JP2015077917A - 観測器の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このとき、距離rと回転角qのそれぞれを時間の多項式として与え、代表的な観測目標点の観測時刻において、その位置、および速度が目標の値に一致するという境界条件を満足するよう、多項式の係数を与えることが開示されている。
図1はこの発明の実施の形態1に係る観測器1の制御装置10の構成を示すブロック図である。制御装置10は、曲率演算部2と、視点運動演算部3と、姿勢制御演算部4からなる。
曲率演算部2に対しては、例えば地上設備等の外部からのコマンド等により、観測目標の中心位置、観測中心時刻(観測を行う時間帯の中心時刻)、観測中心位置におけるセンサ視点(センサ視線方向が地表面と交差する点)の移動速度が与えられる。
観測器1は、センサ視点が与えられた観測中心時刻に、与えられた観測目標の中心位置を、与えられた移動速度で通過し、さらに、観測中心時刻の前後の観測時間の間、観測を行うように制御される。
センサフットプリントは、観測器1の位置と観測中心位置を基に観測器1の視線方向が求められ、更に、センサ視点の移動速度方向からセンサ視線周りの姿勢も与えられるため、幾何学的関係から一意に計算することができる。
図2において、センサ視野の両端において求めたセンサフットプリントのアロングトラック方向長さを、観測器1から見て手前側をdn、奥側をdfとおく。
そして、観測中心位置からそれぞれのフットプリント位置までの距離をln、lfとしたときに、曲率R(観測中心位置におけるセンサ視点軌跡の曲率半径)を以下の式(1)により与える。
このように式(1)で与えられる曲率Rに従いセンサ視線を移動させることで、センサ視野両端の手前側と奥側での視点移動速度の比がフットプリント長さの比に一致し、両端でのMTF劣化を抑えることができる。
視点運動演算部3に対しては、曲率演算部に対して与えられたのと同様の情報に加え、観測時間が与えられる。
また、曲率演算部2にて算出された曲率Rも視点運動演算部3の入力となる。
観測中心位置と視点移動速度方向が与えられると、地球中心と観測中心位置を通り、視点移動方向を含む平面が定まる。ここでは、この平面を視点移動の拘束平面と呼ぶ。
視点運動演算部3では、視点移動の拘束平面を以下の式(2)により、視点の移動に従って回転させる。
観測中心時刻にq=0とし、その前後でqを変化させることで拘束平面内でセンサ視点が移動し、さらに上式に従ってλが変化することで拘束平面が回転し、それらの複合により地表面における視点軌跡が曲率を持ったものになる。
視点運動演算部3では、その曲率がRに一致するように比例係数κを設定することで、曲率演算部2で求めた曲率を実現する。
具体的なκの設定方法としては、例えば観測中心時刻における幾何学的関係をもとに、以下の式(3)により与える。
このように拘束平面の回転を与えることで、所望の曲率を持った視点運動を簡易な計算により求めることができる。
さらに、曲率演算部2と視点運動演算部3をともに観測器1外部に設置し、求めたセンサ視点運動をコマンドとして送信する構成としてもよい。
また、本実施の形態では曲率演算部2による曲率Rの算出と視点運動演算部4における拘束平面の回転の算出をともに式により与えたが、繰り返し計算等を用いることも可能である。特に、上記のように曲率演算部2と視点運動演算部3を地上管制局等に設置する場合など、計算にかかる計算負荷を小さく抑える必要がない場合は、有効な手段となる。
実施の形態2に係る観測器1の制御装置10の構成は実施の形態1と同様であるが、実施の形態2では、曲率演算部2における曲率Rの算出方法が異なる。
具体的な方法は以下の通りである。センサ視野内において、あらかじめ定められた複数の方向i(i=1,...,N)において、実施の形態1のときと同様にフットプリント長さを求め、それらをdi(i=1,...,N)とする。
また、観測中心位置(センサ視野中央に対応した視点位置)を原点とし、センサ視野全体のフットプリント長手方向にとった軸をx軸とし、各方向iに対応する視点位置をx軸上でxi(i=1,...,N)とする。そして、曲率Rを以下の式(4)をもとに求める。
Claims (3)
- 光学センサを走査することにより地表面の観測対象を撮像する観測器を制御する制御装置であって、
前記制御装置は曲率演算部と視点運動演算部と姿勢制御部を有し、
前記曲率演算部は、前記光学センサが前記地表面に投影された地表面投影における前記光学センサの手前側のセンサフットプリントの前記走査方向の長さと、前記光学センサの奥側のセンサフットプリントの前記走査方向の長さに基づいて、前記観測対象の中心位置における前記センサが指向するセンサ視線方向が前記地表面と交差する点であるセンサ中心視点の移動軌跡の曲率を算出し、
前記視点運動演算部は、前記曲率を有して前記地表面を移動する前記センサ中心視点の移動軌跡を生成し、
前記姿勢制御部は、前記センサ中心視点が前記移動軌跡を追随するように、前記観測器の姿勢を制御することを特徴とする観測器の制御装置。 - 前記視点運動演算部は、地球中心と前記観測対象の中心位置を通り、前記センサ中心視点の移動方向を含む平面である拘束平面を定め、
前記拘束平面の向きを前記観測対象の中心位置と地球中心を通る直線を中心軸として所定の角度で回転した拘束平面と、前記地表面とが交差する軌跡を前記センサ中心視点の移動軌跡として生成することを特徴とする請求項1記載の観測器の制御装置。 - 前記曲率演算部は、前記地表面投影を前記光学センサの手前側と奥側の間で複数に分割し、各々の前記分割位置におけるセンサフットプリントの前記走査方向の長さを用いて前記曲率を算出することを特徴とする請求項1、2いずれか記載の観測器の制御装置。
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