成される周期的に変動する磁界を検出するセンサと、を備える。センサは、ホール効果を利用する素子を有し、該素子の感磁面がセンサマグネットの磁化ベクトルに対して垂直とならないように配置されている。

ここで、磁化ベクトルとは、マグネット内でＳ極からＮ極に向かう方向と定義できる。この態様によると、ホール素子の感磁面がセンサマグネットの磁化ベクトルに対して平行または斜めとなるような位置に、ホール素子を配置できる。そのため、ホール素子の配置の自由度が高まり、回転検出装置を省スペースで実現できる。ここで、感磁面とは、回転検出装置内部のホール効果を生じる半導体薄膜の表面であり、ホール素子が実際に交差する磁束を検出可能な領域と定義できる。一般的には、素子が収納されたケースの外面と平行な面であることが多い。

センサは、センサマグネットの着磁中心を通る磁化ベクトルの延長線上から外れた位置に配置されていてもよい。これにより、センサが捉える磁束が増す。

センサは、回転軸の軸方向から見て、センサマグネットの外周よりも外側に配置されていてもよい。これにより、回転軸の軸方向において、センサおよびセンサマグネットをより近付けることができる。

センサは、該センサの感磁面と回転軸の軸方向とが成す角度が９０度±４５度の範囲となるように配置されていてもよい。これにより、センサを配置する際のスペース効率が向上し、回転検出装置全体を小径化できる。

センサマグネットから出た磁力線が入る磁性部材を更に備えてもよい。センサは、磁束がセンサマグネットから磁性部材へ向かう経路の途中に設けられていてもよい。これにより、磁束が効率よくセンサに導かれ、安定した出力が得られる。また、磁束密度の高いセンサマグネットを使わなくても、検出に必要な量の磁束をセンサに導くことができる。そのため、低グレードのマグネットを用いることが可能となり、材料コストが低減される。

本発明の他の態様はモータである。このモータは、前述の回転検出装置と、回転軸に固定されたロータと、ロータが収納され、軸方向の両端の少なくとも一方に開口部を有する筒型のハウジングと、を備えている。回転検出装置は、開口部の近傍に取り付けられている。

この態様によると、回転検出装置を備えた、より軸方向に短くまたはより小径なモータを実現できる。

開口部に設けられたホルダおよびエンドプレートを更に備えてもよい。ホルダは、回転軸の方向と交差するハウジング側の第１面と、該第１面と反対側の第２面を有してもよい。第２面は、凹部が形成されていてもよい。回転検出装置は、凹部に配置されていてもよい。エンドプレートは、磁性材料を含み、ホルダの第２面に当接するとともに、回転検出装置に近接した領域に配置されていてもよい。これにより、磁力線が効率よくセンサに導かれ、安定した出力が得られる。

ハウジングの内周面に固定されたステータマグネットを更に備えてもよい。回転検出装置は、センサがセンサマグネットを挟んでステータマグネットと反対側になるように構成されており、センサ、センサマグネットおよびステータマグネットは、この順で回転軸方向に沿って並んでいてもよい。これにより、センサとステータマグネットとの間にセンサマグネットが配置されるため、ステータマグネットから生じる磁力線がセンサに与える影響が抑制される。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、回転検出装置を省スペースで実現できる。

第１の実施の形態に係るモータの正面図である。 第１の実施の形態に係るモータの断面図である。 図３（ａ）、図３（ｂ）は、参考例に係る回転検出装置の概略構成の模式図である。 図４（ａ）は、第１の実施の形態に係る回転検出装置の概略構成の模式図、図４（ｂ）は、第１の実施の形態の変形例に係る回転検出装置の概略構成の模式図である。 図５（ａ）〜図５（ｃ）は、第２の実施の形態に係る回転検出装置の概略構成を示す模式図である。 センサの配置に適した領域を説明するための模式図である。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。また、以下に述べる構成は例示であり、本発明の範囲を何ら限定するものではない。

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係るモータの正面図である。図２は、第１の実施の形態に係るモータの断面図である。

第１の実施の形態に係るＤＣブラシモータ（以下、「モータ」と称する。）１０は、主として、ヨークハウジングとしてのハウジング１２と、ロータ１４と、コネクタ付きのブラシホルダ１６と、金属製のカバー部材であるエンドプレート１８と、後述する回転検出装置１００と、を備える。ハウジング１２は、軸方向Ｘの一端に開口部１２ａが形成され、他端に閉塞された底部１２ｂが設けられている。底部１２ｂは、凹部が形成されており、その凹部に軸受１７が収容されている。また、ハウジング１２の内壁には、円弧状のステータマグネット１９が配置されている。また、ハウジング１２やエンドプレート１８は、低保持力で強磁性体である電磁鋼板で構成されている。

ロータ１４は、シャフト２０と、コア２２と、巻線２４と、コミテータ（整流子）２６とを備え、シャフト２０に固定される。シャフト２０は、軸受１７および軸受２８を介して、ハウジング１２およびエンドプレート１８に回転可能に支持される回転軸である。また、シャフト２０は、出力軸としても機能する。軸受２８は、エンドプレート１８の中央部に形成されている凹部に収容されている。コア２２は、複数の鋼板が積層されたものであり、その中心にはシャフト２０が貫通した状態で固定されている。巻線２４は、コア２２の溝２２ａに巻き回されており、電流が流れることで磁力を生じさせる。

コミテータ２６は、コア２２と同様にシャフト２０に固定されている。コミテータ２６は、接触するブラシ（不図示）を通して通電される電流を巻線２４に適切なタイミングで流す接点である。ブラシは、例えば、黒鉛等を主成分とするカーボンブラシである。なお、ブラシは、貴金属等を主成分とするフォーク状の金属ブラシの場合もありうる。

ブラシホルダ１６は、ロータ１４が収納される筒型のハウジング１２の開口部１２ａに装着され、ブラシを介したロータ１４への給電経路が設けられている。給電経路の途中には、チョークコイル３２やコンデンサ、バリスタ等のノイズ抑制素子が搭載され、各素子を結ぶ配線が表面に形成された回路基板３４が設けられている。

ブラシホルダ１６は、ハウジング１２の開口部１２ａの形状に応じた円形の蓋部１６ａと、蓋部１６ａの外縁部から径方向へ突出した位置に設けられており、外部電源から電流が供給される給電端子が接続されるコネクタ部１６ｂと、を有する。コネクタ部１６ｂの内部には、入力端子（ターミナル）３５ａ，３５ｂが設けられている。

次に、回転検出装置について詳述する。図３（ａ）、図３（ｂ）は、参考例に係る回転検出装置の概略構成の模式図である。

図３（ａ）に示す回転検出装置２００は、回転軸２０２と、回転軸２０２に固定されたセンサマグネット２０４と、回転軸２０２の回転時に、センサマグネット２０４により形成される周期的に変動する磁界（磁場）と相関のある信号を検出するセンサ２０６と、センサ２０６が搭載される基板２０８と、を備える。センサマグネット２０４は、磁化ベクトルＭが回転軸２０２と平行となるように構成されている。また、センサマグネット２０４は、磁化ベクトルＭが周期的に反転するように、周方向にＮ極とＳ極とが交互に複数組形成されている。センサ２０６は、ホール素子を有している。

そして、回転検出装置２００におけるセンサ２０６は、感磁面２０６ａがセンサマグネット２０４の磁化ベクトルＭに対して垂直となるように配置されている。モータは仕様や用途によってエンドプレイ（回転軸２０２の軸方向の移動・遊び）が存在するため、センサ２０６とセンサマグネット２０４との距離ｄ１をある程度大きめに設定する必要がある。その場合、回転検出装置２００の軸方向のスペースを余分に確保する必要があり、回転検出装置の省スペース化という観点からは改善の余地がある。

また、図３（ｂ）に示す回転検出装置３００は、回転軸３０２と、回転軸３０２に固定されたセンサマグネット３０４と、回転軸３０２の回転時に、センサマグネット３０４により形成される周期的に変動する磁界（磁場）と相関のある信号を検出するリード付きセンサ３０６と、リード付きセンサ３０６が搭載される基板３０８と、を備える。センサマグネット３０４は、磁化ベクトルＭが回転軸３０２と垂直となるように構成されている。

そして、回転検出装置３００におけるセンサ３０６は、感磁面３０６ａがセンサマグネット３０４の磁化ベクトルＭに対して垂直となるように配置されている。この場合、回転検出装置３００におけるセンサ３０６は、センサマグネット３０４の外側に配置する必要があり、回転検出装置３００の径方向のスペースを多く確保する必要があり、回転検出装置の省スペース化という観点からは改善の余地がある。

本発明者らは、このような知見に基づいて、省スペースな回転検出装置の新たな構成に想到した。

図４（ａ）は、第１の実施の形態に係る回転検出装置１００の概略構成の模式図、図４（ｂ）は、第１の実施の形態の変形例に係る回転検出装置１１０の概略構成の模式図である。

図４（ａ）に示す回転検出装置１００は、シャフト２０と、シャフト２０に固定された環状のセンサマグネット１０４と、シャフト２０の回転時に、センサマグネット１０４により形成される周期的に変動する磁界を検出するセンサ１０６と、を備える。センサ１０６は、磁電変換素子の一種であるホール素子を有し、回路基板３４の上に搭載されている。なお、センサ１０６は、回路基板３４の両面のどちらに搭載することも可能である。センサマグネット１０４は、磁化ベクトルＭがシャフト２０と垂直となるように構成されており、周方向に複数の磁極が並んでいる。

そして、回転検出装置１００におけるセンサ１０６は、感磁面１０６ａがセンサマグネット１０４の磁化ベクトルＭに対して垂直とならないように配置されている。これにより、ホール素子の感磁面１０６ａがセンサマグネット１０４の磁化ベクトルＭに対して平行または斜めとなるような位置に、ホール素子を配置できる。また、センサ１０６は、センサマグネット１０４の着磁中心を通る磁化ベクトルＭの延長線Ｅ上から外れた位置に配置されている。このように、回転検出装置１００においては、ホール素子を有するセンサ１０６の配置の自由度が高まり、回転検出装置１００を省スペースで実現できる。

ここで、感磁面１０６ａは、回転検出装置１００内部のホール効果を生じる半導体薄膜の表面であり、ホール素子が実際に交差する磁束を検出可能な領域と定義できる。また、一般的には、ホール素子が収納されたケースの外面１０６ｂと平行な面であることが多い。また、感磁面は、その面と交差する磁束の直交成分を感知するものと捉えることもできる。着磁中心とは、例えば、マグネットの軸方向の長さ範囲において、マグネット表面磁束の軸方向成分が最小となるポイント、と捉えることができる。

そして、センサ１０６は、感磁面１０６ａと、着磁中心を通る磁化ベクトルＭの延長線Ｅとが交差しない位置に配置されている。また、センサ１０６は、シャフト２０の軸方向から見て、センサマグネット１０４の外周面１０４ａよりも径方向の外側に配置されている。そのため、仮にシャフト２０が軸方向に移動してもセンサマグネット１０４とセンサ１０６とが干渉することがない。そのため、シャフト２０の軸方向において、センサ１０６およびセンサマグネット１０４をより近付けることができる。例えば、図４（ｂ）に示す回転検出装置１１０の場合、センサ１０６を搭載した回路基板３４を、センサマグネット１０４の外周面１０４ａの正面近傍領域まで近付けられる。つまり、シャフト２０の径方向から見て、センサマグネット１０４とセンサ１０６とが重なるように配置でき、回転検出装置１００の薄型化が可能となる。また、センサマグネット１０４の小径化、小型化が可能となり、材料比を低減できる。

（第２の実施の形態）
図５（ａ）〜図５（ｃ）は、第２の実施の形態に係る回転検出装置の概略構成を示す模式図である。なお、以下の説明では、第１の実施の形態に係る回転検出装置１００と同様の構成については同じ符号を付して説明を適宜省略する。

図５（ａ）に示す回転検出装置１２０は、センサマグネット１０４から出た磁力線Ｌが入る磁性部材としてエンドプレート１８を更に備えている。センサ１０６は、磁力線Ｌがセンサマグネット１０４からエンドプレート１８へ向かう経路の途中に設けられている。これにより、磁力線Ｌが効率よくセンサ１０６に導かれ、安定したセンサ出力が得られる。また、磁束密度の高いセンサマグネットを使わなくても、検出に必要な量の磁力線をセンサ１０６に導くことができる。そのため、低グレードのマグネットを用いることが可能となり、材料コストが低減される。

図５（ｂ）に示す回転検出装置１３０は、エンドプレート１０８とセンサ１０６との間に磁性体１１２が設けられている。磁性体１１２は、エンドプレート１０８のセンサ側の面に固定されている。この場合、エンドプレート１０８は磁性材料でも非磁性材料であってもよい。また、エンドプレート１０８とセンサ１０６との距離が長い場合、磁性体１１２を別途設けることで、磁力線Ｌがセンサ１０６の感磁面に多く導くことができる。

図５（ｃ）に示す回転検出装置１４０は、エンドプレートがない場合を示している。この場合、磁性体１１２は、支持部材１１４を介して回路基板３４に支持され、センサ１０６の上方に配置される。このように構成された回転検出装置１４０も、回転検出装置１２０や回転検出装置１３０と同様の作用効果が得られる。

このように、図５（ａ）〜図５（ｃ）に示した回転検出装置では、磁性体を配置することで透磁率の高い磁路が形成され、センサマグネット１０４の磁束を効率よくセンサ１０６に導くことが可能となる。その結果、エンドプレイによるセンサマグネット１０４の変動が生じても、センサ１０６による検出精度の低下を抑制でき、より小型のセンサマグネットを用いることも可能となる。また、磁路となる磁性体として、金属製のハウジング１２やエンドプレート１８を利用することで、追加部品の必要がなくなる。

次に、センサマグネットに対するセンサの配置に適した範囲について説明する。図６は、センサの配置に適した領域を説明するための模式図である。なお、図６は、センサ１０６のホール素子の感磁面１０６ａが、シャフト２０の軸線Ａｘを含む平面に設けられている場合を示している。また、以下では、回転するセンサマグネット１０４において、磁極の一つがセンサに最も近接した状態での、センサの配置について詳述する。

センサ１０６を配置する好ましい範囲について、発明者らが鋭意検討したところ、以下に示す範囲に配置することがよい点について想到した。

センサ１０６の配置に好ましい領域Ｒ１は、センサマグネット１０４の外周面１０４ａより外側の領域であって、センサマグネット１０４の外周面１０４ａの着磁中心Ｃを通る磁化ベクトルＭの延長線Ｅ１より上方（エンドプレート１８側）の四角領域である。より詳述すると、センサマグネット１０４の外周面１０４ａを基準とした延長線Ｅ１と平行な方向の範囲は、センサ１０６に十分な磁力線が届くような範囲に設定すればよい。例えば、センサマグネット１０４の外周面１０４ａから径方向の範囲ｒ１は、１５ｍｍ以下、好ましくは１２ｍｍ以下、より好ましくは６ｍｍ以下である。この範囲であれば、感磁特性・スペース効率・生産性を高いレベルで満足できる。

一方、領域Ｒ１における軸線Ａｘと平行な方向の範囲は、センサマグネット１０４の厚みをｔとすると、磁化ベクトルＭの延長線Ｅ１から上方に２ｔの距離までが好ましい。この範囲であれば、感磁特性・スペース効率・生産性を高いレベルで満足できる。

なお、領域Ｒ１にセンサ１０６の感磁面１０６ａ全体が含まれている必要はなく、感磁面１０６ａの中心が含まれるようにセンサ１０６が配置されていればよい。

また、センサ１０６の配置として更に好ましい領域Ｒ２は、センサマグネット１０４の外周面１０４ａより外側の領域であって、センサマグネット１０４の上端面１０４ｂを通る延長線Ｅ２を中心とした四角領域である。より詳述すると、センサマグネット１０４の外周面１０４ａから径方向の範囲ｒ２が３ｍｍ以下が好ましい。

一方、領域Ｒ２における軸線Ａｘと平行な方向の範囲は、モータのエンドプレイの距離をｙとすると、センサマグネット１０４の上端面１０４ｂを中心として±ｙ（合計２ｙ）の範囲が好ましい。これらの範囲であれば、感磁特性・スペース効率・生産性をより高いレベルで満足できる。

次に、センサ１０６を配置する際のホール素子の感磁面１０６ａの向きについて説明する。上述の各回転検出装置では、センサ１０６の感磁面１０６ａとシャフト２０のＡｘとが成す角度αが９０度±４５度の範囲、より好ましくは９０度±１０度となるように配置されているとよい。これにより、センサ１０６を配置する際のスペース効率が向上し、回転検出装置全体を小径化できる。特に、感磁面１０６ａが回転軸Ａｘと直交（α＝９０度）となるようにセンサ１０６を配置すると、回転検出装置を軸方向に薄くできる。

そして、図１や図２に示すモータ１０では、上述の回転検出装置が開口部１２ａの近傍に取り付けられている。これにより、より軸方向に短くまたはより小径なモータ１０を実現できる。

センサマグネット１０４は、その磁化ベクトルＭが回転軸Ａｘに対し直交するように着磁されているとよい。また、ホール素子の感磁面１０６ａにおいて必要な磁束密度は、搭載するホール素子の感度にも依存するが、１ｍＴ以上が望ましい。したがって、これらを実現するようにセンサマグネット１０４の着磁中心の磁束密度を設定するとよい。また、エンドプレート１８を強磁性体で構成するとよい。なお、センサ１０６は、ホール素子に加え、ホール素子の出力をＡ／Ｄ変換する信号処理回路や演算回路等を一体化したホールＩＣを有するものであってもよい。なお、センサマグネット１０４は、その磁化ベクトルが回転軸Ａｘに対し斜めまたは平行となるように着磁されていてもよい。この場合、センサ１０６の配置や感磁面１０６ａの向きを磁化ベクトルＭの方向を考慮して設定すればよい。

また、モータ１０は、開口部１２ａに設けられたブラシホルダ１６およびエンドプレート１８を更に備えている。そして、ブラシホルダ１６は、シャフト２０の軸方向と交差するハウジング１２側の第１面１６ｃと、第１面１６ｃと反対側の第２面１６ｄを有している。第２面１６ｄは、凹部１６ｅが形成されている。そして、回転検出装置１００は、凹部１６ｅに配置されている。エンドプレート１８は、磁性材料を含み、ブラシホルダ１６の第２面１６ｄに当接するとともに、回転検出装置１００に近接した領域に配置されている。これにより、磁力線が効率よくセンサ１０６に導かれ、安定した出力が得られる。

また、モータ１０は、図２に示すように、ハウジング１２の内周面に固定されたステータマグネット１９を更に備えている。回転検出装置１００は、センサ１０６がセンサマグネット１０４を挟んでステータマグネット１９と反対側になるように構成されている。また、センサ１０６、センサマグネット１０４およびステータマグネット１９は、この順でシャフト２０の軸方向Ａｘに沿って並んでいる。これにより、センサ１０６とステータマグネット１９との間にセンサマグネット１０４が配置されるため、ステータマグネット１９から生じる磁力線がセンサ１０６に与える影響が抑制される。

なお、上述の回転検出装置は、モータに限らず回転を検出する必要がある様々な機構に用いることができる。また、回転検出装置を備えたモータとしては、ブラシ付きモータだけでなくブラシレスモータであってもよい。

以上、本発明を上述の実施の形態を参照して説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、実施の形態の構成を適宜組み合わせたものや置換したものについても本発明に含まれるものである。また、当業者の知識に基づいて実施の形態における組合せや処理の順番を適宜組み替えることや各種の設計変更等の変形を実施の形態に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施の形態も本発明の範囲に含まれうる。

１０ モータ、 １２ ハウジング、 １２ａ 開口部、 １４ ロータ、 １６ ブラシホルダ、 １６ｃ 第１面、 １６ｄ 第２面、 １６ｅ 凹部、 １８ エンドプレート、 １９ ステータマグネット、 ２０ シャフト、 ３４ 回路基板、 １００ 回転検出装置、 １０４ センサマグネット、 １０４ａ 外周面、 １０４ｂ 上端面、 １０６ センサ、 １０６ａ 感磁面、 １０６ｂ 外面、 １０８ エンドプレート、 １１０ 回転検出装置、 １１２ 磁性体、 １１４ 支持部材、 １２０，１３０，１４０ 回転検出装置。

Claims (8)

1. 回転軸と、
   回転軸に固定されたセンサマグネットと、
   前記回転軸の回転時に、前記センサマグネットにより形成される周期的に変動する磁界を検出するセンサと、を備え、
   前記センサは、ホール効果を利用する素子を有し、該素子の感磁面が前記センサマグネットの磁化ベクトルに対して垂直とならないように配置されていることを特徴とする回転検出装置。
2. 前記センサは、前記センサマグネットの着磁中心を通る磁化ベクトルの延長線上から外れた位置に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の回転検出装置。
3. 前記センサは、前記回転軸の軸方向から見て、前記センサマグネットの外周よりも外側に配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載の回転検出装置。
4. 前記センサは、該センサの感磁面と前記回転軸の軸方向とが成す角度が９０度±４５度の範囲となるように配置されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の回転検出装置。
5. 前記センサマグネットから出た磁力線が入る磁性部材を更に備え、
   前記センサは、前記磁力線が前記センサマグネットから前記磁性部材へ向かう経路の途中に設けられていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の回転検出装置。
6. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載の回転検出装置と、
   前記回転軸に固定されたロータと、
   前記ロータが収納され、軸方向の両端の少なくとも一方に開口部を有する筒型のハウジングと、を備え、
   前記回転検出装置は、前記開口部の近傍に取り付けられていることを特徴とするモータ。
7. 前記開口部に設けられたホルダおよびエンドプレートを更に備え、
   前記ホルダは、前記回転軸の方向と交差するハウジング側の第１面と、該第１面と反対側の第２面を有し、
   前記第２面は、凹部が形成されており、
   前記回転検出装置は、前記凹部に配置されており、
   前記エンドプレートは、
   磁性材料を含み、
   前記ホルダの前記第２面に当接するとともに、前記回転検出装置に近接した領域に配置される、
   ことを特徴とする請求項６に記載のモータ。
8. 前記ハウジングの内周面に固定されたステータマグネットを更に備え、
   前記回転検出装置は、前記センサが前記センサマグネットを挟んで前記ステータマグネットと反対側になるように構成されており、
   前記センサ、前記センサマグネットおよび前記ステータマグネットは、この順で回転軸方向に沿って並んでいることを特徴とする請求項７に記載のモータ。

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