JP2015053614A - 画像処理装置、画像処理方法、及び画像処理プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施形態に係る画像処理装置のブロック図である。
動き推定部11は、入力画像の1つ以上のフレームと、基準フレームとを格納した記憶装置から、入力フレームと、基準フレームを読み込む。入力フレームと基準フレームに基づき、動き推定を行うことで、入力フレームの画素毎に動きベクトルを取得する。入力フレームを複数用いる場合、1つの入力フレームの処理が終わる毎に、次の入力フレームを読み込む。
上述したように、動き推定部11は、入力フレームと基準フレームに基づき、動き推定を行うことで、入力フレームの画素毎に基準フレームへの動きベクトルを取得する。動きベクトルの検出には、様々な方法を使うことができる。ここでは、一例として、ブロックマッチングを使ったものを述べる。ただし、動き推定の方法は、これに限ったものではない。
は、誤差関数Eを最小にするux,uyを探すことを表す。またブロック内の各画素の動きベクトルは、ブロックの動きベクトルと同一であるとする。このようにして、入力フレーム内の全画素について、それぞれの動きベクトルを算出する。
を計算
2. ヘッセ行列
を計算
3.
を計算
4. 更新
、規定数に達するまで、ステップ2,3,4を繰り返す
ここで、上付のtは、反復回数を表す。
パラメータaが求まれば、u(x,y)=p(x,y)a-(x,y)Tによって、入力フレームにおける任意座標位置の動きベクトルを求めることができる。(x,y)が入力フレームの座標、p(x,y)aが入力フレームの座標の変換後の座標である。よって、これらの差分を取ることで、動きベクトルを求めることができる。
入力フレームと、蓄積フレームの解像度(すなわち出力フレームの解像度)が異なる場合に対応するため、動き推定部11は、入力フレームの解像度で求めた動きベクトルu(x,y)を、以下のように、蓄積フレームでのサイズにスケール変換する。
ワーピング部12は、入力フレームの画素Isrc(x,y)に対応する、第1フレーム上の位置、すなわち蓄積フレーム上の位置を求める。スケール変換された動きベクトルU(x,y)を用いると、Isrc(x,y)に対応する蓄積フレーム上の位置(蓄積位置座標)D(x,y)は、以下のように表すことができる。図4に、入力フレームの画素に対応する蓄積フレーム上の位置(蓄積位置座標)を求める様子を模式的に示す。
数式4で求まる蓄積バッファ15上の位置は、蓄積バッファ15の整数位置座標とは限らず、小数位置座標の場合(小数画素精度の場合)もあり得る。図4に示した例では、蓄積フレーム上の位置D(x,y)は、小数位置座標になっている。本実施形態では小数画素精度で処理を行うが、整数画素精度で処理を行うことも可能である。
蓄積バッファ15が有する蓄積フレームの解像度は、前述したように、入力フレームより大きくても、小さくてもよいし、入力フレームと同じでもよい。例えば、蓄積フレームの解像度を、入力フレームに対して、縦横2倍や縦横3倍、縦横4倍にして、蓄積フレームの解像度を増加させることで、超解像効果が生じさせることができる。蓄積バッファ15は、任意の記憶媒体やプログラム上で管理されるバッファ領域により実現されることができる。
蓄積重みバッファ16が有する蓄積重みフレームの解像度は、蓄積フレームと同一である。
出力フレームの解像度は、蓄積フレームおよび蓄積重みフレームと同じである。出力フレームの座標(X,Y)の値をIout(X,Y)と定義する。
重み計算部13は、入力フレームの画素毎に、ワーピング部12で求めた蓄積フレームの対応する位置から遠くなるほど小さくなる重みを、蓄積フレームの各画素に対して算出する。
数式6および数式7の重み関数のσは、ガウス分布の広がりを表現している。広がりが大きいほど、拡散された蓄積が可能になるため、格子状ノイズの発生を抑えることができる。しかし、σが大きすぎると、ボケを発生させてしまう要因ともなる。したがって、σは大きすぎず小さすぎない適度な値に設定するのがよい。以下、σの設定例を示す。
と計算できる。
重み付け部14は、入力フレームの画素Isrc(x,y)を、重み計算部13で求めた重みで重み付け(乗算)して重み付けした画素値を求め、蓄積フレームの各画素に蓄積する。蓄積は、累積加算により行う。つまり、処理対象となる入力フレームの画素が変わるごとに、蓄積フレームの画素に、重み付けされた画素値を累積的に加算していく。すべての入力フレームの全画素に対する処理が終わった後の最終的な累積加算後の値がゼロもしくは一定値以下の画素があるときは、周辺の画素から補間により当該画素の値を算出してもよい。
重み計算部13は、近傍離散座標の画素とその周辺画素に対して算出した重みを、以下の式に従って、蓄積重みフレームの対応する画素に蓄積する。蓄積は、累積加算により行う。つまり、処理対象となる入力フレームの画素が変わるごとに、蓄積重みフレームの画素に、重みを累積的に加算していく。すべての入力フレームの全画素に対する処理が終わった後の最終的な累積加算後の値がゼロもしくは一定値以下の画素があるときは、周辺の画素から補間により当該画素の値を算出してもよい。以下に重み加算(累積加算)の式の例を示す。
重み正規化部17は、蓄積フレームの各画素の値(重み付けされた画素値の累積加算)を、蓄積重みフレームの各画素の値(重みの累積加算)で除算することにより、出力フレームを生成する。これは蓄積フレームの各画素によって蓄積された回数が異なるため、蓄積重みフレームによる除算により、蓄積フレームの各画素の値を正規化するものである。正規化の式を、下記に示す。蓄積フレームの各画素の値B(X,Y)を、蓄積重みフレームの各画素の値W(X,Y)で除算することにより、出力フレームIout(X,Y)を生成している。なお、本正規化は、入力フレームが複数の場合は、すべての入力フレームについて蓄積フレームおよび蓄積重みフレームへの累積加算が完了した後に行う。
第1の実施形態では、入力画像の各フレームが、撮影時の手ブレなど何らかの要因で、時間的に位置ズレをしながら取得されたものである場合に、その位置ズレを補正した高解像度な画像のフレームが得られる。しかしながら、入力画像に、レンズによるボケや、画像符号化による劣化などの劣化が含まれる場合は、出力フレームの画像は、当該劣化が含まれたままの画像となる。本実施形態では、当該画像からさらに当該ボケなどの劣化を除去することで、劣化の無いもしくは低減された高解像度画像を取得する。
ボケなどの劣化を
H
と表し、
正規化された画像を
Iout
劣化が復元された画像を
R
と表す。
は、Eを最小化するRを探すことを表す。
本実施形態では、入力画像が、RAWデータと呼ばれる形式を有する場合を示す。CMOSイメージセンサなどのイメージセンサでは、撮像素子から出力される信号をそのままデジタル化したRAWデータとして撮像画像を取得する。RAWデータはベイヤ配例を有するのが一般的である。ベイヤ配列の例を図11に示す。R,G,Bなどの色情報が、空間的に規則的に並置されている。
第1〜第3の実施形態では、画像処理装置から出力されるフレームは、基準フレームと時間的に同位相となるフレームである。これに対し、本実施形態では、第1〜第3の実施形態で出力されるフレームに対し逆ワーピング処理を行うことで、入力フレームの時間位相に合わせたフレームを生成する。この処理は、特に入力画像が動画像の場合に効果的である。
は、計算されていない可能性がある。つまり、(1/ρ)×Xまたは(1/ρ)×Yが小数位置を示す場合、上記の動きベクトルは計算されていない。そこで、このような場合は、線形補間など、一般的な補間方法を用いて、当該動きベクトルを求めればよい。
Claims (16)
- 入力フレームの画素毎に、基準フレームに対する動きベクトルを取得する動きベクトル取得部と、
前記入力フレームの画素毎に、前記画素の位置情報と、前記画素の動きベクトルとに基づき第1フレームにおける第1位置情報を生成する位置生成部と、
前記第1フレームの画素に対して前記第1位置情報が示す位置からの距離に応じた重みを算出する重み算出部と、
前記第1フレームの画素毎に、前記重み算出部で算出された重みと前記入力フレームの画素値とに基づき、出力画素値を算出して出力フレームを生成する画像生成部と
を備えた画像処理装置。 - 前記位置生成部は、複数の入力フレームのそれぞれについて前記画素毎に前記第1位置情報を生成し、
前記画像生成部は、前記第1フレームの画素毎に、前記重み算出部で算出された重みと、前記複数の入力フレームの画素値に基づき、前記出力画素値を算出する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記画像生成部は、前記第1フレームの画素毎に、前記重み算出部で算出された重みを前記入力フレームの画素値に乗算した値の総和を、前記重みの総和に基づき正規化することにより、前記出力画素値を計算する
請求項1ないし2のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記位置生成部は、前記第1フレームと前記入力フレームの解像度比に基づき、前記第1位置情報を生成する、
請求項1ないし4のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記位置生成部は、前記画素の位置情報に前記解像度比を乗じた値と、前記動きベクトルに前記解像度比を乗じた値との加算を計算することで、前記第1位置情報を生成する
請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記第1フレームの解像度は、前記入力フレームの解像度より大きい
請求項1ないし5のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記重み算出部は、前記入力フレームにおける前記動きベクトルの推定誤差を表す画素数と、前記第1フレームおよび前記入力フレームの解像度比とに応じて決定される標準偏差を有するガウス分布に基づいて、前記第1フレームの画素の重みを算出する
請求項6に記載の画像処理装置。 - 前記重み算出部は、前記第1フレームにおいて前記第1位置情報が示す位置の最近傍画素を前記ガウス分布の中心に対応させることにより、前記第1フレームの画素の重みを算出する
請求項7に記載の画像処理装置。 - 前記動きベクトル取得部は、前記入力フレームから前記基準フレームへの動き推定を行うことにより、前記動きベクトルを算出する
をさらに備えた請求項1ないし8のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記入力フレームは、複数の色成分を画素列に規則的に配置したRAWデータの形式を有し、
前記重み付け部は、前記色成分毎に前記出力画素値を算出し、前記色成分毎に出力フレームを生成する、
請求項1ないし9のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記出力フレームに含まれる画像劣化を低減するための劣化復元処理を行うことにより、第1の出力フレームを得る復元処理部
をさらに備えた請求項1ないし10のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記復元処理部は、対象フレームを所定の劣化方法で劣化させたフレームと、前記出力フレームとの差分が最小化されるような前記対象フレームを前記第1の出力フレームとして求める
請求項11に記載の画像処理装置。 - 前記画像生成部は、前記出力フレームの画素の位置に対応する前記入力フレームの位置である第1位置の動きベクトルに基づき、前記出力フレームおよび入力フレームの解像度比に応じて前記出力フレームの画素の位置を起点として前記動きベクトルが指し示す第2位置の出力画素値を求め、前記第2位置の出力画素値を前記出力フレームの画素の位置と同じ位置の画素に設定することにより、前記出力フレームと同じ解像度を有する第2出力フレームを生成する
請求項1ないし12のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記動きベクトル取得部は、前記動きベクトルを小数画素精度で求め、
前記位置生成部は、前記第1位置情報を小数画素精度で求める
請求項1ないし13に記載の画像処理装置。 - 入力フレームの画素毎に、基準フレームに対する動きベクトルを取得する動きベクトル取得ステップと、
前記入力フレームの画素毎に、前記画素の位置情報と、前記画素の動きベクトルとに基づき第1フレームにおける第1位置情報を生成する位置生成ステップと、
前記第1フレームの画素に対して前記第1位置情報が示す位置からの距離に応じた重みを算出する重み算出ステップと、
前記第1フレームの画素毎に、前記重み算出ステップで算出された重みと前記入力フレームの画素値とに基づき、出力画素値を算出して出力フレームを生成する画像生成ステップと
を備えた画像処理方法。 - 入力フレームの画素毎に、基準フレームに対する動きベクトルを取得する動きベクトル取得ステップと、
前記入力フレームの画素毎に、前記画素の位置情報と、前記画素の動きベクトルとに基づき第1フレームにおける第1位置情報を生成する位置生成ステップと、
前記第1フレームの画素に対して前記第1位置情報が示す位置からの距離に応じた重みを算出する重み算出ステップと、
前記第1フレームの画素毎に、前記重み算出ステップで算出された重みと前記入力フレームの画素値とに基づき、出力画素値を算出して出力フレームを生成する画像生成ステップと
をコンピュータに実行させるための画像処理プログラム。
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