JP2015023471A - 高所設備点検装置及び高所配管点検方法 - Google Patents

Abstract

【課題】操作性が向上した高所設備点検装置を提供する。
【解決手段】点検検査員８の身長を超えた高所に配置される設備に先端部が届く棒状部材１１と、該棒状部材１１の先端部１２に取り付けられた、該先端部周辺を撮像して撮像データを得る撮像部２２と、無線により操作情報の受信及び該撮像データの送信を行なう無線送受信部２３とを有する撮像装置２１と、該撮像装置２１との間で無線により上記の操作情報の送信及び撮像データの受信を行なう無線送受信部３２と、点検検査員９が該撮像装置を操作するための該操作情報を入力する操作部３３と、受信された該撮像データを表示する表示部３４とを有する点検モニター３１とを備え、該撮像装置２１が該点検モニター３１から無線送信された操作情報により撮像する機能を備えていることを特徴とする、高所設備点検装置１。および、該高所設備点検装置１を用いた高所配管点検方法。
【選択図】図１

Description

本発明は、点検検査員の身長を超えた高所に配置される配管設備等を点検する高所設備点検装置及び該高所設備点検装置を用いる高所配管点検方法に関する。

点検検査員の身長を超えた高所に配置される設備の塗装劣化、錆び、腐食等の異常を発見するために点検作業が行われている。中でも、内部に流体が流れる配管は、配管の劣化により内部の流体が漏出する場合があるため、早期の異常の発見が求められている。高所に設置される設備を点検するためには、設備を目視又は双眼鏡を使用して、下側から見上げることによる点検方法がとられている。

上述の設備を下側から見上げる方法では、高所に設置された設備の十分な点検が困難であるため、ポールの先端部に装着されたカメラを用いた高所の点検を行うことが可能な技術が開発されている（特許文献１）。

特許文献１では、作業者が手持ち使用できる伸縮作業ポールと、その伸縮作業ポールの先端部へ接続使用されるカメラユニットと、装着者が着用する受信ユニットと、ライブモニターユニットとを備え、上記カメラユニットのビデオカメラから無線送信されてくる映像信号を、上記受信ユニットにより受信し、上記ライブモニターユニットに表示させて、作業中に撮影した映像をリアルタイムに目視できる遠隔点検作業装置が開示されている。

特開２００６−３１９４０１

上記特許文献１のように、ポールの先端にカメラが取り付けられた点検装置を用いて高所に配置される設備を点検する試みがなされているが、このような従来の点検装置では、カメラと受信ユニットとライブモニターユニットの電源スイッチをオン操作してオン操作状態に保ち点検箇所の撮影を行い、撮影後にはカメラと受信ユニットとライブモニターユニットの電源スイッチをオフ操作して点検作業を終了していたため、点検作業中は常に撮影を行っており、操作性の改善が求められていた。
本願発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、操作性が向上した高所設備点検装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明の高所設備点検装置は、該棒状部材の先端部に取り付けられた、該先端部周辺を撮像して撮像データを得る撮像部と、無線により操作情報の受信及び該撮像データの送信を行なう無線送受信部とを有する撮像装置と、該撮像装置との間で無線により上記の操作情報の送信及び撮像データの受信を行なう無線送受信部と、点検検査員が該撮像装置を操作するための該操作情報を入力する操作部と、受信された該撮像データを表示する表示部とを有する点検モニターとを備え、該撮像装置が該点検モニターから無線送信された操作情報により撮像する機能を備えていることを特徴としている。

すなわち本発明の第１の要旨は、検検査員の身長を超えた高所に配置される設備に先端部が届く棒状部材と、該棒状部材の先端部に取り付けられた、該先端部周辺を撮像して撮像データを得る撮像部と、無線により操作情報の受信及び該撮像データの送信を行なう無線送受信部とを有する撮像装置と、該撮像装置との間で無線により上記の操作情報の送信及び撮像データの受信を行なう無線送受信部と、点検検査員が該撮像装置を操作するための該操作情報を入力する操作部と、受信された該撮像データを表示する表示部とを有する点検モニターとを備え、該撮像装置が該点検モニターから無線送信された操作情報により撮像する機能を備えていることを特徴とする、高所設備点検装置に存する。

また、本発明の第２の要旨は、該棒状部材が、アルミニウム合金または繊維強化複合材料からなることを特徴とする、第１の要旨に記載の高所設備点検装置に存する。本発明の第３の要旨は、該棒状部材が、伸縮自在なテレスコピック型の棒状部材として構成されたことを特徴とする、第１または第２の要旨に記載の高所設備点検装置に存する。本発明の第４の要旨は、先端に該撮像装置が取り付けられた該棒状部材の重心配置が、基端部寄りに設定されていることを特徴とする、第１ないし３のいずれか１つの要旨に記載の高所設備点検装置に存する。本発明の第５の要旨は、該棒状部材の基端部にカウンタウエイトが取り付けられていることを特徴とする、第１ないし４のいずれか１つの要旨に記載の高所設備点検装置に存する。

本発明の第６の要旨は、点検検査員に装着される帯状部材と、該帯状部材に連結されて該棒状部材を保持する保持部材とを有する装着器具をさらに備え、該保持部材が該棒状部材の基端部を保持することを特徴とする、第１ないし５のいずれか１つの要旨に記載の高所設備点検装置に存する。

本発明の第７の要旨は、該棒状部材の先端部に雲台が嵌合され、該雲台に該撮像装置が螺合されることにより棒状部材に撮像装置が取り付けられていることを特徴とする、第１ないし６のいずれか１つの要旨に記載の高所設備点検装置に存する。本発明の第８の要旨は、該雲台が、該撮像装置と螺合により連結して、第一の回転軸回りに該撮像装置を回転可能に支持する第一支持部と、第一支持部に装備され該撮像装置を該第一の回転軸回りに回転駆動する第一のアクチュエーターと、該棒状部材の先端部に嵌合されるとともに、該第一の回転軸と直交し該棒状部材の軸線と平行である第二の回転軸回りに該第一支持部を回転可能に支持する第二支持部と、該第二支持部に装備され該第一支持部を該第二回転軸回りに回転駆動する第二のアクチュエーターと、無線により該操作部からの作動情報を受信する無線受信部とを有し、該第一のアクチュエーター及び該第二のアクチュエーターが点検検査員による該操作部に入力された作動情報に応じて作動する機能を有することを特徴とする、第７の要旨に記載の高所設備点検装置に存する。

本発明の第９の要旨は、更に、該撮像データを記憶する記憶部を有することを特徴とする、第１ないし８のいずれか１つの要旨に記載の高所設備点検装置に存する。本発明の第１０の要旨は、該記憶部が該撮像装置に備えられ、上記撮像装置の無線送受信部が受信した操作情報により該撮像データを該記憶部に記憶することを特徴とする、第９の要旨に記載の高所設備点検装置に存する。本発明の第１１の要旨は、該記憶部が該点検モニターに備えられ、該操作部への点検検査員からの操作情報の入力により該撮像データを該記憶部に記憶することを特徴とする、第９の要旨に記載の高所設備点検装置に存する。

本発明の第１２の要旨は、該記憶部が該設備の配置情報及び／又は該設備の重要点検箇所についての情報を記憶し、該撮像データを該設備の配置情報及び／又は該設備の重要点検箇所についての情報に対応させて記憶させることを特徴とする、第９ないし１１のいずれか１つの要旨に記載の高所設備点検装置に存する。本発明の第１３の要旨は、更に時計を有し、該撮像装置が撮像する際に、該記憶部が該撮像データと撮像した時刻情報とを結びつけて記憶することを特徴とする、第９ないし１２のいずれか１つの要旨に記載の高所設備点検装置に存する。本発明の第１４の要旨は、更に位置情報を取得する全地球測位システム（ＧＰＳ）を有し、該撮像装置が撮像する際に、該記憶部が該撮像データと撮像した位置情報とを結びつけて記憶することを特徴とする、第９ないし１３のいずれか１つの要旨に記載の高所設備点検装置に存する。本発明の第１５の要旨は、該表示部が、該設備の配置情報、該設備の重要点検箇所についての情報、該撮影した時刻情報及び該撮影した位置情報のうちの少なくとも何れかの情報を表示する機能を有していることを特徴とする、第９ないし１４のいずれか１つの要旨に記載の高所設備点検装置に存する。本発明の第１６の要旨は、該点検モニターが、該表示部が該設備の配置情報、該設備の重要点検箇所についての情報、該撮影した時刻情報及び該撮影した位置情報のうちの少なくとも何れかの情報を該撮像データと結び付けて表示させる機能を有する表示制御部を有することを特徴とする、第１５の要旨に記載の高所設備点検装置に存する。本発明の第１７の要旨は、該表示制御部が、該表示部に該設備の配置情報と共に点検順序を表示させるナビゲーション機能を有していることを特徴とする、第１６の要旨に記載の高所設備点検装置に存する。

本発明の第１８の要旨は、該点検モニターが、該撮像装置で撮像された撮像データから設備の劣化度合いを表わす特徴点を抽出する抽出部と、該特徴点を設備の劣化状態の評価基準に基づいて設備の劣化度合いを評価する評価部と、該評価に基づいて該設備の劣化状態を判定する判定部とを有する撮像データ処理部を有することを特徴とする、第１ないし１７のいずれか１つの要旨に記載の高所設備点検装置に存する。本発明の第１９の要旨は、該点検モニターが、該撮像装置により時間をおいて撮像された同一点検個所についての複数の撮像データから設備の劣化度合いを表わす特徴点をそれぞれ抽出する抽出部と、該各撮影時における特徴点を設備の劣化状態の評価基準に基づいて設備の劣化度合いを評価する評価部と、該各撮像データの評価結果同士を比較する比較部と、該比較結果に基づいて設備の劣化状態を判定する判定部とを有する撮像データ処理部を有することを特徴とする、第１ないし１８のいずれか１つの要旨に記載の高所設備点検装置に存する。本発明の第２０の要旨は、該判定部が、該設備の設置状況を参酌して該設備の劣化状態を判定することを特徴とする、請求項１８または請求項１９に記載の高所設備点検装置に存する。

そして、本発明の第２１の要旨は、点検検査員の身長を超えた高所に配置される配管設備に対し、先端部が届く棒状剛性部材の先端部に取り付けられた流体検知器を用いて、該配管設備の流体漏洩点検を行なうステップと、第１ないし２０のいずれか１つの要旨に記載の高所設備点検装置の該点検モニターを操作して、該撮像装置にて該配管設備を撮像するステップと、該表示部に該撮像された画像を表示するステップとを有することを特徴とする、高所配管点検方法に存する。

本願発明によれば、棒状部材の先端部に取り付けられた撮像装置が、点検モニターの操作部からの操作情報を受けて設備を撮像する機能を備えていることにより、高所設備点検装置の操作性を向上させることができる。

本発明の一実施形態に係る高所配管点検装置の構成の一例を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係る高所配管点検装置の機能構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る高所配管点検装置の構成の一例を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係る高所配管点検装置の構成の一例を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係る高所配管点検装置の構成の一例を示す模式図である。 電動雲台の構成の一例を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係る高所配管点検装置の点検モニターのディスプレイに表示される表示部及び操作部の一例を示す図である。 高所配管点検装置の撮像処理及び記憶処理の一例を説明するためのフローチャートである。 高所配管点検装置の撮像処理及び記憶処理の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る高所配管点検装置の点検モニターのディスプレイに表示される表示部による配管配置の表示の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る高所配管点検装置の点検モニターのディスプレイに表示される表示部による配管配置の表示の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る高所配管点検装置の点検モニターのディスプレイに表示される表示部による配管配置の表示の一例を示す図である。 高所配管点検装置の表示処理を説明するためのフローチャートである。 高所配管点検装置を用いた配管設備の劣化状態の判定の一例を説明するためのフローチャートである。 高所配管点検装置を用いた配管設備の劣化状態の判定の一例を説明するためのフローチャートである。 高所配管点検装置の操作の一例を説明するための模式図である。 高所配管点検装置の操作の一例を説明するための模式図である。 高所配管点検装置を用いた点検作業の一例を説明するための模式図であり、（ａ）はその概要を模式的に示す図、（ｂ）は撮像装置により得られる画像を模式的に示すものである。 高所配管点検装置を用いた点検作業の一例を説明するための模式図であり、（ａ）はその概要を示す模式図であり、（ｂ）は撮像装置により得られる画像を示す模式図である。 （ａ）〜（ｄ）はいずれも高所配管点検装置を用いた点検によって確認される配管の劣化状態の例を示す模式図である。 高所配管点検装置を用いた配管設備の点検方法の一例を説明するためのフローチャートである。 高所配管点検装置を用いた配管設備の点検方法の一例を説明するためのフローチャートである。 高所配管点検装置を用いた配管設備の劣化状態判定方法の一例を説明するためのフローチャートである。 高所配管点検装置を用いた配管設備の劣化状態判定方法の一例を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、任意に変更して実施できる。なお、以下の実施形態では、高所に配置される設備として配管設備を例示するので、高所設備点検装置を高所配管点検装置と称する場合がある。しかしながら、本発明の高所設備点検装置は、高所に配置された配管に限らず、例えば、建造物の屋根、壁面、もしくは柱、大型プラント、橋梁、橋柱、電柱、または配電設備等、高所の点検または高所に設置される設備の点検に適宜用いられる。

［１．高所配管点検装置の構成］
以下、本発明の一実施形態に係る高所設備点検装置の構成について、図面を用いて詳細に説明する。
本発明の一実施形態に係る高所設備点検装置１は、図１、図２に示すように、棒状部材１１、撮像装置２１及び点検モニター３１を備え、撮像装置２１は点検モニター３１から無線送信された操作情報により撮像する機能を備えている。ここで、棒状部材１１は、点検検査員の身長を超えた高所に配置される設備に先端部が届く長さである。棒状部材１１の先端部１２には、撮像装置２１が取り付けられており、撮像装置２１は、先端部周辺を撮像して撮像データを得る撮像部２２と、無線により操作情報の受信及び撮像データの送信を行なう無線送受信部２３を有する。また、点検モニター３１は、撮像装置２１との間で無線により操作情報の送信及び撮像データの受信を行なう無線送受信部３２と、点検検査員９が該撮像装置２１を操作するための該操作情報を入力する操作部３３と、受信された該撮像データを表示する表示部３４とを有する。すなわち、点検検査員９が操作部３３から操作情報を入力することにより、無線により撮像装置２１に送信された操作情報に従って撮像装置２１が高所に配置される設備を撮影し、撮像された撮像データが無線により点検モニター３１に送信され、表示部３４に表示される。

図１は、本発明の一実施形態に係る高所配管点検装置の構成の一例を模式的に示す図である。また、図２は、本発明の一実施形態に係る高所配管点検装置の機能構成を示すブロック図である。

図１には、断面方向から描いている配管１０１ａ〜１０１ｌ、配管１０１ａ〜１０１ｅを支持するサポート（梁）１１２ａ、配管１０１ｆ〜１０１ｉを支持するサポート１１２ｂ、配管１０１ｊ〜１０１ｌを支持するサポート１１２ｃ、及びサポート１１２ａ〜１１２ｃを支持するサポート（支柱）１１１からなる配管設備が示されており、点検検査員８及び９が、配管１０１ａを高所配管点検装置１を用いて点検している状態が模式的に示されている。なお、本明細書においては、複数の配管１０１ａ〜１０１ｌを特に区別しない場合には、「配管１０１」として符合を付して説明する場合がある。同様に、複数のサポート１１２ａ〜１１２ｃを特に区別しない場合には、「サポート１１２」として同じ符合を付して説明する場合がある。

図１に示すように、本実施形態の高所配管点検装置１は、点検検査員８の身長を超えた高所に配置される配管設備に先端部１２が届く棒状部材１１と、撮像装置２１と、点検モニター３１と、タッチパネルディスプレイ７１とを備えている。ここで、撮像装置２１は、棒状部材１１の先端部１２に取り付けられている。但し、取付部材５１については、棒状部材１１及び／又は撮像装置２１が取付部材５１の機能を備えていても良いし、棒状部材と撮像装置が一体化されていても構わない。また、図１においては、２名の点検検査員が高所配管設備を点検しているが、点検検査員の人数は、１名でも３名以上でも構わない。図２に示すように、撮像装置２１は、棒状部材１１の先端部周辺を撮像して撮像データを得る撮像部２２と、無線により操作情報の受信及び撮像データの送信を行なう無線送受信部２３とを有している。点検モニター３１は、撮像装置２１との間で無線により操作情報の送信及び撮像データの受信を行なう無線送受信部３２と、撮像装置２１を操作するための操作情報を出力する操作部３３としての機能と、受信された撮像データを表示する表示部３４としての機能を併せ持つタッチパネルディスプレイ７１とを有している。

本実施形態の高所配管点検装置１は、図３に示すように、さらに装着器具６１を備えていてもよい。また、本実施形態の高所配管点検装置１は、撮像データを記憶する記憶部を備えていてもよい。本実施形態の高所配管点検装置１が記憶部を備えている場合、図２に示すように、記憶部は、撮像装置２１（記憶部２４）又は点検モニター３１（記憶部３５）に備えられていることが好ましい。
以下に、本実施形態の高所配管点検装置１の構成要素及び動作について説明する。

［１−１．高所配管点検装置の構成要素］
（棒状部材）
図１に示すように、棒状部材１１は、点検検査員８の身長を超えた高所に配置される配管設備に先端部１２が届く棒状の部材である。点検検査員８は棒状部材１１の基端部１３を保持することで、高所配管点検装置１を用いて高所に配置される配管設備の点検を行うことができる。

棒状部材１１の長さは、点検検査員の身長を超えた高所に配置される配管設備に先端部が届く長さであれば限定はされないが、高所の配管設備を点検できる観点からは長いことが好ましい。具体的には、５ｍ以上であることが好ましく、７ｍ以上がより好ましく、８ｍ以上が特に好ましい。棒状部材１１の長さの上限は、棒状部材１１が軽量で点検検査員による保持が容易であり、また棒状部材１１の取り回しが良く高所配管点検装置１の操作が容易である点では短いことが好ましい。具体的には、通常３０ｍであることが好ましく、２０ｍであることが更に好ましく、１５ｍであることが特に好ましく、１０ｍであることが最も好ましい。

棒状部材１１の重量は、棒状部材１１の保持が容易となり、高所配管点検装置１を容易に操作でき、また棒状部材１１及び高所配管点検装置１の持ち運びに便利がよい観点から軽量であることが好ましい。具体的には、３ｋｇ以下が好ましく、１．８ｋｇ以下がより好ましく、１．６ｋｇ以下がさらに好ましい。棒状部材１１の重量の下限は、通常１００ｇであるが特に限定されず、撮像装置２１がふらつかないように所定の剛性を確保できれば、より軽くすることが好ましい。

棒状部材１１の材質は、アルミニウム合金又は繊維強化複合材料からなることが好ましい。
アルミニウム合金とは、アルミニウムを主成分とする合金であって、アルミニウムと、マグネシウム、ケイ素、亜鉛、銅、鉄、マンガン、クロム、チタン等から選ばれる１種以上とを合金にしたものである。中でも、強度と耐食性が良好な点から、Ａｌ−Ｍｇ−Ｓｉ系合金である６０００番台のアルミニウム合金が好ましく、６０６３番がより好ましい。なお、棒状部材１１の材質がアルミニウム合金である場合には、棒状部材１１の表面の腐食を防止するために、アルマイト処理（陽極酸化処理）により表面に酸化アルミニウムの被膜を形成することが好ましい。

繊維強化複合材料とは、母材に強化用の繊維素材を含有させたもので、母材及び繊維素材には種々のものを適用でき、繊維素材とプラスチック素材とを組み合わせたＦＲＰ（Fiber Reinforced Plastics；繊維強化プラスチック）が好適に用いられる。中でも強化材としてガラス繊維を用いたガラス繊維強化プラスチック（Glass Fiber Reinforced Plastics)、又は強化材として炭素繊維を用いた炭素繊維強化プラスチック（Carbon Fiber Reinforced Plastics）が好ましい。すなわち、このようなガラス繊維または炭素繊維を熱硬化性樹脂または熱可塑性樹脂に含浸させた複合材料により棒状部材１１を成形することが好ましい。
棒状部材１１の材質がアルミニウム合金又は繊維強化複合材料からなることにより、軽量であり且つ剛性に優れた棒状部材１１を得ることができる。

棒状部材１１は、軽量化と強度の確保のため、通常、円筒状などのように内部が空洞状であることが好ましい。強度を向上させるために、棒状部材１１の断面が多角形状であることが更に好ましい。

棒状部材１１は、伸縮自在なテレスコピック型（重なり合った筒が伸び縮みする構造）の棒状部材として構成されていることが特に好ましい。
棒状部材１１を伸縮自在なテレスコピック型の棒状部材として構成する場合には、例えば、図５に示すように、太さの異なる複数本の筒状に形成された棒状部材１７ａ〜１７ｇ（図５では７本）を、径が最も太い棒状部材１７ｇを一番外側にして、径が最も細い棒状部材１７ａが一番内側となるように、互いに摺動可能に組み合わせて、棒状部材１７ｇから棒状部材１７ａ〜１７ｆを順に上部に引き出して伸長した状態で、図示しない固定部材により各棒状部材間の係合部を締め付けて固定する構造などが挙げられる。各棒状部材１７ａ〜１７ｇの長さは、図１に示す棒状部材１１の長さを等分した長さより係合部の分だけ長く形成されており、棒状部材１７ａ〜１７ｇを引き出した状態で図１に示す棒状部材１１と同等の長さとなることが好ましい。棒状部材１１は、高所配管点検装置１の収納時または運搬時には固定部材の締め付けを緩めて、棒状部材１７ａ〜１７ｆを棒状部材１７ｇの内部に収納することができる構造であることが好ましい。

棒状部材１１が伸縮自在なテレスコピック型の棒状部材として構成されていることにより、高所配管点検装置１を用いて点検を行う際には、棒状部材１１を配管設備の高さに合わせて伸長させることで先端部１２が高所に配置される配管設備に届かせることが可能となり、高所配管点検装置１の収納時または運搬時には棒状部材１１の長さを縮小させて省スペースな保存と容易な運搬が可能となる。

棒状部材１１は、先端に撮像装置２１が取り付けられた際の重心配置が基端部寄りに設定されていることが好ましい。重心配置が基端部寄りにすることは、例えば、図５に示すように、棒状部材１１の基端部１３にカウンタウエイトを取り付ける、棒状部材１１の径を先端部１２（細く）と基端部１３（太く）で変える、棒状部材１１の内部が空洞の円筒状である場合に棒状部材１１の肉厚を先端部（薄く）と基端部（厚く）で変える、棒状部材１１を構成する素材の密度（比重）を先端部１２（低く）と基端部１３（高く）することなどにより達成できる。

具体的には、図１に示すように、棒状部材１１が１本の棒状部材からなる場合については、例えば、上述の通り、棒状部材１１の径を先端部１２から基端部１３にかけて太くする、棒状部材１１の肉厚を先端部１２から基端部１３にかけて厚くする、または棒状部材１１の密度が先端部１２から基端部１３にかけて高くなる傾斜機能材料を用いるなどにより重心配置を基端部寄りにすることができる。

または、図５に示すように、棒状部材１１が複数の棒状部材１７ａ〜１７ｇを連結してなる場合には、先端部付近を構成する棒状部材１７ａと基端部付近を構成する棒状部材１７ｇとで、先端部付近を構成する棒状部材１７ａよりも、基端部付近を構成する棒状部材１７ｇの径を太くするか、基端部付近を構成する棒状部材１７ｇの肉厚を厚くするか、基端部付近を構成する棒状部材１７ｇの密度を高くするなどにより重心配置を基端部寄りにすることができる。

また、これらの方法を適宜組み合わせることにより、先端に撮像装置２１が取り付けられた際の重心配置を基端部寄りに設定することもできる。これらのうち、本発明の一実施形態に係る高所設備点検装置においては、先端に撮像装置２１が取り付けられた際の重心配置を基端部寄りにするために、棒状部材１１の基端部１３にカウンタウエイトが取り付けられていることが好ましい。

棒状部材１１が先端に撮像装置２１が取り付けられた際の重心配置が基端部寄りに設定されていることで、高所配管点検装置１を使用する際に先端部を上側に向けて立てた状態で点検検査員８が安定して保持することが可能になり、撮像装置２１が取り付けられた先端部１２の位置を正確かつ容易に動かすことが可能となる。

棒状部材１１は、表面にゴム素材や合成樹脂等の滑りにくい部材を設け、または表面にローレット（ナーリング）加工や梨地（シボ）処理等により凹凸を形成する粗面加工を行うことで、滑り止めが施されていてもよい。

（撮像装置）
図１、図２に示すように、撮像装置２１は、棒状部材１１の先端部１２に取り付けられており、棒状部材１１の先端部周辺を撮像して撮像データを得る撮像部２２と、無線により操作情報の受信および該撮像データの送信を行なう無線送受信部２３とを有し、無線により点検モニター３１の操作部３３からの操作情報を受けて動作して、配管１０１を撮像するものである。また、本実施形態の高所配管点検装置１は、撮像装置２１が、撮像部２３により得られた撮像データを記憶する記憶部２４を有するが、本発明の一実施形態に係る撮像装置２１において、記憶部２４は必ずしも有していなくともよい。また、撮像装置２１は、撮像装置２１を動作させるための電源として、本実施形態の高所配管点検装置１では、図示していないが撮像装置２１がバッテリーを備えている。

撮像装置２１は、棒状部材１１の先端部１２に取り付けられた状態で点検検査員が高所配管点検装置１を操作しやすいことから、軽量であることが好ましく、具体的には、５００ｇ以下であることが好ましく、２００ｇ以下であることがより好ましく、１３０ｇ以下であることが特に好ましい。

撮像装置２１の棒状部材１１の先端部１２への取付は、棒状部材１１の先端部１２に雲台を嵌合し、この雲台に撮像装置２１を螺合することにより行うことが好ましく、撮像部２２が取付部材５１としての雲台の雄ねじ部と螺合により取り付けられるための雌ねじ部を有することが好ましい。

撮像部２２は、通常、少なくともレンズと撮像素子を有し、撮像対象物からの光をレンズで撮像素子に結像させて電気信号に変換することにより、撮像対象物の画像をデジタル信号である撮像データとして得るための撮像手段である。撮像素子としてはＣＣＤ（charge-coupled device）またはＣＭＯＳ（complementary metal-oxide semiconductor）を用いたイメージセンサなどを利用することができる。なお、本発明において「撮像する」とは、撮像部２２により撮像データを得ることをいう。

撮像部２２としては、静止画を得るデジタルスチルカメラ、または動画を得るデジタルビデオカメラを用いることができる。撮像部２２は、撮像する画像をズームイン（望遠）またはズームアウト（広角）して画角を変更する望遠・広角機能を備えることが好ましい。

撮像装置２１の無線送受信部２３は、点検モニター３１の無線送受信部３２からの操作情報の受信および撮像部２２からの撮像データを無線信号として出力をするものである。無線送受信部２３として、例えばＷｉｆｉ（登録商標）機能又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）機能を備える無線チップを利用することができる。通信速度の点から、無線送受信部２３はＷｉｆｉによる無線通信を行うことが好ましい。

撮像装置２１の記憶部２４は、撮像部２２で得られた撮像データを静止画のデータ（静止画情報）または動画のデータ（動画情報）として記憶するものである。記憶部２４としては、フラッシュメモリ、フラッシュメモリを用いたソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、またはハードディスク（ＨＤＤ）等を用いることができる。

撮像装置２１は図示しない電源スイッチを有しており、電源スイッチをオン操作することにより、撮像装置２１の電源が投入される。また、電源スイッチをオフ操作することにより、撮像装置２１の電源が切断される。

撮像装置２１は通常電源スイッチのオン操作により電源が投入されて待機状態となり、この状態で点検モニター３１からの操作情報を受けて撮像部２２が撮像の開始または停止をすることができる。または、撮像装置２１は電源スイッチのオン操作により電源が投入されて撮像部２２が撮像を開始し、また電源スイッチをオフ操作することにより撮像部２２が撮像を停止して電源が切断されるようにしてもよい。

撮像装置２１を操作するための操作情報は点検モニター３１の操作部３３から出力されて、点検モニター３１の無線送受信部３２から送信される。撮像装置２１の無線送受信部２３が送信された操作情報を受信し、この操作部３３からの操作情報を受けて撮像装置２１の撮像部２２が動作することで、撮像の開始もしくは停止、またはズームインもしくはズームアウトを行うようになっている。また、撮像装置２１の無線送受信部２３が送信された操作情報を受信し、この操作部３３からの操作情報を受けて撮像装置２１の無線送受信部２３が動作することで、撮像データを送信するようになっている。また、記憶部２４を有する場合は、撮像装置２１の無線送受信部２３が送信された操作情報を受信し、この操作部３３からの操作情報を受けて撮像装置２１の記憶部２４が動作することで、撮像データを記憶するようになっている。

撮像部２２で得られた撮像データは撮像装置２１の無線送受信部２３から点検モニター３１に無線送信される。送信された撮像データは点検モニター３１の無線送受信部３２が受信して、表示部３４に撮影データの画像が表示されるようになっている。

本実施形態の高所設備点検装置は、撮像データを記憶する記憶部を有することが好ましい。記憶部を有する場合、本実施形態の高所設備点検装置がシンプルな構成となることから、記憶部２２が、撮像装置２１に備えられ、撮像装置２１の無線送受信部２３が受信した操作情報により撮像データを記憶することが好ましい。また、同様の理由により、記憶部３５が点検モニター３１に備えられ、操作部３３への点検検査員９からの操作情報の入力により記憶することも好ましい。これらの場合、撮像装置２１で得られた撮像データは、撮像装置２１の記憶部２４で静止画情報または動画情報として記憶することができる。または、撮像装置２１の無線送受信部２３から無線送信された撮像データを点検モニター３１の無線送受信部３２が受信して、点検モニター３１の記憶部３５で静止画情報または動画情報として記憶することができる。

撮像装置２１の無線送受信部２３と点検モニター３１の無線送受信部３２とにより無線通信を行う場合、無線通信による単位時間当たりに送受信可能な撮像データのサイズの上限は制限されるため、撮像データの解像度とフレームレート（ＦＰＳ）を共に高い設定にして撮像データを送信することが困難となる場合がある。このため、無線通信により撮影データを送信する際には、撮像データの解像度またはフレームレートの設定を落とすか、適宜撮像データを圧縮処理して送信することが好ましい。

このとき、撮像装置２１の記憶部２４で撮像データを記憶する場合には、撮像データの記憶に無線通信を介さないため、点検モニター３１の記憶部３５に撮像データを記憶する場合と比較して、撮像装置２１の記憶部２４に高解像度の静止画情報、または高解像度と高フレームレートの動画情報を記憶することが可能になる。

記憶容量（以降、単に容量ともいう）の大きい記憶媒体（例えばハードディスク）は、記憶容量の小さい記憶媒体（例えばフラッシュメモリ）と比較して、大型化し、また重量が重くなる傾向がある。撮像装置２１は小型で軽量であることが好ましいことを考慮すると、撮像装置２１が備える記憶部２４の記憶媒体の容量は小さいことが好ましい。一方、点検モニター３１の記憶部３５で撮像データを保存する場合には、撮像装置２１に記憶部２４を備える場合と比較して、点検モニター３１の記憶部３５には大容量の記憶媒体を用いやすいため、より多くの撮像データを静止画情報または動画情報として記憶することが可能となりやすい。

なお、撮像時に撮像装置２１の記憶部２４で撮像データを記憶した後に、撮像後に撮像装置２１と点検モニター３１を有線または無線で接続して、撮像装置２１の記憶部２４から点検モニター３１の記憶部３５へ撮像データを移すようにしてもよい。

撮像装置２１は、撮像部２２、無線送受信部２３、及び記憶部２４が密閉された筐体の内部に備えられ、撮像時には外部からシールさせることにより、防水、防塵、防爆機能を備えることが好ましい。

（取付部材）
本実施形態の高所配管点検装置１において、取付部材５１は、図１に示すように、棒状部材１１の先端部１２と撮像装置２１との間に設けられて、棒状部材１１に撮像装置２１を取り付けるものである。本実施形態の高所配管点検装置１は、取付部材５１として、後述する遠隔操作によって作動する電動雲台５１Ａを備えているが、以下に説明する撮像装置２１を回転可能に固設する雲台であってもよい。なお、この雲台は、電動雲台５１Ａと区別するために、図示しないが符号５１Ｂを付して説明する。

まず、取付部材５１として雲台５１Ｂを備える場合の代表的な構成について説明する。
雲台（取付部材）５１Ｂは、撮像装置２１の雌ねじ部と螺合により連結する雄ねじ部を有するとともに、第一の回転軸回りに撮像装置２１を回転可能に支持する第一回転部と、棒状部材１１の先端部１２に嵌合されるとともに、第一の回転軸と直交し棒状部材１１の軸線と平行である第二の回転軸回りに第一回転部を回転可能に支持する第二回転部とを備える。

棒状部材１１の先端部１２に雲台５１Ｂの第二回転部が嵌合により固定されて、雲台５１Ｂの雄ねじ部と撮像装置２１の雌ねじ部とが螺合することにより、撮像装置２１が、棒状部材１１の先端部１２に雲台５１Ｂを介して取り付けられるようになっている。なお、棒状部材１１と雲台５１Ｂとの固定は嵌合に限定されず、例えば螺合によるなど他の方式により固定してもよい。

このとき、雲台５１Ｂは、第二回転部が、第二回転部に支持される第一回転部と撮像装置２１とを、棒状部材１１の軸線と平行である第二の回転軸回りに回転させることにより、撮像装置２１を棒状部材１１の軸線と直交する平面に対して水平方向（左右方向）に回転（パン）させることができる。また、雲台５１Ｂは、第一回転部が、第一回転部に支持される撮像装置２１を、棒状部材１１の軸線と平行である第二の回転軸と直交する第一の回転軸回りに回転させることにより、撮像装置２１を棒状部材１１の軸線と直交する平面に対して垂直方向（上下方向）に回転（チルト）させることができる。

上述したように、撮像装置２１が、棒状部材１１の先端部１２に雲台５１Ｂを介して取り付けられことで、雲台５１Ｂによりあらかじめ撮像装置２１をパンまたはチルトさせて棒状部材１１に対して所定の向きを向くようにしておくことにより、点検検査員が高所配管点検装置を保持した際に、所望の向きを撮像することが可能となる。

次に、本実施形態の高所配管点検装置１に係る取付部材５１として電動雲台５１Ａを備える場合について説明する。
電動雲台（取付部材）５１Ａは、図２及び図６に示すように、第一の回転軸Ａ回りに該撮像装置２１を回転可能に支持する第一支持部５２と、第一支持部５２に装備され撮像装置５１を第一の回転軸Ａ回りに回転駆動する第一のアクチュエーター５３と、棒状部材１１の先端部１２に固定されるとともに、第一の回転軸Ａと直交し棒状部材１１の軸線と平行である第二の回転軸Ｂ回りに第一支持部５２を回転可能に支持する第二支持部５６と、第二支持部５６に装備され第一支持部５２を第二回転軸回りに回転駆動する第二のアクチュエーター５７と、無線により操作部３３からの作動情報を受信する無線受信部６０とを有し、第一のアクチュエーター５３及び第二のアクチュエーター５７が点検検査員による操作部３３に入力された作動情報に応じて作動する機能を有する。

第一支持部５２は、撮像装置２１の雌ねじ部と螺合により連結する図示しない雄ねじ部を有し、撮像装置２１を固定支持する固定部材５４と、第一のアクチュエーター５３を内部に備える第一のケース５５と、固定部材５４と撮像装置２１を撮像部材２１の光軸Ｃと直交する第一の回転軸Ａ回りに回転駆動する第一のアクチュエーター５３とを有している。第一のアクチュエーター５３は、固定部材５４に連結されるとともに、第一のケース５５にベアリングを介して回転可能に支持されるシャフト５３ａと、シャフト５３ａに取り付けられ、シャフト５３ａを回転中心とするウォームホイール５３ｂと、ウォームホイール５３ｂと噛合してウォームギアをなすウォーム５３ｃと、遠隔操作によって作動してウォーム５３ｃに回転力を作用させる電動モーター５３ｄとからなる。

電動モーター５３ｄの作動により、ウォーム５３ｃ、ウォームホイール５３ｂ、及びシャフト５３ａを介して、固定部材５４に第一の回転軸Ａ回りに回転する回転力が伝達される。固定部材５４の雄ねじ部と撮像装置２１の雌ねじ部とが螺合した状態で、第一のアクチュエーターの電動モーター５３ｄが作動することによって、第一支持部５２は、第一の回転軸Ａ回りに撮像装置２１を回転駆動させることができる。

第二支持部５６は、第一支持部５２の第一のケース５５と接合される支持台５８と、第二のアクチュエーター５７を内部に備える第二のケース５９と、支持台５８を第二の回転軸Ｂ回りに回転駆動する第二のアクチュエーター５７とを有している。第二のアクチュエーター５７は、支持台５８に連結されるとともに、第二のケース５９にベアリングを介して回転可能に支持されるシャフト５７ａと、シャフト５７ａに取り付けられ、シャフト５７ａを回転中心とするウォームホイール５７ｂと、ウォームホイール５７ｂと噛合してウォームギアをなすウォーム５７ｃと、遠隔操作によって作動してウォーム５７ｃに回転力を作用させる電動モーター５７ｄとからなる。

電動モーター５７ｄの作動により、ウォーム５７ｃ、ウォームホイール５７ｂ、及びシャフト５７ａを介して、支持台５８に第二の回転軸Ｂ回りに回転する回転力が伝達される。支持台５８と第一のケース５５が接合していることにより、第二のアクチュエーター５７の電動モーター５７ｄが作動することによって、第二支持部材５６は、第二の回転軸Ｂ回りに第一支持部５２と撮像装置２１を回転駆動させることができる。

なお、上記のアクチュエーター５３、５７の構成は一例であり、撮像装置２１または第一支持部５２を回転駆動させることが可能なものであれば適宜用いることができる。
棒状部材１１の先端部１２に電動雲台５１Ａの第二支持部５６が嵌合されて、電動雲台５１Ａの第一支持部５２の雄ねじ部と撮像装置２１の雌ねじ部とが螺合することにより、撮像装置２１が、棒状部材１１の先端部１２に電動雲台５１Ａを介して取り付けられるようになっている。

点検モニター３１の無線送受信部３２から送信された操作部３３からの電動雲台５１Ａの第一のアクチュエーター５３または第二のアクチュエーター５７を作動させるための作動情報を、電動雲台５１Ａの無線受信部６０で受信して、この操作部３３からの作動情報を受けて電動雲台５１Ａは第一のアクチュエーター５３または第二のアクチュエーター５７を動作させて、第一のアクチュエーター５３または第二のアクチュエーター５７を遠隔操作によって回転作動させるようになっている。無線受信部６０として、例えばＷｉｆｉ機能又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ機能を備える無線チップを利用することができるが、電動雲台５１Ａの無線受信部６０として赤外線受光部を有し、点検モニタ−３１が無線送受信部３２として赤外線発光部を有し、点検モニター３１からの作動情報を赤外線によって送受信するようにしてもよい。

このとき、電動雲台５１Ａは、第二支持部５６が、第二支持部５６に支持される第一支持部５２と撮像装置２１とを、棒状部材１１の軸線と平行である第二の回転軸Ｂ回りに回転させることにより、撮像装置２１を棒状部材１１の軸線と直交する平面に対して水平方向（左右方向）に回転（パン）させることができる。また、電動雲台５１Ａは、第一支持部５２が、第一支持部５２に支持される撮像装置２１を、棒状部材１１の軸線と平行である第二の回転軸Ｂと直交する第一の回転軸Ａ回りに回転させることにより、撮像装置２１を棒状部材１１の軸線と直交する平面に対して垂直方向（上下方向）に回転（チルト）させることができる。

上述したように、撮像装置２１が、棒状部材１１の先端部１２に電動雲台５１Ａを介して取り付けられことにより、点検検査員が高所配管点検装置を保持して配管１０１の点検を行いながら点検モニター３１の操作部３３に電動雲台５１Ａを所望の向きにするための作動情報を入力することによって、撮像装置２１を棒状部材１１に対して所望の向きに移動させて配管設備を撮像することが可能となる。

（点検モニター）
図２に示すように、点検モニター３１は、撮像装置２１または雲台５１との間で無線により操作情報の送信および撮像データの受信を行なう無線送受信部３２と、撮像装置２１を操作するための操作情報または電動雲台５１Ａを作動させるための作動情報を出力する操作部３３と、受信された撮像データを表示する表示部３４とを有するものである。なお、図２においては、点検モニター３１は、点検モニター３１を動作させるために電源として、図示しないバッテリーを備える。また、図１に示すように、点検モニター３１は、操作部３３としての機能と、表示部３４としての機能を併せ持つタッチパネルディスプレイ７１（以降、単にディスプレイ７１ともいう）を有している。

点検モニター３１の無線送受信部３２は、点検モニター３１の操作部３３からの操作情報を受けて撮像装置２１の無線送受信部２３への操作情報の送信もしくは電動雲台５１Ａの無線受信部６０への作動情報の送信、および撮像装置２１の無線送受信部２３からの撮像データの受信をするものである。無線送受信部３２として、例えばＷｉｆｉ機能又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ機能を備える無線チップを利用することができる。通信速度の点から、無線送受信部３２はＷｉｆｉによる無線通信を行うことが好ましい。
操作部３３は、撮像装置２１を操作及び／又は雲台５１を動作させるための情報が入力され、この情報に応じた信号を操作情報または作動情報として出力する。

表示部３４は、点検モニター３１の無線送受信部３２で受信された撮像データまたは記憶部に記憶されている撮像データ及び／又は情報を読み出して、撮像された画像及び／又は情報を表示する。通常、点検モニター３１に備えられるタッチパネルディスプレイ７１の液晶表示画面が、表示部３４として機能するようになっている。

図７は本実施形態の撮像時における点検モニター３１のタッチパネルディスプレイ７１に表示される画像の一例を示すものである。本実施形態では図７に示すように、タッチパネルディスプレイ７１の下縁部領域を除く下部領域に動画記憶ボタン７２、静止画記憶ボタン７３、望遠ボタン７４、広角ボタン７５、チルトボタン７６及び７７、パンボタン７８及び７９が表示され、下縁部領域にマップボタン８０、ビューボタン８１、アルバムボタン８２及び設定ボタン８３の各モードを選択するモード選択ボタンが表示され、各ボタンをタッチ操作することにより作動情報及び／又は操作情報の入力が行われることで操作部３３として機能する。また、点検モニター３１のタッチパネルディスプレイ７１の上部領域には、画面タイトル８４及び撮像画面８５が表示されることで表示部３４として機能する。

動画記憶ボタン７２は、撮像装置２１の撮像部２２により撮像される撮像データの動画情報としての記憶の開始（オン）と停止（オフ）の動作をさせる操作情報を出力するスイッチである。
静止画記憶ボタン７３は、撮像装置２１の撮像部２２により撮像される撮像データの静止画情報としての記憶の動作をさせる操作情報を出力するスイッチである。

望遠ボタン７４は、撮像装置２１の撮像部２２に望遠（ズームイン）の動作をさせる操作情報を出力するスイッチである。
広角ボタン７５は、撮像装置２１の撮像部２２に広角（ズームアウト）の動作をさせる操作情報を出力するスイッチである。

チルトボタン７６及び７７は、電動雲台５１Ａの第一支持部５２にチルトの回転動作をさせる作動情報を出力するスイッチであり、チルトボタン７６により上方向、チルトボタン７７により下方向へ各々電動雲台５１Ａに回転動作をさせる作動情報を出力する。
パンボタン７８及び７９は、電動雲台５１Ａの第二支持部５６にパンの回転動作をさせる作動情報を出力するスイッチであり、パンボタン７８により左方向、チルトボタン７７により右方向へ各々電動雲台５１Ａに回転動作をさせる作動情報を出力する。

マップボタン８０、ビューボタン８１、アルバムボタン８２及び設定ボタン８３は、それぞれをタッチ操作することにより、表示部３４として機能するディスプレイ７１の表示を各モードにあわせた表示に遷移させるとともに、各モードに合わせた動作を行わせる操作情報を出力するためのボタンである。

マップボタン８０がタッチ操作された場合、ディスプレイ７１に配管の配置情報を表示させるようになっている。
ビューボタン８１がタッチ操作された場合、ディスプレイ７１に図７に示すような操作部３３および表示部３４を表示すると共に、撮像装置２１の撮像部２２による撮像を開始させて、無線送受信部２３による撮像データの点検モニター３１への送信を行うようになっている。
アルバムボタン８２がタッチ操作された場合、ディスプレイ７１に、記憶された静止画情報または動画情報を表示させ、閲覧できるようになっている。
設定ボタン８３がタッチ操作された場合、ディスプレイ７１に設定画面を表示させて、高所配管点検装置の各設定を確認または変更することができるようになっている。

上述したように、図７に示すタッチパネルディスプレイ７１に表示される操作部３３における各ボタンを操作することにより、無線送受信部３２から操作情報または作動情報が送信されて、撮像装置２１の無線送受信部２３が操作情報を受信することにより、撮像装置２１が撮像の開始もしくは停止、望遠、広角、または撮像データの静止画情報もしくは動画情報としての記憶等を行う、電動雲台５１Ａの無線受信部６０が作動情報を受信することにより、電動雲台５１Ａがパンまたはチルト等の動作を行う、または、撮像装置２１の記憶部２４又は点検モニター３１の記憶部３５等が撮像データの静止画情報もしくは動画情報としての記憶等を行うようになっている。

なお、操作部３４の動画記憶ボタン７２または静止画記憶ボタン７３が操作された場合に、撮像装置２１の記憶部２４と点検モニター３１の記憶部３５のどちらの記憶部で撮像データの記憶を行うかは、あらかじめ設定を行っておくことにより、定められたどちらかの記憶部により記憶を行うことが好ましい。

本実施形態では操作部３３が上記のようにタッチパネルディスプレイ７１により構成されているが、点検モニター３１に設けられた物理キー（ハードウェアキー）により操作部３３を構成してもよい。また、本実施形態では、ディスプレイ７１の一部を表示部３４としているが、操作部３３を点検モニター３１に設けられた物理キーにするとともに、表示部３４がディスプレイ７１の全面に表示されるものとしてもよい。

撮像装置２１の撮像部２２により得られた撮像データは無線送受信部２３から送信され、送信された撮像データは点検モニター３１の無線送受信部３２により受信されて表示部３４に撮像データの画像が表示される。

点検モニター３１の記憶部３５は、撮像装置２１の撮像部２２で得られた撮像データを静止画情報または動画情報として記憶するものである。記憶部３５としては、フラッシュメモリ、フラッシュメモリを用いたソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、またはハードディスク（ＨＤＤ）等を用いることができる。

本実施形態の高所配管点検装置１は、記憶部が配管の配置情報及び／又は配管の重要点検箇所についての情報を記憶し、撮像データを配管の配置情報及び／又は配管の重要点検箇所についての情報に対応させて記憶させることが好ましい。そこで、撮像装置２１又は点検モニター３１が撮像装置２１で得られた撮像データを記憶する記憶部２４又は記憶部３５を有する場合は、記憶部２４又は記憶部３５が撮像データを配管の配置情報に対応させて記憶することが好ましい。また、記憶部は、配管の配置情報、配管設備の設置状況に関する情報、過去の配管の点検結果（点検履歴）の情報、配管の重要点検箇所の情報、配管設備の点検順序の情報、配管設備の劣化状態の判定に用いられる判定基準等を記憶していることが好ましい。

本実施形態の高所配管点検装置１は、時計を有し、撮像装置２１が撮像する際に、記憶部が撮像データと撮像した時刻情報とを結びつけて記憶することが好ましい。時計は現在時刻を取得するものであって、時刻を取得できるものであれば特に限定されないが、中でも、標準電波の送信局から送信される日付及び時刻情報の信号を受信し、時刻を合わせることができる電波時計が好ましい。時計は撮像装置２１又は点検モニター３１に備えられていることが好ましく、図２に示すように点検モニター３１に時計３６が備えられていることが更に好ましい。また、記憶部が撮像装置２１または点検モニター３１にある場合は、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５に、撮像データを記憶する際に、時計３６により時刻情報を取得して両者を結びつけて記憶することが好ましい。

本実施形態の高所配管点検装置１は、位置情報を取得する全地球測位システム（ＧＰＳ；Global Positioning System；グローバル・ポジショニング・システム）を有し、撮像装置２１が撮像する際に、記憶部が撮像データと撮像した位置情報とを結びつけて記憶することが好ましい。ＧＰＳは、通常アンテナ及び処理回路とを備えており、位置情報（経度及び緯度）を取得するものである。ＧＰＳは撮像装置２１又は点検モニター３１に備えられていることが好ましく、図２に示すように点検モニター３１にＧＰＳ３７が備えられていることが更に好ましい。また、記憶部が撮像装置２１または点検モニター３１にある場合は、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５に、撮像データを記憶する際に、ＧＰＳ３７による時刻情報を取得して両者を結びつけて記憶することが好ましい。また、記憶部は、撮像データと撮像した位置情報を更に配管の配置情報、配管設備の設置状況に関する情報、過去の配管の点検結果（点検履歴）の情報、配管の重要点検箇所の情報、配管設備の点検順序の情報、配管設備の劣化状態の判定に用いられる判定基準等と結び付けて記憶していることが好ましい。

そして、表示部３４は、上記の設備の配置情報、設備の重要点検箇所についての情報、撮影した時刻情報及び撮影した位置情報のうちの少なくとも何れかの情報を表示する機能を有していることが好ましい。また、点検モニター３１が、表示部３４が設備の配置情報、設備の重要点検箇所についての情報、撮影した時刻情報及び撮影した位置情報のうちの少なくとも何れかの情報を撮像データと結び付けて表示させる機能を有する表示制御部３８を有することが更に好ましい。

表示制御部３８は、表示部３４に表示させる情報を制御するものであって、配管の配置情報、設備の配置情報、設備の重要点検箇所についての情報及び／または撮影した時刻情報及び撮影した位置情報等を記憶部から読み出し、表示部３４として機能するディスプレイ７１に配管の配置を表示させる電気回路である。

また、表示制御部３８は、配管の配置情報の表示に際して、配管の中でも重点的な点検を要する重要点検箇所の情報を記憶部から読み出し、配管の配置にあわせて重要点検箇所を表示させることができることが好ましい。

また、表示制御部３８は、表示部３４に配管の配置情報と共に点検順序を表示させるナビゲーション機能を有していることが好ましく、配管設備の点検順序の情報を記憶部から読み出し、配管の配置にあわせて点検順序を表示させることができることが更に好ましい。また、配管の配置にあわせてＧＰＳで取得した点検検査員の現在位置を表示すると共に、点検検査員の現在位置に応じて次に点検すべき配管設備の点検順序を表示させるナビゲーション機能を有することが特に好ましい。

本実施形態の高所配管点検装置１は、点検モニター３１が、撮像装置２１で撮像された撮像データから配管の劣化度合いを表わす特徴点を抽出する抽出部４２と、特徴点を配管の劣化状態の評価基準に基づいて配管の劣化度合いを評価する評価部４３と、評価に基づいて配管の劣化状態を判定する判定部４５とを有する撮像データ処理部４１を有することが好ましい。また、撮像データ処理部４１は、撮像装置２１により時間をおいて撮像された同一点検個所についての複数の撮像データから配管の劣化度合いを表わす特徴点をそれぞれ抽出する抽出部４２と、各撮影時における特徴点を配管の劣化状態の評価基準に基づいて配管の劣化度合いを評価する評価部４３と、各撮像データの評価結果同士を比較する比較部４４と、比較結果に基づいて配管の劣化状態を判定する判定部４５とを有することが更に好ましい。そして、判定部４５が、配管の設置状況を参酌して配管の劣化状態を判定することが特に好ましい。

（装着器具）
図３に示すように、高所配管点検装置１は、点検検査員８に装着される帯状部材６２と、帯状部材６２に連結されて棒状部材１１を保持する保持部材６３とを有し、保持部材６３が棒状部材１１の基端部１３を保持する装着器具６１をさらに備えていてもよい。

帯状部材６２は、通常、天然繊維、合成繊維、または天然繊維と合成繊維との複合素材からなり、帯状に形成されている部材である。帯状部材６２は、点検検査員８の身体に装着されるための部材であり、特に点検検査員８の胴もしくは腰に巻きつけるようにして装着するか、または肩に掛けるようにして装着することが好ましい。帯状部材６２としては、例えば安全帯を用いることができる。

保持部材６３は、帯状部材６２に連結されて、棒状部材１１を保持するように形成されている部材である。棒状部材１１の保持のために、保持部材６３は、通常、天然繊維、合成繊維、又は天然繊維と合成繊維との複合素材からなる部材であって、棒状部材１１の基端部１３を包み込んで支えるよう袋状に形成されていることが好ましい。または、保持部材６３が取り付け用のフック状の形状をした金属または樹脂製の器具であって、棒状部材１１に同じく設けられたフック状の形状をした金属または樹脂製の器具を係止することにより棒状部材１１を保持するようにしてもよい。

装着器具６１は、帯状部材６２と保持部材６３とが連結してなるものであって、保持部材６３が袋状に形成されている部材である場合には、帯状部材６２と保持部材６３とは互いに縫い付けられることにより一体に連結されてもよく、保持部材６３がフック状の形状をした器具である場合には、帯状部材６２に設けられた取り付け用のフック状の形状をした金属もしくは樹脂製の器具または帯状部材６２に設けられた穴部と保持部材６３とを係止することにより連結してもよい、

帯状部材６１は、点検検査員８が帯状部材６１を装着した際に、保持部材６３が点検検査員８の身体の腹側の腰部付近に位置するように構成されていることが好ましい。点検検査員８は、装着器具６１を装着して、保持部材６３によって棒状部材１１を保持するとともに、棒状部材１１を地面に対して縦方向に立てて、棒状部材１１の保持部材６３によって保持される部位から上方付近を手で支えるようにして持つことができる。これにより、点検検査員８は高所配管点検装置１を安定して保持することが可能となり、撮像装置２１が安定した状態で配管１０１を撮像することでブレを抑えて鮮明な画像を得ることができ、また、長時間の点検作業が可能となる。

保持部材６３は、棒状部材１１の基端部１３を保持するに際して、図３に示すように、棒状部材１１の基端部１３の末端１４を保持してもよく、図４に示すように、棒状部材１１の基端部１３において、末端より中間よりの位置１５を保持するようにしてもよい。
なお、図３に示すように、点検モニター３１にも帯状部材６６を取り付けて、帯状部材６２を点検検査員９の身体に装着して点検モニター３１を保持するようにしてもよい。
（その他）

高所配管点検装置１は、流体検知器を備えていることが好ましい。なお、本願明細書において、流体とは配管の内部を流れる液体、気体又はスラリーなどの流動体であって、例えば、酸素、硫化水素、一酸化炭素、及びメタン、プロパン等の可燃性ガスなどが挙げられる。流体検知器とは、配管中の流体が配管から漏洩することにより外部に放出されるガスなどの流体を検知する検知器であって、漏洩した流体の濃度を検知対象ごとに測定可能であるものが好ましい。このとき、流体検知器は、棒状部材１１の先端部に取り付けられて流体をサンプリングする検知用ノズルと、流体の検知及び検知結果の表示を行うモニターと、棒状部材１１と同等以上の長さを有し検知用ノズルからモニターに流体を輸送するチューブからなり、高所に配置された配管１０１から漏洩した流体を、棒状部材１１の先端部に取り付けられた検知用ノズルによってサンプリングして、チューブを通じてモニターにサンプリングされた流体が輸送されて、モニターが検知を行うことにより、流体の漏洩点検を行うことができるよう構成されていることが好ましい。

高所配管点検装置１が流体検知器を備えることにより、撮像装置２１による点検を行う前に、流体検知器を用いて配管１０１の流体漏洩点検を行うことによって、流体の漏洩を検知して配管の点検を安全に行うことができる。すなわち、点検検査員の身長を超えた高所に配置される配管設備に対し、先端部が届く棒状剛性部材の先端部に取り付けられた流体検知器を用いて、該配管設備の流体漏洩点検を行った後、上述の本発明の一実施形態に係る高所配管点検装置１の点検モニター３１を操作して撮像装置２１にて配管設備を撮像し、表示部３４に撮像された画像を表示することにより、簡便で安全に高所配管を点検することができる。

また、高所配管点検装置１は、棒状部材１１の先端部１２に、図示しない照明器具を備えていてもよく、照明器具は点検モニター３１の操作部３３からの点検検査員による操作情報を受けて、点灯または消灯可能なように構成されていることが好ましい。
高所配管点検装置１が照明器具を備えることにより、例えば、撮像箇所が他の配管により影が生じて暗くなる場合、逆行となることで撮像により得られる画像が暗くなる場合、または夜間や悪天候時においても、照明器具によって撮影箇所を照らすことで明るく良好な画像を得ることができる。

本実施形態に係る高所配管点検装置１では、撮像装置２１の電源スイッチのオン操作とオフ操作により、撮像装置２１の電源の投入または切断を行うことができる旨説明したが、撮像装置２１は、点検モニター３１の操作部３３からの操作情報を受けて、遠隔操作により電源の投入または切断を行うように構成されていてもよい。

本実施形態に係る高所配管点検装置１の点検モニター３１では、表示制御部３８、または撮像データ処理部４１について、特定の処理を行う機器であるとして説明したが、点検モニター３１が種々の制御や演算を行なう処理装置（マイクロプロセッサ）としてのＣＰＵ及び記憶装置としてのメモリを備え、表示部３４に表示させる情報を制御するためのコンピュータプログラムによるソフトウェア、または撮像データを処理して点検した配管設備の劣化状態を判定するためのコンピュータプログラムによるソフトウェアを実行することにより、それぞれ表示制御手段または撮像データ処理手段として機能するものとしてもよく、点検モニター３１が表示制御部３８に替えて上記の表示制御手段、撮像データ処理部４１に替えて上記の撮像データ処理手段を有するものとしてもよい。

［１−２．高所配管点検装置の動作］
上記の高所配管点検装置１の動作について、以下に具体例を挙げて説明する。
点検検査員９が撮像装置２１の電源を投入すると、撮像装置２１の撮像部２２により撮像が開始されて撮像データが得られ、撮像装置２１の無線送受信部２３により撮像データが点検モニター３１に送信され、点検モニター３１の無線送受信部３２が撮像データを受信し、表示部３４に撮像された配管１０１の画像が表示される。または、撮像装置２１の電源を投入すると、撮像装置２１が待機状態となり、この状態で点検検査員９が点検モニター３１の操作部３３のビューボタン８１をタッチ操作することにより、撮像装置２１の撮像部２２による撮像が開始されて撮像データが得られ、撮像装置２１の無線送受信部２３により撮像データが点検モニター３１に送信され、点検モニター３１の無線送受信部３２が撮像データを受信し、表示部３４に撮像された配管１０１の画像が表示される。

このようにして撮像を行っている際に、点検検査員９が点検モニター３１の操作部３３の動画記憶ボタン７２をタッチ操作することにより、操作部３３からの操作情報を受けて、撮像装置２１の撮像部２２により撮像された配管１０１の撮像データを、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５等の記憶部に動画情報として記憶することができる。撮像データの動画情報としての記憶を行っている際に動画記憶ボタン７２をタッチ操作することにより、撮像データの記憶が停止される。

また、撮像を行っている際に、点検検査員９が点検モニター３１の操作部３３の静止画記憶ボタン７３をタッチ操作することにより、操作部３３からの操作情報を受けて、撮像装置２１の撮像部２２により撮像された配管１０１の撮像データを、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５等の記憶部に静止画情報として記憶することができる。

また、点検検査員９が点検モニター３１の操作部３３の望遠ボタン７４または広角ボタン７５をタッチ操作することにより、操作部３３からの操作情報を受けて、撮像装置２１の撮像部２２により撮像される画像の画角を狭くする望遠（ズームイン）、または撮像される画像の画角を広くする広角（ズームアウト）の動作をさせることができる。

さらに、取付部材５１として雲台を用いることにより、棒状部材１１に取り付けられた撮像装置２１を棒状部材１１に対して所定の方向を向くようにするができる。
また、取付部材５１として電動雲台５１Ａを用いることにより、点検検査員９が点検モニター３１の操作部３３のチルトボタン７６又は７７をタッチ操作することで、点検モニター３１の無線送受信部３２と電動雲台５１Ａの無線受信部６０とを介して第一支持部５２を回転作動させることにより、操作部３３からの操作情報を受けて、撮像装置２１を棒状部材１１の軸線と直交する平面に対して垂直方向（上下方向）に回転（チルト）させることができる。また、点検検査員９が点検モニター３１の操作部３３のパンボタン７８又は７９をタッチ操作することで、点検モニター３１の無線送受信部３２と電動雲台５１Ａの無線受信部６０とを介して第二支持部５６を回転作動させることにより、操作部３３からの操作情報を受けて、撮像装置２１を棒状部材１１の軸線と直交する平面に対して水平方向（左右方向）に回転（パン）させることができる。

［２．高所配管点検装置の情報処理］
図２に示す高所配管点検装置１を用いて、撮像部２２及び記憶部２４及び３５等の記憶部による撮像処理及び記憶処理、表示部３４及び表示制御部３８による表示処理、並びに撮像データ処理部４１による劣化状態判定処理を行う場合について説明する。

［２−１．撮像部および記憶部による撮像処理及び記憶処理］
（撮像処理及び記憶処理の第一の例）
図８は、図２に示す高所配管点検装置１を用いた撮像処理及び記憶処理の第一の例の流れを示すフローチャートである。なお、図８に示すフローチャートでは、撮像装置２１の電源を投入すると、撮像装置２１の撮像部２２による撮像が開始されて、表示部３４に撮像された画像が表示される場合の例を示している。

ステップＳ１１１では、撮像装置２１の電源がオンにされているかどうかを判定する。電源がオン（ＹＥＳ）の場合にはステップＳ１１２へ進み、撮像装置２１の撮像部２２が撮像を開始するとともに撮像データの取得を開始して（ステップＳ１１２）、ステップＳ１１３へ進む。電源がオフ（ＮＯ）の場合はステップＳ１１１の判断を繰り返す。

ステップＳ１１３では、撮像装置２１の無線送受信部２３が撮像データを送信して、点検モニター３１の無線送受信部３２が送信された撮像データを受信する（ステップＳ１１４）。受信された撮像データは点検モニター３１の表示部３４に表示され（ステップＳ１１５）、ステップＳ１１６へ進む。

ステップＳ１１６では、撮像を行っている際に、点検モニター３１の操作部３３の動画記憶ボタン７２が操作（オン操作）されたかどうかを判定する。動画記憶ボタン７２が操作された場合にはステップＳ１１７へ進み、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５等の記憶部が撮像データの動画情報としての記憶を開始し（ステップＳ１１７）、ステップＳ１１８へ進む。一方、動画記憶ボタン７２が操作されていない場合にはステップＳ１２０へ進む。

ステップＳ１１８では、撮像データの動画情報としての記憶中に点検モニター３１の操作部３３の動画記憶ボタン７２が操作（オフ操作）されたかどうかを判定する。動画記憶ボタン７２が操作された場合にはステップＳ１１９へ進み、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５等の記憶部が撮像データの動画情報としての記憶を停止し（ステップＳ１１９）、ステップＳ１２０へ進む。一方、動画記憶ボタン７２が操作されていない場合には撮像データの記憶が継続されるとともに、ステップＳ１１８の判断を繰り返す。

ステップＳ１２０では、撮像を行っている際に、点検モニター３１の操作部３３の静止画記憶ボタン７３が操作されたかどうかを判定する。静止画記憶ボタン７３が操作された場合にはステップＳ１２１へ進み、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５等の記憶部が撮像データを静止画情報として記憶し（ステップＳ１２１）、ステップＳ１２２へ進む。一方、静止画記憶ボタン７３が操作されていない場合にはステップＳ１２２へ進む。

ステップＳ１２２では、撮像装置２１の電源がオフにされているかどうかを判定する。撮像装置２１の電源がオフにされていない場合には、ステップＳ１１３以降の処理を実行する。撮像装置２１の電源がオフにされている場合には、撮像を停止するとともに撮像データの取得を停止して（ステップＳ１２３）、処理を終了する。

なお、図８に示すフローチャートでは、撮像データを動画情報として記憶するステップ（Ｓ１１６〜Ｓ１１９）を、撮像データを静止画情報として記憶するステップ（Ｓ１２０〜Ｓ１２１）の前に行っているが、順番が前後或いはどちらか一方のステップのみを行ってもよい。

（撮像処理及び記憶処理の第二の例）
図９は、図２に示す高所配管点検装置１を用いた撮像処理及び記憶処理の第二の例の流れを示すフローチャートである。なお、図９に示すフローチャートでは、撮像装置２１の電源を投入すると、撮像装置２１が待機状態となり、この状態で点検検査員９が点検モニター３１の操作部３３のビューボタン８１をタッチ操作することにより、撮像装置２１の撮像部２２による撮像が開始されて、表示部３４に撮像された画像が表示される場合の例を示している。

ステップＳ２１１では、撮像装置２１の電源がオンにされているかどうかを判定する。電源がオン（ＹＥＳ）の場合には、撮像部２２が待機状態（ステップＳ２１２）に移行し、ステップＳ２１３へ進む。一方、電源がオフ（ＮＯ）の場合はステップＳ２１１の判断を繰り返す。

ステップＳ２１３では、待機状態において点検モニター３１の操作部３３のビューボタン８１が操作されたかどうかを判定する。ビューボタン８１が操作された場合には撮像装置２１の撮像部２２が撮像を開始するとともに撮像データの取得を開始して（ステップＳ２１４）、ステップＳ２１５へ進む。一方、ビューボタン８１が操作されていない場合には、ステップＳ２２６へ進む。

ステップＳ２１５では、撮像装置２１の無線送受信部２３が撮像データを送信して、点検モニター３１の無線送受信部３２が送信された撮像データを受信する（ステップＳ２１６）。受信された撮像データは点検モニター３１の表示部３４に表示され（ステップＳ２１７）、ステップＳ２１８へ進む。

ステップＳ２１８では、撮像を行っている際に、点検モニター３１の操作部３３の動画記憶ボタン７２が操作（オン操作）されたかどうかを判定する。動画記憶ボタン７２が操作された場合にはステップＳ２１９へ進み、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５が撮像データの動画情報としての記憶を開始し（ステップＳ２１９）、ステップＳ２２０へ進む。一方、動画記憶ボタン７２が操作されていない場合にはステップＳ２２２へ進む。

ステップＳ２２０では、撮像データの動画情報としての記憶中に点検モニター３１の操作部３３の動画記憶ボタン７２が操作（オフ操作）されたかどうかを判定する。動画記憶ボタン７２が操作された場合にはステップＳ２２１へ進み、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５が撮像データの動画情報としての記憶を停止し（ステップＳ２２１）、ステップＳ２２２へ進む。一方、動画記憶ボタン７２が操作されていない場合には撮像データの記憶が継続されるとともに、ステップＳ２２０の判断を繰り返す。

ステップＳ２２２では、撮像を行っている際に、点検モニター３１の操作部３３の静止画記憶ボタン７３が操作されたかどうかを判定する。静止画記憶ボタン７３が操作された場合にはステップＳ２２３へ進み、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５が撮像データを静止画として記憶し（ステップＳ２２３）、ステップＳ２２４へ進む。一方、静止画記憶ボタン７３が操作されていない場合にはステップＳ２２４へ進む。

ステップＳ２２４では、撮像時に点検モニター３１の操作部３３のビューボタン８１が操作されたかどうかを判定する。ビューボタン８１が操作された場合には撮像を停止するとともに撮像データの取得を停止して待機状態に移行し（ステップＳ２２５）、ステップＳ２２６へ進む。一方、ビューボタン８１が操作されていない場合には、ステップＳ２１５へ進み、撮像装置２１による撮像が継続されるとともに撮像データを送信する。

ステップＳ２２６では、撮像装置２１の電源がオフにされているかどうかを判定する。撮像装置２１の電源がオフにされている場合には、処理を終了する。一方、撮像装置２１の電源がオフにされていない場合には、ステップＳ２１３以降の処理を実行する。

なお、図９に示すフローチャートでは、撮像データを動画情報として記憶するステップＳ２１８〜Ｓ２２１を、撮像データを静止画として記憶するステップＳ２２２〜Ｓ２２３の前に行っているが、順番が前後或いはどちらか一方のステップのみを行ってもよい。

（その他の撮像処理及び記憶処理）
上述の撮像処理及び記憶処理の例では、動画記憶ボタン７２の操作により、撮像データの動画情報としての記憶を開始し（ステップＳ１１７、ステップＳ２１９）、静止画記憶ボタン７３の操作により、撮像データを静止画として記憶する（Ｓ１２１、Ｓ２２３）よう説明したが、動画記憶ボタン７２または静止画記憶ボタン７３の操作に連動して、時計により撮像データ記憶時の時刻を取得して、撮像した際の時刻情報と撮像データとを結びつけて記憶することが好ましい。また、動画記憶ボタン７２または静止画記憶ボタン７３の操作に連動して、ＧＰＳにより撮像データ記憶時の位置情報を取得して、撮像した際の位置情報と撮像データとを結びつけて記憶することが好ましく、撮像した際の位置情報に基いて撮像データを配管の配置情報に対応させて記憶することがより好ましい。

［２−２．表示部及び表示制御部による表示処理］
図１０〜図１２は、図２に示す高所配管点検装置１の点検モニター３１のディスプレイ７１に表示される、表示部３４による配管の配置情報の表示の例を示す図である。図１０〜図１２により表示部３４及び表示制御部３８の動作について説明する。

点検モニター３１は、配管の配置情報を表示部３４に表示する機能を有する表示制御部３８を有していることが好ましい。配管の配置情報とは、配管の配置を表わすものであって、通常、配管が配置されている位置と形状に対応した線状の領域または帯状の領域を表わすものである。配管の配置情報は、点検モニター３１の記憶部３５等の記憶部に記憶されており、中でも、配管の配置情報が、配管が配置されている位置情報（経度及び緯度）に関連付けて記憶されていることが好ましい。配管の配置情報は、例えば、配管上の点を示し緯度及び緯度の情報を有する配管ノード情報と、配管ノード間のつながりを表わすリンク情報とから構成されるようにしてもよく、複数の配管ノードを接続することで、配管の配置情報を表わすようにしてもよい。

表示制御部３８は、記憶部３５等の記憶部に記憶されている、配管の配置情報を読み出して、表示部３４として機能するディスプレイ７１に、配管の配置情報を表示することができる。表示制御部３８は、表示部３４に配管の配置情報の表示に際し、配管周辺の道路、建造物、土地に関する配置情報を表示してもよい。また、表示制御部３８は、表示部３４に、配管の配置情報に加えて、配管の設置場所が配管を劣化させやすい場所であるかどうかについての情報である配管の設置状況の情報を表示することが好ましい。
なお、表示部３４に表示される、配管配置情報、配管設備の設置状況の情報、過去の配管の点検結果（点検履歴）の情報、重要点検箇所の情報は、記憶部３５等の記憶部に記憶されており、表示制御部３８によって点検モニター３１の記憶部３５等の記憶部から適宜読み出されて表示がなされる。

（配管配置情報の表示の第一の例）
図１０は表示制御部３８による、配管の配置情報の表示の第一の例を示すものである。表示部３４には、配管の配置情報を、配管が配置されている領域３０１及び３０２と、配管周辺の道路、建造物、その他の土地等の領域とを区分して表示している。図１０では、配管の配置されている領域を右上がりの斜線を描いた領域（ハッチング領域）により、配管が配置されている領域３０１及び３０２として示しているが、例えば線の太さ、間隔、又は傾きを替える等の変更をしたその他の平行線を描いた領域や、所定の形状のパターン（模様）を繰り返し描いた領域、若しくは所定の色で塗りつぶした領域として表わしてもよい。または、配管の配置されている形状にあわせて線を描画することにより表わしてもよい。図１０では、配管の設置状況（配管の劣化に関わる要素）の表示の一例として、海水の流れる排水溝３２１〜３２３、再冷塔３１１〜３１７、砂地３３１を示している。なお、他にも、配管の劣化が起こりやすい場所としては、風などの影響を受けやすい高所や海からの潮風に曝されやすい場所などが挙げられる。

配管配置情報の表示の第一の例によれば、表示制御部３８が表示部３４に、配管の配置情報を表示することにより、点検作業員は配管の配置情報を確認して点検作業を劣化しやすい箇所から優先的に進めることができる。また、配管の配置を元に点検作業や補修の計画を立てることができる。これによって、高所配管の点検を効率的に行うことができる。

（配管の設置状況について）
本発明者による配管設備の点検及び点検結果の検討により、配管の劣化は、配管が設置されている周辺の環境に受けることが明らかになった。例えば、配管の近傍に存在する海水の流れる排水溝、再冷塔、砂地により配管の腐食が進行することがあり、また配管は海からの海風の影響を受けて腐食が進行することも分かった。

ここで、再冷塔とは、クーリングタワーとも呼ばれ、製造プラントの冷却水として循環使用される再冷水の冷却を行うものである。再冷塔では、通常、工業用水を原水として、冷却空気により一部蒸発させ潜熱により冷却して、循環させており、殺菌剤、防食剤の注入及びサイドフィルターにて除濁し、機器の腐食を防止している。再冷塔では再冷水を冷却する際に、水蒸気または水滴を飛散させることがある。再冷塔の近くに配設された配管に再冷塔から飛散した水蒸気または水滴がかかり、乾燥を繰りかえすことで、配管の腐食に繋がることがある。

なお、配管の近傍に海水の流れる排水溝がある場合、配管が排水溝からの海水の水しぶきを受けることによって、配管の腐食が進行すると考えられる。
また、配管の近傍に再冷塔がある場合、上述したとおり、配管に再冷塔から飛散した水蒸気または水滴がかかり、乾燥を繰りかえすことで、配管の腐食に繋がると考えられる。
また、配管の近傍に、砂地がある場合、強風により砂が巻き上げられ、塗装を傷付けることによって、配管の腐食が進行すると考えられる。
また、配管が海の近くにある場合、海塩粒子の付着による塩害の影響を受けて、腐食が進行すると考えられる。

配管の設置状況としては、他にも後述するように、配管に、配管保護板金、防食テープ、保温材と保温板金等の保護部材の装着が施されている箇所にも腐食が進行することがある。
本願明細書においては、上記のように配管の劣化に関わる要素である、配管が設置されている周辺の環境と配管に施されている保護部材についての情報等をあわせて配管の設置状況と称する。表示制御部３８は、表示部３４に、配管の配置情報に加えて、配管の配置にあわせて、配管の劣化に関わる要素である配管の設置状況についての情報を表示することが好ましい。

表示制御部３８が表示部３４に、配管の配置情報に加えて配管の設置状況の情報を表示することによって、点検作業員は設置状況から配管設備の中でも劣化の進行が早くなるであろう箇所を予測することにより、例えば、そのような点検に注意を要する箇所の点検回数を増やしたり、点検頻度を増したり、または重点的に点検をすることによって、配管の劣化の見落としを防ぐことができる。このため、従来であれば配管の点検検査に習熟した点検検査員が経験的に行っていた配管の設置状況に応じた点検を、配管の配置情報と設置状況の表示とを確認することで経験の浅い点検検査員でも行うことが可能となり、点検の精度を向上させることができる。

（配管配置情報の表示の第二の例）
表示制御部３８は、表示部３４に、過去の配管設備の点検情報に基いて、配管の配置情報にあわせて、配管の点検結果（点検履歴）の情報を表示してもよい。

図１１は表示制御部３８による、配管の配置情報の表示の第二の例を示すものであり、表示部３４には、配管３０１、３０２と、配管の劣化に関わる要素の表示の一例として、海水の流れる排水溝３２１〜３２３、再冷塔３１１〜３１７、及び砂地３３１とを表示すると共に、配管の点検結果の情報である、過去に行った点検により管理肉厚以下であることが確認された配管の位置と、警戒肉厚以下であることが確認された配管の位置とをそれぞれプロットして表示している。

図１１の配管の点検結果の情報に係る各プロットは、過去に配管の肉厚を、超音波を利用した配管肉厚測定機器を用いて測定した結果、肉厚が所定の厚さ以下の状態となっていることが確認された配管が存在する位置を示している。配管の肉厚の状態は、通常の健全肉厚と、肉厚が減少して警戒を要するようになった警戒肉厚と、警戒肉厚からさらに肉厚が減少した管理肉厚の３つの状態で表わされる。それぞれの状態の基準は、配管の材質によって変わるために、配管用炭素鋼鋼管（ＳＧＰ）である場合と、圧力配管用炭素鋼配管（ＳＴＰＧ）である場合を例として、以下に分けて以下に説明する。

配管の新品の状態での肉厚を１００％として、肉厚の減少量が１００％、すなわち肉厚が０％となった箇所で配管内部の流体の漏洩が生じるとした場合に、ＳＧＰの場合は肉厚の減少量が０〜２０％、ＳＴＰＧの場合は肉厚の減少量が０〜２５％の際に健全肉厚とされる。ＳＧＰの場合は肉厚の減少量が２０〜４０％、ＳＴＰＧの場合は肉厚の減少量が２５〜５０％となった場合に警戒肉厚とされる。ＳＧＰの場合は肉厚の減少量が４０％以上、ＳＴＰＧの場合は肉厚の減少量が５０％以上となった場合は管理肉厚とされる。なお、配管の肉厚が警戒肉厚以下となった場合には塗装が行われ、また、配管の肉厚が管理肉厚以下となった場合にはメタル補修が行われる。

図１１において、配管の点検結果に係るプロットが付された箇所の中でも、符号３４１、３４２及び３４３に示す箇所には、プロットが多く、警戒肉厚以下または管理肉厚以下であることが確認された配管が多く存在することを示している。なお、図１１では複数のプロット位置が近い場合には、互いに重ならないように、位置をずらすようにしてプロットしているため、符号３４１及び３４３で示した箇所では、配管の配置場所を表わす領域３０１から外側にもプロットされている。

図１１に示すように、符号３４１を付した箇所には管理肉厚以下または警戒肉厚以下であることが確認された配管位置のプロットが集中している。これは、符号３４１を付した箇所は、再冷塔３１１の近傍であって再冷塔からの水蒸気または水滴による影響を受け、また図示しないが図１１の図中上方に存在する海からの海風による塩害の影響を受けることで腐食が進行したものと考えられる。

符号３４２を付した箇所にも管理肉厚以下または警戒肉厚以下であることが確認された配管位置のプロットが集中している。これは、海水の流れる排水溝３２１からの海水の水しぶきによる塩害の影響を受けることで腐食が進行したものと考えられる。

符号３４３を付した箇所にも管理肉厚以下または警戒肉厚以下であることが確認された配管位置のプロットが集中している。これは、再冷塔３１４及び３１５の近傍であって再冷塔からの水蒸気または水滴による影響を受け、また砂地３３１からの砂による影響を受けることで腐食が進行したものと考えられる。

配管配置情報の表示の第二の例によれば、表示制御部３８が表示部３４に、配管の配置情報にあわせて、過去の配管の点検結果（点検履歴）を表示することにより、点検検査員は配管の劣化のしやすさの傾向を把握することができ、また、配管と配管周辺の配管の劣化に関わる要素とから点検に注意を要する箇所との関係性も明らかにすることができる。さらに、過去の配管の点検結果（点検履歴）を元に、配管が劣化しやすいと予測される箇所に対して、点検回数を増やしたり、点検頻度を増したり、または重点的に点検することにより、配管の劣化箇所の見落としを防ぎ、高所配管の点検の精度を向上させることができる。

（配管配置情報の表示の第三の例）
表示制御部３８は、表示部３４に、配管の配置情報の表示に際し重要点検箇所の情報の表示もさせるように構成されていてもよい。重要点検箇所とは、配管設備の中でも点検に注意を要する箇所を示し、点検回数を増やしたり、点検頻度を増したり、または重点的な点検が必要とされる箇所を示すものである。

図１１に示したように、排水溝３２１〜３２３、再冷塔３１１〜３１７、砂地３３１、又は海からの影響を受けて配管の腐食が進行することもあるため、これらの設備、建造物、または地形の付近等の配管が設置されている周辺の環境に応じて、点検に注意が必要となる。
また、後述するように、配管には配管保護板金、防食テープ、保温材と保温板金等の保護部材の装着が施され、それらが原因となって配管の腐食を進行させることがあるため、これら配管に保護部材を装着している箇所は、点検に注意が必要となる。

このような配管の劣化に関わる要素である配管の設置状況を元に配管設備の劣化の進行が早いと考えられる箇所、または過去の点検結果から配管設備の劣化が生じやすい箇所を参考にして、点検に注意を要すると考えられる箇所を重要点検箇所と称する。図１１においては、表示制御部３８が、表示部３４の配管の配置情報の表示に際して、この重要点検箇所の情報を点又は領域として表示するようになっている。

また、表示制御部３８は、表示部３４に、ＧＰＳにより取得した点検検査員の位置情報と、配管の配置情報の位置情報とに基いて、配管の配置情報にあわせて点検検査員の現在位置を表示してもよい。
また、表示制御部３８は、表示部３４に、配管配置の上に点検順序を表示させるナビゲーション機能を有していてもよく、例えば、点検検査員の現在位置の表示にあわせて現在位置に基いて次に点検する方向を指し示す矢印等を、配管配置の上に表示して点検順序を指し示すようにしてもよい。

図１２は表示制御部３８による、配管の配置情報の表示の第三の例を示すものであり、表示部３４には、配管３０１及び３０２と、海水の流れる排水溝３２１〜３２３、再冷塔３１１〜３１７、及び砂地３３１とを表示するとともに、重要点検箇所３５１〜３５３を示し、点検作業者の現在位置３６１、ナビゲーションのための矢印３６２を示している。

ここで、重要点検箇所３５１は、配管の近傍に設置された再冷塔３１１と図示しない図１２の図中上方に存在する海からの海風の影響と、過去の点検結果とを考慮して、重要点検箇所としたものである。
また、重要点検箇所３５２は、配管の近傍に設置された海水の流れる排水溝３２１と、過去の点検結果とを考慮して、重要点検箇所としたものである。
また、重要点検箇所３５３は、配管の近傍に設置された再冷塔３１４及び３１５と配管の近傍の砂地３３１からの影響と、過去の点検結果とを考慮して、重要点検箇所としたものである。

配管配置情報の表示の第三の例によれば、表示制御部３８が表示部３４に、配管の配置情報の表示に際し重要点検箇所の情報の表示をすることにより、点検検査員が点検検査に習熟しておらず配管の設置状況または過去の点検結果から点検に注意を要する箇所を把握することができない場合であっても、重要点検箇所として表示された箇所を重点的に点検することにより配管設備の劣化箇所の早期発見が可能となり、高所配管の点検の精度を向上させることができる。
また、表示制御部３８が表示部３４に、配管の配置情報にあわせて点検検査員の現在位置を表示して、さらに点検順序を表示することにより、配管設備を効率的に点検して回ることができるとともに、配管設備の点検漏れを防ぐことができる。
（表示動作の説明）

図１３は本実施形態の高所配管点検装置１の表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１３の各ステップについて説明するとともに、高所配管点検装置の表示動作について説明する。

図７に示した点検モニター３１のディスプレイ７１において、操作部３３のマップボタン８０がタッチ操作されると、表示制御部３６が配管の配置情報を表示部３４に表示することにより、ディスプレイ７１全体に図１０に示すような配管の配置情報を表わす地図（マップ）が表示される。このとき、表示制御部３８が点検モニター３１の記憶部３５等の記憶部から配管の配置情報を読み込み（ステップＳ３１１）、表示部３４に配管の配置情報の表示を行う（ステップＳ３１２）

次に、表示制御部３８が点検モニター３１の記憶部３５等の記憶部から重要点検箇所の情報を読み込み（ステップＳ３１３）、表示部３４に重要点検箇所を表示する（ステップＳ３１４）。
さらに、ＧＰＳが現在の位置情報を取得し（ステップＳ３１５）、表示制御部３８は表示部３４の配管配置の上に現在位置を表示する（ステップＳ３１６）。
表示制御部３８が点検モニター３１の記憶部３５等の記憶部から点検順序情報を読み込み（ステップＳ３１７）、表示部３４の配管配置の上に点検順序を表示する（ステップＳ３１８）。

［２−３．撮像データ処理部による劣化状態判定処理］
高所配管点検装置１を用いて配管設備の撮像を行い、撮像により得られた配管設備の撮像データを元にして画像処理を行うことにより、配管設備の劣化状態の判定を行う場合について、以下に説明する。

図２に示した本実施形態の高所配管点検装置１を用いた配管設備の劣化状態判定は、撮像データ処理部４１の抽出部４２が、撮像装置２１により撮像された配管設備の撮像データから配管設備の劣化度合いを表わす特徴点を抽出し、評価部４３が、撮像データの特徴点を配管設備の劣化状態を表わす評価基準に基いて配管設備の劣化度合いを評価し、判定部４５が、評価部４３における評価結果に基づいて配管設備の劣化状態を判定することにより行われる（図２及び図１４）。

配管設備の劣化状態判定は、撮像データ処理部４１の抽出部４２が、撮像装置２１により時間をおいて撮像された同一点検個所についての複数の撮像データから設備の劣化度合いを表わす特徴点をそれぞれ抽出し、評価部４３が、各撮影時における特徴点を配管の劣化状態の評価基準に基づいて配管の劣化度合いを評価し、比較部４４が、各撮像データの評価結果同士を比較し、判定部４５が、比較結果に基づいて配管の劣化状態を判定することにより行っても良い（図２及び図１５）。

また、配管設備の劣化状態判定は、判定部４５が配管設備の設置状況を参酌して行うことが好ましい。
配管設備の劣化状態とは、配管または配管の塗装もしくは保護部材に生じる、塗装の劣化、配管の錆び、腐食、穴、または亀裂等の状態の程度を表わすものであり、配管設備の劣化状態の判定により、再塗装や補修、配管設備の交換を行う目安とすることができる。

（特徴点の抽出処理）
抽出部４２は、撮像装置２１で撮像された撮像データから配管設備の劣化度合いを表わす特徴点を抽出する。
特徴点とは、配管設備の撮像データから抽出される配管の塗装の劣化、配管の錆びまたは腐食等の劣化の進行の度合いを表わしたものであり、数値化して表わすことが好ましい。配管設備の劣化の度合いとしては、例えば、塗装が劣化した部分では回りの部分と比較して、塗装が浮くことでシワ状の変化やひび割れなどが生じる。また、錆びの発生により錆こぶが発生することなどがある。また、塗装が剥がれて配管の表面が露出し配管に錆びまた腐食が生じた部分は、周りの部分と比較して色が赤色、茶色、黒色等に変化することが多い。さらに、劣化が進行することで、劣化した部分の色の変化や劣化箇所の面積の拡大や形状の変化が生じやすい。このような配管の劣化に伴って撮像データに生じ、画像処理により確認される変化を、特徴点として抽出する。

特徴点の抽出は、例えば、撮像データの画像に、二値化処理、多値化処理、微分演算処理などの劣化箇所の輪郭抽出を行うことにより、劣化箇所の形状または面積の数値データなどとして得ることができる。このとき、適宜、切り出し、拡大縮小、回転、明るさ補正、またはコントラスト調整等の処理を行ってもよい。また、特徴点の抽出は、撮像データの画像から、劣化箇所の色を例えばＲ値（赤）、Ｇ値（緑）、Ｂ値（青）に分けた色成分のデータとして抽出することにより行うこともできる。

特徴点を評価または比較する際の利便性の点から、特徴点は劣化箇所の面積または色を表わす数値データとして得ることが好ましい。なお、劣化箇所の面積は、撮像された画像の範囲内の撮像範囲内の配管に占める劣化箇所の面積の合計面積により表わしてもよい。また、劣化箇所の面積は、撮像範囲内の配管の全体に占める劣化箇所の面積比により表わしてもよい。

（特徴点の評価処理）
評価部４３は、上述の撮像データの特徴点を配管設備の劣化状態を表わす評価基準に基いて配管設備の劣化度合いを評価する。ここで、配管設備の劣化度合いの評価とは、例えば配管の劣化箇所の形状、面積、または色についての特徴点と対応する評価基準との比較を行うことにより、劣化箇所の形状の変化、面積の増加、色の変化の度合いを示す評価点数を付けることにより行われる。

配管設備の劣化度合いの評価は、撮像データの特徴点と、特徴点に対応する評価基準とを比較して、撮像データの特徴点が判定基準のいずれかに相当するかを判断することにより行うことが好ましい。特徴点の評価基準とは、例えば、配管設備の劣化の指標となる錆びや腐食が生じた箇所の面積または色について、劣化の度合いに応じて０、１、２、３などの劣化度合いを示す評価点数を付けてあらかじめ定めたものである。

面積についての評価基準の一例を挙げると、撮像範囲内の配管の全体に占める劣化箇所の面積比に応じて、同面積比が「０％」、すなわち錆びや腐食等の劣化が生じていない場合には「０」の評価点数を付け、同面積比が「０〜１０％」の場合には、「１」の評価点数を付け、同面積比が「１０〜３０％」の場合には、「２」の評価点数を付け、同面積比が「３０％以上」の場合には、「３」の評価点数を付けるなどの方法が考えられる。

別の例として、色についての評価基準は、配管の劣化箇所の色に変化が生じていない場合、すなわち錆びや腐食等の劣化が生じていない場合には「０」の評価点数を付け、配管の劣化箇所の色成分のデータが「赤色」を表わす場合には、「１」の評価点数を付け、同色成分のデータが「茶色」を表わす場合には、「２」の評価点数を付け、同色成分のデータが「黒色」を表わす場合には、「３」の評価点数を付けるなどの方法が考えられる。

このように、上記の例では、評価基準は、評価点数が０のときは何ら劣化が進行していないことを表わし、点数が大きいほど劣化が進行していることを示している。また、上記の例では劣化の進行度合いに応じて０、１、２、３の４段階の評価点数を付ける例を示したが、例えば０から９までの１０段階のように評価点数の区切りを増やしてもよく、０．１１、０．１２・・・のように評価点数の区切りを細かくまた連続的に評価するものとしてもよい。また、劣化の変化が無い（０）かある（１）かの２段階の評価としてもよい。

評価基準と評価点数については、劣化が進行していない配管設備と、劣化が進行している複数の配管設備とを撮像して、撮像により得られた各撮像データから特徴点の抽出を行い、特徴点を段階的に区分して、劣化の進行度合いに応じて各区分ごとにそれぞれ評価点数を付けることにより、劣化度合いと評価点数が関連付けられた評価基準をあらかじめ設定しておいてもよい。また、評価基準と評価点数は、劣化が進行していない配管設備と、劣化が進行している複数の配管設備とを撮像して、撮像により得られた各撮像データから特徴点の抽出を行い、配管設備の目視により確認される劣化の進行度合いに応じて特徴点を区分して、各区分ごとにそれぞれ評価点数を付けることにより、劣化度合いと評価点数が関連付けられた評価基準をあらかじめ設定しておいてもよい。

評価部４３は、撮像データの特徴点と対応する評価基準の数値データとを比較することにより、撮像データの特徴点に対応する評価基準の評価点数を付けることで配管設備の劣化度合いを評価する。例えば、上記の評価基準の例では、撮像データの特徴点として抽出された劣化箇所の面積比が２０％であれば、面積比の評価基準との比較により「１０〜３０％」の評価基準に相当することから、配管設備の劣化度合いを示す評価点数が「２」であるとの評価がなされる。

（特徴点の比較処理）
比較部４４は、上述の撮像装置２１を用いて、時間をおいて撮像された複数の撮像データから抽出された撮像データについて、撮像データ相互間の特徴点を比較する。

複数の撮像データ相互間の特徴点を比較する場合には、同じ箇所の配管に対し時間をおいて複数回にわたって撮像して得られた撮像データの特徴点を比較することにより行うことが好ましく、このときの撮像データは、同様の角度、画角により撮影したものがより好ましい。また、複数の撮像データの特徴点をそれぞれ抽出するにあたって、撮像データを得た際の条件の違いを補正するために、適宜、切り出し、拡大縮小、回転、明るさ補正、またはコントラスト調整等の処理を行ってもよい。

特徴点の比較は、上述の特徴点、例えば劣化箇所の形状、面積、または色について複数の撮像データ相互間で比較を行うことにより、特徴点の変化の大きさまたは変化の比率に基いて、配管設備の劣化の変化量を評価し、または配管設備の劣化の変化傾向を評価することにより、配管設備の劣化の変化量の評価点数、または配管設備の劣化の変化傾向を示す評価点数を付けることにより行うことができる。
このとき、複数の撮像データ相互間における特徴点の比較に替えて、複数の撮像データ相互間における、上述の劣化の変化度合いを示す評価点数の比較により、配管設備の変化量、または配管設備の劣化の変化傾向を評価してもよい。

配管設備の劣化の変化量の評価とは、配管設備の劣化の度合いの変化の大きさまたは変化の比率に基いて、どれだけ変化したかを評価するものである。
具体的には、例えば、複数の撮像データ相互間の特徴点に変化がない場合には、劣化の変化量の評価点数を０とし、複数の撮像データ相互間の特徴点の変化量が大きい場合には、より大きい評価点数をつける方法などが挙げられる。

配管設備の劣化の変化傾向の評価とは、配管設備の劣化の度合いの経時的な変化の大きさまたは変化の比率に基いて、どのような変化の傾向にあるかを評価するものである。
具体的には、例えば、複数の撮像データ相互間の特徴点に変化がない場合には、劣化の変化傾向の評価点数を０とし、複数の撮像データ相互間の特徴点の劣化の進行が早い場合、すなわち変化量が大きく且つ短期間で劣化が進行している場合には、より大きい評価点数をつける方法などが挙げられる。

（劣化状態の判定処理）
判定部４５は、評価部４３または比較部４４での評価結果に基づいて配管設備の劣化状態を判定する。
上述したように、評価部４３では配管設備の劣化度合いを示す評価点数が付けられる、また、比較部４４では配管設備の劣化の変化量を示す評価点数、または配管設備の劣化の変化傾向を示す評価点数が付けられる。判定部４５は、これらの評価点数に応じて配管設備の劣化状態を判定する。具体的には、例えば、評価点数が０点であれば、配管設備に劣化が無く、配管設備の状態が良好であると判断することができるとし、点数が高いほど配管の劣化が進んでおり、配管設備の状態が悪いと判断することができるとする方法などが挙げられる。

評価部４３での評価結果に基づいて配管設備の劣化状態を判定する場合には、一つの特徴点に係る評価点数から判断してもよく、複数の特徴点に係る評価点数から総合的に判断するようにしてもよい。複数の特徴点に係る評価点数から総合的に判断する場合には、例えば劣化部分の面積比についての特徴点から評価される評価点数と、劣化部分の色についての特徴点から評価される評価点数とを加算して、この加算された合計評価点数を元に劣化状態を判定することができる。

一例として、劣化部分の面積比についての特徴点から評価される配管設備の劣化度合いを示す評価点数と、劣化部分の色についての特徴点から評価される配管設備の劣化度合いを示す評価点数とを加算した合計評価点数で判定する方法を挙げると、同合計評価点数が１点であれば、劣化が生じており、今後の点検に注意を要すると判断し、合計評価点数が３点であれば、劣化が進んでおり、錆び落としや再塗装などの補修が必要であると判断し、合計評価点数が５点であれば、劣化がさらに進んでおり、補修が必要であると判断するとともに、配管の交換時期が近いと判断し、合計評価点数が７点以上であれば、劣化の度合いが極度に大きく、緊急的に補修または交換必要であると判断する方法などが挙げられる。

評価部４３および比較部４４での評価結果に基づいて配管設備の劣化状態を判定する場合には、配管設備の劣化度合いを示す評価点数と、配管設備の劣化の変化量を示す評価点数または配管設備の劣化の変化傾向を示す評価点数とから総合的に判断することが好ましく、例えば、配管設備の劣化度合いを示す評価点数と、配管設備の劣化の変化量を示す評価点数または配管設備の劣化の変化傾向を示す評価点数とを加算または積算して、この加算または積算された総合評価点数を元に劣化状態を判定することができる。この場合も一つの特徴点に係る評価点数から判断してもよく、複数の特徴点に係る評価点数から総合的に判断するようにしてもよい。

（重み付け）
判定部４５は、配管設備の設置状況を参酌して該配管設備の劣化状態を判定することが好ましい。具体的には、評価部４３または比較部４４により付けられた評価点数に、配管設備の設置状況に応じた重み付けを行った上で、配管設備の劣化状態を判定することが挙げられる。

配管の劣化は、配管に配管保護板金、防食テープ、保温材と保温板金等の保護部材の装着が施されているか否かや、配管の近傍に、排水溝、再冷塔、砂地、又は海等の配管の劣化に影響を与える設備、建造物、または地形があるか否か等の配管の設置状況によって、進行が早くなると考えられる。このように、配管設備が配管の劣化に影響を受ける状況にある場合には、評価部４３または比較部４４により付けられた評価点数によって判断される通常の状況よりも、実際の劣化の進行が早まると考えられる。そこで、配管の劣化に影響を受ける状況にある配管設備については、配管設備の設置状況に応じて、評価部４３または比較部４４により付けられた評価点数に、加算または積算による重み付けをした上で劣化状態の判定をおこなうことにより、配管設備の設置状況に応じた劣化状態の判定が可能となる。

重み付けとしては、例えば、配管に保護部材の装着が施されている箇所の撮像により得られた撮像データの比較により付けられた評価点数には、０．５点を加算して重み付けを行い、排水溝、再冷塔、または砂地付近のいずれかが付近に存在する配管設備の撮像により得られた撮像データの比較により付けられた評価点数には、１．３倍して重み付けを行い、排水溝、再冷塔、または砂地付近のうち２つ以上が付近に存在する配管設備の撮像により得られた撮像データの比較により付けられた評価点数には、１．５倍して重み付けを行う方法などが挙げられる。

（劣化状態判定の第一の例）
図１４は、図２に示す高所配管点検装置１を用いた配管設備の劣化状態の判定の第一例の流れを説明するためのフローチャートである。図１４を用いて、撮像データの特徴点と評価基準とに基いて配管設備の劣化度合いを評価して、配管設備の劣化度合いを示す評価点数を元に劣化状態を判定する場合の撮像データ処理部４１による処理の流れについて説明する。

まず、抽出部４２が、配管設備の撮像データを取得する（ステップＳ４１１）。抽出部４２は、高所配管点検装置１により撮像された撮像データを直接読み込んでも用いてもよいし、高所配管点検装置１により撮像されて、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部に記憶された撮像データを読み出して用いてもよい。

次に、抽出部４２が、撮像データの特徴点の抽出を行う（ステップＳ４１２）。抽出部４２により抽出された特徴点は、評価部４３に送られて、ステップＳ４１３に進む。
評価部４３が、点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部から評価基準の読込みを行い（ステップＳ４１３）、撮像データの特徴点と評価基準とに基いて配管設備の劣化度合いの評価を行う。（ステップＳ４１４）。ここでは、撮像データの特徴点と評価基準の数値データとを比較して、撮像データの特徴点が判定基準のいずれに相当するかを判断することにより行う。評価部４３により付けられた配管設備の劣化度合いを示す評価点数は、判定部４５に送られて、ステップＳ４１５に進む。

判定部４５が、点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部から配管設備の設置状況の読込みを行い（ステップＳ４１５）、ステップＳ４１４において評価部４３により得られた配管設備の劣化度合いを示す評価点数と、配管設備の設置状況とに基いて配管設備の劣化状態の判定を行う（ステップＳ４１６）。なお、ここで、配管設備の劣化状態の判定は、ステップＳ４１４で得られた配管設備の劣化度合いを示す評価点数に基いて行ってもよいが、本例のように、さらに配管設備の設置状況の重み付けをすることにより行うことが好ましい。

さらに、判定部４５から、配管設備の劣化状態の判定結果を出力する（ステップＳ４１７）。判定結果の出力は、点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部に記憶するようにしてもよく、表示部３４に表示するようにしてもよい。

高所配管点検装置１を用いた配管設備の劣化状態の判定の第一の例によれば、評価部４３が撮像データの特徴点と評価基準とに基いて配管設備の劣化度合いを評価することにより、劣化度合いを客観的に評価することができる。また、撮像データから得られる配管設備の劣化度合いを示す評価点数に基いて、判定部４５が配管設備の劣化状態の判定を行うことにより、点検検査員の評価技能が不足する場合や、点検検査員によって判断が異なることによって生じる、配管設備の劣化度合いの評価と劣化状態の判定の誤りを防ぎ、配管設備の劣化状態の判定を適切に行うことができる。

さらに、判定部４５が、配管設備の設置状況を参酌して該配管設備の劣化状態を判定することにより、配管の劣化の進行が進みやすいと考えられる箇所の劣化状態を重く判断する。これにより、上記の評価部４３により撮像データから得られる配管設備の劣化状態の評価に加えて、従来であれば点検検査に習熟した点検検査員が経験的に行っていた配管の設置状況に応じた劣化の予測を劣化状態の判定に取り入れることで、配管設備の劣化状態の判定をより適切に行うことができる。

（劣化状態判定の第二の例）
図１５は、図２に示す高所配管点検装置１を用いた配管設備の劣化状態の判定の第二の例の流れを説明するためのフローチャートである。図１５を用いて、撮像データの特徴点と評価基準とに基いて配管設備の劣化度合いを評価するとともに、時間をおいて撮像された複数の撮像データの特徴点を比較して、配管設備の劣化度合いを示す評価点数と配管設備の劣化の変化量または変化傾向を示す評価点数とを元に劣化状態を判定する場合の撮像データ処理部４１による処理の流れについて説明する。

まず、抽出部４２が、複数の撮像データを取得する（ステップＳ５１１）。複数の撮像データの取得は、高所配管点検装置１の撮像装置２１により撮像された撮像データを抽出部４２が読み込んで用いることができ、または、高所配管点検装置１により撮像されて、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部に記憶された画像データを抽出部４２が読み出して用いることができるが、複数の撮像データのうち少なくとも一つは、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部に記憶された画像データを、抽出部４２が読み出して用いることが好ましい。なお、複数の撮像データとは、同じ箇所の配管について時間をおいて複数回にわたって撮像して得られたものが好ましく、同様の角度、画角により撮影したものがさらに好ましい。

次に、抽出部４２が、複数の撮像データそれぞれの特徴点の抽出を行う（ステップＳ５１２）。抽出部４２により抽出された特徴点は、評価部４３および比較部４４に送られて、ステップＳ５１３に進む。
評価部４３が、点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部から評価基準の読込みを行い（ステップＳ５１３）、各撮像データの特徴点と評価基準とに基いて配管設備の劣化度合いの評価をそれぞれ行う。（ステップＳ５１４）。ここでは、撮像データの特徴点と評価基準の数値データとを比較して、撮像データの特徴点が判定基準のいずれに相当するかを判断する。評価部４３により付けられた配管設備の劣化度合いを示す評価点数は、判定部４５に送られて、ステップＳ５１５に進む。なお、配管設備の劣化度合いの評価は、複数の撮像データのうち、少なくとも配管設備の劣化状態の判定を行う対象となる撮像データについて行えばよい。

比較部４４が、複数の撮像データ間の特徴点の比較を行う（ステップＳ５１５）。ここでは、同じ箇所の配管について時間をおいて撮像した撮像データの間において、特徴点を比較することにより、配管設備の劣化の変化量または配管設備の劣化の変化傾向を評価する。比較部４４により付けられた配管設備の劣化の変化量または配管設備の劣化の変化傾向を示す評価点数は、判定部４５に送られて、ステップＳ５１６に進む。

判定部４５が、点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部から配管設備の設置状況の読込みを行い（ステップＳ５１６）、ステップＳ５１４において評価部４３により得られた配管設備の劣化度合いを示す評価点数と、ステップＳ５１５において比較部４４により得られた配管設備の劣化の変化量または配管設備の劣化の変化傾向を示す評価点数と、配管設備の設置状況とに基いて配管設備の劣化状態の判定を行う（ステップＳ５１７）。なお、配管設備の劣化状態の判定は、ステップＳ５１４で得られた配管設備の劣化度合いを示す評価点数と、ステップＳ５１５で得られた配管設備の劣化の変化量または配管設備の劣化の変化傾向を示す評価点数とに基いて行ってもよいが、本例のように、さらに配管設備の設置状況の重み付けをすることにより行うことが好ましい。

さらに、判定部４５から、配管設備の劣化状態の判定結果を出力する（ステップＳ５１７）。判定結果の出力は、点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部に記憶するようにしてもよく、表示部３４に表示するようにしてもよい。
なお、ステップＳ５１２において抽出された複数の撮像データの特徴点は、記憶部３５などの記憶部に記憶されて、別の機会に他の撮像データの特徴点と比較する際に読み出されて利用されるようにしてもよい。

高所配管点検装置１を用いた配管設備の劣化状態の判定の第二の例によれば、前記劣化状態の判定の第一の例で得られる効果に加えて、比較部４４が時間をおいて撮像された複数の撮像データ相互間の特徴点を比較することにより、配管設備の劣化の度合いの変化量または変化傾向を判断することができ、点検時以降の配管設備の劣化の傾向を予測することができる。さらに、撮像データから評価部４３によって得られる配管設備の劣化度合いを示す評価点数と、比較部４４によって得られる配管設備の劣化の度合いの変化量または変化傾向を示す評価点数とに基いて、判定部４５が配管設備の劣化状態の判定を行うことにより、評価部４３により評価される点検時の劣化状態のみではなく、比較部４４により評価される今後の劣化傾向を参酌することによって、配管設備の劣化状態の判定をより高精度に行うことができる。

［３．高所配管点検装置の構成例］
上述したように、本発明の高所配管点検装置１は、棒状部材１１と、棒状部材１１の先端部１２に取り付けられる撮像装置２１と、点検モニター３１とを少なくとも備えているものであれば、その構成に特に制限はなく、上述の構成要素を適宜組み合わせて有するものとすることができる。
以下に、本発明による高所配管点検装置１の好ましい構成例について、図１〜図５を用いて説明するが、本発明はこれらに限定されるものではない。

（第一の構成例）
図１及び図２に示す第一の構成例に係る高所配管点検装置１は、点検検査員の身長を超えた高所に配置される配管設備に先端部が届く棒状部材１１と、棒状部材１１の先端部１２に取付部材５１を介して取り付けられるとともに、棒状部材１１の先端部周辺を撮像して撮像データを得る撮像部２２と、無線により操作情報の受信および撮像データの送信を行なう無線送受信部２３とを有する撮像装置２１と、撮像装置２１との間で無線により上記の操作情報の送信および撮像データの受信を行なう無線送受信部３２と、撮像装置２１を操作するための操作情報を出力する操作部３３と、受信された撮像データを表示する表示部３４とを有する点検モニター３１とを備え、該撮像装置２１が上記操作部３３からの操作情報を受けて撮像するものである。

第一の構成例に係る高所配管点検装置１によれば、棒状部材１１の先端部１２に撮像装置２１が取り付けられていることによって、撮像装置２１により点検検査員８の身長を超えた高所に配置される配管１０１を近傍で撮像して、点検モニター３１が撮像データを表示することで、点検検査員９が配管１０１を間接目視して確認することにより、配管１０１を肉眼により直接目視する場合と同等以上の状況で確実に点検することができる。

また、第一の構成例に係る高所配管点検装置１によれば、地上からは死角となって確認することができない、配管１０１の上側に生じた異常や、配管１０１とサポート１１２との間に生じた異常などを発見することも可能である。
また、第一の構成例に係る高所配管点検装置１によれば、撮像装置２１が操作部３３からの操作情報を受けて撮像することによって、任意のタイミングで撮像の開始及び停止をすることで操作性を向上させることができ、撮像に伴うバッテリーの消費を抑え、撮像データの記憶に要する記憶部の容量も抑えることができる。

なお、第一の構成例において、撮像装置２１または点検モニター３１などがさらに記憶部２４または記憶部３５などの記憶部を有することが好ましい。これにより、操作部３３からの操作情報を受けて、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部に撮像データを記憶することによって、任意のタイミングで撮像の開始及び停止をすることで操作性を向上させることができるとともに、撮像に伴うバッテリーの消費を抑え、撮像データの記憶に要する記憶部の容量も抑えることができる。また、特に注意が必要な点検箇所の配管設備を重点的に撮像して、その箇所の撮像データを静止画情報または動画情報として記憶しておくことが可能となる。

（第二の構成例）
図５及び図２に示す第二の構成例に係る高所配管点検装置１は、点検検査員の身長を超えた高所に配置される配管設備に先端部が届く棒状部材１１と、棒状部材１１の先端部１２に取付部材５１を介して取り付けられるとともに、棒状部材１１の先端部周辺を撮像して撮像データを得る撮像部２２と、無線により操作情報の受信および撮像データの送信を行なう無線送受信部２３とを有する撮像装置２１と、撮像装置２１との間で無線により上記の操作情報の送信および撮像データの受信を行なう無線送受信部３２と、撮像装置２１を操作するための操作情報を出力する操作部３３と、受信された撮像データを表示する表示部３４とを有する点検モニター３１とを備え、該撮像装置２１が上記操作部３３からの操作情報を受けて撮像するものであって、さらに、棒状部材１１が伸縮自在なテレスコピック型の棒状部材として構成されており、棒状部材１１の基端部１３の末端１４にカウンタウエイト１６が取り付けられている。

第二の構成例に係る高所配管点検装置１によれば、前記第一の構成例で得られる効果に加えて、棒状部材１１が伸縮自在なテレスコピック型の棒状部材として構成されているため、点検を行う際には棒状部材１１を伸長させることで先端部１２を高所に配置される配管設備に届かせることが可能となり、図５に示すように、配管１０１ａ〜１０１ｅ、配管１０１ｆ〜１０１ｉ、または配管１０１ｊ〜１０１ｌのように、配管の高さが様々であっても配管の高さにあわせた長さに棒状部材１１を伸縮させて点検を行うことができる。また、高所配管点検装置１の収納時または運搬時には棒状部材１１の長さを縮小させて省スペースな状態での保存と容易な運搬が可能となる。また、棒状部材１１の基端部１３の末端１４にカウンタウエイト１６が取り付けられていることにより、棒状部材１１が、先端に撮像装置２１が取り付けられた際の重心配置が基端部寄りに設定されていることで、高所配管点検装置１を使用する際に先端部を上側に向けて立てた状態で点検検査員８が安定して保持することが可能になり、撮像装置２１が取り付けられた先端部１２の位置を正確かつ容易に動かすことが可能となる。このため、撮像装置２１により得られる画像のブレを抑えて鮮明な画像を得ることができる。

（第三の構成例）
図３及び図２に示す第三の構成例に係る高所配管点検装置１は、点検検査員の身長を超えた高所に配置される配管設備に先端部が届く棒状部材１１と、棒状部材１１の先端部１２に取付部材５１を介して取り付けられるとともに、棒状部材１１の先端部周辺を撮像して撮像データを得る撮像部２２と、無線により操作情報の受信および撮像データの送信を行なう無線送受信部２３とを有する撮像装置２１と、撮像装置２１との間で無線により上記の操作情報の送信および撮像データの受信を行なう無線送受信部３２と、撮像装置２１を操作するための操作情報を出力する操作部３３と、受信された撮像データを表示する表示部３４とを有する点検モニター３１とを備え、該撮像装置２１が上記操作部３３からの操作情報を受けて撮像するものであって、さらに、点検検査員に装着される帯状部材６２と、該帯状部材６２に連結されて該棒状部材１１を保持する保持部材６３とを有する装着器具６１を備えている。本構成例では、保持部材６３が、棒状部材１１の基端部１３の末端１４を保持している。

第三の構成例に係る高所配管点検装置１によれば、前記第一の構成例で得られる効果に加えて、高所配管点検装置１が装着器具６３を備えていることにより、装着器具６３によって棒状部材１１の保持が補助されることで、点検検査員８が棒状部材１１を保持する部位が、棒状部材１が保持部材６３に保持される末端１４の部位を加えた２箇所になるとともに、棒状部材１１の重量を点検検査員に装着された装着器具６１によって受け止めることができる。これにより、点検検査員８は高所配管点検装置１を安定して保持することが可能となり、撮像装置２１が安定した状態で配管１０１を撮像することができ、長時間の点検作業が可能となる。また、点検検査員８が、棒状部材１１の基端部１３の末端１４が保持される保持部材６３の位置を支点にして棒状部材１１を動かすことにより、撮像装置２１の動きを安定させることができる。このため、撮像装置２１により得られる画像のブレを抑えて鮮明な画像を得ることができる。

（第四の構成例）
図４及び図２に示す第四の構成例に係る高所配管点検装置１は、点検検査員の身長を超えた高所に配置される配管設備に先端部が届く棒状部材１１と、棒状部材１１の先端部１２に取付部材５１を介して取り付けられるとともに、棒状部材１１の先端部周辺を撮像して撮像データを得る撮像部２２と、無線により操作情報の受信および撮像データの送信を行なう無線送受信部２３とを有する撮像装置２１と、撮像装置２１との間で無線により上記の操作情報の送信および撮像データの受信を行なう無線送受信部３２と、撮像装置２１を操作するための操作情報を出力する操作部３３と、受信された撮像データを表示する表示部３４とを有する点検モニター３１とを備え、該撮像装置２１が上記操作部３３からの操作情報を受けて撮像するものであって、さらに、先端１２に撮像装置２１が取り付けられた棒状部材１１の重心配置が基端部寄りに設定されており、点検検査員に装着される帯状部材６２と、該帯状部材６２に連結されて該棒状部材１１を保持する保持部材６３とを有する装着器具６１を備えている。本構成例では、保持部材６３が、棒状部材１１の基端部１３において末端１４から棒状部材１１の中間よりの位置１５を保持している。

第四の構成例に係る高所配管点検装置１によれば、前記第一の構成例及び第三の構成例で得られる効果に加えて、棒状部材１１の重心配置が基端部寄りに設定されていることにより、装着器具６１による棒状部材１１を保持する位置１５を支点として、棒状部材１１の位置１５から下側の部分に生じるモーメントを、撮像装置２１が先端１２に取り付けられている棒状部材１１の位置１５から上側の部分に作用させることで、撮像装置２１をスムーズに動かすとともに安定して保持することができる。このため、撮像装置２１により得られる画像のブレを抑えて鮮明な画像を得ることができる。

［４．高所配管点検作業］
本実施形態の高所配管点検装置１は、上述のように構成されており、点検検査員８及びび９が高所配管点検装置１使用することにより、高所に配置された配管設備の点検を行うことができる。なお、上記の例も含め本願明細書では、点検検査員２名で点検を行っている場合について説明しているが、点検は１名又は３名以上で行ってもよい。続いて、以下に、高所配管点検装置１を用いて高所配管設備を点検する際の高所配管点検装置１の操作方法（高所配管点検装置１の使用方法）の例と、高所配管点検作業の例について説明するとともに、高所配管点検において見られる配管の劣化状態について説明する。

［４−１．高所配管点検装置の操作方法］
（操作方法の第一の例）
図１は、高所配管点検装置１の操作方法の第一の例について説明するための模式図であり、上述の第一の構成例に係る高所配管点検装置１を用いて点検を行う様子を示している。

高所配管点検装置１の操作方法の第一の例では図１に示すように、点検検査員８が、高所配管点検装置１の棒状部材１１の末端部１３を持ち、棒状部材１１を地面に対して垂直方向に向けて、棒状部材１１の先端部１２に取り付けられた撮像装置２１を点検する配管１０１の近傍に保持して、撮像装置２１により配管１０１を撮像する。そして、点検作業員９が、点検モニター３１のディスプレイ７１に表示される配管１０１の画像を確認して高所の配管設備を点検する。

高所配管点検装置１の操作方法の第一の例によれば、撮像装置２１により点検検査員８の身長を超えた高所に配置される配管１０１を近傍で撮像して、点検モニター３１が撮像データを表示することで、点検検査員９がディスプレイ７１に表示された配管１０１を間接目視して確認することにより、配管１０１を肉眼により直接目視する場合と同等以上の状況で確実に点検することができる。

なお、操作方法の第一の例は、上述の第二の構成例に係る高所配管点検装置１、第三の構成例に係る高所配管点検装置１および第四の構成例に係る高所配管点検装置１を用いた場合であっても、点検検査員８が、高所配管点検装置１の棒状部材１１の末端部１３を持ち、棒状部材１１を地面に対して垂直方向に向けて、棒状部材１１の先端部１２に取り付けられた撮像装置２１を点検する配管１０１の近傍に保持することで、同様に行うことができる。

（操作方法の第二の例）
図１６は、高所配管点検装置１の操作方法の第二の例について説明するための模式図であり、上述の第一の構成例に係る高所配管点検装置１を用いて点検を行う様子を示している。

操作方法の第二の例では図１６に示すように、点検検査員８が、高所配管点検装置１の棒状部材１１の末端部１３から中間部よりの位置を持ち、棒状部材１１の末端部１３の末端１４を地面につけた状態で棒状部材１１を地面に対して垂直方向に向けて、棒状部材１１の先端部１２に取り付けられた撮像装置２１を点検する配管１０１の近傍に保持して、撮像装置２１により配管１０１を撮像する。そして、点検作業員９が、点検モニター３１のディスプレイ７１に表示される配管１０１の画像を視認して高所の配管設備を点検する。

高所配管点検装置１の操作方法の第二の例によれば、前記第一の構成例で得られる効果に加えて、点検検査員８が、棒状部材１１の末端部１３の末端１４を地面につけた状態で棒状部材１１を保持することにより、特に棒状部材１１の上下動が抑えられて、高所配管点検装置１の保持をより安定させることができる。また、点検検査員８が、棒状部材１１の末端部１３の末端１４を地面につけた位置を支点にして棒状部材１１を動かすことにより、撮像装置２１の動きを安定させることができる。このため、撮像装置２１により得られる画像のブレを抑えて鮮明な画像を得ることができる。

なお、操作方法の第二の例は、上述の第二の構成例に係る高所配管点検装置１および第四の構成例に係る高所配管点検装置１を用いた場合であっても、点検検査員８が、高所配管点検装置１の棒状部材１１の末端部１３から中間部よりの位置を持ち、棒状部材１１の末端部１３の末端１４またはカウンタウェイト１４を地面につけた状態で棒状部材１１を地面に対して垂直方向に向けて、棒状部材１１の先端部１２に取り付けられた撮像装置２１を点検する配管１０１の近傍に保持することで同様に行うことができる。

（操作方法の第三の例）
図１７は、高所配管点検装置１の操作方法の第三の例について説明するための模式図であり、上述の第三の構成例に係る高所配管点検装置１を用いて点検を行う様子を示している。

操作方法の第三の例では図１７に示すように、点検検査員８が、高所配管点検装置１の棒状部材１１の末端部１３を持ち、棒状部材１１を、配管１０１を支持するサポート１１３に当てて、棒状部材１１の先端部１２に取り付けられた撮像装置２１を点検する配管１０１の近傍に保持して、撮像装置２１により配管１０１を撮像する。そして、点検作業員９が、点検モニター３１のディスプレイ７１に表示される配管１０１の画像を視認して高所の配管設備を点検する。棒状部材１１をサポート１１３に当てるときは、棒状部材１１の先端部１２付近をサポート１１３に当てて保持することが好ましい。

高所配管点検装置１の操作方法の第三の例によれば、前記第一の構成例で得られる効果に加えて、点検検査員８が、棒状部材１１をサポート１１３に当てて、棒状部材１１の先端部１２に取り付けられた撮像装置２１を点検する配管１０１の近傍に保持することにより、棒状部材１１がサポート１１３に当てられる部位と点検検査員８が棒状部材１１を保持する部位の２箇所で保持される。さらに、棒状部材１１の先端部１２付近をサポート１１３に当てて保持する場合は、棒状部材１１の離れた２箇所で棒状部材１１を支えることにより、棒状部材１１の動きが抑えられて、高所配管点検装置１の保持をさらに安定させることができる。このため、撮像装置２１により得られる画像のブレを抑えて鮮明な画像を得ることができる。

なお、操作方法の第三の例は、上述の第一の構成例に係る高所配管点検装置１、第二の構成例に係る高所配管点検装置１、第三の構成例に係る高所配管点検装置１および第四の構成例に係る高所配管点検装置１を用いた場合であっても、点検検査員８が、高所配管点検装置１の棒状部材１１の末端部１３を持ち、棒状部材１１をサポート１１３に当てて、棒状部材１１の先端部１２に取り付けられた撮像装置２１を点検する配管１０１の近傍に保持することで同様に行うことができる。
（その他の操作方法）

上述の高所配管点検装置１操作方法の第一の例〜第三の例では、点検検査員８が撮像装置２１を取り付けた棒状部材１１を保持し、点検検査員９が点検モニター３１の操作または確認を行うことで、二名の点検検査員により作業するようにしているが、一名の作業員が撮像装置２１を取り付けた棒状部材１１を操作して撮像するとともに、点検モニター３１の操作または確認を行うようにしてもよい。
また、上述の高所配管点検装置１の第二の例と第三の例とは組み合わせてもよく、点検検査員８が、高所配管点検装置１の棒状部材１１の末端部１３から中間部よりの位置を持ち、棒状部材１１の末端部１３の末端１４を地面につけるとともに、棒状部材１１をサポート１１３に当てて、棒状部材１１の先端部１２に取り付けられた撮像装置２１を点検する配管１０１の近傍に保持するようにしてもよい。

［４−２．高所配管点検作業の例］
図１、図１８（ａ）及び図１９（ａ）には、配管１０１ａ〜１０１ｅと、配管１０１ａ〜１０１ｅを支持するサポート（梁）１１２ａ、並びにサポート１１２ａを支持するサポート１１３及びサポート（支柱）１１１と、配管１０１ａを高所配管点検装置１を用いて点検している点検作業の例が模式的に示されている。なお、図１８（ａ）は配管１０１ａの上側に生じた腐食部位２０１を点検しており、図１９（ａ）は配管１０１ａとサポート１１２ａとの間に生じた腐食部位２０２を点検している状態を示している。

本発明において、高所配管とは、点検作業員の身長を超えた高所に配置された配管設備のことをいう。具体的には、例えば、地上から２ｍ以上の高さに配置された配管設備のことをいう。また、配管設備を構成する配管とは、内部を流通する液体、気体及び／または粉体等の流体を輸送するために用いられるものである。配管の素材としては、主に金属製のものが用いられるが、強度、防蝕性、耐侯性の点から鋼を加工して得られる鋼管が好ましく、炭素鋼管がより好ましく、配管用炭素鋼鋼管または圧力配管用炭素鋼鋼管と呼ばれる鋼管が特に用いられる。配管は表面処理として、塗装またはめっき加工が行われていることが好ましい。また、配管には、表面を保護する保護板金またはＦＲＰ（樹脂）からなる保護部材が取り付けられるとともにコーキング処理が実施されていることがある。また、腐食しやすい箇所に油を染み込ませた防食テープが巻きつけられていることがある。

配管設備は、経年に伴いまたは地震のような災害を原因として、表面に錆び、腐食、穴、または亀裂等の異常が発生する場合がある。このような配管または配管の塗装もしくは保護部材に生じる、錆び、腐食、穴、または亀裂等の異常を、配管の劣化と呼ぶ。特に、野外に配置された配管は、風、雨、塩分等の外的要因の影響を受けることで経年に伴う表面の劣化の進行が早く、点検による劣化の早期発見が必要とされる。配管の点検方法としては、点検作業員が地上から直接目視して行う方法があるが、配管が高所に配置されている場合には対象物との距離が遠いために目視が困難となる。このとき、点検作業員が地上から双眼鏡を用いて目視による点検を行うことにより改善することができるが、例えば図１８（ａ）に示すように配管の上部に生じた腐食部位２０１や、図１９（ａ）に示すように管１０１ａとサポート１１２ａとの間に生じた腐食部位２０２を確認することは、地上からは死角となるために困難である。本実施形態の高所配管点検装置１は、このような高所配管設備の点検に有用に用いられるものである。なお、図１、図１８（ａ）及び図１９（ａ）には、サポート１１２ａ〜１１２ｃに地面に対して水平向きに配置された配管１０１ａ〜１０１ｌを点検している状態を示しているが、本実施形態の高所配管点検装置１は、地面に対して垂直方向または斜め方向に配置された配管の点検にも用いることができる。

以下、図１、図１８（ａ）又は図１９（ａ）の場合について具体的に説明する。
図１８（ａ）の場合については、高所配管点検装置１の撮像装置２１で配管１０１ａに生じた腐食部位２０１を撮像することにより、撮像されたデータが点検モニター３１の表示部３４に図１８（ｂ）に示すように表示され、腐食部位２０１を撮像した画像を確認することができる。

図１９（ａ）の場合については、高所配管点検装置１の撮像装置２１で配管１０１ａに生じた腐食部位２０２を撮像することにより、撮像されたデータが点検モニター３１の表示部３４に図１９（ｂ）に示すように表示され、腐食部位２０２を撮像した画像を確認することができる。

上述したとおり、図１８（ａ）及び図１８（ｂ）に示すように、本実施形態の高所配管点検装置１を用いて高所に配置される配管設備の点検を行うことにより、高所に配置された配管を手元の点検モニター３１の画像により確認することができ、さらに、地上からは死角となって確認困難な配管１０１ａの上側に生じた異常も発見することが可能となる。

また、図１９（ａ）及び図１９（ｂ）に示すように、本実施形態の高所配管点検装置１を用いることにより、高所に配置された配管を手元の点検モニター３１の画像により確認することができ、地上からは死角となって確認困難な配管１０１ａとサポート１１２ａとの間に生じた異常も発見することも可能となる。

［４−３．配管劣化状態］
図２０（ａ）〜図２０（ｄ）に、高所配管点検装置１を用いた配管設備の点検によって確認される配管の劣化状態の例を示す。

高所配管点検装置１により配管設備を点検するに際して、上述の図１８（ｂ）及び図１９（ｂ）に示したように、配管１０１ａの表面に生じた腐食の面積および腐食の程度が大きく、一見して劣化を判別できるケースがあるが、中には劣化の判別が困難なケースがあるが、このようなケースについても点検により発見することが必要とされている。なお、ここで、配管の劣化は特定の部位において進行することがある。また、配管の劣化の兆候が見て取れる場合があり、このような配管の劣化の兆候を把握することにより、配管設備の点検による劣化の早期発見に役立てることができる。ここではこのような配管劣化状態の例について説明する。

図２０（ａ）は、配管１２１と、配管１２１に取り付けられた配管保護板金１３１、及び配管１２１と配管保護板金１３１との間に生じた隙間２１２の間に生じた腐食部位２１２が表示部３４に表示されているところを示している。配管１２１と配管保護板金１３１との間に生じた隙間２１２には、雨水などが入り込みやすいため、配管１２１の配管保護板金１３１と接触する部位で腐食が進むことがある。このため、配管保護板金１３１を取り付けた部位の配管の点検には注意を要する。

図２０（ｂ）は、配管１２２と、配管１２２に巻きつけられた防食テープ１３２、及び防食テープ１３２が乾燥し、めくれあがった部位２２２に生じた腐食部位２２１が表示部３４に表示されているところを示している。防食テープ１３２は油を染み込ませておくことで巻き付けられた部位の腐食を防止することができるが、油が乾燥するとかえって腐食進行要因となり、配管１２２の防食テープ１３２と接触する部位で腐食が進むことがある。このため、防食テープ１３２が巻きつけられた部位の配管の点検には注意を要する。

図２０（ｃ）は、配管１２３と、配管１２３に生じた膨らみ（錆こぶ）２３１及び２３２が表示部３４に表示されているところを示している。錆こぶ２３１及び２３２は配管１２３の配管表面の塗装と接触する部位の腐食に伴い、膨らむことにより生じるものである。ここで、錆こぶ２３１及び２３２の内部では外見よりも腐食が進んでいることがあり、また錆こぶ２３１及び２３２を放置すると腐食がさらに進行することがある。このため、錆こぶ２３１及び２３２の発生は配管１２３の劣化の兆候として注意を要する。

図２０（ｄ）は、配管１２４と、配管１２４の表面の塗装が劣化して配管から浮き、シワ状になった部位２４１、及び腐食部位２４２が表示部３４に表示されているところを示している。通常、配管１２４の表面には配管保護のために塗装が施されているが、塗装の劣化により配管の腐食が進行することがある。このため、塗装の劣化２４１の発生は配管１２４の劣化の兆候として注意を要する。

この他、高温配管や低温配管には熱ロスを防止するために、保温材と保温板金が施されていることがある。この保温板金にも僅かな隙間が生じることがあり、また隙間のコーキングが未実施であると雨水が入り込み、腐食の要因となる。このため、保温材と保温板金を取り付けた部位の点検にも注意を要する。

［５．高所配管点検方法］
本実施形態の高所配管点検装置１は、上述のように構成されており、点検検査員８及び９がこれを使用することにより高所に配置される配管設備の点検を簡便に且つ精度高く行うことができる。以下に、高所配管点検装置１を用いた高所配管の点検方法について説明する。

（点検方法の第一の例）
図２１は、本実施形態の高所配管点検装置１を用いた高所配管の点検方法の第一の例の流れを示すフローチャートである。

高所配管の点検方法の第一の例では、少なくとも高所配管点検装置１の点検モニター３１を操作して、撮像装置２１にて配管設備を撮像するステップ（Ｓ６２１）と、表示部３４に上記の配管設備の画像を表示するステップ（Ｓ６２２）とを有する。また、さらに、上記の撮像装置２１にて配管設備を撮像するステップ（Ｓ６２１）の前に、点検検査員８の身長を超えた高所に配置される配管設備に対し、該配管設備に先端部が届く棒状剛性部材の先端部に取付部材を介して取り付けられた流体検知器を用いて、該配管設備の流体漏洩点検を行なうステップ（Ｓ６１１〜Ｓ６１２）を有することが好ましい。また、上記の表示部３４に上記の配管設備の画像を表示するステップ（Ｓ６２２）の後に、配管設備の画像を確認するステップ（Ｓ６２３）を有することが好ましい。そして、配管設備の撮像データを記憶するステップ（Ｓ６２４）を有することが好ましい。

ここで、図２１のフローチャートに示すように、配管設備の流体漏洩点検を行なうステップ（Ｓ６１１〜Ｓ６１２）、配管設備を撮像するステップ（Ｓ６２１）、配管設備の画像を表示するステップ（Ｓ６２２）、配管設備の画像を確認するステップ（Ｓ６２３）及び撮像データを記憶するステップ（Ｓ６２４）を有する場合について説明するが、必ずしもこれら全てのステップを有していなくともよい。

高所配管の点検を行うにあたっては、高所配管点検装置１を用いた配管点検（ステップＳ６２１〜６２４）前に、上述の流体検知器を用いて配管設備の流体漏洩点検を行うステップ（ステップＳ６１１〜Ｓ６１２）を有することが好ましい。流体漏洩点検は、配管設備に対し、配管設備に先端部が届く棒状部材１の先端部に取り付けられた流体検知器を用いて、配管中の流体が配管から漏洩することにより外部に放出される流体（通常ガス）を検知するものである。高所配管点検装置１を用いて配管を点検する前に流体漏洩点検を行うことによって、流体の漏洩を事前に検知して配管の点検を安全に行うことができる。

ステップＳ６１１では、流体検知器が、流体の漏洩の検知がなされたかどうかを判定する。流体の漏洩が検知された場合にはステップＳ６１２へ進む。流体の漏洩が検知されていない場合にはステップＳ６２１へ進み、高所配管点検装置１を用いた配管の点検を行う。

ステップＳ６１２では、流体検知器が、漏洩が検知された流体ごとにあらかじめ定められた濃度の閾値と、漏洩した流体の濃度とを対比して、漏洩した流体の濃度が閾値よりも高いか否かを判定する。漏洩した流体の濃度が閾値よりも低い場合には、漏洩したガスによる危険性が比較的低いと考えられるため、ステップＳ６２１へ進み、高所配管点検装置１を用いた配管の点検を行うことで配管のガスの漏洩箇所の発見に努める。一方、漏洩した流体の濃度が閾値を越えている場合には、漏洩したガスによる危険性が高いと考えられるため、処理を終了し、点検作業を終えて点検検査員は退避する。このとき、流体検知器が、流体の漏洩が発生していることを表示部３４及び／または流体検知器のモニターへの表示若しくはブザーにより知らせられる機能を備え、判定の結果を点検検査員に報知するようになっていることが好ましい。なお、ここでは、流体検知器が流体の漏洩の検知がなされたかどうかを判定するステップＳ６１１と漏洩した流体の濃度が閾値よりも高いか否かを判定するステップＳ６１２を備えている場合について説明したが、本発明の一実施形態に係る流体検知器による流体漏洩点検は、流体の漏洩の検知がなされたかどうかを判定するステップＳ６１１のみでも構わない。

続いて点検検査員８が、高所配管点検装置１の撮像装置２１で配管設備を撮像して、撮像データを得る（ステップＳ６２１）。このとき、点検検査員９が、点検モニター３１の操作部３３のビューボタン８１を操作することにより、操作部３３からの操作情報を受けて、撮像装置２１の撮像部２２が撮像を開始するようになっていることが好ましい。

得られた撮像データは撮像装置２１の無線送受信部２３から送信され、点検モニター３１の無線送受信部３２が撮像データを受信する。そして、表示部３４としてのディスプレイ７１に、受信された配管設備の撮像データの画像が表示される（ステップＳ６２２）。
点検検査員９は、表示された配管設備の画像を確認することにより、配管設備を間接目視により点検する（ステップＳ６２３）。このとき、上述したように、図２０（ａ）〜図２０（ｄ）に示すような、配管の劣化が生じやすい箇所及び／または配管の劣化の兆候に注意して点検を行うことが好ましい。

さらに、点検検査員９が、点検モニター３１の操作部３３の動画記憶ボタン７２または静止画記憶ボタン７３を操作することにより、操作部３３からの操作情報を受けて、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部が、撮像データを動画情報または静止画情報として記憶してもよい（ステップＳ６２４）。
上述のステップＳ６２１〜Ｓ６２４により、高所配管点検装置１を用いた高所配管の点検が行われる。

そして、実際は、点検検査員８及び９が、ステップＳ６１１〜Ｓ６２４、またはステップＳ６２１〜Ｓ６２４を移動しながら複数個所の配管設備に対して複数回上記ステップを繰りかえすことにより、複数個所または範囲における高所配管の点検が行われる。
すなわち、同一箇所の経時的な高所配管の点検は、点検検査員８及び９が、ステップＳ６１１〜Ｓ６２４、またはステップＳ６２１〜Ｓ６２４を同じ箇所の配管設備に対して時間をおいて複数回繰りかえすことにより行われる。

また、複数箇所の経時的な高所配管の点検は、点検検査員８及び９が、ステップＳ６１１〜Ｓ６２４、またはステップＳ６２１〜Ｓ６２４を移動しながら複数個所の配管設備に対して複数回繰りかえし、さらに時間をおいて複数回繰りかえすことにより行われる。

ここで、撮像装置２１で配管設備を撮像するステップ（ステップＳ６２１）の前に、表示制御部３８が点検モニター３１に配管の配置情報を表示させるステップを有していてもよい。このとき、表示制御部３８は、配管の配置情報の表示に際し、重要点検箇所を表示することが好ましい。さらに、表示制御部３８は、配管の配置情報にあわせて点検検査員の現在位置を表示することが好ましく、配管配置の上に点検順序を表示させることがより好ましい。

高所配管点検装置１を用いた高所配管点検方法の第一の例によれば、撮像装置２１により点検検査員８の身長を超えた高所に配置される配管１０１を近傍で撮像して、点検モニター３１が撮像データを表示することで、点検検査員９がディスプレイ７１に表示された配管１０１を間接目視して確認することにより、配管１０１を肉眼により直接目視するのと同等以上の状況で確実に点検することができる。

また、高所配管点検装置１を用いた高所配管点検方法の第一の例おいて、操作部３３からの操作情報を受けて、撮像装置２１が撮像することによって、任意のタイミングで撮像の開始及び停止をすることで操作性を向上させることができ、撮像に伴うバッテリーの消費を抑えることができる。

また、高所配管点検装置１を用いた高所配管点検方法の第一の例おいて、操作部３３からの操作情報を受けて、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部が撮像データを記憶することによって、任意のタイミングで撮像の開始及び停止をすることで操作性を向上させることができるとともに、撮像に伴うバッテリーの消費を抑え、撮像データの記憶に要する記憶部の容量も抑えることができる。また、特に注意が必要な点検箇所の配管設備を重点的に撮像して、その箇所の撮像データを静止画情報または動画情報として記憶しておくことが可能となる。

（点検方法の第二の例）
図２２は、本実施形態の高所配管点検装置１を用いた高所配管の点検方法の第二の例の流れを示すフローチャートである。

高所配管の点検方法の第二の例では、少なくとも高所配管点検装置１の点検モニター３１を操作して、撮像装置２１にて配管設備を複数回撮像しその撮像データを記憶するステップ（Ｓ７２１）と、上記の記憶された複数の画像を表示部３４に表示するステップ（Ｓ７２２）とを有している。第二の例では、さらに、上記の撮像装置２１にて配管設備を撮像する前に、点検検査員８の身長を超えた高所に配置される配管設備に対し、該配管設備に先端部が届く棒状剛性部材の先端部に取付部材を介して取り付けられた流体検知器を用いて、該配管設備の流体漏洩点検を行なうステップ（Ｓ７１１〜Ｓ７１２）を有することが好ましい。また、上記の記憶された複数の画像を表示部３４に表示するステップ（Ｓ７２２）の後に、配管設備の複数の画像を確認するステップ（Ｓ７２３）を有することが好ましい。

ここで、図２２のフローチャートに示すように、配管設備の流体漏洩点検を行なうステップ（Ｓ７１１〜Ｓ７１２）、配管設備を複数回撮像しその撮像データを記憶をするステップ（Ｓ７２１）、配管設備の複数の画像を表示するステップ（Ｓ７２２）及び配管設備の複数の画像を確認するステップ（Ｓ７２３）を有する場合について説明するが、必ずしもこれら全てのステップを有していなくともよい。

高所配管点検方法の第二の例における、流体検知器を用いて配管設備の流体漏洩点検を行うステップ（ステップＳ７１１〜Ｓ７１２）は、高所配管点検方法の第一の例における流体検知器を用いて配管設備の流体漏洩点検を行うステップ（ステップＳ６１１〜Ｓ６１２）と同様に行うことができるため、説明を省略する。

第二の例では、点検検査員８が、高所配管点検装置１の撮像装置２１で配管設備を複数回撮像するとともに、各撮像データを記憶する（ステップＳ７２１）。複数回撮像し記憶するとは、複数個所の配管設備の撮像と記憶を行うようにしてもよく、同じ箇所の配管設備について時間をおいて複数回の撮像と記憶を行うようにしてもよい。このとき、点検検査員９が、点検モニター３１の操作部３３のビューボタン８１を操作することにより、撮像装置２１の撮像部２２が操作部３３からの操作情報を受けて、撮像を開始するようになっていることが好ましい。また、点検検査員９が、点検モニター３１の操作部３３の動画記憶ボタン７２または静止画記憶ボタン７３を操作することにより、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部が、操作部３３からの操作情報を受けて、複数の撮像データを動画情報または静止画情報として記憶することが好ましい。

そして、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部に記憶された複数の撮像データが読み出され、表示部３４に、複数の配管設備の撮像データ（画像）が表示される（ステップＳ７２２）。点検検査員９は、この表示された複数の配管設備の画像を確認することにより、配管設備を間接目視により点検する（ステップＳ７２３）。このとき、上述したように、図２０（ａ）〜図２０（ｄ）に示すような、配管の劣化が生じやすい箇所、または配管の劣化の兆候に注意して点検を行うことが好ましい。

上述のステップＳ７２１〜Ｓ７２３により、高所配管点検装置１を用いた高所配管の点検が行われる。

本点検方法において、複数個所の配管設備の撮像と記憶を行った場合には（Ｓ７２１）、複数個所の配管設備の画像の表示を行い、その画像を確認することにより、複数個所の配管設備を一覧して網羅的な確認をすることができる。また、同じ箇所の配管設備について時間をおいて複数回の撮像と記憶を行った場合には（Ｓ７２１）、同じ箇所の時間をおいた画像の表示を行い、その画像を確認することにより、撮影した箇所の配管設備の経時的な変化を確認することができる。

すなわち、高所配管点検装置１の操作方法の第二の例によれば、前記高所配管点検装置１を用いた高所配管点検方法の第一の例で得られる効果に加えて、撮像装置２１にて配管設備を複数回撮像しその撮像を記憶して、表示部３４にその複数の画像を表示することによって、複数個所の配管設備を一覧して網羅的な確認をすることができ、配管設備の設置状況に応じた劣化の状態を分析することができる。または、撮影した箇所の配管設備の経時的な変化を確認することにより、配管設備の劣化状態の変化の確認、または劣化した部位の確認を容易に行うことができる。

なお、ここで、撮像装置２１で配管設備を複数回撮像しその撮像を記憶するステップ（ステップＳ７２１）の前に、表示制御部３８が、点検モニター３１に配管の配置情報を表示させるステップを有していてもよい。このとき、表示制御部３８は、配管の配置情報の表示に際し、重要点検箇所を表示させることが好ましい。さらに、表示制御部３８は、配管の配置情報にあわせて点検検査員の現在位置を表示することが好ましく、配管配置の上に点検順序を表示させることがより好ましい。

［６．高所配管劣化状態判定方法］
本実施形態の高所配管点検装置１は、上述のように構成されており、点検検査員８及び９がこれを使用することにより、高所に配置される配管設備の劣化状態の判定を行うことができる。以下に、高所配管点検装置１を用いた高所配管の劣化状態判定方法について説明する。

（劣化状態判定方法の第一の例）
図２３は、本実施形態の高所配管点検装置１を用いた高所配管の劣化状態判定方法の第一の例の流れを示すフローチャートである。

高所配管の劣化状態判定方法の第一の例では、少なくとも配管設備の撮像データを取得するステップ（Ｓ８２１）と、撮像データの特徴点を抽出するステップ（Ｓ８２２）と、撮像データの特徴点と配管設備の劣化状態を表わす評価基準とに基いて配管設備の劣化度合いを評価するステップ（Ｓ８２３〜Ｓ８２４）と、上記の評価するステップの評価結果に基づいて配管設備の劣化状態を判定するステップ（Ｓ８２５〜Ｓ８２６）とを有する。そして、第一の例では、さらに、上記の配管設備の撮像データを取得するステップ（Ｓ８２１）の前に、点検検査員８の身長を超えた高所に配置される配管設備に対し、該配管設備に先端部が届く棒状剛性部材の先端部に取付部材を介して取り付けられた流体検知器を用いて、該配管設備の流体漏洩点検を行なうステップ（Ｓ８１１〜Ｓ８１２）を有することが好ましい。また、上記の配管設備の劣化状態を判定するステップの後に、判定結果を出力するステップ（Ｓ８２７）を有することが好ましい。

但し、ここでは、図２３のフローチャートに示すように、配管設備の流体漏洩点検を行なうステップ（Ｓ８１１〜Ｓ８１２）と、配管設備の撮像データを取得するステップ（Ｓ８２１）と、撮像データの特徴点を抽出するステップ（Ｓ８２２）と、配管設備の劣化度合いを評価するステップ（Ｓ８２３〜Ｓ８２４）と、配管設備の劣化状態を判定するステップ（Ｓ８２５〜Ｓ８２６）と、判定結果を出力するステップ（Ｓ８２７）とを有する場合について説明するが、必ずしも全てのステップを有していなくともよい。

高所配管の劣化状態判定方法の第一の例における、流体検知器を用いて配管設備の流体漏洩点検を行うステップ（ステップＳ８１１〜Ｓ８１２）は、高所配管点検方法の第一の例における流体検知器を用いて配管設備の流体漏洩点検を行うステップ（ステップＳ６１１〜Ｓ６１２）と同様に行うことができるため、説明を省略する。

高所配管の劣化状態判定方法の第一の例においては、先ず、抽出部４２が、配管設備の撮像データを取得する（ステップＳ８２１）。この撮像データの取得は、高所配管点検装置１により撮像された撮像データを抽出部４２が読み込んで用いることができ、または、高所配管点検装置１の撮像装置２１により撮像されて、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部に記憶された撮像データを抽出部４２が読み出して用いてもよい。
次に、抽出部４２が、撮像データの特徴点の抽出を行う（ステップＳ８２２）。抽出部４２により抽出された特徴点は、評価部４３に送られて、ステップＳ８２３に進む。

評価部４３は、点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部から評価基準の読込みを行い（ステップＳ８２３）、撮像データの特徴点と評価基準とに基いて配管設備の劣化度合いの評価を行う（ステップＳ８２４）。ここでは、通常、撮像データの特徴点と評価基準の数値データとを比較して、撮像データの特徴点が判定基準（評価点数）のいずれに相当するかを判断することにより行う。評価部４３により付けられた配管設備の劣化度合いを示す評価点数は、判定部４５に送られて、ステップＳ８２５に進む。

続いて、判定部４５が、点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部から配管設備の設置状況の読込みを行い（ステップＳ８２５）、上記の配管設備の劣化度合いを示す評価点数と、配管設備の設置状況とに基いて配管設備の劣化状態の判定を行う（ステップＳ８２６）。なお、配管設備の劣化状態の判定は、ステップＳ８２４で得られた配管設備の劣化度合いを示す評価点数に基いて行ってもよいが、本例のように、さらに配管設備の設置状況の重み付けをすることにより行うことが好ましい。

そして、さらに、判定部４５が配管設備の劣化状態の判定結果を出力する（ステップＳ８２７）。判定結果の出力は、点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部に記憶するようにしてもよく、表示部３４に表示するようにしてもよい。

高所配管点検装置１を用いた高所配管の劣化状態判定方法の第一の例によれば、撮像データの特徴点と評価基準とに基いて配管設備の劣化度合いを評価することにより、配管設備の劣化度合いを客観的に評価することができる。また、撮像データから得られる配管設備の劣化度合いを示す評価点数に基いて、配管設備の劣化状態の判定を行うことにより、点検検査員の評価技能や経験が不足する場合や、点検検査員によって判断が異なることによって生じる、配管設備の劣化度合いの評価の誤りと劣化状態の判定の誤りを防ぎ、配管設備の劣化状態の判定を適切に行うことができる。

さらに、配管設備の設置状況を参酌して該配管設備の劣化状態を判定することにより、配管の劣化の進行が進みやすいと考えられる箇所の劣化状態をより重く判断することができる。これにより、上記の撮像データから得られる配管設備の劣化状態の評価に加えて、従来であれば配管の点検検査に習熟した点検検査員が経験的に行っていた配管の設置状況に応じた劣化の予測を劣化状態の判定に取り入れることで、経験の浅い点検検査員であっても配管設備の劣化状態の判定をより適切に行うことができる。

（劣化状態判定方法の第二の例）
図２４は、本実施形態の高所配管点検装置１を用いた高所配管の劣化状態判定方法の第二の例の流れを示すフローチャートである。

高所配管の劣化状態判定方法の第二の例では、少なくとも配管設備の複数の撮像データを取得するステップ（Ｓ９２１）と、各撮像データの特徴点を抽出するステップ（Ｓ９２２）と、各撮像データの特徴点と配管設備の劣化状態を表わす評価基準とに基いて配管設備の劣化度合いを評価するステップ（Ｓ９２３〜Ｓ９２４）と、複数の撮像データ間の特徴点を比較するステップ（Ｓ９２５）と、上記の配管設備の劣化度合いを評価するステップと複数の撮像データ間の特徴点を比較するステップとの評価結果に基づいて配管設備の劣化状態を判定するステップ（Ｓ９２６〜Ｓ９２７）とを有する。そして、さらに、上記の撮像装置２１にて配管設備を撮像するステップの前に、点検検査員８の身長を超えた高所に配置される配管設備に対し、該配管設備に先端部が届く棒状剛性部材の先端部に取付部材を介して取り付けられた流体検知器を用いて、該配管設備の流体漏洩点検を行なうステップ（Ｓ９１１〜Ｓ９１２）を有することが好ましい。また、上記の比較結果に基づいて配管設備の劣化状態を判定するステップの後に、判定結果を出力するステップ（Ｓ９２８）を有することが好ましい。

但し、ここでは、図２４のフローチャートに示すように、配管設備の流体漏洩点検を行なうステップ（Ｓ９１１〜Ｓ９１２）と、複数の撮像データを取得するステップ（Ｓ９２１）と、各撮像データの特徴点を抽出するステップ（Ｓ９２２）と、配管設備の劣化度合いを評価するステップ（Ｓ９２３〜Ｓ９２４）と、複数の撮像データ間の特徴点を比較するステップ（Ｓ９２５）と、配管設備の劣化状態を判定するステップ（Ｓ９２６〜Ｓ９２７）と判定結果を出力するステップ（Ｓ９２８）とを有する場合について説明するが、必ずしも全てのステップを有していなくともよい。

高所配管の劣化状態判定方法の第二の例における、流体検知器を用いて配管設備の流体漏洩点検を行うステップ（ステップＳ９１１〜Ｓ９１２）は、高所配管点検方法の第一の例における流体検知器を用いて配管設備の流体漏洩点検を行うステップ（ステップＳ６１１〜Ｓ６１２）と同様に行うことができるため、説明を省略する。

高所配管の劣化状態判定方法の第二の例においては、先ず、抽出部４２が、複数の撮像データを取得する（ステップ９２１）。複数の撮像データの取得は、高所配管点検装置１の撮像装置２１により撮像された撮像データを抽出部４２が読み込んで用いることができ、または、高所配管点検装置１の撮像装置２１により撮像されて、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部に記憶された撮像データを抽出部４２が読み出して用いることができるが、複数の撮像データのうち少なくとも一つは、撮像装置２１の記憶部２４または点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部に記憶された画像データを、抽出部４２が読み出して用いることが好ましい。なお、複数の撮像データとは、同じ箇所の配管について時間をおいて複数回にわたって撮像して得られたものであって、同様の角度、画角により撮影したものが好ましい。

次に、抽出部４２が、複数の撮像データそれぞれの特徴点の抽出を行う（ステップＳ９２２）。抽出部４２により抽出された特徴点は、評価部４３および比較部４４に送られて、ステップＳ９２３に進む。

評価部４３は、点検モニター３１の記憶部３５から評価基準の読込みを行い（ステップＳ９２３）、各撮像データの特徴点と評価基準とに基いて各配管設備の劣化度合いの評価を行う（ステップＳ９２４）。ここでは、撮像データの特徴点と評価基準の数値データとを比較して、撮像データの特徴点が判定基準（評価点数）のいずれに相当するかを判断することにより行う。評価部４３により付けられた配管設備の劣化度合いを示す評価点数は、判定部４５に送られて、ステップＳ９２５に進む。なお、配管設備の劣化度合いの評価は、複数の撮像データのうち、少なくとも配管設備の劣化状態の判定を行う対象となる撮像データについて行えばよい。

続いて、比較部４４が、複数の撮像データ間の特徴点の比較を行う（ステップＳ９２５）。ここでは、同じ箇所の配管について時間をおいて撮像した撮像データの間において、特徴点を比較することにより、配管設備の劣化の変化量または配管設備の劣化の変化傾向を評価することにより行う。比較部４４により付けられた配管設備の劣化の変化量または配管設備の劣化の変化傾向を示す評価点数は、判定部４５に送られて、ステップＳ９２６に進む。

そして、判定部４５が、点検モニター３１の記憶部３５から配管設備の設置状況の読込みを行い（ステップＳ９２６）、配管設備の劣化度合いを評価するステップ（Ｓ９２３〜Ｓ９２４）において評価部４３により得られた配管設備の劣化度合いを示す評価点数と、複数の撮像データ間の特徴点を比較するステップ（Ｓ９２５）において比較部４４により得られた配管設備の劣化の変化量または配管設備の劣化の変化傾向を示す評価点数と、配管設備の設置状況とに基いて配管設備の劣化状態の判定を行う（ステップＳ９２７）。なお、配管設備の劣化状態の判定は、ステップＳ９２４で得られた配管設備の劣化度合いを示す評価点数と、ステップＳ９２５で得られた配管設備の劣化の変化量または配管設備の劣化の変化傾向を示す評価点数とに基いて行ってもよいが、本例のように、さらに配管設備の設置状況の重み付けをすることにより行うことが好ましい。

さらに、判定部４５から、配管設備の劣化状態の判定結果を出力する（ステップＳ９２８）。判定結果の出力は、点検モニター３１の記憶部３５などの記憶部に記憶するようにしてもよく、表示部３４に表示するようにしてもよい。
なお、ステップＳ９２２において抽出された複数の撮像データの特徴点は、記憶部３５などの記憶部に記憶されて、別の機会に他の撮像データの特徴点と比較する際に読み出されて利用されるようにしてもよい。

高所配管点検装置１を用いた高所配管の劣化状態判定方法の第二の例によれば、前記高所配管点検装置１を用いた高所配管の劣化状態判定方法の第一の例で得られる効果に加えて、時間をおいて撮像された複数の撮像データ相互間の特徴点を比較することにより、配管設備の劣化の度合いの変化量または変化傾向を判断することができ、点検時以降の配管設備の劣化の傾向を予測することができる。さらに、撮像データから評価部４３によって得られる配管設備の劣化度合いを示す評価点数と、比較部４４によって得られる配管設備の劣化の度合いの変化量または変化傾向を示す評価点数とに基いて、配管設備の劣化状態の判定を行うことにより、各撮像データの特徴点と評価基準とに基いて評価される点検時の劣化状態のみではなく、時間をおいて撮像された複数の撮像データ間の特徴点の比較より評価される今後の劣化傾向を参酌することによって、配管設備の劣化状態の判定をさらに適切に行うことができる。

１ 高所配管点検装置
８、９ 点検検査員
１１ 棒状部材
２１ 撮像装置
２２ 撮像部
２３ 撮像装置の無線送受信部
２４ 撮像装置の記憶部
３１ 点検モニター
３２ 点検モニターの無線送受信部
３３ 操作部
３４ 表示部
３５ 記憶部
３６ 時計
３７ ＧＰＳ
３８ 表示制御部
４１ 撮像データ処理部
４２ 抽出部
４３ 評価部
４４ 比較部
４５ 判定部
５１ 取付部材（雲台、電動雲台）
５２ 第一支持部
５６ 第二支持部
６０ 電動雲台の無線受信部
７１ タッチパネルディスプレイ（ディスプレイ）
１０１ 配管設備

Claims (21)

1. 点検検査員の身長を超えた高所に配置される設備に先端部が届く棒状部材と、
   該棒状部材の先端部に取り付けられた、該先端部周辺を撮像して撮像データを得る撮像部と、無線により操作情報の受信及び該撮像データの送信を行なう無線送受信部とを有する撮像装置と、
   該撮像装置との間で無線により上記の操作情報の送信及び撮像データの受信を行なう無線送受信部と、点検検査員が該撮像装置を操作するための該操作情報を入力する操作部と、受信された該撮像データを表示する表示部とを有する点検モニターとを備え、
   該撮像装置が該点検モニターから無線送信された操作情報により撮像する機能を備えている
   ことを特徴とする、高所設備点検装置。
2. 該棒状部材が、アルミニウム合金または繊維強化複合材料からなる
   ことを特徴とする、請求項１記載の高所設備点検装置。
3. 該棒状部材が、伸縮自在なテレスコピック型の棒状部材として構成された
   ことを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の高所設備点検装置。
4. 先端に該撮像装置が取り付けられた該棒状部材の重心配置が、基端部寄りに設定されている
   ことを特徴とする、請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の高所設備点検装置。
5. 該棒状部材の基端部にカウンタウエイトが取り付けられている
   ことを特徴とする、請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の高所設備点検装置。
6. 点検検査員に装着される帯状部材と、該帯状部材に連結されて該棒状部材を保持する保持部材とを有する装着器具をさらに備え、
   該保持部材が該棒状部材の基端部を保持する
   ことを特徴とする、請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の高所設備点検装置。
7. 該棒状部材の先端部に雲台が嵌合され、該雲台に該撮像装置が螺合されることにより棒状部材に撮像装置が取り付けられている
   ことを特徴とする、請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の高所設備点検装置。
8. 該雲台が、該撮像装置と螺合により連結して、第一の回転軸回りに該撮像装置を回転可能に支持する第一支持部と、第一支持部に装備され該撮像装置を該第一の回転軸回りに回転駆動する第一のアクチュエーターと、該棒状部材の先端部に嵌合されるとともに、該第一の回転軸と直交し該棒状部材の軸線と平行である第二の回転軸回りに該第一支持部を回転可能に支持する第二支持部と、該第二支持部に装備され該第一支持部を該第二回転軸回りに回転駆動する第二のアクチュエーターと、無線により該操作部からの作動情報を受信する無線受信部とを有し、
   該第一のアクチュエーター及び該第二のアクチュエーターが点検検査員による該操作部に入力された作動情報に応じて作動する機能を有する
   ことを特徴とする、請求項７に記載の高所設備点検装置。
9. 更に、該撮像データを記憶する記憶部を有する
   ことを特徴とする、請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の高所設備点検装置。
10. 該記憶部が該撮像装置に備えられ、上記撮像装置の無線送受信部が受信した操作情報により該撮像データを該記憶部に記憶する
    ことを特徴とする、請求項９に記載の高所設備点検装置。
11. 該記憶部が該点検モニターに備えられ、該操作部への点検検査員からの操作情報の入力により該撮像データを該記憶部に記憶する
    ことを特徴とする、請求項９に記載の高所設備点検装置。
12. 該記憶部が該設備の配置情報及び／又は該設備の重要点検箇所についての情報を記憶し、該撮像データを該設備の配置情報及び／又は該設備の重要点検箇所についての情報に対応させて記憶させる
    ことを特徴とする、請求項９ないし請求項１１のいずれか１項に記載の高所設備点検装置。
13. 更に時計を有し、
    該撮像装置が撮像する際に、該記憶部が該撮像データと撮像した時刻情報とを結びつけて記憶する
    ことを特徴とする、請求項９ないし請求項１２のいずれか１項に記載の高所設備点検装置。
14. 更に位置情報を取得する全地球測位システム（ＧＰＳ）を有し、
    該撮像装置が撮像する際に、該記憶部が該撮像データと撮像した位置情報とを結びつけて記憶する
    ことを特徴とする、請求項９ないし請求項１３のいずれか１項に記載の高所設備点検装置。
15. 該表示部が、該設備の配置情報、該設備の重要点検箇所についての情報、該撮影した時刻情報及び該撮影した位置情報のうちの少なくとも何れかの情報を表示する機能を有している
    ことを特徴とする、請求項９ないし請求項１４のいずれか１項に記載の高所設備点検装置。
16. 該点検モニターが、該表示部が該設備の配置情報、該設備の重要点検箇所についての情報、該撮影した時刻情報及び該撮影した位置情報のうちの少なくとも何れかの情報を該撮像データと結び付けて表示させる機能を有する表示制御部を有する
    ことを特徴とする、請求項１５に記載の高所設備点検装置。
17. 該表示制御部が、該表示部に該設備の配置情報と共に点検順序を表示させるナビゲーション機能を有している
    ことを特徴とする、請求項１６に記載の高所設備点検装置。
18. 該点検モニターが、該撮像装置で撮像された撮像データから設備の劣化度合いを表わす特徴点を抽出する抽出部と、該特徴点を設備の劣化状態の評価基準に基づいて設備の劣化度合いを評価する評価部と、該評価に基づいて該設備の劣化状態を判定する判定部とを有する撮像データ処理部を有する
    ことを特徴とする、請求項１ないし請求項１７のいずれか１項に記載の高所設備点検装置。
19. 該点検モニターが、該撮像装置により時間をおいて撮像された同一点検個所についての複数の撮像データから設備の劣化度合いを表わす特徴点をそれぞれ抽出する抽出部と、該各撮影時における特徴点を設備の劣化状態の評価基準に基づいて設備の劣化度合いを評価する評価部と、該各撮像データの評価結果同士を比較する比較部と、該比較結果に基づいて設備の劣化状態を判定する判定部とを有する撮像データ処理部を有する
    ことを特徴とする、請求項１ないし請求項１８のいずれか１項に記載の高所設備点検装置。
20. 該判定部が、該設備の設置状況を参酌して該設備の劣化状態を判定する
    ことを特徴とする、請求項１８または請求項１９に記載の高所設備点検装置。
21. 点検検査員の身長を超えた高所に配置される配管設備に対し、先端部が届く棒状剛性部材の先端部に取り付けられた流体検知器を用いて、該配管設備の流体漏洩点検を行なうステップと、
    請求項１ないし請求項２０のいずれか１項に記載の高所設備点検装置の該点検モニターを操作して、該撮像装置にて該配管設備を撮像するステップと、
    該表示部に該撮像された画像を表示するステップとを有する
    ことを特徴とする、高所配管点検方法。

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