JP2015079224A - Drive training device and drive training method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両を運転する際に要求される運転能力を、モニタ画面上に表示する模擬的な道路環境を利用して訓練する運転訓練装置及び運転訓練方法に関する。 The present invention relates to a driving training apparatus and a driving training method for training a driving ability required when driving a vehicle using a simulated road environment displayed on a monitor screen.
車両を運転する際、運転者は、時々刻々と変化する道路環境に応じて、運転操作を的確に実行することが要求される。そして、車両を運転する際、運転者が安全運転を継続するためには、危険な場面を早めに察知して、余裕をもって対応することが大切である。 When driving a vehicle, the driver is required to perform a driving operation accurately according to the road environment that changes from moment to moment. And when driving a vehicle, in order for a driver to continue safe driving, it is important to detect a dangerous scene at an early stage and respond with a margin.
このような観点から、本出願人は、特許文献1にて、車両運転時の危険予測能力を訓練する運転研修装置を提案している。特許文献1の運転研修装置1は、車両が走行経路に沿って走行している間の運転者の視点から見える周囲状況を動画として表示する。該動画の表示中に危険シーン予測スイッチ4が操作されたことに応答して、該スイッチ4が操作されたタイミングに相当する走行位置を記録する。該走行位置の記録が行われた状態で該動画を表示する際に、記録された走行位置で動画を自動的に停止させることにより、該記録された走行位置における車両の周囲の状況をスクリーンに静止画像として表示する。これにより、危険シーンを予測した瞬間の走行状況を様々な観点から検討することができる(要約)。特許文献1では、複数のスイッチ4を設けることで、複数の研修者(被訓練者)を訓練することが可能である(図2)。
From this point of view, the present applicant has proposed a driving training apparatus in
上記のように、特許文献1では、危険シーン予測スイッチ4が操作されたタイミング(すなわち、被訓練者が危険シーン(危険場面)を予測したタイミング)の静止画像が表示される。すなわち、特許文献1では、危険シーンを含む動画は、被訓練者の運転操作を介在させずに運転研修装置1で予め生成されており、被訓練者は、危険と予測する位置を指定する操作を行う。
As described above, in
このため、特許文献1では、危険シーンの場面予測の訓練は可能であるが、実際の運転に当たって必要になる運転速度等の状態と被訓練者の運転操作(アクセル操作具、ブレーキ操作具等を用いる操作)との関連付けを訓練することができず、当該運転操作と関連付けての危険場面の学習をすることができない。
For this reason, in
別の観点からすれば、特許文献1では、被訓練者は危険シーン予測スイッチ4を押すという、運転操作とは異なる操作が必要になるため、仮にこの考え方を運転訓練装置(ドライビングシミュレータ)に組み込んだとしても、被訓練者は、模擬運転のためにアクセル操作具、ブレーキ操作具等の運転用操作具を操作しながら、さらに危険予測位置を指定するための追加的な操作をしなければならなくなる。
From another viewpoint, in
本発明は、上記のような問題を考慮してなされたものであり、危険場面の予測とこの予測した危険場面における被訓練者の適切な運転操作の訓練を効果的に行うことが可能な運転訓練装置及び運転訓練方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above-described problems, and is capable of effectively performing prediction of a dangerous scene and appropriate driving operation training of a trainee in the predicted dangerous scene. An object is to provide a training device and a driving training method.
本発明に係る運転訓練装置は、車両を運転する際に要求される運転能力を、モニタ画面上に表示される模擬的な道路環境を利用して訓練するための運転訓練装置であって、前記運転訓練装置は、模擬車両から見える模擬的な道路環境を、動画として前記モニタ画面上に表示する訓練制御部と、前記模擬車両の動作を制御するハンドル操作具、アクセル操作具及びブレーキ操作具を有する車両動作指令入力部と、前記動画を記憶する記憶部とを備え、前記訓練制御部は、前記車両動作指令入力部を用いながら模擬コースにおける模擬運転を被訓練者に行わせる模擬運転処理と、前記模擬運転を再現する再現処理とを実行し、前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、移動しながら前記模擬車両の走行経路に入り込む又は前記模擬車両が入り込む予定の走行経路を移動している障害物を前記モニタ画面上に表示させ、前記再現処理において、前記訓練制御部は、前記模擬運転処理時に記憶した前記動画を再生した再生画面を前記モニタ画面上に表示させ、表示中の前記再生画面に対応する前記模擬車両の現在位置を示す現在位置識別子と、前記模擬運転処理において前記アクセル操作具の戻し操作が行われたアクセル戻し位置を示すアクセル戻し位置識別子と、前記ブレーキ操作具の作動操作が行われた位置でありブレーキ作動位置を示すブレーキ作動位置識別子とを、前記模擬コースの一部又は全部からなる再現領域全体に対応する距離表示に関連付けて表示させることを特徴とする。 The driving training device according to the present invention is a driving training device for training the driving ability required when driving a vehicle using a simulated road environment displayed on a monitor screen, The driving training device includes a training control unit that displays a simulated road environment seen from a simulated vehicle on the monitor screen as a moving image, a steering wheel operating tool, an accelerator operating tool, and a brake operating tool that control the operation of the simulated vehicle. A vehicle operation command input unit, and a storage unit that stores the moving image, and the training control unit is a simulated driving process that causes a trainee to perform a simulated operation in a simulated course while using the vehicle operation command input unit; And a reproduction process for reproducing the simulated driving. In the simulated driving process, the training control unit enters the travel route of the simulated vehicle while moving or enters the simulated vehicle. An obstacle moving on the planned travel route is displayed on the monitor screen, and in the reproduction process, the training control unit displays a reproduction screen on which the moving image stored in the simulated driving process is reproduced. An accelerator return indicating the current position identifier indicating the current position of the simulated vehicle corresponding to the playback screen being displayed and the accelerator return position where the return operation of the accelerator operating tool has been performed in the simulated driving process Associating the position identifier and the brake operation position identifier indicating the brake operation position, which is the position where the operation operation of the brake operation tool has been performed, with the distance display corresponding to the entire reproduction region including part or all of the simulated course It is characterized by being displayed.
本発明によれば、模擬運転処理において、模擬車両の走行車線には、障害物が移動しながら入り込んでくる。或いは、模擬車両が入り込む予定の走行経路では、障害物が移動している。このため、被訓練者は、移動する障害物の挙動を確認しながら、危険回避を含めての危険場面における運転操作を訓練することが可能となる。また、再現処理において、現在位置識別子とアクセル戻し位置識別子及びブレーキ作動位置識別子とを再現領域全体に対応する距離表示に関連付けて表示させる。これにより、被訓練者は、再生画面を見ながら現在位置とアクセル操作具及びブレーキ操作具の操作タイミングとの関係を認識することが可能となる。このため、他車両を模した移動する障害物が存在する複合的な道路環境の中において、障害物の動きに関連付けてアクセル操作具の戻しタイミングやブレーキ操作具の作動タイミングを振り返ることができ、危険回避等の運転操作の改善に繋がる訓練を効果的に行うことが可能となる。 According to the present invention, in the simulated driving process, the obstacle enters the traveling lane of the simulated vehicle while moving. Alternatively, the obstacle is moving on the travel route on which the simulated vehicle is to enter. For this reason, the trainee can train the driving operation in the dangerous scene including the danger avoidance while confirming the behavior of the moving obstacle. In the reproduction process, the current position identifier, the accelerator return position identifier, and the brake operation position identifier are displayed in association with the distance display corresponding to the entire reproduction region. As a result, the trainee can recognize the relationship between the current position and the operation timing of the accelerator operating tool and the brake operating tool while viewing the reproduction screen. For this reason, in a complex road environment where moving obstacles imitating other vehicles exist, it is possible to look back on the return timing of the accelerator operation tool and the operation timing of the brake operation tool in association with the movement of the obstacle, It is possible to effectively carry out training that leads to improvement of driving operation such as danger avoidance.
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、前記模擬車両が前記障害物と接触した位置若しくは前記障害物に最接近した位置又はこれらの周辺位置である障害物遭遇基準位置を判定して前記記憶部に記憶させ、前記再現処理において、前記訓練制御部は、前記障害物遭遇基準位置を示す遭遇基準位置識別子を前記距離表示に関連付けて表示させてもよい。 In the simulated driving process, the training control unit determines an obstacle encounter reference position that is a position where the simulated vehicle is in contact with the obstacle, a position closest to the obstacle, or a peripheral position thereof. In the reproduction process, the training control unit may display an encounter reference position identifier indicating the obstacle encounter reference position in association with the distance display.
これにより、被訓練者は、障害物との接触位置等を基準にして、アクセル操作具の戻しタイミングやブレーキ操作具の作動タイミングを振り返ることができ、操作に遅れがあったとの反省や、最適な操作タイミングについて再生画面を見ながら学習することが可能となる。 As a result, the trainee can look back on the return timing of the accelerator operation tool and the operation timing of the brake operation tool based on the position of contact with the obstacle, etc. It is possible to learn various operation timings while viewing the playback screen.
また、模擬車両が障害物に接触して事故が発生した場合及び障害物との接触を回避した場合のいずれも、障害物遭遇基準位置を基準として操作タイミングの適又は不適を走行記録として再確認することが可能となる。 In addition, in both cases where the simulated vehicle touches an obstacle and an accident occurs and when contact with the obstacle is avoided, reconfirmation of the appropriateness or inappropriateness of the operation timing based on the obstacle encounter reference position as a running record It becomes possible to do.
前記距離表示は、前記再現領域全体の距離に対応させた直線表示であり、前記直線表示の終端は、前記障害物遭遇基準位置を示してもよい。 The distance display may be a straight line display corresponding to the distance of the entire reproduction area, and the end of the straight line display may indicate the obstacle encounter reference position.
これにより、直線表示を用いることで、距離的な関係を直感的に理解し易くすることが可能になる。また、直線表示を再現領域全体の距離に対応させることで、例えば、経過時間に対応させる場合と比較して、速度変化の影響を抑制することが可能となる。加えて、直線表示の終端が、障害物遭遇基準位置を示すことで、被訓練者にとって、障害物遭遇時点からの運転操作の振り返り確認が簡単となる。 Thereby, it becomes possible to make it easy to intuitively understand the distance relationship by using the linear display. Further, by causing the linear display to correspond to the distance of the entire reproduction region, for example, it is possible to suppress the influence of the speed change as compared with the case of corresponding to the elapsed time. In addition, since the end of the straight line display indicates the obstacle encounter reference position, it is easy for the trainee to check the driving operation from the point of obstacle encounter.
前記再現処理において、前記訓練制御部は、前記現在位置が前記アクセル戻し位置及び前記ブレーキ作動位置に到達したとき、前記動画を一時的に停止させて静止画を表示させてもよい。これにより、被訓練者は、運転中、操作に気をとられて十分確認できていなかった、中心視になりがちな各操作タイミングでの周囲の状況を客観的に把握検討することが可能となる。 In the reproduction process, when the current position reaches the accelerator return position and the brake operation position, the training control unit may temporarily stop the moving image and display a still image. This makes it possible for the trainee to objectively grasp and examine the surrounding situation at each operation timing that tends to become a central vision that has not been sufficiently confirmed during operation. Become.
前記再現処理において、前記訓練制御部は、前記障害物遭遇基準位置から前記動画を逆再生させて前記現在位置が前記アクセル戻し位置及び前記ブレーキ作動位置に到達したとき、前記動画を一時的に停止させて静止画を表示させてもよい。これにより、被訓練者は、障害物との接触位置等からアクセル戻し位置又はブレーキ作動位置まで再生画面を素早く移動することができるので、操作タイミングが適切であったか否かを、容易に確認することが可能となる。 In the reproduction process, the training control unit temporarily stops the moving image when the current position reaches the accelerator return position and the brake operating position by reversely reproducing the moving image from the obstacle encounter reference position. The still image may be displayed. As a result, the trainee can quickly move the playback screen from the position of contact with the obstacle, etc. to the accelerator return position or the brake operation position, so it is easy to check whether the operation timing is appropriate. Is possible.
前記車両動作指令入力部は、前記模擬車両の動作を制御するギアチェンジ操作具をさらに有し、前記再現処理において、前記訓練制御部は、前記現在位置識別子、前記アクセル戻し位置識別子及び前記ブレーキ作動位置識別子に加え、前記動画の表示中に前記ギアチェンジ操作具によりギアシフト操作が行われたギアシフト位置を示すギアシフト位置識別子を前記距離表示に関連付けて表示させてもよい。 The vehicle operation command input unit further includes a gear change operation tool that controls the operation of the simulated vehicle. In the reproduction process, the training control unit includes the current position identifier, the accelerator return position identifier, and the brake operation. In addition to the position identifier, a gear shift position identifier indicating a gear shift position where a gear shift operation is performed by the gear change operation tool during display of the moving image may be displayed in association with the distance display.
これにより、被訓練者は、モニタ上に表示されているアクセル戻し位置識別子が、危険予測に伴っての減速を行うためのアクセル操作具の戻し操作であるか又はギアシフト操作を行うためのアクセル操作具の戻し操作であるかを識別したり、障害物との関係をギアシフト操作に関連付けて振り返ることができる。 As a result, the trainee can determine whether the accelerator return position identifier displayed on the monitor is a return operation of the accelerator operating tool for decelerating in accordance with the risk prediction or an accelerator operation for performing a gear shift operation. It is possible to identify whether it is a tool return operation, or to look back on the relationship with the obstacle in association with the gear shift operation.
前記アクセル操作具は、例えば、アクセルグリップとし、前記ギアチェンジ操作具は、例えば、クラッチレバー及びギアチェンジペダルとすることができる。これにより、二輪車等のアクセルグリップを有する車両の運転操作の訓練に適切に対応することが可能となる。 The accelerator operating tool may be, for example, an accelerator grip, and the gear change operating tool may be, for example, a clutch lever and a gear change pedal. Thereby, it becomes possible to respond appropriately to driving operation training of a vehicle having an accelerator grip such as a motorcycle.
本発明に係る運転訓練方法は、車両を運転する際に要求される運転能力を、モニタ画面上に表示される模擬的な道路環境を利用して訓練するための方法であって、模擬車両から見える模擬的な道路環境を、動画として前記モニタ画面上に表示する訓練制御部と、前記模擬車両の動作を制御するハンドル操作具、アクセル操作具及びブレーキ操作具を有する車両動作指令入力部と、前記動画を記憶する記憶部とを備える運転訓練装置を用い、前記訓練制御部は、前記車両動作指令入力部を用いながら模擬コースにおける模擬運転を被訓練者に行わせる模擬運転処理と、前記模擬運転を再現する再現処理とを実行し、前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、移動しながら前記模擬車両の走行経路に入り込む又は前記模擬車両が入り込む予定の走行経路を移動している障害物を前記モニタ画面上に表示させ、前記再現処理において、前記訓練制御部は、前記模擬運転処理時に記憶した前記動画を再生した再生画面を前記モニタ画面上に表示させ、表示中の前記再生画面に対応する前記模擬車両の現在位置を示す現在位置識別子と、前記模擬運転処理において前記アクセル操作具の戻し操作が行われたアクセル戻し位置を示すアクセル戻し位置識別子と、前記ブレーキ操作具の作動操作が行われたブレーキ作動位置を示すブレーキ作動位置識別子とを、前記模擬コースの一部又は全部からなる再現領域全体に対応する距離表示に関連付けて表示させることを特徴とする。 A driving training method according to the present invention is a method for training a driving ability required when driving a vehicle by using a simulated road environment displayed on a monitor screen. A training control unit that displays a simulated simulated road environment on the monitor screen as a moving image, a vehicle operation command input unit that includes a handle operation tool, an accelerator operation tool, and a brake operation tool that control the operation of the simulated vehicle; A driving training device including a storage unit for storing the moving image, wherein the training control unit uses a simulated driving process in which a trainee performs simulated driving in a simulated course using the vehicle operation command input unit; and the simulation In the simulated driving process, the training control unit enters the traveling route of the simulated vehicle while moving, or the simulated vehicle is scheduled to enter. The obstacle moving on the travel route is displayed on the monitor screen, and in the reproduction process, the training control unit displays a reproduction screen on which the moving image stored during the simulated driving process is reproduced on the monitor screen. A current position identifier indicating the current position of the simulated vehicle corresponding to the reproduction screen being displayed, and an accelerator return position identifier indicating the accelerator return position where the return operation of the accelerator operating tool has been performed in the simulated driving process And a brake operation position identifier indicating a brake operation position where the operation operation of the brake operation tool has been performed is displayed in association with a distance display corresponding to the entire reproduction region including a part or all of the simulated course. Features.
本発明によれば、他車両等を模した移動する障害物が存在する複合的な道路環境の中において、危険予測や危険回避等の運転操作又は運転能力の改善に繋がる訓練を行うことができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, in the composite road environment where the obstruction which imitates another vehicle etc. exists, the training which leads to improvement of driving operation or driving ability, such as danger prediction and danger avoidance, can be performed. .
A.一実施形態
[1.構成]
(1−1.全体構成)
図1は、本発明の一実施形態に係る運転訓練装置10を用いて訓練を行っている様子を示す外観斜視図である。図1では、訓練者P1が被訓練者P2に対して危険予測について指導している。図2は、運転訓練装置10の外観背面斜視図(背面−平面方向)である。図3は、運転訓練装置10の概略的な構成を示すブロック図である。図3では、主として信号処理に用いる構成要素を示しており、一部の構成要素は省略している。
A. One Embodiment [1. Constitution]
(1-1. Overall configuration)
FIG. 1 is an external perspective view showing a state where training is performed using a driving
図1〜図3に示すように、運転訓練装置10は、運転訓練装置本体12(以下「装置本体12」ともいう。)と、パーソナルコンピュータ14(以下「PC14」という。)とを有する。後述するように、運転訓練装置10は、装置本体12及びPC14に加え、訓練者P1用の携帯端末を有してもよい。
As shown in FIGS. 1 to 3, the driving
(1−2.運転訓練装置本体12)
装置本体12は、模擬車両80(図6A等)の運転時に被訓練者P2が操作すると共に、模擬運転の再現時の指令入力部(車両動作指令入力部)として機能する。被訓練者P2は、装置本体12への入力を介してPC14のモニタ96上に表示される模擬車両80(自動二輪車)を運転することができる。装置本体12は、自動二輪車の操作部を模したものであり、手元操作部20と、座席22と、足元操作部24とを有する。
(1-2. Driving training device body 12)
The apparatus
手元操作部20は、ハンドル30と、スタータスイッチ32と、エンジン停止スイッチ34と、右側グリップ36と、右側レバー38と、左側グリップ40と、左側レバー42と、方向指示器スイッチ44と、ホーンスイッチ46と、ヘッドライト上下切替スイッチ48と、途中終了スイッチ50とを有する。
The
スタータスイッチ32は、模擬車両80のエンジンの始動に用いられる。エンジン停止スイッチ34は、前記エンジンの停止に用いられる。右側グリップ36は、アクセルグリップ又はスロットルグリップ(アクセル操作具)であり、以下では「アクセルグリップ36」ともいう。右側レバー38は、前輪用ブレーキレバー(ブレーキ操作具)であり、以下では「ブレーキレバー38」ともいう。
The
左側グリップ40は、固定グリップであり、図3では図示を省略している。左側レバー42は、模擬車両80がマニュアルトランスミッション車(以下「MT車」という。)として用いられる場合、クラッチレバーとして用いられる。また、左側レバー42は、模擬車両80がオートマチックトランスミッション車(以下「AT車」という。)として用いられる場合、後輪用ブレーキレバー(ブレーキ操作具)として用いられる。以下では、左側レバー42を「クラッチレバー42」又は「ブレーキレバー42」ともいう。方向指示器スイッチ44は、模擬運転時に模擬車両80の方向指示器を作動させるためのスイッチである。
The
ホーンスイッチ46は、模擬運転時にホーンを鳴らすためのスイッチであるが、模擬運転の再現時には、逆再生スイッチとして機能する。ヘッドライト上下切替スイッチ48は、模擬車両80のヘッドライトの上下切替えに用いられるが、模擬運転の再現時には、視野を切り替えるスイッチ(視野切替スイッチ)として用いられる。途中終了スイッチ50は、模擬運転を途中で終了する際に用いられる。
The
足元操作部24は、ギアチェンジペダル60(ギアチェンジ操作具)と、後輪ブレーキペダル62(ブレーキ操作具)と、ステップ64a、64bとを有する。ギアチェンジペダル60及び後輪ブレーキペダル62は、模擬車両80がMT車として用いられる場合に利用され、AT車として用いられる場合には利用されない。
The
ハンドル30、右側グリップ36、右側レバー38、左側レバー42、ギアチェンジペダル60及び後輪ブレーキペダル62の操作量(以下それぞれ「操作量θh、θa、θlr、θll、θgr、θbp」という。)は、それぞれ操作量センサ66、68、70、72、74、76により検出される。
The operation amounts of the
(1−3.PC14)
PC14は、キーボード92及びマウス94を含む入力部90と、モニタ96と、スピーカ98と、パーソナルコンピュータ本体100(以下「PC本体100」という。)とを備える。本実施形態の運転訓練装置10では、PC本体100からの信号に応じて、モニタ96上に模擬運転の画面が表示されると共に、スピーカ98から当該模擬運転に伴う効果音や音声が出力される。被訓練者P2は、前記模擬運転の画面に応じて装置本体12への入力を行うことにより、モニタ96上の模擬車両80を運転することができる(詳細は後述する。)。
(1-3. PC14)
The
図3に示すように、PC本体100は、入出力部110と、演算部112と、記憶部114とを有する。演算部112は、記憶部114に記憶されているプログラムの実行及びデータ処理を行うものであり、事前設定処理部120と、模擬運転処理部122と、再現処理部124とを有する。事前設定処理部120は、模擬運転を行うための事前設定を処理する。模擬運転処理部122は、模擬運転を行う際の処理(模擬運転処理)を実行する。再現処理部124は、模擬運転の再現を行う際の処理(再現処理)を実行する。これらの処理の詳細は、図4等を参照して後述する。
As shown in FIG. 3, the PC
[2.処理]
(2−1.処理の概要)
次に、本実施形態の運転訓練装置10の処理について説明する。以下に述べる処理は、PC本体100の演算部112を構成する図示しないCPU(Central Processing Unit)が、記憶部114に記憶されているプログラムを実行することで実行される。
[2. processing]
(2-1. Overview of processing)
Next, the process of the driving
図4は、本実施形態における運転訓練装置10の処理の概要に関するフローチャートである。図4では、訓練モードとして危険予測体験モード(後述)が選択された場合に着目している。
FIG. 4 is a flowchart regarding an outline of processing of the driving
図4のステップS1において、演算部112(事前設定処理部120)は、模擬運転を行うための事前設定を行う。ステップS2において、演算部112(模擬運転処理部122)は、被訓練者P2に模擬運転を行わせる模擬運転処理を実行する。ステップS3において、演算部112(再現処理部124)は、模擬運転を再現する再現処理を実行する。再現処理により模擬運転を再現して被訓練者P2の模擬運転を振り返ることで、被訓練者P2は、運転能力の向上を図ることができる。 In step S1 of FIG. 4, the calculating part 112 (preliminary setting process part 120) performs the prior setting for performing a simulation driving | operation. In step S2, the calculation unit 112 (simulated driving processing unit 122) executes a simulated driving process for causing the trainee P2 to perform a simulated driving. In step S3, the calculation unit 112 (reproduction processing unit 124) executes a reproduction process for reproducing the simulated operation. The trainee P2 can improve the driving ability by reproducing the simulated driving by the reproduction process and looking back on the simulated driving of the trainee P2.
(2−2.事前設定(図4のS1))
演算部112(事前設定処理部120)は、模擬運転を行うための事前設定(図4のS1)として、例えば、次のような処理を行う。ここでは、訓練モードとして、危険予測体験モードが選択される場合について説明する。
(2-2. Pre-setting (S1 in FIG. 4))
The calculation unit 112 (preliminary setting processing unit 120) performs, for example, the following processing as the preliminary setting (S1 in FIG. 4) for performing the simulated operation. Here, a case where the danger prediction experience mode is selected as the training mode will be described.
PC本体100がオンされると、演算部112は、オープニング画面を表示した後、マニュアルトランスミッション車(MT車)又はオートマチックトランスミッション車(AT車)を選択する画面をモニタ96に表示させる。当該選択は、例えば、入力部90(キーボード92及び/又はマウス94)を用いて行う。後述するその他の選択についても入力部90を用いて行う。
When the PC
MT車又はAT車が選択されると、演算部112は、模擬車両80(自動二輪車)のサイズ(原動機付自転車、小型、普通及び大型)を選択する画面をモニタ96に表示させる。模擬車両80のサイズが選択されると、演算部112は、運転シミュレーションの訓練モードを選択する画面をモニタ96に表示させる。
When the MT vehicle or the AT vehicle is selected, the
本実施形態の訓練モードとして、例えば、練習走行モード、法規走行体験モード及び危険予測体験モードを備える。練習走行モードは、比較的単純な模擬コースを模擬運転して模擬車両80の運転操作を練習する訓練モードである。法規走行体験モードは、信号機及び交通標識を有する模擬コースを模擬運転して交通法規を学習する訓練モードである。危険予測体験モードは、危険予測が必要となる危険場面を模擬運転して危険予測を学習する訓練モードである。
As the training mode of the present embodiment, for example, a practice running mode, a regulation running experience mode, and a danger prediction experience mode are provided. The practice running mode is a training mode in which a driving operation of the
各訓練モードには数種類の模擬コースが予め設定されており、危険予測体験モード中の模擬コース中にはいくつかの危険シーンが予め設定されている。 In each training mode, several types of simulation courses are set in advance, and some danger scenes are set in advance in the simulation course in the danger prediction experience mode.
例えば、本実施例で説明する模擬コース130には、以下のような2つの危険シーンが予め設定されている。
For example, the following two dangerous scenes are set in advance in the
(危険場面1)「合流時の優先車両」 模擬車両80の走行車線である合流車線R1(左側)は、別車線である本線R2(右側)に対して徐々に近づいて行き、最終的に合流車線R1が合流地点Pc1で本線R2に合流する。模擬車両80が合流地点Pc1に近づくと、模擬車両80に対して右後方から乗用車200(障害物)が接近してくる(図6A〜図8参照)。
(Dangerous scene 1) “Priority vehicle at the time of merging” The merging lane R1 (left side), which is the traveling lane of the
(危険場面2)「右側道からの飛び出し」 模擬車両80が走行車線R3を走行中、乗用車210が走行車線R3の脇に停車している。これに伴い、模擬車両80は、乗用車210の右側を通過する。対向車線R4をトラック212が走行している。模擬車両80がトラック212とすれ違った直後に、右側道R5(対向車線R4側の側道)から模擬車両80の走行車線R3に乗用車214が飛び出して来る(図9A〜図12参照)。
(Dangerous scene 2) “Jumping out from the right side road” While the
危険予測体験モードが選択されると、演算部112は、模擬コース130(図5)を選択する画面をモニタ96に表示させる。本実施形態では、各訓練モードに応じて複数の模擬コース130を選択することが可能である。
When the danger prediction experience mode is selected, the
なお、以下では、模擬車両80周辺の障害物(例えば、図6A及び図6Bの乗用車200、図9A〜図9C等の乗用車210、214、トラック212)のうち、特に危険予測の対象となる障害物(例えば、図6A及び図6Bの乗用車200、図9A〜図9Cの乗用車214)を対象障害物Otarともいう。
In the following, among obstacles around the simulation vehicle 80 (for example, the
(2−3.模擬運転処理(図4のS2))
(2−3−1.模擬運転処理の概要)
次に、模擬運転処理を説明する。上記のように、模擬運転処理は、被訓練者P2に模擬運転を行わせる処理である。訓練モードとして危険予測体験モードが選択されている場合、模擬運転処理として、例えば、走行画面表示処理とイベント処理が実行される(図4のS2参照)。走行画面表示処理は、模擬運転時の走行画面140(図7、図8、図10〜図12)を表示する処理である。図7等に示すように、走行画面140は、前方走行画面142及びサイドミラー画面144L、144Rを含む。イベント処理は、イベント(危険場面)の生成及びこれに伴う処理を行う。
(2-3. Simulated operation process (S2 in FIG. 4))
(2-3-1. Overview of simulated operation processing)
Next, the simulation operation process will be described. As described above, the simulated driving process is a process for causing the trainee P2 to perform the simulated driving. When the danger prediction experience mode is selected as the training mode, for example, a running screen display process and an event process are executed as the simulated driving process (see S2 in FIG. 4). The travel screen display process is a process for displaying the travel screen 140 (FIGS. 7, 8, and 10 to 12) during simulated driving. As illustrated in FIG. 7 and the like, the traveling
(2−3−2.走行画面表示処理)
(2−3−2−1.走行画面表示処理の概要)
走行画面表示処理は、さらに、自車動作判定処理、周辺動作判定処理、前方視野範囲判定処理、ミラー表示判定処理(後方視野範囲判定処理)、案内処理及びデータ記憶処理に細分化される。
(2-3-2. Travel screen display process)
(2-3-2-1. Overview of travel screen display process)
The traveling screen display process is further subdivided into a host vehicle operation determination process, a peripheral operation determination process, a front view range determination process, a mirror display determination process (rear view range determination process), a guidance process, and a data storage process.
自車動作判定処理は、運転訓練装置本体12における各種入力値(ハンドル30、アクセルグリップ36、右側レバー38、左側レバー42、ギアチェンジペダル60及び後輪ブレーキペダル62の操作量θh、θa、θlr、θll、θgr、θbp)に応じて模擬車両80の動作を演算及び表示する処理である。自車動作判定処理では、模擬コース130(図5)における模擬車両80の位置(以下「自車位置Ps」という。)も算出される。自車位置Psは、その時点における模擬車両80の現在位置を示す。
The own vehicle operation determination process is performed by operating various input values (handle 30,
周辺動作判定処理は、模擬車両80周辺の障害物(模擬車両80以外の車両、歩行者等)の動作を演算及び表示する処理である。
The peripheral motion determination processing is processing for calculating and displaying the motion of an obstacle around the simulated vehicle 80 (vehicles other than the
前方視野範囲判定処理は、模擬車両80及びその周辺の障害物の動作に基づいて、前方の視野範囲(前方視野範囲V1)の表示を演算及び表示する処理である。すなわち、演算部112は、乗車位置を基準点としてヨー角の基準線L1(図14)を特定した後、基準線L1を挟んで前側の左右の所定角度(例えば、左右35°)の範囲を前側横方向視野角度θhor1に基づいて前方視野範囲V1(前方走行画面142の表示範囲)として特定する。
The front visual field range determination process is a process of calculating and displaying the display of the front visual field range (front visual field range V1) based on the operation of the
また、図9B及び図11の場合のように、仮に対象障害物Otar(乗用車214)が前方の視野角度θhor1、θver1内にあっても、他の障害物(トラック212)の存在により、注意すべき対象障害物Otar(乗用車214)を視認できない場合がある。そのような場合を考慮し、演算部112は、視野角度θhor1、θver1内のうち模擬車両80に最も近いものを視野範囲V1内に含め、模擬車両80から視認できないものについては、視野範囲V1に含めない。
9B and 11, even if the target obstacle Otar (passenger car 214) is within the forward viewing angles θhor1 and θver1, due to the presence of other obstacles (truck 212), attention should be paid. There are cases where the target obstacle Otar (passenger car 214) cannot be visually recognized. In consideration of such a case, the
ミラー表示判定処理(後方視野範囲判定処理)は、模擬車両80及びその周辺の動作及び障害物の動作に基づいて、サイドミラー画面144L、144R(後方視野範囲V2)の表示を演算及び表示する処理である。すなわち、演算部112は、乗車位置を基準点としてヨー角の基準線L1(図14)を特定した後、基準線L1を挟んで後ろ側の左右の所定角度(例えば、左右20°)の範囲を後ろ側横方向視野角度θhor2に基づいて後方視野範囲V2(サイドミラー画面144L、144Rの表示範囲)を特定する。
The mirror display determination process (rear visual field range determination process) is a process for calculating and displaying the display of the side mirror screens 144L and 144R (rear visual field range V2) based on the
その上で、演算部112は、視野角度θhor2、θver2内のうち模擬車両80に最も近いものを後方視野範囲V2内に含め、模擬車両80から視認できないものについては、視野範囲V2に含めない。
In addition, the
案内処理は、模擬コース130(図5)のスタート地点Pstからゴール地点Pgまで模擬車両80を案内する処理である。例えば、案内処理では、スピーカ98からの音声及びモニタ96の画面に表示される案内矢印(図示せず)の少なくとも一方によりスタート地点Pstからゴール地点Pgまでの模擬車両80の進路を指示する。
The guidance process is a process for guiding the
データ記憶処理は、模擬運転時の画像を動画として記憶する処理である。動画の記憶としては、モニタ96の表示画像そのものを記憶する方法、運転訓練装置本体12における各種入力値及び自車位置Psを記憶し、再現処理時に動画を再現する方法等の方法を用いることができる。
The data storage process is a process of storing an image during simulated driving as a moving image. As the storage of the moving image, a method such as a method of storing the display image itself of the
(2−3−2−2.危険場面1における走行画面の例)
図6A及び図6Bは、危険場面1における模擬車両80及び周辺の動きを示す第1及び第2鳥瞰図である。図7及び図8は、自車が図6A及び図6Bにおける位置にあるときの走行画面140の例を示す図である。図7及び図8の例は、上記危険場面1「合流時の優先車両」に対応する。
(2-3-2-2. Example of travel screen in danger scene 1)
6A and 6B are first and second bird's-eye views showing movements of the
すなわち、図6A及び図7の時点では、模擬車両80が、合流車線R1と本線R2の合流地点Pc1に接近しているため、模擬車両80が本線R2に入ろうとしている。この際、右側のサイドミラー画面144Rには、本線R2を走行中の乗用車200(障害物)が映し出されている。このため、被訓練者P2は、サイドミラー画面144Rを介して模擬車両80から乗用車200を視認することが可能になっている。
That is, at the time of FIG. 6A and FIG. 7, the
その後、乗用車200が模擬車両80の右横まで進行すると、乗用車200は死角に入り込み、前方走行画面142及びサイドミラー画面144L、144Rのいずれにも表示されなくなる。このため、被訓練者P2は、模擬車両80から乗用車200が視認できなくなる。
Thereafter, when the
続く図6B及び図8の時点では、乗用車200が模擬車両80の前方に進行し、前方走行画面142に乗用車200が現れる。このため、被訓練者P2は、再度、模擬車両80から乗用車200を視認できるようになる。
6B and 8 that follow, the
模擬車両80の視点からすれば、乗用車200が一旦視認可能となった後、死角に入り、乗用車200が模擬車両80の前方に進行した時点で模擬車両80から乗用車200を再度視認可能となる。このとき、乗用車200の視点からすれば、模擬車両80を常に視認可能であるものの、乗用車200が優先道路(本線R2)にあるため、模擬車両80が当然に減速して乗用車200をやり過ごしてから本線R2に入ってくると考える場合が多い。従って、模擬車両80が減速しないと、乗用車200と接触する危険がある場面である。
From the viewpoint of the
なお、障害物としての乗用車200の動作に関し、演算部112(模擬運転処理部122)は、模擬車両80が通常の運転操作で本線R2に入り込もうとする直前に乗用車200が合流地点Pc1を通り過ぎるよう、自車位置Psと模擬車両80の車速に基づいて乗用車200を走行画面140に発生させる。
Regarding the operation of the
(2−3−2−3.走行画面の第2例)
図9A〜図9Cは、危険場面2における模擬車両80及び周辺の動きを示す第1〜第3鳥瞰図である。図10〜図12は、模擬車両80がそれぞれ図9A〜図9Cにおける位置(自車位置Ps)にあるときの走行画面140の例である。図9A〜図9Cの例では、上記危険場面2「右側道からの飛び出し」に対応する。
(2-3-2-2. Second example of travel screen)
9A to 9C are first to third bird's-eye views showing the
すなわち、図9A及び図10の時点では、模擬車両80が走行車線R3を走行中、模擬車両80の前方では、乗用車210が道路の左路肩に停車している。対向車線R4ではトラック212が走行している。さらに、対向車線R4側の側道R5には、乗用車214が走行しており、対向車線R4に向かっている。この時点において、被訓練者P2は、模擬車両80から乗用車214を視認することが可能になっている。
That is, at the time of FIG. 9A and FIG. 10, the
図9B及び図11の時点では、模擬車両80と乗用車214の間に対向車線R4を走行してくるトラック212が入り込み、被訓練者P2は、模擬車両80から乗用車214が視認できなくなる。
9B and FIG. 11, the
図9C及び図12の時点では、模擬車両80が、乗用車210の右側と対向車線R4のトラック212の間を通過しながら、対向車線R4と側道R5の交差点Pc2に接近する。この場面で乗用車214が右折し、模擬車両80の走行車線R3に入り込んで来る。この時点で、被訓練者P2は、再度、模擬車両80から乗用車214を視認することができる。
9C and 12, the
模擬車両80の視点からすれば、乗用車214が一旦視認可能となった後、トラック212に遮られ、模擬車両80と乗用車214が接近した時点で模擬車両80から乗用車214を再度視認可能となる。このとき、乗用車214の視点からすれば、模擬車両80が一旦視認可能となった後、視界がトラック212に遮られ、トラック212が通過した後の模擬車両80と乗用車214が接近した時点で模擬車両80を再度視認可能となる。そして、トラック212が乗用車214の前を通り過ぎた時点で右折を開始し、模擬車両80の走行車線R3に入り込んで来る。従って、模擬車両80は、優先道路(走行車線R3)を走行していても、相手(乗用車214)の死角に入り込んでしまったことで乗用車214と接触する危険がある。
From the viewpoint of the
なお、障害物としてのトラック212及び乗用車214の動作に関し、演算部112(模擬運転処理部122)は、模擬車両80がトラック212とすれ違うのが交差点Pc2の直前となるよう、自車位置Psと模擬車両80の車速に基づいてトラック212を走行画面140に発生させる。また、演算部112は、トラック212が交差点Pc2を通過した時点で乗用車214が交差点Pc2での右折を開始するように、トラック212の位置と車速に基づいて乗用車214を走行画面140に発生させる。
Regarding the operations of the
或いは、演算部112は、模擬車両80が走行車線R3における第1位置(第1座標)を通過した時点でトラック212を発生させ、模擬車両80が走行車線R3における第2位置(第2座標)を通過した時点で乗用車214を発生させてもよい。第1位置と第2位置は同一の位置であってもよい。
Alternatively, the
なお、模擬車両80が比較的低速で走行している場合等、乗用車214は、模擬車両80の進路を妨害しない場合もあり得る。
Note that the
(2−3−3.イベント処理)
(2−3−3−1.イベント処理の概要)
イベント処理(図4のS2参照)は、危険場面における被訓練者P2の操作を監視して、後の再現処理において振り返ることで、危険予測の学習効果を高めるために行われる。イベント処理は、さらに、予兆発生位置判定処理(以下「予兆タイミング判定処理」ともいう。)、アクセル戻し位置判定処理、ブレーキ作動位置判定処理、ギアシフト位置判定処理及び障害物遭遇基準位置判定処理(以下「遭遇判定処理」ともいう。)に細分化される。
(2-3-3. Event processing)
(2-3-3-1. Overview of event processing)
The event process (see S2 in FIG. 4) is performed in order to enhance the learning effect of the risk prediction by monitoring the operation of the trainee P2 in the danger scene and looking back in the later reproduction process. The event process further includes a sign occurrence position determination process (hereinafter also referred to as a “prediction timing determination process”), an accelerator return position determination process, a brake operation position determination process, a gear shift position determination process, and an obstacle encounter reference position determination process (hereinafter referred to as “prediction timing determination process”) Also referred to as “encounter determination process”.
予兆タイミング判定処理は、模擬車両80の運転者(すなわち、被訓練者P2)が危険の予兆を認識可能となったタイミング(以下「予兆タイミング」という。)を判定する処理である。再現処理において、予兆タイミングに対応する(予兆が発生した時点の)模擬車両80の位置(以下「予兆発生位置Pp」という。)を用いることで、危険予測の学習効果を高めることが可能となる。 The sign timing determination process is a process for determining the timing at which the driver of the simulation vehicle 80 (that is, the trainee P2) can recognize the sign of danger (hereinafter referred to as “predictive timing”). In the reproduction process, the risk prediction learning effect can be enhanced by using the position of the simulated vehicle 80 (when the sign is generated) corresponding to the sign timing (hereinafter referred to as “predicted position Pp”). .
なお、本実施形態における予兆タイミングは、前方の障害物を対象とするものに限らず、模擬車両80に対して後方から接近してくる障害物(他車)が、サイドミラー画面144L、144Rに映し出されることで危険の予兆を認識可能な場合(図7参照)を含む。
Note that the predictive timing in the present embodiment is not limited to the front obstacle, but an obstacle (another vehicle) approaching the
アクセル戻し位置判定処理は、対象障害物Otarの出現に関連してアクセルグリップ36を戻したタイミングであるアクセル戻しタイミングが発生した際の模擬車両80の位置(以下「アクセル戻し位置Par」という。)を判定する処理である。
In the accelerator return position determination process, the position of the
ブレーキ作動位置判定処理は、ブレーキ作動タイミングが発生した際の模擬車両80の位置(以下「ブレーキ作動位置Pbr」という。)を判定する処理である。ブレーキ作動タイミングは、対象障害物Otarの出現に関連してブレーキ操作具(MT車の場合、ブレーキレバー38及びブレーキペダル62、AT車の場合、ブレーキレバー38、42)が操作されたタイミングである。
The brake operation position determination process is a process of determining the position of the simulated vehicle 80 (hereinafter referred to as “brake operation position Pbr”) when the brake operation timing occurs. The brake operation timing is a timing at which the brake operation tool (the
ギアシフト位置判定処理は、対象障害物Otarの出現に関連してギアシフトタイミングが発生した際の模擬車両80の位置(以下「ギアシフト位置Pgs」という。)を判定する処理であり、MT車が選択されている場合にのみ用いられる。ギアシフトタイミングは、クラッチレバー42及びギアチェンジペダル60を用いてギアシフトが行われたタイミングである。
The gear shift position determination process is a process for determining the position of the simulated vehicle 80 (hereinafter referred to as “gear shift position Pgs”) when the gear shift timing occurs in relation to the appearance of the target obstacle Otar, and the MT vehicle is selected. Used only when The gear shift timing is a timing at which a gear shift is performed using the
なお、アクセル戻しタイミング、ブレーキ作動タイミング及びギアシフトタイミングは、対象障害物Otarが実際に出現する前に発生してもよい。例えば、図9A〜図9Cの例の場合、対象障害物Otar(乗用車214)が出現する可能性がある側道R5を認識した時点で減速するために、アクセル操作具、ブレーキ操作具又はギアチェンジ操作具を操作する場合もあり得る。このため、本実施形態では、対象障害物Otarが実際に出現する前にアクセル戻しタイミング、ブレーキ作動タイミング及びギアシフトタイミングが発生することを許容する。換言すると、演算部112は、危険場面に入ったと判定した場合、対象障害物Otarが実際に出現する前であっても、アクセル戻しタイミング、ブレーキ作動タイミング及びギアシフトタイミングの発生の監視を開始する。
Note that the accelerator return timing, the brake operation timing, and the gear shift timing may occur before the target obstacle Otar actually appears. For example, in the case of the example of FIGS. 9A to 9C, the accelerator operating tool, the brake operating tool, or the gear change is performed in order to decelerate when the side road R5 where the target obstacle Otar (passenger car 214) may appear is recognized. There may be a case where the operation tool is operated. For this reason, in the present embodiment, the accelerator return timing, the brake operation timing, and the gear shift timing are allowed to occur before the target obstacle Otar actually appears. In other words, when it is determined that the dangerous scene has been entered, the
遭遇判定処理は、模擬車両80が対象障害物Otar(例えば、図6A及び図6Bの乗用車200、図9A〜図9Cの乗用車214)と遭遇したタイミング(以下「遭遇タイミング」という。)を判定する処理である。再現処理において、遭遇タイミングが発生した際の模擬車両80の基準位置(以下「障害物遭遇基準位置Pm」又は「遭遇基準位置Pm」という。)を用いることで、危険予測の学習効果を高めることが可能となる。
In the encounter determination process, a timing (hereinafter referred to as “encounter timing”) at which the
本実施形態では、遭遇基準位置Pmとして、模擬車両80と対象障害物Otar(例えば、図6A及び図6Bの乗用車200、図9A〜図9Cの乗用車214)とが接触した時点の自車位置Psを遭遇基準位置Pmとする。或いは、被訓練者P2の適切な減速操作(ブレーキ操作等)によって模擬車両80と対象障害物Otarとが接触しなかった場合、模擬車両80に適切な減速操作がなされなければそのまま接触したであろう位置(対象障害物Otarと最接近した際の自車位置Ps)を遭遇基準位置Pmとする。後述するように、別の自車位置Psを遭遇基準位置Pmとすることも可能である。
In the present embodiment, as the encounter reference position Pm, the own vehicle position Ps when the
(2−3−3−2.予兆発生位置判定処理)
図13は、予兆発生位置判定処理のフローチャートである。図14は、模擬車両80の前方視野範囲V1及び後方視野範囲V2並びに出現判定点150fl、150fr、150rl、150rrを説明するための図である。
(2-3-3-2. Sign occurrence position determination process)
FIG. 13 is a flowchart of the sign occurrence position determination process. FIG. 14 is a diagram for describing the front visual field range V1 and the rear visual field range V2 and the appearance determination points 150fl, 150fr, 150rl, and 150rr of the
模擬車両80が、危険場面の1つに来ると(イベントの1つが発生したと判定すると)、図13のステップS11において、演算部112(模擬運転処理部122)は、模擬車両80の視野範囲V1、V2を確認する。ここでの視野範囲V1、V2は、前方視野範囲判定処理及びミラー表示判定処理の演算結果を用いる。上記のように、本実施形態の予兆タイミングは、模擬車両80の前方を対象とする場合に加え、模擬車両80の後方を対象とする場合を含むためである。なお、イベントに応じて前方視野範囲V1又は後方視野範囲V2のいずれか一方の演算結果しか必要ない場合、必要ある方の演算結果のみを確認することも可能である。
When the
図13のステップS12において、演算部112は、対象障害物Otarの出現判定点150fl、150fr、150rl、150rr(図14)の各座標Cを特定する。すなわち、本実施形態の演算部112は、対象障害物Otar(例えば、図6A、図6Bの乗用車200、図9A〜図9Cの乗用車214)の前後及び左右の四隅に出現判定点150fl、150fr、150rl、150rrを設定する。以下では、出現判定点150fl、150fr、150rl、150rrを「出現判定点150」と総称する。
In step S12 of FIG. 13, the
出現判定点150は、対象障害物Otarの出現を判定可能なものであれば、必ずしも隅部に設定する必要はない。また、対象障害物Otarが出現する位置又は方向がわかっている場合、出現判定点150fl、150fr、150rl、150rrのいずれかのみを判定することも可能である。例えば、図6A及び図7の例並びに図6B及び図8の例であれば、左前側の出現判定点150flのみを判定してもよい。 The appearance determination point 150 is not necessarily set at the corner as long as the appearance of the target obstacle Otar can be determined. In addition, when the position or direction where the target obstacle Otar appears is known, it is possible to determine only one of the appearance determination points 150fl, 150fr, 150rl, and 150rr. For example, in the examples of FIGS. 6A and 7 and the examples of FIGS. 6B and 8, only the appearance determination point 150fl on the left front side may be determined.
ステップS13において、演算部112は、ステップS12で特定した座標Cが、ステップS11で確認した視野範囲V1又はV2内にあるか否かを判定する。これにより、予兆タイミングの発生の有無を判定することができる。
In step S13, the
但し、模擬車両80と対象障害物Otarの距離が長い場合、対象障害物Otarの出現判定点150fl、150fr、150rl、150rrが視野範囲V1又はV2に現れていても、危険の予兆があったと考えないことも想定される。そこで、ステップS13の判定では、模擬車両80と対象障害物Otarの距離が所定の距離閾値以下であることを追加的な条件とすることも可能である。
However, when the distance between the
座標Cが視野範囲V1及びV2内にない場合(S13:NO)、ステップS14に進み、演算部112は、今回のイベント(危険場面)が終了したか否かを判定する。具体的には、模擬車両80がイベント終了位置Pend(図6A等)に到達したか否かを判定する。イベント終了位置Pendは、良好な運転操作により模擬車両80が対象障害物Otarとの接触を避けて危険場面を通過したことを判定するための位置である。
When the coordinates C are not within the visual field ranges V1 and V2 (S13: NO), the process proceeds to step S14, and the
イベントが終了していない場合(S14:NO)、ステップS11に戻る。イベントが終了した場合(S14:YES)、予兆タイミングが発生することなしに今回のイベントが終了したこととなる。そこで、演算部112は、予兆発生位置Pp(又は予兆タイミング)を記憶することなしに、今回の予兆発生位置判定処理を終了する。
If the event has not ended (S14: NO), the process returns to step S11. When the event is ended (S14: YES), the current event is ended without any sign timing. Therefore, the
ステップS13に戻り、座標Cが視野範囲V1又はV2内にある場合(S13:YES)、ステップS15において、演算部112は、その時点の自車位置Psを予兆発生位置Ppとして記憶部114に記憶させる。
Returning to step S13, when the coordinates C are within the visual field range V1 or V2 (S13: YES), in step S15, the
なお、例えば、模擬車両80に対して後方から対象障害物Otar(他車)が接近してくるため、対象障害物Otarが2回視野に現れる場合(例えば、図6A〜図8の場合)、演算部112は、予兆タイミングを2回判定する。すなわち、演算部112は、対象障害物Otar(乗用車200)がサイドミラー画面144Rに現れた時点を第1予兆タイミングとして判定し、これに対応する予兆発生位置Pp(第1予兆発生位置Pp1)を記憶する。また、演算部112は、対象障害物Otar(乗用車200)が前方走行画面142に現れた時点を第2予兆タイミングとし、これに対応する予兆発生位置Pp(第2予兆発生位置Pp2)を記憶する。
For example, since the target obstacle Otar (another vehicle) approaches the
(2−3−3−3.アクセル戻し位置判定処理)
図15は、アクセル戻し位置判定処理のフローチャートである。ステップS21において、演算部112(模擬運転処理部122)は、アクセルグリップ36の操作量θaを取得する。なお、以下では、今回の演算周期における操作量θaをアクセルグリップ操作量θa(今回)と表記し、前回の演算周期におけるアクセルグリップ操作量θaをアクセルグリップ操作量θa(前回)と表記して両者を区別する。
(2-3-3-3. Accelerator return position determination process)
FIG. 15 is a flowchart of the accelerator return position determination process. In step S <b> 21, the calculation unit 112 (simulated operation processing unit 122) acquires the operation amount θa of the
ステップS22において、演算部112は、今回が1回目の演算周期であるか否かを判定する。今回が1回目の演算周期である場合(S22:YES)、操作量θa(前回)が存在しないため、ステップS21に戻る。今回が1回目の演算周期でない場合(S22:NO)、ステップS23に進む。
In step S22, the
ステップS23において、演算部112は、操作量θa(今回)が、操作量θaの閾値(以下「操作量閾値THθa」又は「閾値THθa」という。)を下回るか否かを判定する。閾値THθaは、アクセルグリップ36が、減速のために戻されたか否かを判定するための操作量θaの閾値(最大値を100%とするとき、例えば、10%)である。
In step S23, the
操作量θa(今回)が閾値THθaを下回らない場合(S23:NO)、ステップS24において、演算部112は、今回のイベント(危険場面)が終了したか否かを判定する。当該判定は、図13のステップS14と同様である。
When the operation amount θa (current) does not fall below the threshold THθa (S23: NO), in step S24, the
イベントが終了していない場合(S24:NO)、ステップS21に戻る。イベントが終了した場合(S24:YES)、アクセル戻しタイミングが発生することなしに今回のイベントが終了したこととなる。そこで、演算部112は、アクセル戻し位置Par(又はアクセル戻しタイミング)を記憶することなしに、今回のアクセル戻し位置判定処理を終了する。
If the event has not ended (S24: NO), the process returns to step S21. When the event ends (S24: YES), the current event ends without the accelerator return timing occurring. Accordingly, the
ステップS23において操作量θaが閾値THθaを下回った場合(S23:YES)、ステップS25に進む。そして、ステップS25において、演算部112は、その時点の自車位置Psをアクセル戻し位置Parとして記憶部114に記憶させる。
When the operation amount θa is less than the threshold value THθa in step S23 (S23: YES), the process proceeds to step S25. In step S25, the
ステップS25を介して図15の処理を終了した場合、所定のリセット条件が成立すれば、同じ危険場面について、再度、図15の処理を行う。ここにいう所定のリセット条件としては、例えば、アクセルグリップ36が、加速のために操作されたこと(踏み込まれたこと)が判定されたことを用いることができる。或いは、第1予兆タイミング及び第2予兆タイミングが発生可能な危険場面である場合、第1予兆タイミングの発生から所定時間が経過したことを条件とすることも可能である。ここでの所定時間は、例えば、第1予兆タイミングではなく、第2予兆タイミングに伴うアクセルグリップ36の操作を監視するタイミングに入ったことを特定するための時間として設定することができる。
When the process of FIG. 15 is terminated via step S25, the process of FIG. 15 is performed again for the same dangerous scene if a predetermined reset condition is satisfied. As the predetermined reset condition here, for example, it can be used that it is determined that the
(2−3−3−4.ブレーキ作動位置判定処理)
図16は、ブレーキ作動位置判定処理のフローチャートである。ステップS31において、演算部112(模擬運転処理部122)は、運転訓練装置本体12からブレーキ信号Sbrを受信したか否かを判定する。ブレーキ信号Sbrは、装置本体12においてブレーキが作動したことを示す信号である。具体的には、MT車が選択されている場合、右側ブレーキレバー38又はブレーキペダル62が作動すると、ブレーキ信号Sbrが出力される。一方、AT車が選択されている場合、右側ブレーキレバー38又は左側ブレーキレバー42が作動すると、ブレーキ信号Sbrが出力される。なお、ブレーキ出力の最大値を100%とするとき、ブレーキ信号Sbrは、例えば、ブレーキ出力が25%以上となったときに出力される。
(2-3-3-4. Brake operation position determination process)
FIG. 16 is a flowchart of the brake operation position determination process. In step S31, the calculation unit 112 (simulated driving processing unit 122) determines whether or not the brake signal Sbr has been received from the driving training apparatus
ブレーキ信号Sbrを受信しない場合(S31:NO)、ステップS32において、演算部112は、今回のイベント(危険場面)が終了したか否かを判定する。当該判定は、図13のステップS14等と同様である。
When the brake signal Sbr is not received (S31: NO), in step S32, the
イベントが終了していない場合(S32:NO)、ステップS31に戻る。イベントが終了した場合(S32:YES)、ブレーキ作動タイミングが発生することなしに今回のイベントが終了したこととなる。そこで、演算部112は、ブレーキ作動位置Pbr(又はブレーキ作動タイミング)を記憶することなしに、今回のブレーキ作動位置判定処理を終了する。
If the event has not ended (S32: NO), the process returns to step S31. If the event ends (S32: YES), the current event ends without the occurrence of brake actuation timing. Thus, the
ステップS31においてブレーキ信号Sbrを受信した場合(S31:YES)、ステップS33において、演算部112は、その時点の自車位置Psをブレーキ作動位置Pbrとして記憶部114に記憶させる。
When the brake signal Sbr is received in step S31 (S31: YES), in step S33, the
ステップS33を介して図16の処理を終了した場合、所定のリセット条件が成立すれば、同じ危険場面について、再度、図16の処理を行う。ここにいう所定のリセット条件としては、例えば、図15の場合と同様の内容を用いることができる。 When the process of FIG. 16 is terminated via step S33, the process of FIG. 16 is performed again for the same dangerous scene if a predetermined reset condition is satisfied. As the predetermined reset condition here, for example, the same contents as in FIG. 15 can be used.
(2−3−3−5.ギアシフト位置判定処理)
図17は、ギアシフト位置判定処理のフローチャートである。ステップS41において、演算部112(模擬運転処理部122)は、運転訓練装置本体12からギアシフト信号Sgsを受信したか否かを判定する。ギアシフト信号Sgsは、装置本体12においてギアシフトが行われたことを示す信号である。具体的には、MT車が選択されている場合において、クラッチレバー42及びギアチェンジペダル60が作動してギアシフトが行われると、ギアシフト信号Sgsが出力される。
(2-3-3-5. Gear shift position determination processing)
FIG. 17 is a flowchart of the gear shift position determination process. In step S <b> 41, the calculation unit 112 (simulated driving processing unit 122) determines whether or not the gear shift signal Sgs has been received from the driving training apparatus
ギアシフト信号Sgsを受信しない場合(S41:NO)、ステップS42において、演算部112は、今回のイベント(危険場面)が終了したか否かを判定する。当該判定は、図13のステップS14等と同様である。
When the gear shift signal Sgs is not received (S41: NO), in step S42, the
イベントが終了していない場合(S42:NO)、ステップS41に戻る。イベントが終了した場合(S42:YES)、ギアシフトタイミングが発生することなしに今回のイベントが終了したこととなる。そこで、演算部112は、ギアシフト位置Pgs(又はギアシフトタイミング)を記憶することなしに、今回のギアシフト位置判定処理を終了する。
If the event has not ended (S42: NO), the process returns to step S41. If the event ends (S42: YES), the current event ends without the occurrence of gear shift timing. Therefore, the
ステップS41においてギアシフト信号Sgsを受信した場合(S41:YES)、ステップS43において、演算部112は、その時点の自車位置Psをギアシフト位置Pgsとして記憶部114に記憶させる。
When the gear shift signal Sgs is received in step S41 (S41: YES), in step S43, the
ステップS43を介して図17の処理を終了した場合、所定のリセット条件が成立すれば、同じ危険場面について、再度、図17の処理を行う。ここにいう所定のリセット条件としては、例えば、図15の場合と同様の内容を用いることができる。 When the process of FIG. 17 is terminated via step S43, the process of FIG. 17 is performed again for the same dangerous scene if a predetermined reset condition is satisfied. As the predetermined reset condition here, for example, the same contents as in FIG. 15 can be used.
(2−3−3−6.障害物遭遇基準位置判定処理)
図18は、障害物遭遇基準位置判定処理のフローチャートである。ステップS51において、演算部112(模擬運転処理部122)は、模擬車両80と対象障害物Otarとの距離Lを算出する。ステップS52において、演算部112は、自車位置Psと共に距離Lを記憶部114に記憶させる。
(2-3-3-6. Obstacle encounter reference position determination process)
FIG. 18 is a flowchart of the obstacle encounter reference position determination process. In step S51, the calculation unit 112 (simulated driving processing unit 122) calculates a distance L between the
ステップS53において、演算部112は、イベント中断条件が成立したか否かを判定する。ここにいうイベント中断条件は、模擬車両80が、イベント終了位置Pendに到達する前にイベントが中断したことを示す条件である。イベント中断条件としては、例えば、模擬車両80が対象障害物Otarに接触したこと及び模擬車両80が対象障害物Otarとの接触なしに転倒したことの少なくとも一方を用いることができる。
In step S53, the
イベント中断条件が成立しない場合(S53:NO)、ステップS54において、演算部112は、今回のイベント(危険場面)が終了したか否かを判定する。当該判定は、図13のステップS14等と同様である。
When the event interruption condition is not satisfied (S53: NO), in step S54, the
イベントが終了していない場合(S54:NO)、ステップS51に戻る。イベントが終了した場合(S54:YES)、イベント中断条件が成立することなしに今回のイベントが終了したこととなる。そこで、ステップS55において、演算部112は、ステップS51を繰り返すことで蓄積されていた距離Lのうち最小値となるものに対応する自車位置Psを、障害物遭遇基準位置Pmとして記憶部114に記憶させる。なお、後述するように、遭遇基準位置Pmの設定方法は、その他の方法を用いることが可能である。
If the event has not ended (S54: NO), the process returns to step S51. When the event ends (S54: YES), the current event ends without the event interruption condition being satisfied. Therefore, in step S55, the
ステップS53においてイベント中断条件が成立した場合(S53:YES)、ステップS56において、演算部112は、その時点の自車位置Psを遭遇基準位置Pmとして記憶部114に記憶させる。
When the event interruption condition is satisfied in step S53 (S53: YES), in step S56, the
(2−4.再現処理(図4のS3))
(2−4−1.再現処理の概要)
次に、再現処理を説明する。上記のように、再現処理は、模擬運転(模擬走行)を再現する処理である。訓練モードとして危険予測体験モードが選択されている場合、再現処理として、例えば、再生画面表示処理と相対位置簡易表示処理が実行される(図4のS3参照)。再生画面表示処理は、模擬運転の再生画面160(図19)を表示する処理である。相対位置簡易表示処理は、再生画面160中における相対位置簡易表示164の表示及びこれに伴う処理を行う。
(2-4. Reproduction Process (S3 in FIG. 4))
(2-4-1. Overview of reproduction process)
Next, the reproduction process will be described. As described above, the reproduction process is a process for reproducing a simulated operation (simulated traveling). When the risk prediction experience mode is selected as the training mode, for example, a reproduction screen display process and a relative position simple display process are executed as the reproduction process (see S3 in FIG. 4). The reproduction screen display process is a process of displaying a simulation operation reproduction screen 160 (FIG. 19). In the relative position simple display process, the display of the relative position
(2−4−2.再生画面160)
図19には、再現処理で表示される再生画面160の一例が示されている。図19は、図11に対応する再生画面である。図19に示すように、再生画面160では、模擬運転処理で記憶した動画162に加え、相対位置簡易表示164(以下「簡易表示164」ともいう。)が表示される。
(2-4-2. Playback screen 160)
FIG. 19 shows an example of a
相対位置簡易表示164は、再現する危険場面全体における自車位置Ps(現時点の再生画面160)、予兆発生位置Pp、アクセル戻し位置Par、ブレーキ作動位置Pbr、ギアシフト位置Pgs及び障害物遭遇基準位置Pmの相対的な距離に対応する位置関係を簡略的に示す。
The relative position
すなわち、簡易表示164は、危険場面対応直線170(以下「直線170」ともいう。)と、自車位置マーク172(現在位置マーク)と、危険予兆マーク174a、174bと、アクセル戻しマーク176と、ブレーキ作動マーク178と、ギアシフトマーク180とを有する。以下では、危険予兆マーク174a、174bを危険予兆マーク174と総称する。
That is, the
危険場面対応直線170は、特定の危険場面に至るまでの走行距離に対応して縮尺が設定される直線である。本実施形態では、直線170の縮尺は、対象障害物Otarとの接触位置を終端とする走行距離に応じて設定される。すなわち、本実施形態の直線170の長さは、危険場面に至るまでの距離が変化しても一定である。或いは、別の表示方法として直線170の長さは、危険場面に至るまでの距離の大きさに応じて変化させてもよい。或いは、後述するように、直線170とは別の表示形態で危険場面の縮尺を算出してもよい。
The dangerous scene corresponding
本実施形態の直線170は、左端が特定の危険場面の開始位置(以下「イベント開始位置Pest」という。)を示し、右端が当該特定の危険場面の終了位置を示す。本実施形態において、終了位置は、障害物遭遇基準位置Pmに対応させる。従って、訓練者P1及び被訓練者P2は、直線170の右端を基準(識別子)として遭遇基準位置Pmを知ることができる。或いは、終了位置を別の位置(例えば、対象障害物Otarとの接触の有無にかかわらず、イベント終了位置Pend)とすることも可能である。
In the
自車位置マーク172(現在位置マーク)は、表示中の再生画面160に対応する自車位置Psを示す。直線170における自車位置マーク172の相対位置に基づいて、危険場面全体における現在の自車位置Psを知ることが可能となる。
The own vehicle position mark 172 (current position mark) indicates the own vehicle position Ps corresponding to the
危険予兆マーク174a、174bは、予兆発生位置Ppに応じて直線170と関連付けて位置決めされ、危険場面における危険予測タイミングを示す。直線170における危険予兆マーク174a、174bの相対位置に基づいて、危険場面全体における危険予兆タイミングが発生した自車位置Psを知ることが可能となる。図19では、予兆タイミングが2回発生する事例(例えば、図9A〜図12参照)に対応するため、2つの危険予兆マーク174a、174bが表示される。予兆タイミングが1回発生する事例(例えば、図6A〜図8参照)であれば、1つの危険予兆マーク174を表示することとなる。
The
アクセル戻しマーク176は、アクセル戻し位置Parに応じて直線170と関連付けて位置決めされ、危険場面におけるアクセル戻しタイミングを示す。直線170におけるアクセル戻しマーク176の相対位置に基づいて、危険場面全体におけるアクセル戻しタイミングが発生した自車位置Psを知ることが可能となる。ブレーキ作動マーク178は、ブレーキ作動位置Pbrに応じて直線170と関連付けて位置決めされ、危険場面におけるブレーキ作動タイミングを示す。ギアシフトマーク180は、ギアシフト位置Pgsに応じて直線170と関連付けて位置決めされ、危険場面におけるギアシフトタイミングを示す。
The
なお、上記のように、同じ危険場面について、アクセル戻しマーク176、ブレーキ作動マーク178及びギアシフトマーク180はそれぞれ複数表示される場合があり得る。図19の例では、アクセル戻しマーク176及びブレーキ作動マーク178がそれぞれ複数表示されている。 As described above, a plurality of accelerator return marks 176, brake operation marks 178, and gear shift marks 180 may be displayed for the same danger scene. In the example of FIG. 19, a plurality of accelerator return marks 176 and brake operation marks 178 are displayed.
本実施形態において、直線170及び自車位置マーク172は黒色、危険予兆マーク174a、174bはオレンジ色、アクセル戻しマーク176は青色、ブレーキ作動マーク178は赤色、ギアシフトマーク180は紫色である。このように、表示を適宜色分けすることでそれぞれを識別しやすい表示とすることができる。
In the present embodiment, the
また、自車位置マーク172は、直線170の下方に配置し、操作に関連するアクセル戻しマーク176、ブレーキ作動マーク178及びギアシフトマーク180は、直線170の上方に配置することにより、画面表示に対応して移動する自車位置マーク172と固定表示される各操作位置マーク176、178、180との位置関係を確認しながらの再生画面160の確認が容易になる。
In addition, the
相対位置簡易表示164の更なる詳細については、図21を参照して後述する。
Further details of the relative position
(2−4−3.再生画面表示処理)
図20は、再生画面表示処理のフローチャートである。ステップS61において、演算部112(再現処理部124)は、再現する危険場面を選択する。例えば、演算部112は、危険場面を選択する画面をモニタ96に表示させ、入力部90を介しての選択に基づいて危険場面を選択する。
(2-4-3. Playback screen display process)
FIG. 20 is a flowchart of the playback screen display process. In step S61, the calculation unit 112 (reproduction processing unit 124) selects a dangerous scene to be reproduced. For example, the
ステップS62において、演算部112は、ホーンスイッチ46(逆再生スイッチ)がオンであるか否かを判定する。ホーンスイッチ46がオンでない場合(S62:NO)、ステップS63において、演算部112は、ステップS61で選択された危険場面の動画162を順再生する。なお、図示しない早送りボタンを設けて動画162を早送りしてもよい。
In step S62, the
ステップS64において、演算部112は、自車位置マーク172が他のいずれかのマークに到達したか否かを判定する。ここでの他のマークとしては、危険予兆マーク174、アクセル戻しマーク176、ブレーキ作動マーク178又はギアシフトマーク180のいずれかである。換言すると、演算部112は、自車位置Psが、予兆発生位置Pp、アクセル戻し位置Par、ブレーキ作動位置Pbr、ギアシフト位置Pgs又は障害物遭遇基準位置Pmに到達したか否かを判定する。
In step S64, the
自車位置マーク172が他のいずれかのマークにも到達していない場合(S64:NO)、ステップS65において、演算部112は、危険場面に対応する再生が終了したか否かを判定する。当該再生が終了していない場合(S65:NO)、ステップS62に戻り、再生を継続する。当該再生が終了した場合(S65:YES)、今回の再生画面表示処理を終了する。この場合、例えば、ステップS61に戻り、新たな危険場面を選択してもよい。
When the own
ステップS64に戻り、自車位置マーク172が他のいずれかのマークに到達した場合(S64:YES)、ステップS66において、演算部112は、その時点で再生画面160を静止させる。換言すると、再生画面160を静止画にする。
Returning to step S64, when the
続くステップS67において、演算部112は、再生画面160の静止を解除するか否かを判定する。例えば、静止を解除するための操作が行われたか否かを判定する。なお、これに代えて又はこれに加えて、静止の開始後所定時間が経過したか否かを判定してもよい。
In subsequent step S <b> 67, the
再生画面160の静止を解除しない場合(S67:NO)、ステップS66に戻り、再生画面160の静止を継続する。再生画面160の静止を解除する場合(S67:YES)、ステップS62に戻り、再生画面160の再生を継続する。
When the rest of the
ステップS62に戻り、ホーンスイッチ46(逆再生スイッチ)がオンにされた場合(S62:YES)、ステップS68において、演算部112は、動画162を逆再生する。動画162が最初まで戻った場合、そこで再生画面160を停止する。なお、動画162が最初まで戻った場合、障害物遭遇基準位置Pmから逆再生を再開してもよい。
Returning to step S62, when the horn switch 46 (reverse playback switch) is turned on (S62: YES), the
ステップS69において、演算部112は、ステップS64と同様に、自車位置マーク172が他のいずれかのマークに到達したか否かを判定する。自車位置マーク172が他のいずれかのマークにも到達していない場合(S69:NO)、ステップS62に戻り、再生を継続する。自車位置マーク172が他のいずれかのマークに到達した場合(S69:YES)、ステップS70において、演算部112は、ステップS66と同様に、その時点で再生画面160を静止させる。
In step S69, the
続くステップS71において、演算部112は、ステップS67と同様に、再生画面160の静止を解除するか否かを判定する。再生画面160の静止を解除しない場合(S71:NO)、ステップS70に戻り、再生画面160の静止を継続する。再生画面160の静止を解除する場合(S71:YES)、ステップS62に戻り、再生画面160の再生を継続する。
In subsequent step S71, the
(2−4−4.相対位置簡易表示処理)
図21は、相対位置簡易表示処理のフローチャートである。ステップS81において、演算部112(再現処理部124)は、イベント開始位置Pestと障害物遭遇基準位置Pmに基づいて危険場面対応直線170の縮尺を設定する。すなわち、演算部112は、イベント開始位置Pestと障害物遭遇基準位置Pmまでの距離Lを算出する。そして、演算部112は、直線170を表示する範囲の長さ(直線170の長さ)を距離Lで割る。これにより、直線170を構成する1ドットに対応する長さが求まる。この場合、再生画面160における直線170の長さは、危険場面の長さにかかわらず一定である。
(2-4-4. Relative position simple display process)
FIG. 21 is a flowchart of the relative position simple display process. In step S81, the calculation unit 112 (reproduction processing unit 124) sets the scale of the danger scene corresponding
なお、この場合、危険場面の長さに応じて直線170の長さを可変としてもよい。例えば、直線170を構成する1ドットの長さ(単位長さ)を予め設定しておき、危険場面の長さを単位長さで割り、直線170の長さを算出してもよい。
In this case, the length of the
ステップS82において、演算部112は、予兆発生位置Pp、アクセル戻し位置Par、ブレーキ作動位置Pbr及びギアシフト位置Pgsに対応する固定マーク(すなわち、危険予兆マーク174、アクセル戻しマーク176、ブレーキ作動マーク178及びギアシフトマーク180)を表示させる。
In step S82, the
なお、予兆発生位置Ppが2箇所ある場合、演算部112は、それぞれに対応する危険予兆マーク174a、174bを表示させる。アクセル戻しマーク176、ブレーキ作動マーク178及びギアシフトマーク180についても、必要に応じて複数表示させる。また、記憶されていない固定マークが存在する場合、当該固定マークは表示しない。このため、危険予兆マーク174、アクセル戻しマーク176、ブレーキ作動マーク178又はギアシフトマーク180のいずれか1種類又は複数種類が表示されない場合もあり得る。
In addition, when there are two sign occurrence positions Pp, the
ステップS83において、演算部112は、表示中の再生画面160に対応する自車位置Psを特定する。ステップS84において、演算部112は、特定した自車位置Psに対応する移動マーク(すなわち、自車位置マーク172)を表示する。
In step S83, the
ステップS85において、演算部112は、再生画面160の再生を終了するか否かを判定する。当該判定は、図20のステップS65と同様である。再生画面160の再生を終了しない場合(S85:NO)、ステップS83に戻る。再生画面160の再生を終了する場合(S85:YES)、今回の処理を終了する。
In step S85, the
[3.本実施形態の効果]
以上のように、本実施形態によれば、模擬運転処理(図4のS2)において、模擬車両80の走行車線R3には、対象障害物Otar(乗用車214)が移動しながら入り込んでくる(図9A〜図9C等)。或いは、模擬車両80が入り込む予定の走行経路である本線R2では、対象障害物Otar(乗用車200)が移動している(図6A及び図6B等)。このため、被訓練者P2は、移動する対象障害物Otarの挙動を確認しながら、危険回避を含めての危険場面における運転操作を訓練することが可能となる。また、再現処理(図4のS3)において、自車位置マーク172(現在位置識別子)とアクセル戻しマーク176(アクセル戻し位置識別子)及びブレーキ作動マーク178(ブレーキ作動位置識別子)とを危険場面対応直線170(距離表示)に関連付けて表示させる(図19、図21)。これにより、被訓練者P2は、再生画面160を見ながら現在位置とアクセルグリップ36(アクセル操作具)並びにブレーキレバー38及び後輪ブレーキペダル62(ブレーキ操作具)の操作タイミングとの関係を認識することが可能となる。このため、他車両を模した移動する障害物(乗用車200、214等)が存在する複合的な道路環境の中において、対象障害物Otarの動きに関連付けてアクセルグリップ36の戻しタイミングやブレーキレバー38及び後輪ブレーキペダル62の作動タイミングを振り返ることができ、危険回避等の運転操作の改善に繋がる訓練を効果的に行うことが可能となる。
[3. Effects of this embodiment]
As described above, according to the present embodiment, in the simulated driving process (S2 in FIG. 4), the target obstacle Otar (passenger car 214) enters the traveling lane R3 of the
本実施形態では、模擬運転処理(図4のS2)において、演算部112(訓練制御部)は、模擬車両80が対象障害物Otarと接触した位置又は対象障害物Otarに最接近した位置である障害物遭遇基準位置Pmを判定して記憶部114に記憶させる(図18)。また、再現処理(図4のS3)において、演算部112は、危険場面対応直線170の終端(遭遇基準位置識別子)を危険場面対応直線170(距離表示)に関連付けて表示させる(図19、図21)。
In the present embodiment, in the simulated driving process (S2 in FIG. 4), the calculation unit 112 (training control unit) is a position where the
これにより、被訓練者P2は、対象障害物Otarとの接触位置等を基準にして、アクセルグリップ36の戻しタイミングやブレーキレバー38及び後輪ブレーキペダル62の作動タイミングを振り返ることができ、操作に遅れがあったとの反省や、最適な操作タイミングについて再生画面160を見ながら学習することが可能となる。
Thereby, the trainee P2 can look back on the return timing of the
また、模擬車両80が対象障害物Otarに接触して事故が発生した場合及び対象障害物Otarとの接触を回避した場合のいずれも、障害物遭遇基準位置Pmを基準として操作タイミングの適又は不適を走行記録として再確認することが可能となる。
In addition, whether the
本実施形態において、危険場面に対応する距離表示は、危険場面全体の距離に対応させた危険場面対応直線170(直線表示)であり、直線170の終端は、障害物遭遇基準位置Pmを示す(図19、図21のS81)。これにより、直線170を用いることで、距離的な関係を直感的に理解し易くすることが可能になる。また、直線170を危険場面全体の距離に対応させることで、例えば、経過時間に対応させる場合と比較して、速度変化の影響を抑制することが可能となる。加えて、直線170の終端が、障害物遭遇基準位置Pmを示すことで、被訓練者P2にとって、対象障害物Otarとの遭遇時点からの運転操作の振り返り確認が簡単となる。
In the present embodiment, the distance display corresponding to the dangerous scene is a dangerous scene corresponding straight line 170 (straight line display) corresponding to the distance of the entire dangerous scene, and the end of the
本実施形態では、再現処理(図4のS3)において、演算部112(訓練制御部)は、自車位置Ps(現在位置)がアクセル戻し位置Par又はブレーキ作動位置Pbrに到達したとき(図20のS64:YES又はS69:YES)、動画162を一時的に停止させて静止画を表示させる(S66、S70)。
In the present embodiment, in the reproduction process (S3 in FIG. 4), the calculation unit 112 (training control unit) when the host vehicle position Ps (current position) reaches the accelerator return position Par or the brake operation position Pbr (FIG. 20). S64: YES or S69: YES), the moving
これにより、被訓練者P2は、運転中、操作に気をとられて十分確認できていなかった、中心視になりがちな各操作タイミングでの周囲の状況をアクセルグリップ36の戻し操作が行われたタイミング及びブレーキレバー38又は後輪ブレーキペダル62の作動操作が行われたタイミングで客観的に把握検討することが可能となる。
As a result, the trainee P2 is able to return the
本実施形態では、再現処理(図4のS3)において、演算部112(訓練制御部)は、障害物遭遇基準位置Pmから動画162を逆再生させて自車位置Ps(現在位置)がアクセル戻し位置Par又はブレーキ作動位置Pbrに到達したとき(図20のS69:YES)、動画162を一時的に停止させて静止画を表示させる(S70)。これにより、被訓練者P2は、対象障害物Otarとの接触位置等からアクセル戻し位置Par又はブレーキ作動位置Pbrまで再生画面160を素早く移動することができるので、操作タイミングが適切であったか否かを、容易に確認することが可能となる。
In the present embodiment, in the reproduction process (S3 in FIG. 4), the calculation unit 112 (training control unit) reversely reproduces the moving
本実施形態の装置本体12(車両動作指令入力部)は、模擬車両80の動作を制御するクラッチレバー42及びギアチェンジペダル60(ギアチェンジ操作具)を有する。また、模擬運転処理(図4のS2)において、演算部112(訓練制御部)は、動画162の表示中にギアチェンジペダル60によりギアシフト操作が行われたギアシフト位置Pgsを判定する(図17)。さらに、再現処理(図4のS3)において、演算部112は、自車位置マーク172(現在位置識別子)並びにアクセル戻しマーク176(アクセル戻し位置識別子)及びブレーキ作動マーク178(ブレーキ作動位置識別子)に加え、ギアシフト位置Pgsを示すギアシフトマーク180(ギアシフト位置識別子)を直線170(距離表示)に関連付けて表示させる(図19、図21のS82)。
The apparatus main body 12 (vehicle operation command input unit) of the present embodiment includes a
これにより、被訓練者P2は、モニタ96上に表示されているアクセル戻しマーク176が、危険予測に伴っての減速を行うためのアクセルグリップ36の戻し操作であるか又はギアシフト操作を行うためのアクセルグリップ36の戻し操作であるかを識別したり、対象障害物Otarとの関係をギアシフト操作に関連付けて振り返ることができる。
As a result, the trainee P2 uses the
本実施形態では、アクセル操作具としてアクセルグリップ36を用い、ギアチェンジ操作具としてクラッチレバー42及びギアチェンジペダル60を用いた。これにより、二輪車等のアクセルグリップを有する車両の運転操作の訓練に適切に対応することが可能となる。
In the present embodiment, the
B.変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下に示す構成を採ることができる。
B. Modifications It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various configurations can be adopted based on the description of the present specification. For example, the following configuration can be adopted.
[1.適用対象]
上記実施形態では、模擬車両80は自動二輪車であったが、これに限らず、例えば、四輪車や六輪以上の車両であってもよい。
[1. Applicable to]
In the above embodiment, the
上記実施形態では、ハンドル操作具、アクセル操作具及びブレーキ操作具として、自動二輪車用のハンドル30、アクセルグリップ36、ブレーキレバー38、42及びブレーキペダル62を用いたが、これに限らない。例えば、四輪車用のハンドル、アクセルペダル及びブレーキペダルであってもよい。或いは、ボタン操作によりアクセルやブレーキを操作することもできる。
In the above embodiment, the
上記実施形態では、ギアチェンジ操作具として、自動二輪車用のギアチェンジペダル60を用いたが、これに限らない。例えば、四輪車用のシフトチェンジレバー又はセレクトレバーであってもよい。
In the above embodiment, the
[2.全体構成]
上記実施形態の運転訓練装置10は、運転訓練装置本体12及びPC14を有した。しかしながら、例えば、再現処理における表示に着目すれば、運転訓練装置10の構成は、これに限らない。例えば、運転訓練装置本体12自体にPC14の機能を持たせること(例えば、装置本体12にPC14を内蔵すること)も可能である。或いは、訓練者P1による操作性の向上等を企図して、運転訓練装置10は、装置本体12及びPC14に加え、訓練者P1用の携帯端末を有してもよい。これにより、訓練者P1は、PC14のキーボード92及びマウス94ではなく、携帯端末を操作しながら、被訓練者P2を指導することが可能となる。
[2. overall structure]
The driving
[3.模擬運転処理]
(3−1.位置Ps、Pp、Par、Pbr、Pgs、Pm)
上記実施形態では、予兆発生位置Pp、アクセル戻し位置Par、ブレーキ作動位置Pbr、ギアシフト位置Pgs及び障害物遭遇基準位置Pmを模擬運転処理において演算及び記憶した(図13、図15〜図18)。しかしながら、例えば、これらの位置Ps、Pp、Par、Pbr、Pgs、Pmを特定する観点からすれば、模擬運転処理では、各操作量θh、θa、θlr、θll、θgr、θbpを記憶しておき、再現処理において、各位置Ps、Pp、Par、Pbr、Pgs、Pmを算出することも可能である。
[3. Simulated operation processing]
(3-1. Positions Ps, Pp, Par, Pbr, Pgs, Pm)
In the above embodiment, the sign generation position Pp, the accelerator return position Par, the brake operation position Pbr, the gear shift position Pgs, and the obstacle encounter reference position Pm are calculated and stored in the simulation operation process (FIGS. 13, 15 to 18). However, for example, from the viewpoint of specifying these positions Ps, Pp, Par, Pbr, Pgs, and Pm, in the simulated operation process, the operation amounts θh, θa, θlr, θll, θgr, and θbp are stored in advance. In the reproduction process, each position Ps, Pp, Par, Pbr, Pgs, Pm can be calculated.
(3−2.予兆発生位置Pp)
上記実施形態では、視野範囲V1、V2を特定した上で、予兆発生位置Pp(予兆タイミング)を判定した(図13)。しかしながら、例えば、予兆発生位置Pp(予兆タイミング)を判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、模擬運転処理(図4のS2)において、演算部112(訓練制御部)は、対象障害物Otarが仮想空間において固定された座標位置を通過したとき、予兆タイミングが発生したと判定して予兆発生位置Ppを記憶部114に記憶させてもよい。これにより、当該座標位置が可変となる場合と比較して、予兆タイミングを簡易に設定することが可能となる。また、この場合、予兆発生位置Pp(予兆タイミング)の判定は、模擬運転処理(図4のS2)ではなく、再現処理(S3)において行うことも可能である。
(3-2. Predictor occurrence position Pp)
In the above-described embodiment, after the visual field ranges V1 and V2 are specified, the sign occurrence position Pp (predictive timing) is determined (FIG. 13). However, for example, from the viewpoint of determining the sign occurrence position Pp (predictive timing), the present invention is not limited to this. For example, in the simulated driving process (S2 in FIG. 4), the calculation unit 112 (training control unit) determines that the predictive timing has occurred when the target obstacle Otar passes through a fixed coordinate position in the virtual space. The sign generation position Pp may be stored in the
(3−3.障害物遭遇基準位置Pm)
上記実施形態では、模擬車両80が対象障害物Otarと接触した位置又は対象障害物Otarに最接近した位置を遭遇基準位置Pmとした(図18のS55、S56)。しかしながら、例えば、動画162の終端を示す観点からすれば、遭遇基準位置Pmは、それ以外の方法で設定してもよい。例えば、模擬車両80が対象障害物Otarと接触した位置の周辺位置又は対象障害物Otarに最接近した位置の周辺位置を遭遇基準位置Pmとして設定することも可能である。
(3-3. Obstacle encounter reference position Pm)
In the above embodiment, the position at which the
[4.再現処理]
(4−1.動画162)
上記実施形態の再現処理では、模擬運転処理で記憶した動画162をそのまま再生した(図19参照)。しかしながら、例えば、学習効果を高めるため、再現時には、対象障害物Otarについて強調表示(赤丸での囲み、障害物の発光/点滅等)を行ってもよい。
[4. Reproduction process]
(4-1. Movie 162)
In the reproduction process of the above embodiment, the moving
上記実施形態の再現処理(図4のS3)では、演算部112(訓練制御部)は、自車位置マーク172が他のいずれかのマーク(危険予兆マーク174、アクセル戻しマーク176、ブレーキ作動マーク178又はギアシフトマーク180)に到達したとき(図20のS64:YES又はS69:YES)、動画162を一時的に停止させて静止画を表示させた(S66、S70)。しかしながら、例えば、簡易表示164を表示する観点からすれば、静止画の表示を行わないことも可能である。
In the reproduction process (S3 in FIG. 4) of the above embodiment, the calculation unit 112 (training control unit) determines that the
上記実施形態の再現処理(図4のS3)では、ホーンスイッチ46(逆再生スイッチ)を用いての逆再生を可能とした(図20のS68)。しかしながら、例えば、簡易表示164を表示する観点からすれば、逆再生を不可とすることも可能である。
In the reproduction process (S3 in FIG. 4) of the above embodiment, reverse reproduction using the horn switch 46 (reverse reproduction switch) is enabled (S68 in FIG. 20). However, for example, from the viewpoint of displaying the
(4−2.相対位置簡易表示164)
上記実施形態では、相対位置簡易表示164を動画162と共に表示した(図19)。しかしながら、例えば、模擬運転の結果を簡易表示164として表示する観点からすれば、動画162と異なる画面で簡易表示164を表示させてもよい。この場合、動画162の存在しない模擬運転の評価画面において簡易表示164を含ませることも可能である。
(4-2. Simple relative position display 164)
In the above embodiment, the relative position
(4−3.危険場面対応直線170(距離表示))
上記実施形態では、危険場面全体の長さに対応させたものとして直線170を用いた(図19)。しかしながら、例えば、危険場面全体における自車位置Ps、危険予兆タイミング、アクセル戻しタイミング、ブレーキ作動タイミング及びギアシフトタイミングを示す観点からすれば、これに限らない。例えば、上記実施形態の直線170は、水平方向に延在したが、垂直方向に延在させることも可能である。或いは、直線170のように単なる直線状とするのではなく、バー表示の形式としてもよい。或いは、模擬車両80の現在位置(自車位置Ps)の高度に応じて変化する曲線とすることも可能である。或いは、簡易表示164の中に模擬コース130の表示を含め、模擬コース130の走行経路に関連付けて各マーク172、174、176、178、180を表示してもよい。
(4-3. Dangerous scene correspondence straight line 170 (distance display))
In the embodiment described above, the
(4−4.その他)
上記実施形態の相対位置簡易表示164は、危険場面対応直線170、自車位置マーク172(現在位置マーク)、危険予兆マーク174、アクセル戻しマーク176、ブレーキ作動マーク178及びギアシフトマーク180を含むことが可能であった(図19)。しかしながら、例えば、いずれかのマークを表示する観点からすれば、これらの一部のみを表示可能としてもよい。
(4-4. Others)
The relative position
10…運転訓練装置
12…運転訓練装置本体(車両動作指令入力部)
30…ハンドル(ハンドル操作具)
36…右側グリップ(アクセル操作具、アクセルグリップ)
38…右側レバー(ブレーキ操作具)
42…左側レバー(クラッチレバー、ギアチェンジ操作具)
60…ギアチェンジペダル(ギアチェンジ操作具)
62…後輪ブレーキペダル(ブレーキ操作具)
80…模擬車両 96…モニタ
112…演算部(訓練制御部) 114…記憶部
130…模擬コース 160…再生画面
162…動画
170…危険場面対応直線(距離表示、直線表示)
172…自車位置マーク(現在位置識別子)
176…アクセル戻しマーク(アクセル戻し位置識別子)
178…ブレーキ作動マーク(ブレーキ作動位置識別子)
180…ギアシフトマーク(ギアシフト位置識別子)
200、214…乗用車(障害物) Par…アクセル戻し位置
Pbr…ブレーキ作動位置 Pgs…ギアシフト位置
Pm…障害物遭遇基準位置 Ps…自車位置(現在位置)
P1…訓練者 P2…被訓練者
10 ... Driving
30 ... Handle (handle operating tool)
36 ... Right-hand grip (accelerator, accelerator grip)
38 ... Right lever (brake operating tool)
42 ... Left lever (clutch lever, gear change operation tool)
60 ... Gear change pedal (gear change operation tool)
62 ... Rear wheel brake pedal (brake operating tool)
80 ...
172 ... Own vehicle position mark (current position identifier)
176 ... Accelerator return mark (accelerator return position identifier)
178 ... Brake operation mark (Brake operation position identifier)
180: Gear shift mark (gear shift position identifier)
200, 214 ... Passenger car (obstacle) Par ... Accelerator return position Pbr ... Brake operating position Pgs ... Gear shift position Pm ... Obstacle encounter reference position Ps ... Own vehicle position (current position)
P1 ... Trainer P2 ... Trainee
Claims (8)
前記運転訓練装置は、
模擬車両から見える模擬的な道路環境を、動画として前記モニタ画面上に表示する訓練制御部と、
前記模擬車両の動作を制御するハンドル操作具、アクセル操作具及びブレーキ操作具を有する車両動作指令入力部と、
前記動画を記憶する記憶部と
を備え、
前記訓練制御部は、前記車両動作指令入力部を用いながら模擬コースにおける模擬運転を被訓練者に行わせる模擬運転処理と、前記模擬運転を再現する再現処理とを実行し、
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、移動しながら前記模擬車両の走行経路に入り込む又は前記模擬車両が入り込む予定の走行経路を移動している障害物を前記モニタ画面上に表示させ、
前記再現処理において、前記訓練制御部は、
前記模擬運転処理時に記憶した前記動画を再生した再生画面を前記モニタ画面上に表示させ、
表示中の前記再生画面に対応する前記模擬車両の現在位置を示す現在位置識別子と、前記模擬運転処理において前記アクセル操作具の戻し操作が行われたアクセル戻し位置を示すアクセル戻し位置識別子と、前記ブレーキ操作具の作動操作が行われたブレーキ作動位置を示すブレーキ作動位置識別子とを、前記模擬コースの一部又は全部からなる再現領域全体に対応する距離表示に関連付けて表示させる
ことを特徴とする運転訓練装置。 A driving training device for training the driving ability required when driving a vehicle using a simulated road environment displayed on a monitor screen,
The driving training device comprises:
A training control unit that displays a simulated road environment seen from a simulated vehicle on the monitor screen as a video;
A vehicle operation command input unit having a handle operating tool, an accelerator operating tool, and a brake operating tool for controlling the operation of the simulated vehicle;
A storage unit for storing the moving image,
The training control unit performs a simulated driving process for causing a trainee to perform a simulated driving in a simulated course while using the vehicle operation command input unit, and a reproduction process for reproducing the simulated driving,
In the simulated driving process, the training control unit displays on the monitor screen an obstacle that is moving along the traveling route of the simulated vehicle while moving or the traveling route that the simulated vehicle is scheduled to enter,
In the reproduction process, the training control unit
Displaying a playback screen on which the video stored during the simulated driving process is played back on the monitor screen;
A current position identifier indicating a current position of the simulated vehicle corresponding to the reproduction screen being displayed; an accelerator return position identifier indicating an accelerator return position where the return operation of the accelerator operating tool has been performed in the simulated driving process; A brake operation position identifier indicating a brake operation position where the operation operation of the brake operation tool has been performed is displayed in association with a distance display corresponding to the entire reproduction region including part or all of the simulated course. Driving training device.
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、前記模擬車両が前記障害物と接触した位置若しくは前記障害物に最接近した位置又はこれらの周辺位置である障害物遭遇基準位置を判定して前記記憶部に記憶させ、
前記再現処理において、前記訓練制御部は、前記障害物遭遇基準位置を示す遭遇基準位置識別子を前記距離表示に関連付けて表示させる
ことを特徴とする運転訓練装置。 The driving training apparatus according to claim 1,
In the simulated driving process, the training control unit determines an obstacle encounter reference position that is a position where the simulated vehicle is in contact with the obstacle, a position closest to the obstacle, or a peripheral position thereof. To remember
In the reproduction process, the training control unit displays an encounter reference position identifier indicating the obstacle encounter reference position in association with the distance display.
前記距離表示は、前記再現領域全体の距離に対応させた直線表示であり、
前記直線表示の終端は、前記障害物遭遇基準位置を示す
ことを特徴とする運転訓練装置。 The driving training apparatus according to claim 2,
The distance display is a straight line display corresponding to the distance of the entire reproduction area,
The driving training device, wherein the end of the straight line display indicates the obstacle encounter reference position.
前記再現処理において、前記訓練制御部は、前記現在位置が前記アクセル戻し位置及び前記ブレーキ作動位置に到達したとき、前記動画を一時的に停止させて静止画を表示させる
ことを特徴とする運転訓練装置。 In the driving training device according to any one of claims 1 to 3,
In the reproduction process, when the current position reaches the accelerator return position and the brake operation position, the training control unit temporarily stops the moving image and displays a still image. apparatus.
前記再現処理において、前記訓練制御部は、前記障害物遭遇基準位置から前記動画を逆再生させて前記現在位置が前記アクセル戻し位置及び前記ブレーキ作動位置に到達したとき、前記動画を一時的に停止させて静止画を表示させる
ことを特徴とする運転訓練装置。 In the driving training device according to claim 4 depending on claim 2 or 3,
In the reproduction process, the training control unit temporarily stops the moving image when the current position reaches the accelerator return position and the brake operating position by reversely reproducing the moving image from the obstacle encounter reference position. A driving training device that displays a still image.
前記車両動作指令入力部は、前記模擬車両の動作を制御するギアチェンジ操作具をさらに有し、
前記再現処理において、前記訓練制御部は、前記現在位置識別子、前記アクセル戻し位置識別子及び前記ブレーキ作動位置識別子に加え、前記動画の表示中に前記ギアチェンジ操作具によりギアシフト操作が行われたギアシフト位置を示すギアシフト位置識別子を前記距離表示に関連付けて表示させる
ことを特徴とする運転訓練装置。 In the driving training device according to any one of claims 1 to 5,
The vehicle operation command input unit further includes a gear change operation tool that controls the operation of the simulated vehicle,
In the reproduction process, the training control unit, in addition to the current position identifier, the accelerator return position identifier, and the brake operation position identifier, is a gear shift position in which a gear shift operation is performed by the gear change operation tool while the moving image is displayed. A gear shift position identifier indicating is displayed in association with the distance display.
前記アクセル操作具は、アクセルグリップであり、
前記ギアチェンジ操作具は、クラッチレバー及びギアチェンジペダルである
ことを特徴とする運転訓練装置。 The driving training apparatus according to claim 6,
The accelerator operating tool is an accelerator grip,
The gear change operation tool is a clutch lever and a gear change pedal.
模擬車両から見える模擬的な道路環境を、動画として前記モニタ画面上に表示する訓練制御部と、
前記模擬車両の動作を制御するハンドル操作具、アクセル操作具及びブレーキ操作具を有する車両動作指令入力部と、
前記動画を記憶する記憶部と
を備える運転訓練装置を用い、
前記訓練制御部は、前記車両動作指令入力部を用いながら模擬コースにおける模擬運転を被訓練者に行わせる模擬運転処理と、前記模擬運転を再現する再現処理とを実行し、
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、移動しながら前記模擬車両の走行経路に入り込む又は前記模擬車両が入り込む予定の走行経路を移動している障害物を前記モニタ画面上に表示させ、
前記再現処理において、前記訓練制御部は、
前記模擬運転処理時に記憶した前記動画を再生した再生画面を前記モニタ画面上に表示させ、
表示中の前記再生画面に対応する前記模擬車両の現在位置を示す現在位置識別子と、前記模擬運転処理において前記アクセル操作具の戻し操作が行われたアクセル戻し位置を示すアクセル戻し位置識別子と、前記ブレーキ操作具の作動操作が行われたブレーキ作動位置を示すブレーキ作動位置識別子とを、前記模擬コースの一部又は全部からなる再現領域全体に対応する距離表示に関連付けて表示させる
ことを特徴とする運転訓練方法。 A driving training method for training a driving ability required when driving a vehicle using a simulated road environment displayed on a monitor screen,
A training control unit that displays a simulated road environment seen from a simulated vehicle on the monitor screen as a video;
A vehicle operation command input unit having a handle operating tool, an accelerator operating tool, and a brake operating tool for controlling the operation of the simulated vehicle;
A driving training device comprising: a storage unit for storing the moving image;
The training control unit performs a simulated driving process for causing a trainee to perform a simulated driving in a simulated course while using the vehicle operation command input unit, and a reproduction process for reproducing the simulated driving,
In the simulated driving process, the training control unit displays on the monitor screen an obstacle that is moving along the traveling route of the simulated vehicle while moving or the traveling route that the simulated vehicle is scheduled to enter,
In the reproduction process, the training control unit
Displaying a playback screen on which the video stored during the simulated driving process is played back on the monitor screen;
A current position identifier indicating a current position of the simulated vehicle corresponding to the reproduction screen being displayed; an accelerator return position identifier indicating an accelerator return position where the return operation of the accelerator operating tool has been performed in the simulated driving process; A brake operation position identifier indicating a brake operation position where the operation operation of the brake operation tool has been performed is displayed in association with a distance display corresponding to the entire reproduction region including part or all of the simulated course. Driving training method.
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