JP2015075459A - 位置推定装置、位置推定方法および位置推定プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】端末装置を含む画像から端末装置の３次元空間における位置を推定する技術を提供する。
【解決手段】端末装置を含む所定の範囲を撮影することで得られる画像の特徴とは異なる第１特徴を有する画像を端末装置に含まれる表示部に表示させる制御部と、第１特徴を有する画像を表示部によって表示している端末装置を含む所定の範囲を撮影して得られる第１画像において、第１特徴を示す領域の位置を特定する特定部と、特定部で特定された位置に基づいて、端末装置の空間における位置を推定する第１推定部とを有する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、端末装置の位置を推定する位置推定装置、位置推定方法および位置推定プログラムに関する。

物体の表面に配置され、位置関係が既知の複数の基準点を撮影した画像から基準点を抽出し、抽出した基準点相互の画像における位置関係に基づいて、物体の３次元空間における位置を推定する技術が提案されている(例えば、特許文献１参照)。

また、自動車などの物体の形状や色などを示す情報に基づいて、物体を含む所定の範囲を撮影した画像から、物体を示す領域を抽出する技術が提案されている（例えば、特許文献２参照）。

特開２００９−１９９２４７号公報 特開２００２−２８８６５９号公報

従来の技術では、画像に含まれる物体の抽出に、物体の形状などの特徴を用いる。このため、抽出しようとする物体に固有な特徴が分かっていない場合や、画像の中に類似した特徴を持つ複数の物体が含まれている場合に、所望の物体を画像から抽出することは困難である。例えば、従来の技術では、スマートフォンやタブレット型のコンピュータなどの端末装置を電卓やシステム手帳などの他の物体とともに撮影した画像から、端末装置を抽出することは困難である。なぜなら、様々な種類の端末装置に共通する特徴を持つ形状を画像から抽出すれば、端末装置と電卓やシステム手帳などとを区別することが困難となるからである。一方、特定の端末装置に固有な形状などの特徴が予め分かっていたとしても、固有な特徴を用いた場合に画像から抽出できる物体は特定の種類の端末装置に限られるため、別の種類の端末装置を画像から抽出することは困難である。

そして、スマートフォンなどの端末装置を撮影した画像において端末装置を抽出することが困難な場合に、端末装置の３次元空間における位置を画像から推定することは困難である。

本件開示の位置推定装置、位置推定方法および位置推定プログラムは、端末装置を含む画像から端末装置の３次元空間における位置を推定する技術を提供することを目的とする。

一つの観点によれば、位置推定装置は、端末装置を含む所定の範囲を撮影することで得られる画像の特徴とは異なる第１特徴を有する画像を端末装置に含まれる表示部に表示させる制御部と、第１特徴を有する画像を表示部によって表示している端末装置を含む所定の範囲を撮影して得られる第１画像において、第１特徴を示す領域の位置を特定する特定部と、特定部で特定された位置に基づいて、端末装置の空間における位置を推定する第１推定部とを有する。

別の観点によれば、位置推定方法は、端末装置を含む所定の範囲を撮影することで得られる画像の特徴とは異なる第１特徴を有する画像を端末装置に含まれる表示部に表示させ、第１特徴を有する画像を表示部によって表示している端末装置を含む所定の範囲を撮影して得られる第１画像において、第１特徴を示す領域の位置を特定し、特定された位置に基づいて、端末装置の空間における位置を推定する。

別の観点によれば、位置推定プログラムは、端末装置を含む所定の範囲を撮影することで得られる画像の特徴とは異なる第１特徴を有する画像を端末装置に含まれる表示部に表示させ、第１特徴を有する画像を表示部によって表示している端末装置を含む所定の範囲を撮影して得られる第１画像において、第１特徴を示す領域の位置を特定し、特定された位置に基づいて、端末装置の空間における位置を推定する、処理をコンピュータに実行させる。

本件開示の位置推定装置、位置推定方法および位置推定プログラムは、端末装置の３次元空間における位置の画像からの推定が可能である。

位置推定装置の一実施形態を示す図である。 図１に示したカメラによって撮影された画像の例を示す図である。 図１に示した位置推定装置の動作を示す図である。 位置推定装置の別実施形態を示す図である。 端末装置の表示部に表示された第１特徴を有する画像の例を示す図である。 図４に示した端末装置を撮影した画像の例を示す図である。 画像において各座席を示す領域の例を示す図である。 図４に示した位置推定装置を含む情報配信システムのハードウェア構成例を示す図である。 図８に示した位置推定装置の動作を示す図である。 図８に示した情報配信システムの動作を示す図である。 図１に示した位置推定装置を含む情報転送システムのハードウェア構成例を示す図である。 図１１に示した位置推定装置の動作を示す。図である。 端末装置を空間において動かす操作の例を示す図である。 図１１に示した情報転送システムの動作を示す図である。 図４に示した位置推定装置で得られた端末装置ＵＥの位置による人物の航跡の補正例を示す図である。 図４に示した位置推定装置を含む追跡システムのハードウェア構成例を示す図である。 図１６に示した位置推定装置の動作を示す図である。 図１６に示した追跡システムの動作を示す図である。

以下、図面に基づいて、実施形態を説明する。

図１は、位置推定装置の一実施形態を示す。図１に示した位置推定装置１０は、無線ＬＡＮ(Local Area Network)などのネットワークＮＷを介して、カメラＣＡＭによって撮影された画像ＩＭＧを受ける。また、位置推定装置１０は、ネットワークＮＷを介してサーバ装置ＳＶに接続されている。

図１に示したカメラＣＡＭは、屋内の所定の位置に固定されている。カメラＣＡＭは、例えば、会議室など室内の天井などに、端末装置ＵＥを所持した人物Ｐ１が滞在することが想定される範囲ＲＮＧを撮影可能な向きＤＩＲで固定される。図１の例では、カメラＣＡＭが撮影する範囲ＲＮＧは、会議室内に設置されたテーブルＴＢＬの上面と、テーブルＴＢＬに隣接するイスＣＨに着席した人物Ｐ１の手元と、人物Ｐ１が所持する端末装置ＵＥとを含んでいる。また、カメラＣＡＭは、例えば数ミリ秒から数秒程度の所定の時間毎に範囲ＲＮＧを撮影し、撮影で得られる画像ＩＭＧを順次に位置推定装置１０に渡す。また、３次元空間においてカメラＣＡＭの向きＤＩＲを示す情報は、例えば、カメラＣＡＭの設置時などに、予め、位置推定装置１０に渡されている。

端末装置ＵＥは、例えば、スマートフォンや携帯電話などの携帯端末装置である。端末装置ＵＥは、スマートフォンなどの携帯端末装置に限らず、表示部ＤＳＰとネットワークＮＷへの接続機能とを有する装置であればよく、例えば、タブレット型のコンピュータや携帯型のゲーム機でもよい。また、端末装置ＵＥは、表示部ＤＳＰとネットワークＮＷへの接続機能とを有していれば、据え置き型の装置でもよく、例えば、多機能プリンタを含むプリンタ装置やプロジェクタ装置などでもよい。

図１に示した位置推定装置１０は、制御部１１と、特定部１２と、第１推定部１３とを含んでいる。制御部１１および特定部１２は、例えば、ネットワークＮＷを介してカメラＣＡＭに接続されている。また、制御部１１は、ネットワークＮＷを介して端末装置ＵＥに無線で接続されており、一方、第１推定部１３は、例えば、ネットワークＮＷを介してサーバ装置ＳＶに接続されている。なお、位置推定装置１０は、図１の例のように、端末装置ＵＥおよびサーバ装置ＳＶの両者から独立した装置として設けられてもよいし、端末装置ＵＥあるいはサーバ装置ＳＶのいずれかに含まれていてもよい。更に、位置推定装置１０に含まれる複数の機能を、端末装置ＵＥとサーバ装置ＳＶとに分散して設けてもよい。例えば、制御部１１および特定部１２を端末装置ＵＥに設け、第１推定部１３をサーバ装置ＳＶに設けてもよい。なお、位置推定装置１０が端末装置ＵＥに含まれる場合の実施形態は、図８を用いて後述される。また、位置推定装置１０がサーバ装置ＳＶに含まれる場合の実施形態は、図１１を用いて後述される。そして、位置推定装置１０に含まれる複数の機能が、端末装置ＵＥとサーバ装置ＳＶとに分散して設けられる場合の実施形態は、図１６を用いて後述される。

制御部１１は、ネットワークＮＷを介して、端末装置ＵＥを含む所定の範囲ＲＮＧをカメラＣＡＭによって撮影した画像ＩＭＧを受け、受けた画像ＩＭＧの特徴で示される端末装置ＵＥの周囲の環境の特徴とは異なる第１特徴を有する画像を生成する。また、制御部１１は、ネットワークＮＷを介して、生成した第１特徴を有する画像を端末装置ＵＥに渡し、端末装置ＵＥに設けられた表示部ＤＳＰに第１特徴を有する画像を表示させる。なお、制御部１１は、第１特徴を示す情報を端末装置ＵＥに渡し、端末装置ＵＥに第１特徴に基づく画像の生成と生成した画像の表示を指示することで、第１特徴を有する画像を端末装置ＵＥの表示部ＤＳＰに表示させてもよい。制御部１１は、例えば、室内に設けられたネットワークＮＷのアクセスポイントなどから、室内に滞在する端末装置ＵＥを識別するためのＩＰ(Internet Protocol)アドレスなどの識別情報を取得することができる。また、制御部１１は、第１特徴を有する画像の配信などに、アクセスポイントなどから取得した識別情報を用いることができる。

例えば、制御部１１は、カメラＣＡＭから受けた画像ＩＭＧを解析することで、端末装置ＵＥの周囲の環境の特徴として、画像ＩＭＧに含まれる各画素の色を示す情報を抽出する。次いで、制御部１１は、抽出した情報に基づいて、端末装置ＵＥの周囲の環境の特徴とは異なる第１特徴として、画像ＩＭＧに含まれる各画素の色として含まれていない色を求める。そして、制御部１１は、第１特徴を有する画像として、求めた色を示す画像を生成し、生成した画像を端末装置ＵＥの表示部ＤＳＰに表示させる。また、制御部１１は、画像ＩＭＧに含まれる各画素の色を示す情報から、端末装置ＵＥの周囲の環境の特徴として各画素の色の色空間における分布を求め、求めた分布により、端末装置ＵＥの環境において出現頻度が少ないことが示された色を第１特徴としてもよい。制御部１１は、例えば、各画素の色の色空間における分布において、分布している画素の密度が最も低い色を検出し、検出した色を示す画像を、端末装置ＵＥの環境において特異な特徴である第１特徴を示す画像として生成してもよい。

なお、制御部１１が端末装置ＵＥの表示部ＤＳＰに表示させる画像が有する第１特徴は、画像ＩＭＧにおいて出現頻度が低い色に限られない。例えば、第１特徴は、端末装置ＵＥおよび端末装置ＵＥの周囲を撮影した画像ＩＭＧにおいて表示部ＤＳＰに表示された画像を際立たせる特徴であればよい。例えば、制御部１１は、画像ＩＭＧに含まれるどの領域とも異なるテクスチャなどの特徴を第１特徴として用いてもよいし、複数種類の特徴を組み合わせることで、画像ＩＭＧに含まれるどの領域とも異なる第１特徴を求めてもよい。また、制御部１１は、端末装置ＵＥに予め設定された情報に基づいて端末装置ＵＥに固有の画像を生成し、第１特徴を有する画像として、生成した画像を端末装置ＵＥの表示部ＤＳＰに表示させてもよい。制御部１１により、第１特徴を有する画像として、端末装置ＵＥに予め設定された情報に基づいて生成された端末装置ＵＥに固有の画像を用いる手法については、図１６および図１７を用いて後述する。

特定部１２は、制御部１１によって生成された第１特徴を有する画像が端末装置ＵＥの表示部ＤＳＰに表示された際に、端末装置ＵＥをカメラＣＡＭで撮影することで得られる画像ＩＭＧを第１画像として受ける。また、特定部１２は、制御部１１によって端末装置ＵＥに渡された画像の特徴である第１特徴を示す情報を制御部１１から受ける。そして、特定部１２は、カメラＣＡＭから第１画像として受けた画像ＩＭＧにおいて、制御部１１から受けた情報で示される第１特徴を有する領域を検出することで、表示部ＤＳＰに表示された画像の領域を検出する。更に、特定部１２は、検出した領域の画像ＩＭＧにおける位置を特定することで、画像ＩＭＧに含まれる端末装置ＵＥの表示部ＤＳＰを示す領域の位置、即ち、端末装置ＵＥの画像における位置を特定する。また、特定部１２は、特定した位置を示す情報を第１推定部１３に渡す。

例えば、特定部１２は、端末装置ＵＥの表示部ＤＳＰに表示された画像の色を示す情報を制御部１１から受け、カメラＣＡＭから受けた画像ＩＭＧから、制御部１１から受けた情報で示される色の領域を検出する。

図２は、図１に示したカメラＣＡＭによって撮影された画像ＩＭＧの例を示す。図２においては、カメラＣＡＭによって撮影された画像ＩＭＧの一部が示されている。また、図２において、座標軸ｘ、ｙは、たとえば、特定部１２および第１推定部１３が画像ＩＭＧにおける位置を示すために使用し、画像ＩＭＧには含まれない。

図２に示した画像ＩＭＧは、図１に示したテーブルＴＢＬの上面の一部と、テーブルＴＢＬの上に置かれた文書ＤＯＣと、人物Ｐ１の右手ＨＲと、人物Ｐ１の左手ＨＬの一部と、人物Ｐ１が右手ＨＲで保持している端末装置ＵＥとを含んでいる。

特定部１２は、制御部１１から受けた情報で示される色の領域を画像ＩＭＧから検出することで、図２に示した画像ＩＭＧにおいて端末装置ＵＥを表す領域として、斜線を付した領域(例えば、表示部ＤＳＰの領域)を検出する。そして、特定部１２は、例えば、図２に示すように、検出した領域の重心Ｇ１を示す画像ＩＭＧ中の座標を求め、求めた重心Ｇ１の座標により、画像ＩＭＧにおける端末装置ＵＥの位置を特定する。

ここで、端末装置ＵＥの表示部ＤＳＰに表示された画像の色は、制御部１１により、カメラＣＡＭによって撮影された端末装置ＵＥの周囲の環境に含まれる物体のいずれとも異なる色に設定される。即ち、制御部１１が第１特徴を示す画像を端末装置ＵＥの表示部ＤＳＰに表示させることにより、画像ＩＭＧに含まれる端末装置ＵＥは、端末装置ＵＥの周囲の環境に含まれる物体のいずれとも異なる特異な特徴を持つ物体となる。したがって、特定部１２は、例えば、制御部１１からの情報で示される色の領域を画像ＩＭＧから検出することで、様々な端末装置ＵＥに共通する特徴に基づく検出を行う場合に比べて、画像ＩＭＧに含まれる端末装置ＵＥを高い精度で検出することができる。そして、特定部１２は、例えば、画像ＩＭＧから検出した領域の重心Ｇ１の位置を求めることで、端末装置ＵＥの画像ＩＭＧにおける位置を高い精度で特定することができる。

図１に示した第１推定部１３は、特定部１２によって特定された画像ＩＭＧにおける端末装置ＵＥの位置に基づいて、カメラＣＡＭによって撮影される範囲ＲＮＧを含む３次元空間における端末装置ＵＥの実際の位置を推定する。第１推定部１３は、例えば、画像ＩＭＧにおける端末装置ＵＥの位置を示す情報として、特定部１２から、図２に示した重心Ｇ１の座標を受ける。また、第１推定部１３は、例えば、カメラＣＡＭが設置された際などに、カメラＣＡＭの向きＤＩＲを３次元空間において示す情報を予め受け、受けた情報を内部に設けられたメモリなどの記憶部に保持している。そして、第１推定部１３は、記憶部に保持した情報で示されるカメラＣＡＭの向きＤＩＲに基づいて、範囲ＲＮＧを含む３次元空間における位置に画像ＩＭＧにおける位置を対応付ける座標変換を行う。つまり、第１推定部１３は、カメラＣＡＭの向きＤＩＲに基づく座標変換により、特定部１２から受けた重心Ｇ１の座標から、端末装置ＵＥの３次元空間における位置を推定する。

図３は、図１に示した位置推定装置１０の動作を示す。図３に示したステップＳ３０１〜ステップＳ３０４の処理は、図１に示した位置推定装置１０の動作を示すとともに、位置推定方法および位置推定プログラムの例を示す。例えば、図３に示す処理は、位置推定装置１０に搭載されたプロセッサが位置推定プログラムを実行することで実現される。なお、図３に示す処理は、位置推定装置１０に搭載されるハードウェアによって実行されてもよい。

ステップＳ３０１において、制御部１１は、カメラＣＡＭで端末装置ＵＥを含む範囲ＲＮＧを撮影することで得られる画像ＩＭＧの特徴で示される端末装置ＵＥの周囲の環境の特徴とは異なる第１特徴を示す画像を端末装置ＵＥに表示させる。例えば、制御部１１は、カメラＣＡＭで撮影された画像を受け、受けた画像ＩＭＧを解析することで、画像ＩＭＧの特徴として、画像ＩＭＧに含まれる各画素の色の色空間における分布を示す情報を生成する。そして、制御部１１は、画像ＩＭＧに含まれる各画素の色の色空間における分布を示す情報に基づいて、画像ＩＭＧに含まれない色を特定し、第１特徴を有する画像として、特定した色を示す画像を生成し、生成した画像を端末装置ＵＥの表示部ＤＳＰに表示させる。

ステップＳ３０２において、位置推定装置１０に含まれる特定部１２は、ステップＳ３０１の処理で生成された画像を表示している端末装置ＵＥをカメラＣＡＭで撮影して得られる画像を受ける。

ステップＳ３０３において、特定部１２は、ステップＳ３０２の処理で受けた画像ＩＭＧから、第１特徴を有する領域を検出し、検出した領域の画像ＩＭＧにおける位置を求めることで、端末装置ＵＥの画像ＩＭＧにおける位置を特定する。

ステップＳ３０４において、第１推定部１３は、ステップＳ３０３の処理で特定した端末装置ＵＥの画像ＩＭＧにおける位置と、カメラＣＡＭの向きＤＩＲを示す情報とに基づいて、端末装置ＵＥの３次元空間における位置を推定する。

図２を用いて説明したように、ステップＳ３０１の処理で、制御部１１が端末装置ＵＥに第１特徴を有する画像を表示させることで、ステップＳ３０２の処理で受ける画像ＩＭＧに含まれる表示部ＤＳＰの領域は周囲と異なる特異な特徴を示すことになる。したがって、ステップＳ３０３の処理で、特定部１２は、端末装置ＵＥの表示部ＤＳＰの領域を画像ＩＭＧから高い精度で抽出し、抽出した領域の位置を特定することで、画像ＩＭＧにおける端末装置ＵＥの位置を特定することができる。例えば、図２に示したように、特定部１２により、端末装置ＵＥの表示部ＤＳＰの領域として画像ＩＭＧから抽出された領域の重心Ｇ１の座標は、従来技術に比べて、画像ＩＭＧにおける端末装置ＵＥの位置を高い精度で示している。また、３次元空間においてカメラＣＡＭの向きＤＩＲを示す情報は、カメラＣＡＭを設置する際などに、例えば、カメラＣＡＭが設置された部屋の壁と天井とが交差する頂点の一つを基準とする座標系を用いて精密に求めることができる。そして、カメラＣＡＭの設置時などに求めた向きＤＩＲを示す情報は、第１推定部１３に含まれるメモリ等に予め記憶させることができ、ステップＳ３０４の処理で用いることができる。したがって、図１に示した位置推定装置１０は、端末装置ＵＥをカメラＣＡＭで撮影した画像に基づいて、端末装置ＵＥの３次元空間における位置を従来よりも高い精度で推定することができる。

即ち、図１に示した位置推定装置１０は、端末装置ＵＥの固有の特徴が予め得られていない場合でも、カメラＣＡＭで撮影された画像ＩＭＧに基づいて、撮影された画像ＩＭＧに含まれる端末装置ＵＥの３次元空間における位置を推定することができる。

これにより、位置推定装置１０は、例えば、図１に示したカメラＣＡＭが設置された室内に、端末装置ＵＥと形状などの特徴が類似した別の端末装置がある場合でも、端末装置ＵＥの室内における位置を推定することができる。

また、カメラＣＡＭが設置された室内に、ネットワークＮＷに接続された複数の端末装置がある場合に、図１に示した位置推定装置１０は、個々の端末装置について、図３に示した各処理を実行することで、各端末装置の位置を推定することができる。例えば、範囲ＲＮＧに複数の端末装置ＵＥが含まれる場合に、制御部１１により、各端末装置ＵＥにそれぞれ異なる第１特徴を有する画像を表示させることで、特定部１２は、画像ＩＭＧに含まれる各端末装置ＵＥを互いに区別することができる。なお、範囲ＲＮＧに滞在する複数の端末装置ＵＥの位置を推定する手法については、図４〜図７などを用いて後述する。

つまり、図１に示した位置推定装置１０は、カメラＣＡＭで撮影された画像ＩＭＧに一つの端末装置ＵＥが含まれる場合に限らず、複数の端末装置が画像ＩＭＧに含まれる場合にも、各端末装置の３次元空間における位置を推定することができる。

そして、例えば、カメラＣＡＭが設置された室内の各端末装置ＵＥやプリンタ装置等の位置を推定可能とすることは、端末装置ＵＥ等の識別情報の代わりに、端末装置ＵＥ等の位置を指定することで情報の転送先を指定するインタフェースの実現等で有用である。なお、端末装置ＵＥやプリンタ装置等の位置を指定することで情報の転送先を指定するインタフェースを用いた情報転送システムは、図１１〜図１４などを用いて後述される。

また、第１推定部１３において、端末装置ＵＥの位置を推定する手法は、カメラＣＡＭの向きＤＩＲを示す情報を用いる手法に限られない。例えば、第１推定部１３は、カメラＣＡＭによって撮影される範囲ＲＮＧを区切った複数の領域である部分領域のそれぞれと画像ＩＭＧにおける座標の範囲との対応関係を用いて、部分領域を単位として端末装置ＵＥの位置を推定してもよい。

図４は、位置推定装置１０の別実施形態を示す。なお、図４に示す構成要素のうち、図１に示した構成要素と同等のものは、同一の符号で示され、構成要素の説明が省略される場合がある。

図４に示した位置推定装置１０は、ネットワークＮＷを介して、人物Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４がそれぞれ所持している端末装置ＵＥ１，ＵＥ２，ＵＥ３，ＵＥ４に接続されている。端末装置ＵＥ１，ＵＥ２，ＵＥ３，ＵＥ４のそれぞれは、図１に示した端末装置ＵＥと同様に、表示部とネットワークＮＷに接続する機能を有する装置であればよい。図４の例では、端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４のそれぞれは、スマートフォンなどの携帯端末装置である。また、図４においては図示を省略しているが、端末装置ＵＥ１，ＵＥ２は、端末装置ＵＥ３に含まれる表示部ＤＳＰ３および端末装置ＵＥ４に含まれる表示部ＤＳＰ４と同様の表示部を有している。なお、以下の説明において、端末装置ＵＥ１，ＵＥ２，ＵＥ３，ＵＥ４を総称する際には、端末装置ＵＥと略称される。

また、図４に示したカメラＣＡＭが撮影する範囲ＲＮＧ１は、テーブルＴＢＬと、テーブルＴＢＬの周囲を含んでいる。そして、カメラＣＡＭによって撮影された画像ＩＭＧは、テーブルＴＢＬの上面と、テーブルＴＢＬに隣接して着席している人物Ｐ１〜Ｐ４および端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４の画像を含んでいる。

また、図４に示したサーバ装置ＳＶは、端末データベースＤＢに接続されている。なお、端末データベースＤＢは、カメラＣＡＭが設置された室内に滞在している端末装置ＵＥのそれぞれを識別するための識別情報と端末装置ＵＥの室内での位置との対応関係を示す情報を蓄積するための記憶領域を含んでいる。なお、端末データベースＤＢは、サーバ装置ＳＶに含まれるハードディスク装置などの記憶領域を用いることで、サーバ装置ＳＶの内部に設けられてもよい。

図４に示した位置推定装置１０は、制御部１１ａと、特定部１２ａと、第１推定部１３ａと、対応テーブル１３１と、第２推定部１４とを含んでいる。制御部１１ａは、図１に示した制御部１１の別例である。特定部１２ａは、図１に示した特定部１２の別例であり、検出部１２１と、抽出部１２２と、判定部１２３とを含んでいる。第１推定部１３ａおよび対応テーブル１３１は、図１に示した第１推定部１３の別例である。

図４に示した制御部１１ａは、例えば、カメラＣＡＭで撮影された画像ＩＭＧを解析することで、複数の端末装置ＵＥが滞在する室内の環境を示す画像ＩＭＧの特徴を抽出し、抽出した特徴とは異なる第１特徴を有する画像を生成する。制御部１１ａは、第１特徴を有する画像として、例えば、端末装置ＵＥ毎に、画像ＩＭＧに含まれていない色であって互いに異なる色を端末装置ＵＥの表示部に表示させる画像を生成してもよい。また、制御部１１ａは、第１特徴を有する画像として、端末装置ＵＥに含まれる表示部の表示画面を複数個に分割した領域のそれぞれを画像ＩＭＧに含まれていない色で表示させる画像を生成してもよい。以下の例では、制御部１１ａにより、端末装置ＵＥに含まれる表示部の表示画面を分割した複数の領域に、それぞれ異なる色を表示させる画像を生成し、生成した画像を、各端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４に表示させる場合が説明される。

図５は、端末装置ＵＥの表示部ＤＳＰに表示された第１特徴を有する画像の例を示す。図５において、矩形Ａｒ１および矩形Ａｒ２は、端末装置ＵＥに含まれる表示部ＤＳＰの表示画面を、表示画面の長手方向に２分割した領域のそれぞれを示す。

図５に示した領域Ａｒ１に含まれる各画素の色である第１色と、領域Ａｒ２に含まれる各画素の色である第２色とは、図４に示した制御部１１ａにより、画像ＩＭＧに含まれていない色であり、かつ、互いに異なる色に設定される。

なお、表示画面の分割数は２に限らず、制御部１１ａは、第１特徴を有する画像として、例えば、表示画面を３以上に分割した各領域に互いに異なる色を表示させる画像を生成してもよい。また、制御部１１ａは、第１色および第２色として、例えば、カメラＣＡＭによって実際に撮影される画像ＩＭＧにおいて出現する可能性の低い色として予め用意した複数の候補の中から選択した色を用いてもよい。この場合に、制御部１１ａは、複数種類の純色を含む候補の中から、例えば、純色の赤と純色の緑のように、補色の関係にある２つの色を第１色および第２色として選択することが望ましい。例えば、制御部１１ａにより、第１色として純色の赤が選択され、第２色として純色の緑が選択された場合に、図５に示した表示部ＤＳＰの画像は、端末装置ＵＥのメニュー画面などが表示されている場合に比べて、周囲の画像と明らかに異なる特徴を示す。即ち、予め用意した複数の候補の中から選択した複数の色を、表示部ＤＳＰに含まれる複数の領域にそれぞれ表示させる画像は、端末装置ＵＥの周囲の環境の特徴とは異なる第１特徴を有する画像の一例である。

図６は、図４に示した端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４を含む範囲ＲＮＧ１を撮影した画像ＩＭＧの例を示す。なお、図６に示す構成要素のうち、図４に示した構成要素と同等のものは、同一の符号で示され、構成要素の説明が省略される場合がある。

図６に示した画像ＩＭＧは、端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４のそれぞれに含まれる表示部により、図５に示した領域Ａｒ１，Ａｒ２を含む画像が表示された後に、カメラＣＡＭによって撮影された画像の例である。図６の例では、画像ＩＭＧは、テーブルＴＢＬと人物Ｐ１〜Ｐ４と端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４とのそれぞれの画像を含んでいる。

図４に示した特定部１２ａに含まれる検出部１２１は、端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４のそれぞれに含まれる表示部によって領域Ａｒ１，Ａｒ２を含む画像が表示された後に、カメラＣＡＭによって数十ミリ秒程度の間隔で撮影される画像ＩＭＧを順次に受ける。検出部１２１は、受けた画像ＩＭＧのそれぞれから、例えば、図５で説明した第１色を示す領域Ａｒ１と第２色を示す領域Ａｒ２との境界を含む領域を、端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４の領域として検出する。

図６において点線で囲んで示した矩形Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４は、図４に示した検出部１２１により、カメラＣＡＭで撮影された画像ＩＭＧの一つから検出された第１特徴を有する画像の領域の例を示す。なお、図６において、第１特徴を有する画像の領域Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４のそれぞれは、図の見易さのために、画像ＩＭＧに含まれる端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４の輪郭の外側を囲む矩形として示されており、実際の画像ＩＭＧには含まれない。

図４に示した抽出部１２２は、検出部１２１によって検出された第１特徴を有する画像の領域のそれぞれについて、画像ＩＭＧにおける動きの特徴を抽出する。例えば、抽出部１２２は、カメラＣＡＭで時系列的に撮影された複数の画像ＩＭＧにおいて、第１特徴を有する画像の領域Ｅ１〜Ｅ４のそれぞれを追跡することで、図６に示した画像の領域Ｅ１〜Ｅ４の画像ＩＭＧにおける動きの特徴を抽出する。抽出部１２２は、例えば、画像の領域Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４のそれぞれの動きｍｖ１，ｍｖ２，ｍｖ３，ｍｖ４が周期的な動きである場合に、動きの特徴として、動きの周期あるいは周波数を求めることが望ましい。

抽出部１２２により、第１特徴を有する画像の領域のそれぞれについて抽出された動きの特徴を示す情報は、図４に示した判定部１２３に渡される。また、判定部１２３は、ネットワークＮＷを介して、端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４のそれぞれから、各端末装置ＵＥの動きを示す情報を受ける。例えば、判定部１２３は、抽出部１２２によって画像ＩＭＧに含まれる第１特徴を有する領域の動きの特徴を抽出する処理が行われている期間に、各端末装置ＵＥに含まれる加速度センサやジャイロセンサなどによって得られる計測値を受けることが望ましい。

判定部１２３は、検出部１２１によって検出された第１特徴を有する領域の中で、端末装置ＵＥのそれぞれから受けた動きの特徴と類似する特徴を示す領域を判定し、動きの特徴が類似すると判定した領域の位置を端末装置ＵＥの位置として特定する。判定部１２３は、例えば、各端末装置ＵＥから受けた加速度センサの計測値に基づいて、各端末装置ＵＥの動きの周期を求め、求めた周期と第１特徴を有する領域のそれぞれについて抽出部１２２で求められた動きの周期とを照合する。そして、判定部１２３は、端末装置ＵＥ毎に、照合により、周期の差が所定値以下であるとされた動きを示す第１特徴を有する領域を判定し、判定した領域の位置を端末装置ＵＥの位置として特定する。

ここで、図６に示したように、人物Ｐ１〜Ｐ４のそれぞれが所持している端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４を振る動作などの周期的な動作を思い思いに行った場合に、各端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４の動きｍｖ１〜ｍｖ４の周期は互いに異なっている可能性が高い。したがって、例えば、図６に示した端末装置ＵＥ１の動きの周期と領域Ｅ１の動きｍｖ１の周期とが所定値以内で一致する場合に、領域Ｅ１は、画像ＩＭＧにおいて端末装置ＵＥ１を示す領域である可能性が高い。すなわち、同じ第１特徴を有する領域Ｅ１〜Ｅ４の中から、端末装置ＵＥ１の動きの周期と所定値以内で一致する周期を持つ動きを示す領域を見つけることで、画像ＩＭＧにおいて端末装置ＵＥ１を示す領域を特定することができる。同様にして、図６に示した端末装置ＵＥ２〜ＵＥ４のそれぞれの動きの周期と、領域Ｅ２〜Ｅ４の動きｍｖ２〜ｍｖ４の周期とを照合することで、画像ＩＭＧにおいて端末装置ＵＥ２〜ＵＥ４のそれぞれを示す領域を特定することができる。

以上に説明したように、図４に示した検出部１２１、抽出部１２２および判定部１２３を有する特定部１２ａは、第１特徴を有する領域の中で、各端末装置ＵＥの動きと類似した動きを示す領域を、画像ＩＭＧにおいて各端末装置ＵＥを示す領域として特定する。したがって、特定部１２ａは、制御部１１ａにより、各端末装置ＵＥに同一の第１特徴を有する画像を表示させた場合でも、画像ＩＭＧにおいて各端末装置ＵＥを示す領域を特定し、各端末装置ＵＥの画像ＩＭＧにおける位置を特定することができる。

特定部１２ａによって各端末装置ＵＥについて特定された画像ＩＭＧにおける位置を示す情報は、図４に示した第１推定部１３ａに渡される。また、図４に示した対応テーブル１３１は、例えば、図４に示したテーブルＴＢＬに設けられた座席と、テーブルＴＢＬを撮影した画像ＩＭＧにおいて各座席を示す領域の画像ＩＭＧにおける座標の範囲との対応関係を示す情報を含んでいる。

図７は、画像ＩＭＧにおいて各座席を示す領域の例を示す。なお、図７に示す構成要素のうち、図６に示した構成要素と同等のものは、同一の符号で示され、構成要素の説明が省略される場合がある。また、図７において、座標軸ｘ、ｙは、例えば、第１推定部１３ａが画像ＩＭＧにおける位置を示すために使用し、実際の画像ＩＭＧには含まれない。

図７の例では、テーブルＴＢＬの向かい合う長辺の一方に沿って、３つの座席Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３が設けられており、他方の長辺に沿って同じく３つの座席Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６が設けられている。また、図７において、破線で示した矩形のそれぞれは、テーブルＴＢＬに設けられた座席Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６のそれぞれに対応する画像ＩＭＧの範囲を示し、実際の画像ＩＭＧには含まれない。図７の例では、点Ｐｓ１および点Ｐｅ１の座標で示される範囲は、座席Ｓ１に対応し、点Ｐｓ２および点Ｐｅ２の座標で示される範囲は、座席Ｓ２に対応する。また、図７において、点Ｐｓ３および点Ｐｅ３の座標で示される範囲は、座席Ｓ３に対応し、点Ｐｓ４および点Ｐｅ４の座標で示される範囲は、座席Ｓ４に対応する。そして、点Ｐｓ５および点Ｐｅ５の座標で示される範囲は、座席Ｓ５に対応し、点Ｐｓ６および点Ｐｅ６の座標で示される範囲は、座席Ｓ６に対応する。

図４に示した対応テーブル１３１は、例えば、座席Ｓ１〜Ｓ６のそれぞれを識別する識別情報に対応して、各座席Ｓ１〜Ｓ６に対応する範囲において対角の位置にある２つの頂点の座標を保持している。例えば、座席Ｓｊ(ｊは１〜６の整数)に対応する範囲を示す情報として、対応テーブル１３１は、各範囲を示す矩形において対角の位置にある２つの頂点Ｐｓｊおよび頂点Ｐｅｊの画像ＩＭＧにおける座標を保持する。

図４に示した第１推定部１３ａは、対応テーブル１３１で示される範囲の中から、各端末装置ＵＥの画像ＩＭＧにおける位置を含む範囲を見つけることで、テーブルＴＢＬに設けられた座席を単位として、各端末装置ＵＥの３次元空間における位置を推定する。

例えば、第１推定部１３ａは、特定部１２ａにより、端末装置ＵＥ１の画像ＩＭＧにおける位置として特定された領域Ｅ１が、点Ｐｓ１および点Ｐｅ１で示される範囲に含まれることから、端末装置ＵＥは座席Ｓ１の位置にあると推定する。同様に、第１推定部１３ａは、端末装置ＵＥ２の画像ＩＭＧにおける位置として特定された領域Ｅ２と点Ｐｓ３および点Ｐｅ３で示される範囲との位置関係から、端末装置ＵＥ２は座席Ｓ３の位置にあると推定する。また、第１推定部１３ａは、端末装置ＵＥ３の画像ＩＭＧにおける位置として特定された領域Ｅ３と点Ｐｓ４および点Ｐｅ４で示される範囲との位置関係から、端末装置ＵＥ３は座席Ｓ４の位置にあると推定する。そして、第１推定部１３ａは、端末装置ＵＥ４の画像ＩＭＧにおける位置として特定された領域Ｅ４と点Ｐｓ６および点Ｐｅ６で示される範囲との位置関係から、端末装置ＵＥ４は座席Ｓ６の位置にあると推定する。

以上に説明したように、第１推定部１３ａおよび対応テーブル１３１を有する位置推定装置１０は、複数の端末装置ＵＥを撮影した画像から、各端末装置ＵＥの位置を、例えば、テーブルＴＢＬに設けられた座席を単位として推定することができる。

第１推定部１３ａが座席を単位として各端末装置ＵＥの位置を推定する処理は、図１で説明した第１推定部１３によりカメラＣＡＭの向きＤＩＲを用いた座標変換を含む処理に比べて簡易な処理で実現が可能である。したがって、位置推定装置１０を端末装置ＵＥに搭載されたプロセッサなどの機能を用いて実現する場合にも、端末装置ＵＥの処理負担の増大を抑制することができる。

また、テーブルＴＢＬに設けられた座席毎に役割が特定されている場合などには、端末装置ＵＥの位置として推定された座席により、端末装置ＵＥを所持する人物Ｐ１が果たす役割を特定することも可能である。例えば、プレゼンテーションを実行する人物の座席などが予め決定されている場合に、第１推定部１３ａおよび対応テーブル１３１を有する位置推定装置１０によって推定された端末装置ＵＥの位置により、端末装置ＵＥを所持する人物の役割の特定が可能である。即ち、図４に示した第１推定部１３ａおよび対応テーブル１３１を有する位置推定装置１０は、座席ごとに異なる機能を持つアプリケーションや異なる内容の資料等の情報を配信する情報配信システムなどに適用する上で有用である。なお、位置推定装置１０を適用した情報配信システムについては、図８〜図１０を用いて後述される。

ここで、テーブルＴＢＬに設けられた座席Ｓ１〜Ｓ６に対応付けられた範囲（図７参照）は、図４に示したカメラＣＡＭによって撮影される範囲ＲＮＧを区切った複数の領域である部分領域の一例である。即ち、対応テーブル１３１に保持される情報は、図７に示した座席を単位とする範囲を示す情報に限られない。例えば、対応テーブル１３１に保持される情報は、カメラＣＡＭによって撮影される範囲ＲＮＧを碁盤の目のように区切って得られる複数の部分領域のそれぞれに対応する画像ＩＭＧの座標の範囲を示す情報でもよい。この場合に、第１推定部１３ａは、特定部１２ａによって特定された各端末装置ＵＥの画像ＩＭＧにおける位置に基づいて、対応テーブル１３に保持された情報で示される各部分領域を単位として、端末装置ＵＥの３次元空間における位置を推定する。

以上に説明した第１推定部１３ａによって推定された各端末装置ＵＥの位置を示す情報は、ネットワークＮＷを介して、図４に示したサーバ装置ＳＶに渡され、各端末装置ＵＥの識別情報に対応して、端末データベースＤＢに蓄積される。

ところで、図４に示した特定部１２ａにより、端末装置ＵＥ１からＵＥ４の画像ＩＭＧにおける位置として特定された領域Ｅ１〜Ｅ４を示す情報は、図４に示した第２推定部１４にも渡されている。

第２推定部１４は、特定部１２ａから受けた領域Ｅ１〜Ｅ４の形状に基づいて、各端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４の姿勢を推定する。第２推定部１４は、例えば、領域Ｅ１〜Ｅ４のそれぞれの形状と、端末装置ＵＥに含まれる表示部ＤＳＰの基本的な形状である長方形からのゆがみに基づいて、各端末装置ＵＥに含まれる表示部ＤＳＰの表示画面の水平面に対する傾きを求める。

例えば、図６に示した領域Ｅ１を示す矩形において、画像ＩＭＧの中央に近い辺の長さから対向する辺の長さを減じた差分が閾値以上である場合に、第２推定部１４は、端末装置ＵＥ１の表示部ＤＳＰが設けられた面は水平面に対して仰角を持つと判断する。一方、図６に示した領域Ｅ１を示す矩形において、画像ＩＭＧの中央に近い辺の長さと対向する辺の長さとが同等である場合に、第２推定部１４は、端末装置ＵＥ１の表示部ＤＳＰが設けられた面は水平面とほぼ平行であると判断する。また、図６に示した領域Ｅ１を示す矩形において、画像ＩＭＧの中央に近い辺の長さを対向する辺の長さから減じた差分が閾値以上である場合に、第２推定部１４は、端末装置ＵＥ１の表示部ＤＳＰが設けられた面は水平面に対して俯角を持つと判断する。なお、仰角あるいは俯角を持つか否かの判定に用いる閾値は、例えば、画像ＩＭＧを撮影した際のカメラＣＡＭの倍率や、端末装置ＵＥに含まれる表示部ＤＳＰの標準的な大きさなどに基づいて、予め設定されることが望ましい。

また、第２推定部１４は、各領域Ｅ１〜Ｅ２において、図５で説明した第１色および第色を示す領域がどのように配置されているかにより、各端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４の人物Ｐ１〜Ｐ４による持ち方を判定してもよい。

例えば、図６に示した領域Ｅ１，Ｅ３、Ｅ４のように、第１色を示す領域が第２色を示す領域よりも画像ＩＭＧの中央に近い位置にある場合に、第２推定部１４は、端末装置ＵＥは、表示部ＤＳＰの長手方向を縦にした持ち方で支持されていると判定する。一方、図６に示した領域Ｅ２のように、第１色を示す領域と第２色を示す領域とがｘ軸方向に並んでいる場合に、第２推定部１４は、端末装置ＵＥは、表示部ＤＳＰの長手方向を横にした持ち方で支持されていると判定する。

端末装置ＵＥの表示部ＤＳＰが設けられた面の水平面に対する傾き及び端末装置ＵＥの持ち方は、第２推定部１４によって推定される端末装置ＵＥの姿勢を示す情報の一例である。即ち、第２推定部１４によって推定される端末装置ＵＥの姿勢は、表示部ＤＳＰが設けられた面の傾き及び端末装置ＵＥの持ち方に限らず、画像ＩＭＧから抽出された端末装置ＵＥを示す領域の形状から推定できる情報であればよい。例えば、各端末装置ＵＥの表示部ＤＳＰの形状が予め得られる場合に、第２推定部１４は、座標変換により、表示部ＤＳＰの形状を、画像ＩＭＧから抽出された領域の形状にゆがませる角度を求めることで、端末装置ＵＥの３次元空間における傾きを推定できる。

以上に説明した第２推定部１４によって推定された各端末装置ＵＥの姿勢を示す情報は、ネットワークＮＷを介して、図４に示したサーバ装置ＳＶに渡され、各端末装置ＵＥの識別情報に対応して、端末データベースＤＢに蓄積される。

図４から図７を用いて説明したように、図４に示した位置推定装置１０は、カメラＣＡＭで撮影した画像ＩＭＧに基づいて、画像ＩＭＧに含まれる各端末装置ＵＥの３次元空間における位置および各端末装置ＵＥの姿勢を推定することができる。

また、図４の例では、位置推定装置１０によって得られた各端末装置ＵＥの位置および姿勢を示す情報は、端末データベースＤＢに蓄積される。そして、端末データベースＤＢに蓄積された情報を利用することで、サーバ装置ＳＶは、各端末装置ＵＥの位置などに基づく様々なサービスを各端末装置ＵＥの利用者である人物Ｐ１〜Ｐ４に提供可能となる。

以下では、位置推定装置１０によって推定された各端末装置ＵＥの位置を利用することで可能となるサービスの例が説明される。まず、各端末装置ＵＥの位置に応じた情報を配信する情報配信システムが説明される。

図８は、図４に示した位置推定装置１０を含む情報配信システムのハードウェア構成例を示す。なお、図８に示す構成要素のうち、図４に示した構成要素と同等のものは、同一の符号で示され、構成要素の説明は省略される場合がある。

図８に示した情報配信システムＳｄｖは、サーバ装置ＳＶと、端末装置ＵＥ１，ＵＥ２，ＵＥ３，ＵＥ４と、ネットワークＮＷとを含んでいる。

端末装置ＵＥ１は、プロセッサ２１と、メモリ２２と、近距離無線通信インタフェース(Ｉ／Ｆ：InterFace)２３と、表示制御部２４と、入力制御部２５と、タッチパネル２６と、ネットワークインタフェース２７とを含んでいる。また、端末装置ＵＥ１は、更に、センサ制御部２８と、加速度センサ２９ａと、ジャイロセンサ２９ｂとを含んでいる。図８に示したプロセッサ２１と、メモリ２２と、近距離無線通信インタフェース２３と、表示制御部２４と、入力制御部２５と、ネットワークインタフェース２７と、センサ制御部２８とはバスを介して互いに接続されている。また、端末装置ＵＥ１は、近距離無線通信インタフェース２３を介して、カメラＣＡＭに接続されており、ネットワークインタフェース２７を介してネットワークＮＷに接続されており、ネットワークＮＷを介してサーバ装置ＳＶに接続されている。

端末装置ＵＥ１に含まれる表示制御部２４は、プロセッサ２１からの指示に基づいて、タッチパネル２６に含まれる表示部に画像を表示させる。また、入力制御部２５は、タッチパネル２６に対して行われた操作から、端末装置ＵＥ１の利用者によって入力された情報を取得し、プロセッサ２１に渡す。

図８に示した端末装置ＵＥ１において、プロセッサ２１と、メモリ２２と、近距離無線通信インタフェース２３と、表示制御部２４と、センサ制御部２８とは、位置推定装置１０に含まれている。また、タッチパネル２６に含まれる表示部は、図１に示した表示部ＤＳＰに相当する。即ち、図８は、位置推定装置１０に含まれる全ての機能を、端末装置ＵＥ１に搭載されたハードウェアによって実現した例である。なお、端末装置ＵＥ１とカメラＣＡＭとの間の接続は、近距離無線通信インタフェース２３による接続に限らず、無線通信による接続であればよく、例えば、端末装置ＵＥ１とカメラＣＡＭとは無線ＬＡＮによって接続されてもよい。

図８に示した端末装置ＵＥ２，ＵＥ３，ＵＥ４のそれぞれは、端末装置ＵＥ１と同様の構成要素を含んでいるが、図８においては、端末装置ＵＥ２〜ＵＥ４に含まれる構成要素の図示は省略されている。端末装置ＵＥ２〜ＵＥ４は、ネットワークＮＷに接続されており、ネットワークＮＷを介してサーバ装置ＳＶに接続されている。以下の説明において、端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４を互いに区別しない場合に、端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４は、端末装置ＵＥと総称される。

また、図８に示したサーバ装置ＳＶは、プロセッサ３１と、メモリ３２と、ハードディスク装置３３と、ネットワークインタフェース(Ｉ／Ｆ)３４とを含んでいる。プロセッサ３１と、メモリ３２と、ハードディスク装置３３と、ネットワークインタフェース３４とは、バスを介して接続されている。また、サーバ装置ＳＶは、ネットワークインタフェース３４を介してネットワークＮＷに接続されている。

図８に示したメモリ２２は、端末装置ＵＥのオペレーティングシステムとともに、プロセッサ２１が、図１から図７で説明した端末装置ＵＥの位置を推定する処理のためのアプリケーションプログラムを格納している。端末装置ＵＥの位置を推定する処理のためのアプリケーションプログラムは、図４に示した対応テーブル１３１に含まれる情報を含んでいることが望ましい。

端末装置ＵＥの位置を推定する処理のためのアプリケーションプログラムは、例えば、ネットワークＮＷを介してサーバ装置ＳＶからダウンロードすることで、メモリ２２に格納される。また、端末装置ＵＥの位置を推定する処理のためのアプリケーションプログラムをメモリ２２に格納する際に、メモリ２２の記憶領域の一部を用いて図４に示した対応テーブル１３１が設けられる。

そして、プロセッサ２１は、メモリ２２に格納されたアプリケーションプログラムを実行することにより、図４に示した制御部１１、特定部１２ａ、第１推定部１３ａおよび第２推定部１４の機能を果たす。

また、図８に示したサーバ装置ＳＶのメモリ３２は、サーバ装置ＳＶのオペレーティングシステムとともに、プロセッサ３１が、端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４への情報の配信を制御するためのアプリケーションプログラムを格納している。情報の配信を制御するためのアプリケーションプログラムは、配信の対象となる資料やサービスを示す情報を含んでいる。更に、情報の配信を制御するためのアプリケーションプログラムは、図７に示した座席Ｓ１〜Ｓ６のそれぞれに対応して予め設定された役割を示す設定情報と、各役割を果たす人物の端末装置ＵＥに配信する情報との対応関係を示す制御情報とを含んでいる。また、メモリ３２あるいはハードディスク装置３３の記憶領域の一部は、図４に示した端末データベースＤＢに割り当てられている。

また、図８に示したサーバ装置ＳＶと、端末装置ＵＥ１，ＵＥ２，ＵＥ３，ＵＥ４とは、情報配信システムＳｄｖに含まれている。なお、情報配信システムＳｄｖに含まれる端末装置ＵＥの数は、図８に例として示した４台に限らず、３台以下でもよいし、５台以上でもよい。

まず、端末装置ＵＥのプロセッサ２１によって実行される端末装置ＵＥの位置を推定する処理について説明する。プロセッサ２１は、例えば、端末装置ＵＥの利用者により、位置を推定する処理の開始を指示する操作として予め設定された操作がタッチパネル２６に対して行われた際に、端末装置ＵＥの位置を推定する処理を実行する。

図９は、図８に示した位置推定装置１０の動作を示す。図９に示したステップＳ３０１、ステップＳ３０２およびステップＳ３１０〜ステップＳ３１７の各処理は、端末装置ＵＥの位置を推定する処理のためのアプリケーションプログラムに含まれる処理の例である。また、ステップＳ３０１、ステップＳ３０２およびステップＳ３１０〜ステップＳ３１７の各処理は、図８に示した端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４のそれぞれに搭載されたプロセッサ２１によって実行される。なお、図９に示したステップのうち、図３に示したステップと同等のものは、同じ符号で示されている。

ステップＳ３０１において、プロセッサ２１は、図８に示した近距離無線通信インタフェース２３を介してカメラＣＡＭから受けた画像ＩＭＧの特徴を抽出し、抽出した特徴とは異なる第１特徴を有する画像をタッチパネル２６に含まれる表示部に表示させる。例えば、プロセッサ２１は、カメラＣＡＭから受けた画像ＩＭＧを解析することで、画像ＩＭＧの特徴として、画像ＩＭＧに含まれる各画素の色の色空間における分布を示す情報を求める。そして、プロセッサ２１は、第１特徴を有する画像として、色空間における画素の分布密度が他の色よりも低い色である第１色をタッチパネル２６に含まれる表示部の全ての画素に表示させる画像を生成する。そして、プロセッサ２１は、表示制御部２４の機能を利用することで、生成した画像を表示部に表示させる。

これにより、第１特徴を有する画像として、タッチパネル２６の表示部に含まれる表示画面の全体に第１色を示させる画像が表示される。そして、第１特徴を有する画像を表示部に表示させた端末装置ＵＥは、端末装置ＵＥの環境において特異な特徴を持つ物体としてカメラＣＡＭによって撮影される。

ステップＳ３０２において、プロセッサ２１は、ステップＳ３０１の処理で第１特徴を有する画像を表示部に表示させた後の端末装置ＵＥをカメラＣＡＭで撮影することで得られた画像ＩＭＧを、近距離無線通信インタフェース２３を介して受ける。

ステップＳ３１０において、プロセッサ２１は、ステップＳ３０２の処理で受けた画像ＩＭＧにおいて第１特徴を有する領域を検出することで、画像ＩＭＧに含まれる端末装置ＵＥを表す領域を検出する。例えば、プロセッサ２１は、第１特徴を有する領域として、ステップＳ３０２の処理で受けた画像ＩＭＧの中で、ステップＳ３０１の処理で説明した第１色を示す領域を検出することで、画像ＩＭＧに含まれる端末装置ＵＥを表す領域を検出する。すなわち、図８の例では、プロセッサ２１が、ステップＳ３１０の処理を実行することにより、図４に示した検出部１２１の機能が実現されている。

ステップＳ３１１において、プロセッサ２１は、ステップＳ３１０の処理で第１特徴を有する領域が検出できたか否かを判定する。

第１特徴を有する領域が検出できなかった場合に(ステップＳ３１１の否定判定(ＮＯ))、プロセッサ２１は、端末装置ＵＥは、まだ、カメラＣＡＭが撮影する範囲に含まれていないと判断し、ステップＳ３０１の処理に戻る。

一方、ステップＳ３１０の処理で第１特徴を有する領域が検出された場合に（ステップＳ３１１の肯定判定(ＹＥＳ)）、プロセッサ２１は、ステップＳ３１２の処理に進む。

ステップＳ３１２において、プロセッサ２１は、ステップＳ３１０の処理で、画像ＩＭＧから検出された第１特徴を有する領域が複数であったか否かを判定する。

第１特徴を有する領域として検出された領域が一つであった場合に（ステップＳ３１２の否定判定(ＮＯ)）、プロセッサ２１は、ステップＳ３１３の処理を実行する。

ステップＳ３１３において、プロセッサ２１は、ステップＳ３１０の処理で検出した領域を画像ＩＭＧにおける端末装置ＵＥの位置とする。

一方、第１特徴を有する領域として、複数の領域が検出された場合に（ステップＳ３１２の肯定判定(ＹＥＳ)）、プロセッサ２１は、ステップＳ３１４、ステップＳ３１５およびステップＳ３１６の処理を実行する。

ステップＳ３１４において、プロセッサ２１は、端末装置ＵＥを振る動作を促すメッセージを生成し、表示制御部２４の機能を利用することで、生成したメッセージをタッチパネル２６の表示部に表示させ、端末装置ＵＥを所持する人物に提示する。

ステップＳ３１５において、プロセッサ２１は、例えば、数秒程度の所定の期間にカメラＣＡＭで撮影された画像ＩＭＧのそれぞれにおいて第１特徴を有する画像の領域を検出し、検出した領域のそれぞれについて動きの特徴を抽出する。例えば、プロセッサ２１は、検出した領域のそれぞれの動きの特徴として、各領域の画像ＩＭＧにおける動きの繰返し周期を抽出する。すなわち、図８の例では、プロセッサ２１が、ステップＳ３１５の処理を実行することにより、図４に示した抽出部１２２の機能が実現されている。

ステップＳ３１６において、プロセッサ２１は、画像ＩＭＧから第１特徴を有する領域として検出された領域の中で、端末装置ＵＥの動きと類似した動きを示す領域を判定し、判定した領域の位置を画像での端末装置ＵＥの位置とする。例えば、プロセッサ２１は、端末装置ＵＥの動きの特徴として、図８に示したセンサ制御部２８から受けた加速度センサ２９ａおよびジャイロセンサ２９ｂの計測値で示される端末装置ＵＥの動きの繰返し周期を求める。次いで、プロセッサ２１は、求めた繰り返し周期とステップＳ３１５の処理で第１特徴を有する領域として検出された領域のそれぞれについて求めた繰返し周期とを照合することで、端末装置ＵＥの動きの特徴に類似した動きを示す画像の領域を判定する。例えば、プロセッサ２１は、第１特徴を有する領域として検出された領域のそれぞれについてステップＳ３１５の処理で求められた繰返し周期と、端末装置ＵＥの動きの繰返し周期との差を求め、差を最小とする領域を判定すればよい。そして、プロセッサ２１は、繰返し周期の照合により、端末装置ＵＥの動きの特徴に類似した動きを示すと判定された画像の領域を、画像ＩＭＧにおいて端末装置ＵＥを示す領域として特定する。即ち、図８の例では、プロセッサ２１が、ステップＳ３１６の処理を実行することで、図４に示した判定部１２３の機能が実現されている。

ステップＳ３１２の肯定判定(ＹＥＳ)ルートの処理と、否定判定(ＮＯ)ルートの処理とは、ステップＳ３１７において合流する。

ステップＳ３１７において、プロセッサ２１は、図８に示したメモリ２２に設けられた対応テーブル１３１に含まれる情報に基づいて、端末装置ＵＥの３次元空間における位置が図７に示した座席Ｓ１〜Ｓ６のどれに相当するかを特定する。プロセッサ２１は、例えば、ステップＳ３１３あるいはステップＳ３１６の処理で特定された画像の領域で示される図形の重心の画像ＩＭＧにおける座標を求める。次いで、プロセッサ２１は、求めた重心の座標と、座席Ｓ１〜Ｓ６に対応して対応テーブル１３１に保持された座標で示される範囲とを比較することで、画像ＩＭＧにおいて端末装置ＵＥを示す領域を含む範囲に対応する座席を特定する。即ち、図８の例では、プロセッサ２１が、ステップＳ３１７の処理を実行することで、図４に示した第１推定部１３ａの機能が実現されている。

ステップＳ３１８において、プロセッサ２１は、ステップＳ３１６の処理で特定した座席を示す情報を、ネットワークインタフェース２７を介してサーバ装置ＳＶに送出し、位置を推定する処理を終了する。

以上に説明したように、図８に示した端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４のそれぞれに搭載されたプロセッサ２１が、図９に示した各ステップの処理を実行することにより、各端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４の３次元空間における位置を、座席を単位として推定することができる。

次に、各端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４の３次元空間における位置として推定された座席の位置に基づいて、各端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４への情報の配信を制御する方法について説明する。

図１０は、図８に示した情報配信システムＳｄｖの動作を示す。図１０に示したステップＳ３２１〜ステップＳ３２４の各処理は、端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４への情報の配信を制御する処理のためのアプリケーションプログラムに含まれる処理の例である。また、ステップＳ３２１〜ステップＳ３２４の各処理は、図８に示したサーバ装置ＳＶのプロセッサ３１により、例えば、図９で説明した位置を推定する処理で特定された座席を示す情報を端末装置ＵＥから受ける毎に実行される。

ステップＳ３２１において、プロセッサ３１は、図８に示したネットワークインタフェース３４を介して、各端末装置ＵＥから、当該端末装置ＵＥによる位置を推定する処理で特定された座席を示す情報を受ける。

ステップＳ３２２において、プロセッサ３１は、ステップＳ３２１の処理で受けた座席を示す情報を、送信元の端末装置ＵＥを示す識別情報に対応して、メモリ３２あるいはハードディスク装置３３に設けられた端末データベースＤＢに登録する。

ステップＳ３２３において、プロセッサ３１は、メモリ３２あるいはハードディスク装置３３に格納された設定情報に基づいて、ステップＳ３２２の処理で端末データベースＤＢに登録した端末装置ＵＥの利用者が果たす役割を特定する。例えば、プロセッサ３１は、設定情報に基づいて、ステップＳ３２１の処理で受けた情報で示される座席に設定された役割を特定し、特定した役割を、ステップＳ３２１の処理で受けた情報の送信元の端末装置ＵＥを所持する利用者の役割とする。例えば、設定情報は、図７に示した座席Ｓ１にプレゼンテーションを実行する役割が設定され、座席Ｓ６にプレゼンテーションの記録を行う役割が設定されていることを示す情報と、他の座席はプレゼンテーションの視聴者であることを示す情報を含んでいる。そして、例えば、ステップＳ３２１の処理で、図７に示した端末装置ＵＥ１から座席Ｓ１を示す情報を受けた場合に、プロセッサ３１は、設定情報に基づき、端末装置ＵＥ１の利用者である人物Ｐ１の役割として「プレゼンテーションを実行する役割」を特定する。同様に、例えば、ステップＳ３２１の処理で、図７に示した端末装置ＵＥ４から座席Ｓ６を示す情報を受けた場合に、プロセッサ３１は、設定情報に基づき、端末装置ＵＥ４の利用者である人物Ｐ４の役割として「プレゼンテーションを記録する役割」を特定する。プロセッサ３１は、同様にして、端末装置ＵＥ２，ＵＥ３から受けた座席Ｓ３，Ｓ４を示す情報と設定情報とに基づいて、端末装置ＵＥ２，ＵＥ３の利用者である人物Ｐ２，Ｐ３の役割として「プレゼンテーションを視聴する役割」を特定する。

ステップＳ３２４において、プロセッサ３１は、ステップＳ３２３の処理で特定した役割に応じて、それぞれの役割に対応して予め設定された資料およびアプリケーションの配信を実行する。プロセッサ３１は、資料およびアプリケーションの配信に、メモリ３２あるいはハードディスク装置３３に格納された制御情報を用いる。制御情報は、例えば、各役割を示す識別情報に対応して、当該役割の実行に用いる資料およびアプリケーションの格納場所を示す情報を含んでいる。例えば、制御情報は、プレゼンテーションを実行する役割を示す識別情報に対応して、プレゼンテーションの対象となる資料と、プレゼンテーションに用いるプロジェクタなどの機器を操作するためのアプリケーションプログラムの格納場所を示す情報を含んでいる。また、制御情報は、プレゼンテーションを記録する役割を示す識別情報に対応して、プレゼンテーションの対象となる資料と、録画に用いるビデオカメラなどの機器を操作するためのアプリケーションプログラムの格納場所を示す情報を含んでいる。一方、制御情報は、プレゼンテーションを視聴する役割を示す識別情報に対応して、プレゼンテーションの対象となる資料と、資料の閲覧に用いるアプリケーションプログラムの格納場所を示す情報を含んでいる。以上に説明した制御情報に基づいて、プロセッサ３１は、ステップＳ３２３の処理で特定された役割に対応付けられた資料およびアプリケーションをハードディスク装置３３などから取得する。そして、プロセッサ３１は、取得した資料およびアプリケーションを、ネットワークインタフェース３４およびネットワークＮＷを介して、ステップＳ３２１の処理で受けた情報の送信元の端末装置ＵＥに配信する。

サーバ装置ＳＶのプロセッサ３１により、ステップＳ３２１〜ステップＳ３２４の処理を行うことで、図８に示した情報配信システムＳｄｖは、各端末装置ＵＥの位置として特定された座席に設定された役割に適した情報を、各端末装置ＵＥに配信することができる。

例えば、情報配信システムＳｄｖは、プレゼンテーションを実行する役割が設定された座席Ｓ１に着席している人物Ｐ１の端末装置ＵＥ１に、プレゼンテーションの資料とともにプロジェクタなどの機器を操作するためのアプリケーションプログラムを配信する。同様に、情報配信システムＳｄｖは、プレゼンテーションを記録する役割が設定された座席Ｓ６に着席している人物Ｐ４の端末装置ＵＥ４に、プレゼンテーションの資料とともにビデオカメラなどの機器を操作するためのアプリケーションプログラムを配信する。一方、情報配信システムＳｄｖは、プレゼンテーションを視聴する役割が設定された座席Ｓ３，Ｓ４に着席している人物Ｐ２，Ｐ３の端末装置ＵＥ２，ＵＥ３に、プレゼンテーションの資料とともに資料の閲覧に用いるアプリケーションプログラムを配信する。

即ち、図８に示した位置推定装置１０を含む情報配信システムＳｄｖによれば、端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４を所持した人物Ｐ１〜Ｐ４のそれぞれが着席した座席をカメラＣＡＭで撮影した画像から特定し、各座席に設定された役割に応じた情報を配信することができる。

これにより、プレゼンテーションや会議などへの出席者が、各人で、配布される資料や様々な機器を操作するためのアプリケーションプログラムなどを取得する作業を省略することが可能になる。つまり、図８に示した情報配信システムＳｄｖは、会議室や講演会など、予め、座席の位置に応じて役割が設定可能な場所での情報の配信を円滑に制御することが可能である。

次に、図１１〜図１４を参照して、カメラＣＡＭによって撮影される範囲に含まれる端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４の間で情報の転送を行う情報転送システムについて説明する。

図１１は、図１に示した位置推定装置１０を含む情報転送システムのハードウェア構成例を示す。なお、図１１に示した構成要素のうち、図１または図８に示した構成要素と同等のものは、図１または図８と同じ符号で示され、構成要素の説明は省略される場合がある。

図１１に示したサーバ装置ＳＶは、ネットワークＮＷを介してカメラＣＡＭと接続されており、サーバ装置ＳＶは、ネットワークＮＷを介して、カメラＣＡＭで撮影された画像ＩＭＧを受ける。また、サーバ装置ＳＶは、ネットワークＮＷを介して端末装置ＵＥ１，ＵＥ２，ＵＥ３，ＵＥ４のそれぞれと接続されており、サーバ装置ＳＶは、ネットワークＮＷを介して、各端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４との間で情報の授受を行う。

図１１に示した位置推定装置１０は、サーバ装置ＳＶに搭載されるプロセッサ３１、メモリ３２およびハードディスク装置３３などのハードウェアと、メモリ３２およびハードディスク装置３３に格納されたアプリケーションプログラムによって実現される。

図１１に示したサーバ装置ＳＶのメモリ３２およびハードディスク装置３３は、サーバ装置ＳＶのオペレーティングシステムとともに、端末装置ＵＥの位置を推定する処理のためのアプリケーションプログラムを格納している。また、メモリ３２およびハードディスク装置３３は、更に、端末装置ＵＥ間での情報の転送を制御する処理のためのアプリケーションプログラムを格納している。また、メモリ３２またはハードディスク装置３３の記憶領域の一部を用いて、図４に示した端末データベースＤＢが設けられている。図１１に示したカメラＣＡＭが例えば図１に示す配置で室内に設置される際などに、カメラＣＡＭの向きＤＩＲ(図１参照)を示す情報が、メモリ３２またはハードディスク装置３３の記憶領域の一部に設定される。

図１１に示した端末装置ＵＥ１は、プロセッサ２１と、メモリ２２と、表示制御部２４と、入力制御部２５と、タッチパネル２６と、ネットワークインタフェース(Ｉ／Ｆ)２７と、センサ制御部２８と、加速度センサ２９ａと、ジャイロセンサ２９ｂとを含んでいる。プロセッサ２１と、メモリ２２と、表示制御部２４と、入力制御部２５と、ネットワークインタフェース(Ｉ／Ｆ)２７と、センサ制御部２８とは、バスを介して互いに接続されている。

メモリ２２は、端末装置ＵＥ１のオペレーティングシステムとともに、サーバ装置ＳＶに他の端末装置ＵＥに情報の転送を依頼する処理のためのアプリケーションプログラムを格納している。情報の転送を依頼する処理のためのアプリケーションプログラムは、例えば、ネットワークインタフェース２７を介して、インターネットなどのネットワークＮＷに接続し、サーバ装置ＳＶからダウンロードすることで、メモリ２２に格納される。

図１１に示した端末装置ＵＥ２，ＵＥ３，ＵＥ４は、端末装置ＵＥ１と同様のハードウェアを含んでおり、また、端末装置ＵＥ２，ＵＥ３，ＵＥ４に搭載されたメモリは、同様のアプリケーションプログラムを格納している。

図１１に示した端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４と、サーバ装置ＳＶとは、情報転送システムＳｔｒに含まれている。なお、情報転送システムＳｔｒに含まれる端末装置ＵＥの数は、図１１に示した４台に限らず、３台以下でもよいし、５台以上でもよい。

情報転送システムＳｔｒの動作の説明に先立って、情報転送システムＳｔｒに含まれる位置推定装置１０の動作を説明する。

図１２は、図１１に示した位置推定装置１０の動作を示す。図１２に示したステップＳ３０３と、ステップＳ３３１〜ステップＳ３３７の各処理は、端末装置ＵＥの位置を推定する処理のためのアプリケーションプログラムに含まれる処理の例である。また、ステップＳ３０３と、ステップＳ３３１〜ステップＳ３３３およびステップＳ３３５〜ステップＳ３３７の各処理は、図１１に示したサーバ装置ＳＶに搭載されたプロセッサ３１によって実行される。一方、ステップＳ３３４の処理は、各端末装置ＵＥに搭載されたプロセッサ２１によって実行される。なお、図１２に示したステップのうち、図３に示したステップと同等のものは、同じ符号で示されている。

ステップＳ３３１において、プロセッサ３１は、ネットワークインタフェース２４を介してカメラＣＡＭから受けた画像ＩＭＧを解析することで、画像ＩＭＧの特徴として、例えば、画像ＩＭＧに含まれる各画素の色の色空間における分布を示す情報を抽出する。

ステップＳ３３２において、プロセッサ３１は、ステップＳ３３１で抽出した画像ＩＭＧの特徴とは異なる第１特徴を有する画像として、ネットワークインタフェース２４を介して接続された端末装置ＵＥ毎に互いに異なる特徴を有する画像を生成する。例えば、プロセッサ３１は、ステップＳ３３１の処理で抽出した情報に基づいて、色空間において、画像ＩＭＧに含まれる画素の分布の密度が他の色よりも低い色を選択し、選択した色を各端末装置ＵＥに第１特徴として割り当てる。プロセッサ３１は、各端末装置ＵＥに割り当てる色を選択する際に、色空間において互いに離れた位置にある色を選択することが望ましい。例えば、プロセッサ３１は、色相環を端末装置ＵＥの数(図１１の場合は４)で分割した各領域において、画像ＩＭＧに含まれる画素の色の分布密度が他の色よりも低い色を、各端末装置ＵＥに割り当てる色として選択してもよい。そして、プロセッサ３１は、図１１に示した端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４のそれぞれについて、端末装置ＵＥに搭載されたタッチパネル２６に含まれる表示部の各画素により、選択した色を示させる画像データを生成する。また、プロセッサ３１は、人が画像を観察した際に人の注意を惹き易い程度を表す顕著性を定量化した顕著性マップを画像ＩＭＧについて求め、求めた顕著性マップにより、顕著性が高いとされた特徴のそれぞれを、各端末装置ＵＥに割り当てる第１特徴としてもよい。

ステップＳ３３３において、プロセッサ３１は、ステップＳ３３２の処理で各端末装置ＵＥについて生成した画像データを、ネットワークインタフェース３４およびネットワークＮＷを介して各端末装置ＵＥに配信する。

ステップＳ３３４において、ステップＳ３３３の処理で画像データの配信を受けた各端末装置ＵＥは、図１１に示した各端末装置ＵＥに含まれるタッチパネル２６の表示部に、配信された画像データで示される画像を表示する。これにより、図１１に示した端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４のタッチパネル２６に含まれる表示部により、端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４のそれぞれで互いに異なり、かつ、周囲の他の物体とは異なる第１特徴を有する画像を表示させることができる。即ち、サーバ装置ＳＶのプロセッサ３１により、ステップＳ３３１〜ステップＳ３３３の処理を行い、各端末装置ＵＥにより、ステップＳ３３４の処理を行うことにより、図１または図４に示した制御部１１の機能を実現することができる。

そして、各端末装置ＵＥにより、ステップＳ３３４の処理を実行した場合に、各端末装置ＵＥの表示部は、互いに異なり、しかも、周囲の他の物体とは異なる色を持つ矩形としてカメラＣＡＭによって撮影されることになる。

ステップＳ３０３において、サーバ装置ＳＶのプロセッサ３１は、カメラＣＡＭから、ステップＳ３３４の処理で第１特徴を有する画像を表示部に表示させた端末装置ＵＥをカメラＣＡＭによって撮影することで得られる画像ＩＭＧを受ける。

ステップＳ３３５において、プロセッサ３１は、カメラＣＡＭから受けた画像ＩＭＧから、各端末装置ＵＥに割り当てた第１特徴を有する領域をそれぞれ検出し、検出した領域の位置を画像ＩＭＧにおける各端末装置ＵＥの位置として特定する。プロセッサ３１は、例えば、ステップＳ３３２の処理で各端末装置ＵＥに対応して選択した色を示す領域を画像ＩＭＧにおいて検出し、検出した領域の位置を画像ＩＭＧにおける端末装置ＵＥの位置として特定する。

ステップＳ３３６において、プロセッサ３１は、カメラＣＡＭの向きＤＩＲを示す情報を用いた座標変換を行うことで、ステップＳ３３５の処理で得られた画像ＩＭＧにおける各端末装置ＵＥの位置から、各端末装置ＵＥの３次元空間における位置を求める。プロセッサ３１は、メモリ３２またはハードディスク装置３３に設定されたカメラＣＡＭの向きＤＩＲを示す情報を読み出す。プロセッサ３１は、読み出した情報で示されるカメラＣＡＭの向きＤＩＲを用いた座標変換を行うことで、図１に示した第１推定部１３の機能を果たすことができる。

ステップＳ３３７において、プロセッサ３１は、ハードディスク装置３３などに設けられた端末データベースＤＢに、各端末装置ＵＥを示す識別情報に対応して、ステップＳ３３６で求めた端末装置ＵＥの位置を登録し、処理を終了する。

以上に説明したように、プロセッサ３１が、図１２に示した各ステップの処理を実行することで、カメラＣＡＭで撮影された画像ＩＭＧに基づいて、各端末装置ＵＥの３次元空間における位置を推定することができる。

図１１に示した位置推定装置１０で得られた各端末装置ＵＥの３次元空間における位置は、端末装置ＵＥ間での情報の転送を制御する情報転送システムＳｔｒにおいて用いられる。

以下に説明する情報転送システムＳｔｒは、端末装置ＵＥの利用者により端末装置ＵＥを空間において動かす操作を実行することで、情報を転送する宛先となる別の端末装置ＵＥの位置が指定された場合に、指定された位置にある端末装置ＵＥに情報を転送する。

図１３は、端末装置ＵＥを空間において動かす操作の例を示す。なお、図１３に示す要素のうち、図７に示した要素と同等のものは、同一の符号で示され、要素の説明が省略される場合がある。なお、図１３において、座標軸Ｘ，Ｙは、３次元空間における水平面上の位置を示す。

図１３は、人物Ｐ３が端末装置ＵＥ３を矢印Ｍｖｓの方向に振る操作を行うことで、情報の転送先として、人物Ｐ２が所持する端末装置ＵＥ２を指定する例を示している。なお、図１３において、破線で囲んだ矩形の領域ＵＥ３'は、人物Ｐ３が端末装置ＵＥ３を振る操作を終了した際の端末装置ＵＥ３の位置を示している。図１３の例では、矩形の領域ＵＥ３'の長手方向は、人物Ｐ３の位置から見て、人物Ｐ３が転送先と指定としている端末装置ＵＥ２がある方向に概ね一致している。同様に、図１３に示すように、矢印Ｍｖｓの延長方向Ｅｘは、人物Ｐ３の位置から見て、人物Ｐ３が転送先と指定としている端末装置ＵＥ２がある方向に概ね一致している。

ここで、図１１および図１２を用いて説明したように、図１３に示した各端末装置ＵＥ１からＵＥ４の位置は、図１１に示した位置推定装置１０によって推定可能である。更に、図１１に示した位置推定装置１０は、図１３に示したプロジェクタ装置ＥＱに含まれる表示部ＤＳＰｅに第１特徴を有する画像を表示させることで、プロジェクタ装置ＥＱの位置を推定することができる。そして、端末装置ＵＥ１〜ＵＥ４およびプロジェクタ装置ＥＱの位置を示す情報と、人物Ｐ３が端末装置ＵＥ３を動かした方向Ｍｖｓを示す情報と用いれば、人物Ｐ３が情報の転送先として指定しようとする端末装置ＵＥ２を特定することが可能である。

次に、端末装置ＵＥの利用者によって行われた端末装置ＵＥを空間において動かす操作に応じて、端末装置ＵＥ間の情報の転送を制御する情報転送システムＳｔｒの動作について説明する。

図１４は、図１１に示した情報転送システムＳｔｒの動作を示す。図１４に示したステップＳ３４１〜ステップＳ３４３の各処理は、図１１に示した端末装置ＵＥが他の端末装置ＵＥに情報の転送をサーバ装置ＳＶに依頼する処理のためのアプリケーションプログラムに含まれる処理の例である。ステップＳ３４１〜ステップＳ３４３の各処理は、端末装置ＵＥに含まれるプロセッサ２１によって実行される。また、ステップＳ３４４〜ステップＳ３４６の各処理は、サーバ装置ＳＶにより、端末装置ＵＥ間での情報の転送を制御する処理のためのアプリケーションプログラムに含まれる処理の例である。ステップＳ３４４〜ステップＳ３４６の各処理は、サーバ装置ＳＶに搭載されたプロセッサ３１によって実行される。

ステップＳ３４１において、端末装置ＵＥのプロセッサ２１は、情報の転送を指示する操作として、転送の対象となる情報を選択する操作と、図１３を用いて説明した端末装置ＵＥを空間において動かす操作を検出する。例えば、プロセッサ２１は、図１１に示したタッチパネル２６および入力制御部２５を介して、転送可能な情報を示すアイコンのいずれかを選択する操作を検出することで、転送の対象となる情報を選択する操作を検出する。また、プロセッサ２１は、転送の対象となる情報を選択する操作を検出した後に、加速度センサ２９ａおよびジャイロセンサ２９ｂで得られる計測値から、端末装置ＵＥを振る操作を示す計測値を検出することで、端末装置ＵＥを空間において動かす操作を検出する。

ステップＳ３４２において、プロセッサ２１は、ステップＳ３４１の処理で検出した端末装置ＵＥを空間において動かす操作により端末装置ＵＥが動かされた方向を、操作による端末装置ＵＥの動きの方向として求める。

ステップＳ３４３において、プロセッサ２１は、ステップＳ３４１の処理で検出したタッチパネル２６への操作によって選択された情報とステップＳ３４２の処理で求めた動きの方向とを含む転送依頼をサーバ装置ＳＶに送信する。

ステップＳ３４４において、サーバ装置ＳＶのプロセッサ３１は、端末装置ＵＥから渡された転送依頼に含まれる端末装置ＵＥの識別情報に基づいて端末データベースＳＢを参照することで、依頼元の端末装置ＵＥの３次元空間における位置を特定する。

ステップＳ３４５において、プロセッサ３１は、端末データベースＤＢに含まれる情報に基づいて、ステップＳ３４４の処理で特定された依頼元の端末装置ＵＥの位置から見て、端末装置ＵＥから受けた動きの方向にある端末装置ＵＥを特定する。例えば、プロセッサ３１は、依頼元の端末装置ＵＥの位置と端末装置ＵＥから渡された動きの方向とに基づいて、図１３に破線で示した直線Ｅｘのように、依頼元の端末装置ＵＥの位置を通り、動きの方向で座標軸Ｘ，Ｙからの傾きが示される直線を求める。そして、プロセッサ３１は、端末データベースＤＢに登録された位置の中で、他の端末装置ＵＥの位置よりも求めた直線に近い位置にある端末装置ＵＥを、転送先の端末装置ＵＥとして特定する。例えば、図１３の例では、依頼元の端末装置ＵＥ３の位置と動きの方向Ｍｓｖとから求めた直線Ｅｘに最も近い位置にある端末装置ＵＥとして、プロセッサ３１により、人物Ｐ２が所持する端末装置ＵＥ２が特定される。

ステップＳ３４６において、プロセッサ３１は、ステップＳ３４５の処理で特定した転送先の端末装置ＵＥに対して、依頼元の端末装置ＵＥから渡された情報を送信する処理を実行する。図１３の例では、転送先の端末装置ＵＥ２に対して、依頼元の端末装置ＵＥ３から渡された情報が、サーバ装置ＳＶおよびネットワークＮＷを介して送信される。

以上に説明したように、図１１に示した情報転送システムＳｔｒは、例えば、人物Ｐ３が端末装置ＵＥ３を用いて人物Ｐ２にカードを投げるような操作を行ったことを契機として、端末装置ＵＥ３から端末装置ＵＥ２への情報の転送を実現することができる。しかも、情報転送システムＳｔｒを用いる場合に、転送の依頼元となる端末装置ＵＥは、転送先の端末装置ＵＥを示す識別情報などを予め知らなくても、おおよその方向を指定することで、転送先の端末装置ＵＥを指定することができる。同様に、端末装置ＵＥは、図１３に示したプロジェクタ装置ＥＱのＩＰアドレスなどの識別情報を予め知らなくても、プロジェクタ装置ＥＱの方向を指定する操作を行うことで、情報転送システムＳｔｒに情報の転送を依頼することが可能である。

即ち、図１１に示した情報転送システムＳｔｒは、人が手元の資料を３次元空間で別の人に渡す場合に類似した直感的な操作により、端末装置ＵＥ間での情報の転送を制御する新規なユーザインタフェースを提供することができる。

ところで、図４に示した位置推定装置１０は、例えば、端末装置ＵＥに含まれる加速度センサやジャイロセンサなどの計測値から人物の航跡を求める追跡システムにおいて、ジャイロセンサなどのドリフトによる計測値の誤差を補正する用途にも適用が可能である。

図１５は、図４に示した位置推定装置１０で得られた端末装置ＵＥの位置による人物の航跡の補正例を示す。

図１５に実線で示した矢印Ｔｒ０は、部屋Ｃ１を出発した人物が、部屋Ｃ１と別の部屋Ｃ２との間の廊下を通過した後に、壁ＷＬの手前で部屋Ｃ３側に曲がり、部屋Ｃ３に入るまでの実際の航跡の例を示している。また、図１５に点線で示した矢印Ｔｒ１は、人物が所持する端末装置に含まれる加速度センサおよびジャイロセンサの計測値から推定された航跡の例を示す。

例えば、破線で示した範囲ＲＮＧ１，ＲＮＧ２を撮影するカメラで撮影された画像に基づいて、図４に示した位置推定装置１０で求めた端末装置の位置および姿勢を用いることで、点Ｑ１，Ｑ２において航跡Ｔｒ０と航跡Ｔｒ１との間の誤差を補正することができる。

図１６は、図４に示した位置推定装置１０を含む追跡システムのハードウェア構成例を示す。なお、図１６に示す構成要素のうち、図８または図１１に示した構成要素と同等のものは、同一の符号で示され、構成要素の説明が省略される場合がある。

図１６に示したカメラＣＡＭ１，ＣＡＭ２のそれぞれは、図４に示したカメラＣＡＭに相当するものであり、例えば、図１５に示した範囲ＲＮＧ１，ＲＮＧ２を撮影する位置に設置されている。また、カメラＣＡＭ１は、端末装置ＵＥが図１５に示した範囲ＲＮＧ１の内部に滞在している場合に、端末装置ＵＥの近距離無線通信インタフェース２３を介して、範囲ＲＮＧ１を撮影することで得られる画像ＩＭＧを端末装置ＵＥに渡す。同様に、カメラＣＡＭ２は、端末装置ＵＥが図１５に示した範囲ＲＮＧ２の内部に滞在している場合に、端末装置ＵＥの近距離無線通信インタフェース２３を介して、範囲ＲＮＧ２を撮影することで得られる画像ＩＭＧを端末装置ＵＥに渡す。

図１６に示した位置推定装置１０は、サーバ装置ＳＶと、端末装置ＵＥに含まれるプロセッサ２１とメモリ２２と近距離無線通信インタフェース２３と表示制御部２４とネットワークインタフェース２７とを含んでいる。即ち、図１６に示した位置推定装置１０は、サーバ装置ＳＶと端末装置ＵＥとの間で、位置推定装置１０に含まれる機能を分担する場合の実施形態の一例を示す。

図１６に示した端末装置ＵＥに含まれるメモリ２２は、端末装置ＵＥのオペレーティングシステムとともに、端末装置ＵＥを撮影した画像ＩＭＧにおいて端末装置ＵＥを示す領域を特定する処理のためのアプリケーションプログラムを格納している。画像ＩＭＧにおいて端末装置ＵＥを示す領域を特定する処理のためのアプリケーションプログラムは、例えば、ネットワークインタフェース２７を介してネットワークＮＷに接続し、サーバ装置ＳＶからダウンロードすることでメモリ２２に格納される。また、メモリ２２に格納された画像ＩＭＧにおいて端末装置ＵＥを示す領域を特定する処理のためのアプリケーションプログラムをプロセッサ２１が実行することで、図４に示した制御部１１および特定部１２ａの機能が果たされる。また、メモリ２２は、端末装置ＵＥに固有の画像あるいは固有の画像を生成するための情報を格納している。端末装置ＵＥに固有の画像あるいは固有の画像を生成するための情報は、例えば、端末装置ＵＥの利用者などにより、所望のマークを表す画像などを用いて予め設定されてもよいし、端末装置ＵＥのシリアル番号などを示す二次元コードなどでもよい。

図１６に示したサーバ装置ＳＶに含まれるメモリ３２またはハードディスク装置３３は、サーバ装置ＳＶのオペレーティングシステムとともに、端末装置ＵＥの３次元空間での位置および姿勢を推定する処理のためのアプリケーションプログラムを格納している。プロセッサ３１は、端末装置ＵＥの３次元空間での位置および姿勢を推定する処理のためのアプリケーションプログラムを実行することにより、図４に示した第１推定部１３ａおよび第２推定部１４の機能を果たす。また、サーバ装置ＳＶは、例えば、カメラＣＡＭ１，ＣＡＭ２が設置された際などに、カメラＣＡＭ１，ＣＡＭ２の向きを示す情報の設定を受け、受けた情報をメモリ３２またはハードディスク装置３３に格納している。

図１６に示した端末装置ＵＥとサーバ装置ＳＶとカメラＣＡＭ１，ＣＡＭ２とは、追跡システムＳｃｈに含まれている。なお、追跡システムＳｃｈは、少なくとも１台のカメラを含んでいればよく、また、３台以上のカメラを含んでいてもよい。また、追跡システムＳｃｈは、複数の端末装置ＵＥにそれぞれ含まれる加速度センサおよびジャイロセンサの計測値を受けることで、各端末装置ＵＥを所持する人物の航跡を求めることが可能である。

端末装置ＵＥのメモリ２２は、更に、加速度センサ２９ａおよびジャイロセンサ２９ｂで得られる計測値をサーバ装置ＳＶに報告する処理のためのアプリケーションプログラムを格納している。計測値を報告する処理のためのアプリケーションプログラムは、例えば、ネットワークインタフェース２７を介してネットワークＮＷに接続し、サーバ装置ＳＶからダウンロードすることでメモリ２２に格納される。

また、サーバ装置ＳＶのメモリ３２またはハードディスク装置３３は、更に、端末装置ＵＥから報告された計測値に基づいて、端末装置ＵＥの航跡を求める処理のためのアプリケーションプログラムを格納している。

図１７は、図１６に示した位置推定装置１０の動作を示す。図１７に示したステップＳ３５１〜ステップＳ３５４の各処理は、図１６に示したカメラＣＡＭ１，ＣＡＭ２で撮影された画像ＩＭＧにおいて端末装置ＵＥを示す領域を特定する処理のためのアプリケーションプログラムに含まれる処理の例である。ステップＳ３５１〜ステップＳ３５４の各処理は、端末装置ＵＥに含まれるプロセッサ２１によって実行される。また、ステップＳ３５５〜ステップＳ３５６の各処理は、端末装置ＵＥの３次元空間での位置および姿勢を推定する処理のためのアプリケーションプログラムに含まれる処理の例である。ステップＳ３５５〜ステップＳ３５６の各処理は、サーバ装置ＳＶに搭載されたプロセッサ３１によって実行される。

端末装置ＵＥのプロセッサ２１は、図１６に示した近接無線通信インタフェース２３により、カメラＣＡＭ１あるいはカメラＣＡＭ２との通信が可能となった場合に、ステップＳ３５１〜ステップＳ３５４の処理を開始する。

ステップＳ３５１において、端末装置ＵＥのプロセッサ２１は、メモリ２２に保持された情報から、端末装置ＵＥに固有の画像を生成し、生成した画像を、端末装置ＵＥの環境の特徴とは異なる第１特徴を有する画像として表示する。即ち、図１６に示した端末装置ＵＥのプロセッサ２１により、ステップＳ３５１の処理を実行することで、位置推定装置１０に含まれる制御部１１の機能が果たされる。

ステップＳ３５２において、プロセッサ２１は、カメラＣＡＭ１あるいはカメラＣＡＭ２によって撮影された画像ＩＭＧの配信を受ける。

ステップＳ３５３において、プロセッサ２１は、配信された画像ＩＭＧから、ステップＳ３５１の処理で生成した端末装置ＵＥに固有の画像と同じ特徴を有する領域を、画像ＩＭＧにおいて端末装置ＵＥを示す画像の領域として抽出する。即ち、図１６に示した端末装置ＵＥのプロセッサ２１により、ステップＳ３５３の処理を実行することで、位置推定装置１０に含まれる特定部１２の機能が果たされる。

ステップＳ３５４において、プロセッサ２１は、ステップＳ３５３の処理で抽出した画像の領域の形状および画像ＩＭＧにおける位置を示す情報と、図１６に示したタッチパネル２６に含まれる表示部の形状を示す情報とをサーバ装置ＳＶに送出する。

サーバ装置ＳＶのプロセッサ３１は、端末装置ＵＥからの情報を受けた場合に、ステップＳ３５５およびステップＳ３５６の処理を開始する。

ステップＳ３５５において、プロセッサ３１は、端末装置ＵＥから受けた情報で示される端末装置ＵＥの画像ＩＭＧにおける位置に対して、カメラＣＡＭ１あるいはカメラＣＡＭ２の向きを用いた座標変換を行うことで、端末装置ＵＥの位置を推定する。即ち、図１６に示したサーバ装置ＳＶのプロセッサ３１により、ステップＳ３５５の処理を実行することで、位置推定装置１０に含まれる第１推定部１３の機能が果たされる。

ステップＳ３５６において、プロセッサ３１は、端末装置ＵＥから受けた情報で示される端末装置ＵＥの画像ＩＭＧにおける形状と端末装置ＵＥの表示部の形状とを比較することで、端末装置ＵＥの姿勢を求める。例えば、プロセッサ３１は、端末装置ＵＥの表示部の形状を、ステップＳ３５３の処理で抽出された画像ＩＭＧにおける端末装置ＵＥの形状にゆがませる角度を求めることで、端末装置ＵＥの３次元空間における姿勢を推定する。即ち、図１６に示したサーバ装置ＳＶのプロセッサ３１により、ステップＳ３５６の処理を実行することで、位置推定装置１０に含まれる第２推定部１４の機能が果たされる。

以上に説明したように、図１６に示した位置推定装置１０は、カメラＣＡＭ１，ＣＡＭ３によって撮影される範囲ＲＮＧ１，ＲＮＧ２に端末装置ＵＥが進入したことを契機として、端末装置ＵＥの３次元空間における位置の推定を行うことができる。

図１６に示した位置推定装置１０で推定された位置は、追跡システムＳｃｈにより、端末装置ＵＥに搭載された加速度センサ２９ａおよびジャイロセンサ２９ｂの計測値に基づいて求められた航跡の補正に用いられる。

図１８は、図１６に示した追跡システムＳｃｈの動作を示す。図１８に示したステップＳ３６１の処理は、計測値をサーバ装置ＳＶに報告する処理のためのアプリケーションプログラムに含まれる処理の例である。ステップＳ３６１の処理は、端末装置ＵＥに含まれるプロセッサ２１によって実行される。また、ステップＳ３６２〜ステップＳ３６５の各処理は、端末装置ＵＥの航跡を求める処理のためのアプリケーションプログラムに含まれる処理の例である。ステップＳ３６２〜ステップＳ３６５の各処理は、サーバ装置ＳＶに搭載されたプロセッサ３１によって実行される。

図１８に示した各処理は、端末装置ＵＥのプロセッサ２１およびサーバ装置ＳＶのプロセッサ３１により、例えば、所定の時間間隔で実行される。

ステップＳ３６１において、端末装置ＵＥのプロセッサ２１は、センサ制御部２８を介して加速度センサ２９ａおよびジャイロセンサ２９ｂの計測値を収集し、収集した計測値をサーバ装置ＳＶに報告する。

サーバ装置ＳＶのプロセッサ３１は、例えば、端末装置ＵＥから加速度センサ２９ａおよびジャイロセンサ２９ｂの計測値を含む報告を受けた場合に、ステップＳ３６２〜ステップＳ３６５の処理を開始する。

ステップＳ３６２において、プロセッサ３１は、図１６に示した位置推定装置１０により、端末装置ＵＥの位置が推定されているか否かを判定する。

例えば、端末装置ＵＥを所持する人物が、まだ、図１５に示した範囲ＲＮＧ１に到達していない場合など、位置推定装置１０による推定結果が得られていない場合に、プロセッサ３１は、ステップＳ３６２の否定判定(ＮＯ)としてステップＳ３６３の処理に進む。

ステップＳ３６３において、プロセッサ３１は、ステップＳ３６１の処理で端末装置ＵＥから報告された情報に含まれる計測値を用いて端末装置ＵＥの位置を求め、求めた位置を用いて、端末装置ＵＥを所持する人物の航跡を更新する。

一方、端末装置ＵＥを所持する人物が範囲ＲＮＧ１に到達したことで、位置推定装置１０により新たな推定結果が得られた場合に、プロセッサ３１は、ステップＳ３６２の肯定判定(ＹＥＳ)としてステップＳ３６４およびステップＳ３６５の処理を実行する。

ステップＳ３６４において、プロセッサ３１は、位置推定装置１０で推定された端末装置ＵＥの位置を用いて、端末装置ＵＥを所持する人物の航跡を更新する。例えば、図１５に示した範囲ＲＮＧ１に端末装置ＵＥが到達した際に、端末装置ＵＥの加速度センサ２９ａやジャイロセンサ２９ｂの計測値から求められた航跡Ｔｒ１は、位置推定装置１０によって推定された端末装置ＵＥの位置を用いて更新される。なお、図１５の例は、端末装置ＵＥが点Ｑ１の位置に到達した際に、位置推定装置１０によって推定された端末装置ＵＥの位置を用いて航跡Ｔｒ１を更新した例を示している。

ステップＳ３６５において、プロセッサ３１は、位置推定装置１０で推定された端末装置ＵＥの姿勢を用いて、端末装置ＵＥに含まれるジャイロセンサ２９ｂの計測値を較正する。例えば、プロセッサ３１は、位置推定装置１０で推定された端末装置ＵＥの姿勢を示す角度を端末装置ＵＥに通知するとともに、端末装置ＵＥに対して、ジャイロセンサ２９ｂの計測値を通知した角度に一致させる制御を指示することで計測値の較正を行う。

以上に説明したように、図１６に示した追跡システムＳｃｈは、端末装置ＵＥがカメラＣＡＭ１，ＣＡＭ２によって撮影される範囲ＲＮＧ１，ＲＮＧ２に進入したことを契機として、位置推定装置１０で得られた推定結果を用いて航跡を補正することができる。これにより、端末装置ＵＥに搭載されたジャイロセンサ２９ｂなどのドリフトによって時間の経過とともに蓄積する誤差を低減することができる。したがって、図１６に示した追跡システムＳｃｈは、位置推定装置１０を用いない場合に比べて、端末装置ＵＥを所持する人物の航跡を高い精度で求めることが可能である。

以上の詳細な説明により、実施形態の特徴点及び利点は明らかになるであろう。これは、特許請求の範囲が、その精神および権利範囲を逸脱しない範囲で、前述のような実施形態の特徴点および利点にまで及ぶことを意図するものである。また、当該技術分野において通常の知識を有する者であれば、あらゆる改良および変更を容易に想到できるはずである。したがって、発明性を有する実施形態の範囲を前述したものに限定する意図はなく、実施形態に開示された範囲に含まれる適当な改良物および均等物に拠ることも可能である。

以上の説明に関して、更に、以下の各項を開示する。
(付記１)
端末装置を含む所定の範囲を撮影することで得られる画像の特徴とは異なる第１特徴を有する画像を前記端末装置に含まれる表示部に表示させる制御部と、
前記第１特徴を有する画像を前記表示部によって表示している前記端末装置を含む所定の範囲を撮影して得られる第１画像において、前記第１特徴を示す領域の位置を特定する特定部と、
前記特定部で特定された位置に基づいて、前記端末装置の空間における位置を推定する第１推定部と、
を備えたことを特徴とする位置推定装置。
(付記２)
付記１に記載の位置推定装置において、
更に、
前記第１画像において前記第１特徴を示す領域の形状に基づいて、前記端末装置の姿勢を推定する第２推定部を備えた
ことを特徴とする位置推定装置。
(付記３)
付記１または付記２に記載の位置推定装置において、
前記特定部は、
前記第１画像から、前記第１特徴を示す領域を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された領域の前記第１画像における動きの特徴を抽出する抽出部とを有し、
前記端末装置に含まれるセンサで検出された前記端末装置の動きの特徴が、前記抽出部で抽出された動きの特徴を示す場合に、前記検出部によって検出された領域の位置を前記端末装置の前記第１画像における位置として特定する
ことを特徴とする位置推定装置。
(付記４)
付記１乃至付記３のいずれか１に記載の位置推定装置において、
前記制御部は、
前記第１特徴を有する画像として、前記所定の範囲を撮影して得られた画像の特徴で示される色とは異なる第１色を示す画像を表示させる
ことを特徴とする位置推定装置。
(付記５)
付記１乃至付記３のいずれか１に記載の位置推定装置において、
前記制御部は、
前記所定の範囲に複数の端末装置が含まれる場合に、前記複数の端末装置のそれぞれに含まれる表示部に、前記第１特徴を有する画像として、前記所定の範囲を撮影して得られた画像の特徴とは異なり、かつ、互いに異なる特徴を示す画像を表示させる
ことを特徴とする位置推定装置。
(付記６)
付記１乃至付記３のいずれか１に記載の位置推定装置において、
前記制御部は、
前記第１特徴を有する画像として、前記所定の範囲を撮影して得られた画像の特徴で示される色とは異なり、かつ、互いに異なる複数の色を用いて、前記端末装置の表示部を分割した複数の領域を塗り分けた画像を表示させる
ことを特徴とする位置推定装置。
(付記７)
付記１乃至付記３のいずれか１に記載の位置推定装置において、
前記制御部は、
前記第１特徴を有する画像として、前記端末装置に固有の画像を表示させる
ことを特徴とする位置推定装置。
(付記８)
端末装置を含む所定の範囲を撮影することで得られる画像の特徴とは異なる第１特徴を有する画像を前記端末装置に含まれる表示部に表示させ、
前記第１特徴を有する画像を前記表示部によって表示している前記端末装置を含む所定の範囲を撮影して得られる第１画像において、前記第１特徴を示す領域の位置を特定し、
前記特定された位置に基づいて、前記端末装置の空間における位置を推定する、
ことを特徴とする位置推定方法。
(付記９)
端末装置を含む所定の範囲を撮影することで得られる画像の特徴とは異なる第１特徴を有する画像を前記端末装置に含まれる表示部に表示させ、
前記第１特徴を有する画像を前記表示部によって表示している前記端末装置を含む所定の範囲を撮影して得られる第１画像において、前記第１特徴を示す領域の位置を特定し、
前記特定された位置に基づいて、前記端末装置の空間における位置を推定する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする位置推定プログラム。

１０…位置推定装置；１１，１１ａ…制御部；１２，１２ａ…特定部；１３，１３ａ…第１推定部；１４…第２推定部；１２１…検出部；１２２…抽出部；１２３…判定部；１３１…対応テーブル；２１，３１…プロセッサ；２２，３２…メモリ；２３…近距離無線通信インタフェース(Ｉ／Ｆ)；２４…表示制御部；２５…入力制御部；２６…タッチパネル；２７，２４…ネットワークインタフェース(Ｉ／Ｆ)；２８…センサ制御部；２９ａ…加速度センサ；２９ｂ…ジャイロセンサ；３３…ハードディスク装置；ＵＥ、ＵＥ１，ＵＥ２，ＵＥ３，ＵＥ４…端末装置；ＤＳＰ、ＤＳＰｅ…表示部；ＳＶ…サーバ装置；ＣＡＭ…カメラ；ＮＷ…ネットワーク；ＤＢ…端末データベース；ＥＱ…プロジェクタ装置

Claims (5)

1. 端末装置を含む所定の範囲を撮影することで得られる画像の特徴とは異なる第１特徴を有する画像を前記端末装置に含まれる表示部に表示させる制御部と、
   前記第１特徴を有する画像を前記表示部によって表示している前記端末装置を含む所定の範囲を撮影して得られる第１画像において、前記第１特徴を示す領域の位置を特定する特定部と、
   前記特定部で特定された位置に基づいて、前記端末装置の空間における位置を推定する第１推定部と、
   を備えたことを特徴とする位置推定装置。
2. 請求項１に記載の位置推定装置において、
   更に、
   前記第１画像において前記第１特徴を示す領域の形状に基づいて、前記端末装置の姿勢を推定する第２推定部を備えた
   ことを特徴とする位置推定装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の位置推定装置において、
   前記特定部は、
   前記第１画像から、前記第１特徴を示す領域を検出する検出部と、
   前記検出部によって検出された領域の前記第１画像における動きの特徴を抽出する抽出部とを有し、
   前記端末装置に含まれるセンサで検出された前記端末装置の動きの特徴が、前記抽出部で抽出された動きの特徴を示す場合に、前記検出部によって検出された領域の位置を前記端末装置の前記第１画像における位置として特定する
   ことを特徴とする位置推定装置。
4. 端末装置を含む所定の範囲を撮影することで得られる画像の特徴とは異なる第１特徴を有する画像を前記端末装置に含まれる表示部に表示させ、
   前記第１特徴を有する画像を前記表示部によって表示している前記端末装置を含む所定の範囲を撮影して得られる第１画像において、前記第１特徴を示す領域の位置を特定し、
   前記特定された位置に基づいて、前記端末装置の空間における位置を推定する、
   ことを特徴とする位置推定方法。
5. 端末装置を含む所定の範囲を撮影することで得られる画像の特徴とは異なる第１特徴を有する画像を前記端末装置に含まれる表示部に表示させ、
   前記第１特徴を有する画像を前記表示部によって表示している前記端末装置を含む所定の範囲を撮影して得られる第１画像において、前記第１特徴を示す領域の位置を特定し、
   前記特定された位置に基づいて、前記端末装置の空間における位置を推定する、
   処理をコンピュータに実行させることを特徴とする位置推定プログラム。
   
   

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