JP2015061614A - 自動化された処置のパラメータを修正するための方法およびシステム - Google Patents

Abstract

【課題】撮像および処理技術を用いて、自動化された処置のパラメータを表示および修正できる毛髪移植処置システムを提供する。
【解決手段】モニタ３００には、メインセクションが含まれ、メインセクションは毛髪採取プロセスが行われている体表３１０のリアルタイム画像３０５を表示する。使用されるリアルタイム画像は、例えば高倍率カメラ（複数可）等の、１つ以上のカメラ等のような画像取得デバイスによって獲得されたリアルタイムの情報を表示する画像を意味し、リアルタイム画像のストリーミング中、ユーザは、目下採取されている（取り除かれている、または埋植されている）毛包部を取り囲む隣接する領域の個々の毛包部３１５と、器具が皮膚に挿入されている、および皮膚から引き抜かれている器具の動作とを見ることができる。必要に応じた処置の少なくとも一部分におけるパラメータが認証、修正され得、処置を必ずしも中断することなくなされ得る。
【選択図】図３

Description

本出願は、一般に、自動化された処置に関し、より具体的には、撮像および処理技術を用いる、毛髪移植処置等のような、自動化された処置のパラメータを表示および修正するための方法およびシステムに関する。

現在、しばしば高速である様々な自動化の程度を用いて行われ得る、様々な医療処置および美容目的の処置があり、例えば、ある場合にはハンドヘルド型の自動化された器具を使用し、その他の場合には、ロボットアームが含まれる場合もある自動化されたシステムを利用する。このような処置において、自動化された処置が所望の結果を確実にもたらすように、時折、ユーザ入力が必要とされる場合がある。これらの処置には、例えば、本発明の譲受人に譲渡された、米国特許公開第２００８／０２４７６３７号において開示されているように、例として、異なる強度および波長のレーザーを用いる自動化された脱毛、または、異なる強度および波長のレーザーを含む、レーザーを用いるタトゥーの除去が含まれる。

別のこのような処置は、毛髪移植処置である。毛髪移植処置は通常、恵皮部、例えば患者の頭皮から、毛髪移植片を採取し、受皮部すなわち、はげた部分に埋植することを含む。ロボットアームおよびロボットアームに関連付けられた毛包器具を含むロボットを使用する自動化された毛髪移植システムは、例えば、ロボットアームおよびロボットアームに関連付けられた毛包誘導針を含むロボットを使用する、自動化された毛髪移植システムが記載されている米国特許第６，５８５，７４６号において開示されている。このシステムは、コンピュータ支援を用いて、恵皮部から毛包部を採取する、または毛包部を受皮部内に埋植するために使用することができる。

一般的な態様の１つによると、本出願は、自動化された処置の１つ以上のパラメータを、必要に応じて分析および修正するために使用することのできるシステムおよび方法を開示する。いくつかの実施形態において、少なくとも部分的に自動化された処置のパラメータを修正する必要性を判定するための方法が提供される。本方法には、少なくとも部分的に自動化された処置が行われている表面の、リアルタイム画像を提供することと、さらに、この表面の少なくとも１つのスナップショットを提供することが含まれ、スナップショットは、自動化された処置のパラメータを識別する、または識別することを可能にする。本方法には、処置の結果が向上するように、自動化された処置の、同一のまたは異なるパラメータを修正する必要性を判定することがさらに含まれる。本方法には、識別されたパラメータまたは異なるパラメータを修正することがさらに含まれてもよい。例えば、同一のまたは異なるパラメータは、スナップショットにおけるパラメータの値が、変更が必要である、または望ましいと示唆する場合、例えば、パラメータの値が許容可能な限界または範囲外である、あるいはそうでなければ不都合である場合に、修正されてもよい。いくつかの実施形態では、パラメータの値はユーザによって修正または調整されてもよく、他の実施形態では、修正は自動的に行われてもよい。本方法には、表面のリアルタイム画像および／または少なくとも１つのスナップショットを表示することが含まれてもよい。本方法には、自動化された処置の１つ以上のパラメータをユーザが修正することを可能にする修正インターフェースを提供することが含まれてもよい。上記の方法は、例えば、毛髪採取処置もしくは毛髪埋植処置において、または自動化されたタトゥー除去の処置、種々の切除処置、美容目的の注入処置、眼科の処置、種々の皮膚疾患の治療、あるいは本明細書に記載される発明から利益を得ることのできるあらゆる他の処置において実施することができる。

ある特定の実施形態によると、少なくとも部分的に自動化された処置、例えば毛髪移植処置のパラメータを修正するための方法が提供される。本方法には、（毛髪の移植の例を参照すると）少なくとも部分的に自動化された毛髪移植処置が行われている体表のリアルタイム画像を提供することと、少なくとも部分的に自動化された処置に関連する基準が満たされているかどうかを識別することを可能にする、体表の少なくとも１つのスナップショットを提供することと、基準が満たされていない場合に、少なくとも部分的に自動化された処置に関連する少なくとも１つのパラメータを修正することとが含まれる。例えば、毛髪の採取を参照すると、少なくとも１つのパラメータは、毛包の離断を改善するために修正される。

別の態様によると、本出願は、自動化された処置のパラメータを修正する必要性を判定するための方法を提供する。本方法には、体表のスナップショットを提供することが含まれ、スナップショットは、例えば、身体または組織の表面に対する、器具（例えば、毛髪移植器具）の穿通する最大深度または角度の指標を表示する。本方法には、表示された穿通する（または挿入する）深度または角度の指標の、穿通する／挿入する深度または角度の意図される値に対する比較を可能にすることがさらに含まれ、この比較に基づいて、挿入する深度または角度の調整が必要かどうかを判定する。

さらなる別の態様によると、少なくとも部分的に自動化された処置、例えば患者の身体に対する処置における、器具の進入角度または器具の穿通する深度を、自動的にまたは半自動的に修正する（もしくは、修正する必要性を判定する）ための方法が提供される。本方法には、特定の条件が満たされた場合に、器具の進入角度または器具の穿通する深度の修正を可能にするように、情報を提供または処理することが含まれる。

さらなる態様によると、本出願は、本発明の方法のうちの１つ以上を行うように構成もしくは設計された処理装置を備える装置またはシステムを提供する。本システムは、少なくとも１つの画像を、少なくとも一時的に格納するようになされたメモリをさらに備えてもよい。特定の実施形態では、本システムは、例えば処置が行われている体表、例えばそこから毛包部が採取されている、および／または、毛髪移植片が埋植される対象である、もしくは埋植されている体表の、１つ以上の画像を受信するようになされたインターフェースをさらに備える。特定の実施形態では、本システムは、画像取得デバイスをさらに備えてもよく、他の実施形態では、本システムは、毛髪の移植のためのロボットシステム等のような、ロボットシステムの一部であってもよい。

さらなる態様によると、毛包部を移植するための器具を方向づけるための方法が提供され、領域における複数の毛包部の平均（ａｖｅｒａｇｅ）または平均（ｍｅａｎ）射出角度に少なくとも部分的に基づいて、器具の最小進入角度を選ぶことと、対象の毛包部の射出角度を判定することと、対象の毛包部の射出角度を器具の最小進入角度と比較することと、対象の毛包部の射出角度と、器具の最小進入角度との比較の結果に基づいて、器具の方向づけを判定することとを含む。本方法には、対象の毛包部の射出角度と、器具の最小進入角度との比較の結果に基づいて、器具を方向づけることがさらに含まれてもよい。

さらなる別の態様によると、本出願は、本明細書に記載される、本発明のプロセスまたは方法のうちの１つ以上を実行するためのプログラム命令が備えられた、機械が読み取り可能な媒体を提供する。

本発明のその他の、およびさらなる対象物、特徴および利点は、添付の図面を参照して読まれれば、以下の詳細な説明から明らかとなるであろう。

図面は、一定の縮尺ではなく、以下の詳細な説明における説明とともに、補助としてのみ意図されていることが留意されるべきである。図面において、同一の参照番号は、同様の構成要素または行為を特定する。図面における構成要素の寸法および相対位置は、必ずしも一定の縮尺で描かれてはいない。例えば、種々の構成要素の形状および角度は一定の縮尺で描かれておらず、これらの構成要素のうちのいくつかは、図の見やすさを向上するために適宜拡大され、および位置決めされている。さらに、描かれている構成要素の特定の形状は、特定の構成要素の実際の形状に関する任意の情報を伝達するように意図されておらず、単に、図面において容易に認識できるように選択されている。本発明の特徴および利点は、これらを本明細書、特許請求の範囲、および添付の図面を参照してより理解されれば、認識されるであろう。

本明細書に記載される発明の様々な実施形態において実施することのできるロボットシステムの一例の概略図である。 本明細書に記載される発明の様々な実施形態で使用することのできる、穿孔具または針の例を示す図である。 本明細書に記載される発明の様々な実施形態で使用することのできる、穿孔具または針の例を示す図である。 帯標示を伴う、針または穿孔具の拡大された部分を概略的に示す図である。 ユーザインターフェースまたはユーザディスプレイに組み込むことのできる、補助画像の一例である。 ユーザディスプレイに組み込むことのできる、ユーザインターフェースの一部分の一例を示す図である。 本発明の様々な実施形態を実施するために使用することのできる、ユーザディスプレイのスクリーンショットの一例である。 本発明の一態様による、一般的な方法論の一例を示すブロック図である。 毛包部の代表的な射出角度の角度固定を判定するための方法論の一実施形態を表すグラフの一例である。 図５のグラフを修正するための方法の一例である。

以下の詳細な説明において、本発明を実施することのできる実施形態のいくつかの例を例示する目的で示される添付の図面が参照される。他の実施形態を使用することもでき、構造的または論理的な変更は、本発明の範囲から逸脱することなくなされ得ることを理解されたい。このことに関して、「外側」、「内側」、「より高い」、「より低い」、「第１の」、「第２の」、その他等のような、方向の用語は、説明されている１つ以上の図の向きを参照して使用される。本発明の構成要素または実施形態は、多数の異なる向きで位置決めされるまたは動作することができるため、方向の用語は、例示の目的で使用され、少しも限定されない。したがって、以下の説明は、限定の意味に取られるべきではなく、本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲によって定義される。

本明細書で毛髪の移植に関連して使用される「器具」、「採取器具」、または「埋植器具」という用語は、埋植部位を作ること、離断すること、体表から毛包部（「ＦＵ」）を採取、もしくは埋植することのできる任意の数の器具またはエンドエフェクタを指す。そのような器具は、多くの異なる形状および構成を有することができる。多くの実施形態において、器具は、中空の管状シャフトを備えるため、例えば、カニューレ、針、または穿孔具と見なすことができる。そのような器具（例えば、穿孔具、芯抜きデバイス、切断および／またはトリミングデバイス、針）の先端は、埋植部位を作ること、または毛包部を採取、もしくは埋植することに役立つように様々な程度に通常削られている。本出願の発明から利益を得ることのできる、代替の処置に適用可能な他の器具には、例えば、レーザー、もしくはタトゥーの除去器、外科用メス、鉗子、止血鉗子、手術用器具、開創器、電気手術器、高周波切除器、縫合デバイス、眼の検鏡、またはドリルが含まれ得る。

本発明の方法の実施形態は、コンピュータのソフトウェア、ファームウェア、またはハードウェアを使用して実施することができる。本明細書に記載される本発明を実施するために、様々なプログラミング言語およびオペレーティングシステムを使用することができる。

本明細書に記載される本発明の様々な概念は、種々の処置および用途に適用することができることが理解されるべきである。説明の便宜上、以下の説明は、毛髪移植処置に関連する例によって論じられる。自動化された（ロボットシステムを含む）システムまたはコンピュータによって制御されるシステムを使用して実施される毛髪移植処置は、例えば、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、本発明の譲受人に譲渡された、公開番号米国特許第２００７／０１０６３０６号に記載されている。ロボット毛髪移植システムは、概して、ロボット制御下にある器具の精密な位置決めを必要とする。半自動化された、または完全に自動化された処置を実施する際、特定のパラメータの修正が必要となる場合が多くある。本明細書に開示される一態様によると、本出願は、例えば、毛髪移植処置に関連するパラメータ等の、パラメータの値に対してなされる修正を可能にする方法論を提供し、それにより、処置自体を中断する必要なく、容易に修正がなされ得る。

自動化された毛髪移植システムの利点の１つは、毛髪採取処置および／または毛髪埋植処置に関連する、何百もの反復的なおよび単調なステップを行いながら、処置の時間を実質的に低減することにある。しかしながら、自動化された毛髪移植システムの使用が招く結果の１つは、自動化されたシステムを管理する医師にとって、容易に、自動化されたシステムの動作を観察する、特定のパラメータの認識する、および採取プロセスまたは埋植プロセスのパラメータの必要な調整を行うには、自動化された毛髪移植プロセスが起こる速度が速すぎるということである。皮膚の張力、もしくは毛包の密度、太さ、および多くのその他のパラメータは、患者によって異なり、さらには同じ患者の頭皮の異なる領域内でも異なるため、移植が確実に成功する（例えば、毛包部を切断またはそうでなければ毛包部を損傷することなく毛包部が採取される）ように、例えば、器具の挿入深度または角度を調整するために、外科医の入力が必要とされる。自動化されたシステムは、非常に速く動作している場合があるため、医師が一時的に処置を停止するつもりがない限り、手遅れになり、処置が完了してしまう、またはかなり進行してしまう前に、医師がプロセスに対して任意の調整が必要であるかどうかを知ることができない可能性がある。毛髪移植処置の一例において、システム要件および検討事項に加えて、患者が関係する様々な側面の検討事項についても解決されなければならない。例えば、すべての体表が、他の表面と同じように弾力があるわけではなく、皮膚を穿刺するために表面に対して同様の時間の間、同様の力が加えられたとしても、いくつかは採取器具によって容易に穿通される組織で形成されている可能性があり、それに対して、他の組織は穿通するのがより困難である可能性がある。したがって、特に、自動化された器具またはロボットシステムによって行われる場合は、毛髪移植処置のパラメータを、患者によってまたは恵皮部の部分によって調整する必要性が予測される。典型的には、任意の調整が必要であれば、調整が必要かどうかを確認するために、または必要な調整を実際に行うために自動化されたプロセスが中断される時に、多くの時間がしばしば費やされる。最初の調整が問題点を解決しない場合、さらなる中断が、問題が解決されるまで、さらに必要となる。したがって、毛髪の移植のための自動化されたシステムおよび方法の使用は、自動化された処置の速度および効率を向上するための試みにおいて他の問題点を生み出す。

本明細書に記載される様々な実施形態によると、処置についての定量的情報を、処置を中断する必要なく抽出することを可能にする様々なシステムおよび方法が開発されてきた。加えて、これらのシステムおよび方法は、処置の１つ以上のパラメータについての情報を提供するために役立ち、それにより、例えば、毛髪の採取を参照すると、毛髪採取処置、またはそのような処置の結果を改善するように、必要に応じてこれらを修正することができる。例えば、一構成において、システムは、ユーザが採取された毛髪（複数可）の拡大画像を視覚的に検査することを可能にし、検査に基づいて、ユーザは承認するか、あるいは、システムのパフォーマンス、すなわちそのような処置から得られる結果を強化するために、１つ以上のパラメータを修正することができる。例えば、別の構成において、システムはこのような、採取された毛髪（複数可）の「画像」の「視覚的な」検査を自動的に実行して、システムのパフォーマンス、すなわちそのような処置から得られる結果を強化するために、１つ以上のパラメータを自動的に修正することができる。視覚的な検査は、以前の採取または埋植の試みの定量的パラメータの獲得に基づいてもよく、そのようなパラメータには、限定はされないが、器具の角度、器具の穿通深度、穿通中に器具に加えられる力、離断された毛包部が採取器具に保持されたかどうか、毛包部が離断中に切断されたかどうか、および／または器具の回転速度が含まれる。例えば、毛包部が採取器具に保持されたかどうかを識別するために、画像処理を使用することができる。システムは、器具が体表から引き抜かれた時にスナップショットを撮るように構成されてもよく、画像処理装置は、毛包部の不在を（毛包部が取り除かれた体表に空洞部があるかどうか）、もしくは毛包部がまだ、ある程度存在しているかを調べるように構成またはプログラムされてもよい。所見に基づいて、処理装置は次いで、関連するパラメータのうちの１つ以上に対して任意の修正が必要かどうかを、（ユーザからの入力なしに）自動的に判定し、それに応じて必要な修正を自動的に指示することができる。このような方法で、システムは、採取された毛髪（複数可）の「画像」の「視覚的な」検査を自動的に実行して、システムのパフォーマンスを強化するために、１つ以上のパラメータを自動的に修正することができる。特定の実施形態または構成において、本明細書に記載されるシステムおよび方法は、ユーザによる検査およびユーザ入力を、自動化された検査、および関連処置のパラメータの自動化された修正と組み合わせて使用することができる。種々のパラメータに関連する値の識別およびそれらの修正は、それにより、処置の間の損傷、例えば取り除かれている毛包部に対するあらゆる損傷を最小限にし、および／または取り除かれた試料の質を改善、好ましくは試料の完全性を保護するために、ユーザ（またはシステム、もしくは両者の組み合わせ）が、例えば、体表に挿入される時の器具の角度、器具が挿入される時の深度、挿入に加えられる力、器具の寸法の選択、および／または器具の回転速度を修正することを可能にする。これらのシステムおよび方法はまた、離断プロセス中の毛包部の切断率を低減するためにも役立つ。これらのシステムおよび方法は、自動化されたもしくは半自動化されたシステムの使用に組み込む、または一部として組み込むことができる、ならびに／あるいはコンピュータもしくはロボットで制御されるシステムの一部とすることができる。上記で特定した修正は、望ましくないパラメータ下での継続的な動作を回避するために、時宜にかなった方法で実行することができ、それらの修正は、自動化された移植処置を中断または実質的に遅らせる必要なく行うことができる。

本明細書に記載される様々な例および実施形態は、本発明の様々な態様を説明する目的のために毛包部または毛髪を使用するが、論じられる様々な概念の一般的な理解は、他の適切な用途に対してより広範に適用することができることが明らかであるはずである。本明細書に記載される方法は、特に毛髪の採取および／または埋植のためのロボットシステムでの使用に、より適合するが、これらは他の用途に適用することができることを理解されるべきである。これらの追加の用途には、例えば、自動化されたタトゥーの配置もしくは除去、または自動化された毛髪の除去、種々の切除処置、美容目的の注入処置、眼科の処置、種々の皮膚疾患の治療、あるいは本明細書に記載される発明から利益を得ることのできるあらゆる他の処置が含まれ得る。本明細書に挙げられる例は、例示および例の目的のためのみであり、記載される説明は、包括的または限定的であることが意図されないことに留意されるべきである。

図１は、毛包部を採取および／または、頭皮等のような体表に埋植するためのロボットシステム１００の一例の概略斜視図である。システム１００には、採取または埋植器具１１０が結合されるロボットアーム１０５が含まれる。器具１１０の動作端の、複数の方向への良好な動きを可能にするために、種々のモータおよび他の動作デバイスを組み込むことができる。ロボットシステム１００には、定位置に載置されてもよい、またはロボットアーム１０５もしくは他の制御可能な運動デバイスに、（直接的にもしくは間接的に）結合されてもよい、少なくとも１つ（および好ましくは立体視用に２つ）の画像取得デバイス１１５がさらに含まれる。器具１１０の動作端は、ここでは毛髪の毛包を有している、患者の頭皮の一部である体表１２０の上に位置づけられて示されている。

図１の処理装置１２５は、画像取得デバイス１１５から得られる画像を処理するための画像処理装置１３０を備えている。画像処理装置１３０は、個別のデバイスであってもよく、または処理装置１２５の一部として組み込まれてもよい。処理装置１２５はまた、器具１１０を含む、ロボットアーム１０５の種々の動作デバイスに対して、例えば図１に概略的に示されているようにコントローラ１３５を介して指示して、役割を果たすようにすることもできる。コントローラ１３５は、ロボットアームに動作可能に結合されて、画像取得デバイスによって取得された画像またはデータに基づいた運動を含む、ロボットアームの運動を制御するように構成されてもよい。代替として、コントローラ１３５は、画像取得デバイスによって取得された画像またはデータに基づくものを含む、すべての器具、ロボットアームおよび組立体のあらゆる他の動くことのできる部品のすべての動きのすべての処理および制御が１つの場所に集中するように、処理装置１２５の一部として組み込まれてもよい。システム１００は、モニタ１４０、キーボード１４５、およびマウス１５０をさらに備えてもよい。体表１２０の拡大画像は、撮像ディスプレイまたはモニタ１４０上に見ることができる。加えて、システム１００は、毛髪の毛包の採取および／または埋植、すなわち毛髪の治療計画において有用である、その他の器具、デバイスならびに構成要素を備えてもよい。システムはさらに、画像データを受信するようになされたインターフェース（図示せず）を備えることができ、必要に応じて、システムの様々な部分によって、操作者が状態を監視して指示を与えることが可能になる。処理装置１２５は、インターフェースを介して撮像デバイス１１５と相互作用することができる。インターフェースには、ハードウェアポート、ケーブル、リード線、および他のデータ伝送手段が含まれ得、またはインターフェースはコンピュータプログラムを備えてもよい。

図１に示されている画像取得デバイス１１５の、いくつかの限定されない例には、あらゆる市販されているカメラ等のような、１つ以上のカメラが含まれる。画像取得または撮像デバイスは、例えばロボットアーム、またはあらゆる他の機構もしくは手段によって保持することができる。当然、種々の画像取得デバイス、またはいくつかのデバイスの組み合わせは、本明細書に記載されるシステムおよび方法の任意の実施形態で使用することができる。画像取得デバイス１１５は、静止画像を撮影するデバイスを備えてもよく、画像取得デバイス１１５はさらに、リアルタイムで撮像することのできるデバイス（例えば、リアルタイムの情報を継続的にストリームすることのできるウェブカメラ）を備えてもよく、および／または画像取得デバイス１１５はさらに、（カムコーダ等のような）映像記録機能を有することもできる。立体視または多視点の撮像デバイスは、本発明において非常に有用であるが、そのような構造または構成を採用する必要はなく、本発明は、そのように限定されない。同様に、画像取得デバイスはデジタルデバイスとすることが好ましいが、そうである必要はない。例えば、画像取得デバイスは、最初の画像を取得する、アナログのテレビカメラとすることができ、この最初の画像は次いで、本発明の方法におけるさらなる使用のために、デジタル画像へと（例えば、民生のフレーム取り込み装置のような、アナログデジタル変換デバイスを介して）処理される。画像取得デバイスは、撮像動作を制御するために、および画像データを処理するために、図１では画像処理装置１３０に組み込まれて示されている処理システム１２５に結合されてもよい。

典型的には、処理装置１２５は、データ処理デバイスとして動作し、例えば、コンピュータに組み込まれてもよい。処理装置１２５には、中央処理ユニットまたは並列処理装置、および入出力インターフェース、プログラムを有するメモリが含まれてもよく、ここで、すべての構成要素はバスによって接続されてもよい。さらに、コンピュータには、入力デバイス、ディスプレイが含まれてもよく、さらに１つ以上の２次記憶デバイスが含まれてもよい。バスは、コンピュータの内部とすることができ、キーボードまたは入力デバイスを受容するためのアダプタが含まれてもよく、あるいは、外部接続が含まれてもよい。

処理装置１２５は、予め決められた動作を含むように構成されてもよい、プログラムを実行することができる。処理装置は、予め決められた動作を行うためのプログラムを含む、少なくとも一連のコード命令が格納され得るメモリにアクセスすることができる。メモリおよびプログラムは、コンピュータ内に配置されてもよく、またはコンピュータに対して外部に配置されてもよい。限定ではなく、例として、適切な画像処理装置１３０は、１つ以上の処理装置または他のタイプのデバイスを含む、デジタル処理システムとすることができる。例えば、処理装置および／または画像処理装置は、コントローラまたはあらゆるタイプのパーソナルコンピュータ（「ＰＣ」）とすることができる。代替として、処理装置は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）またはフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）を備えることができる。当業者には、本発明で使用するための処理装置および／または画像処理装置は、種々の知られている画像処理技術、例えば、セグメンテーション、エッジ検出、物体認識および選択を行うようにプログラムおよび構成されることが理解されるであろう。これらの技術は一般に知られており、ここで個別に説明する必要はない。本明細書に記載される方法は、種々の汎用または特定の目的用のコンピューティングシステムにおいて実施することができる。特定の実施形態では、本出願の方法は、明確に構成されたパーソナルコンピュータまたはワークステーションで実施することができる。他の実施形態では、本方法は、ネットワークに接続されたものを含む、汎用のワークステーションで実施することができる。代替として、または追加として、本発明の方法は、ネットワークデバイスまたは汎用のコンピューティングデバイスのためのカード上で、少なくとも部分的に、実施することもできる。処理装置／画像処理装置にはまた、メモリ、記憶デバイス、および当技術分野で一般に知られているためにここで具体的に説明する必要のない、他の構成要素が含まれてもよい。画像処理装置は、限定はされないが、毛髪の採取または毛髪の移植のためのシステムを含む、種々の手動の、部分的に自動化されたおよび完全に自動化された（ロボットを含む）毛髪移植システムおよびデバイスとともに使用することができる。

撮像ディスプレイデバイス１４０は、場合によってはタッチスクリーンでもよい、高解像度のコンピュータモニタを備えてもよい。撮像ディスプレイは、映像または静止画像等のような画像を、読み取り可能にすることができ、毛包部については、その部分が可視化されるようにすることができる。代替として、撮像ディスプレイデバイス１４０は、タブレット、ポケットＰＣ、および他のプラズマスクリーンを含む、他のタッチセンサー式のデバイスとすることができる。タッチスクリーンは、毛髪移植処置のパラメータを、画像ディスプレイデバイスを通じて直接的に修正するために使用することができる。

本発明と一致する方法、装置、およびシステムは、コンピュータに送り込むように提供され得るインターフェースのクリック可能なアイコン、メニュー内の選択ボタン、ダイアログボックス、もしくはスクロールウィンドウを含む、修正インターフェース、すなわちユーザ修正インターフェースを設けることによって実行することができる。別の実施形態によると、撮像ディスプレイデバイス１４０は、選択を、例えばディスプレイ自体に直接入力するために、選択ウィンドウおよびスタイラスまたはキーボードを表示してもよい。一実施形態によると、命令は、プログラム可能なスタイラス、キーボード、マウス、発話処理システム、レーザーポインタ、タッチスクリーン、タブレット型コンピュータ、個人用携帯情報端末（ＰＤＡ）、（ペンダント等のような）遠隔入力デバイス、または他の入力機構を通じて、修正インターフェースを介して入力されてもよい。遠隔入力デバイスには、ユーザ修正インターフェースに見られるものと同じまたは同様である、クリック可能なアイコン、選択ボタン、ダイアログボックス、またはスクロールウィンドウが含まれてもよく、ユーザが、患者側のユーザの位置から共通のユーザインターフェース機能を制御するために好都合な方法を提供する。代替として、遠隔入力デバイスは、例えば、より小型のペンダントのために、そのような修正制御のサブセットだけに適合してもよい。さらなる別の実施形態では、遠隔入力デバイスは、追加の修正制御に適合するように構成されてもよい。さらに、遠隔入力デバイスまたはあらゆる他の入力機構のどちらも、ユーザがロボットアームを制御することを可能にするアイコンを有することができ、ユーザがロボットアームを患者から離れるように移動させることを可能にする、あるいは停止（ＳＴＯＰ）ボタンを組み込むことができ、緊急時には、ユーザがロボットアームまたは毛髪移植器具の動作を終了することが可能となる。代替として、修正インターフェースは、専用のハードウェアを備えてもよい。いくつかの実施形態では、修正インターフェースを通じてなされる選択または調整は、コンピュータ処理装置上で実行され得るコード命令によって実行されてもよい。

本方法およびシステムを実行するプログラムには、所望の動作を行うための命令の組を含む個別のプログラムコードが含まれてもよく、または、動作のそのような補助動作を行う複数のモジュールが含まれてもよく、あるいは、動作を提供する、より大きなプログラムの単一のモジュールの一部としてもよい。モジュールの構築は、その中のモジュールおよび／またはモジュール内の機能を追加すること、削除すること、更新すること、および／または改正することを容易にする。

プログラムには、装置またはシステムの一部であり、かつ装置またはシステム内に含まれている選択的データを獲得することを可能にする電子監査機能が含まれてもよい。例えば、獲得されるデータには、毛髪移植処置、この処置を実行している装置またはシステム、および／または患者に関連するパラメータの値が含まれていてもよい。いくつかの実施形態において、電子監査機能は、毛髪の移植の、毛髪採取プロセスまたは毛髪埋植プロセスの間にシステムが行う、個々のステップまたはそれらの部分を獲得するように構成されてもよい。電子監査システムはまた、獲得した個々のステップまたはそれらの部分の処理から認識された、毛髪移植処置に関連するパラメータの値を獲得するように構成されてもよい。

プログラムは、一意の識別子情報および／または追加の情報を受信することができ、例えば、一意の識別子情報および／または追加の情報に関連するデータを有する記憶デバイスにアクセスすることができる。

いくつかの実施形態において、ユーザは、本出願の特定の方法または実施形態を選択することができ、処理装置は、選択された方法に関連するプログラムまたはアルゴリズムを実行する。例えば、ユーザは、鋭い穿孔針と、より鈍い芯抜き針の両方の動作を含む、毛髪採取プログラムを選択することができる（例えば、クリックしてドラッグすること、またはユーザインターフェースのアイコンをクリックすることによって、あるいは命令、音声命令を入力することによって等）。代替として、ユーザは、芯抜き針の動作の１つ以上のパラメータを評価および調整（必要に応じて）するために、しばらくの間、芯抜き針だけを制御するプログラムを実行するように、または、埋植／部位作成針だけを制御するプログラムを実行して、例えばその挿入深度または角度を評価および調整するように選択することができる。

処理装置に動作可能に結合されてもよいコントローラは、単なる一例として、ロボット器具（例えば毛髪採取器具）の運転の速度、角度、および／または方向を実質的に自動的に制御することを可能にし得る。特定の実施形態において、様々なタイプの位置センサが使用されてもよい。例えば、特定の実施形態では、非光学式エンコーダが使用されてもよく、ここで、電圧レベルまたは極性は、所望の角度、速度、または力をもたらすように、エンコーダの信号フィードバックの関数として調整され得る。

本出願の発明を理解するために役立つように、方法論の例は、毛髪採取処置を参照して記載および説明される。本教示は、毛髪埋植プロセス、またはそのようなプロセスの要件に適合するようになされた他の適切なプロセスに、等しく適用できることが明らかとなるであろう。この目的のために、本発明の実施形態による毛髪採取処置を説明する前に、後続の考察のために、採取器具の一例を簡単に説明する。

ロボットシステムを含む、実質的に自動化されたシステムにおいて使用することのできる毛髪移植器具は、例えば、本発明の譲受人に譲渡された米国特許公開第２００８／０２３４６９９号に記載されている。採取のために、単一の鋭い穿孔具または針が使用される場合、体表に鋭い穿孔具が深く穿通または穿刺し過ぎてしまうことがあると、毛包部が切断される可能性が増大し、それにより毛包部が損傷される、または毛包部が使用に適さない状態になる。したがって、いくつかの実施形態において、２つの同心針または穿孔具を備える、毛髪採取器具または毛髪除去器具を使用することが望ましい場合があり、２つの同心針または穿孔具のうちの１つは、より深く離断するために使用されるが、毛包部を切断する可能性を低減するために、鋭さの程度は抑えられる。特定の実施形態では、内側の針は鋭いまたは半鋭くてもよく、外側の針は、内側の針よりも、比較的鈍いまたは鋭さの程度が抑えられてもよい。内側の針は、最初に皮膚を穿孔して、例えば、０．５ミリから２．０ミリの深度の切り口を形成するために使用することができる。外側の針は次いで、内側の針によって作られた切り口内へと、内側の針の後を追い、例えば５〜８ミリの深度まで、より深い組織を通り続ける。外側の針の比較的鈍い端は、毛包部を周囲の組織から分離しながら離断して、毛包部を外側の針の管腔内へと、切断することなく、またはそうでなければ毛包部を損傷することなく、導く。これにより、毛包部の完全性を保護しながら、毛包部を除去または採取することが可能となる。外側の針の本体は、少なくとも部分的に毛包部を取り囲むまたは包被するように寸法決めおよび構成される。内側および外側の針のうちの１つまたは両方は、互いに対して軸方向に移動可能であってもよく、内側および外側の針のうちの１つまたは両方はまた、任意選択で回転または振動してもよい。しかしながら、本明細書に記載される発明の実施において、内側の針を鋭くおよび外側の針をより鈍くする必要はなく、様々な実施形態において、これらの針の位置は反転することができ、または、（２つの同軸針の代わりに）単一の離断針もしくは採取針を使用することを含めて、針の様々な異なる構成を使用することができることが理解されるであろう。

図２ａは、採取器具で使用することのできる針または穿孔具２００の遠位部の一例を示している。穿孔具２００には、鋭い遠位端２０５を有する細長い本体が含まれる。本明細書において使用される「鋭い」遠位端２０５という用語は、皮膚または体表（図示せず）を穿孔するまたは切るのに十分に鋭いことを意味する。細長い本体は、鋭い遠位端が所望の深度まで（例えば表皮もしくは真皮上層を通って）、組織もしくは皮膚の層を切る、または組織もしくは皮膚の層を穿通するように、皮膚内に押し込まれてもよい。遠位端により近い部分である、細長い本体の下部は、その外表面に目盛り標示２１０が設けられてもよい。このような標示は、後段で図３を参照してより具体的に説明されるように、体表内への穿孔具２００の挿入深度を識別するために役立つ。穿孔具２２０は、代替の穿孔具の一例を表しており、例えば、採取器具の２つの針構成を実施する実施形態で使用することのできる離断針、または単一針の採取器具であってもよい。このような穿孔具２２０には、図２（ｂ）に示されているように、標示２１０が含まれてもよく、および／または止め具２２５もまた含まれてもよい。標示２１０は、本明細書において、帯として示され、かつ説明されているが、標示２１０は、あらゆる数の異なる形状、形態、または記号を備えてもよく、それらの形式は、この点において限定されないことが認識されるであろう。止め具２２５は、穿孔具２２０の遠位端部が体表に挿入される深度を制限する構造の一例である。遠位端が、体表に所望の深度まで穿通すると、目盛り標示は、遠位端２０５が体表に入った深度の視覚的な指標を提供する。止め具が採用されているいくつかの構成では、目盛り標示は、止め具から遠位に、または止め具から遠位および近位の両方に配置されてもよく、取り除かれてもよいことが認識されるであろう。

周囲の組織から毛包部が離断されると、採取器具は身体または皮膚の表面から引き抜かれる。使用される採取器具の特定の構成によっては、採取器具は皮膚から取り除かれるが、離断された毛包部を体表内に残したままであってもよく、次いでその後に、例えば、鉗子、もしくは吸引器、または他の適切な器具もしくは機構の追加の補助を用いて取り除かれる。他の採取器具は、毛包部を離断し、かつ採取器具が皮膚から取り除かれる時に毛包部も取り除くことができる。例えば、毛包部を取り除くのに役立つように、保持部材（図示せず）が、採取器具の内部および／または外部針に組み込まれてもよい。

器具２００の近位端部は、適切なスリーブ、摺動可能な軸、または、１つまたは複数の細長い本体（針／穿孔具）が互いに対して軸方向におよび任意選択で半径方向に移動するための他のそのような構造を組み込むように構成されてもよい。代替の実施形態では、器具の近位端部は、器具２００の制御された動き（例えば、内部および外部針の互いに対する動き）をもたらすように、および半もしくは完全に自動化された器具の採用を容易にするように構成された、機械システム、電気機械システム、空気圧システム、油圧システム、または磁気システムに動作可能に接続されてもよい。さらなる別の代替の実施形態では、内部および外部針のどちらか、もしくは両方は、バネ機構、または針が、軸方向に、素早く、もしくはゆっくりと、もしくはそうでなければ制御された方式で動くことを促すための他のそのような開放機構等のような、付勢機構に動作可能に結合されてもよい。

図３は、この特定の例である毛髪採取処置において、本発明のいくつかの特徴を具現化し、自動化された処置のパラメータの検証または修正を容易にする、撮像ディスプレイまたはモニタ３００のビューを示している。モニタ３００は、いくつかの機能を表示しており、そのうちのいくつかもしくはすべては、例えば、毛髪採取処置で、毛髪除去処置で、または毛髪埋植処置で、等、本明細書に記載される方法の様々な実施形態で使用することができる。モニタ３００には、メインセクションが含まれ、メインセクションは、示されている例では表示可能な空間のうちの３分の２を占め、毛髪採取プロセスが行われている体表３１０のリアルタイム画像３０５を表示する。本明細書において使用されるリアルタイム画像は、例えば高倍率カメラ（複数可）等の、１つ以上のカメラ等のような画像取得デバイスによって獲得されたリアルタイムの情報を表示する画像を意味する（このようなリアルタイム画像は、例えば、およそ２５０ミリ秒まで、すなわちいくつかの例ではおよそ２０ミリ秒から約２３０ミリ秒の短い遅延を伴って表示される画像を含むことが意図される）。リアルタイム画像を得るために使用することのできるデバイスのいくつかの例には、種々のカメラ（例えば、ウェブカメラ、監視カメラ、線形カメラ）、または超音波検出が含まれる。リアルタイム画像のストリーミング中、ユーザは、目下採取されている（取り除かれている、または埋植されている）毛包部を取り囲む隣接する領域の個々の毛包部３１５と、器具が皮膚に挿入されている、および皮膚から引き抜かれている器具の動作とを見ることができる。モニタはまた、この大きな近接リアルタイムビュー３０５に加えて、図３に見られる補助リアルタイム画像として、モニタ３００の別のセクションに出現することのできる、（例えば、一組の低倍率カメラを使用する）より全体的なビュー３２０を、任意選択で表示してもよく、このビューは、より大きな、例えば処置のこの部分において毛髪が採取されている境界内領域等のリアルタイム画像を表示する。ユーザインターフェースのツールバーは、ユーザが、どのビューまたは複数のビューを表示（立体、高倍率、または低倍率、等）するかを選択できるようにすることができる。説明の便宜上、単一の毛包部（これには１つ以上の毛包が含まれ得る）の離断または採取が、採取事象として参照され、単一の毛包部の埋植が、埋植事象として参照される。本発明を実施することのできる他の処置については、関連の事象は、例えば、組織を取り除く、もしくは組織を切る、切除する、皮膚に関する、眼に関する、またはタトゥーの除去等の事象である。任意選択で、全体的なビュー３２０に示されている基準または標識３２５は、例えば、体表上に直接配置することができ、または皮膚テンショナーに貼り付けられてもよく、皮膚テンショナーは、毛髪移植処置、または皮膚の伸張が望ましい他の適切な処置において使用することができる。このより全体的なビュー３２０において、仮想ボックス３３０が識別され、このボックスは、リアルタイム画像３０５に示されている体表の領域に対応している。このようにして、メインのリアルタイム画像３０５と、全体的なリアルタイムビュー３２０とを同時に示すことにより、ユーザは、全体像を得ることができ、どこから毛包部が依然として採取される必要があるか、どこから毛包部がすでに採取されているかのより良い理解を得ることができ、処置が継続する中で生じ得る問題点の全体的な情報を持つことができる。生じ得る問題点の一例は、例えば、器具が中心を外れて動作する場合があることであり、つまり、処理装置および／または制御ユニットによって指示されている、毛包部の対象とされる点とは異なる点において実際に中心決めをすることであり、あるいは、もしかするとユーザは、離断／採取された毛包部の切断率が増加していることに気づく可能性もある。本出願の装置、システムおよび方法は、ユーザもしくは自動化された装置／システム自体、または上記の組み合わせが、表示される情報を利用することを可能にし、それにより、必要とされれば、処置の少なくとも一部分における処置のパラメータが認証または修正され得、これは、処置を必ずしも中断することなく、またはかなりの時間の間中断することなくなされ得る。

図３に示されているように、リアルタイム情報の視覚的表示は、知られている画像処理技術を使用して組み合わせることができ、例えば、毛包部が採取されていた場所の視覚的表示３３５と組み合わせることができる。このような視覚的表示は、例えば、離断／採取された毛包部の周りに色付きの円もしくは他の形状を形成して、その領域において採取が生じたことをより明確に、視覚的に表すことによって、すでに離断された毛包部を区別するのに役立つ。様々な視覚的表示の例は、本発明の譲受人に譲渡された、代理人整理番号ＲＲ−０３４によって識別され、「毛髪移植処置において器具の動作を指示するための方法およびシステム（Ｍｅｔｈｏｄｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ ｆｏｒ Ｄｉｒｅｃｔｉｎｇ Ｍｏｖｅｍｅｎｔ ｏｆ ａ Ｔｏｏｌ ｉｎ Ｈａｉｒ Ｔｒａｎｓｐｌａｎｔａｔｉｏｎ Ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ）」という題名の、出願番号第１３／１７４，７２１号に記載されている。上記の視覚的表示の色選択は、例えば、画像３０５内においても見られる、血の領域３４０から、これらのすでに採取された領域が、より簡単に区別することのできるようになされてもよい。他の実施形態では、例えば、リアルタイム画像は、毛包部がすでに埋植されている場所の視覚的表示と組み合わせることができる。

リアルタイム画像３０５のストリーミングは、例えば、ユーザが、システムによってなされた、次に採取される毛包部の自動化された選択を覆す必要がある場合等、特定の決定をするのに有用である。例えば、自動化された動作を観察することによって、ユーザは、毛髪移植片がすでに採取された領域を回避したい、または、傷に近い採取領域もしくはあらゆる他の望ましくない採取部位を回避したい場合があるため、このような領域において、システムによって自動的になされた選択を即座に覆す必要がある。他の状況において、器具の自動化された動作は、速すぎる場合があるため、リアルタイム画像のストリーミングは、ユーザが特定のパラメータを観察して、時宜よく適切な決定をするための時間が不十分となる可能性がある。したがって、メインのリアルタイム画像３０５（および適宜、全体的なリアルタイムビュー３２０）に加えて、下記に説明される、１つ以上の補助スナップショットまたは画像もまた、同時に提供されてもよい。図３において、例として、２つの追加の補助画像／スナップショットが示されており、スナップショットのそれぞれは、リアルタイム画像のストリーミング中に、異なる瞬間に撮られたものであるが、採取されている同一の毛包部、または同一の採取事象に関するものである。つまり、このようなスナップショットは、リアルタイムの撮像に基づいているものの、リアルタイム画像ではなく、むしろ、リアルタイム画像のストリーミング中の、特定の瞬間または時間間隔における、処置の状態の過去の情報を表す。この特定の例において、第１の補助画像３４５と第２の補助画像３５５のそれぞれは、静止画像である。しかしながら、いくつかの実施形態において、静止画像の代わりに、スナップショット３４５および３５５は、例えば、持続時間が０．５から３秒の短い映像等の、映像であってもよく、または、ユーザが、詳細を観察して、任意の調整が望ましいか、もしくは認証されるかを識別できるように、スローモーションもしくは遅いペースで流れるまたはループされる（例えば、１秒につき３０フレームより少ない）、単に以前に撮られたリアルタイム画像の記録であってもよい。第１の補助画像３４５は、例えば、採取針３５０が体表に、穿通の最大の指定された深度まで穿通もしくは穿刺されて、採取針の高速な行動から皮膚が実質的に安定した、回復した、もしくは落ち着いた時に、または、針の作動後の所定の時間間隔で、例えば１０分の１秒後に、獲得されてもよい。目盛り標示２１０を有する穿孔具２００が使用される場合、ユーザは、この第１の補助画像３４５において、穿孔具２００がどのくらい深く体表に穿通したかを見ることができる。正しい拡大によって、ユーザは、種々の標示を少なくとも見ることができ、体表に穿通した内部の針または穿孔具２００のおおよその長さを確かめることができるようになる。代替として、採取処置に関連するプログラムにおける電子監査機能は、定量的情報、穿孔具２００の挿入深度に付随する値を獲得するように構成されてもよく、あるいは、その情報を後の検索または使用のためにメモリ内に保存する。

第２の補助画像３５５は、毛包部の離断等のような、採取事象が実質的に完了した時に獲得されてもよい。典型的には、それは、採取針の遠位端が体表から引き抜かれた時に起こる。例えば、２つの同軸針構成の場合、画像は、内部および外部の針の両方が、体表から引き抜かれた時に獲得されてもよく、または２つの針のうちの２番目が取り除かれた後の所定の時間後に獲得されてもよい。この第２の補助画像３５５を有することの利点の１つは、ユーザが、毛包部が体表から隆起しているかどうか、および任意選択で、毛包部が体表からどのように隆起しているかを観察することができることである。例えば、毛包部またはその一部分が、表面上で異常な向きに横たわっているのが見られる場合、その毛包部は、採取中に切断されたことを示している可能性がある。一方、毛包部が、表面から少なくとも部分的に隆起しているようである場合、これは、離断が良好であったことを示している可能性があり、毛包部は、例えば鉗子またはいくつかの他の手段によって、体表から取り除かれてもよい状態にある。加えて、ユーザは、毛包部の周りにできた切り口の画像３６０を観察することができ、採取された毛包部が、切り口の画像３６０に対して中心にあるかどうかを、または、対象とされる毛包部に対して、採取器具が中心から外れて動作したかどうかを確かめることができる。代替として、器具の中心位置の判断は、自動的に達成されてもよい。例えば、採取処置に関連するプログラムにおける電子監査機能は、定量的情報、毛包部が画像３６０の中心からずれている量に付随する値を獲得するように構成されてもよく、あるいは、その情報を後の検索または使用のためにメモリ内に保存する。

第１の補助画像３４５および第２の補助画像３５５は、特定の毛包部の採取に付随する、本質的には過去の情報として表示されるが、リアルタイム画像３０５およびより全体的なリアルタイム画像３２０は、現行の毛包部の採取プロセスのリアルタイムの撮像を表示し続ける。事象の度に、つまり、毛包部を採取する試みの度に、補助画像のセット（これは、画像３４５等のような、単に１つの補助スナップショット、またはあらゆる所望の数の補助スナップショット画像、例えば、３、４、もしくは５つのスナップショットを含むことができる）が獲得されてもよい。図３の例では、毛包部を採取する試みの度に、第１の補助画像３４５および第２の補助画像３５５が獲得されて、穿孔針２００が体表に穿通する深度、針の角度、ならびに、さらには採取された毛包部の質および／または採取処置の質に付随する情報の記録を提供する。

第１の補助画像３４５を見る時、ユーザは期待または要求からのずれを認識する、例えば、穿通深度が深すぎることが識別されるが、ユーザは穿通深度を低減する機会を有する。穿通深度が深すぎる場合、切り口は、表皮および真皮を切り開いて皮下脂肪内まで届く。穿孔具２００の穿通深度が深すぎることによってもたらされる毛包への損傷の典型的なパターンは、毛包の上部の切断である。ユーザがこの問題に気づいた場合、ユーザは、例えばユーザのマウスを使用することによって、穿孔具２００の穿通または穿刺深度（ＰＤ）に関連する、パネル３７０上の矢印３６５をクリックすることができる。ユーザがこの矢印３６５をクリックすると、穿刺深度（ＰＤ）に関連する値Ｖが修正され、コンピュータのプログラムは、その命令を実行することができ、穿孔具２００の穿刺深度ＰＤが修正されるように、その修正をコントローラに通信する。プログラムがこの修正の要求を実行するためにかかる時間によって（または修正を実施する際の遅延の特定の設置に基づいて）、次の毛包部の採取の試みは、この修正された穿通または穿刺深度ＰＤで実行されてもよく、あるいは代替として、修正された穿刺深度ＰＤは、後続の試みに適用されてもよい。同様に、ユーザが、穿通または穿刺深度が浅すぎると認識または識別した場合、ユーザは、パネル３７０上の、適切にプログラムされた矢印を使用して、穿通深度が増大されるように選ぶことができ、これは、穿通深度が増大されるように、同様に制御ユニットに対して必要な命令が提供される。いくつかの実施形態では、パネル３７０上の矢印の代わりに、ユーザは、遠隔制御の入力デバイスの、対応する矢印またはボタンを使用してもよい。このようにして、自動化された毛髪移植処置のセッション中に、パラメータの値が最適でない、所望に達していない、または１つ以上の許容可能な限界外であることが見出された場合、採取処置を必ずしも中断することなくパラメータの値を修正する機会がユーザに与えられる。採取処置を必ずしも停止する必要が、恐らくない可能性があるが、（プログラムの性質および関係するソフトウェアとハードウェアの構成（複数可）に依存して）ユーザの視点および／またはシステムの視点のいずれかから、第１の補助画像３４５を見るための、および／またはシステムに対して必要な変更（複数可）を行うための、より長い機会をユーザが有するように、システムが少なくとも一時停止することが望ましいことが認識されるであろう。修正が実行されると、ユーザは次いで、処置を再開することができ、修正が実行されるようにできる。ユーザは、修正された穿通または穿刺深度に関連する第１の補助画像３４５を見る機会を有し、修正が、ユーザの目的のために十分であったことを確実なものにする。そうでない場合、さらなる修正を、同様の方法で要求することができる。代替として、撮像処理を使用して、穿刺深度の修正が必要かどうかを自動的に識別してもよい。例えば、システムは、皮膚が落ち着いた後で、最大穿通深度を示す瞬間のスナップショットまたは第１の補助画像３４５を撮るように構成されてもよい。画像処理装置は、穿孔具上の標示を自動的に識別する（ユーザからの入力なしに）ように、および標示に対して体表がどこにあるかを識別するように構成されてもよい。このような識別は、獲得されたデータに基づき、実際の「視覚的な画像」には基づかなくてもよい。例えば、皮膚の表面より上に、穿孔具上の３つの標示が可視であるべきだと予め決められているが、２つのそのような標示のみが画像処理によって識別される場合、これらの発見に基づいて、処理装置は、それに応じて穿刺深度を自動的に修正するように構成またはプログラムされてもよい。例えば、採取器具による、体表の後続の穿孔で、画像３４５等のようなその後の補助画像において、３つの標示が見えているという結果を確実にもたらすように修正することができる。上記の例において、処理装置は、穿通／穿刺深度を、第２の標示と第３の標示との間の空間に実質的に等価な量だけ、または所望の結果（この場合は３つの標示の可視性）が確実に実現されるようにするために必要な別の量だけ、自動的に低減することができる。それにより、システムのパフォーマンスを強化するために、システムが、例えば穿孔具または針がどのくらい深く身体に穿通するかを自動的に修正することができるように、処理装置が「画像」の「視覚的な」検査を自動的に実行するように構成することのできる、様々な方法があることが当業者には理解されるであろう。そのような方法の１つが本明細書に記載されるが、同一のまたは同様の目的を達成するために使用され得る多くの変形形態および代替形態がある。図２ａの例を参照すると、針または穿孔具２００は、その上に目盛り帯標示２１０を有する部分を備え、これにより、針の遠位端２０５が体表または組織に入った深度の視覚的な指示が提供される。様々な数の目盛り標示が針または穿孔具２００を被覆することができる。

上述のように、穿刺深度を獲得している補助画像３４５が撮られる。この画像は、きれいで鮮明な画像を提供するために、必要に応じて向上されてもよい。このような画像の向上には、シャープフィルタ、ヒストグラムの平坦化、ガンマ補正、および疑似カラーマッピング等のような、多くのフィルタ処理の使用が含まれ得る。

本方法は、穿孔具または針の画像を処理して、針の軸を見つけることから始まってもよい。この処理は手動で、または較正によって実行することができ、較正は、典型的には、識別される対象の針の近位端部に対して、針の端２０５、および方向２１５における軸を提供する。針の軸を確かめた後、針の画像の強度プロフィールが、方向２１５である軸に沿って生成される。強度プロフィールは、典型的には、針２００の長さに沿った、画像ピクセルの強度変化の測定である。強度測定は、ピクセルの実際の強度レベルを評価すること、または単に、ピクセルの強度が特定のしきい値より上か下かを評価することを含み、それにより、例えば、２進値がピクセルに割り当てられることを容易にする。このようにして、強度プロフィールは、穿孔具または針２００の外表面上の、目盛り標示への、および目盛り標示からの、推移を識別する。強度測定における誤差を低減しようと試みる場合に、画像における単一のピクセルの強度を評価するだけでなく、適宜、方向２１５に対して実質的に直交である方向における、２つ以上のピクセルの強度を測定してもよく、計算された２つ以上のピクセルの平均値と、プロフィールに沿った標準偏差が計算されてもよい。計算された２つ以上のピクセルの強度の平均値と、プロフィールに沿った標準偏差から、プロフィールをセグメント化することができ、穿孔具または針の外表面上の目盛り標識が識別される。この計算で使用されるピクセルの数は異なってもよく、最適な数は、最良の解をもたらすものであり、例えば、数は、様々な用途によって、３と１０の間で異なってもよく、または（帯標示は、器具の外周の周りに配置され得るため）器具の直径の最大およそ５０％の範囲を提供するピクセルの数とすることもできる。任意選択で、立体撮像システムが使用される事象において、左および右の画像からの結果の一貫性を測定することができ、組にならなかった標識を除去し、左および右の画像の両方における標識の存在によって、目盛り標識の存在を確認するための手段が提供される。

いくつかの実施形態において、これらの強度の値が計算される方法を修正する、または、達成された結果を、事前の知識または期待により一致するように調整することもまた、可能であり得る。例えば、標示の幅は、図２ｃの例において示されているように、知られている目盛り標示の設計等のような、事前の知識に合うように標示の幅を拡大縮小して、細かく調整されてもよい。この例では、示されている針２００は、体表２３０を概略的に穿通しており、実線は、体表２３０より上の構成要素を表しており、破線は、体表より下にある構成要素を表しており、したがって通常はユーザには可視ではない。示されている例における目盛り帯標示の設計は、以下の通りである。第１の標示は、例えば、針の端２０５から、０．５から２ミリの場所で始まり、第１の標示は、１ミリの幅２３５を有し、第２の標示は、０．５ミリである幅２４０を有し、第１の標示と第２の標示は、互いから距離２４５、例えば１．０ミリだけ離されている。第１の標示の配置、標示の数、およびそれぞれの標示の幅、ならびに標示の間の距離は、上記に例としてのみ提供されている。例えば、いくつかの実施形態では、それぞれの標示の幅は同一であってもよく、または異なってもよく、種々の標示の間の距離は、同一であってもよく、または異なってもよく、第１の標示の場所は、処置および特定の実施によって異なってもよい。この事前の知識を備えた上で、取得された画像は処理され得、強度プロフィールに基づいて適切な補正および計算が実行されて、針上にあり、かつ体表より上の、完全な、または部分的な目盛り標識の数の指標が、ユーザおよび／またはシステムに提供される。針上の目盛り標識の実際の設計が、針上の目盛り標識の画像とどのように相関するかを知ることはまた、処理装置が、任意の部分的な暗い帯２１０の幅または体表のすぐ上にある任意の部分的な間隔２４５の幅をコンピュータで計算することも可能にし得る。このようにして、システムは、針が体表を所望の深度まで穿通したかどうか、または体表内へのより大きなまたはより小さい穿通深度が必要であるかどうかを判定することができる。完全に自動化されたシステムにおいて、システムは、体表より上の、完全なまたは部分的な目盛り標識について得られた情報を、それらが表す実際の物理的な距離の知識とともに使用して、針の穿刺深度について必要な命令を提供し、かつ、次または後続の針の穿刺のために、それが同一、より大きい、またはより小さい深度となるように、必要に応じて調整する。

例えば、図２ｃを参照すると、望ましい針の穿通は、第１の標示のおよそ半分の幅が体表２３０より上に見えている時に達成されると想定する。図２ｃを参照すると、それは、０．５ミリ（２５５）の幅であり、これは第１の暗い帯２１０の全幅２３５の２分の１を表し、暗い帯２１０から点線２５０までのこの部分は、体表／皮膚表面２３０より上に位置されて可視でなければならない。しかしながら、図２ｃの例に見られるように、針の最初の穿通の後、第１の暗い帯２１０の幅の小さな部分２６０だけが表面２３０より上で可視である。したがって、これは、器具が組織を、所望の深度よりも深く穿刺したことを示す。獲得された穿刺深度が撮られた補助画像３４５を介して確かめることができる、これらの所見に基づいて、針２００の穿通深度は、所望の第１の標示の半分が表面２３０より上で可視であるようにするために、針２００が、より小さい深度まで体表２３０を穿通するように調整することができる。いくつかの実施形態において、調整は、例えば、０．１ミリの小さな調整および０．２５ミリのより大きな調整等の、１つ以上の増分において利用可能とされてもよい。任意の望ましい増分での任意の調整の数（または継続的な調整）が実施されてもよいことが、当業者には理解されるであろう。画像処理による結果に従って、異なるフィードバック調整の方針が実施、および適用されてもよい。図２ｃの例において、完全な第２の標示は可視であり、第１の標示の０．５ミリの所望の可視の部分（２５５）の代わりに、その標示の約０．１ミリの部分（２６０）だけが表面より上で可視である（０．４ミリの差異）。上記に照らして、システムは、器具の穿刺の深度を低減するために、比較的小さな調整だけが必要とされ得ると判定することができ、それに応じて深度を自動的に調整するように構成され得、さらに任意選択で、針が、低減されて調整された深度で穿刺するように動作するようにも構成され得る。最初の穿通で第２の暗い帯２１０だけが可視である、異なる状況では、穿通深度は、より多い量だけ低減されなければならず、かつ、より大きな調整が適用されなければならないことが明らかとなる。いくつかの実施形態では、処理装置は、可視の標識の所望の値と、実際の測定値との間の絶対差が、特定の所定の値以下である場合に、（例えば０．１ミリの）小さな増分調整が、深度の増大または低減の適切な方向において自動的になされるように、構成されてもよい。いくつかの事例において、特定の適用のために、この差が比較的小さいまたは重要でない場合、調整が実施されなくてもよい。同様に、処理装置は、可視の標識の所望の値と、実際の測定値との間の差異が、特定の所定の値よりも大きい場合に、より大きな増分調整（例えば０．２５ミリまたは０．５ミリ）が自動的になされるように構成されてもよい。皮膚の弾力性と、頻繁である、圧力に対する非線形応答に起因して、必要とされる穿通深度の調整と、目盛り標示の所望の幅と実際の幅の測定されたまたは見なされた差異との相関関係は、必ずしも１対１である必要はないことが認識されるであろう。これは、例えば、型、年齢、体表の場所および状態、および他の要因等の、体表の性質によって異なる。与えられた例では、図２ｃにおいて０．４ミリの差異が示されているものの、実際の針の調整は、例えば、第１の暗い帯の所望の部分２５５が体表より上に配置されるために、０．２ミリである必要があるだけである可能性がある。

上記は、画像処理が、針の穿通深度が自動的に調整されることが可能となるように必要な、必要とされる情報を提供することができる、自動化された実施形態のいくつかの例を説明している。他の実施形態では、例えば補助画像３４５等の画像を介してユーザに対して利用可能である情報は、ユーザが、ユーザ自身で穿通深度を調整することが可能となるようにすることができる。いくつかの実施形態では、図２（ｄ）に示されているような画像が補助画像３４５に組み込まれ得る。この画像は、ユーザに対して、目盛り標示または暗い帯２１０を表示するのに役立ち得るため、ユーザが、針の穿通深度の調整が必要とされるかどうかの、ユーザ自身の判定をすることを可能にする。調整が望ましい場合、ユーザは任意の適切なインターフェースを使用して調整をもたらす。また、図２ｄに示されているような、追加の任意選択の表示を使用して、例えば、２６５によって、第１の遠位標示の実際の可視の幅の値が、矢印２７０によって、任意の調整が目下なされている、または、なされなければならない方向が、および、２７５によって、調整がなされている、または、なされなければならない深度の値が、ユーザに示されてもよい。さらに、いくつかの実施形態では、インジケータ２８０の自動（ＡＵＴＯ）は、調整がシステムによって自動的になされているかどうかをユーザに知らせる、あるいは、システムは手動モード手動（ＭＡＮ）（図示せず）で動作し、ユーザが針の穿通深度を手動で制御することを可能にする。ユーザインターフェースは、上記で参照される任意のまたはすべてのパラメータの調整を容易にし得る。

代替として、または追加として、図２（ｅ）に示されているような視覚的な手段が採用されてもよい。この特定の実施形態では、ユーザは、穿通深度の実際の値、または調整されるべき量を知ることを必要とされないが、概略的に表されている針上のバー２８５を、適切な方向に、所望の位置まで移動することによって、調整を指示することができる。この事例において、例えば、バーは体表を表していてもよく、バー２８５を、第１の暗い帯２１０の実質的に中間部分に置くと、針の穿刺深度は、第１の暗い帯２１０の実質的に半分が体表より上で可視であるようにしなければならないと、ユーザが望んでいることを指示する。代替として、または追加として、矢印２９０は、バー２８５を移動するために使用されてもよい。深度指標のために概略的に表されている針および移動可能なバーは、例えば、図３に関して、示されているユーザインターフェースの右下部分に組み込まれてもよい。

それぞれの、およびすべての穿通または穿刺深度は、個々に調整されることが可能であり、例えば、以前の穿刺に対する次の穿刺の場所および／または体表の様々な領域においてなされた以前の調整の事前の知識に基づいて、器具の穿刺深度を制御して、定期的にのみ調整することがより効果的である場合がある。例えば、現行の採取に適用される穿通または穿刺深度の調整はまた、次のまたはその後の採取にも適用することができる。例えば、次の採取されるべき毛包部が、目下採取されている毛包部にごく接近して（例えば５ミリ内）位置している場合、システムは、実質的に同一の穿通深度を次の毛包部に対して適用するように構成されてもよい。次の採取されるべき毛包部が、目下採取されている毛包部から遠い場合（例えば５ミリ以上）、穿通深度は、その毛包部のために、必要に応じて調整されてもよい。しかしながら、いくつかの実施形態において、体表の様々な場所から毛包部を採取するために採用される特定の以前の穿通深度および調整は、システムによって格納されてもよく、この過去の情報は、その後の採取のために使用することができる。この事例において、器具を、少なくともいくつかの毛包部がすでに事前に採取されている新しい場所に移動することが望ましい場合、システムは、これらの１つ以上の以前の採取についての、格納された穿通深度および関連の調整情報を使用することができ、あるいは、いくつかの実施形態は、特定の領域におけるこれらの穿通深度および調整の平均を計算してもよく、それにより、より効果的な形で、さらなる自動化が実現される。

上記に説明される例の方法で、システムは、「画像」の「視覚的な」検査を自動的に実行することができ、システムのパフォーマンスを強化するために、１つ以上のパラメータ（この事例では穿通または穿刺の深度）を自動的に修正することができる。器具の穿刺または穿通深度の修正を参照して、本明細書で論じられる例および実施形態は、種々の処置に適用可能であることが認識されるであろう。例えば、毛髪の移植を参照すると、それらは、（上記で参照されるように）毛髪の離断または採取だけでなく、埋植部位の作成処置および／または毛髪埋植処置自体の実施にも適用可能である。他の用途において、穿通深度の自動的な修正は、対応する処置の様々な態様に適用され得る。

同様の修正は、毛髪採取処置、または本明細書に記載される発明の範囲内の他の処置に関連する他のパラメータに付随して実行することができる。例えば、自動化されたまたは半自動化された修正から利益を得ることのできる別のパラメータは、処置で使用される器具の角度および方向づけである。本発明の譲受人に譲渡された、米国特許第８，０４８，０９０号（その説明が参照により本明細書に組み込まれる）に詳細に記載されているように、毛髪の方向または角度は、皮膚より上のそれに比べて、実質的に皮膚の下で変更される。皮膚からの毛包の射出角度は、その皮下の経路に比べて、より小さい／より鋭いことが多いが、いくつかの事例においては逆である場合もあることが観察された。毛髪の移植の例に基づく説明は、毛包部を参照し、これは、１つ以上の毛包（典型的には１から４）の、自然に生じる集合体であることが留意されるべきである。毛包部内のそれぞれの毛包は、典型的には、皮膚の表面より上および下に、独自の軸および方向を有するが、簡素化のために、我々は毛包部の軸をひとまとまりとして言及する（これは、毛包部におけるすべての毛包の可視の部分の平均（ａｖｅｒａｇｅ）または平均（ｍｅａｎ）軸を表す）。そのため、器具（例えば、毛髪採取器具）を皮膚より上の毛包部の可視の軸と並べて、皮膚より上の毛髪の可視の部分に基づいて器具を進ませると、毛包部を切断する、毛包部を損傷する、または毛包部を使用に適さない状態にすることになる可能性がある。したがって、体表（例えば、頭皮、皮膚等）からの毛髪の射出角度を判定すること、ならびに体表に対する、「器具の進入角度」と称される、器具の適切な方向づけを判定することが重要である。毛髪移植処置を参照して、適切な器具の方向づけは、毛髪の採取と埋植との両方において重要である。器具の方向づけの正しい角度は、採取中の切断率を低減し、これはまた、器具（例えば針）が表面に進入することのできる不必要に小さな角度に起因して、器具（採取もしくは埋植針、または部位作成器具）が、表面上を摺動して、皮膚または組織を削る、すなわち身体／皮膚に不十分に穿通することを防ぐ。さらに、埋植中、器具の正しい角度は、既存の毛髪の角度に適切に合うことを可能にし、それにより、新しく埋植された毛包部が、より自然に馴染む。

処理装置が器具のパラメータの角度の値を自動的にまたは半自動的に修正するように構成され得る、様々な方法があることを、当業者は認識するであろう。そのような方法のいくつかの例が本明細書に説明されるが、同一または同様の目的を達成するために使用することのできる数多くの変形形態および代替形態がある。１つの取り組みによると、図５を参照して説明されるように、角度固定の自動化の以下の方法が実施され得る。毛髪の移植に関して論じられるが、器具の方向づけは、種々の用途のために器具を方向づけることを含むことが認識されるであろう。

１つ以上の以前のまたは既存のデータ、経験、毛包部の特性、毛包部が属する体表または身体の領域の特性、処置において使用される器具または機構の形状および設計、所望の皮膚表面の穿通を促すために必要とされる力、処置において使用され得る任意の皮膚テンショナーの寸法、関連領域における既存の毛髪の射出角度または平均（ａｖｅｒａｇｅ／ｍｅａｎ）射出角度の測定値を含む、様々な要因および特定の特性に基づいて、切離器具の進入角度（器具の最小進入角度または角度固定とも称される）が存在し、これより下には器具が方向づけられない、例えば、これより下では関連の毛包部と並べられることはないことが判った。最小進入角度の値は、例えば体表上等の、特定の領域について判定することができる。例えば、頭皮の頂部における最小進入角度は、頭皮の両側または後部における最小進入角度と異なり得る。異なる最小進入角度は、例えば、毛髪の埋植を計画する際に、特定の毛包部およびその射出角度によって選ばれてもよく、または「仮想の毛髪」の所望の角度に基づいて選ばれてもよい。典型的には、特定の毛包部の射出角度が小さいほど、毛包部の射出角度と器具の最小進入角度との間の差異が大きくなる。

例えば、頭皮の、または別の体表の、比較的小さい領域において毛髪を綿密に調べると、毛包部は、厳密に同一の方向を指しているわけではないことが観察された。したがって、選択された近隣（例えば、１００本以上の毛髪移植片、ユーザディスプレイの画面上の可視の毛髪、または選択された毛包部の半径２５ミリ内、等）における毛包部の射出角度の平均値を得ることが有益であり得る。平均値を得ることは、個々のノイズ、髪型の違いをなくし、またはロボットシステムに関しては、必要とされるのが、器具のより少ない再度の方向づけおよび移動であるため、処置の速度および効率が増加する。したがって、いくつかの実施形態では、最小進入角度の判定は、特定の関連の領域における存在する複数の毛髪の射出角度の平均（ａｖｅｒａｇｅ）または平均（ｍｅａｎ）値に基づいてもよい。最小進入角度がどのように判定されるにしろ、最小進入角度は、その特定の領域におけるほとんどの毛包部に適切に機能するが、特定の毛包部で使用するには適していない場合もある。例えば、最小進入角度は、関連の領域における毛包部のために判定された平均射出角度と実質的に異なる射出角度を有するその領域内に位置する特定の毛包部については機能しない場合もある。そのような毛包部については、提案されるデフォルトの最小進入角度を調整することが望ましい場合もある。例えば、対象の毛包部（例えば採取が意図されるもの）の射出角度が事前に選択された最小進入角度よりも小さい場合、器具を、毛包部の射出角度ではなく、最小進入角度に方向づけることが望ましい場合がある。対象の毛包部の射出角度が最小進入角度以上である場合、器具を、対象の毛包部の実質的に射出角度に方向づけることが望ましい場合がある。しかしながら、しばしば、器具の進入角度が、対象の毛包部の射出角度とは異なることが望ましいことが見出されている。特定の用途において、ならびに特定の毛包部および／またはその場所によっては、上述された理由のために、特定の毛包または毛包部の射出角度におよそ１５°〜２５°ほど追加して、望ましい最小進入角度を判定することが望ましい場合もある。例えば、毛髪の射出角度が３５°である場合、約５０°から５５°の最小進入角度を使用して許容可能な採取結果をもたらすことができる。しかしながら、特定の患者の毛包部の実際の射出角度が比較的高い場合、平均射出角度と最小進入角度との間の差異は、例えば１０°だけ、より小さく設定することができる。

一実施形態において、角度調整についての以下の論理が実施され得る。現行の最小進入角度は、対象の毛包部の射出角度と比較され、このような比較の結果に基づいて、以下の論理が適用される。
ａ）現行の最小進入角度が、対象の毛包部の射出角度よりも大きい場合、現行の最小進入角度は、その特定の毛包部のための、実際の器具の進入角度として使用されてもよい。しかしながら、一例として、以下の修正を、この最初の論理に付け加えることができる。例えば、最小進入角度と、対象の毛包部の射出角度との間の差異が、選択された度数（例えば、５°または１０°等）よりも少ない場合、選択された度数と、対象の毛包部の射出角度との和に実質的に等しい、器具の進入角度を選ぶことが望ましい場合がある。
ｂ）現行の最小進入角度が、対象の毛包部の射出角度と同一またはこれよりも低い場合、対象の毛包部の射出角度は、器具の進入角度として使用されてもよい。しかしながら、再び、以下の修正を、この最初の論理に付け加えることができる。例えば、選択された度数と、対象の毛包部の射出角度との和に実質的に等しい、器具の進入角度を選ぶことが望ましい場合がある。別の例では、対象の毛包部の射出角度が、最小進入角度よりも、所定の値よりも大きい値だけ大きい場合、器具は、最小進入角度と所定の値との和以下であり、かつ最小進入角度よりも上である角度に方向づけることができる。

下記は、上記の実施のいくつかの例である。ユーザが、任意の特定の毛包部の射出角度と、実際の器具の進入角度との間の差異が、常に少なくとも５°であるべきだと望んでいると想定する。この場合、角度固定が５５°に設定され、特定の毛包部が５２°のわずかに低い射出角度を有する場合（これら２つの角度の差異は５°よりも少ない）、器具の進入角度は、５７°（５２°＋５°＝５７°）に、システムによって自動的に設定される。あるいは、角度固定は同一（５５°）であるが、特定のＦＵがより高い射出角度（例えば５８°等）を有する場合、器具の進入角度は、６３°（５８°＋５°＝６３°）に、システムによって自動的に設定される。

本明細書に記載される方法およびシステムによって、器具のパラメータの角度の、自動的なまたは半自動的な選択および変更が可能となる。１つの取り組みによると、図５を参照して説明されるように、角度固定の自動化の以下の方法が実施され得る。

図５は、毛包部の特定の平均射出角度に対応する、提案される角度固定（器具の最小進入角度）のグラフ図を示す。このグラフ５０５は、毛包部の対応する射出角度のためのデフォルトの角度固定をどのように自動的に選ぶかを示しており、以下の方法に従って組み立てることができる。ユーザまたは処理装置は（例えば、格納された情報、統計データに基づいて、または他の方法で）、第１の比較的浅い射出角度（例えば２０°等）を有する複数の毛包部の平均射出角度に対応する、第１の最小進入角度Ａ１（４０°の）と、第２の比較的高い射出角度（例えば６０°等）を有する、別の複数の毛包部の平均射出角度に対応する、第２の最小進入角度Ａ２（６５°の）とを選択する。処理装置は、これらの２つの値Ａ１とＡ２との間を、この例では線形に補間し、グラフ５０５を作り出し、これは、それぞれ、第１の最小進入角度２０°と、第２の最小進入角度６０°との間にある、毛包部の平均射出角度のための、提案される最小進入角度を提供する。この補間は、図５の例では線形に示されているが、２次補間、３次補間、またはあらゆる他のタイプもしくは複数のタイプの組み合わせの補間であってもよく、２つの点Ａ１およびＡ２の代わりに、最大の平均（ａｖｅｒａｇｅ）または平均（ｍｅａｎ）射出角度に関連する角度、および最小の平均（ａｖｅｒａｇｅ）または平均（ｍｅａｎ）射出角度に関連する角度、あるいは異なる数の最初の点が選択されてもよい。これらの最小進入角度は、ユーザ指定、または過去のデータに基づいてもよい。さらに、所望に応じて、追加の調整が、デフォルトのグラフの提案される最小進入角度に対して実施されてもよい。例えば、提案される最小進入角度は、特定の度数だけ増加または減少されてもよく、この調整は、デフォルトの角度固定の自動化された計算に付け加えられてもよい。このグラフ図を作り出すと、処理装置は、任意の毛包部の平均射出角度のための、関連する最小進入角度を見つけることができ、実際の対象の毛包部の射出角度を比較する際に、その値を使用する。これらの値の比較に基づいて、処理装置は次いで、器具のパラメータの角度を自動的にまたは半自動的に変更することができ、さらには、特定の実施において、対応する器具の方向づけを指示することもできる。方向づけが、ユーザの好みに合わない場合、ユーザは、方向づけ、またはグラフ図をユーザの求めるものに合うように修正してもよい。

本明細書に記載される発明によると、患者は、頭皮または他の体表の、様々な領域において、種々多様な毛包部の射出角度を有し得ることを理解した上で、最小進入角度または角度固定は、種々多様な患者のために自動的に選ぶことができる。例えば、同一の患者について、毛包部の場所によって、毛包部の射出角度は２５度よりも低い低角度から、６０度の比較的高角度、およびさらにはそれ以上まで、異なり得る。それでもなお、上述されているものを含む、あらゆる自動化されたアルゴリズムが、広く適用可能であり得るものの、いくつかの特別な場合では機能しない場合もあるため、調整が必要となる。デフォルトの自動化アルゴリズムのそのような調整は、例えば、以下の異なる様式で達成することができる。

一実施によると、システムにより、自動の最小進入角度計算から手動モード、および自動化されたモードに戻す切り替えが、可能となり得る。例えば、ユーザは、角度固定を自動的に判定する（または自動的に器具を方向づける）役割を担うプログラムを、一時的もしくは恒久的に終了することを選出して、例えば、器具が対象の毛包部を採取するために体表を穿通する時の、器具が方向づけられる角度あるいは角度固定をユーザが選択する、手動選択に切り替えてもよい。別の実施によると、ユーザは、上記に説明されるデフォルトの自動化アルゴリズムを、インタラクティブに調整してもよい。この実施形態では、ユーザには、それを介してユーザが器具の方向づけを直接的にまたは間接的に修正することのできるユーザインターフェースが提供される。例えば、ユーザインターフェースは、器具の最小進入角度に対する、毛包部の平均射出角度が座標で示される、グラフ図を備えてもよく、ユーザはグラフ図上の１つ以上の値をインタラクティブに調整することができ、これを受けて器具の方向づけの動作が調整される。この実施は、コンピュータに精通した上級のユーザを必要とする。代替として、さらなる実施によると、手動の調整および自動化された調整の組み合わせが、以下に説明されるように実施されてもよい。具体的には、図６を参照して説明されることとなるように、自動化アルゴリズムの調整は、特定の毛包部についてのユーザ入力に基づいてもよい。

一実施によると、ユーザ入力は、例えば、補間に使用された点（例えば、図５の点Ａ１またはＡ２等）のうちの１つに最も近い、１つの提案された固定角度を、残りをそのまま、または適切に調整して保ちながら、調整することができる。一実施形態において、ユーザは、特定の選択された毛包部のための最小進入角度を変更することを望む場合があり、この入力に基づいて図５のグラフが調整され、次いでシステムはこのパラメータの自動化を提供し続ける。特定の毛包部に対する典型的なユーザ入力は、次の２つのうちの１つとなる。
１．最小進入角度（角度固定）は、特定の毛包部について、より小さく、もしくはより浅くなくてはならない、または
２．最小進入角度は、特定の毛包部について、より高くなくてはならない。

これらの状況の両方は、同様の方法で対処することができる。ユーザが、特定の毛包部のための角度固定をより小さく／より鋭く／より浅くしたい場合、それは概して、この特定の毛包部のための角度固定が、少ない量（例えば、５度等）だけ減少されなければならず、すべてのその他の毛包部については、システムが、角度固定を適切な量ずつ自動的に減少させて、グラフをそれに応じて再構築してもよいことを意味する。これは図６に示されており、ここでは、デフォルトの実線６０５は、毛包部の平均射出角度の範囲について提案される最小進入角度のグラフを表し、デフォルトのグラフ６０５は、例えば図５を参照して説明されるように作成される。ユーザが、３５°の射出角度を有する毛包部が、図６において点６１０で示されているように、例えば、５°だけ、デフォルトよりも鋭く／浅く、なるように、入力を提供したとする。点６１０は、いまや、３５°の射出角度を有する毛包部のための、新しい調整された最小進入角度（この例ではデフォルトの５０°の代わりに４５°）を表す。ユーザは、ユーザインターフェースまたは遠隔制御を使用して、点６１０についての変更を入力してもよく、または、それがシステムにデフォルトの値から（この例では）少数度減算するように指示してもよい。もちろん、他の例では、減算する代わりに、ユーザは所望の度数を加算することによって、または単にグラフ上の対象の点をドラッグすることによって、あるいは他の適切な手段によって、デフォルトの値を増加することもできる。処理装置は次いで、他の最小進入角度を自動的に調整して、この新しい調整された点６１０に基づいて、および元のデフォルトの６５°の角度固定を、６０°のＦＵの平均射出角度に保つことによって、グラフを再構築することができる。この新しい調整されたグラフは、破線６１５で示されており、ここでは、最小進入角度の値は、新しい入力点６１０と、６５°の角度固定に対応する元の入力との間の射出角度のすべての値について、適切に調整されている。

反対に、ユーザが、特定の毛包部のための最小進入角度をデフォルトよりも、例えば５°だけ高く、より大きくなるように調整したい場合、この状況は別の破線６２５によって図６に示されている。この例では、ユーザは、５０°の射出角度を有する毛包部について、最小進入角度を６５°まで上げる調整のための新しい入力を提供した（点６２０参照）。処理装置は次いで、他の最小進入角度を自動的に調整して、この新しい調整された点６２０に基づいて、および２０°のＦＵの平均射出角度に対応する元のデフォルトの４０°の角度固定を保つことによって、グラフを再構築することができる。この新しい調整されたグラフは、破線６２５で示されており、ここでは、最小進入角度の値は、新しい入力点６２０と、４０°の角度固定に対応する元の入力との間の射出角度のすべての値について、適切に調整されている。

図６の調整されたグラフ６１５および６２５において示されているように、両方の場合において、ユーザ入力は、適切な最小進入角度の自動化された判定の適用、およびそれに応じて角度のパラメータを自動的にまたは半自動的に調整することにおいて、的確に使用される。

上記の実施形態は、最小進入角度に関して説明されているが、最大進入角度（または最大角度固定）もまた、いくつかの実施形態において判定され、かつ使用することができることが認識されるであろう。この最大進入角度は、例えば、最大進入角度より上の角度で出現する毛包部のために使用されるべき、器具の角度を決定するために使用されてもよい。例えば、対象の毛包部の射出角度が、最大進入角度よりも大きい場合、器具は、最大進入角度に方向づけられてもよい。具体的な例として、６５から７０度（例えば、６７°等）の最大固定角度が与えられてもよく、それにより、体表から７５度で出現する毛包部について、たとえ７５度が最小固定角度よりも上であるとしても、器具が７５度にではなく、６７度に方向づけられる。

毛髪の移植に関する上記の例および実施形態の多くは、対象の毛包部に対して方向づけられる器具を説明しているが、他の事例において、器具は、毛髪移植片が埋植される対象である埋植部位、すなわち受皮部に対して方向づけられてもよいことが留意されるべきである。自動化されたまたは半自動化された処置中に、器具の方向づけを制御および調整すること、ならびに上記に提供される種々の例および説明は、毛髪の採取または除去のためだけでなく、埋植部位を作成するために器具を方向づけること、または毛髪を埋植するためにも、有用であり、かつ適用可能であることが明らかであろう。これはまた、毛髪の移植以外の、説明においてすでに前述されているもの等のような用途にも適用可能であり、例を挙げると、身体もしくは、目等のような臓器に挿入するための針の方向づけに関係する処置、あるいは、静脈もしくは動脈に対して針もしくは他の器具を方向づけて、例えば、運動または呼吸のために、補償するように進入角度を修正する処置がある。

本出願の別の態様によると、１つのパラメータの状態を分析することによって、処置の、いくつかの他のパラメータが修正されるべきであると判定されてもよい。例えば、図３に指示されているように、芯抜き深度（ＣＤ）の値Ｗを修正することができ、例えば、芯抜き針が体表に穿通する深度を修正し、深度は、毛包部を取り囲む組織からその毛包部を離断するために使用される。芯抜き深度は、例えば、８ミリと９ミリの間の範囲が、皮下脂肪の望ましい離断レベルを達成するために一般的である。芯抜き深度の設定が高すぎる設定である場合、損傷の典型的なパターンは、毛包の下部における切断である。一方、芯抜き深度が低すぎる設定に設定される場合もある。この状況において、例えば第２の補助画像３５５が、採取の試みの後、「採取された」毛包部が、十分に隆起していないことを指示している場合、この値は修正されてもよい。したがって、毛包部の隆起等のような、１つのパラメータを分析することによって、採取器具の芯抜き深度（ＣＤ）等のような、別のパラメータを修正することが望ましい場合もある。採取器具の角度の値Ｘも、修正することができる。この値は、例えば、第２の補助画像３５５が、毛包部を採取するための試みが、毛包部を切断していることを指示している場合に、修正されてもよい。採取器具が回転する速度、ＲＰＭに関連する値Ｙは、例えば、第２の補助画像が、体表が破れていることを指示している場合に修正されてもよい。採取器具が皮膚を穿通するように体表に押し込まれるための力に関連する値Ｚもまた、同様の方法で修正されてもよい。しかしながら、Ｚの値を修正することよりもむしろ、またはこれに加えて、ユーザは、力よりもむしろ、体表の伸張を修正するためにユーザが取得した情報を使用してもよい。つまり、ユーザは、皮膚伸張デバイス（そのようなデバイスが使用される場合）によって加えられる張力の量を変える機会を活かしてもよく、または、可能であれば、代替の皮膚伸張デバイスを採用してもよい。したがって、修正は、必ずしも識別されるパラメータに直接的に関係する必要はなく、修正が採取処置を向上させるように、間接的に関係する必要があることが明らかであろう。いくつかの事例において、１つのパラメータの修正はまた、別のパラメータの値にも影響し得る。穿孔具に対して加えられる力の修正は、そのような例の１つであり、その理由は、補助画像から認識される情報に応じて皮膚張力を修正することは、よりよい穿通をもたらし、ひいては実際にもたらされる穿通の深度を変えることに対する可能性を有するからである。さらに、分析されているパラメータの値、または修正される対象のパラメータは、表示されなくてもよい。

採取器具が、組織を離断するように穿通する、または皮膚の層を通って進むために押し込まれる、力ＦＣの値Ｚの事象において、加えられる力を増加させるために修正され、ただし芯抜き深度ＣＤの増加はもたらされず、表示されるパラメータを使用して、またはその他の方法で判定または計算され、できるならば、力ＦＣの値を再び増加しようとするよりもむしろ、別の採取器具、できるならばより大きい直径の穿孔具を有するもの、または異なるパラメータの穿孔具を選択するように、ユーザは決定することができる（もしくはシステムが決定を提案してもよい）。

上述の例は、２つの採取針（鋭い穿孔するための穿孔具および芯抜き／離断するための穿孔具）を備える採取器具を示している。しかしながら、本明細書に記載される方法は、単一針の採取器具に対しても、等しく適用することができる。採取器具のこの構成において、ユーザディスプレイによって、針２００等のような、単一穿孔具の選択肢が提供されてもよい。そのような選択肢は、図３における３７５として、例によって示されている。目盛り標示２１０を有する穿孔具２００と類似の穿孔具が使用された場合、第１の補助画像３４５のようなスナップショットを使用することによって、ユーザ（もしくは上述のように、システム自体）は、穿孔具２００が体表内にどのくらい深く穿通していたかを確かめることが可能となる。ユーザが、穿通の深度が深すぎると判定した場合、ユーザは、例えば、マウスを使用して、穿孔具２００の穿通または穿刺深度（ＰＤ）に関連する、パネル３７０上の矢印（３６５）をクリックすることによって、穿通深度を減少させるように選ぶことができる。ユーザが矢印３６５をクリックすると、穿通深度（ＰＤ）に関連する値Ｖが修正され、プログラムはその命令を実行することができ、穿孔具２００の穿通深度ＰＤが修正されるように、その修正をコントローラに通信する。

ユーザに対する安全性およびシステムの制御を確実にしながら、良好な自動化された毛髪の移植を容易にするために、様々な他の機能がユーザディスプレイ上に組み込まれてもよい。例えば、停止（ＳＴＯＰ）機能３８０が組み込まれてもよく、ユーザは、実行されている毛髪移植処置を、処置内の任意のステップにおいて停止することが可能となるが、システムは、例えば、針が患者の体表から引き抜かれた時点で等の特定の事例において停止するようにプログラムされてもよいことを認識されたい。また、システムに入力されたすべてのパラメータを、新しいパラメータの組を入力する前に、「クリア」アイコン３８５をクリックすることによって、クリアすることができる。毛髪移植処置を開始するために、ユーザはアイコン３９０を選択してもよい。システムは、多くの他の制御アイコンを含んでもよいことが図３から分かるが、任意の１つの処置において、それらのうちのどれも使用されなくてもよく、それらのうちのいくつかまたはすべてが使用されてもよい。

いくつかの実施形態において、システムのメモリは、その後の検索または使用のために、所定の数の画像セットが（少なくとも一時的にもしくは恒久的に）格納されることを可能にするだけであってもよく、あるいは、すべての、またはすべての採取の試みのサブセットが格納されることを可能にしてもよい。別の実施形態では、マウスを使用して、ユーザは、ディスプレイ上のアイコンをクリックして、最後の５つの、例えば、画像セットを呼び戻してもよく、それにより、ユーザに表示され得る最後の５つの採取の試み、および毛髪移植システムもしくは毛髪移植処置の質に関連するパラメータが可視化される。別の態様において、コンピュータプログラムは、格納された画像を検索するだけでなく、毛髪採取プロセスに関連するパラメータの値をリスト化するようにも構成されてもよい。

図４は、本発明に採用される一般的な方法論４００の一例を示すブロック図であり、毛髪の採取の例に適用されているが、ステップは、必要な修正を用いて、毛髪埋植処置、または他の適切な処置に、等しく適用することができることが明らかとなるであろう。まず、ステップ４１０において、毛髪採取処置を開始する前に、毛髪採取処置のためのパラメータが選択されてもよく、パラメータには、限定はされないが、穿孔具の針に加えられることとなる力、穿孔具の針に関連する毎分の回転数、穿孔具の針の穿通の深度、離断針に関連する毎分の回転数、および離断針の穿通の深度が含まれ得る。これらのパラメータは、ユーザによって選択されてもよく、またはシステムによって、例えば、人口学的な患者のデータに基づいて、メモリからパラメータの組が提案されてもよい。これらの最初のパラメータが選択されると、ステップ４２０で、自動化された毛髪採取処置が、１つ以上の毛髪の採取の試みまたは事象を行うことによって、開始する。処置が行われている時に、ステップ４３０に示されているように、処置のリアルタイム画像が取得されてもよく、表示されてもよい。いくつかの実施形態において、かなりの自動化に起因して、リアルタイム画像をユーザに示すことが必要とされない場合があり、このステップのディスプレイの態様は任意選択であるが、自動化されたシステムの動作機能のために必要とされなかったとしても、リアルタイム画像はユーザに提供される有用な機能であることが予想されることが認識されるであろう。上記に説明および記載されるように、ステップ４４０で、リアルタイム画像に加えて、いくつかのもしくはすべての個々の毛髪採取事象についての、１つ以上の補助画像または過去のスナップショットが取得および表示されてもよい。補助的なスナップショットの時宜は、毛髪採取処置の１つのパラメータまたは複数のパラメータによって決定され、この値は、スナップショットが確かめることを意図され、例えば、採取用穿孔具によって皮膚が穿通される時である。この場合もまた、修正がシステムによって自動的になされる特定の実施形態では、自動化されたシステムの動作機能のために、スナップショットをユーザに表示する必要はないが、これは、ユーザが自動的な選択を覆すことを可能にするために、やはり有用な機能である。ステップ４５０において、毛髪採取処置のどのパラメータも修正される必要がないと判定される場合、採取処置は、１つ以上の採取事象を継続する。しかしながら、ステップ４５０において、毛髪採取処置の結果を向上させるために、毛髪採取処置に関連する、少なくとも１つのパラメータが修正される必要があると判定される場合、ユーザによる修正または自動化された修正のどちらであっても、方法は、４２０において次の毛髪採取事象を行うことに先行して、ステップ４１０に戻り、ここでは、毛髪採取のパラメータの値に対する修正がなされる。上記に示されているように、所望の設定によって、またはこの方法論の速度で、パラメータの値はステップ４１０で修正されるものの、これは、採取されようとしている次の毛髪について行われる毛髪採取処置に、必ずしも影響し得ないが、特定の後続の毛髪には影響する。上記に図３を参照して説明されるように、スナップショットにおいて、毛髪採取プロセスの１つのパラメータの状態を識別することによって、このパラメータおよび／またはいくつかの他のパラメータが修正されるべきであることが判定されてもよいことに留意されるべきである。

本出願の一般的な態様の１つによると、自動化された処置のパラメータを修正する必要性を判定するための方法が提供される。本方法は、自動化された処置が行われている表面のリアルタイム画像を提供および／または表示することと、さらに表面の少なくとも１つの過去のスナップショットを提供および／または表示することとを含み、スナップショットは、自動化された処置のパラメータを確かめる／判定することを識別または可能にする。本方法は、自動化された処置の同一のまたは異なるパラメータを、そのような処置の結果を向上させるために、例えば、スナップショットにおけるパラメータが１つ以上の許容可能な限界外である場合、またはそうでなければ所望に達していない場合に、修正することをさらに含む。いくつかの実施形態において、パラメータの値は、ユーザ入力によって修正または調整されてもよく、他の実施形態では、修正は自動的に行われてもよい。例えば、処理装置は、パラメータの値を記録して、それを、所定のまたは選択された許容可能な値と比較してもよい。この差異が、所定の最大しきい値よりも上である場合、所定の最小しきい値よりも下である場合、または値の所定の特定の範囲外である場合、処理装置は、調整が必要であると判定して、必要な修正をそのパラメータまたは別の適切なパラメータに自動的に適用してもよい。本方法は、自動化された処置の１つ以上のパラメータをユーザが修正することを可能にする、修正インターフェースを提供することを含んでもよい。対象のパラメータの種々の例が、種々の処置を参照して説明されている。例えば、毛髪の移植を参照すると、パラメータ（複数可）の修正は、毛包部の離断を向上させることが対象とされ得る。対象のパラメータには、採取針の挿入の深度、もしくは挿入の角度、または毛包部に対する針の中心位置、または針の動きの力もしくは回転速度、または、針が、毛包部を体表から離断する、および少なくとも部分的に隆起させるための針の能力が含まれ得る。色のタトゥーを除去することを参照すると、そのような対象のパラメータは、例えば、レーザーの波長および／または強度であり得る。本方法のいくつかの適用例において、自動化された処置は、自動化されたタトゥー除去処置であり、修正インターフェースは、ユーザが光源の強度または波長を修正することを可能にする。本方法の他の適用例において、自動化された処置は、自動化された毛髪除去処置であり、修正インターフェースは、ユーザが光源の強度または波長を修正することを可能にする。

別の態様によると、自動化された処置、例えば毛髪移植処置のパラメータを修正する必要性を判定するための方法が提供される。本方法は、体表のスナップショットを提供することを含み、スナップショットは、例えば、体表に対する、器具（例えば毛髪移植器具等）の穿通または挿入の最大深度または角度の指標を表示する。本方法は、挿入の深度または角度の表示された指標の、挿入の深度または角度の意図される値に対する比較を可能にすることと、この比較に基づいて、穿通の深度または角度の修正が必要かどうかを判定することを可能にすることとをさらに含む。いくつかの実施形態では、判定は、処理装置によって自動的に実行され、処理装置は自動化されたシステムの一部である。他の実施形態では、判定は、修正インターフェースを介したユーザ入力を用いて、またはユーザ入力とシステムによる自動的なものとの組み合わせによって達成される。本方法は、器具の遠位端部が体表から引き抜かれた時に撮られる、体表の第２のスナップショットを提供することと、第２のスナップショットに基づいて、処置事象、例えば、毛髪移植事象が、意図される毛髪移植基準を満たしているかどうかを判定することとをさらに含んでもよい。いくつかの実施形態において、基準は、毛包部に対する、毛髪移植器具の中心位置であってもよい。毛包部に対する、毛髪移植器具の中心決めは、典型的には離断された毛髪を損傷する可能性を低減する。意図される毛髪移植基準（例えば、中心位置等）が満たされているかどうかを判定するために、一個人は、中心位置を指示する実際の値、または毛包部に対する毛髪移植器具の中心位置に関連する値と、毛包部に対する毛髪移植器具の中心位置の意図または所望の値とを比較してもよい。他の実施形態では、基準は、離断された毛包部の切断がないことであってもよい。さらなる他の実施形態では、基準は、体表からの毛包部の隆起であってもよく、判定には、体表からの毛包部の隆起を指示するパラメータを、体表からの毛包部の隆起の意図される値と比較することが含まれる。毛髪移植基準が満たされていない（典型的には、１つ以上の許容可能なまたは望ましい限界外である）という判定がなされると、もたらされる毛包部の離断が改善されるように、基準に影響を与えるパラメータを修正することができる。例えば、毛包部が、体表から十分に隆起していない（つまり、隆起基準が満たされていない）と見出された場合、後続の隆起深度が望ましい基準を満たすように、穿刺深度が（例えば、それを増加することによって）修正されてもよく、あるいは、採取用穿孔具が体表を穿通する力が、所望に応じて増加または減少されてもよい。毛髪移植基準に影響を与えるように修正することのできる２つ以上のパラメータまたはパラメータの組み合わせがあり得ることが、読者には明らかであろう。

本出願のさらなる態様によると、自動化されたまたは部分的に自動化された処置のパラメータを修正する必要性を判定するための方法が提供される。本方法には、自動化された処置の識別を可能にするために、または自動化された処置のパラメータに関して情報を判定することが可能となるように、情報を処理することが含まれる。本方法には、自動化された処置の、同一のまたは異なるパラメータを、そのような処置の結果を改善するために、例えば、パラメータの値が１つ以上の許容可能な限界外である、またはそうでなければ所望に達していない場合に、修正することがさらに含まれる。いくつかの実施形態では、パラメータの値は、ユーザ入力を用いて修正または調整されてもよく、他の実施形態では、修正は自動的に行われてもよい。

本出願はまた、少なくとも部分的に自動化された処置、例えば、毛髪移植処置における、体表または組織の器具の穿通の深度を修正する必要性を、自動的にまたは半自動的に修正または判定するための方法も対象とする。本方法には、特定の条件が満たされる場合、器具の穿通深度の修正が可能となるように、情報を提供または処理することが含まれる。いくつかの実施形態では、器具は目盛り標識を有し、本方法には、穿通されている表面より上の、目盛り標識の数または目盛り標識の一部分が、１つ以上の許容可能なまたは望ましい限界外である場合に、器具の穿通または穿刺深度を修正することがさらに含まれる。他の実施形態では、本方法には、処置の目下提案されている場所に近接した領域における平均的な調整を含む、以前の器具の深度調整の過去の格納された情報に基づいて、器具の穿通の深度を修正することがさらに含まれる。

本出願はまた、少なくとも部分的に自動化された処置、例えば、毛髪移植処置における、器具の進入角度を修正する必要性を、自動的にまたは半自動的に修正または判定するための方法も対象とする。本方法には、特定の条件が満たされる場合、器具の進入角度の修正が可能となるように、情報を提供または処理することが含まれる。いくつかの実施形態では、本方法には、器具の角度固定または最小進入角度を選択することが含まれる。本方法には、角度固定のために提案される値を提供するための、補間処置を実施することがさらに含まれてもよく、ここで、補間処置には、少なくとも２つの角度固定の間の補間をすることが含まれる。さらなる実施形態では、少なくとも２つの角度固定（または最小進入角度）は、ユーザインターフェースを介して、ユーザによって入力されてもよい。毛髪の移植を参照すると、本方法には、毛包部の、少なくとも２つの射出角度のそれぞれのための角度固定を選択することと、例えば、補間によって、この少なくとも２つの射出角度の値の間の値を有する毛包部の複数の射出角度のそれぞれのための複数の追加の角度固定を判定することとが含まれてもよい。

このような方法のために使用されるステップの数は、上記に記載されるものに限定されないことが明らかであろう。また、本方法は、すべての記載されるステップが存在することを必要としない。個別のステップとして方法論は上記に記載されるが、本発明の実施形態の意図される機能性から逸脱することなく、１つ以上のステップが追加されても、組み合わせられても、またはさらには消去されてもよい。例えば、ステップは、異なる順序で行われてもよく、またはステップは、１つ以上の処理装置の間で共有されてもよい。上記に記載される方法は、ロボットシステムを使用して行われることを含み、部分的にまたは実質的に自動化された様式で行われてもよいこともやはり明らかであろう。

本発明の方法は、ソフトウェアの少なくとも一部において具現化されて、コンピュータシステムまたは他のデータ処理システムにおいて実行されてもよいことが、当業者には認識されるであろう。したがって、いくつかの例示的な実施形態では、本発明を実施するために、ソフトウェアの命令と組み合わせて、ハードウェアが使用されてもよい。

本発明で使用するための処理装置は、毛髪採取処置または毛髪埋植処置のパラメータを、例えば、処置に関連する、同一のまたは他の識別されたパラメータが許容不可能である場合に、処置の結果を改善するために、修正することを対象とした方法を含む、本出願において、詳細に記載された種々の方法を行うようにプログラムおよび構成された、あらゆる適切なデバイスを備えてもよい。いくつかの実施形態では、修正は、修正インターフェースを通じて達成されてもよい。例えば、本発明で使用するための処理装置は、動作を実行するための命令の組を備える処理装置であってもよく、命令の組には、例えば毛髪移植処置に関連するパラメータ（もしくは複数のパラメータ）を識別および／または表示するために、体表の１つ以上の画像を処理するための命令と、処置を首尾よく実行するために必要または所望され得る場合に、そのようなパラメータ（または他のパラメータ）を修正するまたは修正することを可能にするための命令とが含まれる。本明細書に記載される発明による使用のためのシステムは、処理装置に加えて、画像取得デバイスを備えてもよい。例えば、自動化された毛髪移植処置のパラメータを修正する必要性を判定するためのシステムが提供されてもよい。本システムは、処理装置を含む、ユーザインターフェースを備えてもよく、処理装置は、体表に対する毛髪移植器具の穿通の深度または角度の指標を提供する、体表のスナップショットを処理するように、および穿通の深度または角度の意図される値に対する、穿通の、指示された深度または角度の比較を可能にするように、構成される。

いくつかの実施形態において、本システムは、ユーザ入力デバイスを備えてもよく、ユーザ入力デバイスは、ユーザが、比較に基づいて、毛髪移植器具の穿通の深度または角度を、インタラクティブに修正することを可能にするように構成される。他の実施形態では、処理装置は、例えば、意図される値から、所定の偏差内の、その後の穿通の深度または器具の角度をもたらすために、比較に基づいて、毛髪移植器具の穿通の深度または角度を自動的に修正するように構成される。

特定の実施形態は、機械による読み取りが可能な媒体（例えば、コンピュータ可読媒体等）または、種々の、コンピュータで実施される動作を行うための、プログラム命令および／またはデータ（データ構造を含む）を含むコンピュータプログラム製品に関する。機械による読み取りが可能な媒体は、システムが本発明の方法を行うようにする、ソフトウェアおよびデータを格納するために使用されてもよい。上述の機械による読み取りが可能な媒体には、処理デバイス、例えばコンピュータによってアクセス可能な形式で、情報を格納および伝送することのできる、あらゆる適切な媒体が含まれ得る。機械による読み取りが可能な媒体のいくつかの例には、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気テープ等のような、磁気ディスク記憶装置が含まれるが、これらに限定はされない。私にはまた、フラッシュメモリデバイス、光学記憶装置、ランダムアクセスメモリ、その他も含まれ得る。データおよびプログラム命令はまた、搬送波または他の輸送媒体においても具現化され得る。プログラム命令の例には、コンパイラによって生成されるような、機械コードと、インタプリタを使用して実行され得る高レベルコードを含んでいるファイルとの両方が含まれる。

上記に記載される様々な実施形態は、例示のためだけに提供されており、特許請求される発明を限定するものと解釈されるべきではない。当業者には、開示される実施形態に対して、特許請求される発明の範囲を逸脱することなくなされ得る様々な修正および変更が容易に認識されるであろう。非限定的な例として、１つの図または実施形態を参照して説明される、特定の特徴または特性は、別の図または実施形態において説明される特徴または特性と、適切なものとして結びつけられ得ることが当業者には認識されるであろう。さらに、本明細書に開示されるデバイス、システム、および方法は、本出願において例として説明された分野に限定されないことが、当業者には認識されるであろう。したがって、説明は、限定的な意味に取られるべきではない。

本発明は、特定のシステムの使用に限定されず、種々の自動化された（ロボットを含む）、または部分的にもしくは半自動化されたシステムおよび装置が、本明細書に開示される代表的な除去器具、および他のデバイス、ならびに構成要素を位置づけおよび作動するために使用され得ることが、当業者にはさらに認識されるであろう。

先述の、示されて説明された本発明の実施形態は、様々な修正および代替形態の影響を受けやすく、本発明は概して、ならびに本明細書に記載される特定の実施形態は、開示される特定の形式または実施形態に限定されず、それとは反対に、添付の特許請求の範囲の範囲内にある、すべての修正、等価物および代替形態を含むことが、理解されるべきである。出願者は、本発明の主題に、本明細書に開示される様々な要素、特徴、機能、および／または性質のすべての新規性と非自明との組み合わせおよび部分的組み合わせを含むことを考慮する。

Claims (30)

1. 自動化されたまたは半自動化された毛髪移植処置で使用する装置又はシステムの動作のパラメータを修正する方法であって、
   器具を具える前記装置が自動化されたまたは半自動化された毛髪移植処置を行うよう使用される体表のリアルタイム画像を提供することと、
   前記リアルタイム画像に基づいて、毛髪の移植に関連するパラメータを識別する、体表の少なくとも１つの過去のスナップショットを提供することであって、識別された前記パラメータが、
   １）毛包部が毛髪移植処置の間に切断されたかどうか、
   ２）前記器具に加わる力、
   ３）毛髪移植処置の間の毛包部の体表からの隆起、又は
   ４）採取又は移植すべき毛包部に関する前記器具の中心決め、
   のうちの少なくとも１に関する、ことと、
   前記毛髪の移植に関連する前記識別されたパラメータの値が、１又はそれ以上の予想される値の範囲外であるかどうかを判定することと、
   前記毛髪の移植に関連する識別されたパラメータの値が前記１つ以上の予想される限界外である場合に、前記器具の少なくとも１つの動作のパラメータを修正することと、を含む、方法。
2. 前記器具の少なくとも１つの動作のパラメータが、前記器具の動作の角度、前記器具の挿入の深度、前記器具の回転速度、又は前記器具に加えられる力を具える、請求項１に記載の方法。
3. 修正することは、キーボード、マウス、音声もしくは発話認識デバイス、レーザーポインタ、タッチスクリーン、タブレット型コンピュータ、個人用携帯情報端末（ＰＤＡ）、または遠隔のユーザ入力デバイスを含む、修正インターフェースを介するユーザ入力によって達成される、請求項１に記載の方法。
4. 修正することは、処理装置によって実質的に自動的に達成され、前記方法は、前記識別されたパラメータの値を記録することと、前記記録された値を予想される値の範囲と比較することと、当該比較の結果に基づいて、修正が自動的に適用されるように判定することとをさらに含む、請求項１に記載の方法。
5. 前記少なくとも１つの過去のスナップショットは、以前の採取または移植事象のスナップショットを具える、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記識別されたパラメータは、毛髪移植器具が前記体表に穿通する深度または角度を含む、請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記識別されたパラメータは、前記毛包部の不在を具え、又は前記毛包部が取り除かれた体表の空洞部を示す、請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法。
8. 前記毛髪移植処置は、毛髪採取処置を含み、前記器具の少なくとも１つの動作のパラメータを修正することは、毛包部の切除を改善し、又は、
   前記毛髪移植処置は、埋植部位作成または毛髪埋植処置を含む、請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法。
9. 少なくとも２つの過去のスナップショットを含み、前記少なくとも２つのスナップショットのうちの第１のスナップショットは、毛髪移植器具が前記体表の、穿通の最大深度まで穿通した後に安定した皮膚に関連する第１の瞬間において取得される画像を含み、前記少なくとも２つのスナップショットのうちの第２のスナップショットは、前記毛髪移植事象の実質的な完了に関連する第２の瞬間において取得される画像を含む、請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法。
10. 前記第１の瞬間又は前記第２の瞬間は、前記器具の作動後の所定の時間間隔を具える、請求項９に記載の方法。
11. 前記第２の瞬間は、前記器具の遠位端が体表から引き抜かれた時を具える、請求項９に記載の方法。
12. 前記少なくとも２つのスナップショットは画像セットであり、前記画像セットは、いくつかの、またはすべての毛髪移植事象について撮られ、前記方法は、ある数の前記画像セットを記憶デバイスに格納し、前記ある数の前記画像セットのうちの少なくとも１つを表示することをさらに含む、請求項９〜１１のいずれか一項に記載の方法。
13. 前記ある数の前記画像セットのうちの前記少なくとも１つを表示することは、現在の毛髪移植事象の前記リアルタイム画像を表示することと同時に、前記ユーザに対して表示することを含む、請求項１２に記載の方法。
14. 前記識別されたパラメータに基づいて、毛髪移植器具を選択することをさらに含む、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の方法。
15. 前記識別されたパラメータは、目盛り標示を有する毛髪移植器具が前記体表に穿通する深度を含み、前記方法は、前記体表から上のいくつかの前記目盛り標示または前記目盛り標示の一部分が、１つ以上の予想される限界外である場合に、前記深度を段階的又は継続的に修正する、少なくとも１つ以上の過去のスナップショット及び１つ以上のフィードバック調整の方針を使用することをさらに含む、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の方法。
16. 前記識別されたパラメータは、毛髪移植器具が前記体表に穿通する深度を含み、前記方法は、１つ以上の以前の毛髪移植事象の、過去の器具の穿通深度に基づいて前記深度を修正することをさらに含む、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の方法。
17. 前記識別されたパラメータは、器具の進入角度を含み、前記方法は、前記器具の最小または最大進入角度と、対象の毛包部の射出角度との比較の結果に、少なくとも部分的に基づいて、前記器具の進入角度が、修正される必要があるかどうかを判定することをさらに含む、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の方法。
18. 前記最小または最大進入角度は、体表の領域における複数の毛包部の平均射出角度に基づいて、自動的に選択される、請求項１７に記載の方法。
19. 前記最小または最大進入角度は、それぞれ少なくとも２つの最小または少なくとも２つの最大進入角度の間の補間処置に基づく、請求項１７または１８のいずれか一項に記載の方法。
20. 前記毛包部の前記射出角度が、前記最小進入角度よりも小さく、かつ前記最小進入角度と、対象の前記毛包部の前記射出角度との間の差異が所定の値よりも小さい場合に、前記器具は、前記所定の値と、対象の前記毛包部の前記射出角度との和に実質的に等しい角度に方向づけられる、請求項１７〜１９のいずれか一項に記載の方法。
21. 少なくとも部分的に自動化された処置で使用する装置の動作のパラメータを修正する方法であって、
    画像取得デバイスによって、装置が少なくとも部分的に自動化された処置を行うよう使用される表面のリアルタイム画像を提供することと、
    画像取得デバイスによって、前記リアルタイム画像に基づいて、前記少なくとも部分的に自動化された処置に関連する基準が満たされているかどうかを識別することを可能にする、前記表面の少なくとも１つの過去のスナップショットを提供することであって、当該基準が、
    １）毛包部が毛髪移植処置の間に切断されたかどうか、
    ２）前記器具に加わる力、
    ３）毛髪移植処置の間の毛包部の体表からの隆起、又は
    ４）採取又は移植すべき毛包部に関する前記器具の中心決め、
    のうちの少なくとも１に関する、ことと、
    前記基準が満たされていない場合に、前記装置の少なくとも１つの動作のパラメータを修正することであって、前記少なくとも１つのパラメータの修正は前記基準に影響する、修正することと、を含む、方法。
22. 前記基準に関連する値を判定することおよび／または表示することを含む、請求項２１に記載の方法。
23. さらに、コンピュータのディスプレイに前記リアルタイム画像を表示することを含む、請求項２１または２２のいずれか一項に記載の方法。
24. 前記基準を識別することは、視覚的なまたは計算される識別を含む、請求項２１〜２３のいずれか一項に記載の方法。
25. 少なくとも２つの過去のスナップショットを含み、前記少なくとも２つの過去のスナップショットのうちの第１のスナップショットは、器具が前記体表の、穿通の最大深度まで穿通した後に安定した皮膚に関連する第１の瞬間において取得された画像を含み、前記少なくとも２つの過去のスナップショットのうちの第２のスナップショットは、毛髪移植事象の完了に関連する第２の瞬間において取得された画像を含む、請求項２１〜２４のいずれか一項に記載の方法。
26. 前記影響を受けた基準の識別を可能にする、前記体表の少なくとも別のスナップショットを提供することをさらに含む、請求項２１〜２５のいずれか一項に記載の方法。
27. 器具の少なくとも１つの動作のパラメータを修正することは、異なる大きさ又は構成の器具を選択することを含む、請求項２１〜２６のいずれか一項に記載の方法。
28. 前記装置が、目盛り標示を有する器具を含み、前記少なくとも１つのパラメータが、前記器具が前記体表に穿通する深度を含み、前記方法は、前記体表から上のいくつかの前記目盛り標示または前記目盛り標示の一部分が、１つ以上の所定の限界外である場合に、前記深度を修正することをさらに含む、請求項２１〜２７のいずれか一項に記載の方法。
29. ユーザが前記装置の動作のパラメータの自動的な修正を調整する又は覆すことが可能なユーザインタフェースを提供することを具える、請求項２１に記載の方法。
30. 前記装置が、前記処置を行うための器具を具えており、前記少なくとも１つのパラメータが、前記器具の動作の角度、前記器具の回転速度、又は前記器具に加えられる力を具える、請求項２１に記載の方法。

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