JP2015080107A - 移動体表示システムおよび移動体表示プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラの半球視野の空間を全周画像V1として撮影する全方位カメラ2を備え、全周画像V1の内の円内側の実質撮影領域をモニタ6の中央に表示する移動体表示システム1において、全方位カメラ2の撮影画像から移動体を検出および追跡する移動体抽出部3と、移動体抽出部3により追跡される移動体周りを拡大して注視画像V2として生成する注視画像生成部4と、注視画像生成部4により生成された注視画像V2が全周画像V1の一部に重なる構成の合成画像V3を生成し、合成画像V3をモニタ6に表示させる合成画像生成部5と、を備える。
【選択図】図1
Description
(1)全周画像と注視画像とが同時に表示されるため、広範囲をカバーする全周画像を監視することでおおまかな人数確認や人物の動線を容易に把握しつつ、注視画像によりある人物の動きを詳細に把握できる。
(2)カメラとして単体の全方位カメラのみで済むため、広い撮像範囲をカバーする移動物体検出用カメラおよび移動物体を拡大して捕捉する監視用カメラの2台を要する従来技術に比して安価な表示システムとなる。
(3)移動体抽出部の移動体追跡機能により注視画像に常に移動体を自動表示させることができ、注視画像の表示にマウス操作等の人的操作を要さない。
(1)全周画像と注視画像とが同時に表示されるため、広範囲をカバーする全周画像を監視することでおおまかな人数確認や人物の動線を容易に把握しつつ、注視画像によりある人物の動きを詳細に把握できる。
(2)単体の全方位カメラの撮影画像に関する表示プログラムとなるため、広い撮像範囲をカバーする移動物体検出用カメラおよび移動物体を拡大して捕捉する監視用カメラの2台を要する従来技術に比して簡単な表示プログラムとなる。
(3)移動体抽出部の移動体追跡機能により注視画像に常に移動体を自動表示させることができ、注視画像の表示にマウス操作等の人的操作を要さない。
本実施形態の移動体抽出部3は、図4に示す動き検出部11と動き追跡部21とを備えて構成される。
図4(a)において、動き検出部11は、符号化判定部12と、動きベクトル算出部13と、2値化処理部14と、動き領域作成部15と、移動体特定部16と、を備える。
符号化判定部12は、全方位カメラ2で撮影されH.264規格で処理された圧縮ビデオデータをH.264キャプチャ部7(図1)を経由して入力する。圧縮ビデオデータは、3つのフレーム符号化モード(フレーム内符号化フレーム(Iピクチャフレーム),順方向予測フレーム(Pピクチャフレーム),双方向予測フレーム(Bピクチャフレーム))を含む。また、圧縮ビデオデータは、マクロブロックを構成するブロックの圧縮に用いられるブロック符号化モードとして、フレーム内のみの情報を用いるイントラ符号化と、過去のフレームを参照する順方向予測符号化とを含む。符号化判定部12は、各Pピクチャフレームに含まれる個々のマクロブロックの符号化が、イントラ符号化であるか或いは順方向予測符号化であるかの判定を行う。
符号化判定部12により順方向予測符号化と判定されたマクロブロックについて、動きベクトル算出部13は、H.264規格で実装された動きベクトル検出部(図示せず)から動きベクトルを取得し、マクロブロック全体の動きベクトルを算出する。例として、縦16×横16画素からなるマクロブロックに対し、複数のパーティション(例えば縦8×横8画素のブロックサイズ)に分け、各パーティションの動きベクトルからマクロブロック全体の動きベクトルを算出する。
符号化判定部12によりイントラ符号化と判定されたマクロブロックについて、2値化処理部14は、そのマクロブロックに対応した画素値を1とする。また、符号化判定部12により順方向予測符号化と判定されたマクロブロックについて、2値化処理部14は、動きベクトル算出部13で算出された動きベクトルの大きさがしきい値T1以上であるとき、そのマクロブロックに対応した画素値を1とし、しきい値T1未満であるとき、そのマクロブロックに対応した画素値を0とする。
2値化処理部14によって作成された2値化の分布図(移動物体マップ17(図5))において、動き領域作成部15は、例えば、上下左右の4方向において画素値1で連結した、いわゆる「4連結」の成分、あるいは、さらに斜め4方向を加えた「8連結」の成分(以降、集合体Sという)を囲む矩形領域を作成する。以下、この矩形領域を動き領域BBoxと呼ぶ。図5の移動物体マップ17では、画素値「1」を白、画素値「0」を黒(便宜上、灰色にて示す)として示してあり、動き領域BBoxが3箇所作成された場合を示している。
移動体特定部16は、動き領域作成部15で作成された動き領域BBoxについて、動き領域BBox中に含まれているイントラ符号化のマクロブロック数が或るしきい値T2以上であれば、その動き領域BBox内の集合体Sが移動体であるとみなし、該移動体を特定する。例えば図5では、2つの動き領域BBox1,動き領域BBox2がそれぞれのイントラ符号化のマクロブロック数がしきい値T2以上であったとして移動体であるとみなされ、動き領域BBox3はイントラ符号化のマクロブロック数がしきい値T2未満であったとしてノイズとみなされる。
図4(b)において、動き追跡部21は、動き領域予測部22と、動き領域比較判定部23と、ID割り振り部24と、を備える。
動き領域予測部22は、直前フレームにおいて移動体特定部16により移動体があるとみなされた動き領域BBoxの移動ベクトル(これを擬似慣性ベクトルという)から、現フレームにおける動き領域BBoxの位置を予測する。擬似慣性ベクトルとは、隣接したPピクチャフレーム間で後記するように同一のIDを持つ動き領域BBoxの重心を結ぶベクトル(始点が直前フレームの重心、終点が現フレームの重心)である。
動き領域比較判定部23は、動き領域予測部22で予測された動き領域BBoxの位置に基づいて、現フレームで動き領域作成部15により作成された動き領域BBoxに対し、直前フレームの動き領域BBoxとの類似度(例えば矩形の重なり率および擬似慣性ベクトル方向の近似率)を算出し、両フレーム間での動き領域BBoxの比較判定を行う。
動き領域比較判定部23で比較された現フレームの動き領域BBoxの中で、直前フレームの動き領域BBoxと所定のしきい値T3以上の類似度がある内で最大の類似度を持つ動き領域BBoxに対して、直前フレームの動き領域BBoxのIDと同一のIDを割り振る。しきい値T3未満の類似度の動き領域BBoxはノイズとみなす。異なる移動体同士が交差するとき等にはそれぞれの移動体の動き領域BBoxが重なり、一つの大きな動き領域BBoxが形成されることになるが、前記擬似慣性ベクトルと各IDの割り振り保持により各移動体の追跡精度が向上する。
図1において、全方位カメラ2からH.264規格の圧縮ビデオデータと同時配信されるJPEGデータは、JPEGキャプチャ部8,RGBデコード部9を経由して注視画像生成部4に全周画像V1として入力される。全周画像V1から注視画像V2を作成するにあたっては、視点パラメータおよび拡大率が必要となる。本実施形態では、図8に示すように抽出した矩形情報(動き領域作成部15で作成した動き領域BBox)において、矩形の重心Gから視点パラメータを算出し、矩形の大きさから拡大率を算出することによって注視画像V2を作成する。全周画像V1は理論的に半球画像で表すことができるので、図9に示すように重心Gに対応する視点パラメータを極座標変換によって算出し、拡大率と合わせて注視画像V2を出力する。
但し「0≦φ≦π/2」,「0≦θ<2π」。
図1において、全方位カメラ2からのJPEGデータは、JPEGキャプチャ部8,RGBデコード部9を経由し合成画像生成部5にも全周画像V1として入力される。合成画像生成部5は、当該全周画像V1と注視画像生成部4から入力される注視画像V2とから合成画像V3を生成する。合成画像V3は、注視画像V2が前面側に表示され、その分、全周画像V1の一部が隠れた画面構成となる。注視画像V2の中心部には前記動き追跡部21で追跡される移動体が常に表示される。
以上のように、カメラの半球視野の空間を全周画像V1として撮影する全方位カメラ2を備え、全周画像V1の内の円内側の実質撮影領域をモニタ6の中央に表示する移動体表示システム1において、全方位カメラ2の撮影画像から移動体を検出および追跡する移動体抽出部3と、移動体抽出部3により追跡される移動体周りを拡大して注視画像V2として生成する注視画像生成部4と、注視画像生成部4により生成された注視画像V2が全周画像V1の一部に重なる構成の合成画像V3を生成し、この合成画像V3をモニタ6に表示させる合成画像生成部5と、を備える構成にすれば、次のような効果が奏される。
(2)カメラとして単体の全方位カメラ2のみで済むため、広い撮像範囲をカバーする移動物体検出用カメラおよび移動物体を拡大して捕捉する監視用カメラの2台を要する従来技術に比して安価な表示システムとなる。
(3)移動体抽出部3の移動体追跡機能により注視画像V2に常に移動体を自動表示させることができ、注視画像V2の表示にマウス操作等の人的操作を要さない。
(1)全周画像と注視画像とが同時に表示されるため、広範囲をカバーする全周画像を監視することでおおまかな人数確認や人物の動線を容易に把握しつつ、注視画像によりある人物の動きを詳細に把握できる。
(2)単体の全方位カメラの撮影画像に関する表示プログラムとなるため、広い撮像範囲をカバーする移動物体検出用カメラおよび移動物体を拡大して捕捉する監視用カメラの2台を要する従来技術に比して簡単な表示プログラムとなる。
(3)移動体抽出部の移動体追跡機能により注視画像に常に移動体を自動表示させることができ、注視画像の表示にマウス操作等の人的操作を要さない。
2 全方位カメラ
3 移動体抽出部
4 注視画像生成部
5 合成画像生成部
6 モニタ
11 動き検出部
21 動き追跡部
S 集合体
V1 全周画像
V2 注視画像
V3 合成画像
Claims (8)
- カメラの半球視野の空間を全周画像として撮影する全方位カメラを備え、前記全周画像の内の円内側の実質撮影領域をモニタの中央に表示する移動体表示システムにおいて、
前記全方位カメラの撮影画像から移動体を検出および追跡する移動体抽出部と、
前記移動体抽出部により追跡される移動体周りを拡大して注視画像として生成する注視画像生成部と、
前記注視画像生成部により生成された注視画像が全周画像の一部に重なる構成の合成画像を生成し、当該合成画像をモニタに表示させる合成画像生成部と、
を備えることを特徴とする移動体表示システム。 - 前記合成画像生成部は、
新規の移動体の注視画像を全周画像のコーナー部に優先して配置することを特徴とする請求項1に記載の移動体表示システム。 - 前記合成画像生成部は、
新規の移動体の注視画像を、空いている全周画像のコーナー部の内で前記移動体の重心座標から最も遠いコーナー部に配置することを特徴とする請求項2に記載の移動体表示システム。 - 前記全周画像は横長画像であって、
前記合成画像生成部は、
全てのコーナー部に注視画像が既に配置されているときには、新規の移動体の注視画像を、左右の縁中央部の内で前記移動体の重心座標から遠い縁中央部に配置することを特徴とする請求項3に記載の移動体表示システム。 - 前記合成画像生成部は、
左右の縁中央部に注視画像が既に配置されているときには、新規の移動体の注視画像を、上下の縁中央部の内で前記移動体の重心座標から遠い縁中央部に配置することを特徴とする請求項4に記載の移動体表示システム。 - 前記移動体抽出部は、
Pピクチャフレームに含まれるイントラ符号化のマクロブロックと順方向予測符号化であって動きベクトルがしきい値T1以上のマクロブロックとを同じ画素値とする2値化の移動物体マップを作成し、
前記画素値の集合体を囲む動き領域を作成し、
前記動き領域中のイントラ符号化のマクロブロック数がしきい値T2以上であるとき、前記集合体を移動体として検出することを特徴とする請求項1ないし請求項5のいずれか一項に記載の移動体表示システム。 - 前記移動体抽出部は、
直前Pピクチャフレームと現Pピクチャフレームとの間で同一のIDを持つ動き領域の重心を結ぶ擬似慣性ベクトルを求め、当該擬似慣性ベクトルから現Pピクチャフレームの動き領域の位置を予測することを特徴とする請求項6に記載の移動体表示システム。 - コンピュータに、
カメラの半球視野の空間を全周画像として撮影する全方位カメラの撮影画像から移動体を検出および追跡する移動体抽出ステップと、
前記移動体抽出ステップにより追跡される移動体周りを拡大して注視画像として生成する注視画像生成ステップと、
前記注視画像生成ステップにより生成された注視画像が全周画像の一部に重なる構成の合成画像を生成し、当該合成画像をモニタに表示させる合成画像生成ステップと、
を実行させることを特徴とする移動体表示プログラム。
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