JP2015044666A

JP2015044666A - Pallet drive device, pallet loading system and pallet standing and inversion device

Info

Publication number: JP2015044666A
Application number: JP2013176955A
Authority: JP
Inventors: 良樹今井; Yoshiki Imai; 新小山; Arata Koyama; 勝若松; Masaru Wakamatsu
Original assignee: Central Glass Co Ltd
Current assignee: Central Glass Co Ltd
Priority date: 2013-08-28
Filing date: 2013-08-28
Publication date: 2015-03-12

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a pallet drive device which can position a pallet for loading a glass.SOLUTION: A pallet drive device includes: a support unit 320 having support parts 321, 331 and a platform 322A which is horizontally movable with respect to the support parts 321, 331; a drive part for horizontally moving a pallet 20, which is loaded on the platform 322A of the support unit 320, and the platform 322A with respect to the support parts 321, 331. The pallet 20 loaded on the platform 322A can be driven by the drive part, and even if the pallet is a pallet made of wood having a low dimensional accuracy and a rough surface, the platform can be smoothly moved and positioned with high accuracy.

Description

本発明は、パレット駆動装置、パレット積み込みシステム及びパレット起立転倒装置に関する。 The present invention relates to a pallet driving device, a pallet loading system, and a pallet standing and falling device.

従来、コンベヤ上を搬送される荷物を駆動させ、センタリングする装置がある（特許文献１参照）。この装置は、所定間隔で並列に配置された複数のロール上に載置された荷物の左右を押すことにより、当該荷物のセンタリングを行うものである。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is an apparatus for driving and centering a load conveyed on a conveyor (see Patent Document 1). This device performs centering of the load by pushing the left and right of the load placed on a plurality of rolls arranged in parallel at a predetermined interval.

特開２０１０−０２３９６３号公報JP 2010-023963 A

例えば、ガラスを積載するパレットは、所定の幅の板材により形成された枠状の容器であり、枠以外の部分には何もない隙間となっている。
このようなパレットを、例えば従来技術のような複数のロール上に配置して位置決めする場合、枠と枠との間の隙間にロールが入り、そのロールが枠に引っかかりパレットの位置決めができない可能性がある。 For example, a pallet on which glass is loaded is a frame-like container formed of a plate material having a predetermined width, and has a gap that has nothing in a portion other than the frame.
When such a pallet is placed and positioned on a plurality of rolls as in the prior art, for example, there is a possibility that the roll enters the gap between the frames and the roll is caught by the frames and the pallet cannot be positioned. There is.

本発明の課題は、例えばガラス積載用パレットを位置決め可能なパレット駆動装置、そのパレット駆動装置を含むパレット積み込みシステム、及び当該パレット積み込みシステムに用いられるパレット起立転倒装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide, for example, a pallet driving device capable of positioning a glass loading pallet, a pallet loading system including the pallet driving device, and a pallet stand-up / down device used in the pallet loading system.

本発明は、以下のような解決手段により前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。 The present invention solves the above problems by the following means. In addition, in order to make an understanding easy, although the code | symbol corresponding to embodiment of this invention is attached | subjected and demonstrated, it is not limited to this.

請求項１に記載の発明は、支持部（３２１，３３１）、及び、前記支持部（３２１，３３１）に対して水平移動自在な載置台（３２２Ａ）を有する支持ユニット（３２０）と、前記支持ユニット（３２０）の前記載置台（３２２Ａ）に載置されたパレット（２０）及び前記載置台（３２２Ａ）を、前記支持部（３２１，３３１）に対して水平移動させる駆動部（４００）と、を備えることを特徴とするパレット駆動装置（８）である。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のパレット駆動装置（８）であって、前記支持ユニット（３２０）は、前記支持部（３２１，３３１）と前記載置台（３２２Ａ）との間に介在するボール部材（３３２）を有し、該ボール部材（３３２）の回転により前記載置台（３２２Ａ）は前記支持部（３２１，３３１）に対して水平方向に移動自在となっていること、を特徴とするパレット駆動装置（８）である。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のパレット駆動装置（８）であって、前記支持ユニット（３２０）は、前記載置台（３２２Ａ）を前記支持部（３２１，３３１）に対する基準位置に戻すセンタリング機構（３４０，３２２Ｅ）を有すること、を特徴とするパレット駆動装置（８）である。
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のパレット駆動装置（８）であって、前記支持ユニット（３２０）の前記センタリング機構（３４０，３２２Ｅ）は、前記載置台（３２２Ａ）の縁部から下方に延び、前記支持部（３２１，３３１）を囲むように配置された壁部（３２２Ｅ）と、前記支持部（３２１，３３１）に取り付けられた、前記壁部（３２２Ｅ）の内面を押す複数の押付部材（３４０）と、を有すること、を特徴とするパレット駆動装置（８）である。
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のパレット駆動装置（８）であって、前記壁部（３２２Ｅ）は、前記支持部（３２１，３３１）を囲む円筒形状であり、前記押付部材（３４０）の先端には、前記壁部（３２２Ｅ）の内壁に沿って回転可能な回転部材（３４３）が設けられていること、を特徴とするパレット駆動装置（８）である。
請求項６に記載の発明は、請求項１から５のいずれか１項に記載のパレット駆動装置（８）であって、前記支持部（３２１，３３１）を昇降する昇降機構（３１０）を備えること、を特徴とするパレット駆動装置（８）である。
請求項７に記載の発明は、縦置きのパレット（２０）を平置きにするパレット転倒領域（１１０）と、請求項１から６のいずれか１項に記載のパレット駆動装置（８）が配置された、前記パレット（２０）の位置決めを行うパレット位置決め領域（１２０）と、前記パレット位置決め領域（１２０）で位置決めされたパレット（２０）に積載物を移載する積載領域（１２０）と、平置きのパレット（２０）を縦置きにするパレット起立領域（１３０）と、を具備すること、を特徴とするパレット（２０）積み込みシステムである。
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載のパレット（２０）積み込みシステムの前記パレット転倒領域（１１０）及び前記パレット起立領域（１３０）で用いられるパレット起立転倒装置（２００）であって、前記パレット（２０）が縦置き状態のときに、前記パレット（２０）の下面と前記パレット（２０）の背面とを支持し、前記下面側に備えられた回転軸（２２０）を中心として揺動可能な起立転倒アーム（２３０）と、前記起立転倒アーム（２３０）を起立及び転倒させる起立転倒構造（２４０）と、を備えており、前記起立転倒構造（２４０）は、前記起立転倒アーム（２３０）の上辺側に接続されたチェーン又はベルト（２４１）と、前記チェーン又はベルト（２４１）の引き揚げ及び引き下げを行うチェーン又はベルト駆動部（２４２Ｄ）と、前記チェーン又はベルト（２４１）の駆動方向を変換する滑車（２４２）と、前記滑車を前後方向に移動させる滑車移動部（２４４）と、を備えており、前記滑車移動部（２４４）は、前記起立転倒アーム（２３０）と前記チェーン又はベルト（２４１）とで形成される角度（θ）が常に鋭角となるように前記滑車（２４２Ｃ）を移動させることを特徴とするパレット起立転倒装置（２００）である。
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載のパレット起立転倒装置（２００）であって、前記起立転倒アーム（２３０）の転倒を補助する転倒補助機構（２５１）を備えていること、を特徴とするパレット起立転倒装置（２００）である。 The invention according to claim 1 includes a support unit (320) having a support portion (321, 331) and a mounting table (322A) that is horizontally movable with respect to the support portion (321, 331), and the support. A drive unit (400) for horizontally moving the pallet (20) and the mounting table (322A) mounted on the mounting table (322A) of the unit (320) with respect to the support units (321, 331); A pallet driving device (8) characterized by comprising:
Invention of Claim 2 is the pallet drive device (8) of Claim 1, Comprising: The said support unit (320) is the said support part (321,331) and said mounting base (322A). It has a ball member (332) interposed therebetween, and the mounting table (322A) is movable in the horizontal direction with respect to the support portions (321, 331) by the rotation of the ball member (332). The pallet drive device (8) characterized by the above.
Invention of Claim 3 is a pallet drive device (8) of Claim 1 or 2, Comprising: The said support unit (320) makes the said mounting stand (322A) the said support part (321,331). A pallet driving device (8) characterized by having a centering mechanism (340, 322E) for returning to a reference position with respect to.
The invention according to claim 4 is the pallet driving device (8) according to claim 3, wherein the centering mechanism (340, 322E) of the support unit (320) is an edge of the mounting table (322A). A wall portion (322E) extending downward from the portion and surrounding the support portion (321, 331), and an inner surface of the wall portion (322E) attached to the support portion (321, 331). A pallet driving device (8) characterized by having a plurality of pressing members (340) for pressing.
Invention of Claim 5 is a pallet drive device (8) of Claim 4, Comprising: The said wall part (322E) is a cylindrical shape surrounding the said support part (321,331), The said pressing The pallet driving device (8) is characterized in that a rotating member (343) capable of rotating along the inner wall of the wall portion (322E) is provided at the tip of the member (340).
A sixth aspect of the present invention is the pallet driving device (8) according to any one of the first to fifth aspects, further comprising an elevating mechanism (310) for elevating and lowering the support portions (321, 331). This is a pallet driving device (8).
The invention according to claim 7 is the arrangement of the pallet overturning region (110) for placing the vertically placed pallet (20) flat, and the pallet driving device (8) according to any one of claims 1 to 6. A pallet positioning area (120) for positioning the pallet (20), a loading area (120) for transferring a load to the pallet (20) positioned in the pallet positioning area (120), The pallet (20) loading system is characterized by comprising a pallet standing area (130) for placing the pallet (20) vertically.
The invention according to claim 8 is the pallet standing and tumbling device (200) used in the pallet falling region (110) and the pallet standing region (130) of the pallet (20) loading system according to claim 7. When the pallet (20) is placed vertically, the pallet (20) supports the lower surface of the pallet (20) and the rear surface of the pallet (20), and swings around a rotating shaft (220) provided on the lower surface side. And a standing and overturning structure (240) for raising and falling the standing and falling arm (230). The standing and overturning structure (240) includes the standing and overturning arm (240). 230) A chain or belt (241) connected to the upper side of the chain and a chain or belt drive for lifting and lowering the chain or belt (241) (242D), a pulley (242) for changing the driving direction of the chain or belt (241), and a pulley moving part (244) for moving the pulley in the front-rear direction, the pulley moving part ( 244) moves the pulley (242C) so that the angle (θ) formed by the standing and overturning arm (230) and the chain or belt (241) is always an acute angle. The overturn device (200).
Invention of Claim 9 is the pallet standing fall apparatus (200) of Claim 8, Comprising: It is provided with the fall assistance mechanism (251) which assists the fall of the said standing fall arm (230), Is a pallet stand-up / down device (200).

なお、符号を付して説明した構成は、適宜改良してもよく、また、少なくとも一部を他の構成物に代替してもよい。 Note that the configuration described with reference numerals may be modified as appropriate, and at least a part of the configuration may be replaced with another component.

本発明によれば、例えばガラスを入れるパレットを位置決め可能なパレット駆動装置、そのパレット駆動装置を含むパレット積み込みシステム、及び当該パレット積み込みシステムに用いられるパレット起立転倒装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the pallet drive device which can position the pallet which puts glass, for example, the pallet loading system containing the pallet drive device, and the pallet standing fall apparatus used for the said pallet loading system can be provided.

本発明における板状物のパレットへの積込装置の一実施形態の概念構成を示す平面図である。It is a top view which shows the conceptual structure of one Embodiment of the loading apparatus to the pallet of the plate-shaped object in this invention. 突き上げ装置の概念説明図である。It is a conceptual explanatory view of a pushing-up device. パレットの平面図である。It is a top view of a pallet. 起立・転倒装置の起立転倒アームを示す図である。It is a figure which shows the standing-up / down arm of a standing-up / falling apparatus. 図４のＸ矢視に相当する起立・転倒装置の側面図である。FIG. 5 is a side view of the standing / falling device corresponding to the arrow X in FIG. 4. 起立・転倒装置の概念的な説明図である。It is a conceptual explanatory drawing of a stand-up / tumbling device. 積込部の平面図であるIt is a top view of a loading part フロータの縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of a floater. フロータの横断面図である。It is a cross-sectional view of a floater. 位置決めクランプの側面図である。It is a side view of a positioning clamp.

以下、図面等を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
図１は、本発明における板状物のパレットへの積込装置の一実施形態である鏡板積込装置１の概念構成を示す平面図である。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a plan view showing a conceptual configuration of an end plate loading device 1 which is an embodiment of a loading device for loading plate-like objects onto a pallet according to the present invention.

図示する鏡板積込装置１は、製鏡ラインの末端において、搬送コンベア１０によって搬送されて来る板状物としての鏡板２を、パレット２０に平積みに積み込むものである。
鏡板２のサイズは、たとえば最大１２０ｉｎｃｈ×９６ｉｎｃｈ（３０４８ｍｍ×２４３８ｍｍ×ｔ５ｍｍ），最小９６ｉｎｃｈ×７２ｉｎｃｈ（２４３８ｍｍ×１８２９ｍｍ×ｔ５ｍｍ）である。 The illustrated end plate loading apparatus 1 loads the end plate 2 as a plate-like material, which is conveyed by the conveyor 10, at the end of the mirror production line, on the pallet 20 in a flat stack.
The size of the end plate 2 is, for example, a maximum of 120 inches × 96 inches (3048 mm × 2438 mm × t5 mm) and a minimum of 96 inches × 72 inches (2438 mm × 1829 mm × t5 mm).

鏡板積込装置１は、給紙機３０と、突上機４０と、積込ロボット５０と、パレット搬送ライン１００と、を備えている。 The end plate loading apparatus 1 includes a paper feeder 30, a lifting machine 40, a loading robot 50, and a pallet conveyance line 100.

給紙機３０は、搬送コンベア１０の一方の側縁に搬送方向に沿って二機配置されており、搬送コンベア１０によって搬送されて来る鏡板２の上面に合紙３を載せる。 Two paper feeders 30 are arranged on one side edge of the transport conveyor 10 along the transport direction, and the slip sheet 3 is placed on the upper surface of the end plate 2 transported by the transport conveyor 10.

突上機４０は、図１には示していないが、給紙機３０によって給紙される位置に対して搬送方向下流側における、搬送コンベア１０の下側に配置されている。
突上機４０は、図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、搬送コンベア１０のローラ１１の間から突上桟４１を突出させ、その先端で鏡板２を支持して搬送コンベア１０から浮上させる。 Although not shown in FIG. 1, the thruster 40 is disposed below the transport conveyor 10 on the downstream side in the transport direction with respect to the position fed by the paper feeder 30.
As shown in FIGS. 2 (a) to 2 (c), the ascending machine 40 projects a protrusion bar 41 from between the rollers 11 of the conveyor 10, and supports the end plate 2 at the tip thereof from the conveyor 10. Make it rise.

積込ロボット５０は、詳細な説明は省略するが、多軸のロボットであって、図２（ｂ）〜（ｃ）に示すように、突上機４０によって搬送コンベア１０上に浮上された鏡板２を、先端の吸着パッド５１で合紙３ごと吸着保持し、パレット搬送ライン１００の位置決め・積載部１２０に位置するパレット２０に積載する。 Although the detailed description is omitted, the loading robot 50 is a multi-axis robot, and as shown in FIGS. 2B to 2C, the end plate floated on the transport conveyor 10 by the lifting machine 40. 2 is sucked and held together with the interleaving paper 3 by the suction pad 51 at the tip, and is loaded on the pallet 20 positioned on the positioning / stacking unit 120 of the pallet transport line 100.

図１に戻り、パレット搬送ライン１００は、パレット転倒部１１０と、位置決め・積載部１２０と、パレット起立部１３０とが、搬送コンベア１０に沿って直列に配置されている。
パレット転倒部１１０、位置決め・積載部１２０およびパレット起立部１３０は、それぞれ搬送コンベア１０と平行に三条設けられたチェーンコンベア１１１，１２１，１３１を備えており、このチェーンコンベア１１１，１２１，１３１によって順次パレット２０を搬送する。 Returning to FIG. 1, the pallet conveyance line 100 includes a pallet overturning unit 110, a positioning / stacking unit 120, and a pallet standing unit 130 arranged in series along the conveyance conveyor 10.
The pallet overturning section 110, the positioning / stacking section 120, and the pallet standing section 130 are provided with three chain conveyors 111, 121, 131 provided in parallel with the conveyor 10, respectively, and the chain conveyors 111, 121, 131 sequentially The pallet 20 is conveyed.

パレット転倒部１１０において、フォークリフト等によって搬送された起立状態の空のパレット２０が転倒され、そのパレット２０は位置決め・積載部１２０に搬送される。
位置決め・積載部１２０においてパレット２０は、所定位置に位置決めされる。位置決めされたパレット２０には、積込ロボット５０によって鏡板２が搭載され、そのパレット２０はパレット起立部１３０に搬送される。
パレット起立部１３０において、転倒状態のパレット２０は起立され、フォークリフト等によって外部に搬出される。
なお、このパレット搬送ライン１００には、搬送コンベア１０によって搬送される鏡板２のサイズに応じて、大きさの異なる２種類のパレット２０（２０ｍａｘ、２０ｍｉｎ）が搬送される。 In the pallet overturning section 110, the standing empty pallet 20 conveyed by a forklift or the like is overturned, and the pallet 20 is conveyed to the positioning / loading section 120.
In the positioning / stacking unit 120, the pallet 20 is positioned at a predetermined position. The end plate 2 is mounted on the positioned pallet 20 by the loading robot 50, and the pallet 20 is conveyed to the pallet standing part 130.
In the pallet standing part 130, the pallet 20 in a fall state is erected and carried out to the outside by a forklift or the like.
Note that two types of pallets 20 (20 max, 20 min) having different sizes are transported to the pallet transport line 100 according to the size of the end plate 2 transported by the transport conveyor 10.

パレット搬送ライン１００における、パレット転倒部１１０とパレット起立部１３０は、パレット２０を揺動する同様の起立・転倒装置２００を備えている。 The pallet overturning section 110 and the pallet standing-up section 130 in the pallet transport line 100 are provided with the same standing / tumbling device 200 that swings the pallet 20.

パレット転倒部１１０における起立・転倒装置２００は、フォークリフト等によって運ばれた空のパレット２０を起立状態で保持した後、水平の転倒状態とする。 The rising / falling device 200 in the pallet turning unit 110 holds the empty pallet 20 carried by a forklift or the like in a standing state, and then puts it in a horizontal falling state.

パレット起立部１３０における起立・転倒装置２００は、鏡板２が搭載されて水平状態で送られて来るパレット２０を、フォークリフト等によって搬出可能に起立状態とする。
パレット起立部１３０は、起立・転倒装置２００をパレット２０の搬送方向に直列に二組備えており、その何れからでもパレット２０の搬出が可能となっている。
これにより、パレット起立部１３０からの搬出作業の遅れによって位置決め・積載部１２０からのパレット２０の受け入れが滞ることによる、作業の流れの遅延を防ぐことができる。 The erection / tumbling device 200 in the pallet standing part 130 sets the pallet 20 on which the end plate 2 is mounted and sent in a horizontal state to an upright state so that it can be carried out by a forklift or the like.
The pallet standing part 130 includes two sets of the standing / tumbling devices 200 in series in the conveying direction of the pallet 20, and the pallet 20 can be carried out from either of them.
Thereby, it is possible to prevent a delay in the work flow due to a delay in the acceptance of the pallet 20 from the positioning / loading unit 120 due to a delay in the carry-out work from the pallet standing part 130.

つぎに、パレット転倒部１１０とパレット起立部１３０が備える起立・転倒装置２００について、図３〜図６を参照して説明する。
図３はパレットの平面図である。
図４は、起立・転倒装置２００の起立転倒アーム２３０を示し、（ａ）はその平面図、（ｂ）は（ａ）のＹ−Ｙ矢視拡大図である。
図５は、図４のＸ矢視に相当する起立・転倒装置２００の側面図である。
図６は、起立・転倒装置２００の駆動機構の概念的な説明図である。 Next, the standing / falling device 200 provided in the pallet turning part 110 and the pallet standing part 130 will be described with reference to FIGS.
FIG. 3 is a plan view of the pallet.
4A and 4B show the standing and overturning arm 230 of the standing and overturning apparatus 200, where FIG. 4A is a plan view thereof and FIG. 4B is an enlarged view taken along the line YY of FIG.
FIG. 5 is a side view of the stand-up / turning device 200 corresponding to the arrow X in FIG.
FIG. 6 is a conceptual explanatory diagram of the drive mechanism of the standing / falling device 200.

まず、起立・転倒装置２００によって起立・転倒駆動されるパレット２０について説明する。図３はパレット２０の平面図であり、図中右側は鏡板積載側(内面)であり、左側は外面である。
パレット２０は、木材による板材によって、矩形の外枠２１の内側に桟２２を縦横に組み、内部に複数枚の鏡板２を積層させて収容し得る深さに形成されている。桟２２の内面側には、緩衝材２３が装着されている。 First, the pallet 20 that is driven to rise and fall by the standing and falling device 200 will be described. FIG. 3 is a plan view of the pallet 20, in which the right side is the end plate loading side (inner surface) and the left side is the outer surface.
The pallet 20 is formed of a wood plate so that the crosspieces 22 are vertically and horizontally assembled inside a rectangular outer frame 21, and a plurality of end plates 2 are stacked and accommodated therein. A buffer material 23 is mounted on the inner surface side of the crosspiece 22.

なお、本実施形態における鏡板積込装置１は、前述したように、大小異なるサイズの鏡板２をパレット２０に積み込むようになっており、用いられるパレット２０のサイズも鏡板２のサイズに応じて大小がある。以下の説明および図中において、特に区別する必要がある場合には、最大サイズのパレットを２０ｍａｘ、最小サイズのパレットを２０ｍｉｎとして区別する。 As described above, the end plate loading device 1 according to the present embodiment is configured to load the end plates 2 having different sizes on the pallet 20, and the size of the pallet 20 used is large or small depending on the size of the end plate 2. There is. In the following description and drawings, when it is particularly necessary to distinguish, the maximum size pallet is distinguished as 20 max, and the minimum size pallet is classified as 20 min.

起立・転倒装置２００は、図５に示すように、固定フレーム２１０と、固定フレーム２１０に回転軸２２０で揺動可能に枢支された起立転倒アーム２３０とを備え、さらに図６に示すように起立転倒アーム２３０を揺動する起立転倒構造２４０と、転倒補助シリンダ２５０と、を備えている。 As shown in FIG. 5, the standing / falling device 200 includes a fixed frame 210 and a rising / falling arm 230 pivotally supported by the fixed frame 210 by a rotating shaft 220, and further, as shown in FIG. 6. An upright and overturning structure 240 that swings the upright and overturning arm 230 and a fall assist cylinder 250 are provided.

起立転倒アーム２３０は、図４に示すように鋼材を組んで枠状に形成され、一方の端で図５，６に示す回転軸２２０によって固定フレーム２１０の端部に枢着されている。 As shown in FIG. 4, the standing and overturning arm 230 is formed into a frame shape by assembling steel materials, and is pivotally attached to the end of the fixed frame 210 at one end by a rotating shaft 220 shown in FIGS. 5 and 6.

図６に示すように、起立転倒アーム２３０の揺動端(回転軸２２０と反対側の端部)には、当該起立転倒アーム２３０を揺動する起立転倒構造２４０の駆動チェーン２４１の先端が固定されている。
起立転倒アーム２３０は、この起立転倒構造２４０によって駆動され、回転軸２２０を中心として、図中実線で示す水平の転倒状態と、図中二点鎖線で示す鉛直のわずか手前の起立状態との間で揺動される。 As shown in FIG. 6, the tip of the drive chain 241 of the standing and falling structure 240 that swings the standing and falling arm 230 is fixed to the swinging end (the end opposite to the rotating shaft 220) of the standing and falling arm 230. Has been.
The standing and overturning arm 230 is driven by the standing and overturning structure 240 between the horizontal overturning state indicated by the solid line in the drawing and the standing state slightly in front of the vertical shown by the two-dot chain line in the drawing. Is rocked.

ここで、起立転倒アーム２３０は、転倒状態において、そのパレット２０を保持する面がチェーンコンベア１１１，１３１（図１に示す）の上面より下側に位置する。これにより、保持したパレット２０をチェーンコンベア１１１，１３１に移載するようになっている。つまり、チェーンコンベア１１１，１３１は、起立転倒アーム２３０と干渉しないように分断して構成されている。 Here, in the fall state, the surface that holds the pallet 20 is positioned below the upper surfaces of the chain conveyors 111 and 131 (shown in FIG. 1). As a result, the held pallet 20 is transferred to the chain conveyors 111 and 131. That is, the chain conveyors 111 and 131 are divided so as not to interfere with the standing and falling arm 230.

また、起立転倒アーム２３０には、その揺動先端側と、両側部に、それぞれパレット２０を当該起立転倒アーム２３０に拘束するクランプ（先端クランプ２６０，側部クランプ２７０）が設けられている。そして、基端側（回転軸２２０による枢着側）には起立時にパレット２０を支持する受けシリンダ２８０が設けられている。 Further, the rising / falling arm 230 is provided with clamps (tip clamp 260, side clamp 270) for restraining the pallet 20 to the rising / falling arm 230 on both the swinging tip side and both sides thereof. A receiving cylinder 280 that supports the pallet 20 when standing is provided on the base end side (the pivoting side by the rotating shaft 220).

図５に示すように先端クランプ２６０は、起立転倒アーム２３０の揺動端に配置されている。先端クランプ２６０は、パレット２０の揺動先端側の縁を係止する係止アーム２６１を備える。係止アーム２６１は、エアシリンダである先端クランプシリンダ２６２によって係止位置および係止解除位置との間で揺動する。 As shown in FIG. 5, the distal end clamp 260 is disposed at the swing end of the standing and falling arm 230. The front end clamp 260 includes a locking arm 261 that locks the edge of the swinging front side of the pallet 20. The locking arm 261 swings between a locking position and a locking release position by a tip clamp cylinder 262 that is an air cylinder.

起立転倒アーム２３０でパレット２０を保持した状態において、先端クランプ２６０先端クランプシリンダ２６２によって係止アーム２６１を係止位置にし、パレット２０（または積載された鏡板２）の先端縁を起立転倒アーム２３０に固定する。
なお、先端クランプ２６０は、大きさの異なる２種類のパレット２０ｍａｘ，２０ｍｉｎに対応するように２カ所に設けられており、搬送するパレット２０に応じて選択的に駆動される。 In a state where the pallet 20 is held by the standing and falling arm 230, the locking arm 261 is brought into the locking position by the tip clamp 260 and the tip clamping cylinder 262, and the leading edge of the pallet 20 (or the loaded end plate 2) is placed on the standing and falling arm 230. Fix it.
The tip clamps 260 are provided at two locations so as to correspond to two types of pallets 20max and 20min having different sizes, and are selectively driven according to the pallet 20 to be conveyed.

側部クランプ２７０は、図４（ａ）に示すように、起立転倒アーム２３０の左右両側部に配置されている。
側部クランプ２７０は、起立転倒アーム２３０の側部に配置された支持アーム２７１と、支持アーム２７１を揺動する操作シリンダ２７２と、支持アーム２７１に揺動可能に枢着されたパレット２０の側縁を係止するクランプフック２７３と、クランプフック２７３を揺動する側部クランプシリンダ２７４と、を備えている。 As shown in FIG. 4A, the side clamps 270 are disposed on both the left and right sides of the standing and falling arm 230.
The side clamp 270 includes a support arm 271 disposed on the side of the standing and falling arm 230, an operation cylinder 272 that swings the support arm 271, and a side of the pallet 20 that is pivotally attached to the support arm 271. A clamp hook 273 that locks the edge and a side clamp cylinder 274 that swings the clamp hook 273 are provided.

支持アーム２７１は、エアシリンダである操作シリンダ２７２によって操作され、起立転倒アーム２３０の側面に対して直交する作用位置と、起立転倒アーム２３０の側面に対して４５度の待避位置と、の間で揺動可能となっている。
クランプフック２７３は、図４（ｂ）に示すように、支持アーム２７１が作用位置にある場合に、エアシリンダである側部クランプシリンダ２７４の駆動によって係止位置および係止解除位置との間で揺動する。 The support arm 271 is operated by an operation cylinder 272 that is an air cylinder, and is between an action position orthogonal to the side surface of the standing and falling arm 230 and a retracted position of 45 degrees with respect to the side surface of the standing and falling arm 230. It can swing.
As shown in FIG. 4B, the clamp hook 273 is moved between the locked position and the unlocked position by driving the side clamp cylinder 274, which is an air cylinder, when the support arm 271 is in the operating position. Swing.

起立転倒アーム２３０がパレット２０を保持する際、操作シリンダ２７２によって支持アーム２７１が作用位置に移動される。
そして、側部クランプシリンダ２７４が駆動されてクランプフック２７３が係止位置に移動される。これによりパレット２０の側縁が起立転倒アーム２３０に固定される。
一方、起立転倒アーム２３０がパレット２０の保持を解除する際、クランプフック２７３は係止解除位置に移動され、支持アーム２７１が待避位置に移動される。 When the standing and falling arm 230 holds the pallet 20, the support arm 271 is moved to the operating position by the operation cylinder 272.
Then, the side clamp cylinder 274 is driven and the clamp hook 273 is moved to the locking position. As a result, the side edge of the pallet 20 is fixed to the standing and falling arm 230.
On the other hand, when the standing and falling arm 230 releases the holding of the pallet 20, the clamp hook 273 is moved to the unlocking position, and the support arm 271 is moved to the retracted position.

なお、クランプフック２７３および側部クランプシリンダ２７４は、クランプ位置が異なる２組が支持アーム２７１を挟んで設けられており、搬送するパレット２０に応じて選択的に駆動される。これにより、大きさの異なる２種類のパレット２０ｍａｘ，２０ｍｉｎに対応し得る。 The clamp hook 273 and the side clamp cylinder 274 are provided with two sets having different clamp positions sandwiching the support arm 271 and are selectively driven according to the pallet 20 to be conveyed. Thereby, it can respond to two types of pallets 20max and 20min having different sizes.

受けシリンダ２８０は、エアシリンダであって、そのシリンダロッドの先端に板状のパレット受け２８１(図５，６）を備えている。パレット受け２８１を起立転倒アーム２３０に保持されたパレット２０の揺動端側の側面に押し当て、起立転倒アーム２３０が転倒状態から起立状態に変位する際にパレット２０を支持することにより、パレット２０の移動が防止される。 The receiving cylinder 280 is an air cylinder and includes a plate-shaped pallet receiver 281 (FIGS. 5 and 6) at the tip of the cylinder rod. The pallet receiver 281 is pressed against the side surface on the swing end side of the pallet 20 held by the standing and falling arm 230, and the pallet 20 is supported by supporting the pallet 20 when the rising and falling arm 230 is displaced from the falling state to the standing state. Movement is prevented.

起立転倒アーム２３０を揺動する起立転倒構造２４０は、図６に示すように、基端側が固定フレーム２１０に固定されている。そして起立転倒構造２４０は、先端が起立転倒アーム２３０の揺動端に固定された駆動チェーン２４１と、駆動チェーン２４１が配索されるスプロケット群２４２と、を備える。 As shown in FIG. 6, the standing and falling structure 240 that swings the standing and falling arm 230 is fixed to the fixed frame 210 on the base end side. The standing and falling structure 240 includes a drive chain 241 whose tip is fixed to the swinging end of the standing and falling arm 230, and a sprocket group 242 in which the drive chain 241 is routed.

スプロケット群２４２は、複数の固定スプロケット２４２Ｆと、ウェイトスプロケット２４２Ｗと、駆動スプロケット２４２Ｄと、折り返しスプロケット２４２Ｃと、折り返しスプロケット２４２Ｃへの駆動チェーン２４１の配置経路を規定する移動スプロケット２４２Ａと、を備えている。 The sprocket group 242 includes a plurality of fixed sprockets 242F, a weight sprocket 242W, a drive sprocket 242D, a folded sprocket 242C, and a moving sprocket 242A that defines an arrangement path of the drive chain 241 to the folded sprocket 242C. .

ウェイトスプロケット２４２Ｗは、バランスウェイト２４３と連結されており、後述する駆動スプロケット２４２Ｄの回転による駆動チェーン２４１の移動に伴ってバランスウェイト２４３の重量で移動し、駆動チェーン２４１の弛みを防止する。
駆動スプロケット２４２Ｄは、図示しない駆動モータに接続されており、駆動モータによって回転されて駆動チェーン２４１を移動する。 The weight sprocket 242W is connected to the balance weight 243, and moves with the weight of the balance weight 243 in accordance with the movement of the drive chain 241 due to the rotation of the drive sprocket 242D described later, and prevents the drive chain 241 from slackening.
The drive sprocket 242D is connected to a drive motor (not shown) and is rotated by the drive motor to move the drive chain 241.

折り返しスプロケット２４２Ｃは、起立転倒アーム２３０の揺動面内に水平に配置された折り返し位置変更シリンダ２４４のシリンダロッドに支持されている。そして折り返しスプロケット２４２Ｃは、位置変更シリンダ２４４の駆動によって起立転倒アーム２３０の揺動面内で水平に移動する。
移動スプロケット２４２Ａと折り返しスプロケット２４２Ｃとは同一のフレームでつながっている。このため、移動スプロケット２４２Ａは、折り返しスプロケット２４２Ｃの移動に伴って移動し、駆動チェーン２４１の移動を伴わずに折り返しスプロケット２４２Ｃの移動が可能である。 The folding sprocket 242C is supported by a cylinder rod of a folding position changing cylinder 244 that is horizontally disposed in the swinging surface of the standing and falling arm 230. The folded sprocket 242 </ b> C moves horizontally within the swing surface of the standing and falling arm 230 by driving the position changing cylinder 244.
The moving sprocket 242A and the folded sprocket 242C are connected by the same frame. For this reason, the moving sprocket 242A moves with the movement of the folding sprocket 242C, and the folding sprocket 242C can move without the movement of the drive chain 241.

駆動チェーン２４１は、基端（固定フレーム２１０への固定端）から、ウェイトスプロケット２４２Ｗ、駆動スプロケット２４２Ｄ、移動スプロケット２４２Ａおよび折り返しスプロケット２４２Ｃを巻回して配置され、先端が起立転倒アーム２３０の揺動端に固定されている。 The drive chain 241 is arranged by winding a weight sprocket 242W, a drive sprocket 242D, a moving sprocket 242A, and a folded sprocket 242C from the base end (fixed end to the fixed frame 210), and the distal end of the drive chain 241 is the swinging end of the standing fall arm 230. It is fixed to.

起立転倒アーム２３０が水平状態の場合における、駆動チェーン２４１の折り返しスプロケット２４２Ｃから起立転倒アーム２３０に至る配置経路を図６に示す。図示するように、駆動チェーン２４１と起立転倒アーム２３０との成す角度θは、起立転倒アーム２３０が支持するパレットと干渉することのない角度に設定されている。 FIG. 6 shows an arrangement path from the turn-up sprocket 242C of the drive chain 241 to the standing and falling arm 230 when the standing and falling arm 230 is in a horizontal state. As shown in the figure, the angle θ formed by the drive chain 241 and the upright / downturn arm 230 is set to an angle that does not interfere with the pallet supported by the upright / downturn arm 230.

図示しない駆動モータにより駆動スプロケット２４２Ｄが回転すると、駆動チェーン２４１が移動され、起立転倒アーム２３０が揺動される。
すなわち、起立転倒アーム２３０を転倒状態から起立させる際には、駆動モータによる駆動スプロケット２４２Ｄが図６中反時計回りに回転する。
これによって駆動チェーン２４１は起立転倒アーム２３０の揺動端を引き上げる方向に移動する。 When the drive sprocket 242D is rotated by a drive motor (not shown), the drive chain 241 is moved and the upright and falling arm 230 is swung.
In other words, when the standing fall arm 230 is raised from the fall state, the drive sprocket 242D by the drive motor rotates counterclockwise in FIG.
As a result, the drive chain 241 moves in the direction of pulling up the swing end of the standing and falling arm 230.

起立転倒アーム２３０が徐々に起き上がり、起立転倒アーム２３０の揺動端が折り返しスプロケット２４２Ｃに近づくと、起立転倒アーム２３０に対する駆動チェーン２４１の角度が大きく（１８０°近くに）なり、起立駆動が難しく（駆動効率が悪く）なる。
そこで、折り返し位置変更シリンダ２４４が駆動し、折り返しスプロケット２４２Ｃを起立揺動前方側（図６中左側）に移動させることで、起立転倒アーム２３０をさらに垂直に近い状態まで起立させることが可能となる。 When the rising / falling arm 230 gradually rises and the swing end of the rising / falling arm 230 approaches the return sprocket 242C, the angle of the drive chain 241 with respect to the rising / falling arm 230 becomes large (near 180 °), and standing drive is difficult ( Driving efficiency is poor).
Therefore, the folding position changing cylinder 244 is driven, and the folding sprocket 242C is moved to the front side of the upright swing (left side in FIG. 6), so that the upright and falling arm 230 can be raised up to a nearly vertical state. .

一方、起立転倒アーム２３０を起立状態から転倒状態とする際には、折り返し位置変更シリンダ２４４を駆動して折り返しスプロケット２４２Ｃを転倒揺動側（図中右側）に移動させる。そして駆動モータによる駆動スプロケット２４２Ｄの回転によって駆動チェーン２４１を緩める。これにより、起立転倒アーム２３０はその自重で図中時計回りに揺動し、転倒状態となる。 On the other hand, when the standing and falling arm 230 is changed from the standing state to the falling state, the folding position changing cylinder 244 is driven to move the folding sprocket 242C to the falling and swinging side (right side in the figure). Then, the drive chain 241 is loosened by the rotation of the drive sprocket 242D by the drive motor. As a result, the standing and overturning arm 230 swings clockwise in the figure by its own weight, and enters the overturned state.

転倒補助シリンダ２５０は、折り返し位置変更シリンダ２４４の下側に隣接して平行に配置され、そのシリンダロッドの先端にフック２５１を備えている。
転倒補助シリンダ２５０は、起立転倒アーム２３０が起立状態および起立状態から所定の角度倒れた範囲においてそのフック２５１が起立転倒アーム２３０における揺動先端の前面側（鏡板積載側）に位置し、起立転倒アーム２３０の揺動方向に移動するように設けられている。 The overturning assisting cylinder 250 is arranged in parallel adjacent to the lower side of the folding position changing cylinder 244 and includes a hook 251 at the tip of the cylinder rod.
In the fall assist cylinder 250, the hook 251 is positioned on the front side (endplate loading side) of the swing tip of the standing fall arm 230 in a range where the standing fall arm 230 is in a standing state and a predetermined angle from the standing state. The arm 230 is provided to move in the swinging direction.

この転倒補助シリンダ２５０は、起立転倒アーム２３０を起立状態から転倒状態に揺動開始させる際に、フック２５１で起立転倒アーム２３０の揺動先端を転倒揺動側に強制的に揺動させる。 The overturning assisting cylinder 250 forcibly swings the tip of the standing overturning arm 230 to the overturning swinging side with the hook 251 when starting to swing the standing overturning arm 230 from the standing state to the overturned state.

つまり、起立転倒アーム２３０は起立状態ではほぼ直立しており、起立転倒構造２４０の駆動チェーン２４１が繰り出されても転倒揺動を開始しない場合がある。このため、この転倒補助シリンダ２５０によって転倒揺動の円滑な開始を促すようになっている。 In other words, the standing and falling arm 230 is almost upright in the standing state, and even if the drive chain 241 of the standing and falling structure 240 is unwound, the falling and swinging arm 230 may not start. For this reason, the fall assist cylinder 250 prompts the smooth start of the fall and swing.

上記のように構成された起立・転倒装置２００は、パレット転倒部１１０と、パレット起立部１３０とに設けられ、それぞれパレット２０を起立転倒アーム２３０で保持し、水平の転倒状態と、略直立した起立状態と、の間で揺動する。
パレット転倒部１１０およびパレット起立部１３０は、パレット２０が転倒状態において、それぞれチェーンコンベア１１１，１３１によってパレット２０を搬送移動させることができるようになっている。 The standing and overturning device 200 configured as described above is provided in the pallet overturning part 110 and the pallet uprighting part 130, and each pallet 20 is held by the upright overturning arm 230 to be in a horizontal overturned state and substantially upright. Swings between the standing state and the upright state.
The pallet overturning part 110 and the pallet standing part 130 can move the pallet 20 by the chain conveyors 111 and 131 when the pallet 20 is in the overturned state.

ここで、起立・転倒装置２００の作用は、パレット転倒部１１０とパレット起立部１３０とでは下記のように異なる。
パレット転倒部１１０では、フォークリフト等によって運ばれた空のパレット２０を、起立・転倒装置２００によって起立状態で保持した後、水平の転倒状態とする。 Here, the action of the standing / falling device 200 differs between the pallet turning part 110 and the pallet standing part 130 as follows.
In the pallet overturning unit 110, the empty pallet 20 carried by a forklift or the like is held in an upright state by the upright / overturning device 200, and then is brought into a horizontal overturned state.

すなわち、起立状態の起立転倒アーム２３０に、その起立転倒アーム２３０に沿った状態で空のパレット２０が載置されると、先端クランプ２６０及び側部クランプ２７０によってパレット２０を起立転倒アーム２３０に拘束し、起立転倒構造２４０を駆動して、起立転倒アーム２３０を起立状態から転倒状態とする。 That is, when the empty pallet 20 is placed on the standing and falling arm 230 along the standing and falling arm 230, the pallet 20 is restrained to the standing and falling arm 230 by the tip clamp 260 and the side clamp 270. Then, the standing and falling structure 240 is driven to change the standing and falling arm 230 from the standing state to the falling state.

この揺動開始時、転倒補助シリンダ２５０によって転倒揺動の円滑な開始を促す。そして、先端クランプ２６０及び側部クランプ２７０によるパレット２０の拘束が解除されると、起立転倒アーム２３０は転倒状態となってチェーンコンベア１１１に移載される。チェーンコンベア１１１上のパレット２０は、チェーンコンベア１１１によって位置決め・積載部１２０に搬送される。 At the start of this swing, the tip assist cylinder 250 prompts the smooth start of the tip swing. Then, when the restraint of the pallet 20 by the tip clamp 260 and the side clamp 270 is released, the standing and overturning arm 230 is overturned and transferred to the chain conveyor 111. The pallet 20 on the chain conveyor 111 is conveyed to the positioning / stacking unit 120 by the chain conveyor 111.

パレット起立部１３０では、位置決め・積載部１２０から鏡板２が積載されて水平の状態のパレット２０がチェーンコンベア１３１によって搬送されて来る。このパレット２０を、起立・転倒装置２００によって起立状態とし、フォークリフト等によって搬出可能とする。 In the pallet stand 130, the end plate 2 is loaded from the positioning / stacking unit 120 and the pallet 20 in a horizontal state is conveyed by the chain conveyor 131. The pallet 20 is brought into a standing state by a standing / falling device 200 and can be carried out by a forklift or the like.

すなわち、起立転倒構造２４０を駆動して、起立転倒アーム２３０を転倒状態から起立揺動を開始する。起立転倒アーム２３０によってチェーンコンベア１３１からパレット２０を保持した後、先端クランプ２６０および側部クランプ２７０を駆動して、パレット２０を起立転倒アーム２３０に拘束する。 That is, the standing and falling structure 240 is driven, and the standing and falling arm 230 starts to swing from the falling state. After holding the pallet 20 from the chain conveyor 131 by the standing and falling arm 230, the tip clamp 260 and the side clamp 270 are driven to restrain the pallet 20 to the standing and falling arm 230.

起立転倒アーム２３０が起立状態となると、先端クランプ２６０および側部クランプ２７０によるパレットの拘束を解除する。これにより、フォークリフト等による搬出が可能となる。 When the standing and falling arm 230 is in the standing state, the restraint of the pallet by the tip clamp 260 and the side clamp 270 is released. Thereby, carrying out by a forklift or the like becomes possible.

つぎに、図７〜図１０を参照して位置決め・積載部１２０について説明する。
図７は、位置決め・積載部１２０の概略平面図である。図８は、フロータ(支持ユニット)３００の縦断面図である。図９は、フロータ３００の横断面図であって、（ａ）は図９のＡ−Ａ断面図、（ｂ）は図９のＢ−Ｂ断面図である。図１０は、位置決めクランプ４００の側面図である。 Next, the positioning / stacking unit 120 will be described with reference to FIGS.
FIG. 7 is a schematic plan view of the positioning / stacking unit 120. FIG. 8 is a longitudinal sectional view of a floater (support unit) 300. 9A and 9B are cross-sectional views of the floater 300, where FIG. 9A is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 9 and FIG. 9B is a cross-sectional view taken along line BB in FIG. FIG. 10 is a side view of the positioning clamp 400.

位置決め・積載部１２０は、図７に示すように、搬送コンベア１０と平行に三条設けられたチェーンコンベア１２１と、パレット位置決め装置８を備える。
パレット位置決め装置８は、パレット２０をチェーンコンベア１２１から浮上させて位置調整可能に支持する複数のフロータ３００(支持ユニット)と、パレット２０を水平平面内で位置調整する複数の位置決めクランプ(駆動部)４００と、を備える。 As shown in FIG. 7, the positioning / stacking unit 120 includes a chain conveyor 121 provided in three strips in parallel with the conveyor 10 and a pallet positioning device 8.
The pallet positioning device 8 includes a plurality of floaters 300 (support units) that float the pallet 20 from the chain conveyor 121 and support the pallet 20 so that the position can be adjusted, and a plurality of positioning clamps (drive units) that adjust the position of the pallet 20 in a horizontal plane 400.

フロータ３００は、図８および図９に示すように、浮上シリンダ３１０と、スライドセンタリング機構３２０と、により構成されている。
浮上シリンダ３１０は、エアシリンダであって、そのシリンダロッド３１１と移動ガイド３１２とによって、スライドセンタリング機構３２０の後述する支持部３２１を回転させずに所定量昇降移動可能に支持している。 As shown in FIGS. 8 and 9, the floater 300 includes a floating cylinder 310 and a slide centering mechanism 320.
The levitation cylinder 310 is an air cylinder, and a cylinder rod 311 and a movement guide 312 support a support portion 321 (to be described later) of the slide centering mechanism 320 so as to be movable up and down by a predetermined amount without rotating.

スライドセンタリング機構３２０は、支持部３２１によって、スライド機構３３０と、センタリング機構３４０と、を介してパレット受け３２２を支持している。
支持部３２１は、浮上シリンダ３１０に連結される支持板３２１Ａの上面に、支持軸３２１Ｂを備えている。 The slide centering mechanism 320 supports the pallet receiver 322 by the support portion 321 via the slide mechanism 330 and the centering mechanism 340.
The support portion 321 includes a support shaft 321B on the upper surface of the support plate 321A connected to the floating cylinder 310.

パレット受け３２２は、上端が平坦な載置台３２２Ａと、その端部より下方に延びる壁部３２２Ｅとを備える概略形状円筒状である。パレット受け３２２の内部は中心軸と直交する隔壁３２２Ｂによってスライド室３２２Ｃと、下側に開放したセンタリング室３２２Ｄと、に分割されている。
スライド機構３３０は、支持円盤３３１と、その支持円盤３３１の両面にそれぞれ複数配置されたボールキャスター３３２と、を備える。支持円盤３３１は、支持軸３２１Ｂのうちのスライド室３２２Ｃの内部に位置する先端側に装着されている。 The pallet receiver 322 has a substantially cylindrical shape including a mounting table 322A having a flat upper end and a wall 322E extending downward from the end. The interior of the pallet receiver 322 is divided into a slide chamber 322C and a centering chamber 322D opened downward by a partition wall 322B orthogonal to the central axis.
The slide mechanism 330 includes a support disk 331 and a plurality of ball casters 332 arranged on both sides of the support disk 331. The support disk 331 is attached to the distal end side of the support shaft 321B located inside the slide chamber 322C.

ボールキャスター３３２は、図９（ａ）に示すように、支持円盤３３１の表裏両面の同一円周上に、それぞれ等角度間隔で６カ所（すなわち６０°間隔で）設けられている。そしてボールキャスター３３２は、パレット受け３２２の載置台３２２Ａの裏面と、隔壁３２２Ｂのスライド室３２２Ｃの内面と、にそれぞれ回転自在に当接している。 As shown in FIG. 9A, the ball casters 332 are provided at six equiangular intervals (that is, at intervals of 60 °) on the same circumference on both the front and back surfaces of the support disk 331. The ball caster 332 is rotatably in contact with the back surface of the mounting table 322A of the pallet receiver 322 and the inner surface of the slide chamber 322C of the partition wall 322B.

このような構成のスライド機構３３０は、ボールキャスター３３２によってパレット受け３２２を水平方向に円滑に移動可能に支持している。
支持円盤３３１の外径はスライド室３２２Ｃの内径より小さく、両者の間隔の範囲内においてパレット受け３２２は水平方向縦横に自由に移動できる。 The slide mechanism 330 having such a configuration supports the pallet receiver 322 by the ball caster 332 so as to be smoothly movable in the horizontal direction.
The outer diameter of the support disk 331 is smaller than the inner diameter of the slide chamber 322C, and the pallet receiver 322 can freely move in the horizontal and vertical directions within the range between the two.

センタリング機構３４０は、支持板３４１と、支持板３４１の上面に設けられた三組のセンタリングシリンダ３４２と、壁部３２２Ｅを備える。支持板３４１は、支持部３２１の支持軸３２１Ｂを中心とした板部材である。 The centering mechanism 340 includes a support plate 341, three sets of centering cylinders 342 provided on the upper surface of the support plate 341, and a wall portion 322E. The support plate 341 is a plate member centered on the support shaft 321 </ b> B of the support portion 321.

センタリングシリンダ３４２は、エアシリンダである。センタリングシリンダ３４２は、図９（ｂ）に示すように、支持軸３２１Ｂを中心として正三角形を成すように配置されている。すなわち、互いに６０°の角度を有して（正三角形の各辺と対応する位置に）、それぞれ支持軸３２１Ｂに対して等しい位置関係として配置されている。
センタリングシリンダ３４２のシリンダロッドの先端には、ボール３４３が回転自在に装着されている。 The centering cylinder 342 is an air cylinder. As shown in FIG. 9B, the centering cylinder 342 is arranged to form an equilateral triangle with the support shaft 321B as the center. That is, they are arranged in an equal positional relationship with respect to the support shaft 321B, at an angle of 60 ° to each other (at positions corresponding to the sides of the equilateral triangle).
A ball 343 is rotatably mounted on the tip of the cylinder rod of the centering cylinder 342.

収縮状態においてボール３４３は、パレット受け３２２のセンタリング室３２２Ｄの内周壁から離間している。このため、前述したスライド機構３３０によるパレット受け３２２の所定量の水平移動を妨げない。
伸長状態においてボール３４３は、パレット受け３２２のセンタリング室３２２Ｄの内周壁を押圧する。 In the contracted state, the ball 343 is separated from the inner peripheral wall of the centering chamber 322D of the pallet receiver 322. For this reason, a predetermined amount of horizontal movement of the pallet receiver 322 by the slide mechanism 330 described above is not hindered.
In the extended state, the ball 343 presses the inner peripheral wall of the centering chamber 322D of the pallet receiver 322.

このような構成のセンタリング機構３４０は、三組のセンタリングシリンダ３４２を同期させて伸長駆動する。これにより、センタリングシリンダ３４２のボール３４３はパレット受け３２２のセンタリング室３２２Ｄの内周壁を押圧し、パレット受け３２２を、その中心が支持軸３２１Ｂと一致する位置に移動（センタリング）させることができる。 The centering mechanism 340 having such a configuration drives the three sets of centering cylinders 342 to extend in synchronization. Thereby, the ball 343 of the centering cylinder 342 presses the inner peripheral wall of the centering chamber 322D of the pallet receiver 322, and the pallet receiver 322 can be moved (centered) to a position where the center coincides with the support shaft 321B.

すなわち、パレット受け３２２の中心が支持軸３２１Ｂに対して偏心していた場合には、三組のセンタリングシリンダ３４２を同期させて伸長させる。
これにより、支持軸３２１Ｂに近い側のセンタリングシリンダ３４２のボール３４３が先にセンタリング室３２２Ｄの内周に当接してパレット受け３２２を移動操作する。
全てのセンタリングシリンダ３４２のボール３４３が均等な力でセンタリング室３２２Ｄの内周に当接すると、パレット受け３２２の中心が支持軸３２１Ｂと一致したセンタリング状態となる。 That is, when the center of the pallet receiver 322 is eccentric with respect to the support shaft 321B, the three sets of centering cylinders 342 are extended in synchronization.
As a result, the ball 343 of the centering cylinder 342 closer to the support shaft 321B comes into contact with the inner periphery of the centering chamber 322D first to move the pallet receiver 322.
When the balls 343 of all the centering cylinders 342 abut against the inner periphery of the centering chamber 322D with an equal force, the centering state in which the center of the pallet receiver 322 coincides with the support shaft 321B is obtained.

上記のように構成されたフロータ３００の浮上シリンダ３１０の駆動によって、パレット受け３２２の上面が位置決め・積載部１２０におけるチェーンコンベア１２１の載置台を挟んで昇降する。 By driving the floating cylinder 310 of the floater 300 configured as described above, the upper surface of the pallet receiver 322 moves up and down across the mounting table of the chain conveyor 121 in the positioning / stacking unit 120.

すなわち、パレット受け３２２が下降するとその上面がチェーンコンベア１２１の載置台より下側に位置する待避位置となり、上昇するとその上面がチェーンコンベア１２１の載置台より上側に位置する作用位置となる。 That is, when the pallet receiver 322 is lowered, the upper surface thereof becomes a retracted position located below the mounting table of the chain conveyor 121, and when the pallet receiver 322 is raised, the upper surface thereof becomes an operation position positioned above the placing table of the chain conveyor 121.

このようなフロータ３００は、図７に示すように、位置決め・積載部１２０（パレット搬送ライン１００）において用いられる大小２種類のパレット２０ｍａｘ，２０ｍｉｎのそれぞれ略四隅と、略中央と、に対応するように配置されている。
パレット２０ｍａｘ，２０ｍｉｎの下辺（図中下側の辺）の位置は同一であるため、当該下辺の両隅に対応するフロータ３００は兼用でき、また、中央と対応するフロータ３００も兼用できる。
従って、フロータ３００は、全体で７組設けられている。 As shown in FIG. 7, such a floater 300 corresponds to approximately four corners and approximately the center of each of the two types of large and small pallets 20max and 20min used in the positioning / stacking unit 120 (pallet transport line 100). Is arranged.
Since the positions of the lower sides (lower sides in the figure) of the pallets 20max and 20min are the same, the floater 300 corresponding to both corners of the lower side can also be used, and the floater 300 corresponding to the center can also be used.
Therefore, seven sets of floaters 300 are provided as a whole.

位置決めクランプ４００は、図１０に示すように、支持フレーム４１０と、その支持フレーム４１０に対して昇降する昇降ベース４２０と、昇降ベース４２０を昇降させる昇降シリンダ４４０と、昇降ベース４２０の昇降をガイドするガイド４１１と、昇降ベース４２０に配置された位置決めシリンダ４３０とを備える。位置決めシリンダ４３０は、エアシリンダであって、昇降ベース４２０に水平に設けられ、そのシリンダロッドの先端にはローラ４３１が回転自在に設けられている。 As shown in FIG. 10, the positioning clamp 400 guides the support frame 410, the lift base 420 that moves up and down relative to the support frame 410, the lift cylinder 440 that lifts and lowers the lift base 420, and the lift base 420. A guide 411 and a positioning cylinder 430 disposed on the lifting base 420 are provided. The positioning cylinder 430 is an air cylinder and is provided horizontally on the elevating base 420, and a roller 431 is rotatably provided at the tip of the cylinder rod.

昇降シリンダ４４０の駆動によって、位置決めシリンダ４３０が昇降し、そのローラ４３１が、前述したフロータ３００によって浮上支持されたパレット２０の側面と対応する高さに位置する作用位置と、チェーンコンベア１２１の載置台より下側に位置してパレット２０と干渉しない待避位置と、の間で移動する。 The positioning cylinder 430 is moved up and down by the driving of the elevating cylinder 440, and the roller 431 is located at the height corresponding to the side surface of the pallet 20 supported by the floater 300, and the mounting table for the chain conveyor 121. It moves between a retreat position that is located on the lower side and does not interfere with the pallet 20.

上記のように構成された位置決めクランプ４００は、図７に示すように、パレット２０の図中前後辺および左右辺と対応する位置に、それぞれ各辺に対してローラ４３１の移動方向が直交するように配置されている。
これにより、任意の位置決めクランプ４００を駆動してローラ４３１でパレット２０の各辺を押圧することで、パレット２０を水平平面内で縦横に移動することができる。 As shown in FIG. 7, the positioning clamp 400 configured as described above is arranged so that the movement direction of the roller 431 is orthogonal to each side at positions corresponding to the front and rear sides and the left and right sides in the drawing of the pallet 20. Is arranged.
Accordingly, the pallet 20 can be moved vertically and horizontally within a horizontal plane by driving an arbitrary positioning clamp 400 and pressing each side of the pallet 20 with the roller 431.

ここで、位置決めクランプ４００は、位置決め・積載部１２０（パレット搬送ライン１００）において用いられる大小２種類のパレット２０ｍａｘ，２０ｍｉｎの図中前後辺に対して２組づつ、左右辺に対して１組づつ、それぞれ配置されている。
パレット２０ｍａｘ，２０ｍｉｎの下辺（図中下側の辺）の位置は同一であるため、当該下辺に対する位置決めクランプ４００は兼用することができる。
従って、位置決めクランプ４００は、全体で１０組設けられている。 Here, the positioning clamp 400 has two sets for the front and rear sides of the two types of large and small pallets 20max and 20min used in the positioning / stacking unit 120 (pallet transport line 100), and one set for the left and right sides. , Each is arranged.
Since the position of the lower side (lower side in the figure) of the pallets 20max and 20min is the same, the positioning clamp 400 for the lower side can also be used.
Therefore, ten sets of positioning clamps 400 are provided as a whole.

位置決め・積載部１２０は、前述したように、パレット転倒部１１０から搬入されたパレット２０を、積込ロボット５０によって鏡板２が積載される所定位置に位置決めし、積込ロボット５０によってパレット２０に所定数の鏡板２が搭載されると、パレット起立部１３０に搬出する。
パレット２０の搬入および搬出は、各フロータ３００のパレット受け３２２を待避位置し、位置決めクランプ４００を待避位置とすることで、チェーンコンベア１２１でパレット２０を支持し、チェーンコンベア１２１を駆動することによって行う。 As described above, the positioning / loading unit 120 positions the pallet 20 loaded from the pallet overturning unit 110 at a predetermined position where the end plate 2 is loaded by the loading robot 50, and the loading robot 50 determines the predetermined position on the pallet 20. When a number of end plates 2 are mounted, they are carried out to the pallet stand 130.
Loading and unloading of the pallet 20 is performed by supporting the pallet 20 by the chain conveyor 121 and driving the chain conveyor 121 by setting the pallet receiver 322 of each floater 300 to the retracted position and setting the positioning clamp 400 to the retracted position. .

パレット２０の、積込ロボット５０によって鏡板２が積載される所定位置への位置決めは、フロータ３００によってパレット２０をチェーンコンベア１２１から浮上させて、位置決めクランプ４００によって行う。
すなわち、まず、フロータ３００のパレット受け３２２を作用位置として、パレット受け３２２でパレット２０をチェーンコンベア１２１の載置台より浮上させて支持する。 Positioning of the pallet 20 to a predetermined position where the end plate 2 is loaded by the loading robot 50 is performed by the positioning clamp 400 after the pallet 20 is lifted from the chain conveyor 121 by the floater 300.
That is, first, the pallet receiver 322 of the floater 300 is used as the operating position, and the pallet 20 is lifted and supported by the pallet receiver 322 from the mounting table of the chain conveyor 121.

これにより、支持されたパレット２０は、スライド機構３３０の作用によって水平方向に移動可能となる。
そこで、位置決めクランプ４００を作用位置とし、位置決めシリンダ４３０を駆動してそのローラ４３１でパレット２０を押圧操作して所定の位置に移動させる。パレットを所定位置に位置させた後、フロータ３００のパレット受け３２２を待避位置とし、チェーンコンベア１２１にパレット２０を載置する。
これにより、パレット２０は容易には移動しないように位置決め・積載部１２０に位置決めされる。 Thereby, the supported pallet 20 can be moved in the horizontal direction by the action of the slide mechanism 330.
Therefore, the positioning clamp 400 is set to the operating position, the positioning cylinder 430 is driven, and the pallet 20 is pressed by the roller 431 to be moved to a predetermined position. After the pallet is positioned at a predetermined position, the pallet receiver 322 of the floater 300 is set to the retracted position, and the pallet 20 is placed on the chain conveyor 121.
Thus, the pallet 20 is positioned on the positioning / stacking unit 120 so as not to move easily.

上記のような位置決め動作の結果、フロータ３００のパレット受け３２２は、偏心した状態となる。偏心した状態のままでは、つぎのパレット２０の位置決めの際における可動範囲が限定される。このため、パレット受け３２２を待避位置とした後、センタリング機構３４０を駆動してパレット受け３２２を中心に移動させ、つぎの位置決めに備える。 As a result of the positioning operation as described above, the pallet receiver 322 of the floater 300 is in an eccentric state. If it is in an eccentric state, the movable range in positioning the next pallet 20 is limited. For this reason, after the pallet receiver 322 is set in the retracted position, the centering mechanism 340 is driven to move the pallet receiver 322 to the center to prepare for the next positioning.

なお、パレット搬送ライン１００では前述したように大小２種類のパレット２０ｍａｘ，２０ｍｉｎが用いられるが、位置決め・積載部１２０における位置決めの際、フロータ３００および位置決めクランプ４００は、それぞれ用いられるサイズのパレット２０ｍａｘ，２０ｍｉｎと対応するもののみが駆動され、他のサイズのパレット２０と対応するものは休止される。 As described above, the pallet transport line 100 uses two types of large and small pallets 20max and 20min. However, when positioning in the positioning / stacking unit 120, the floater 300 and the positioning clamp 400 are used for the pallets 20max, Only those corresponding to 20 min are driven, and those corresponding to pallets 20 of other sizes are paused.

以上、本実施形態によると、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、パレット２０の下にパレット受け３２２が位置する状態でパレット受け上昇させてパレット２０をチェーンコンベア１２１から浮上させる。そして、スライド機構３３０によって水平に移動可能となっているパレット２０を位置決めクランプ４００によって水平に移動してセンタリングを行う。
これにより、板が縦横に組まれることにより構成され、板間の隙間によって底面に凹凸を生じる木製のパレットであっても、円滑に移動させて高精度に位置決めすることができる。 As described above, this embodiment has the following effects.
(1) According to the present embodiment, the pallet receiver is raised while the pallet receiver 322 is positioned under the pallet 20 to lift the pallet 20 from the chain conveyor 121. Then, the pallet 20 that can be moved horizontally by the slide mechanism 330 is moved horizontally by the positioning clamp 400 to perform centering.
Thereby, even if it is a wooden pallet which comprises a board | plate assembled | stacked vertically and horizontally and produces an unevenness | corrugation in a bottom face by the clearance gap between boards, it can be moved smoothly and can be positioned with high precision.

（２）パレット２０を位置決めすることによってパレット受け３２２(載置台３２２Ａ)が支持軸３２１に対して偏心しても、センタリング機構３４０によってパレット受け３２２をセンタリングすることができる。
これにより、偏心によって可動範囲が限定されてしまうことを回避できる。 (2) Even if the pallet receiver 322 (mounting table 322A) is eccentric with respect to the support shaft 321 by positioning the pallet 20, the pallet receiver 322 can be centered by the centering mechanism 340.
Thereby, it can avoid that a movable range will be limited by eccentricity.

（変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
（１）フロータ３００および位置決めクランプ４００の数および配置位置は、適宜変更可能である。
たとえば、フロータ３００を、パレットの四隅と中央との間の４カ所に配置したり、大型に構成して中央１カ所のみに配置しても良い。 (Deformation)
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and changes as described below are possible, and these are also within the scope of the present invention.
(1) The number and arrangement position of the floater 300 and the positioning clamp 400 can be changed as appropriate.
For example, the floater 300 may be disposed at four positions between the four corners and the center of the pallet, or may be configured in a large size and disposed at only one central position.

（２）本実施形態では、フロータ３００のスライド機構３３０においてパレット受け３２２を移動自在に支持するためにボールキャスター３３２を用いた。
しかし、パレット受け３２２を移動自在に支持する構成はこれに限らない。たとえば、回転軸周りに自在に回転するローラを回転軸と直交する軸で回転自在に支持する車輪式のキャスターを用いても良い。
また、リニアベアリングを組み合わせて直交する方向に移動するＸ−Ｙテーブルのように構成しても良い。 (2) In the present embodiment, the ball caster 332 is used to support the pallet receiver 322 movably in the slide mechanism 330 of the floater 300.
However, the configuration for supporting the pallet receiver 322 in a movable manner is not limited to this. For example, a wheel-type caster that supports a roller that freely rotates around the rotation axis by an axis orthogonal to the rotation axis may be used.
Moreover, you may comprise like the XY table which moves to a direction orthogonal to combining a linear bearing.

（３）フロータ３００におけるパレット受け３２２の形状は、円筒形に限らず、適宜変更可能である。
なお、実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した実施形態によって限定されることはない。 (3) The shape of the pallet receiver 322 in the floater 300 is not limited to a cylindrical shape, and can be changed as appropriate.
In addition, although embodiment and a deformation | transformation form can also be used in combination suitably, detailed description is abbreviate | omitted. Further, the present invention is not limited to the embodiment described above.

１：鏡板積込装置、２：鏡板、１０：搬送コンベア、２０（２０ｍａｘ，２０ｍｉｎ）：パレット、１００：パレット搬送ライン、１１０：パレット転倒部、１１１：チェーンコンベア、１２０：位置決め・積込部、１２１：チェーンコンベア、１３０：パレット起立部、１３１：チェーンコンベア、２００：起立・転倒装置、２３０：起立転倒アーム、２４０：揺動機構、２５０：転倒補助シリンダ、２６０：先端クランプ、２７０：側部クランプ、３００：フロータ、３２０：スライドセンタリング機構、３２２：パレット受け、３２２Ａ：載置台、３３０：スライド機構、３３１：支持円盤、３３２：ボールキャスター、３４０：センタリング機構、３４２：センタリングシリンダ、３４３：ボール、４００：位置決めクランプ、４３０：位置決めシリンダ、４３１：ローラ、４４０：昇降シリンダ 1: end plate loading device, 2: end plate, 10: transport conveyor, 20 (20max, 20 min): pallet, 100: pallet transport line, 110: pallet overturning section, 111: chain conveyor, 120: positioning / loading section, 121: Chain conveyor, 130: Pallet standing part, 131: Chain conveyor, 200: Standing and overturning device, 230: Standing and overturning arm, 240: Oscillating mechanism, 250: Tipping assist cylinder, 260: Tip clamp, 270: Side part Clamp, 300: floater, 320: slide centering mechanism, 322: pallet holder, 322A: mounting table, 330: slide mechanism, 331: support disk, 332: ball caster, 340: centering mechanism, 342: centering cylinder, 343: ball , 400: positioning clamp, 43 : Positioning cylinder 431: roller, 440: lifting cylinder

Claims

A support unit, and a support unit having a mounting table that is horizontally movable with respect to the support unit;
A drive unit that horizontally moves the pallet placed on the mounting table and the mounting table on the support unit with respect to the support unit;
A pallet driving device comprising:

The pallet driving device according to claim 1,
The support unit is
A ball member interposed between the support portion and the mounting table, and the mounting table is movable in a horizontal direction with respect to the support portion by rotation of the ball member;
A pallet driving device characterized by the above.

The pallet driving device according to claim 1 or 2,
The support unit is
A centering mechanism for returning the mounting table to a reference position with respect to the support;
A pallet driving device characterized by the above.

The pallet driving device according to claim 3,
The centering mechanism of the support unit is
A wall portion extending downward from an edge of the mounting table and disposed so as to surround the support portion;
A plurality of pressing members attached to the support portion and pressing the inner surface of the wall portion;
Having
A pallet driving device characterized by the above.

The pallet driving device according to claim 4,
The wall portion has a cylindrical shape surrounding the support portion,
A rotating member capable of rotating along the inner wall of the wall portion is provided at the tip of the pressing member;
A pallet driving device characterized by the above.

The pallet driving device according to any one of claims 1 to 5,
Comprising an elevating mechanism for elevating and lowering the support part;
A pallet driving device characterized by the above.

A pallet overturning area that lays a vertical pallet flat,
A pallet positioning region for positioning the pallet, wherein the pallet driving device according to any one of claims 1 to 6 is disposed;
A loading area for transferring a load to the pallet positioned in the pallet positioning area;
A pallet standing area that turns a horizontally placed pallet vertically,
Comprising
Pallet loading system characterized by.

A pallet standing and falling device used in the pallet falling region and the pallet standing region of the pallet loading system according to claim 7,
When the pallet is placed vertically, the tumbling arm that supports the lower surface of the pallet and the back surface of the pallet and swings around a rotation shaft provided on the lower surface side;
A standing and overturning structure for standing and overturning the standing and overturning arm,
The standing and falling structure is
A chain or belt connected to the upper side of the upright falling arm;
A chain or belt drive for lifting and lowering the chain or belt;
A pulley that changes the drive direction of the chain or belt;
A pulley moving section for moving the pulley in the front-rear direction,
The pallet standing and tumbling device, wherein the pulley moving unit moves the pulley so that an angle formed by the standing and tumbling arm and the chain or belt is always an acute angle.

The pallet standing and falling device according to claim 8,
Having a fall assisting mechanism for assisting the fall of the standing fall arm;
Pallet standing and falling device characterized by.