JP2010138657A - Disassembling work machine - Google Patents

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JP2010138657A
JP2010138657A JP2008317999A JP2008317999A JP2010138657A JP 2010138657 A JP2010138657 A JP 2010138657A JP 2008317999 A JP2008317999 A JP 2008317999A JP 2008317999 A JP2008317999 A JP 2008317999A JP 2010138657 A JP2010138657 A JP 2010138657A
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JP2008317999A
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Takashi Yoneda
敬 米田
Naoki Miyata
尚紀 宮田
Katsusuke Awano
勝介 粟野
Nobuaki Matoba
信明 的場
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Caterpillar Japan Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To efficiently perform disassembling work while securing machine body stability, in a disassembling work machine including a front working machine mounted with a disassembling attachment at the tip of a bendable working arm. <P>SOLUTION: The disassembling work machine is configured to have an image forming section 27 for creating an image which displays a positional relation among the working postures of the front working machine 4, the moving range S of a crushing machine 6 when the working arm 5 is bent, the permissive working range and the alarm range of the crushing machine to secure the stability of the machine body, and a disassembling target 20, and configured to display the image created by the image forming section 27 on a monitor display device 22. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、ビル等の建物や構築物を解体するための解体作業機の技術分野に属するものである。   The present invention belongs to the technical field of a demolition work machine for dismantling a building or structure such as a building.

一般に、ビル等の建物や構築物を解体するための作業機として、屈曲自在な作業腕の先端部に破砕機等の解体用アタッチメントを装着したフロント作業機を具備する解体作業機が知られている。この様な解体作業機においては、高所での解体作業を容易に行なえるように、例えば、ブームと多関節アームとからなる長尺の作業腕が用いられるのが一般的であるが、この様な長尺の作業腕を用いた場合には、フロント作業機が機体バランスに及ぼす影響が大きいため、解体用アタッチメントの位置によっては機体安定性が損なわれてしまう惧れが生じる。
そこで従来、ブームおよびアームにそれぞれ角度検出器を、また車体にコントローラを設け、角度検出器からの検出信号に基づきコントローラにおいて作業機全体の重心位置と、下部走行体の接地面における安定支点の支持力を演算し、該支持力値を表示器に表示すると共に、支持力が安全作業確保上の限界値以下になった場合に警報を発するように構成した技術が提唱されている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平７−２４７５７８号公報 In general, as a working machine for dismantling a building or a structure such as a building, a dismantling work machine having a front working machine in which a dismantling attachment such as a crushing machine is attached to a distal end portion of a flexible work arm is known. . In such a dismantling work machine, for example, a long work arm composed of a boom and a multi-joint arm is generally used so that the dismantling work at a high place can be easily performed. When such a long work arm is used, the front working machine has a great influence on the balance of the machine body, so that the stability of the machine body may be impaired depending on the position of the attachment for disassembly.
Therefore, conventionally, the boom and arm are each provided with an angle detector, and the vehicle body is provided with a controller. Based on the detection signal from the angle detector, the controller supports the center of gravity of the entire work implement and the stable fulcrum on the ground contact surface of the lower traveling body. A technique has been proposed in which force is calculated and the support force value is displayed on a display unit, and an alarm is issued when the support force is below a limit value for ensuring safe work (for example, patents). Reference 1).
JP 7-247578 A

しかしながら、前記特許文献１のものは、支持力が安全作業確保上の限界値以下になった場合に警報が発せられりするものの、安全に作業を行うことができる作業範囲や、該作業範囲と解体対象物との位置関係が判るわけでないから、作業中に警報が発せられる頻度が高く、そして、警報が発せられた時点で作業を中断してフロント作業機の姿勢を変えたり解体作業機を移動させたりしなければならず、作業効率に劣るという問題があり、ここに本発明が解決しようとする課題がある。   However, although the thing of the said patent document 1 is alarmed when a supporting force becomes below the limit value on ensuring safe work, the work range which can work safely, and the work range Since the positional relationship with the dismantling object is not known, an alarm is frequently issued during work, and when the alarm is issued, the work is interrupted to change the posture of the front work machine or to change the dismantling work machine. There is a problem that the work efficiency is inferior, and there is a problem to be solved by the present invention.

本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、屈曲自在な作業腕の先端部に解体用アタッチメントが装着されたフロント作業機を具備してなる解体作業機において、該解体作業機に、フロント作業機の作業姿勢を検出する作業姿勢検出手段と、機体安定性を確保できる解体用アタッチメントの許容作業範囲を設定する許容作業範囲設定手段と、解体対象物の位置を検出する解体対象物検出手段とを設けると共に、前記作業姿勢検出手段により検出されるフロント作業機の作業姿勢と、許容作業範囲設定手段により設定される解体用アタッチメントの許容作業範囲と、解体対象物検出手段により検出される解体対象物との位置関係を示す画像を作成する画像作成手段、および該画像作成手段により作成された画像を表示する表示装置を設けたことを特徴とする解体作業機である。
請求項２の発明は、画像作成手段および表示装置は、フロント作業機の作業姿勢と許容作業範囲と解体対象物との位置関係を示す画像に、さらに、作業腕を屈曲させた場合の解体用アタッチメントの移動範囲が示された画像を作成して表示することを特徴とする請求項１に記載の解体作業機である。 The present invention has been created in view of the above-described circumstances and has been created for the purpose of solving these problems. The invention of claim 1 is such that a disassembly attachment is attached to the distal end portion of a flexible work arm. In the dismantling work machine equipped with a front work machine, a work posture detecting means for detecting the work posture of the front work machine and an allowable work range of the dismantling attachment capable of ensuring the machine stability are set in the dismantling work machine. And a dismantling object detection means for detecting the position of the dismantling object, and the work posture of the front work machine detected by the working posture detection means and the allowable work range setting means. An image creation means for creating an image indicating a positional relationship between the allowable work range of the dismantling attachment to be performed and the dismantling object detected by the dismantling object detection means; And a demolition machine, characterized in that a display device for displaying the image created by the image creation unit.
According to a second aspect of the present invention, the image creating means and the display device are for disassembly when the work arm is bent in an image showing the positional relationship among the work posture of the front work machine, the allowable work range, and the dismantling object. The dismantling machine according to claim 1, wherein an image showing the movement range of the attachment is created and displayed.

請求項１の発明とすることにより、オペレータは、表示装置に表示された画像によって、フロント作業機の作業姿勢と許容作業範囲と解体対象物との位置関係を一目で確認できることになり、而して、これらの位置関係を確認しながら解体作業機の位置決めやフロント作業機の姿勢変更を行うことができて、機体安定性を確実に確保できると共に解体作業を効率良く行うことができ、もって、作業効率の大幅な向上に貢献できる。
請求項２の発明とすることにより、オペレータは、作業腕を屈曲させた場合の解体用アタッチメントの移動範囲と許容作業範囲と解体対象物との位置関係も把握できることになり、而して、より一層の作業効率の向上に貢献できる。 According to the invention of claim 1, the operator can confirm at a glance the positional relationship among the working posture of the front work machine, the allowable work range, and the dismantling object from the image displayed on the display device. The position of the dismantling machine and the posture change of the front working machine can be performed while confirming these positional relationships, the machine stability can be reliably ensured and the dismantling work can be performed efficiently, Contributes to a significant improvement in work efficiency.
With the invention of claim 2, the operator can also grasp the positional relationship among the movement range of the disassembly attachment when the work arm is bent, the allowable work range, and the dismantling object. Contributes to further improved work efficiency.

次に、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１は解体作業機であって、該解体作業機１は、クローラ式の下部走行体２、該下部走行体２に旋回自在に支持される上部旋回体３、該上部旋回体３のフロント部に装着されるフロント作業機４を具備して構成されると共に、該フロント作業機４は、屈曲自在な作業腕５の先端部に破砕機（本発明の解体用アタッチメントに相当する）６を装着して構成されている。前記作業腕５は、本実施の形態では、基端部が上部旋回体３に上下方向揺動自在に支持されるブーム７と、該ブーム７の先端部に上下方向揺動自在に支持される第一アーム８と、該第一アーム８の先端部に上下方向揺動自在に支持される第二アーム９とを用いて構成されており、そして、該作業腕５の最も先端側に位置する第二アーム９の先端部に、破砕機６の基端部が揺動自在に支持されている。尚、図中、１０、１１、１２、１３は、前記ブーム７、第一アーム８、第二アーム９、破砕機６をそれぞれ揺動せしめるべく伸縮作動するブーム用シリンダ、第一アーム用シリンダ、第二アーム用シリンダ、アタッチメント用シリンダである。   Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a demolition work machine. The demolition work machine 1 includes a crawler-type lower traveling body 2, an upper revolving body 3 that is rotatably supported by the lower traveling body 2, and the upper revolving body 3. The front working machine 4 is configured to include a front working machine 4 attached to the front part of the machine, and the front working machine 4 has a crusher (corresponding to the dismantling attachment of the present invention) at the distal end of the work arm 5 that can be bent. 6 is installed. In the present embodiment, the work arm 5 is supported by a boom 7 whose base end portion is supported by the upper swing body 3 so as to be swingable in the vertical direction, and by a distal end portion of the boom 7 so as to be swingable in the vertical direction. The first arm 8 and the second arm 9 supported by the distal end portion of the first arm 8 so as to be swingable in the vertical direction are used, and are located on the most distal end side of the working arm 5. A proximal end portion of the crusher 6 is supported on the distal end portion of the second arm 9 in a swingable manner. In the figure, reference numerals 10, 11, 12, and 13 denote boom cylinders, first arm cylinders that extend and retract to swing the boom 7, the first arm 8, the second arm 9, and the crusher 6, respectively. The cylinder for the second arm and the cylinder for attachment.

さらに、１４はブーム７の上部旋回体３に対する揺動角度（ブーム角度α）を検出するブーム角度センサ、１５は第一アーム８のブーム７に対する揺動角度（第一アーム角度β）を検出する第一アーム角度センサ、１６は第二アーム９の第一アーム８に対する揺動角度（第二アーム角度γ）を検出する第二アーム角度センサ、１７は下部走行体２に対する上部旋回体３の旋回角度（旋回角度φ）を検出する旋回角度センサであって、これら各角度センサ１４〜１７の検出信号は、後述する制御装置１８に入力されるようになっている。   Further, 14 is a boom angle sensor that detects a swing angle (boom angle α) of the boom 7 with respect to the upper swing body 3, and 15 detects a swing angle (first arm angle β) of the first arm 8 with respect to the boom 7. A first arm angle sensor, 16 is a second arm angle sensor that detects a swing angle (second arm angle γ) of the second arm 9 with respect to the first arm 8, and 17 is a swing of the upper swing body 3 with respect to the lower traveling body 2. It is a turning angle sensor that detects an angle (turning angle φ), and detection signals of these angle sensors 14 to 17 are input to a control device 18 to be described later.

また、１９は回転式のレーザー距離センサであって、回転するレーザー発信器から発信されたレーザー信号が解体対象物２０に当たり反射して戻ってくるまでの時間と、該レーザー信号を受信する受信器の回転角度とに基づいて解体対象物２０の外側面までの距離を計測するものであるが、該レーザー距離センサ１９の検出信号は、前記制御装置１８に入力されるようになっている。また、前記レーザー距離センサ１９は、本実施の形態ではブーム７の先端側部位に取付けられている。   Reference numeral 19 denotes a rotary laser distance sensor, which is a time until the laser signal transmitted from the rotating laser transmitter is reflected by the dismantling object 20 and returned, and a receiver for receiving the laser signal. The distance to the outer surface of the dismantling object 20 is measured on the basis of the rotation angle, and the detection signal of the laser distance sensor 19 is input to the control device 18. In the present embodiment, the laser distance sensor 19 is attached to the tip side portion of the boom 7.

一方、前記制御装置１８は、マイクロコンピュータ等を用いて構成されるものであって、図２のブロック図に示すごとく、入力側に、前記ブーム角度センサ１４、第一アーム角度センサ１５、第二アーム角度センサ１６、旋回角度センサ１７、レーザー距離センサ１９が接続され、また、出力側に、ブザー等の警報器２１、モニタ表示装置２２が接続されている。   On the other hand, the control device 18 is configured by using a microcomputer or the like. As shown in the block diagram of FIG. 2, the boom angle sensor 14, the first arm angle sensor 15, and the second arm 18 are arranged on the input side. An arm angle sensor 16, a turning angle sensor 17, and a laser distance sensor 19 are connected, and an alarm device 21 such as a buzzer and a monitor display device 22 are connected on the output side.

ここで、前記モニタ表示装置２２は、液晶ディスプレイ等から構成されるものであって、本発明の表示装置に相当するが、オペレータが視認しやすいように運転室１ａ内の適宜位置に配設されている。   Here, the monitor display device 22 is composed of a liquid crystal display or the like, and corresponds to the display device of the present invention. However, the monitor display device 22 is disposed at an appropriate position in the cab 1a so that the operator can easily see it. ing.

次いで、前記制御装置１８に設けられるメモリや各種演算部等について、前記図２に基づいて説明する。まず、２３はメモリであって、該メモリ２３には、フロント作業機データ部２４と許容作業範囲データ部２５とが設けられており、そして、フロント作業機データ部２４には、フロント作業機４を構成する各部材のデータ（例えば、ブーム７、第一アーム８、第二アーム９、破砕機６の寸法等）、および前記レーザー距離センサ１９の取付部位のデータが保存されている。   Next, the memory and various arithmetic units provided in the control device 18 will be described with reference to FIG. First, reference numeral 23 denotes a memory. The memory 23 is provided with a front work machine data unit 24 and an allowable work range data unit 25. The front work machine data unit 24 includes a front work machine 4. Are stored (for example, the dimensions of the boom 7, the first arm 8, the second arm 9, and the crusher 6) and the data of the attachment site of the laser distance sensor 19.

また、前記許容作業範囲データ部２５には、解体作業機１の機体安定性を確保できる状態で破砕機６の作業を行うことができる許容作業範囲が、データとして保存されている。この場合、下部走行体２に対するフロント作業機４の向き、つまり上部旋回体３の旋回角度φによって機体安定性が異なるため、許容作業範囲データ部２５には、上部旋回体３の旋回角度φに応じた許容作業範囲のデータが保存されている。また、本実施の形態では、許容作業範囲の外側境界線Ｌに近い部分に、外側境界線Ｌに近いことをオペレータに警告するための警告領域が設定されていて、該警告領域のデータも、前記許容作業範囲データ部２５に保存されている。尚、前記フロント作業機データ部２４および許容作業範囲データ部２５のデータは、フロント作業機４を構成する各部材の寸法や重量、種類等に応じて適宜書換可能に構成されている。   In the allowable work range data section 25, an allowable work range in which the work of the crusher 6 can be performed in a state where the machine stability of the dismantling work machine 1 can be ensured is stored as data. In this case, the stability of the machine body varies depending on the orientation of the front work machine 4 with respect to the lower traveling body 2, that is, the turning angle φ of the upper turning body 3, so the allowable work range data section 25 includes the turning angle φ of the upper turning body 3. Data on the allowable work range is stored. Further, in the present embodiment, a warning area for warning the operator that it is close to the outer boundary line L is set in a portion near the outer boundary line L of the allowable work range. It is stored in the allowable work range data part 25. The data in the front work machine data section 24 and the allowable work range data section 25 are configured to be appropriately rewritten according to the size, weight, type, etc. of each member constituting the front work machine 4.

さらに、２６は作業姿勢演算部であって、該作業姿勢演算部２６は、前記ブーム角度センサ１４、第一アーム角度センサ１５、第二アーム角度センサ１６、旋回角度センサ１７により検出されるブーム角度α、第一アーム角度β、第二アーム角度γ、旋回角度φと、前記フロント作業機データ部２４に保存されているフロント作業機４の各部材のデータとを入力し、これら入力信号に基づいて、ブーム７、第一アーム８、第二アーム９の各先端部位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を演算する。そして、該作業姿勢演算部２６により演算されたブーム７、第一アーム８、第二アーム９の各先端部位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を、フロント作業機４の現在の作業姿勢を示すデータとして、後述する画像作成部２７に出力する。さらに、破砕機６の基端部が支持される第二アーム９の先端部位置Ｐ３を、破砕機６の基端部の位置を示すデータとして、後述する作業範囲判断部２８に出力する。尚、本実施の形態において、前記先端部位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３は、ブーム７の基端部の揺動支点を原点Ｏとして上部旋回体３の前後方向をＸ軸、上下方向をＹ軸とする座標と、旋回角度φとによって表わされるようになっている。また、本実施の形態において、本発明の作業姿勢検出手段は、前記ブーム角度センサ１４、第一アーム角度センサ１５、第二アーム角度センサ１６、旋回角度センサ１７、およびフロント作業機データ部２４、作業姿勢演算部２６によって構成される。   Further, reference numeral 26 denotes a work posture calculation unit which is detected by the boom angle sensor 14, the first arm angle sensor 15, the second arm angle sensor 16, and the turning angle sensor 17. α, the first arm angle β, the second arm angle γ, the turning angle φ, and the data of each member of the front work machine 4 stored in the front work machine data unit 24 are input and based on these input signals. Thus, the tip positions P1, P2, and P3 of the boom 7, the first arm 8, and the second arm 9 are calculated. Then, the tip positions P1, P2, and P3 of the boom 7, the first arm 8, and the second arm 9 calculated by the work posture calculation unit 26 are used as data indicating the current work posture of the front work machine 4. The data is output to an image creation unit 27 described later. Further, the distal end position P3 of the second arm 9 on which the proximal end portion of the crusher 6 is supported is output to the work range determination unit 28 described later as data indicating the position of the proximal end portion of the crusher 6. In the present embodiment, the front end positions P1, P2, and P3 are based on the swing fulcrum of the base end portion of the boom 7 as the origin O, and the longitudinal direction of the upper swing body 3 is the X axis and the vertical direction is the Y axis. And the turning angle φ. In the present embodiment, the work posture detection means of the present invention includes the boom angle sensor 14, the first arm angle sensor 15, the second arm angle sensor 16, the turning angle sensor 17, and the front work machine data unit 24. The work posture calculation unit 26 is configured.

さらに、前記作業姿勢演算部２６は、作業腕５を屈曲させた場合、つまり、ブーム７、第一アーム８、第二アーム９を揺動させた場合の第二ブーム９の先端部の移動範囲Ｓを演算する。そして、該移動範囲Ｓを、作業腕５を屈曲させた場合の破砕機６の基端部の移動範囲Ｓとして、前記画像作成部２７に出力する。尚、本実施の形態において、ブーム７の揺動は、第一アーム用シリンダ１１を最も縮小した状態でのみ許容されるように設定されており、この設定に従って前記移動範囲Ｓも演算されるようになっている。また、前記移動範囲Ｓは、前記ブーム７、第一アーム８、第二アーム９の各先端部位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３と同じ座標、つまり、ブーム７の基端部の揺動支点を原点Ｏとして上部旋回体３の前後方向をＸ軸、上下方向をＹ軸とする座標で表されるようになっている。   Furthermore, the working posture calculation unit 26 moves the distal end portion of the second boom 9 when the working arm 5 is bent, that is, when the boom 7, the first arm 8, and the second arm 9 are swung. S is calculated. Then, the moving range S is output to the image creating unit 27 as the moving range S of the base end portion of the crusher 6 when the work arm 5 is bent. In this embodiment, the swing of the boom 7 is set so as to be allowed only when the first arm cylinder 11 is most contracted, and the movement range S is calculated according to this setting. It has become. In addition, the movement range S is the same coordinates as the distal end positions P1, P2, and P3 of the boom 7, the first arm 8, and the second arm 9, that is, the swing fulcrum of the base end of the boom 7 is the origin O. Are expressed in coordinates with the longitudinal direction of the upper swing body 3 as the X axis and the vertical direction as the Y axis.

さらに、２９は許容作業範囲設定部であって、該許容作業範囲設定部２９は、前記旋回角度センサ１７により検出される旋回角度φと、許容作業範囲データ部２５に保存されている許容作業範囲のデータとを入力し、これら入力信号に基づいて、機体安定性を確保できる状態で破砕機６の作業を行うことができる許容作業範囲と、該許容作業範囲の外側境界線Ｌに近いことをオペレータに警告するための警告領域とを設定する。この場合、前述したように、機体安定性は上部旋回体３の旋回角度φによって異なるため、該旋回角度φに応じた許容作業範囲および警告領域が設定されると共に、該許容作業範囲および警告領域は、前記ブーム７、第一アーム８、第二アーム９の先端部位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３と同じ座標、つまり、ブーム７の基端部の揺動支点を原点Ｏとして上部旋回体３の前後方向をＸ軸、上下方向をＹ軸とする座標で表されるようになっている。そして、許容作業範囲設定部２９により設定された許容作業範囲および警告領域は、前記画像作成部２７と作業範囲判断部２８とに出力される。尚、本実施の形態において、本発明の許容作業範囲設定手段は、前記旋回角度センサ１７、許容作業範囲データ部２５、許容作業範囲設定部２９により構成される。   Further, 29 is an allowable work range setting unit, and the allowable work range setting unit 29 is an allowable work range stored in the turning angle φ detected by the turning angle sensor 17 and the allowable work range data unit 25. And, based on these input signals, an allowable work range in which the work of the crusher 6 can be performed in a state in which the machine stability can be secured, and that the outer boundary line L of the allowable work range is close A warning area for warning the operator is set. In this case, as described above, the airframe stability varies depending on the turning angle φ of the upper-part turning body 3, and therefore, an allowable work range and a warning area are set according to the turning angle φ, and the allowable work range and the warning area are set. Are the same coordinates as the distal end positions P1, P2, and P3 of the boom 7, the first arm 8, and the second arm 9, that is, the front and rear of the upper swing body 3 with the swing fulcrum of the base end of the boom 7 as the origin O. The direction is represented by coordinates with the X axis as the direction and the Y axis as the vertical direction. The allowable work range and the warning area set by the allowable work range setting unit 29 are output to the image creation unit 27 and the work range determination unit 28. In the present embodiment, the allowable work range setting means of the present invention includes the turning angle sensor 17, the allowable work range data unit 25, and the allowable work range setting unit 29.

さらに、３０は解体対象物位置演算部であって、該解体対象物位置演算部３０は、前記フロント作業機データ部２４に保存されているレーザー距離センサ１９の取付部位のデータと、前記ブーム角度センサ１４により検出されるブーム角度αと、レーザー距離センサ１９により検出される解体対象物２０の外側面までの距離とを入力し、これら入力信号に基づいて、解体作業機１に対する解体対象物２０の外側面の位置を演算する。該解体対象物２０の外側面の位置は、前記ブーム７、第一アーム８、第二アーム９の先端部位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３と同じ座標、つまり、ブーム７の基端部の揺動支点を原点Ｏとして上部旋回体３の前後方向をＸ軸、上下方向をＹ軸とする座標で表されるようになっている。そして、該解体対象物位置演算部３０により演算された解体対象物２０の外側面の位置は、前記画像作成部２７に出力される。尚、本実施の形態において、本発明の解体対象物検出手段は、前記ブーム角度センサ１４、レーザー距離センサ１９、フロント作業機データ部２４、解体対象物位置演算部３０により構成される。   Further, reference numeral 30 denotes a dismantling object position calculation unit, and the dismantling object position calculation unit 30 includes data on an attachment site of the laser distance sensor 19 stored in the front work machine data unit 24, and the boom angle. The boom angle α detected by the sensor 14 and the distance to the outer surface of the dismantling object 20 detected by the laser distance sensor 19 are input, and the dismantling object 20 for the dismantling work machine 1 based on these input signals. The position of the outer surface of is calculated. The position of the outer surface of the dismantling object 20 is the same coordinates as the positions P1, P2, and P3 of the boom 7, the first arm 8, and the second arm 9, that is, the swing fulcrum of the base end of the boom 7. The origin O is represented by coordinates in which the longitudinal direction of the upper swing body 3 is the X axis and the vertical direction is the Y axis. The position of the outer surface of the dismantling object 20 calculated by the dismantling object position calculation unit 30 is output to the image creation unit 27. In the present embodiment, the dismantling object detection means of the present invention includes the boom angle sensor 14, the laser distance sensor 19, the front work machine data unit 24, and the dismantling object position calculation unit 30.

一方、前記画像作成部（本発明の画像作成手段に相当する）２７は、前記作業姿勢演算部２６により演算されたブーム７、第一アーム８、第二アーム９の各先端部位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３と、作業姿勢演算部２６により演算された破砕機６の基端部の移動範囲Ｓと、許容作業範囲設定部２９により設定された許容作業範囲および警告領域と、解体対象物位置演算部３０により演算された解体対象物２０の外側面の位置とを入力する。そして、前記ブーム７、第一アーム８、第二アーム９の各先端部位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に基づいて、フロント作業機４の現在の作業姿勢の画像を作成すると共に、該フロント作業機４の現在の作業姿勢と、破砕機６の移動範囲Ｓと、許容作業範囲および警告領域と、解体対象物２０との位置関係が表示された画像を作成する。そして、該作成した画像をモニタ表示装置２２に表示するべく、モニタ表示装置２２に対して制御指令を出力する。これにより、モニタ表示装置２２には、フロント作業機４の現在の作業姿勢と、作業腕５を屈曲させた場合の破砕機６の移動範囲Ｓと、機体安定性を確保できる許容作業範囲および該許容作業範囲の外側境界線Ｌに近いことをオペレータに警告するための警告領域と、解体対象物２０との位置関係が表示された画像がリヤルタイムで表示されるようになっている。尚、モニタ表示装置２２に表示される画像の一例を図３に示すが、該図３における座標や符号は、実際の画像には表示されないようになっている。また、本実施の形態では、前記画像に加えて、第二アーム９の先端部の高さ、旋回半径、旋回角度等の数値もモニタ表示装置２２に表示されるようになっている。   On the other hand, the image creation unit (corresponding to the image creation unit of the present invention) 27 is provided at the tip positions P1, P2 of the boom 7, the first arm 8, and the second arm 9 calculated by the work posture calculation unit 26. , P3, the movement range S of the base end portion of the crusher 6 calculated by the work posture calculation unit 26, the allowable work range and warning area set by the allowable work range setting unit 29, and the dismantling object position calculation unit The position of the outer surface of the dismantling object 20 calculated by 30 is input. Based on the tip positions P1, P2, and P3 of the boom 7, the first arm 8, and the second arm 9, an image of the current working posture of the front working machine 4 is created, and the front working machine 4 The image in which the current work posture, the movement range S of the crusher 6, the allowable work range and the warning area, and the positional relationship with the dismantling object 20 are displayed is created. Then, a control command is output to the monitor display device 22 in order to display the created image on the monitor display device 22. Thereby, the monitor display device 22 includes the current working posture of the front work machine 4, the movement range S of the crusher 6 when the work arm 5 is bent, the allowable work range in which the machine stability can be ensured, and the An image displaying a warning area for warning the operator that the allowable work range is close to the outer boundary line L and the positional relationship between the dismantling object 20 is displayed in real time. An example of the image displayed on the monitor display device 22 is shown in FIG. 3, but the coordinates and symbols in FIG. 3 are not displayed in the actual image. In the present embodiment, in addition to the image, numerical values such as the height of the tip of the second arm 9, the turning radius, and the turning angle are also displayed on the monitor display device 22.

また、前記作業範囲判断部２８は、作業姿勢演算部２６から入力される破砕機６の基端部の位置（第二アーム９の先端部位置Ｐ３）と、許容作業範囲設定部２９から入力される許容作業範囲（機体安定性を確保できる状態で作業を行うことができる破砕機６の作業範囲）とに基づいて、破砕機６の基端部の許容作業範囲に対する位置を演算し、そして、破砕機６が許容作業範囲内であるか、或いは警告領域内に侵入しているか否かを判断する。そして、前記作業範囲判断部２８により破砕機６が警告領域内に侵入したと判断された場合、或いは、破砕機６が許容作業範囲の外側境界線Ｌに達したと判断された場合には、警報器２１に対して警報を発するように制御指令を出力する。この場合、警告領域内に侵入した場合と許容作業範囲の外側境界線Ｌに達した場合とでは、オペレータが確実に識別できるように、異なる警報（例えば、ブザーの音量、間隔等）が発せられるように設定されている。   In addition, the work range determination unit 28 is input from the position of the base end of the crusher 6 (tip position P3 of the second arm 9) input from the work posture calculation unit 26 and the allowable work range setting unit 29. And calculating the position of the base end of the crusher 6 with respect to the allowable work range based on the allowable work range (the work range of the crusher 6 capable of performing work in a state where the machine stability can be ensured), and It is determined whether or not the crusher 6 is within the allowable work range or has entered the warning area. Then, when it is determined by the work range determination unit 28 that the crusher 6 has entered the warning area, or when it is determined that the crusher 6 has reached the outer boundary L of the allowable work range, A control command is output so as to issue an alarm to the alarm device 21. In this case, different alarms (for example, buzzer volume, interval, etc.) are issued so that the operator can be surely identified when entering the warning area and when reaching the outer boundary line L of the allowable work range. Is set to

叙述の如く構成された本形態において、解体作業機１には、フロント作業機４の姿勢を検出する作業姿勢検出手段（ブーム角度センサ１４、第一アーム角度センサ１５、第二アーム角度センサ１６、旋回角度センサ１７、フロント作業機データ部２４、作業姿勢演算部２６）と、機体安定性を確保できる状態で破砕機６の作業を行うことができる許容作業範囲を設定する許容作業範囲設定手段（旋回角度センサ１７、許容作業範囲データ部２５、許容作業範囲設定部２９）と、解体対象物２０の位置を検出する解体対象物検出手段（ブーム角度センサ１４、レーザー距離センサ１９、フロント作業機データ部２４、解体対象物位置演算部３０）とが設けられていると共に、前記作業姿勢検出手段により検出されるフロント作業機４の作業姿勢と、許容作業範囲設定手段により設定される破砕機６の許容作業範囲と、解体対象物検出手段により検出される解体対象物２０との位置関係を示す画像を作成する画像作成部２７が設けられており、さらに、該画像作成部２７により作成された画像はモニタ表示装置２２に表示されることになる。   In the present embodiment configured as described, the dismantling work machine 1 includes work posture detection means (a boom angle sensor 14, a first arm angle sensor 15, a second arm angle sensor 16, which detects the posture of the front work machine 4. A turning angle sensor 17, a front work machine data unit 24, a work posture calculation unit 26), and an allowable work range setting means for setting an allowable work range in which the work of the crusher 6 can be performed in a state where the machine stability can be secured. The turning angle sensor 17, the allowable work range data unit 25, the allowable work range setting unit 29), and the dismantling object detection means for detecting the position of the dismantling object 20 (boom angle sensor 14, laser distance sensor 19, front work machine data) And a work posture of the front work machine 4 detected by the work posture detection means. An image creating unit 27 is provided for creating an image showing the positional relationship between the allowable work range of the crusher 6 set by the allowable work range setting means and the dismantling object 20 detected by the dismantling object detection means. Furthermore, the image created by the image creating unit 27 is displayed on the monitor display device 22.

この結果、オペレータは、モニタ表示装置２２に表示された画像によって、フロント作業機４の作業姿勢と許容作業範囲と解体対象物との位置関係を一目で確認できることになり、而して、これらの位置関係を確認しながら解体作業機１の位置決めやフロント作業機４の姿勢変更を行うことができて、機体安定性を確実に確保できると共に破砕機６の作業を効率良く行うことができ、もって、作業効率の大幅な向上に貢献できる。   As a result, the operator can confirm at a glance the positional relationship among the work posture of the front work machine 4, the allowable work range, and the dismantling object by the image displayed on the monitor display device 22. While confirming the positional relationship, it is possible to position the dismantling work machine 1 and change the attitude of the front work machine 4 to ensure the machine stability and to perform the crushing machine 6 efficiently. , Can contribute to a significant improvement in work efficiency.

しかも、前記モニタ装置２２に表示される画像には、フロント作業機４の作業姿勢と許容作業範囲と解体対象物との位置関係だけでなく、作業腕５を屈曲させた場合、つまり、ブーム７、第一アーム８、第２アーム９を揺動させた場合の破砕機６の移動範囲Ｓも示される構成になっているから、オペレータは、ブーム７、第一アーム８、第２アーム９を実際に揺動させる前に、揺動させた場合の破砕機６の移動範囲Ｓと許容作業範囲と解体対象物との位置関係も把握できることになり、而して、より一層の作業効率の向上に貢献できる。   In addition, the image displayed on the monitor device 22 includes not only the positional relationship between the working posture of the front work machine 4 and the allowable work range and the dismantling object, but also when the work arm 5 is bent, that is, the boom 7. Since the movement range S of the crusher 6 when the first arm 8 and the second arm 9 are swung is also shown, the operator moves the boom 7, the first arm 8, and the second arm 9. Prior to actual swinging, it is possible to grasp the positional relationship among the movement range S of the crusher 6 and the allowable work range and the object to be dismantled when swinging, thus further improving the work efficiency. Can contribute.

尚、本発明は、前記実施の形態に限定されないことは勿論であって、前記実施の形態において、作業腕はブームと第一、第二アームとから構成されているが、これに限定されることなく、例えば、ブームと一本のアームとから構成されるもの、或いは伸縮自在なブームやアームが用いられているもの等であっても良い。また、解体用アタッチメントとしては、例えば油圧ブレーカ等の他のアタッチメントが装着されるものであっても、勿論良い。さらに、フロント作業機の作業姿勢を検出する作業姿勢検出手段は、フロント作業機を構成する各種部材に応じた検出手段を、適宜採用することができる。   Of course, the present invention is not limited to the above-described embodiment. In the above-described embodiment, the working arm is composed of the boom and the first and second arms. However, the present invention is not limited to this. Without limitation, for example, a configuration including a boom and a single arm, a configuration using a telescopic boom or arm, and the like may be used. Further, as an attachment for disassembly, for example, another attachment such as a hydraulic breaker may be mounted. Further, as the work posture detection means for detecting the work posture of the front work machine, detection means corresponding to various members constituting the front work machine can be appropriately employed.

（Ａ）、（Ｂ）は解体作業機の側面図、平面図である。(A), (B) is the side view of a dismantling work machine, and a top view. 制御装置の入出力、および制御を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the input / output and control of a control apparatus. モニタ表示装置に表示される画像の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the image displayed on a monitor display apparatus.

１ 解体作業機
４ フロント作業機
５ 作業腕
６ 破砕機
１４ ブーム角度センサ
１５ 第一アーム角度センサ
１６ 第二アーム角度センサ
１７ 旋回角度センサ
１９ レーザー距離センサ
２２ モニタ表示装置
２４ フロント作業機データ部
２５ 許容作業範囲データ部
２６ 作業姿勢演算部
２７ 画像作成部
２９ 許容作業範囲設定部
３０ 解体対象物位置演算部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Dismantling work machine 4 Front work machine 5 Working arm 6 Crusher 14 Boom angle sensor 15 1st arm angle sensor 16 2nd arm angle sensor 17 Turning angle sensor 19 Laser distance sensor 22 Monitor display device 24 Front work machine data part 25 Permitted Work range data section 26 Work posture calculation section 27 Image creation section 29 Allowable work range setting section 30 Demolition object position calculation section

Claims (2)

屈曲自在な作業腕の先端部に解体用アタッチメントが装着されたフロント作業機を具備してなる解体作業機において、該解体作業機に、フロント作業機の作業姿勢を検出する作業姿勢検出手段と、機体安定性を確保できる解体用アタッチメントの許容作業範囲を設定する許容作業範囲設定手段と、解体対象物の位置を検出する解体対象物検出手段とを設けると共に、前記作業姿勢検出手段により検出されるフロント作業機の作業姿勢と、許容作業範囲設定手段により設定される解体用アタッチメントの許容作業範囲と、解体対象物検出手段により検出される解体対象物との位置関係を示す画像を作成する画像作成手段、および該画像作成手段により作成された画像を表示する表示装置を設けたことを特徴とする解体作業機。   In a dismantling work machine comprising a front work machine having a dismantling attachment attached to the tip of a flexible work arm, the dismantling work machine has a work posture detection means for detecting the work posture of the front work machine; An allowable work range setting means for setting an allowable work range of a disassembly attachment that can ensure the stability of the machine body and a dismantling object detection means for detecting the position of the dismantling object are provided and detected by the work posture detection means. Image creation for creating an image showing the positional relationship between the work posture of the front work machine, the allowable work range of the dismantling attachment set by the allowable work range setting means, and the dismantling object detected by the dismantling object detection means And a display device for displaying an image created by the image creating means. 画像作成手段および表示装置は、フロント作業機の作業姿勢と許容作業範囲と解体対象物との位置関係を示す画像に、さらに、作業腕を屈曲させた場合の解体用アタッチメントの移動範囲が示された画像を作成して表示することを特徴とする請求項１に記載の解体作業機。   The image creating means and the display device further show the moving range of the disassembly attachment when the work arm is bent in the image showing the positional relationship among the work posture of the front work machine, the allowable work range, and the dismantling object. The dismantling machine according to claim 1, wherein an image is created and displayed.
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