JP2015026166A - Moving object measurement instrument and moving object measurement method - Google Patents

Moving object measurement instrument and moving object measurement method Download PDF

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JP2015026166A JP2013154390A JP2013154390A JP2015026166A JP 2015026166 A JP2015026166 A JP 2015026166A JP 2013154390 A JP2013154390 A JP 2013154390A JP 2013154390 A JP2013154390 A JP 2013154390A JP 2015026166 A JP2015026166 A JP 2015026166A
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時亨 安
Jitei Yasu
時亨 安
光輝 今谷
Mitsuteru Imatani
光輝 今谷
裕哉 谷詰
Hiroya Tanitsume
裕哉 谷詰
智裕 三好
Tomohiro Miyoshi
智裕 三好
良一 田口
Ryoichi Taguchi
良一 田口
勇 岡▲崎▼
Isamu Okazaki
勇 岡▲崎▼
道弘 鈴木
Michihiro Suzuki
道弘 鈴木
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a moving object measurement instrument which is easy to install and has high measurement accuracy.SOLUTION: A moving object measurement instrument 1 includes: a first sensor 3 which measures a movement speed v1 of a moving object 11 at the time when a distance LA to the moving object 11 becomes a prescribed value; a second sensor 5 which senses the presence or absence of the moving object; and a control unit 7 which uses the prescribed value of the distance from the first sensor to the moving object and the movement speed v1 of the moving object measured by the first sensor to calculate a time T1 elapsed until detection of the moving object by the second sensor and, if the difference between this calculated time and an elapsed time (t2-t1) from a time t1 when the distance from the first sensor to the moving object becomes the prescribed value to a time t2 when the second sensor senses the moving object is within a prescribed threshold, uses the movement speed of the moving object measured by the first sensor and a time for which the sensing of the moving object by the second sensor continues, to calculate a length LV of the moving object.

Description

本発明は、移動物体計測装置および移動物体計測方法に係り、特に、移動物体の長さを計測するものに関する。   The present invention relates to a moving object measuring apparatus and a moving object measuring method, and more particularly to a device that measures the length of a moving object.

従来、ドップラー方式のセンサによって走路上を走行している車輌の台数を計測する走行車輌台数計測装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）
また、従来、モバトラ（簡易トラフィックカウンタ；たとえば、非特許文献１参照）や、ループ式車輌検知器を用いて、走路上を走行している車輌の台数を計測する走行車輌台数計測装置が知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a traveling vehicle number measuring device that measures the number of vehicles traveling on a road using a Doppler sensor is known (for example, see Patent Document 1).
Conventionally, there is known a traveling vehicle number measuring device that measures the number of vehicles traveling on a running road using a Movatra (simple traffic counter; see, for example, Non-Patent Document 1) or a loop type vehicle detector. ing.

特開２０１１−２０４１３８号公報JP 2011-204138 A

ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｋｋ−ａｔｅｃ．ｊｐ／ｂｕｓｉｎｅｓｓ／ｋｉ／ｍｏｖｔｒａ．ｈｔｍｌ ２０１３年６月２０日検索http: // www. kk-atec. jp / businesses / ki / movtra. html June 20, 2013 search

ところで、特許文献１に記載の走行車輌台数計測装置では、誤検知が発生しやすく車輌の計測精度が悪いという問題がある。また、モバトラやループ式車輌検知器では、車輌を検知するセンサを、車輌の走行方向で所定の距離だけ離して設置する必要あり、設置が面倒であるという問題がある。   By the way, in the traveling vehicle number measuring device described in Patent Document 1, there is a problem that erroneous detection is likely to occur and vehicle measurement accuracy is poor. In addition, in the Movatra or loop type vehicle detector, there is a problem that it is necessary to install a sensor for detecting the vehicle at a predetermined distance in the traveling direction of the vehicle, which is troublesome to install.

上記問題は、道路を走行する車輌だけでなく、移動経路を移動する移動物体を計測する場合にも同様に発生する問題である。   The above problem occurs in the same way when measuring not only vehicles traveling on a road but also moving objects moving along a moving route.

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、設置が容易であり計測精度が良好な移動物体計測装置および移動物体計測方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a moving object measuring apparatus and a moving object measuring method that are easy to install and have good measurement accuracy.

請求項１に記載の発明は、移動経路を移動する移動物体までの距離が所定の値になったときに前記移動物体の移動速度を計測する第１のセンサと、前記移動物体の有無を検出する第２のセンサと、前記第１のセンサから前記移動物体までの距離が前記所定の値になったときの前記所定の値と、前記第１のセンサが計測した前記移動物体の移動速度とを用いて、前記第２のセンサが前記移動物体を検出するまでの時間を算出し、この算出した時間と、前記第１のセンサから前記移動物体までの距離が所定の値になった時刻から前記第２のセンサが前記移動物体を検出した時刻まで経過時間との差が所定の閾値内に収まっているとき、前記第１のセンサが計測した前記移動物体の移動速度と、前記第２のセンサによる前記移動物体の検出が継続してなされている時間とを用いて、前記移動物体の長さを算出する制御部とを有する移動物体計測装置である。   According to the first aspect of the present invention, the first sensor for measuring the moving speed of the moving object when the distance to the moving object moving along the moving path reaches a predetermined value, and detecting the presence or absence of the moving object The second sensor, the predetermined value when the distance from the first sensor to the moving object becomes the predetermined value, and the moving speed of the moving object measured by the first sensor, Is used to calculate the time until the second sensor detects the moving object, and from the calculated time and the time when the distance from the first sensor to the moving object becomes a predetermined value. When the difference from the elapsed time until the time when the second sensor detects the moving object is within a predetermined threshold, the moving speed of the moving object measured by the first sensor, and the second The detection of the moving object by the sensor continues. Using the time and which have been made, a moving object measuring apparatus and a control unit for calculating the length of the moving object.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の移動物体計測装置において、記録部を備え、前記制御部は、前記算出した時間と前記経過時間との差が所定の閾値内に収まっているとき、１つの移動物体が移動して通過したと判断し、このときの時刻と移動物体の長さとを関連付けて前記記録部に記録するように構成されている移動物体計測装置である。   According to a second aspect of the present invention, in the moving object measuring device according to the first aspect, the recording unit is provided, and the control unit is configured such that a difference between the calculated time and the elapsed time falls within a predetermined threshold. The moving object measuring apparatus is configured to determine that one moving object has moved and passed and record the time and the length of the moving object in the recording unit in association with each other.

請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の移動物体計測装置において、前記第２のセンサは、移動物体までの距離を計測するように構成されており、所定の短い時間毎に前記第２のセンサから前記移動物体までの距離を計測し、この計測の結果、前記第２のセンサから前記移動物体までの距離が所定の値以下になったときに、前記移動物体を検出したと判断するように構成されており、前記制御部による前記移動物体の長さの算出は、前記第２のセンサから前記移動物体までの距離が所定の値以下になったことを連続して計測したときの検出回数と、前記所定の短い時間とを用いてなされるように構成されている移動物体計測装置である。   According to a third aspect of the present invention, in the moving object measuring device according to the first or second aspect, the second sensor is configured to measure a distance to the moving object, and has a predetermined short length. The distance from the second sensor to the moving object is measured every time, and when the distance from the second sensor to the moving object becomes a predetermined value or less as a result of the measurement, the moving object The calculation of the length of the moving object by the control unit continuously indicates that the distance from the second sensor to the moving object is equal to or less than a predetermined value. Thus, the moving object measuring apparatus is configured to use the number of times of detection when measured and the predetermined short time.

請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の移動物体計測装置において、前記第２のセンサは前記第１のセンサの近傍で前記第１のセンサに設けられている移動物体計測装置である。   According to a fourth aspect of the present invention, in the moving object measuring apparatus according to any one of the first to third aspects, the second sensor is a first sensor in the vicinity of the first sensor. It is a moving object measuring apparatus provided.

請求項５に記載の発明は、所定の位置から、移動経路を移動する移動物体までの距離が、所定の値になったときに前記移動物体の移動速度を計測する計測段階と、前記計測段階で計測対象になった移動物体の有無を検出する検出段階と、前記計測段階で、前記所定の位置から前記移動物体までの距離が前記所定の値になったときの前記所定の値と、前記計測した前記移動物体の移動速度とを用いて、前記検出段階で前記移動物体を検出するまでの時間を算出し、この算出した時間と、前記計測段階で前記所定の位置から前記移動物体までの距離が所定の値になった時刻から前記検出段階で前記移動物体を検出した時刻まで経過時間との差が所定の閾値内に収まっているとき、前記計測段階で計測した前記移動物体の移動速度と、前記検出段階で前記移動物体の検出が継続してなされている時間とを用いて、前記移動物体の長さを算出する算出段階とを有する移動物体計測方法である。   The invention according to claim 5 is a measurement step of measuring a moving speed of the moving object when a distance from the predetermined position to the moving object moving along the moving path reaches a predetermined value, and the measurement step Detecting the presence / absence of a moving object that is a measurement object in step, and in the measuring step, the predetermined value when the distance from the predetermined position to the moving object becomes the predetermined value; and Using the measured moving speed of the moving object, a time until the moving object is detected in the detection stage is calculated, and the calculated time and the predetermined position from the predetermined position to the moving object in the measurement stage are calculated. The moving speed of the moving object measured in the measurement stage when the difference from the elapsed time is within a predetermined threshold from the time when the distance becomes a predetermined value to the time when the moving object is detected in the detection stage. And the detection step Using a time and the detection of the moving object have been made to continue, a moving object measuring method and a calculation step of calculating a length of the moving object.

本発明によれば、設置が容易であり計測精度が良好な移動物体計測装置および移動物体計測方法を提供することができるという効果を得ることができる。   According to the present invention, it is possible to obtain an effect that it is possible to provide a moving object measuring apparatus and a moving object measuring method that are easy to install and have good measurement accuracy.

本発明の実施形態に係る移動物体計測装置の設置状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the installation state of the moving object measuring device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る移動物体計測装置の概略構成と設置状態を示す図である。It is a figure which shows schematic structure and installation state of the moving object measuring device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る移動物体計測装置の概略構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a schematic configuration of a moving object measuring apparatus according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る移動物体計測装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the moving object measuring device which concerns on embodiment of this invention. 図２を詳細に示した図である。It is the figure which showed FIG. 2 in detail. 本発明の実施形態に係る移動物体計測装置の設置状態の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of the installation state of the moving object measuring device which concerns on embodiment of this invention.

本発明の実施形態に係る移動物体計測装置（たとえば、車輌計測装置；車輌検出装置）１は、図１〜図３で示すように、第１のセンサ（たとえば、速度計測用ドップラセンサ）３と、第２のセンサ（たとえば、距離計測用ＦＭＣＷセンサ）５と、制御部（演算部）７とを備えて構成されている。   A moving object measuring device (for example, a vehicle measuring device; a vehicle detecting device) 1 according to an embodiment of the present invention includes a first sensor (for example, a Doppler sensor for speed measurement) 3 as shown in FIGS. The second sensor (for example, FMCW sensor for distance measurement) 5 and a control unit (calculation unit) 7 are provided.

速度計測用ドップラセンサ３は、距離・速度センサ部１３と信号処理部１５とを備えて構成されており、たとえば、直線状の移動経路（たとえば、道路）９を、この道路９に沿って直線的に移動（通過）する移動物体（たとえば、車輌）１１の移動速度を計測するようになっている。なお、車輌１１の移動速度ｖ１を計測は、速度計測用ドップラセンサ３から車輌１１までの距離ＬＡが所定の値（たとえば、９ｍ）になったときになされるようになっている。   The speed measurement Doppler sensor 3 includes a distance / speed sensor unit 13 and a signal processing unit 15. For example, a linear movement route (for example, a road) 9 is straight along the road 9. The moving speed of a moving object (for example, a vehicle) 11 that moves (passes) is measured. The movement speed v1 of the vehicle 11 is measured when the distance LA from the speed measurement Doppler sensor 3 to the vehicle 11 becomes a predetermined value (for example, 9 m).

また、速度計測用ドップラセンサ３は、たとえば、車輌１１を計測（測定）するとき車輌１１の移動方向で車輌１１よりも下流側に位置している。そして、車輌１１が速度計測用ドップラセンサ３に近づいてくるときに、速度計測用ドップラセンサ３による車輌１１の計測がなされるようになっている。すなわち、車輌１１の移動速度の計測は、車輌１１が速度計測用ドップラセンサ３に近づいており、速度計測用ドップラセンサ３から車輌１１までの距離が９ｍになったときに開始されるようになっている。   Further, the speed measurement Doppler sensor 3 is positioned downstream of the vehicle 11 in the moving direction of the vehicle 11 when measuring (measuring) the vehicle 11, for example. When the vehicle 11 approaches the speed measurement Doppler sensor 3, the vehicle 11 is measured by the speed measurement Doppler sensor 3. That is, the measurement of the moving speed of the vehicle 11 is started when the vehicle 11 is approaching the speed measurement Doppler sensor 3 and the distance from the speed measurement Doppler sensor 3 to the vehicle 11 becomes 9 m. ing.

距離計測用ＦＭＣＷセンサ５は、距離センサ部１７と信号処理部１９とを備えて構成されており、車輌１１の有無を検出するようになっている。距離計測用ＦＭＣＷセンサ５は、たとえば、速度計測用ドップラセンサ３の近傍に設けられており、車輌１１の移動方向で速度計測用ドップラセンサ３よりも下流側で車輌１１を検出するようになっている。すなわち、速度計測用ドップラセンサ３が車輌１１を計測してから所定の時間が経過した後、走行してきた車輌１１を距離計測用ＦＭＣＷセンサ５が検出するようになっている。   The distance measuring FMCW sensor 5 includes a distance sensor unit 17 and a signal processing unit 19, and detects the presence or absence of the vehicle 11. The distance measuring FMCW sensor 5 is provided, for example, in the vicinity of the speed measuring Doppler sensor 3, and detects the vehicle 11 downstream of the speed measuring Doppler sensor 3 in the moving direction of the vehicle 11. Yes. That is, the distance measuring FMCW sensor 5 detects the traveling vehicle 11 after a predetermined time has elapsed since the speed measuring Doppler sensor 3 measured the vehicle 11.

制御部７は、演算部２１を備えており、この演算部２１が、速度計測用ドップラセンサ３による計測で速度計測用ドップラセンサ３から車輌１１までの距離ＬＡが所定の値（たとえば、９ｍ）になったときの上記所定の値と、速度計測用ドップラセンサ３が計測した車輌１１の移動速度ｖ１とを用いて、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５が車輌１１を検出するまでの時間Ｔ１を算出するようになっている。   The control unit 7 includes a calculation unit 21, and the calculation unit 21 measures a distance LA from the speed measurement Doppler sensor 3 to the vehicle 11 as measured by the speed measurement Doppler sensor 3, and has a predetermined value (for example, 9 m). The time T1 until the distance measuring FMCW sensor 5 detects the vehicle 11 is calculated by using the predetermined value when the vehicle speed becomes zero and the moving speed v1 of the vehicle 11 measured by the speed measuring Doppler sensor 3. It is like that.

すなわち、制御部７は、速度計測用ドップラセンサ３から車輌１１までの所定の距離９ｍと、このときの車輌１１の移動速度ｖ１とを用いて、速度計測用ドップラセンサ３が移動速度ｖ１の計測を開始した時（時刻ｔ１）から、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５が車輌１１を検出する時までの時間Ｔ１を算出するようになっている。   That is, the control unit 7 uses the predetermined distance 9 m from the speed measurement Doppler sensor 3 to the vehicle 11 and the moving speed v1 of the vehicle 11 at this time, so that the speed measuring Doppler sensor 3 measures the moving speed v1. The time T1 from the time when the vehicle is started (time t1) to the time when the distance measuring FMCW sensor 5 detects the vehicle 11 is calculated.

また、制御部７は、演算部２３を備えている。演算部２３は、上記算出した時間Ｔ１と、速度計測用ドップラセンサ３による計測で速度計測用ドップラセンサ３から車輌１１までの距離ＬＡが所定の値になった時刻（第１の時刻）ｔ１から距離計測用ＦＭＣＷセンサ５が車輌１１を検出した時刻（第２の時刻）ｔ２まで経過時間（ｔ２−ｔ１）との差（Ｔ１−（ｔ２−ｔ１））が所定の閾値内に収まっているとき、速度計測用ドップラセンサ３で計測した車輌１１がその後距離計測用ＦＭＣＷセンサ５で検出されたものと判断するようになっている。第２の時刻ｔ２とは、詳しくは後述するが、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５による車輌１１までの距離が所定の値（たとえば０．５ｍ）になった時刻である。   In addition, the control unit 7 includes a calculation unit 23. The calculation unit 23 calculates the time T1 calculated above and the time (first time) t1 when the distance LA from the speed measurement Doppler sensor 3 to the vehicle 11 becomes a predetermined value in the measurement by the speed measurement Doppler sensor 3. When the difference (T1− (t2−t1)) from the elapsed time (t2−t1) until the time (second time) t2 when the distance measuring FMCW sensor 5 detects the vehicle 11 is within a predetermined threshold. The vehicle 11 measured by the speed measurement Doppler sensor 3 is then determined to be detected by the distance measurement FMCW sensor 5. The second time t2 is a time when the distance to the vehicle 11 by the distance measuring FMCW sensor 5 reaches a predetermined value (for example, 0.5 m), as will be described in detail later.

そして、演算部２３は、速度計測用ドップラセンサ３が計測した車輌１１の移動速度ｖ１と、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５による車輌１１の検出が継続してなされている時間とを用いて、車輌１１の移動方向における車輌１１長さＬＶを算出するようになっている。   The calculation unit 23 uses the movement speed v1 of the vehicle 11 measured by the speed measurement Doppler sensor 3 and the time during which the detection of the vehicle 11 by the distance measurement FMCW sensor 5 is continued. The vehicle 11 length LV in the moving direction is calculated.

また、車輌計測装置１には、記録部２７と伝送部２９とを備えた記録・伝送ブロック２５が設けられている。   The vehicle measuring apparatus 1 is provided with a recording / transmission block 25 including a recording unit 27 and a transmission unit 29.

制御部７は、上記算出した時間Ｔ１と上記経過時間（ｔ２−ｔ１）との差（Ｔ１−（ｔ２−ｔ１））が所定の閾値内に収まっているとき、１つの移動物体（１台の車輌１１）が道路９を移動して、車輌計測装置１のところを通過したと判断し、このときの時刻と車輌１１の長さＬＶとを関連付けて記録部２７に記録するように構成されている。なお、上記「このときの時刻」であるが、第１の時刻ｔ１であってもよいし、もしくは、第２の時刻ｔ２であってもよいし、もしくは、第１の時刻ｔ１と第２の時刻ｔ２との平均時刻等、第１の時刻ｔ１や第２の時刻ｔ２と同様な時刻であってもよい。なお、第１の時刻ｔ１や第２の時刻ｔ１は、年月日も含んでいるものとする。   When the difference (T1− (t2−t1)) between the calculated time T1 and the elapsed time (t2−t1) is within a predetermined threshold, the control unit 7 It is determined that the vehicle 11) moves on the road 9 and passes the vehicle measuring device 1, and records the time at this time and the length LV of the vehicle 11 in the recording unit 27 in association with each other. Yes. The “time at this time” may be the first time t1, the second time t2, or the first time t1 and the second time t2. It may be the same time as the first time t1 or the second time t2, such as an average time with the time t2. Note that the first time t1 and the second time t1 also include the date.

また、制御部７は、１台の車輌１１が道路９を移動して速度計測用ドップラセンサ３と距離計測用ＦＭＣＷセンサ５とのところ（車輌計測装置１のところ）を通過したと判断する毎に、上記記録をするようになっている。これにより、複数の車輌１１それぞれの通過時刻と長さＬＶとが関連付けられて記録部２７に記録されるように構成されている。   Further, every time the control unit 7 determines that one vehicle 11 has moved on the road 9 and has passed the speed measurement Doppler sensor 3 and the distance measurement FMCW sensor 5 (the vehicle measurement device 1). In addition, the above-mentioned recording is performed. Thus, the passage time and the length LV of each of the plurality of vehicles 11 are associated with each other and recorded in the recording unit 27.

たとえば、制御部７は、２０１３年の６月２０日の６時１５分３５秒に長さ５ｍの１台の車輌１１が道路９を移動して車輌計測装置１のところを通過したとき、「２０１３年の６月２０日の６時１５分３５秒」と「５ｍ」とを１つのデータとして記録部２７に記録し、続いて、２０１３年の６月２０日の６時１６分０７秒に長さ１０ｍの１台の車輌１１が道路９を移動して車輌計測装置１のところを通過したとき、「２０１３年の６月２０日の６時１７分０７秒」と「１０ｍ」とを他の１つのデータとして記録部２７に記録するようになっている。制御部７は、以後同様な記録を継続して行うようになっている。   For example, when the vehicle 11 travels on the road 9 and passes through the vehicle measuring device 1 at 6:15:35 on June 20, 2013, the control unit 7 “6:15:35 on June 20, 2013” and “5 m” are recorded in the recording unit 27 as one data, and then at 6:16:07 on June 20, 2013 When one vehicle 11 with a length of 10m moves on the road 9 and passes the vehicle measuring device 1, "6:17:07 on June 20, 2013" and "10m" Is recorded in the recording unit 27 as one piece of data. The controller 7 continues to perform similar recording thereafter.

さらに、制御部７には判定部３１が設けられている。判定部３１は、車輌１１の長さＬＶに応じて車輌１１を分類し、所定時間あたりの通過車輌（道路９を走行して車輌計測装置１のところを通過した車輌）１１の種類毎の台数を記録部２７に記録するようになってる。   Further, the control unit 7 is provided with a determination unit 31. The determination unit 31 classifies the vehicles 11 according to the lengths LV of the vehicles 11, and the number of passing vehicles (vehicles that have traveled on the road 9 and passed the vehicle measuring device 1) per type for a predetermined time 11. Is recorded in the recording unit 27.

上記分類は、たとえば、長さが３．４ｍ以下の車輌１１を軽自動車とし、長さが３．４ｍを超え４．５ｍ以下の車輌１１を小型自動車とし、長さＬＶが４．５ｍを超え１２ｍ以下の車輌１１をトラックやバスを含む普通車や大型車とすることでなされるようになっている。長さＬＶが４．５ｍを超え１２ｍ以下の車輌１１を長さで（たとえば５ｍを境界値として）さらに分類し、乗用車と大型車とに分類してもよい。   In the above classification, for example, a vehicle 11 having a length of 3.4 m or less is a light vehicle, a vehicle 11 having a length of more than 3.4 m and 4.5 m or less is a small vehicle, and a length LV is more than 4.5 m. The vehicle 11 having a length of 12 m or less is made a normal vehicle or a large vehicle including a truck and a bus. Vehicles 11 having a length LV exceeding 4.5 m and not more than 12 m may be further classified by length (for example, 5 m as a boundary value) and classified into passenger cars and large vehicles.

そして、２０１３年の６月２０日の７時００分００秒から２０１３年の６月２０日の７時２９分５９秒までの間の時間に、軽自動車が３３台、小型自動車が４５台、普通車が７台、道路９に設置された車輌計測装置１のところを通過したことを記録部２７に記録してもよい。   And in the time from 7:00:00 on June 20, 2013 to 07:29:59 on June 20, 2013, 33 mini cars, 45 small cars, It may be recorded in the recording unit 27 that seven ordinary vehicles have passed the vehicle measuring device 1 installed on the road 9.

記録部２７として、ハードディスク等のメモリが採用されるが、ハードディスク等のメモリに代えてもしくは加えて、プリンタやＬＣＤ等のディスプレイを採用してもよい。   A memory such as a hard disk is employed as the recording unit 27, but a display such as a printer or an LCD may be employed instead of or in addition to the memory such as the hard disk.

なお、伝送部２９を介して、記録部２７に記録したデータを外部の機器に出力するようにしてもよい。   Note that the data recorded in the recording unit 27 may be output to an external device via the transmission unit 29.

距離計測用ＦＭＣＷセンサ５は、車輌１１までの距離ＬＹを計測するように構成されており、所定の短い時間（第１の短い時間）毎に（たとえば、１／５００秒毎に）距離計測用ＦＭＣＷセンサ５から車輌１１までの距離ＬＹを計測し、この計測の結果、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５から車輌１１までの距離ＬＹが所定の値（たとえば、０．５ｍ）以下になったときに、車輌１１を検出したと判断するように構成されている。   The distance measuring FMCW sensor 5 is configured to measure the distance LY to the vehicle 11, and for distance measurement every predetermined short time (first short time) (for example, every 1/500 seconds). When the distance LY from the FMCW sensor 5 to the vehicle 11 is measured, and as a result of this measurement, the distance LY from the distance measurement FMCW sensor 5 to the vehicle 11 becomes a predetermined value (for example, 0.5 m) or less, It is configured to determine that the vehicle 11 has been detected.

そして、制御部７による車輌１１の長さＬＶの算出は、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５から車輌１１までの距離ＬＹが所定の値以下になったことを連続して計測したときの検出回数ｎと、上記所定の短い時間（１／５００秒）とを用いてなされるように構成されている。   The calculation of the length LV of the vehicle 11 by the control unit 7 is based on the number of detections n when continuously measuring that the distance LY from the distance measuring FMCW sensor 5 to the vehicle 11 has become a predetermined value or less. The predetermined short time (1/500 seconds) is used.

なお、速度計測用ドップラセンサ３は、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５よりも長い所定の短い時間毎に（たとえば、１／３０秒毎に）、速度計測用ドップラセンサ３から車輌１１までの距離ＬＡを計測するように構成されている。   The speed measurement Doppler sensor 3 calculates the distance LA from the speed measurement Doppler sensor 3 to the vehicle 11 every predetermined short time longer than the distance measurement FMCW sensor 5 (for example, every 1/30 seconds). It is configured to measure.

距離計測用ＦＭＣＷセンサ５は、速度計測用ドップラセンサ３の近傍で速度計測用ドップラセンサ３に一体的に設けられている。たとえば、車輌計測装置１は、ベース部材（図示せず）を備えており、速度計測用ドップラセンサ３と距離計測用ＦＭＣＷセンサ５とは、ベース部材に一体的に設けられている。   The distance measuring FMCW sensor 5 is provided integrally with the speed measuring Doppler sensor 3 in the vicinity of the speed measuring Doppler sensor 3. For example, the vehicle measurement device 1 includes a base member (not shown), and the speed measurement Doppler sensor 3 and the distance measurement FMCW sensor 5 are provided integrally with the base member.

車輌計測装置１についてさらに詳しく説明する。   The vehicle measuring device 1 will be described in more detail.

車輌計測装置１は、たとえば、道路９の脇のガードレールに設置されて使用され、道路９が複数の車線９Ａ，９Ｂ，９Ｃを備えている場合、最も端の車線９Ａを走行する車輌１１を測定するようになっている。   The vehicle measuring device 1 is used, for example, installed on a guard rail on the side of the road 9, and when the road 9 includes a plurality of lanes 9A, 9B, 9C, the vehicle measuring device 11 measures the vehicle 11 traveling in the end lane 9A. It is supposed to be.

速度計測用ドップラセンサ３は、図２や図５等で示すように、車輌１１の移動方向で車輌１１よりも下流側に位置しており、まず、速度計測用ドップラセンサ３が車輌１１を計測するようになっている。速度計測用ドップラセンサ３の車輌検出領域は、狭い角度θＡで示す領域になっているが、ここでは、説明の便宜のめに、車輌検出領域の中心線Ｌ１のところのみで、車輌１１を計測するようになっているものとする。また、中心線Ｌ１と道路９（車輌１１の走行方向）との交差角度θ１は、５°〜２０°程度の小さな角度になっている。   The speed measurement Doppler sensor 3 is positioned downstream of the vehicle 11 in the moving direction of the vehicle 11 as shown in FIGS. 2 and 5. First, the speed measurement Doppler sensor 3 measures the vehicle 11. It is supposed to be. The vehicle detection area of the speed measurement Doppler sensor 3 is an area indicated by a narrow angle θA. Here, for convenience of explanation, the vehicle 11 is measured only at the center line L1 of the vehicle detection area. It is supposed to be. Further, the intersection angle θ1 between the center line L1 and the road 9 (traveling direction of the vehicle 11) is a small angle of about 5 ° to 20 °.

距離計測用ＦＭＣＷセンサ５は、車輌１１の移動方向で速度計測用ドップラセンサ３よりも下流側に位置しており、速度計測用ドップラセンサ３が計測した車輌１１をこの計測後の検出するようになっている。   The distance measuring FMCW sensor 5 is positioned downstream of the speed measuring Doppler sensor 3 in the moving direction of the vehicle 11 and detects the vehicle 11 measured by the speed measuring Doppler sensor 3 after this measurement. It has become.

距離計測用ＦＭＣＷセンサ５の車輌検出領域は、狭い角度θＢで示す領域になっているが、ここでは、説明の便宜のめに、車輌検出領域の中心線Ｌ２のところのみで、車輌１１を検出するようになっているものとする。また、中心線Ｌ２と道路９（車輌１１の走行方向）との交差角度は、９０°になっている。   The vehicle detection area of the distance measurement FMCW sensor 5 is an area indicated by a narrow angle θB, but here, for convenience of explanation, the vehicle 11 is detected only at the center line L2 of the vehicle detection area. It is supposed to be. Further, the intersection angle between the center line L2 and the road 9 (traveling direction of the vehicle 11) is 90 °.

速度計測用ドップラセンサ３から車輌１１までの距離ＬＡが所定の値（たとえば９ｍ）になったときの距離ＬＡの値と、速度計測用ドップラセンサ３が計測した車輌１１の移動速度ｖ１とを用いた、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５が車輌１１を検出するまでの時間Ｔ１は、図５に示す数式ｆ１によりなされるようになっている。   The value of the distance LA when the distance LA from the speed measurement Doppler sensor 3 to the vehicle 11 becomes a predetermined value (for example, 9 m) and the moving speed v1 of the vehicle 11 measured by the speed measurement Doppler sensor 3 are used. The time T1 until the distance measuring FMCW sensor 5 detects the vehicle 11 is determined by the mathematical formula f1 shown in FIG.

なお、数式ｆ１におけるＬＸは、速度計測用ドップラセンサ３から車輌１１までの距離ＬＡが所定の値（たとえば、９ｍ）になったときの、車輌１１の走行方向における距離計測用ＦＭＣＷセンサ５と車輌１１との間に距離であり、数式ｆ２でもとめられる。   Note that LX in Formula f1 is the distance measurement FMCW sensor 5 in the traveling direction of the vehicle 11 and the vehicle when the distance LA from the speed measurement Doppler sensor 3 to the vehicle 11 becomes a predetermined value (for example, 9 m). 11 is a distance, and can also be determined by equation f2.

また、算出した時間Ｔ１と、速度計測用ドップラセンサ３による計測で速度計測用ドップラセンサ３から車輌１１までの距離ＬＡが所定の値（たとえば、９ｍ）になった時刻（第１の時刻）ｔ１から距離計測用ＦＭＣＷセンサ５が車輌１１を検出した時刻（第２の時刻）ｔ２まで経過時間（ｔ２−ｔ１）との差（Ｔ１−（ｔ２−ｔ１））が所定の閾値内に収まっているとき、速度計測用ドップラセンサ３で計測した車輌１１がその後距離計測用ＦＭＣＷセンサ５で検出されたものと、制御部７が判断するようになっている。この判断は、数式ｆ３によってなされるようになっている。第２の時刻ｔ２は、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５と車輌１１との距離ＬＹが所定の値（たとえば０．５ｍ）になったときの時刻である。   Further, the calculated time T1 and the time (first time) t1 when the distance LA from the speed measurement Doppler sensor 3 to the vehicle 11 becomes a predetermined value (for example, 9 m) as measured by the speed measurement Doppler sensor 3. The difference (T1− (t2−t1)) from the elapsed time (t2−t1) until the time (second time) t2 when the distance measuring FMCW sensor 5 detects the vehicle 11 is within a predetermined threshold. At this time, the control unit 7 determines that the vehicle 11 measured by the speed measurement Doppler sensor 3 is detected by the distance measurement FMCW sensor 5 thereafter. This determination is made by the mathematical formula f3. The second time t2 is a time when the distance LY between the distance measuring FMCW sensor 5 and the vehicle 11 becomes a predetermined value (for example, 0.5 m).

また、制御部７は、速度計測用ドップラセンサ３が計測した車輌１１の移動速度ｖ１と、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５による車輌１１の検出が継続してなされている時間とを用いて、車輌１１の移動方向における車輌１１長さＬＶを算出するようになっている。この算出は、数式ｆ４を用いてなされるようになっている。なお、ｎは、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５による車輌１１の検出（距離ＬＹが０．５ｍ以下になっている状態）が継続してなされた回数を示している。   Further, the control unit 7 uses the movement speed v1 of the vehicle 11 measured by the speed measurement Doppler sensor 3 and the time during which the detection of the vehicle 11 by the distance measurement FMCW sensor 5 is continuously performed. The vehicle 11 length LV in the moving direction is calculated. This calculation is performed using the mathematical formula f4. Note that n indicates the number of times that the vehicle 11 is continuously detected by the distance measuring FMCW sensor 5 (the state where the distance LY is 0.5 m or less).

車輌計測装置１では、速度計測用ドップラセンサ３から車輌１１までの距離ＬＡが所定の値（たとえば、９ｍ）になったときに、速度計測用ドップラセンサ３による車輌１１の移動速度ｖ１が測定されるようになっているので、最も端（たとえば左端）の車線９Ａを走行する車輌１１のみが、速度計測用ドップラセンサ３で測定されるようになっている。同様にして、最も端の車線９Ａを走行する車輌１１のみが、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５で測定されるようになっている。   In the vehicle measuring device 1, when the distance LA from the speed measurement Doppler sensor 3 to the vehicle 11 reaches a predetermined value (for example, 9 m), the moving speed v1 of the vehicle 11 by the speed measurement Doppler sensor 3 is measured. Therefore, only the vehicle 11 traveling in the farthest lane 9A (for example, the left end) is measured by the speed measurement Doppler sensor 3. Similarly, only the vehicle 11 traveling in the farthest lane 9 </ b> A is measured by the distance measuring FMCW sensor 5.

次に、車輌計測装置１の動作について説明する。   Next, the operation of the vehicle measuring device 1 will be described.

車輌１１から離れた第１の所定の位置（一定の固定位置）である速度計測用ドップラセンサ３から、道路９（車線９Ａ）を走行する車輌１１までの距離ＬＡが、所定の値（たとえば、９ｍ）になったときに、車輌１１の移動速度ｖ１を計測する（計測段階）。   A distance LA from the speed measurement Doppler sensor 3 which is a first predetermined position (a fixed position) away from the vehicle 11 to the vehicle 11 traveling on the road 9 (lane 9A) is a predetermined value (for example, 9m), the moving speed v1 of the vehicle 11 is measured (measurement stage).

上記計測段階は、速度計測用ドップラセンサ（速度計測用センサ）３によって車輌１１までの距離ＬＡを計測し（Ｓ１）、距離ＬＡが所定の値（たとえば９ｍ）になったときに（Ｓ３）、速度計測用センサ３で車輌１１の移動速度ｖ１を計測することでなされる（Ｓ５）。   In the measurement step, the distance LA to the vehicle 11 is measured by the speed measurement Doppler sensor (speed measurement sensor) 3 (S1), and when the distance LA becomes a predetermined value (for example, 9 m) (S3), This is done by measuring the moving speed v1 of the vehicle 11 with the speed measuring sensor 3 (S5).

続いて、上記計測段階で、第１の所定の位置から車輌１１までの距離ＬＡが所定の値（たとえば９ｍ）になったときの上記所定の値（たとえば９ｍ）と、計測した車輌１１の移動速度ｖ１とを用いて、次に示す検出段階で車輌１１を検出するまでの時間Ｔ１を算出する（Ｓ７）。すなわち、速度計測用センサ３によって検出された車輌１１を、次に、距離計測用ＦＭＣＷセンサ（距離計測用センサ）５が検出するまでの予想時間Ｔ１を算出する。   Subsequently, in the measurement step, the predetermined value (for example, 9 m) when the distance LA from the first predetermined position to the vehicle 11 has reached a predetermined value (for example, 9 m) and the movement of the measured vehicle 11 Using the speed v1, a time T1 until the vehicle 11 is detected in the following detection stage is calculated (S7). That is, the expected time T1 until the distance measurement FMCW sensor (distance measurement sensor) 5 detects the vehicle 11 detected by the speed measurement sensor 3 is calculated.

また、第１の所定の位置から車輌１１までの距離ＬＡが所定の値（たとえば９ｍ）になった時刻ｔ１で制御部７のタイマ（図示せず）をスタートする（Ｓ９）。   Further, a timer (not shown) of the control unit 7 is started at time t1 when the distance LA from the first predetermined position to the vehicle 11 reaches a predetermined value (for example, 9 m) (S9).

続いて、距離計測用センサ５が設置されている第２の所定の位置から、上記計測段階で計測対象になった車輌１１の有無を検出する（検出段階）。   Subsequently, from the second predetermined position where the distance measuring sensor 5 is installed, the presence / absence of the vehicle 11 which is the measurement target in the measurement stage is detected (detection stage).

検出段階は、距離計測用センサ５によって車輌１１までの距離ＬＹを計測し（Ｓ１１）、距離ＬＹが所定の値（たとえば０．５ｍ）になったときに（Ｓ１３）、距離計測用センサ５で車輌１１を検出したものとすることでなされる。   In the detection step, the distance LY to the vehicle 11 is measured by the distance measurement sensor 5 (S11), and when the distance LY becomes a predetermined value (for example, 0.5 m) (S13), the distance measurement sensor 5 This is done by assuming that the vehicle 11 has been detected.

続いて、上記計測段階で第１の所定の位置から車輌１１までの距離ＬＡが所定の値（たとえば９ｍ）になった時刻（第１の時刻）ｔ１から上記検出段階で車輌１１を検出した時刻（第２の時刻）ｔ２まで経過時間（ｔ２−ｔ１）をもとめ（Ｓ１５）、ステップＳ７で算出した時間Ｔ１と、ステップＳ１５でもとめた経過時間（ｔ２−ｔ１）との差（Ｔ１−（ｔ２−ｔ１））が所定の閾値内に収まっているとき（Ｓ１７）、上記計測段階で計測した車輌１１がその後上記検出段階で検出されたものと判断し、上記計測段階で計測した車輌１１の移動速度ｖ１と、上記検出段階で車輌１１の検出が継続してなされている時間とを用いて、車輌１１の長さＬＶを算出する（算出段階；Ｓ１９）。   Subsequently, the time at which the vehicle 11 is detected in the detection stage from the time (first time) t1 when the distance LA from the first predetermined position to the vehicle 11 has reached a predetermined value (for example, 9 m) in the measurement stage. (Second time) Elapsed time (t2−t1) until t2 is obtained (S15), and the difference (T1− (t2) between the time T1 calculated in step S7 and the elapsed time (t2−t1) stopped in step S15. -T1)) is within a predetermined threshold (S17), it is determined that the vehicle 11 measured in the measurement stage is subsequently detected in the detection stage, and the movement of the vehicle 11 measured in the measurement stage is determined. The length LV of the vehicle 11 is calculated using the speed v1 and the time during which the detection of the vehicle 11 is continued in the detection step (calculation step; S19).

続いて、車輌１１の長さＬＶにより車種を判別し（Ｓ２１）、車種毎に車輌台数をカウントし（Ｓ２３）、タイマをリセットする（Ｓ２５）。   Subsequently, the vehicle type is determined based on the length LV of the vehicle 11 (S21), the number of vehicles is counted for each vehicle type (S23), and the timer is reset (S25).

なお、ステップＳ１７で時間Ｔ１と、ステップＳ１５でもとめた経過時間（ｔ２−ｔ１）との差（Ｔ１−（ｔ２−ｔ１））が所定の閾値内に収まっていないと判断したときには、他の車線からの車線変更や他の車線への車線変更があったものとして、ステップＳ２５でタイマをリセットする。   If it is determined in step S17 that the difference (T1- (t2-t1)) between the time T1 and the elapsed time (t2-t1) stopped in step S15 is not within the predetermined threshold, another lane In step S25, the timer is reset on the assumption that there has been a lane change from lane or a lane change to another lane.

車輌計測装置１によれば、速度計測用ドップラセンサ３から車輌１１までの距離ＬＡが所定の値になったときの所定の値と、速度計測用ドップラセンサ３が計測した車輌１１の移動速度ｖ１とを用いて、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５が車輌１１を検出するまでの時間Ｔ１を算出し、この算出した時間Ｔ１と、速度計測用ドップラセンサ３から車輌１１までの距離ＬＡが所定の値になった時刻（第１の時刻）ｔ１から距離計測用ＦＭＣＷセンサ５が車輌１１を検出した時刻（第２の時刻）ｔ２まで経過時間（ｔ２−ｔ１）との差（Ｔ１−（ｔ２−ｔ１））が所定の閾値内に収まっているとき、速度計測用ドップラセンサ３で計測した車輌１１がその後距離計測用ＦＭＣＷセンサ５で検出されたものと判断し、速度計測用ドップラセンサ３が計測した車輌１１の移動速度ｖ１と、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５による車輌１１の検出が継続してなされている時間とを用いて、車輌１１の長さＬＶを算出するので、概略的には、車輌１１の計測（検出；検知）が、速度計測用ドップラセンサ３で１回、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５で１回の合計２回なされていることになり、計測精度が良好になり、誤検知をモバトラやループ式車輌検知器なみにほぼ無くすことができる。そして、正確な交通量をカウントすることができる。   According to the vehicle measuring device 1, the predetermined value when the distance LA from the speed measurement Doppler sensor 3 to the vehicle 11 becomes a predetermined value, and the moving speed v1 of the vehicle 11 measured by the speed measurement Doppler sensor 3. Is used to calculate the time T1 until the distance measuring FMCW sensor 5 detects the vehicle 11, and the calculated time T1 and the distance LA from the speed measuring Doppler sensor 3 to the vehicle 11 are set to a predetermined value. The difference (T1− (t2−t1) from the elapsed time (t2−t1) from the time (first time) t1 to the time (second time) t2 when the distance measuring FMCW sensor 5 detects the vehicle 11 ) Is within a predetermined threshold value, it is determined that the vehicle 11 measured by the speed measurement Doppler sensor 3 is detected by the distance measurement FMCW sensor 5 and the speed measurement Doppler sensor 3 performs measurement. Since the length LV of the vehicle 11 is calculated by using the moving speed v1 of the vehicle 11 and the time during which the detection of the vehicle 11 by the distance measuring FMCW sensor 5 is continued, generally, the vehicle 11 11 measurements (detection; detection) are performed twice in total, once with the speed measurement Doppler sensor 3 and once with the distance measurement FMCW sensor 5, resulting in better measurement accuracy and false detection. It can be almost eliminated like Mobatra and loop type vehicle detectors. And the exact traffic volume can be counted.

また、車輌計測装置１によれば、速度計測用ドップラセンサ３と距離計測用ＦＭＣＷセンサ５とを所定の距離（たとえば２０ｍ）だけ離して設置する必要が無く、１箇所に設置すればよいので、設置が容易になり、維持管理の利便性が向上する。   Further, according to the vehicle measuring device 1, it is not necessary to install the speed measuring Doppler sensor 3 and the distance measuring FMCW sensor 5 apart from each other by a predetermined distance (for example, 20 m), and it is sufficient to install them at one place. Installation becomes easy and convenience of maintenance is improved.

また、車輌計測装置１によれば、車輌１１を検出した時刻と車輌１１の長ＬＶとを関連付けて記録部２７に記録するように構成されているので、車輌１１の車種と交通量を把握することができる。   Moreover, according to the vehicle measuring device 1, since it is comprised so that the time which detected the vehicle 11 and the length LV of the vehicle 11 may be linked | related and recorded on the recording part 27, the vehicle type and traffic volume of the vehicle 11 are grasped | ascertained. be able to.

また、車輌計測装置１によれば、速度計測用ドップラセンサ３や距離計測用ＦＭＣＷセンサ５が所定の短い時間毎に車輌１１までの距離を計測するようになっており、これらの計測の結果、速度計測用ドップラセンサ３や距離計測用ＦＭＣＷセンサ５から車輌１１までの距離ＬＡ，ＬＹが所定の値以下になったときに、車輌１１を検出したと判断するので、複数の車線９Ａ，９Ｂ，９Ｃのうちの特定の車線（たとえば、最も左の走行車線）９Ａを走行する車輌１１のみを計測することができ、上記特定の車線９Ａ以外の車線９Ｂ，９Ｃを走行する車輌１１を排除して、車輌１１を正確に計測することができる。   Further, according to the vehicle measurement device 1, the speed measurement Doppler sensor 3 and the distance measurement FMCW sensor 5 measure the distance to the vehicle 11 every predetermined short time. As a result of these measurements, Since it is determined that the vehicle 11 has been detected when the distances LA and LY from the speed measurement Doppler sensor 3 and the distance measurement FMCW sensor 5 to the vehicle 11 are equal to or less than a predetermined value, a plurality of lanes 9A, 9B, Only the vehicle 11 traveling in a specific lane (for example, the leftmost travel lane) 9A of 9C can be measured, and the vehicles 11 traveling in the lanes 9B and 9C other than the specific lane 9A are excluded. The vehicle 11 can be accurately measured.

また、車輌計測装置１によれば、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５が速度計測用ドップラセンサ３の近傍で速度計測用ドップラセンサ３に一体的に設けられているので、車輌計測装置１の搬送がし易くなるとともにガードレール等への設置が容易になる。   Further, according to the vehicle measurement device 1, the distance measurement FMCW sensor 5 is provided integrally with the speed measurement Doppler sensor 3 in the vicinity of the speed measurement Doppler sensor 3, so that the vehicle measurement device 1 is transported. This facilitates installation on a guardrail or the like.

なお、上記説明では、制御部７の一部の機能が、速度計測用ドップラセンサ３や距離計測用ＦＭＣＷセンサ５に組み込まれていると考えることもできる。すなわち、速度計測用ドップラセンサ３から車輌１１までの距離ＬＡが所定の値になったことを、速度計測用ドップラセンサ３が自ら判断し、このときの車輌１１の移動速度ｖ１を計測するように構成されていると考えることもできる。また、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５から車輌１１までの距離ＬＹが所定の値になったことを、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５が自ら判断し、車輌１１を検出するように構成されていると考えることもできる。   In the above description, it can be considered that some functions of the control unit 7 are incorporated in the speed measurement Doppler sensor 3 and the distance measurement FMCW sensor 5. That is, the speed measurement Doppler sensor 3 itself determines that the distance LA from the speed measurement Doppler sensor 3 to the vehicle 11 has reached a predetermined value, and measures the moving speed v1 of the vehicle 11 at this time. It can be considered that it is composed. Further, it is assumed that the distance measurement FMCW sensor 5 determines itself and detects the vehicle 11 that the distance LY from the distance measurement FMCW sensor 5 to the vehicle 11 has reached a predetermined value. You can also.

これに対して、速度計測用ドップラセンサ３や距離計測用ＦＭＣＷセンサ５の上記一部の機能が、制御部７に組み込まれていてもよい。すなわち、次のように構成されていてもよい。   On the other hand, some of the functions of the speed measurement Doppler sensor 3 and the distance measurement FMCW sensor 5 may be incorporated in the control unit 7. That is, it may be configured as follows.

速度計測用ドップラセンサ３が、道路９（９Ａ）を通過する車輌１１までの距離ＬＡと車輌１１の移動速度ｖ１とを計測するようになっており、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５が、車輌１１までの距離ＬＹを計測するようになっていてもよい。   The speed measurement Doppler sensor 3 measures the distance LA to the vehicle 11 passing through the road 9 (9A) and the moving speed v1 of the vehicle 11, and the distance measurement FMCW sensor 5 extends to the vehicle 11. The distance LY may be measured.

また、制御部７が、速度計測用ドップラセンサ３から車輌１１までの距離ＬＡが所定の値になった時の、速度計測用ドップラセンサ３から車輌１１までの距離と、車輌１１の移動速度ｖ１とを速度計測用ドップラセンサ３で計測し、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５から車輌１１までの距離ＬＹが所定の値になった時に、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５によって車輌１１が検出されたものと判断し、速度計測用ドップラセンサ３が計測した車輌１１までの距離ＬＡと車輌１１の移動速度ｖ１とを用いて、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５が車輌１１を検出するまでの時間Ｔ１を算出し、この算出した時間Ｔ１と、速度計測用ドップラセンサ３による計測で速度計測用ドップラセンサ３から車輌１１での距離が所定の値になった時刻ｔ１から、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５が車輌１１を検出した時刻ｔ２まで経過時間との差が所定の閾値内に収まっているとき、速度計測用ドップラセンサ３が計測した車輌１１の移動速度ｖ１と、距離計測用ＦＭＣＷセンサ５による車輌１１の検出が継続してなされている時間とを用いて、車輌１１の長さＬＶを算出するようになっていてもよい。   Further, when the distance LA from the speed measurement Doppler sensor 3 to the vehicle 11 reaches a predetermined value, the control unit 7 determines the distance from the speed measurement Doppler sensor 3 to the vehicle 11 and the moving speed v1 of the vehicle 11. Are measured by the speed measurement Doppler sensor 3, and when the distance LY from the distance measurement FMCW sensor 5 to the vehicle 11 reaches a predetermined value, it is determined that the vehicle 11 is detected by the distance measurement FMCW sensor 5. Then, using the distance LA to the vehicle 11 measured by the speed measurement Doppler sensor 3 and the moving speed v1 of the vehicle 11, a time T1 until the distance measurement FMCW sensor 5 detects the vehicle 11 is calculated. For the distance measurement from the calculated time T1 and the time t1 when the distance from the speed measurement Doppler sensor 3 to the vehicle 11 becomes a predetermined value as measured by the speed measurement Doppler sensor 3. When the difference between the elapsed time until the time t2 when the MCW sensor 5 detects the vehicle 11 is within a predetermined threshold, the moving speed v1 of the vehicle 11 measured by the speed measurement Doppler sensor 3 and the FMCW sensor for distance measurement The length LV of the vehicle 11 may be calculated using the time during which the detection of the vehicle 11 by 5 is continued.

さらに、車輌１１の移動速度ｖ１が時刻の経過とともに変化している場合、すなわち、車輌１１に加速度（正の加速度であってもよいし、負の加速度であってもよい）が加わっている場合、この加速度を考慮して、上述した車輌１１の長さＬＶ等を算出してもよいし、図６で示すように、車輌計測装置１を車線９Ｂ等の真上に設置してもよい。   Furthermore, when the moving speed v1 of the vehicle 11 changes with time, that is, when acceleration (a positive acceleration or a negative acceleration) is applied to the vehicle 11. In consideration of this acceleration, the length LV of the vehicle 11 described above may be calculated, or the vehicle measuring device 1 may be installed directly above the lane 9B as shown in FIG.

１ 移動物体計測装置
３ 第１のセンサ
５ 第２のセンサ
７ 制御部
９ 移動経路
１１ 移動物体
２７ 記録部
ＬＡ 距離
ＬＶ 移動物体の長さ
Ｔ１ 算出した時間
ｔ１ 第１の時刻
ｔ２ 第２の時刻
ｖ１ 移動速度 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Moving object measuring device 3 1st sensor 5 2nd sensor 7 Control part 9 Moving path 11 Moving object 27 Recording part LA distance LV Length of moving object T1 Calculated time t1 1st time t2 2nd time v1 Moving Speed

Claims (5)

移動経路を移動する移動物体までの距離が所定の値になったときに前記移動物体の移動速度を計測する第１のセンサと、
前記移動物体の有無を検出する第２のセンサと、
前記第１のセンサから前記移動物体までの距離が前記所定の値になったときの前記所定の値と、前記第１のセンサが計測した前記移動物体の移動速度とを用いて、前記第２のセンサが前記移動物体を検出するまでの時間を算出し、この算出した時間と、前記第１のセンサから前記移動物体までの距離が所定の値になった時刻から前記第２のセンサが前記移動物体を検出した時刻まで経過時間との差が所定の閾値内に収まっているとき、前記第１のセンサが計測した前記移動物体の移動速度と、前記第２のセンサによる前記移動物体の検出が継続してなされている時間とを用いて、前記移動物体の長さを算出する制御部と、
を有することを特徴とする移動物体計測装置。 A first sensor for measuring a moving speed of the moving object when a distance to the moving object moving along the moving path reaches a predetermined value;
A second sensor for detecting the presence or absence of the moving object;
Using the predetermined value when the distance from the first sensor to the moving object becomes the predetermined value, and the moving speed of the moving object measured by the first sensor, the second The time until the sensor detects the moving object is calculated, and the second sensor detects the time from the calculated time and the time when the distance from the first sensor to the moving object becomes a predetermined value. When the difference from the elapsed time up to the time when the moving object is detected is within a predetermined threshold, the moving speed of the moving object measured by the first sensor and the detection of the moving object by the second sensor And a control unit that calculates the length of the moving object using a time during which
A moving object measuring apparatus comprising: 請求項１に記載の移動物体計測装置において、
記録部を備え、
前記制御部は、前記算出した時間と前記経過時間との差が所定の閾値内に収まっているとき、１つの移動物体が移動して通過したと判断し、このときの時刻と移動物体の長さとを関連付けて前記記録部に記録するように構成されていることを特徴とする移動物体計測装置。 The moving object measuring apparatus according to claim 1,
With a recording unit,
When the difference between the calculated time and the elapsed time is within a predetermined threshold, the control unit determines that one moving object has moved and passed, and the time at this time and the length of the moving object Is recorded in the recording unit in association with the moving object measuring apparatus. 請求項１または請求項２に記載の移動物体計測装置において、
前記第２のセンサは、移動物体までの距離を計測するように構成されており、所定の短い時間毎に前記第２のセンサから前記移動物体までの距離を計測し、この計測の結果、前記第２のセンサから前記移動物体までの距離が所定の値以下になったときに、前記移動物体を検出したと判断するように構成されており、
前記制御部による前記移動物体の長さの算出は、前記第２のセンサから前記移動物体までの距離が所定の値以下になったことを連続して計測したときの検出回数と、前記所定の短い時間とを用いてなされるように構成されていることを特徴とする移動物体計測装置。 In the moving object measuring device according to claim 1 or 2,
The second sensor is configured to measure the distance to the moving object, and measures the distance from the second sensor to the moving object every predetermined short time, and as a result of the measurement, It is configured to determine that the moving object has been detected when the distance from the second sensor to the moving object becomes a predetermined value or less,
The calculation of the length of the moving object by the control unit includes the number of detections when the distance from the second sensor to the moving object is continuously measured to be a predetermined value or less, and the predetermined number of times. A moving object measuring apparatus configured to be performed using a short time. 請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の移動物体計測装置において、
前記第２のセンサは前記第１のセンサの近傍で前記第１のセンサに設けられていることを特徴とする移動物体計測装置。 In the moving object measuring device according to any one of claims 1 to 3,
The moving object measuring apparatus, wherein the second sensor is provided in the first sensor in the vicinity of the first sensor. 所定の位置から、移動経路を移動する移動物体までの距離が、所定の値になったときに前記移動物体の移動速度を計測する計測段階と、
前記計測段階で計測対象になった移動物体の有無を検出する検出段階と、
前記計測段階で、前記所定の位置から前記移動物体までの距離が前記所定の値になったときの前記所定の値と、前記計測した前記移動物体の移動速度とを用いて、前記検出段階で前記移動物体を検出するまでの時間を算出し、この算出した時間と、前記計測段階で前記所定の位置から前記移動物体までの距離が所定の値になった時刻から前記検出段階で前記移動物体を検出した時刻まで経過時間との差が所定の閾値内に収まっているとき、前記計測段階で計測した前記移動物体の移動速度と、前記検出段階で前記移動物体の検出が継続してなされている時間とを用いて、前記移動物体の長さを算出する算出段階と、
を有することを特徴とする移動物体計測方法。 A measurement step of measuring a moving speed of the moving object when a distance from the predetermined position to the moving object moving along the moving path reaches a predetermined value;
A detection step of detecting the presence or absence of a moving object that is a measurement target in the measurement step;
In the detection step, using the predetermined value when the distance from the predetermined position to the moving object becomes the predetermined value and the measured moving speed of the moving object in the measurement step. The time until the moving object is detected is calculated, and the calculated time and the moving object at the detection stage from the time when the distance from the predetermined position to the moving object at the measurement stage becomes a predetermined value. When the difference between the elapsed time and the time until the time is detected is within a predetermined threshold, the moving speed of the moving object measured in the measurement stage and the detection of the moving object are continuously performed in the detection stage. A calculation step of calculating the length of the moving object using the
A moving object measuring method characterized by comprising:
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