JP2015118671A - 歩行者検出方法および歩行者検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像から抽出した矩形領域に対して特徴量を算出して識別器で識別することで、歩行者画像を含む可能性を判定する。歩行者画像を含む可能性のある領域を候補領域をして、縦中心線によって左側領域と右側領域の二つに分割し、左側領域の特徴量の補助データと、右側領域の特徴量の補助データを作成する。補助データを識別器で識別し、補助データにも同様に歩行者画像が含まれると判定された場合に、候補領域に歩行者画像が含まれると判定する。
【選択図】図2
Description
図1は、本発明の実施形態である歩行者検出装置10の構成を模式的に示すブロック図である。本実施形態の歩行者検出装置10は、カメラ11及びコンピュータ12を備えている。本実施形態で使用されるカメラ11は、車両に搭載可能な単眼の小型可視光カメラであり、一定の時間間隔で画像を撮像してその画像データをコンピュータ12に送信する。
図2に、歩行者検出装置10を用いた歩行者検出処理の一例を示すフローチャートを示す。以下、このフローチャートを参照しつつ、カメラ11で撮像された画像データから歩行者を検出する方法を説明する。
11 カメラ
12 コンピュータ
13 車両制御手段
14 報知手段
21 演算処理部
22 記憶部
23 入出力部
31 前処理部
32 矩形領域抽出部
33 特徴量算出部
34 候補領域判定部
35 補助特徴量作成部
36 歩行者判定部
R 矩形領域
Claims (4)
- 画像の中に撮像されている歩行者を検出する歩行者検出方法であって、
前記画像の中に複数の矩形領域を設定して、当該複数の矩形領域の画素データ配列を抽出する矩形領域抽出工程と、
抽出した前記画素データ配列に基づいて、前記矩形領域に対応する特徴量のデータ配列を算出する特徴量算出工程と、
前記特徴量のデータ配列を用いて、識別器により前記矩形領域が歩行者画像を含む可能性を判定し、歩行者画像を含む可能性が認められた前記矩形領域を候補領域として選択する候補領域判定工程と、
選択した前記候補領域を縦中心線によって左側領域と右側領域の二つに分割し、前記左側領域に対応する特徴量のデータ配列から左側特徴量の補助データを作成し、且つ前記右側領域に対応する特徴量のデータ配列から右側特徴量の補助データを作成する特徴量補助データ作成工程と、
前記左側特徴量の補助データと前記右側特徴量の補助データとを識別器により識別し、前記左側特徴量の補助データが歩行者画像を含む可能性があり且つ前記右側特徴量の補助データが歩行者画像を含む可能性がある場合に、前記候補領域に歩行者が撮像されていると判定する歩行者判定工程と、
歩行者が撮像されていると判定された前記候補領域を、歩行者検出領域として出力する出力工程と、
を備えており、
前記候補領域の前記左側特徴量の補助データは、前記左側領域に対応する特徴量のデータ配列を前記縦中心線に対して線対称となるように複製して複製前の特徴量のデータ配列と結合することで作成されており、且つ前記右側特徴量の補助データは、前記右側領域に対応する特徴量のデータ配列を前記縦中心線に対して線対称となるように複製して複製前の特徴量のデータ配列に結合することで作成されていることを特徴とする歩行者検出方法。 - 前記矩形領域の前記画素データ配列に基づいて算出される特徴量がHOG特徴量であり、
前記候補領域判定工程で用いられる前記識別器と、前記歩行者判定工程で用いられる前記識別器とが、同一の学習データを使用する識別器であることを特徴とする請求項1記載の歩行者検出方法。 - 画像の中に撮像されている歩行者を検出する歩行者検出装置であって、
画像を撮像するカメラと、
撮像された前記画像の中に複数の矩形領域を設定して、当該複数の矩形領域の画素データを抽出する矩形領域抽出部と、
抽出された前記画素データ配列に基づいて、前記矩形領域に対応する特徴量のデータ配列を算出する特徴量算出部と、
第一の識別器を備えており、当該第一の識別器に前記特徴量のデータ配列を入力して識別処理を行うことで前記矩形領域が歩行者画像を含む可能性を判定し、歩行者画像を含む可能性が認められた前記矩形領域を候補領域として出力する候補領域判定部と、
選択された前記候補領域を縦中心線によって左側領域と右側領域の二つに分割し、前記左側領域に対応する特徴量のデータ配列から左側特徴量の補助データを作成し、且つ前記右側領域に対応する特徴量のデータ配列から右側特徴量の補助データを作成する補助特徴量作成部と、
第二の識別器を備えており、前記左側特徴量の補助データと前記右側特徴量の補助データとをそれぞれ前記第二の識別器に入力して識別処理を行うことで前記補助データに歩行者画像が含まれる可能性を判定し、前記左側特徴量の補助データに歩行者画像が含まれる可能性が認められ、且つ前記右側特徴量の補助データに歩行者画像が含まれる可能性が認められる場合に、前記候補領域に歩行者が撮像されていると判定する歩行者判定部と、
歩行者が撮像されていると判定された前記候補領域を、歩行者検出領域として出力する出力部と、
を備えており、
前記候補領域の前記左側特徴量の補助データは、前記左側領域に対応する特徴量のデータ配列を前記縦中心線に対して線対称となるように複製して複製前の前記特徴量のデータ配列に結合することで作成されており、且つ前記右側特徴量の補助データは、前記右側領域に対応する特徴量のデータ配列を前記縦中心線に対して線対称となるように複製して複製前の特徴量のデータ配列に結合することで作成されていることを特徴とする歩行者検出装置。 - 前記矩形領域の前記画素データ配列に基づいて算出される特徴量がHOG特徴量であり、
前記候補領域判定部で用いられる前記第一の識別器と、前記歩行者判定部で用いられる前記第二の識別器とが、同一の学習データを使用する識別器であることを特徴とする請求項3記載の歩行者検出装置。
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