JP2015085450A - ロボット制御システム、ロボット、プログラム及びロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
130 参照画像記憶部、200 撮像部、300 ロボット、
310 エンドエフェクター、320 アーム、330 端末装置、
400 ネットワーク、500 サーバー
Claims (13)
- 撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像に基づいてロボットを制御する制御部と、
を含み、
前記撮像画像取得部は、
組付け作業における組付け対象物と被組付け対象物のうち、少なくとも前記被組付け対象物が映る前記撮像画像を取得し、
前記制御部は、
前記撮像画像に基づいて、前記被組付け対象物の特徴量検出処理を行い、前記被組付け対象物の特徴量に基づいて、前記組付け対象物を移動させることを特徴とするロボット制御システム。 - 請求項1において、
前記制御部は、
前記組付け対象物及び前記被組付け対象物が映る1又は複数の撮像画像に基づいて、前記組付け対象物及び前記被組付け対象物の前記特徴量検出処理を行い、
前記組付け対象物の特徴量及び前記被組付け対象物の特徴量に基づいて、前記組付け対象物と前記被組付け対象物との相対位置姿勢関係が、目標相対位置姿勢関係になるように、前記組付け対象物を移動させることを特徴とするロボット制御システム。 - 請求項2において、
前記制御部は、
前記被組付け対象物の特徴量のうち、ゴール特徴量として設定された特徴量と、前記組付け対象物の特徴量のうち、注目特徴量として設定された特徴量とに基づいて、前記相対位置姿勢関係が、前記目標相対位置姿勢関係になるように、前記組付け対象物を移動させることを特徴とするロボット制御システム。 - 請求項1乃至3のいずれかにおいて、
前記制御部は、
前記被組付け対象物のゴール特徴点と前記組付け対象物の注目特徴点とが一致するように又は近付くように、前記組付け対象物を移動させることを特徴とするロボット制御システム。 - 請求項1乃至4のいずれかにおいて、
目標位置姿勢をとる前記組付け対象物を表す参照画像を記憶する参照画像記憶部を含み、
前記制御部は、
前記組付け対象物が映る第1の撮像画像と、前記参照画像とに基づいて、前記目標位置姿勢に前記組付け対象物を移動させ、
前記組付け対象物を移動させた後に、少なくとも前記被組付け対象物が映る第2の撮像画像に基づいて、前記被組付け対象物の前記特徴量検出処理を行い、前記被組付け対象物の特徴量に基づいて、前記組付け対象物を移動させることを特徴とするロボット制御システム。 - 請求項1乃至4のいずれかにおいて、
前記制御部は、
前記組付け作業における第1の被組付け対象物が映る第1の撮像画像に基づいて、前記第1の被組付け対象物の前記特徴量検出処理を行い、
前記第1の被組付け対象物の特徴量に基づいて、前記組付け対象物を移動させ、
前記組付け対象物を移動させた後に、少なくとも第2の被組付け対象物が映る第2の撮像画像に基づいて、前記第2の被組付け対象物の前記特徴量検出処理を行い、
前記第2の被組付け対象物の特徴量に基づいて、前記組付け対象物及び前記第1の被組付け対象物を移動させることを特徴とするロボット制御システム。 - 請求項1乃至4のいずれかにおいて、
前記制御部は、
前記組付け作業における前記組付け対象物及び第1の被組付け対象物が映る1又は複数の第1の撮像画像に基づいて、前記組付け対象物及び前記第1の被組付け対象物の前記特徴量検出処理を行い、
前記組付け対象物の特徴量及び前記第1の被組付け対象物の特徴量に基づいて、前記組付け対象物と前記第1の被組付け対象物との相対位置姿勢関係が、第1の目標相対位置姿勢関係になるように、前記組付け対象物を移動させ、
第2の被組付け対象物が映る第2の撮像画像に基づいて、前記第2の被組付け対象物の前記特徴量検出処理を行い、
前記第1の被組付け対象物の特徴量及び前記第2の被組付け対象物の特徴量に基づいて、前記第1の被組付け対象物と前記第2の被組付け対象物との相対位置姿勢関係が、第2の目標相対位置姿勢関係になるように、前記組付け対象物と前記第1の被組付け対象物とを移動させることを特徴とするロボット制御システム。 - 請求項1乃至4のいずれかにおいて、
前記制御部は、
前記組付け作業における、前記組付け対象物、第1の被組付け対象物及び第2の被組付け対象物が映る1又は複数の撮像画像に基づいて、前記組付け対象物、前記第1の被組付け対象物及び前記第2の被組付け対象物の前記特徴量検出処理を行い、
前記組付け対象物の特徴量及び前記第1の被組付け対象物の特徴量に基づいて、前記組付け対象物と前記第1の被組付け対象物との相対位置姿勢関係が、第1の目標相対位置姿勢関係になるように、前記組付け対象物を移動させながら、
前記第1の被組付け対象物の特徴量及び前記第2の被組付け対象物の特徴量に基づいて、前記第1の被組付け対象物と前記第2の被組付け対象物との相対位置姿勢関係が、第2の目標相対位置姿勢関係になるように、前記第1の被組付け対象物を移動させることを特徴とするロボット制御システム。 - 請求項1乃至4のいずれかにおいて、
前記制御部は、
前記組付け作業における第2の被組付け対象物が映る第1の撮像画像に基づいて、前記第2の被組付け対象物の前記特徴量検出処理を行い、
前記第2の被組付け対象物の特徴量に基づいて、第1の被組付け対象物を移動させ、
移動後の前記第1の被組付け対象物が映る第2の撮像画像に基づいて、前記第1の被組付け対象物の前記特徴量検出処理を行い、
前記第1の被組付け対象物の特徴量に基づいて、前記組付け対象物を移動させることを特徴とするロボット制御システム。 - 請求項1乃至9のいずれかにおいて、
前記制御部は、
前記撮像画像に基づくビジュアルサーボを行うことにより、前記ロボットを制御することを特徴とするロボット制御システム。 - 撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像に基づいてロボットを制御する制御部と、
を含み、
前記撮像画像取得部は、
組付け作業における組付け対象物と被組付け対象物のうち、少なくとも前記被組付け対象物が映る前記撮像画像を取得し、
前記制御部は、
前記撮像画像に基づいて、前記被組付け対象物の特徴量検出処理を行い、前記被組付け対象物の特徴量に基づいて、前記組付け対象物を移動させることを特徴とするロボット。 - 撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像に基づいてロボットを制御する制御部として、
コンピューターを機能させ、
前記撮像画像取得部は、
組付け作業における組付け対象物と被組付け対象物のうち、少なくとも前記被組付け対象物が映る前記撮像画像を取得し、
前記制御部は、
前記撮像画像に基づいて、前記被組付け対象物の特徴量検出処理を行い、前記被組付け対象物の特徴量に基づいて、前記組付け対象物を移動させることを特徴とするプログラム。 - 組付け作業における組付け対象物と被組付け対象物のうち、少なくとも前記被組付け対象物が映る撮像画像を取得することと、
前記撮像画像に基づいて、前記被組付け対象物の特徴量検出処理を行うことと、
前記被組付け対象物の特徴量に基づいて、前記組付け対象物を移動させることと、
を含むことを特徴とするロボット制御方法。
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