JP2015089077A - 撮像装置、外部装置、撮像システム、撮像装置の制御方法、外部装置の制御方法、撮像システムの制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】撮像装置において撮像画像に重畳される複数の重畳情報を効果的に管理する。
【解決手段】監視カメラ1000は、被写体を撮像する撮像部1004と、重畳情報の作成を指示するためのコマンドを、クライアント装置からIPネットワーク網経由で受信する通信部1007と、通信部1007でコマンドが受信された場合に、重畳情報を生成する画像処理部1005と、画像処理部1005で生成された重畳情報を、撮像部1004から出力された撮像画像に重畳する画像処理部1005と、画像処理部1005で生成された重畳情報を識別するための識別情報を決める制御部1001と、制御部1001で決められた識別情報を通信部1007で受信されたコマンドの返信として、クライアント装置にネットワーク経由で送信する通信部1007と、を備える。
【選択図】図2
【解決手段】監視カメラ1000は、被写体を撮像する撮像部1004と、重畳情報の作成を指示するためのコマンドを、クライアント装置からIPネットワーク網経由で受信する通信部1007と、通信部1007でコマンドが受信された場合に、重畳情報を生成する画像処理部1005と、画像処理部1005で生成された重畳情報を、撮像部1004から出力された撮像画像に重畳する画像処理部1005と、画像処理部1005で生成された重畳情報を識別するための識別情報を決める制御部1001と、制御部1001で決められた識別情報を通信部1007で受信されたコマンドの返信として、クライアント装置にネットワーク経由で送信する通信部1007と、を備える。
【選択図】図2
Description
本発明は、撮像装置、外部装置、撮像システム、撮像装置の制御方法、外部装置の制御方法、撮像システムの制御方法、及びプログラムに関する。特に、撮像画像に画像等の情報を重畳可能な技術に関する。
従来、画像における所定の位置に所定の文字、図形等を重畳する技術がある。例えば、画像において固定された位置にOSD画像が表示されるOnScreenDisplay機能(以下、OSD機能と称する場合がある)等が実装されてきた。
特許文献1には、OSD表示用の制御コマンドデータをインターフェース用ケーブルに出力する映像機器と、このインターフェース用ケーブルに出力された制御コマンドデータを受信する映像機器と、が開示されている。
しかしながら、上述の従来技術では、制御コマンドデータに対応するOSD信号を識別することが想定されていなかった。
例えば、複数の映像機器のそれぞれから複数の制御コマンドデータを受信し、受信した複数の制御コマンドデータのそれぞれに対応する複数のOSD信号を表示する映像機器を想定する。しかし、この映像機器に表示される複数のOSD信号のそれぞれを識別するための情報は存在しないため、これら複数のOSD信号のそれぞれを外部機器が識別することは、困難であった。
本発明は、上記のような点に鑑みてなされたものであり、撮像装置において撮像画像に重畳される複数の重畳情報を効果的に管理することができる。
また、上記目的を達成するために、本発明の撮像装置は、外部装置とネットワーク経由で通信する撮像装置であって、被写体を撮像する撮像手段と、重畳情報の作成を指示するためのコマンドを、前記外部装置からネットワーク経由で受信する受信手段と、前記受信手段でコマンドが受信された場合に、重畳情報を生成する生成手段と、前記生成手段で生成された重畳情報を、前記撮像手段から出力された撮像画像に重畳する重畳手段と、前記生成手段で生成された重畳情報を識別するための識別情報を決める決定手段と、前記決定手段で決められた識別情報を前記受信手段で受信されたコマンドの返信として、前記外部装置にネットワーク経由で送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
また、上記目的を達成するために、本発明の外部装置は、被写体を撮像する撮像部と重畳情報を生成する生成部と前記生成部で生成された重畳情報を前記撮像部から出力された撮像画像に重畳する重畳部とを有する撮像装置と、ネットワーク経由で通信する外部装置であって、前記生成部に重畳情報を生成させるためのコマンドを、前記撮像装置にネットワーク経由で送信する送信手段と、前記生成部で生成された重畳情報を識別するための識別情報を、前記送信手段が送信したコマンドの返信として、前記撮像装置からネットワーク経由で受信する受信手段と、を備えることを特徴とする。
また、上記目的を達成するために、本発明の撮像システムは、撮像装置と、前記撮像装置とネットワーク経由で通信する外部装置と、で構成された撮像システムであって、前記撮像装置は、被写体を撮像する撮像手段と、重畳情報を生成する生成手段と、前記生成手段で生成された重畳情報を前記撮像手段から出力された撮像画像に重畳する重畳手段と、前記生成手段で生成された重畳情報を識別するための識別情報を決める決定手段と、前記決定手段で決められた識別情報を前記受信手段で受信されたコマンドの返信として、前記外部装置にネットワーク経由で返信する返信手段と、を備え、前記外部装置は、前記コマンドを前記撮像装置にネットワーク経由で送信する送信手段と、前記コマンドの返信を前記撮像装置からネットワーク経由で受け付ける受け付け手段と、を備えることを特徴とする。
また、上記目的を達成するために、本発明の撮像装置の制御方法は、外部装置とネットワーク経由で通信し、被写体を撮像する撮像部を有する撮像装置の制御方法であって、重畳情報の作成を指示するためのコマンドを、前記外部装置からネットワーク経由で受信する受信ステップと、前記受信ステップでコマンドが受信された場合に、重畳情報を生成する生成ステップと、前記生成ステップで生成された重畳情報を、前記撮像部から出力された撮像画像に重畳する重畳ステップと、前記生成ステップで生成された重畳情報を識別するための識別情報を決める決定ステップと、前記決定ステップで決められた識別情報を前記受信手段で受信されたコマンドの返信として、前記外部装置にネットワーク経由で送信する送信ステップと、を備えることを特徴とする。
また、上記目的を達成するために、本発明の外部装置の制御方法は、被写体を撮像する撮像部と重畳情報を生成する生成部と前記生成部で生成された重畳情報を前記撮像部から出力された撮像画像に重畳する重畳部とを有する撮像装置と、ネットワーク経由で通信する外部装置の制御方法であって、前記生成部に重畳情報を生成させるためのコマンドを、前記撮像装置にネットワーク経由で送信する送信ステップと、前記生成部で生成された重畳情報を識別するための識別情報を、前記送信手段が送信したコマンドの返信として、前記撮像装置からネットワーク経由で受信する受信ステップと、を備えることを特徴とする。
また、上記目的を達成するために、本発明の撮像システムの制御方法は、被写体を撮像する撮像部を有する撮像装置と、前記撮像装置とネットワーク経由で通信する外部装置と、で構成された撮像システムの制御方法であって、前記撮像装置にて、重畳情報を生成する生成ステップと、前記生成ステップで生成された重畳情報を前記撮像部から出力された撮像画像に重畳する重畳ステップと、前記生成ステップで生成された重畳情報を識別するための識別情報を決める決定ステップと、前記決定ステップで決められた識別情報を前記受信ステップで受信されたコマンドの返信として、前記外部装置にネットワーク経由で返信する返信ステップと、を備え、前記外部装置にて、前記コマンドを前記撮像装置にネットワーク経由で送信する送信ステップと、前記コマンドの返信を前記撮像装置からネットワーク経由で受け付ける受け付けステップと、を備えることを特徴とする。
また、上記目的を達成するために、本発明のプログラムは、外部装置とネットワーク経由で通信し、被写体を撮像する撮像部を有する撮像装置を制御するためのプログラムであって、重畳情報の作成を指示するためのコマンドを、前記外部装置からネットワーク経由で受信する受信ステップと、前記受信ステップでコマンドが受信された場合に、重畳情報を生成する生成ステップと、前記生成ステップで生成された重畳情報を、前記撮像部から出力された撮像画像に重畳する重畳ステップと、前記生成ステップで生成された重畳情報を識別するための識別情報を決める決定ステップと、前記決定ステップで決められた識別情報を前記受信手段で受信されたコマンドの返信として、前記外部装置にネットワーク経由で送信する送信ステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
また、上記目的を達成するために、本発明のプログラムは、被写体を撮像する撮像部と重畳情報を生成する生成部と前記生成部で生成された重畳情報を前記撮像部から出力された撮像画像に重畳する重畳部とを有する撮像装置と、ネットワーク経由で通信する外部装置を制御するためのプログラムであって、前記生成部に重畳情報を生成させるためのコマンドを、前記撮像装置にネットワーク経由で送信する送信ステップと、前記生成部で生成された重畳情報を識別するための識別情報を、前記送信手段が送信したコマンドの返信として、前記撮像装置からネットワーク経由で受信する受信ステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
また、上記目的を達成するために、本発明のプログラムは、被写体を撮像する撮像部を有する撮像装置と、前記撮像装置とネットワーク経由で通信する外部装置と、で構成された撮像システムを制御するためのプログラムであって、前記撮像装置にて、重畳情報を生成する生成ステップと、前記生成ステップで生成された重畳情報を前記撮像部から出力された撮像画像に重畳する重畳ステップと、前記生成ステップで生成された重畳情報を識別するための識別情報を決める決定ステップと、前記決定ステップで決められた識別情報を前記受信ステップで受信されたコマンドの返信として、前記外部装置にネットワーク経由で返信する返信ステップと、をコンピュータに実行させ、前記外部装置にて、前記コマンドを前記撮像装置にネットワーク経由で送信する送信ステップと、前記コマンドの返信を前記撮像装置からネットワーク経由で受け付ける受け付けステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
本発明によれば、撮像装置において撮像画像に重畳される複数の重畳情報を効果的に管理することができる。
以下、本発明の好ましい実施例を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施例において示す構成は一例に過ぎず、本発明は、図示された構成に限定されるものではない。
(実施例1)
続いて、図1は、本実施例に係る監視システムのシステム構成の一例を示す図である。本実施例に係る監視システムにおいて、監視カメラ1000とクライアント装置2000とは、IPネットワーク網1500を介して相互に通信可能な状態で接続される。なお、本実施例におけるクライアント装置2000は、PC等の外部装置の一例である。又、本実施例における監視システムは、撮像システムに相当する。
続いて、図1は、本実施例に係る監視システムのシステム構成の一例を示す図である。本実施例に係る監視システムにおいて、監視カメラ1000とクライアント装置2000とは、IPネットワーク網1500を介して相互に通信可能な状態で接続される。なお、本実施例におけるクライアント装置2000は、PC等の外部装置の一例である。又、本実施例における監視システムは、撮像システムに相当する。
なお、IPネットワーク網1500は、例えばEthernet(登録商標)等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成されるものとする。しかしながら、本実施例においては、監視カメラ1000とクライアント装置2000との間の通信を行うことができるものであれば、その通信規格、規模、構成を問わない。
例えば、IPネットワーク網1500は、インターネットや有線LAN(Local Area Network)、無線LAN(Wireless LAN)、WAN(Wide Area Network)等により構成されていても良い。なお、本実施例における監視カメラ1000は、例えば、PoE(Power Over Ethernet(登録商標))に対応していても良く、LANケーブルを介して電力を供給されても良い。
クライアント装置2000は、監視カメラ1000に対し、各種コマンドを送信する。これらのコマンドは、例えば、後述の撮像パラメータを変更するためのコマンドや、雲台を駆動するためのコマンドや、画像ストリーミングを開始させるためのコマンド等である。なお、これらのコマンドの詳細は、後述する。また、監視カメラ1000は、それらのコマンドに対するレスポンスや配信画像をクライアント装置2000に送信する。
続いて、図2は、本実施例に係る、監視カメラ1000のハードウェア構成の一例を示す図である。図2における制御部1001は、監視カメラ1000の全体の制御を行う。制御部1001は、例えばCPU(Central Processing Unit)により構成され、後述の記憶部1002に記憶されたプログラムを実行する。又は、制御部1001は、ハードウェアを用いて制御を行うこととしても良い。
1002は、記憶部である。記憶部1002は、主に制御部1001が実行するプログラム格納領域、各種設定値及びプログラム実行中のワーク領域として使用される。記憶部1002は、ハードディスクやフラッシュメモリ等で構成される。記憶部1002には、後述する撮像部設定、配信プロファイル、画像処理設定、圧縮符号化設定及び画像重畳設定等の設定値が記憶され、制御部1001によって参照される。
1003は、ビデオメモリである。ビデオメモリ1003は、目的に応じて撮像画像メモリ10031(図示せず)、切出し画像メモリ10032(図示せず)及び配信画像メモリ10033(図示せず)から構成される。このビデオメモリ1003は、後述する撮像部1004、画像処理部1005、圧縮符号化部1006の画像データの処理領域として使用される。
1004は、撮像部である。撮像部1004は、被写体を撮像してアナログ信号を生成する。そして、撮像部1004は、生成したアナログ信号をデジタルデータに変換する。次に、撮像部1004は、変換したデジタルデータを撮像画像として、後述する撮像画像メモリ10031に出力する。
1005は、画像処理部である。画像処理部1005は、画像処理設定の内容に基づき、撮像部1004が撮像画像メモリ10031に出力した撮像画像に対して切出し処理を行う。また、画像処理部1005は、切り出した画像データに対して、後述する画像重畳設定に基づいて画像重畳処理を行い、切出し画像メモリ10032に出力する。
つまり、本実施例における画像処理部1005は、画像重畳設定に従った重畳画像を、切り出した画像データに重畳する重畳部に相当する。
画像処理部1005は、さらに画像重畳処理部10051を含む。画像処理部1005は、記憶部1002から画像重畳設定を読み出すことにより、画像重畳設定があるか否かを判定する。画像重畳処理部10051は、画像重畳設定があると判定した場合には、画像重畳設定の内容に従って、重畳対象と重畳物を重畳させたうえで、重畳画像を出力する。
つまり、本実施例における画像処理部1005(に含まれる画像重畳処理部10051)は、重畳画像を生成する生成部に相当する。
1006は、圧縮符号化部である。圧縮符号化部1006は、圧縮符号化設定の内容に基づき、画像処理部1005が切出し画像メモリ10032に出力した画像データに対して、リサイズ処理を行う。
また、圧縮符号化部1006は、圧縮符号化設定の内容に基づき、リサイズされた画像データに対してJPEG或いはH.264等の形式に基づき圧縮符号化処理を行い、配信画像として配信画像メモリ10033に出力する。クライアント装置2000等の外部機器からストリーミング開始の要求があった場合、監視カメラ1000は、要求の内容に基づいて配信画像メモリ10033の内容を外部にストリーミング配信する。
1007は、通信部である。通信部1007は、各制御コマンドを外部機器であるクライアント装置2000から受信する場合、また各制御コマンドに対するレスポンス、及び配信画像をクライアント装置2000へ送信する場合に使用される。なお、画像重畳ID記憶部1008については、後述する。また、この通信部1007により、監視カメラ1000は、クライアント装置2000とネットワーク経由で通信可能となる。
続いて、図8は、本実施例に係る、クライアント装置2000のハードウェア構成の一例を示す図である。本実施例におけるクライアント装置2000は、IPネットワーク網1500に接続されるコンピュータ装置として構成される。
制御部2005は、クライアント装置2000の全体の制御を行う。制御部2005は、例えば、CPUにより構成され、後述の記憶部2006に記憶されたプログラムを実行する。又、制御部2005は、ハードウェアを用いて制御を行うこととしてもよい。そして、記憶部2006は、制御部2005が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、データの格納領域として使用される。
通信部2004は、制御部2005の指示を受け、監視カメラ1000にコマンド等を送信する。又、通信部2004は、制御部2005の指示を受け、監視カメラ1000から、コマンドのレスポンスやストリーミング配信された配信画像等を受信する。
入力部2001は、ユーザからの指示の入力を受け付ける。例えば、入力部2001は、ユーザからの指示として、監視カメラ1000に対する各種のコマンドの送信指示の入力を受け付けることができる。又、入力部2001は、制御部2005が記憶部2006に記憶されたプログラムを実行することにより生成されるユーザへの問い合わせメッセージ等に対する、ユーザの応答の入力を受け付けることができる。
復号伸長部2003は、通信部2004から出力された配信画像を復号し且つ伸長する。そして、復号伸長部2003は、この復号し且つ伸長された配信画像を表示部2002に出力する。表示部2002は、復号伸長部2003から出力された配信画像を表示する。又、表示部2002は、制御部2005が記憶部2006に記憶されたプログラムを実行することにより生成されるユーザへの問い合わせメッセージ等を表示させることができる。
以上、監視カメラ1000及びクライアント装置2000のそれぞれの内部構成について説明したが、図2及び図3に示す処理ブロックは、本発明における撮像装置及び外部装置の好適な実施例を説明したものであり、この限りではない。音声入力部、音声出力部、撮像部1004の向きを変更させる撮像制御部を追加するなど、本発明の要旨の範囲内で、種々の変形及び変更が可能である。
続いて、図3を用い、本実施例にて使用するコマンド、パラメータ等の名称と内容を以下に説明する。ここで、図3は、本実施例に係る、監視カメラ1000が保持するパラメータの構造を図示している。なお、これらのパラメータは、記憶部1002に記憶されているものとする。
6100、及び6101のそれぞれは、配信プロファイルである。配信プロファイルとは、監視カメラ1000の各種設定項目を関連づけて記憶するためのパラメータセットであり、配信プロファイルのIDと、後述する画像処理設定、圧縮符号化設定へのリンク等を保持する。例えば、配信プロファイル6100のIDは、「HP0」である。また、配信プロファイル6101のIDは、「HP1」である。
7101は、撮像部設定である。撮像部設定7101は、撮像部設定7101のID(=「0」)と、撮像部1004が出力可能な画像データの解像度(=「(1920、1080)」)を示す解像度パラメータを含む。
6110、6111は、画像処理設定である。画像処理設定は、画像処理部1005において処理される撮像画像を出力する撮像部設定7101のパラメータを含む。また、画像処理設定は、この出力された撮像画像のどの部分を切出して切出し画像メモリ1321、1322に出力するかを指定するための切出し位置、及び切出しサイズのパラメータを含む。
6120、6121は、圧縮符号化設定である。圧縮符号化設定とは、画像処理部1005が切出し画像メモリ10032に出力した画像データの圧縮符号化に関するパラメータの集合体である。圧縮符号化設定は、圧縮符号化設定のID、圧縮符号化方式を指定するための圧縮符号化方式パラメータ、及び圧縮符号化後に配信画像メモリに出力する配信画像の解像度を示す配信解像度を含む。
6150、6151、6152は、画像重畳設定である。ここで、後述する図5(b)において、1920、1921は、画像重畳設定6150、6151に基づいて配信画像1901に重畳されている重畳画像である。なお、本実施例における重畳画像は、重畳情報に相当する。
画像重畳設定6150、6151の詳細を図6(b)に例示する。どちらも重畳対象は、画像処理設定ID=A、即ち、画像処理設定6110となっている。図5(a)に示すように、配信画像1910は、この画像処理設定6110により、撮像画像1900(1920×1080サイズ)から配信1280×720サイズで切出されている。また、図5(b)に示すように、配信画像1901は、重畳画像1920、1921が重畳されている。なお、この配信画像1901は、図5(a)における配信画像1910に相当する。
続いて、図5は、監視カメラ1000とクライアント装置2000との間における、画像重畳処理の典型的なコマンドシーケンスを示している。
図6における6050は、画像重畳処理対応機能取得要求のトランザクションである。ここでトランザクションとは、クライアント装置2000から監視カメラ1000へ送信されるコマンドと、それに対して監視カメラ1000がクライアント装置2000へ返送するレスポンスのペアのことを指している。
このトランザクションにおいて、クライアント装置2000は、監視カメラ1000が画像重畳処理に対応しているか否かを判定する。
6051は、画像重畳設定リスト取得要求のトランザクションである。このトランザクションにおいて、クライアント装置2000は、監視カメラ1000が記憶部1002に保持している画像重畳設定のIDを含むリストを取得する。本実施例においては、図6(b)に詳細を例示する画像重畳設定6150〜6151が取得され、現在設定されている画像重畳設定の数がわかる。
なお、本実施例における画像重畳設定のIDは、画像重畳設定を識別するための識別情報に相当する。さらに、このIDを用いることにより、画像重畳設定に基づいて生成される重畳画像を識別することもできる。
6052は、画像重畳設定オプション取得のトランザクションである。このトランザクションにより、クライアント装置2000は、画像重畳設定の各パラメータに対する設定可能な選択肢や設定値の範囲を取得する。
6053は、画像重畳設定作成のトランザクションである。このトランザクションにより、クライアント装置2000は、6052で取得した選択肢に基づいて、新しい画像重畳設定を監視カメラ1000内に作成するための要求を、図5(c)に詳細を例示するコマンド6152により送信する。
監視カメラ1000は、新規に作成した画像重畳設定のIDを決定して、レスポンス6153によりクライアント装置2000に返送する。本実施例では、6053のトランザクションにより、図3に示した画像重畳設定6152は、作成される。
6054、6056及び6058のそれぞれは、設定変更イベントである。監視カメラ1000は、6053、6055(後述)、及び6057(後述)のトランザクションにおいて、画像重畳設定が新規作成、変更或いは削除されたことを通知するイベントを事前にイベント登録してあるクライアント装置2000に対して送信する。
6055は、画像重畳設定変更のトランザクションである。このトランザクションにより、クライアント装置2000は、6051で取得した画像重畳設定や6053で新たに作成した画像重畳設定の内容を、6052で取得した選択肢に基づいて変更する。例えば、重畳位置や、重畳テキストの内容を変更する。
6057は、画像重畳設定削除のトランザクションである。このトランザクションにより、クライアント装置2000は、6051で取得した画像重畳設定や6053で新たに作成した画像重畳設定を、監視カメラ1000から削除する。監視カメラ1000は、指定されたIDをもつ画像重畳設定を、記憶部1002から削除する。
続いて、図6は、本実施例に係るクライアント装置2000における、監視カメラ1000の画像重畳設定を行うための画像重畳設定画面の一例を説明するための図である。この画面は、制御部2005により表示部2002に表示される。
図6における8100は、ライブビューエリアである。クライアント装置2000において、本設定画面がオープンされると、クライアント装置2000は、監視カメラ1000が現在ストリーミング配信している配信画像をサンプル表示する。併せて、6052の画像重畳設定オプション取得要求のトランザクションを実施し、以下の画像重畳設定画面の内容を作成する。
8101は、新規画像重畳設定タブである。クライアント装置2000は、6051のトランザクションで得られた画像重畳設定の数が所定の上限値未満の時に本タブを表示し、新しく画像重畳設定を作成するための画面を提供する。この画面の内容は、後述の画像重畳設定タブ8102と同様である。なお、本明細書では、新規画像重畳設定タブ8101を新規タブ8101と称することがある。
8102は、画像重畳設定タブである。クライアント装置2000は、6051のトランザクションで得られる監視カメラ1000が保持する画像重畳設定の数だけ、本画像重畳設定タブを表示する。図6におけるOSD1タブ8102によって表示される画面は、図3における画像重畳設定6150の内容を表示する画面となる。本画像重畳設定タブは画像重畳設定の識別子毎に表示され、内容の編集が可能となっている。
8103は、重畳物指定エリアである。クライアント装置2000は、6052のトランザクションにおいて得られた画像重畳設定オプションの重畳物パラメータの種類に応じて、重畳物の選択肢を提供する。テキストが選択可能な場合は、重畳するテキストを入力させるための重畳テキストボックスを併せて表示し、画像が選択可能な場合は、画像の取得先アドレスを入力させるための画像アドレスボックスを併せて表示する。
8104は、重畳位置指定エリアである。クライアント装置2000は、6052のトランザクションにおいて得られた画像重畳設定オプションの重畳位置パラメータの内容に応じて、配信画像内における重畳物の重畳位置を指定する選択肢を提供する。
8105は、重畳対象指定エリアである。クライアント装置2000は、6052のトランザクションにおいて得られた画像重畳設定オプションの重畳対象パラメータの内容に応じて、重畳対象の選択肢を提供する。本図においては、IDの値が「A」の画像処理設定6110、及びIDの値が「B」の画像処理設定6111が選択肢として提供されている。
8106は、送信ボタンである。新規画像重畳設定タブ8101における本ボタンが押下されると、クライアント装置2000は、8103〜8105の設定値の内容を画像重畳設定作成要求として監視カメラ1000に送信する。画像重畳設定IDは、blankとなる。
また、画像重畳設定タブ8102における本ボタンが押下されると、クライアント装置2000は、8103〜8105の設定値の内容を、このタブに示されるIDの画像重畳設定に対する画像重畳設定変更要求6055として監視カメラ1000に送信する。
8107は、削除ボタンである。画像重畳設定タブ8102の画面における本ボタンが押下されると、クライアント装置2000は、このタブに示されるIDの画像重畳設定に対する画像重畳設定削除要求を、監視カメラ1000に送信する。尚、新規画像重畳設定タブ8101の画面においては、本ボタンは不要であり表示されない。
8108は、キャンセルボタンである。本ボタンが押下されると、クライアント装置2000は、画像重畳設定画面を終了する。
続いて、図7(a)は、本実施例に係る監視カメラ1000及びクライアント装置2000における、画像重畳設定作成処理を説明するためのフローチャートである。なお、この処理は、制御部1001及び制御部2005により実行される。また、本処理は、クライアント装置2000から送信された画像重畳設定作成要求6053のコマンドを、監視カメラ1000が受信した際に、開始される。
図7(a)におけるステップS9000では、クライアント装置2000の制御部2005は、通信部2004に指示し、図6(c)に示した画像重畳設定作成要求コマンド6152を、監視カメラ1000に送信させる。なお、この画像重畳設定作成要求コマンド6152の画像重畳設定IDの値は、「blank」(Don‘t Care)となっている。
例えば、この「blank」は、この画像重畳設定作成要求コマンド6152の画像重畳設定IDの値が不定であることを示す。
ステップS9001では、監視カメラ1000の制御部1001は、画像重畳設定作成要求コマンド6152を通信部1007経由で受信する。次に、制御部1001は、この受信した画像重畳設定作成要求コマンド6152の画像重畳設定IDの値が「blank」であるか否かを判定する。
そして、制御部1001は、この画像重畳設定IDの値が「blank」であると判定した場合には、この画像重畳設定作成要求コマンド6152により画像重畳設定の新規作成を要求された旨を認識する。一方、制御部1001は、この画像重畳設定IDの値が「blank」ではないと判定した場合には、この画像重畳設定作成要求コマンド6152により既存の画像重畳設定の更新を要求された旨を認識する。
なお、本実施例では、制御部1001は、画像重畳設定IDの値が「blank」の画像重畳設定作成要求コマンド6152を受信したものとする。
ステップS9002では、制御部1001は、画像重畳ID記憶部1008から画像重畳ID値である「k」を取得する。ここで、「k」は、記憶部1002に現在記憶されている画像重畳設定の個数を示す。
ステップS9003では、制御部1001は、ステップS9002で取得したkに対して1を加える。即ち、制御部1001は、k=k+1の演算を施す。
ステップS9004では、制御部1001は、ステップS9003で演算が施されたkを、新規に作成される画像重畳設定のIDに設定する。つまり、このkは、この画像重畳設定のIDとして付与される番号に相当する。また、新規に作成される画像重畳設定のIDとこの画像重畳設定の作成の直前に作成された画像重畳設定のIDとは、連続することになる。
ステップS9005では、制御部1001は、通信部1007に指示し、ステップS9003で演算が施されたkを、IDの値とした画像重畳設定作成応答6153をクライアント装置2000に送信させる。つまり、この画像重畳設定作成応答6153は、ステップS9001で受信された画像重畳設定作成要求コマンド6152に対する返信に相当する。
ステップS9006では、制御部1001は、画像重畳ID記憶部1008に記憶されている画像重畳ID値を、ステップS9003で演算が施されたkに、更新する。
ステップS9007では、制御部1001は、通信部1007で受信された画像重畳設定作成要求コマンド6152の内容で画像重畳処理を実行する。これにより、このコマンド6152に対応する画像重畳設定の内容が監視カメラ1000からストリーミング配信される配信画像に反映される。
ステップS9008では、制御部1001は、通信部1007で受信された画像重畳設定作成要求コマンド6152に対応する画像重畳設定の内容を、作成済み画像重畳設定として記憶部1002に記憶させる。その後、図7(a)に示した画像重畳設定作成処理を終了する。
続いて、図7(b)は、本実施例に係るクライアント装置2000における、画像重畳設定画面処理を説明するためのフローチャートである。本処理は、クライアント装置2000のユーザが、監視カメラ1000の配信画像に対して画像を重畳させようとしたときに、クライアント装置2000にて実行される処理である。本処理の結果、クライアント装置2000の表示部には、図4(b)に示される画面が表示されることとなる。
ステップS9500では、クライアント装置2000の制御部2005は、表示部2002に指示し、図6に示すような画像重畳設定画面を表示させる。
ステップS9501では、クライアント装置2000の制御部2005は、配信トランザクション(図示せず)を実行することにより、監視カメラ1000に配信画像のストリーミング配信を開始させる。そして、制御部2005は、通信部2004で受信された配信画像に対応する画像をLive Viewエリア8100に表示させる。この表示される画像を、図5(b)に示す。
ステップS9502では、制御部2005は、図5(a)の6051のトランザクションを実行することにより、監視カメラ1000から作成済みの画像重畳設定リストを取得する。また、制御部2005は、この画像重畳設定リストを取得することにより、作成済みの画像重畳設定数を取得する。
また、制御部2005は、取得した作成済みの画像重畳設定数が1以上である場合は、この取得した作成済みの画像重畳設定の内容に従って、画像重畳設定タブ8102および8103〜8105の選択肢を選択済みとして表示する。ここで、図6(a)は、OSD1が選択されているときの各選択肢8103〜8105を示している。
ステップS9503では、制御部2005は、ステップS9502で取得された作成済み画像重畳設定数が上限値未満であるか否か判定する。
そして、制御部2005は、ステップS9502で取得された作成済み画像重畳設定数が上限値未満であると判定した場合には、ステップS9504に処理を進める。一方、制御部2005は、ステップS9502で取得された作成済み画像重畳設定数が上限値未満ではないと判定した場合には、処理を終了する。
また、制御部2005は、この処理の終了とともに、表示部2002に指示し、「監視カメラ1000において、作成済みの画像重畳設定数が上限に達しているため、新たな画像重畳設定を作成することはできない」旨のアラートを表示させる。
ステップS9504では、制御部2005は、表示部2002に指示し、画像重畳設定画面上に新規タブ8101を表示させる。
ステップS9505では、制御部2005は、新規タブ8101のボタンが押下されたか否かを判定する。そして、制御部2005は、新規タブ8101のボタンが押下されたと判定した場合には、ステップS9506に処理を進める。一方、制御部2005は、新規タブ8101のボタンが押下されていないと判定した場合には、ステップS9505に処理を戻す。
つまり、ステップS9505では、クライアント装置2000は、新規タブ8101のボタンの押下待ちの状態となる。
ステップS9506では、新規に作成される画像重畳設定の内容を、ユーザから入力部2001を介して受け付ける。本実施例における、この画像重畳設定の内容を図6(b)の8109、8110、及び8111に示す。
ステップS9507では、制御部2005は、送信ボタン8106が押下されたか否かを判定する。そして、制御部2005は、送信ボタン8106が押下されたと判定した場合には、ステップS9508に処理を進める。一方、制御部2005は、送信ボタン8106が押下されていないと判定した場合には、ステップS9506に処理を戻す。
つまり、ステップS9507では、クライアント装置2000は、送信ボタン8106の押下待ちの状態となる。
ステップS9508では、制御部2005は、選択肢8109乃至8111の設定値の内容を含む画像重畳設定作成要求を作成する。この作成された画像重畳設定作成要求6152における画像重畳設定IDは、「blank」である。
ステップS9509では、制御部2005は、通信部2004により監視カメラ1000からの画像重畳設定作成応答6153が受信されたか否かを判定する。そして、制御部2005は、通信部2004により監視カメラ1000からの画像重畳設定作成応答6153が受信されたと判定した場合には、ステップS9510に処理を進める。
一方、制御部2005は、通信部2004により監視カメラ1000からの画像重畳設定作成応答6153が受信されていないと判定した場合には、ステップS9509に処理を戻す。つまり、クライアント装置2000は、監視カメラ1000からの画像重畳設定作成応答6153の受信待ち状態となる。
ステップS9510では、制御部2005は、監視カメラ1000からの画像重畳設定作成応答6153を、通信部2004経由で受信する。そして、制御部2005は、受信された画像重畳設定作成応答6153に含まれる画像重畳設定IDを取得する。本実施例では、この画像重畳設定IDは、「OSD3」であるものとする。
また、制御部2005は、表示部2002に指示し、画像重畳設定タブ8102に新たに「OSD3」のタブを追加し、画像重畳設定画面上に、追加した「OSD3」のタブを表示させる。
ステップS9511では、制御部2005は、監視カメラ1000から、監視カメラ1000で重畳画像が重畳された配信画像のストリーミングを、通信部2004経由で受信する。そして、制御部2005は、表示部2002などに指示し、受信した配信画像のストリーミングに対応する映像をLive Viewエリア8100に表示させる。
その後、クライアント装置2000は、図7(b)に示した画像重畳設定画面処理を終了させる。
以上のように、本実施例における監視カメラ1000は、クライアント装置2000から画像重畳設定作成要求を受信した場合に、画像重畳設定IDを決定し且つ記憶する。これにより、画像重畳設定IDを迅速に決定することができる。
例えば、クライアント装置2000が画像重畳設定作成要求を監視カメラ1000に送信する場合に、クライアント装置2000がこの要求に応じた画像重畳設定のIDも送信することを想定する。
しかしながら、このような想定の下では、この送信する画像重畳設定のIDが監視カメラ1000で既に使用されている場合があった。この場合、クライアント装置2000は、監視カメラ1000で未だ使用されていない画像重畳設定IDを送信することができるまで、画像重畳設定のIDを繰り返し送信し、この送信の都度、監視カメラ1000からエラー応答を受信することとなってしまう。
このため、未だ使用されていない画像重畳設定IDを送信することができるまで、時間がかかってしまうという課題がある。
一方、クライアント装置2000は、監視カメラ1000で既に使用されている画像重畳設定IDを管理することで、監視カメラ1000で未だ使用されていない画像重畳設定IDを送信することは可能となるが、この管理は、煩雑である。さらに、複数の監視カメラ1000が存在する場合、クライアント装置2000は、複数の監視カメラ1000毎に画像重畳設定IDを管理しなければならず、より煩雑である。
したがって、このような想定の下では、クライアント装置2000は、未だ使用されていない画像重畳設定IDを監視カメラ1000に送信することが困難であり、迅速に重畳画像の設定を行うことができない。
これに対し、本実施例における監視カメラ1000は、クライアント装置2000から画像重畳設定作成要求を受信した場合に、画像重畳設定IDを決定し且つ記憶するので、画像重畳設定IDを迅速に決定することができる。
また、本実施例のクライアント装置2000は、新規の画像重畳設定を作成する場合に、この画像重畳設定のIDとして新規IDを監視カメラ1000から取得することができ、この画像重畳設定に対応する画像重畳設定タブが画像重畳設定画面上に追加表示される。
これにより、ユーザは、複数の画像重畳設定をそれぞれのID毎に独立して編集することができる。
また、本実施例では、ステップS9003にて、k=k+1の演算を施すよう、制御部1001を構成したが、これに限られるものではない。
例えば、ステップS9003にて、k=k+αの演算を施すよう、制御部1001を構成しても良い。ここで、αは、2以上の自然数であるものとする。これにより、画像重畳設定IDである「k」の値は、所定の間隔で割り当てられることになる。
また、例えば、画像重畳設定IDである「k」を所定の範囲内で循環する自然数であるものとする。そして、ステップS9003にて、k=k+1の演算を施し、施した演算の結果、kがこの所定の範囲を超えた場合には、kをこの所定の範囲の自然数のうち最小の自然数とするよう、制御部1001を構成しても良い。
また、例えば、画像重畳設定IDに用いることのできる自然数のリストを、未割り当てリストとして記憶するよう、記憶部1002を構成しても良い。更に、この自然数を記憶可能なリストを、割り当て済みリストとして記憶するよう、記憶部1002を構成しても良い。
そして、ステップS9003にて、記憶部1002に記憶された未割り当てリストから1つの自然数を読み出し、読み出した自然数を画像重畳設定ID「k」に設定するよう、制御部1001を構成しても良い。さらに、ステップS9003にて、この設定の後、読み出した自然数を、記憶部1002に記憶された未割り当てリストから削除し、記憶部1002に記憶された割り当て済みリストに追加しても良い。
さらに、例えば、クライアント装置2000から送信された画像重畳設定作成要求において画像重畳設定IDが指定されている場合を想定する。このような想定の場合、ステップS9003にて、この指定された画像重畳設定IDがユニークであるか否か判定するよう、制御部1001を構成しても良い。
具体的には、ステップS9003にて、この指定された画像重畳設定IDが、記憶部1002に記憶された割り当て済みリストに記憶されているか否かを判定するよう、制御部1001を構成しても良い。
そして、ステップS9003にて、この指定された画像重畳設定IDが記憶部1002に記憶された割り当て済みリストに記憶されていないと判定された場合には、この指定された画像重畳設定IDをkに設定するよう、制御部1001を構成しても良い。
一方、ステップS9003で、この指定された画像重畳設定IDが割り当て済みリストに記憶されていると判定した場合には、未割り当てリストから読み出した1つの自然数をkに設定するよう、制御部1001を構成しても良い。
この際、通信部1007に指示し、「画像重畳設定作成要求において指定された画像重畳設定IDは既に使用されている」旨を示すエラーイベントを、クライアント装置2000に送信させるよう、制御部1001を構成しても良い。
ここで、上述の記憶部1002が記憶する未割り当てリスト及び割り当て済みリストは、制御部1001が過去に、画像重畳設定IDに設定したIDを記憶する記憶部の役割を果たす。
また、本実施例では、図5に示すように、画像重畳設定は、重畳対象、重畳物、重畳位置、重畳テキスト及び重畳画像で構成されているものとしたが、この限りではない。例えば、重畳テキストのフォントサイズ、重畳画像の大きさ指定等が更に含まれるよう、画像重畳設定を構成しても良い。
また、本実施例では、図5に示すように、重畳画像の重畳位置の選択肢としては、配信画像の四隅のみが提供されているが、これに限られるものではない。
例えば、配信画像内の任意の位置を座標によって指定することにより、重畳画像の重畳位置を指定しても良い。また、例えば、配信画像内に含まれる人の顔やナンバープレートのような特徴部分の位置を、画像処理によって特定し、特定した位置を、重畳画像の重畳位置としても良い。
また、本実施例では、特定の文字列や画像を配信画像に重畳する、いわゆるオンスクリーンディスプレイ機能を参照して説明を行っているがこの限りではない。例えば、配信画像の特定の位置をユーザが視認できないようにするために、画像の重畳や画像の加工を行う、いわゆるマスク機能に関しても同様の発明が適用可能であることは言うまでもない。
(その他の実施例)
又、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施例の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(又はCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。
又、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施例の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(又はCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。
以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
1000 監視カメラ
1001 制御部
1004 撮像部
1005 画像処理部
1007 通信部
1500 IPネットワーク網
2000 クライアント装置
1001 制御部
1004 撮像部
1005 画像処理部
1007 通信部
1500 IPネットワーク網
2000 クライアント装置
Claims (18)
- 外部装置とネットワーク経由で通信する撮像装置であって、
被写体を撮像する撮像手段と、
重畳情報の作成を指示するためのコマンドを、前記外部装置からネットワーク経由で受信する受信手段と、
前記受信手段でコマンドが受信された場合に、重畳情報を生成する生成手段と、
前記生成手段で生成された重畳情報を、前記撮像手段から出力された撮像画像に重畳する重畳手段と、
前記生成手段で生成された重畳情報を識別するための識別情報を決める決定手段と、
前記決定手段で決められた識別情報を前記受信手段で受信されたコマンドの返信として、前記外部装置にネットワーク経由で送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする撮像装置。 - 前記決定手段で決められる識別情報の値は、番号であることを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。
- 前記決定手段で決められた識別情報を第1の識別情報とし、前記第1の識別情報が決められた後に前記決定手段で決められた識別情報を第2の識別情報とし、前記第1の識別情報の番号と前記第2の識別情報の番号とは、連続していることを特徴とする請求項2に記載の撮像装置。
- 前記決定手段で決められた識別情報を第1の識別情報とし、前記第1の識別情報が決められた後に前記決定手段で決められた識別情報を第2の識別情報とし、前記第1の識別情報の番号と前記第2の識別情報の番号との差は、所定の値であることを特徴とする請求項2に記載の撮像装置。
- 前記決定手段で決められる識別情報の値は、所定の範囲内を循環することを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。
- 前記決定手段で決められる識別情報の値に用いられる複数の値を記憶する記憶手段と、
前記記憶部に記憶された複数の値の中から、未だ選択済みでない値を新たに選択する選択手段と、
を更に備え、
前記決定手段で決められる識別情報の値は、前記選択手段で選択された値であることを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。 - 前記重畳情報は、テキスト又は画像であることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の撮像装置。
- 被写体を撮像する撮像部と重畳情報を生成する生成部と前記生成部で生成された重畳情報を前記撮像部から出力された撮像画像に重畳する重畳部とを有する撮像装置と、ネットワーク経由で通信する外部装置であって、
前記生成部に重畳情報を生成させるためのコマンドを、前記撮像装置にネットワーク経由で送信する送信手段と、
前記生成部で生成された重畳情報を識別するための識別情報を、前記送信手段が送信したコマンドの返信として、前記撮像装置からネットワーク経由で受信する受信手段と、
を備えることを特徴とする外部装置。 - 前記送信手段が送信するコマンドの識別情報は、不定であることを特徴とする請求項8に記載の外部装置。
- 前記送信手段で送信されたコマンドにより前記生成部で生成された重畳情報の識別情報として、前記受信手段で受信された識別情報を記憶する記憶手段、
を更に備えることを特徴とする請求項8又は9に記載の外部装置。 - 撮像装置と、前記撮像装置とネットワーク経由で通信する外部装置と、で構成された撮像システムであって、
前記撮像装置は、
被写体を撮像する撮像手段と、
重畳情報を生成する生成手段と、
前記生成手段で生成された重畳情報を前記撮像手段から出力された撮像画像に重畳する重畳手段と、
前記生成手段で生成された重畳情報を識別するための識別情報を決める決定手段と、
前記決定手段で決められた識別情報を前記受信手段で受信されたコマンドの返信として、前記外部装置にネットワーク経由で返信する返信手段と、
を備え、
前記外部装置は、
前記コマンドを前記撮像装置にネットワーク経由で送信する送信手段と、
前記コマンドの返信を前記撮像装置からネットワーク経由で受け付ける受け付け手段と、
を備えることを特徴とする撮像システム。 - 前記決定手段で決められた過去の識別情報を記憶する記憶部と、
前記送信手段で送信されたコマンドに含まれる識別情報が、前記記憶手段に記憶されているか否か判定する判定手段と、
を更に備え、
前記決定手段は、前記判定手段で記憶されていないと判定された場合に、前記送信手段で送信されたコマンドに含まれる識別情報を、前記生成手段で生成された重畳情報を識別するための識別情報として決定することを特徴とする請求項8に記載の撮像システム。 - 外部装置とネットワーク経由で通信し、被写体を撮像する撮像部を有する撮像装置の制御方法であって、
重畳情報の作成を指示するためのコマンドを、前記外部装置からネットワーク経由で受信する受信ステップと、
前記受信ステップでコマンドが受信された場合に、重畳情報を生成する生成ステップと、
前記生成ステップで生成された重畳情報を、前記撮像部から出力された撮像画像に重畳する重畳ステップと、
前記生成ステップで生成された重畳情報を識別するための識別情報を決める決定ステップと、
前記決定ステップで決められた識別情報を前記受信手段で受信されたコマンドの返信として、前記外部装置にネットワーク経由で送信する送信ステップと、
を備えることを特徴とする撮像装置の制御方法。 - 被写体を撮像する撮像部と重畳情報を生成する生成部と前記生成部で生成された重畳情報を前記撮像部から出力された撮像画像に重畳する重畳部とを有する撮像装置と、ネットワーク経由で通信する外部装置の制御方法であって、
前記生成部に重畳情報を生成させるためのコマンドを、前記撮像装置にネットワーク経由で送信する送信ステップと、
前記生成部で生成された重畳情報を識別するための識別情報を、前記送信手段が送信したコマンドの返信として、前記撮像装置からネットワーク経由で受信する受信ステップと、
を備えることを特徴とする外部装置の制御方法。 - 被写体を撮像する撮像部を有する撮像装置と、前記撮像装置とネットワーク経由で通信する外部装置と、で構成された撮像システムの制御方法であって、
前記撮像装置にて、
重畳情報を生成する生成ステップと、
前記生成ステップで生成された重畳情報を前記撮像部から出力された撮像画像に重畳する重畳ステップと、
前記生成ステップで生成された重畳情報を識別するための識別情報を決める決定ステップと、
前記決定ステップで決められた識別情報を前記受信ステップで受信されたコマンドの返信として、前記外部装置にネットワーク経由で返信する返信ステップと、
を備え、
前記外部装置にて、
前記コマンドを前記撮像装置にネットワーク経由で送信する送信ステップと、
前記コマンドの返信を前記撮像装置からネットワーク経由で受け付ける受け付けステップと、
を備えることを特徴とする撮像システムの制御方法。 - 外部装置とネットワーク経由で通信し、被写体を撮像する撮像部を有する撮像装置を制御するためのプログラムであって、
重畳情報の作成を指示するためのコマンドを、前記外部装置からネットワーク経由で受信する受信ステップと、
前記受信ステップでコマンドが受信された場合に、重畳情報を生成する生成ステップと、
前記生成ステップで生成された重畳情報を、前記撮像部から出力された撮像画像に重畳する重畳ステップと、
前記生成ステップで生成された重畳情報を識別するための識別情報を決める決定ステップと、
前記決定ステップで決められた識別情報を前記受信手段で受信されたコマンドの返信として、前記外部装置にネットワーク経由で送信する送信ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。 - 被写体を撮像する撮像部と重畳情報を生成する生成部と前記生成部で生成された重畳情報を前記撮像部から出力された撮像画像に重畳する重畳部とを有する撮像装置と、ネットワーク経由で通信する外部装置を制御するためのプログラムであって、
前記生成部に重畳情報を生成させるためのコマンドを、前記撮像装置にネットワーク経由で送信する送信ステップと、
前記生成部で生成された重畳情報を識別するための識別情報を、前記送信手段が送信したコマンドの返信として、前記撮像装置からネットワーク経由で受信する受信ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。 - 被写体を撮像する撮像部を有する撮像装置と、前記撮像装置とネットワーク経由で通信する外部装置と、で構成された撮像システムを制御するためのプログラムであって、
前記撮像装置にて、
重畳情報を生成する生成ステップと、
前記生成ステップで生成された重畳情報を前記撮像部から出力された撮像画像に重畳する重畳ステップと、
前記生成ステップで生成された重畳情報を識別するための識別情報を決める決定ステップと、
前記決定ステップで決められた識別情報を前記受信ステップで受信されたコマンドの返信として、前記外部装置にネットワーク経由で返信する返信ステップと、
をコンピュータに実行させ、
前記外部装置にて、
前記コマンドを前記撮像装置にネットワーク経由で送信する送信ステップと、
前記コマンドの返信を前記撮像装置からネットワーク経由で受け付ける受け付けステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
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Publication Number | Publication Date |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100695501B1 (ko) * | 2005-11-25 | 2007-03-14 | 한국전자통신연구원 | 연료 전지를 이용한 이동형 로봇 및 연료 공급 방법 |
-
2013
- 2013-11-01 JP JP2013228321A patent/JP2015089077A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR100695501B1 (ko) * | 2005-11-25 | 2007-03-14 | 한국전자통신연구원 | 연료 전지를 이용한 이동형 로봇 및 연료 공급 방법 |
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