JP2015124051A - Work vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、ブームと側方に張出可能なアウトリガ装置を備えた作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle including a boom and an outrigger device that can project laterally.
従来から、走行可能な機体にアウトリガ装置を前後左右に４か所設けた移動式クレーン（作業車）が知られている（特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a mobile crane (work vehicle) in which four outrigger devices are provided in a front and rear, right and left in a body that can travel is known (see Patent Document 1).
係る移動式クレーンのアウトリガ装置は、機体に水平方向に回動自在に設けた回動部と、この回動部に垂直方向に起伏自在に枢支された起伏部と、この起伏部の先端に設けた接地部と、機体と回動部の下端との間に設けられたアウトリガサポートとを有している。 Such an outrigger device for a mobile crane is provided with a rotating part provided on the machine body so as to be rotatable in a horizontal direction, an undulating part pivotally supported vertically on the rotating part, and a tip of the undulating part. A grounding portion provided; and an outrigger support provided between the airframe and the lower end of the rotating portion.
アウトリガサポートは、回動部を格納位置から張出位置まで回動させるとき起伏部を水平状態に保持するスライド面と、張出位置で起伏部を起伏可能とするように凹設された起伏用溝とを有する板状体から形成されている。 The outrigger support has a sliding surface that keeps the undulation part horizontal when the rotation part is rotated from the retracted position to the overhang position, and a undulation that is recessed so that the undulation part can be undulated at the overhang position. It is formed from a plate-like body having a groove.
回動部が張出位置まで回動されると起伏用溝に入り込み、ストッパによって張出位置に回動部が固定されるようになっている。 When the rotating part is rotated to the overhanging position, it enters the undulation groove, and the rotating part is fixed to the overhanging position by the stopper.
ところで、このようなアウトリガ装置にあっては、回動部の張出位置が決められており、このため、この張出位置での吊り上げ性能を求めることはできるが、回動部がその張出位置までの途中の位置では、回動部の回動角が分からないので、その途中の回動位置における吊り性能を求めることができず、このため、その途中の回動位置では伸縮ブームによる吊荷の吊り上げ作業や吊り下げ作業の制御を行うことができなかった。 By the way, in such an outrigger device, the protruding position of the rotating portion is determined, and therefore the lifting performance at this protruding position can be obtained, but the rotating portion is Since the rotation angle of the rotating part is not known at the intermediate position, the suspension performance at the intermediate rotation position cannot be obtained. For this reason, at the intermediate rotation position, the suspension by the telescopic boom is not possible. It was not possible to control the lifting and hanging of the load.
この発明の目的は、アウトリガ装置の任意の回動位置での吊り性能を求めることができ、この吊り性能に基づいて吊り作業を制御することができる作業車を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a work vehicle capable of obtaining the suspension performance at an arbitrary rotation position of the outrigger device and controlling the suspension work based on the suspension performance.
請求項１の発明は、ブームを備えた車両のフレームの側方に、一端が水平回動可能に装着されるとともに、その一端を支点にして回動することにより前記車両の側方へ張り出すアウトリガ装置を備えた作業車であって、
前記アウトリガ装置の回動角を検出する回動角検出手段を設けて吊り性能を求め、この吊り性能に基づいて前記ブームの吊り作業を制御することを特徴とする。
According to the first aspect of the present invention, one end of the vehicle is provided on the side of the frame of the vehicle equipped with the boom so that the end can be horizontally rotated, and the end of the vehicle extends to the side of the vehicle by rotating about the one end. A work vehicle equipped with an outrigger device,
A rotation angle detecting means for detecting the rotation angle of the outrigger device is provided to determine the suspension performance, and the boom suspension operation is controlled based on the suspension performance.
この発明によれば、アウトリガ装置を任意の回動位置に位置させても、この回動位置を求めることができ、アウトリガ装置の張出し長さが予め設定されていれば、その回動位置における吊り性能を求めることができ、この吊り性能に基づいて吊り作業を制御することができる。 According to this invention, even if the outrigger device is positioned at an arbitrary rotation position, the rotation position can be obtained. If the overhang length of the outrigger device is set in advance, the suspension at the rotation position is possible. The performance can be obtained, and the suspension work can be controlled based on the suspension performance.
以下、この発明に係る作業車の実施の形態である実施例を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, an example which is an embodiment of a work vehicle concerning this invention is described based on a drawing.
図１は、アウトリガ装置を搭載した移動式クレーン（作業車）としてのトラッククレーン１０を示す。 FIG. 1 shows a truck crane 10 as a mobile crane (work vehicle) equipped with an outrigger device.
このトラッククレーン１０は、前後方向に延び且つ前輪２０と第２の前輪１１及び後輪１２を設けたメインフレーム（フレーム）１３と、このメインフレーム１３の上に設けたサブフレーム（フレーム）１４と、このサブフレーム１４の前部の両側方に設けたアウトリガ装置３０,１３０（図１,図２参照）と、サブフレーム１４の後部の両側方に設けたアウトリガ装置５０,１５０（図１において１５０は不図示）と、アウトリガ装置３０,１３０を矢印Ｑ１,Ｑ２方向（図２参照）へ回動移動させてサブフレーム１４の側方へ張り出させるシリンダ（回動手段：固定手段）６０,１６０と、アウトリガ装置３０,１３０の回動角を検出する回動角検出装置（回動角検出手段）４０,１４０（図２参照）と、サブフレーム１４の中央部に回動可能に設けられた旋回リング１５と、この旋回リング１５に取り付けられた旋回台１６と、この旋回台１６にブラケット１７を介して取り付けられた伸縮ブーム（ブーム）１８と、旋回台１６の側方に設けたクレーン作業用の作業キャビン１９などとを備えている。２１は運転キャビンである。 The truck crane 10 includes a main frame (frame) 13 extending in the front-rear direction and provided with a front wheel 20, a second front wheel 11, and a rear wheel 12, and a subframe (frame) 14 provided on the main frame 13. The outrigger devices 30 and 130 (see FIGS. 1 and 2) provided on both sides of the front portion of the subframe 14 and the outrigger devices 50 and 150 (150 in FIG. 1) provided on both sides of the rear portion of the subframe 14. ) And cylinders (rotating means: fixing means) 60, 160 for rotating the outrigger devices 30, 130 in the directions of arrows Q1, Q2 (see FIG. 2) and projecting to the side of the subframe 14. A rotation angle detection device (rotation angle detection means) 40 and 140 (see FIG. 2) for detecting the rotation angle of the outrigger devices 30 and 130 and a central portion of the subframe 14 so as to be rotatable. The swivel ring 15, the swivel base 16 attached to the swivel ring 15, the telescopic boom (boom) 18 attached to the swivel base 16 via a bracket 17, and the swivel base 16. And a work cabin 19 for crane work. 21 is an operation cabin.
上記のようにメインフレーム１３と前輪２０と第２の前輪１１と後輪１２と運転キャビン２１などとからなる走行体部分と、サブフレーム１４と旋回台１６と伸縮ブーム１８と作業キャビン１９などとからなる作業機とで車両が構成される。
［サブフレーム］
サブフレーム１４は、図２及び図３に示すように、先端部１４Ａの両側に側方へ突出した第１取付部１４Ａａ,１４Ａａと、この第１取付部１４Ａａ,１４ａに対向するとともに所定距離離間した下方の位置に形成された第２取付部１４Ａｂ,１４Ａｂとを有している。この第１取付部１４Ａａ,１４ａと第２取付部１４Ａｂ,１４Ａｂとに上下方向に貫通した軸３５,１３５が固定されている。
[アウトリガ装置３０]
アウトリガ装置３０は、図３に示すように、サブフレーム１４の第１,第２取付部１４Ａａ,１４Ａｂの軸３５に回動可能に装着されたアウトリガアウタ３１と、このアウトリガアウタ３１内に摺動移動可能に配置されるとともに、アウトリガアウタ３１の先端部から突出するアウトリガインナ３２と、このアウトリガインナ３２の先端部に設けられた上下方向に伸縮するジャッキ装置３３と、アウトリガインナ３２を摺動移動させるシリンダ(図示せず)とを有している。
As described above, the traveling body portion including the main frame 13, the front wheels 20, the second front wheels 11, the rear wheels 12, the driving cabin 21, and the like, the subframe 14, the swivel base 16, the telescopic boom 18, the working cabin 19, and the like. A vehicle is comprised with the work machine which consists of.
[Sub-frame]
As shown in FIGS. 2 and 3, the subframe 14 is opposed to the first mounting portions 14Aa and 14Aa projecting laterally on both sides of the distal end portion 14A, and is opposed to the first mounting portions 14Aa and 14a and separated by a predetermined distance. 2nd attachment part 14Ab and 14Ab formed in the lower position. Shafts 35 and 135 penetrating in the vertical direction are fixed to the first attachment portions 14Aa and 14a and the second attachment portions 14Ab and 14Ab.
[Outrigger device 30]
As shown in FIG. 3, the outrigger device 30 includes an outrigger outer 31 rotatably mounted on the shaft 35 of the first and second mounting portions 14 </ b> Aa and 14 </ b> Ab of the subframe 14, and slides in the outrigger outer 31. The outrigger inner 32 that is arranged so as to be movable and protrudes from the tip of the outrigger outer 31, a jack device 33 that is provided at the tip of the outrigger inner 32 and that expands and contracts in the vertical direction, and the outrigger inner 32 are slidably moved. And a cylinder (not shown).
アウトリガアウタ３１内には、アウトリガインナ３２の突出量である伸長量を検出する伸長量検出装置（伸長量検出手段）４５が設けられている。 In the outrigger outer 31, there is provided an extension amount detection device (extension amount detection means) 45 for detecting the extension amount that is the protruding amount of the outrigger inner 32.
アウトリガ装置１３０もアウトリガ装置３０と同様な構成となっているので、その説明は省略する。
［アウトリガ装置５０］
アウトリガ装置５０は、図１に示すように、車両の前後方向と直交する方向（車幅方向）に進退するアウトリガアウタ５１と、このアウトリガアウタ５１内に摺動移動可能に配置されるとともにアウトリガアウタ５１の先端部から突出するアウトリガインナ５２と、このアウトリガインナ５２の先端部に設けられた上下方向に伸縮するジャッキ装置５３とを有している。
Since the outrigger device 130 has the same configuration as the outrigger device 30, description thereof is omitted.
[Outrigger device 50]
As shown in FIG. 1, the outrigger device 50 is disposed in an outrigger outer 51 that advances and retreats in a direction (vehicle width direction) orthogonal to the front-rear direction of the vehicle, and is slidably disposed in the outrigger outer 51. An outrigger inner 52 projecting from the front end portion of 51 and a jack device 53 provided at the front end portion of the outrigger inner 52 and extending in the vertical direction are provided.
アウトリガ装置５０は、図５に示すように、最小位置Ｐ１と中間位置Ｐ２と最大位置Ｐ３とに張り出し可能となっており、後述する伸長量検出装置４５と同様な構成の伸長量検出装置（伸長量検出手段）２４５（図６参照）でアウトリガ装置５０の張り出し位置Ｐ１〜Ｐ３を検出するようになっている。 As shown in FIG. 5, the outrigger device 50 can project to a minimum position P1, an intermediate position P2, and a maximum position P3, and an extension amount detection device (extension) having the same configuration as the extension amount detection device 45 described later. (Amount detection means) 245 (see FIG. 6) detects the overhang positions P1 to P3 of the outrigger device 50.
アウトリガ装置１５０もアウトリガ装置５０と同様な構成となっており、伸長量検出装置（伸長量検出手段）３４５（図６参照）によってその伸長量が検出されるので、その説明は省略する。 The outrigger device 150 has the same configuration as that of the outrigger device 50, and the extension amount is detected by the extension amount detection device (extension amount detection means) 345 (see FIG. 6).
なお、アウトリガ装置３０,１３０,５０,１５０は、いわゆるその場接地が可能となっており、張り出しを行わずにその場でジャッキ装置を下降させることができるようになっている。
［回動角検出装置］
回動角検出装置４０は、図４に示すように、サブフレーム１４の第１取付部１４Ａａの軸３５の上面３５Ｊに設けられている。
The outrigger devices 30, 130, 50, and 150 are capable of so-called ground contact on the spot, and the jack device can be lowered on the spot without overhanging.
[Rotation angle detector]
As shown in FIG. 4, the rotation angle detection device 40 is provided on the upper surface 35 </ b> J of the shaft 35 of the first mounting portion 14 </ b> Aa of the subframe 14.
回動角検出装置４０を構成するポテンショメータの中心軸部(図示せず)と軸３５とは同一軸線上にあり、その中心軸部はアウトリガアウタ３１の上面３１Ａに設けたサポート部材４１の先端部に固定されている。このため、アウトリガアウタ３１が軸３５回りに回動されていくと、軸３５は取付部１４Ａａに固定されて回動しないことにより、ポテンショメータの中心軸部がその回動とともに回動していくことになり、ポテンショメータからその回動角に応じた回動信号が出力されることになる。 The central shaft portion (not shown) of the potentiometer constituting the rotation angle detection device 40 and the shaft 35 are on the same axis, and the central shaft portion is the tip of the support member 41 provided on the upper surface 31A of the outrigger outer 31. It is fixed to. For this reason, when the outrigger outer 31 is rotated around the shaft 35, the shaft 35 is fixed to the mounting portion 14Aa and does not rotate, so that the central shaft portion of the potentiometer rotates with the rotation. Thus, a rotation signal corresponding to the rotation angle is output from the potentiometer.
すなわち、回動角検出装置４０は、アウトリガ装置３０の回動角に応じた回動信号を出力する。 That is, the rotation angle detection device 40 outputs a rotation signal corresponding to the rotation angle of the outrigger device 30.
回動角検出装置１４０も回動角検出装置４０と同様な構成となっているのでその説明は省略する。 Since the rotation angle detection device 140 has the same configuration as the rotation angle detection device 40, the description thereof is omitted.
この実施例では、アウトリガ装置３０,１３０の回動角をポテンショメータによる回動角検出装置４０,１４０で検出しているが、複数のリミットスイッチや近接スイッチなどを用いて検出するようにしてもよい。
［伸長量検出装置］
伸長量検出装置４５は、図５に示す最小位置Ｓ１と中間位置Ｓ２と最大位置Ｓ３とにアウトリガ装置３０が張り出されたことを検出するものであり、例えば、図３に示すようにアウトリガアウタ３１内に設けられた３つの近接スイッチ４５Ａ〜４５Ｃから構成されている。この３つの近接スイッチ４５Ａ〜４５Ｃによってアウトリガインナ３２の後部を検出するようにしたものである。
In this embodiment, the rotation angles of the outrigger devices 30 and 130 are detected by the rotation angle detection devices 40 and 140 using potentiometers, but may be detected using a plurality of limit switches or proximity switches. .
[Elongation detection device]
The extension amount detecting device 45 detects that the outrigger device 30 is projected at the minimum position S1, the intermediate position S2, and the maximum position S3 shown in FIG. 5, and for example, as shown in FIG. 3 includes three proximity switches 45 </ b> A to 45 </ b> C. The rear portion of the outrigger inner 32 is detected by these three proximity switches 45A to 45C.
例えば、アウトリガインナ３２が最小位置Ｓ１に突出（張り出）されたとき、近接スイッチ４５Ａがアウトリガインナ３２の後部を検知し、アウトリガインナ３２が中間位置Ｓ２に突出（張り出）されたとき近接スイッチ４５Ｂがアウトリガインナ３２の後部を検知し、アウトリガインナ３２が最大位置Ｓ３に突出（張り出）されたとき近接スイッチ４５Ｃがアウトリガインナ３２の後部を検知するように設定されている。 For example, when the outrigger inner 32 protrudes (projects) to the minimum position S1, the proximity switch 45A detects the rear part of the outrigger inner 32, and when the outrigger inner 32 projects (projects) to the intermediate position S2, the proximity switch 45B detects the rear part of the outrigger inner 32, and the proximity switch 45C is set to detect the rear part of the outrigger inner 32 when the outrigger inner 32 protrudes (extends) to the maximum position S3.
この実施例では、伸長量検出装置４５は複数の近接スイッチ４５Ａ〜４５Ｃで構成しているが、リミットスイッチでもよく、また、ポテンショメータで構成してもよい。
［制御系］
図６はトラッククレーン１０の制御系の構成を示したブロック図である。図６において、２００は伸縮ブーム１８の姿勢を検出するブーム姿勢検出センサであり、このブーム姿勢検出センサ２００は、伸縮ブーム１８の伸長した長さと、伸縮ブーム１８の起仰角と、伸縮ブーム１８の旋回角とを検出するものであり、それぞれを検出する各センサ(図示せず)を有している。
In this embodiment, the extension amount detection device 45 is composed of a plurality of proximity switches 45A to 45C, but may be a limit switch or a potentiometer.
[Control system]
FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the control system of the truck crane 10. In FIG. 6, reference numeral 200 denotes a boom posture detection sensor that detects the posture of the telescopic boom 18, and the boom posture detection sensor 200 includes the extended length of the telescopic boom 18, the elevation angle of the telescopic boom 18, and the telescopic boom 18. Each sensor detects a turning angle, and has sensors (not shown) for detecting each of them.
２０１は伸縮ブーム１８を伸縮させる伸縮シリンダ２０２や伸縮ブーム１８を起伏させる起伏シリンダ２０３を駆動させるブーム油圧回路である。 Reference numeral 201 denotes a boom hydraulic circuit that drives a telescopic cylinder 202 for extending and retracting the telescopic boom 18 and a hoisting cylinder 203 for hoisting the telescopic boom 18.
２０４はアウトリガ装置３０,１３０とアウトリガ装置５０,１５０とシリンダ６０,１６０等を駆動させるアウトリガ油圧回路である。 An outrigger hydraulic circuit 204 drives the outrigger devices 30, 130, the outrigger devices 50, 150, the cylinders 60, 160, and the like.
２１０はブーム油圧回路２０１やアウトリガ油圧回路２０４を制御する演算制御装置であり、この演算制御装置２１０は、回動角検出装置４０，１４０や伸長量検出装置４５,１４５,２４５,３４５から出力される検出信号に基づいて吊り性能を演算したり、この吊り性能やブーム姿勢検出センサ２００の検出信号や作業キャビン１９の操作部１９Ａの操作に基づいてブーム油圧回路２０１やアウトリガ油圧回路２０４などを制御したりする。
［動 作］
次に、上記のように構成されるトラッククレーン１０の動作について説明する。
Reference numeral 210 denotes an arithmetic control device that controls the boom hydraulic circuit 201 and the outrigger hydraulic circuit 204. The arithmetic control device 210 is output from the rotation angle detection devices 40, 140 and the extension amount detection devices 45, 145, 245, 345. The boom performance circuit 201 and the outrigger hydraulic circuit 204 are controlled based on the suspension performance, the detection signal of the boom posture detection sensor 200, and the operation of the operation portion 19A of the work cabin 19. To do.
[Operation]
Next, operation | movement of the truck crane 10 comprised as mentioned above is demonstrated.
作業キャビン１９の操作部１９Ａ（図６参照）の操作により、シリンダ６０を伸長駆動させて例えば図７に示すようにアウトリガ装置３０を最大回動位置Ｓａ（図５参照）まで回動させていくと、回動角検出装置４０は、アウトリガ装置３０が図５に示す最大回動位置Ｓａまで回動したことを検出して、その検出信号が演算制御装置２１０へ入力される。 By operating the operation portion 19A (see FIG. 6) of the work cabin 19, the cylinder 60 is driven to extend to rotate the outrigger device 30 to the maximum rotation position Sa (see FIG. 5), for example, as shown in FIG. Then, the rotation angle detection device 40 detects that the outrigger device 30 has rotated to the maximum rotation position Sa shown in FIG. 5, and the detection signal is input to the arithmetic control device 210.
そして、図７に示すように、アウトリガ装置３０のアウトリガインナ３２を例えば最大位置Ｓ３（図５参照）まで伸長させると、伸長量検出装置４５(図６参照)がアウトリガインナ３２が最大位置Ｓ３まで張り出されたことを検出し、その検出信号が演算制御装置２１０へ入力される。すなわち、伸長量検出装置４５である近接スイッチ４５Ｃがアウトリガインナ３２の後部を検知して検知信号を演算制御装置２１０へ出力することになる。 As shown in FIG. 7, when the outrigger inner 32 of the outrigger device 30 is extended to, for example, the maximum position S3 (see FIG. 5), the extension amount detection device 45 (see FIG. 6) causes the outrigger inner 32 to reach the maximum position S3. The overhang is detected, and the detection signal is input to the arithmetic and control unit 210. That is, the proximity switch 45 </ b> C serving as the extension amount detection device 45 detects the rear part of the outrigger inner 32 and outputs a detection signal to the arithmetic control device 210.
演算制御装置２１０は、回動角検出装置４０の検出信号と伸長量検出装置４５の検出信号とに基づいて、アウトリガ装置３０が図５の最大張出位置Ｓ３ａに張り出されたことを求めることになる。 The arithmetic and control unit 210 obtains that the outrigger device 30 is extended to the maximum extension position S3a in FIG. 5 based on the detection signal of the rotation angle detection device 40 and the detection signal of the extension amount detection device 45. become.
また、アウトリガ装置５０が例えば図５に示すように最大位置Ｐ３に張り出されると、伸長量検出装置２４５は、アウトリガ装置５０が最大位置Ｐ３に張り出されたことを検出し、その検出信号を演算制御装置２１０へ出力する。 Further, when the outrigger device 50 is projected to the maximum position P3 as shown in FIG. 5, for example, the extension amount detection device 245 detects that the outrigger device 50 is projected to the maximum position P3, and outputs the detection signal. It outputs to the arithmetic and control unit 210.
演算制御装置２１０は、アウトリガ装置３０が最大張出位置Ｓ３ａに張り出されたことと、アウトリガ装置５０が最大位置Ｐ３に張り出されたこととに基づいて、吊り性能を求めていく。すなわち、回動角検出装置４０と伸長量検出装置４５,２４５の検出信号に基づいて吊り性能を求めていく。 The arithmetic and control unit 210 obtains the suspension performance based on the outrigger device 30 projecting to the maximum projecting position S3a and the outrigger device 50 projecting to the maximum position P3. That is, the suspension performance is obtained based on detection signals from the rotation angle detection device 40 and the extension amount detection devices 45 and 245.
アウトリガ装置３０が最大張出位置Ｓ３ａへ張り出され、アウトリガ装置５０が最大位置Ｐ３に張り出された場合には、例えば、図８の(Ａ)に示すように、伸縮ブーム１８の旋回中心位置を原点Ｏにした左半分の吊り性能である性能線Ｌ１を求める。性能線Ｌ１は、吊荷を吊った場合の総合重心（吊荷を含めたクレーンの重心）の位置の移動できる範囲を示す性能線として求める。 When the outrigger device 30 is extended to the maximum extension position S3a and the outrigger device 50 is extended to the maximum position P3, for example, as shown in FIG. A performance line L1 which is the left half suspension performance with the origin O as the origin O is obtained. The performance line L1 is calculated | required as a performance line which shows the range which can move the position of the total gravity center (the gravity center of the crane including a suspended load) at the time of hanging a suspended load.
演算制御装置２１０は、この求めた性能線Ｌ１に基づいて、総合重心位置がこの性能線Ｌ１を越えないようにブーム油圧回路２０１を制御する。すなわち、演算制御装置２１０は、総合重心位置が性能線Ｌ１を越えないように伸縮ブーム１８の伸長や起伏角や旋回角を制御して、トラッククレーン１０の転倒を防止するものである。 The arithmetic and control unit 210 controls the boom hydraulic circuit 201 based on the obtained performance line L1 so that the total gravity center position does not exceed the performance line L1. That is, the arithmetic and control unit 210 controls the extension, the undulation angle, and the turning angle of the telescopic boom 18 so that the total gravity center position does not exceed the performance line L1, thereby preventing the truck crane 10 from overturning.
図８の（Ａ）に示す性能線Ｌ２は、アウトリガ装置３０が最大回動位置Ｓａに回動されるとともに中間位置Ｓ２へ張り出され、アウトリガ装置５０が中間位置Ｐ２に張り出された場合の左半分の吊り性能を示す。性能線Ｌ３は、アウトリガ装置３０が最大回動位置Ｓａに回動されるとともに最小位置Ｓ１へ張り出され、アウトリガ装置５０が最小位置Ｐ１に張り出された場合の左半分の吊り性能を示す。 The performance line L2 shown in FIG. 8A is a case where the outrigger device 30 is rotated to the maximum rotation position Sa and is projected to the intermediate position S2, and the outrigger device 50 is projected to the intermediate position P2. The suspension performance of the left half is shown. The performance line L3 indicates the left half suspension performance when the outrigger device 30 is rotated to the maximum rotation position Sa and is extended to the minimum position S1, and the outrigger device 50 is extended to the minimum position P1.
性能線Ｌ２,Ｌ３も性能線Ｌ１と同様に総合重心位置の移動範囲を示すものであり、演算制御装置２１０は、総合重心位置が性能線Ｌ２,Ｌ３を越えないように伸縮ブーム１８の伸長や起伏角や旋回角を制御する。 The performance lines L2 and L3 also indicate the movement range of the total center of gravity position, similarly to the performance line L1, and the arithmetic and control unit 210 extends the telescopic boom 18 so that the total center of gravity position does not exceed the performance lines L2 and L3. Controls the undulation angle and turning angle.
図８の（Ｂ）に太線で示す性能線Ｌ４は、アウトリガ装置３０を中間回動位置Ｓｂ（図５参照）まで回動させるとともに最大位置Ｓ３へ張り出し、アウトリガ装置５０を最大位置Ｐ３に張り出させた場合の左半分の吊り性能を示すものである。 A performance line L4 indicated by a bold line in FIG. 8B turns the outrigger device 30 to the intermediate rotation position Sb (see FIG. 5) and projects to the maximum position S3, and the outrigger device 50 projects to the maximum position P3. It shows the suspension performance of the left half when it is made to.
この図８の（Ｂ）に示すように、アウトリガ装置３０を中間回動位置Ｓｂに回動させて最大位置Ｓ３へ張り出させ、アウトリガ装置５０を最大位置Ｐ３に張り出させた場合には、性能線Ｌ４の部分線Ｌ４ａが性能線Ｌ１の外側となり、より大きな吊り性能を得ることができることになる。 As shown in FIG. 8B, when the outrigger device 30 is rotated to the intermediate rotation position Sb so as to project to the maximum position S3, and the outrigger device 50 is projected to the maximum position P3, The partial line L4a of the performance line L4 becomes the outside of the performance line L1, and a larger suspension performance can be obtained.
すなわち、演算制御装置２１０は、総合重心位置が性能線Ｌ４の部分線Ｌ４ａを越えない範囲で、性能線Ｌ１を越える制御が可能となり、より広範囲に伸縮ブーム１８の伸長や起伏角や旋回角を制御することが可能となる。 That is, the arithmetic and control unit 210 can perform control exceeding the performance line L1 within a range where the total center of gravity does not exceed the partial line L4a of the performance line L4. It becomes possible to control.
図８の（Ｃ）に太線で示す性能線Ｌ５は、アウトリガ装置３０を最小回動位置Ｓｃ（図５参照）まで回動させるとともに最大位置Ｓ３へ張り出し、アウトリガ装置５０を最大位置Ｐ３に張り出させた場合の左半分の吊り性能を示すものである。 A performance line L5 indicated by a bold line in FIG. 8C rotates the outrigger device 30 to the minimum rotation position Sc (see FIG. 5) and projects to the maximum position S3, and the outrigger device 50 projects to the maximum position P3. It shows the suspension performance of the left half when it is made to.
このように、アウトリガ装置３０の回動位置を回動角検出装置４０で検出するものであるから、任意の回動位置におけるアウトリガ装置３０,５０の張出位置に応じた左半部の吊り性能を求めることができ、この吊り性能に基づいて総合重心位置が各性能線Ｌ１〜Ｌ５を越えないように伸縮ブーム１８の吊荷の吊り上げ作業や吊り下げ作業を制御することができる。 Thus, since the rotation position of the outrigger device 30 is detected by the rotation angle detection device 40, the suspension performance of the left half according to the extended position of the outrigger devices 30, 50 at any rotation position. Based on this suspension performance, it is possible to control the lifting work and hanging work of the suspended boom of the telescopic boom 18 so that the total center of gravity position does not exceed the performance lines L1 to L5.
また、演算制御装置２１０は、アウトリガ装置１３０の回動やアウトリガ装置１３０,１５０の張り出しに基づいて、上記と同様にして右半分の吊り性能を求めるものであり、その説明は省略する。 Further, the arithmetic and control unit 210 obtains the right half suspension performance in the same manner as described above based on the rotation of the outrigger device 130 and the overhang of the outrigger devices 130 and 150, and the description thereof is omitted.
上記実施例では、アウトリガ装置３０の回動位置Ｓａ〜Ｓｃが３つの場合について説明したが、これに限らず、他の回動位置に回動させた場合に、吊り性能を求めてもよく、また、アウトリガ装置３０,５０の張出位置も３つの場合について説明したが、これに限らず、任意の位置に張り出してもこの張り出し位置を検出するようにして、吊り性能を求めるようにしてもよい。アウトリガ装置１３０,１５０も上記と同様にして任意の位置の吊り性能を求めるようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the case where the rotation positions Sa to Sc of the outrigger device 30 are three has been described. However, the present invention is not limited thereto, and the suspension performance may be obtained when the outrigger apparatus 30 is rotated to another rotation position. Further, the outrigger devices 30 and 50 have three overhang positions. However, the present invention is not limited to this, and the overhang position can be detected to detect the hanging performance even if the outrigger devices 30 and 50 are overhang. Good. The outrigger devices 130 and 150 may also obtain suspension performance at an arbitrary position in the same manner as described above.
ところで、アウトリガ装置３０,１５０は、シリンダ６０,１６０によって回動移動されて所定の回動位置へ張り出されるが、シリンダ６０,１６０はアウトリガ油圧回路２０４によって伸長した位置に固定されるので、アウトリガ装置３０,１５０はシリンダ６０,１６０によってその任意の回動位置に油圧時にロックされることになる。このため、伸縮ブーム１８による吊荷の吊り上げ時に、アウトリガ装置３０,１５０が回動移動してしまうことを防止することができ、このため、吊荷の吊り上げ作業を安全に行うことができる。 By the way, the outrigger devices 30 and 150 are rotated by the cylinders 60 and 160 and project to a predetermined rotation position, but the cylinders 60 and 160 are fixed at the extended positions by the outrigger hydraulic circuit 204. The devices 30 and 150 are locked by the cylinders 60 and 160 at their arbitrary rotational positions during hydraulic pressure. For this reason, it is possible to prevent the outrigger devices 30 and 150 from rotating when the suspended load is lifted by the telescopic boom 18, and therefore, the lifting work of the suspended load can be performed safely.
さらに、ピン等のメカニカルロック（ロック手段）によってロックすることにより、さらに一層の作業を安全に行うことができる。 Furthermore, further work can be performed safely by locking with a mechanical lock (locking means) such as a pin.
上記実施例では、シリンダ６０,１６０が伸長した長さを検出する長さ検出器を設けて、アウトリガ装置３０,１３０の回動位置を求めるようにしてもよい。 In the above embodiment, a length detector that detects the length of extension of the cylinders 60 and 160 may be provided to determine the rotational position of the outrigger devices 30 and 130.
また、上記実施例では、アウトリガ装置３０,１３０はほぼ１２５度回動できる場合のものについて説明しているが、これに限らず、例えば９０度以下にしか回動できないものについても適用できることは勿論である。また、サブフレーム１４なしのメインフレーム１３だけで構成されているものにも適用できる。 In the above-described embodiment, the outrigger devices 30 and 130 are described as being capable of rotating approximately 125 degrees. However, the present invention is not limited to this. It is. Further, the present invention can be applied to a configuration including only the main frame 13 without the subframe 14.
上記実施例は、トラッククレーン１０で説明したが、これに限定されるものではなく、回動式アウトリガを備えた他の移動式クレーンやブームを備えた他の作業車にも適用できることは勿論であり、この発明は、発明を逸脱しない範囲で設計変更することは可能である。 Although the said Example demonstrated the truck crane 10, it is not limited to this, Of course, it can apply also to the other work vehicle provided with the other mobile crane provided with the rotation-type outrigger, and the boom. The design of the present invention can be changed without departing from the scope of the invention.
１０ トラッククレーン
１４ サブフレーム（フレーム）
１８ 伸縮ブーム（ブーム）
３０ アウトリガ装置
４０ 回動角検出装置（回動角検出手段）
４５ 伸長量検出装置（伸長量検出手段）
５０ アウトリガ装置
１４０ 回動角検出装置（回動角検出手段）
２０４ アウトリガ油圧回路（固定手段）
２１０ 演算制御装置（演算制御手段）
２４５ 伸長量検出装置（伸長量検出手段）
10 Truck crane 14 Subframe (frame)
18 Telescopic boom (boom)
30 Outrigger device 40 Rotation angle detection device (rotation angle detection means)
45 Extension amount detection device (Extension amount detection means)
50 Outrigger device 140 Rotation angle detection device (rotation angle detection means)
204 Outrigger hydraulic circuit (fixing means)
210 Arithmetic control device (arithmetic control means)
245 Extension amount detection device (Extension amount detection means)
Claims (4)
前記アウトリガ装置の回動角を検出する回動角検出手段を設けて吊り性能を求め、この吊り性能に基づいて前記ブームの吊り作業を制御することを特徴とする作業車。 A work vehicle equipped with an outrigger device that is mounted on a side of a frame of a vehicle having a boom so that one end thereof is horizontally rotatable and that extends to the side of the vehicle by rotating about the one end. Because
A work vehicle characterized in that a rotation angle detecting means for detecting a rotation angle of the outrigger device is provided to determine suspension performance, and the boom suspension operation is controlled based on the suspension performance.
The outrigger device has an outrigger outer on which one end of the frame is rotatably mounted, and is slidably disposed in the outrigger outer, and can extend to a predetermined length from the other end of the outrigger outer. The outrigger inner and a jack device provided at the tip of the outrigger inner are provided with an extension amount detecting means for detecting the extension amount of the outrigger inner to obtain the suspension performance. The work vehicle according to claim 2 or 3, wherein the work is controlled.
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